SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Αυτό το κεφάλαιο περιέχει σημαντικές πληροφορίες ασφάλειας, προτού ενεργοποιηθεί το ρομπότ για πρώτη φορά, οποιοδήποτε άτομο ή οργανισμός πρέπει να διαβάσει και να κατανοήσει αυτές τις πληροφορίες πριν χρησιμοποιήσει τη συσκευή. Εάν έχετε οποιεσδήποτε ερωτήσεις σχετικά με τη χρήση, επικοινωνήστε μαζί μας στο support@agilex.ai Ακολουθήστε και εφαρμόστε όλες τις οδηγίες και τις οδηγίες συναρμολόγησης στα κεφάλαια αυτού του εγχειριδίου, κάτι που είναι πολύ σημαντικό. Ιδιαίτερη προσοχή πρέπει να δοθεί στο κείμενο που σχετίζεται με τα προειδοποιητικά σήματα.
Πληροφορίες Ασφάλειας
Οι πληροφορίες σε αυτό το εγχειρίδιο δεν περιλαμβάνουν το σχεδιασμό, την εγκατάσταση και τη λειτουργία μιας ολοκληρωμένης εφαρμογής ρομπότ, ούτε περιλαμβάνουν όλο τον περιφερειακό εξοπλισμό που μπορεί να επηρεάσει την ασφάλεια ολόκληρου του συστήματος. Ο σχεδιασμός και η χρήση του πλήρους συστήματος πρέπει να συμμορφώνονται με τις απαιτήσεις ασφαλείας που καθορίζονται στα πρότυπα και τους κανονισμούς της χώρας όπου είναι εγκατεστημένο το ρομπότ.
Οι ενοποιητές SCOUT και οι τελικοί πελάτες έχουν την ευθύνη να διασφαλίζουν τη συμμόρφωση με τους ισχύοντες νόμους και κανονισμούς των σχετικών χωρών και να διασφαλίζουν ότι δεν υπάρχουν σημαντικοί κίνδυνοι στην πλήρη εφαρμογή ρομπότ. Αυτό περιλαμβάνει, αλλά δεν περιορίζεται στα ακόλουθα:
Αποτελεσματικότητα και υπευθυνότητα
- Κάντε μια εκτίμηση κινδύνου για το πλήρες σύστημα ρομπότ. Συνδέστε μαζί τον πρόσθετο εξοπλισμό ασφαλείας άλλων μηχανημάτων που ορίζονται από την αξιολόγηση κινδύνου.
- Επιβεβαιώστε ότι ο σχεδιασμός και η εγκατάσταση ολόκληρου του περιφερειακού εξοπλισμού του συστήματος ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων των συστημάτων λογισμικού και υλικού, είναι σωστές.
- Αυτό το ρομπότ δεν διαθέτει ένα πλήρες αυτόνομο κινητό ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων, ενδεικτικά, της αυτόματης κατά της σύγκρουσης, της προστασίας από πτώση, της προειδοποίησης βιολογικής προσέγγισης και άλλων συναφών λειτουργιών ασφαλείας. Οι σχετικές λειτουργίες απαιτούν από τους ολοκληρωτές και τους τελικούς πελάτες να ακολουθούν τους σχετικούς κανονισμούς και τους εφικτούς νόμους και κανονισμούς για την αξιολόγηση της ασφάλειας .
- Συλλέξτε όλα τα έγγραφα στον τεχνικό φάκελο: συμπεριλαμβανομένης της αξιολόγησης κινδύνου και αυτού του εγχειριδίου.
- Γνωρίστε τους πιθανούς κινδύνους για την ασφάλεια πριν από τη λειτουργία και τη χρήση του εξοπλισμού.
Περιβαλλοντικές Θεωρήσεις
- Για την πρώτη χρήση, διαβάστε προσεκτικά αυτό το εγχειρίδιο για να κατανοήσετε το βασικό περιεχόμενο λειτουργίας και τις προδιαγραφές λειτουργίας.
- Για τη λειτουργία του τηλεχειριστηρίου, επιλέξτε μια σχετικά ανοιχτή περιοχή για να χρησιμοποιήσετε το SCOUT2.0, επειδή το SCOUT2.0 δεν είναι εξοπλισμένο με κανέναν αυτόματο αισθητήρα αποφυγής εμποδίων.
- Χρησιμοποιήστε το SCOUT2.0 πάντα σε θερμοκρασία περιβάλλοντος -10℃~45℃.
- Εάν το SCOUT 2.0 δεν έχει διαμορφωθεί με ξεχωριστή προσαρμοσμένη προστασία IP, η προστασία του από το νερό και τη σκόνη θα είναι ΜΟΝΟ IP22.
Λίστα ελέγχου πριν από την εργασία
- Βεβαιωθείτε ότι κάθε συσκευή έχει επαρκή ισχύ.
- Βεβαιωθείτε ότι το Bunker δεν έχει εμφανή ελαττώματα.
- Ελέγξτε εάν η μπαταρία του τηλεχειριστηρίου έχει επαρκή ισχύ.
- Κατά τη χρήση, βεβαιωθείτε ότι έχει ελευθερωθεί ο διακόπτης διακοπής έκτακτης ανάγκης.
Λειτουργία
- Κατά τη λειτουργία τηλεχειρισμού, βεβαιωθείτε ότι η περιοχή γύρω είναι σχετικά ευρύχωρη.
- Πραγματοποιήστε τον τηλεχειρισμό εντός του εύρους ορατότητας.
- Το μέγιστο φορτίο του SCOUT2.0 είναι 50KG. Κατά τη χρήση, βεβαιωθείτε ότι το ωφέλιμο φορτίο δεν υπερβαίνει τα 50 KG.
- Κατά την εγκατάσταση μιας εξωτερικής επέκτασης στο SCOUT2.0, επιβεβαιώστε τη θέση του κέντρου μάζας της επέκτασης και βεβαιωθείτε ότι βρίσκεται στο κέντρο περιστροφής.
- Φορτίστε εγκαίρως όταν η συσκευή είναι συναγερμός χαμηλής μπαταρίας. Όταν το SCOUT2..0 έχει κάποιο ελάττωμα, σταματήστε αμέσως να το χρησιμοποιείτε για να αποφύγετε δευτερεύουσες ζημιές.
- Όταν το SCOUT2.0 είχε κάποιο ελάττωμα, επικοινωνήστε με το αρμόδιο τεχνικό για να το αντιμετωπίσετε, μην χειριστείτε το ελάττωμα μόνοι σας. Να χρησιμοποιείτε πάντα το SCOUT2.0 στο περιβάλλον με το επίπεδο προστασίας που απαιτείται για τον εξοπλισμό.
- Μην πιέζετε απευθείας το SCOUT2.0.
- Κατά τη φόρτιση, βεβαιωθείτε ότι η θερμοκρασία περιβάλλοντος είναι πάνω από 0 ℃.
- Εάν το όχημα κουνιέται κατά την περιστροφή του, ρυθμίστε την ανάρτηση.
Συντήρηση
- Ελέγχετε τακτικά την πίεση του ελαστικού και διατηρείτε την πίεση του ελαστικού μεταξύ 1.8bar~2.0bar.
- Εάν το ελαστικό είναι πολύ φθαρμένο ή σκάσει, αντικαταστήστε το εγκαίρως.
- Εάν η μπαταρία δεν χρησιμοποιείται για μεγάλο χρονικό διάστημα, θα πρέπει να τη φορτίζετε περιοδικά σε 2 έως 3 μήνες.
Εισαγωγή
Το SC OUT 2.0 έχει σχεδιαστεί ως UGV πολλαπλών χρήσεων με διαφορετικά σενάρια εφαρμογής: δομοστοιχειωτή σχεδίαση. ευέλικτη συνδεσιμότητα. ισχυρό σύστημα κινητήρα ικανό για υψηλό ωφέλιμο φορτίο. Πρόσθετα εξαρτήματα όπως στερεοφωνική κάμερα, ραντάρ λέιζερ, GPS, IMU και ρομποτικός χειριστής μπορούν προαιρετικά να εγκατασταθούν στο SCOUT 2.0 για προηγμένες εφαρμογές πλοήγησης και όρασης υπολογιστή. Το SCOUT 2.0 χρησιμοποιείται συχνά για εκπαίδευση και έρευνα για την αυτόνομη οδήγηση, περιπολίες ασφαλείας σε εσωτερικούς και εξωτερικούς χώρους, ανίχνευση περιβάλλοντος, γενική επιμελητεία και μεταφορά, για να αναφέρουμε μόνο μερικά.
Λίστα εξαρτημάτων
| Ονομα | Ποσότητα |
| Σώμα ρομπότ SCOUT 2.0 | Χ 1 |
| Φορτιστής μπαταρίας (AC 220V) | Χ 1 |
| Βύσμα αεροπορίας (αρσενικό, 4 ακίδων) | Χ 2 |
| Καλώδιο USB σε RS232 | Χ 1 |
| Πομπός τηλεχειρισμού (προαιρετικό) | Χ 1 |
| Μονάδα επικοινωνίας USB σε CAN | X1 |
Τεχνικές προδιαγραφές
Απαιτήσεις για ανάπτυξη
Ο πομπός FS RC παρέχεται (προαιρετικός) στην εργοστασιακή ρύθμιση pf SCOUT 2.0, που επιτρέπει στους χρήστες να ελέγχουν το πλαίσιο του ρομπότ για να κινηθεί και να στρίψει. Οι διεπαφές CAN και RS232 στο SCOUT 2.0 μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την προσαρμογή του χρήστη.
Τα Βασικά
Αυτή η ενότητα παρέχει μια σύντομη εισαγωγή στην πλατφόρμα φορητών ρομπότ SCOUT 2.0, όπως φαίνεται στην Εικόνα 2.1 και στην Εικόνα 2.2.
- Εμπρός View
- Διακόπτης διακοπής
- Standard Profile Υποστήριξη
- Επάνω διαμέρισμα
- Κορυφαίος Ηλεκτρικός Πίνακας
- Σωλήνας επιβραδυντικής σύγκρουσης
- Πίσω πίνακας
Το SCOUT2.0 υιοθετεί μια σπονδυλωτή και έξυπνη ιδέα σχεδίασης. Ο σύνθετος σχεδιασμός του ελαστικού φουσκωμένου ελαστικού και η ανεξάρτητη ανάρτηση στη μονάδα ισχύος, σε συνδυασμό με τον ισχυρό σερβοκινητήρα DC χωρίς ψήκτρες, κάνει την πλατφόρμα ανάπτυξης πλαισίου ρομπότ SCOUT2.0 να έχει ισχυρή ικανότητα διέλευσης και ικανότητα προσαρμογής στο έδαφος και μπορεί να κινείται με ευελιξία σε διαφορετικό έδαφος. Γύρω από το όχημα τοποθετούνται δοκοί κατά της σύγκρουσης για τη μείωση πιθανών ζημιών στο αμάξωμα του οχήματος κατά τη διάρκεια μιας σύγκρουσης. Τα φώτα είναι τοποθετημένα τόσο στο μπροστινό όσο και στο πίσω μέρος του οχήματος, εκ των οποίων το λευκό φως είναι σχεδιασμένο για φωτισμό μπροστά ενώ το κόκκινο φως είναι σχεδιασμένο στο πίσω άκρο για προειδοποίηση και ένδειξη.
Τα κουμπιά διακοπής έκτακτης ανάγκης είναι εγκατεστημένα και στις δύο πλευρές του ρομπότ για να διασφαλιστεί η εύκολη πρόσβαση και το πάτημα ενός από τα δύο μπορεί να διακόψει την τροφοδοσία του ρομπότ αμέσως όταν το ρομπότ συμπεριφέρεται ασυνήθιστα. Αδιάβροχα βύσματα για διασυνδέσεις ρεύματος και επικοινωνίας DC παρέχονται τόσο στο πάνω όσο και στο πίσω μέρος του ρομπότ, τα οποία όχι μόνο επιτρέπουν την ευέλικτη σύνδεση μεταξύ του ρομπότ και των εξωτερικών εξαρτημάτων, αλλά και εξασφαλίζουν την απαραίτητη προστασία στο εσωτερικό του ρομπότ ακόμη και σε σοβαρή λειτουργία συνθήκες.
Ένα ανοιχτό διαμέρισμα μπαγιονέτ είναι δεσμευμένο στο επάνω μέρος για τους χρήστες.
Ένδειξη κατάστασης
Οι χρήστες μπορούν να αναγνωρίσουν την κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος μέσω του βολτόμετρου, του βομβητή και των φώτων που είναι τοποθετημένα στο SCOUT 2.0. Για λεπτομέρειες, ανατρέξτε στον Πίνακα 2.1.
| Κατάσταση | Περιγραφή |
| Τομtage | Η τρέχουσα μπαταρία voltagΤο e μπορεί να διαβαστεί από το βολτόμετρο στην πίσω ηλεκτρική διεπαφή και με ακρίβεια 1V. |
|
Αντικαταστήστε την μπαταρία |
Όταν η μπαταρία voltagΤο e είναι χαμηλότερο από 22.5 V, το σώμα του οχήματος θα δώσει έναν ήχο μπιπ-μπιπ-μπιπ ως προειδοποίηση. Όταν η μπαταρία voltagΤο e ανιχνεύεται ως χαμηλότερο από 22 V, το SCOUT 2.0 θα διακόψει ενεργά την τροφοδοσία ρεύματος σε εξωτερικές επεκτάσεις και θα οδηγήσει για να αποτρέψει την καταστροφή της μπαταρίας. Σε αυτήν την περίπτωση, το πλαίσιο δεν θα ενεργοποιήσει τον έλεγχο κίνησης και θα δέχεται εξωτερικό έλεγχο εντολών. |
| Ρομπότ ενεργοποιημένο | Τα μπροστινά και τα πίσω φώτα είναι αναμμένα. |
Πίνακας 2.1 Περιγραφές της κατάστασης του οχήματος
Οδηγίες για ηλεκτρικές διεπαφές
Κορυφαία ηλεκτρική διεπαφή
Το SCOUT 2.0 παρέχει τρεις υποδοχές αεροπορίας 4 ακίδων και μία υποδοχή DB9 (RS232). Η θέση του επάνω συνδέσμου αεροπορίας φαίνεται στο Σχήμα 2.3.
Το SCOUT 2.0 διαθέτει διεπαφή επέκτασης αεροπορίας τόσο στο πάνω όσο και στο πίσω άκρο, καθεμία από τις οποίες έχει διαμορφωθεί με ένα σετ τροφοδοσίας και ένα σετ διεπαφής επικοινωνίας CAN. Αυτές οι διεπαφές μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την παροχή ρεύματος σε εκτεταμένες συσκευές και για τη δημιουργία επικοινωνίας. Οι συγκεκριμένοι ορισμοί των ακίδων φαίνονται στο Σχήμα 2.4.
Θα πρέπει να σημειωθεί ότι, η εκτεταμένη παροχή ρεύματος εδώ ελέγχεται εσωτερικά, πράγμα που σημαίνει ότι η παροχή ρεύματος θα διακοπεί ενεργά μόλις η μπαταρίαtage πέφτει κάτω από το προκαθορισμένο όριο voltagμι. Επομένως, οι χρήστες πρέπει να παρατηρήσουν ότι η πλατφόρμα SCOUT 2.0 θα στείλει χαμηλό όγκοtage συναγερμός πριν από το κατώφλι voltagΤο e έχει φτάσει και προσέξτε επίσης την επαναφόρτιση της μπαταρίας κατά τη χρήση.
| Αριθ. | Τύπος καρφίτσας | FuDnecfitinointioand | Παρατηρήσεις |
| 1 | Εξουσία | VCC | Ισχύς θετικός, τόμtagε εύρος 23 – 29.2V, ΜΕΓ. .ρεύμα 10Α |
| 2 | Εξουσία | GND | Αρνητική ισχύς |
| 3 | ΚΟΥΤΙ | CAN_H | CAN λεωφορείο ψηλά |
| 4 | ΚΟΥΤΙ | ΜΠΟΡΩ | CAN λεωφορείο χαμηλά |
Ισχύς θετικός, τόμtagε εύρος 23 – 29.2 V, ΜΕΓ. ρεύμα 10Α
| Αριθ. | Ορισμός |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Σχήμα 2.5 Εικονογράφηση διάγραμμα καρφίδων Q4
Πίσω ηλεκτρική διεπαφή
Η διεπαφή επέκτασης στο πίσω άκρο φαίνεται στο Σχήμα 2.6, όπου το Q1 είναι ο διακόπτης κλειδιού ως κύριος ηλεκτρικός διακόπτης. Το Q2 είναι η διεπαφή επαναφόρτισης. Το Q3 είναι ο διακόπτης τροφοδοσίας του συστήματος μετάδοσης κίνησης. Το Q4 είναι σειριακή θύρα DB9. Το Q5 είναι η διεπαφή επέκτασης για CAN και τροφοδοτικό 24V. Το Q6 είναι η ένδειξη του όγκου της μπαταρίαςtage.
| Αριθ. | Τύπος καρφίτσας | FuDnecfitinointioand | Παρατηρήσεις |
| 1 | Εξουσία | VCC | Ισχύς θετικός, τόμtagε εύρος 23 – 29.2V, μέγιστο ρεύμα 5Α |
| 2 | Εξουσία | GND | Αρνητική ισχύς |
| 3 | ΚΟΥΤΙ | CAN_H | CAN λεωφορείο ψηλά |
| 4 | ΚΟΥΤΙ | ΜΠΟΡΩ | CAN λεωφορείο χαμηλά |
Εικόνα 2.7 Περιγραφή των μπροστινών και πίσω ακίδων διεπαφής αεροπορίας
Οδηγίες για το τηλεχειριστήριο Οδηγίες τηλεχειριστηρίου FS_i6_S
Ο πομπός FS RC είναι ένα προαιρετικό εξάρτημα του SCOUT2.0 για χειροκίνητο έλεγχο του ρομπότ. Ο πομπός συνοδεύεται από διαμόρφωση αριστερού γκαζιού. Ο ορισμός και η λειτουργία που φαίνονται στο Σχήμα 2.8. Η λειτουργία του κουμπιού ορίζεται ως εξής: Το SWA και το SWD είναι προσωρινά απενεργοποιημένα και το SWB είναι το κουμπί επιλογής λειτουργίας ελέγχου, ο επιλογέας στην κορυφή είναι ο τρόπος ελέγχου εντολών, ο επιλογέας στη μέση είναι ο τρόπος λειτουργίας τηλεχειρισμού. Το SWC είναι κουμπί ελέγχου φωτός. Το S1 είναι κουμπί γκαζιού, έλεγχος SCOUT2.0 προς τα εμπρός και προς τα πίσω. Ο έλεγχος S2 είναι ο έλεγχος της περιστροφής και το POWER είναι το κουμπί λειτουργίας, πατήστε παρατεταμένα ταυτόχρονα για να ενεργοποιηθεί.
Οδηγίες για τις απαιτήσεις και τις κινήσεις ελέγχου
Ένα σύστημα συντεταγμένων αναφοράς μπορεί να οριστεί και να στερεωθεί στο αμάξωμα του οχήματος όπως φαίνεται στην Εικόνα 2.9 σύμφωνα με το ISO 8855.
Όπως φαίνεται στο Σχήμα 2.9, το σώμα του οχήματος του SCOUT 2.0 είναι παράλληλο με τον άξονα Χ του καθιερωμένου συστήματος συντεταγμένων αναφοράς. Στη λειτουργία τηλεχειριστηρίου, σπρώξτε το μοχλό τηλεχειριστηρίου S1 προς τα εμπρός για να μετακινηθείτε προς τη θετική κατεύθυνση X, πιέστε το S1 προς τα πίσω για να μετακινηθείτε προς την αρνητική κατεύθυνση Χ. Όταν το S1 πιέζεται στη μέγιστη τιμή, η ταχύτητα κίνησης στη θετική κατεύθυνση Χ είναι η μέγιστη. Όταν πιέζεται το S1 στο ελάχιστο, η ταχύτητα κίνησης στην αρνητική κατεύθυνση της κατεύθυνσης Χ είναι η μέγιστη το τηλεχειριστήριο S2 ελέγχει το τιμόνι των μπροστινών τροχών του αμαξώματος του αυτοκινήτου, πιέζει το S2 προς τα αριστερά και το όχημα στρίβει προς τα αριστερά, σπρώχνοντάς το στο μέγιστο και η γωνία διεύθυνσης είναι η μεγαλύτερη, S2 Πιέστε προς τα δεξιά , το αυτοκίνητο θα στρίψει προς τα δεξιά και θα το σπρώξει στο μέγιστο, αυτή τη στιγμή η δεξιά γωνία διεύθυνσης είναι η μεγαλύτερη. Στη λειτουργία εντολής ελέγχου, η θετική τιμή της γραμμικής ταχύτητας σημαίνει κίνηση προς τη θετική κατεύθυνση του άξονα Χ και η αρνητική τιμή της γραμμικής ταχύτητας σημαίνει κίνηση προς την αρνητική κατεύθυνση του άξονα Χ. Η θετική τιμή της γωνιακής ταχύτητας σημαίνει ότι το αμάξωμα του αυτοκινήτου κινείται από τη θετική κατεύθυνση του άξονα Χ στη θετική κατεύθυνση του άξονα Υ και η αρνητική τιμή της γωνιακής ταχύτητας σημαίνει ότι το σώμα του αυτοκινήτου κινείται από τη θετική κατεύθυνση του άξονα Χ προς την αρνητική κατεύθυνση του άξονα Υ.
Οδηγίες για τον έλεγχο φωτισμού
Τα φώτα είναι τοποθετημένα μπροστά και στο πίσω μέρος του SCOUT 2.0 και η διεπαφή ελέγχου φωτισμού του SCOUT 2.0 είναι ανοιχτή στους χρήστες για ευκολία.
Εν τω μεταξύ, μια άλλη διεπαφή ελέγχου φωτισμού δεσμεύεται στον πομπό RC για εξοικονόμηση ενέργειας.
Επί του παρόντος, ο έλεγχος φωτισμού υποστηρίζεται μόνο με τον πομπό FS και η υποστήριξη για άλλους πομπούς είναι ακόμα υπό ανάπτυξη. Υπάρχουν 3 είδη τρόπων φωτισμού που ελέγχονται με πομπό RC, που μπορούν να αλλάξουν μέσω του SWC. Περιγραφή ελέγχου λειτουργίας: ο μοχλός SWC βρίσκεται στο κάτω μέρος της κανονικά κλειστής λειτουργίας, το μεσαίο είναι για την κανονικά ανοιχτή λειτουργία, το επάνω μέρος είναι η λειτουργία φωτός αναπνοής.
- ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ NC: ΣΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ NC, ΕΑΝ ΤΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΕΙΝΑΙ ΑΚΟΜΑ, ΤΟ ΜΠΡΟΣΤΙΝΟ ΦΩΤΙΣΤΙΚΟ ΘΑ ΣΒΗΣΕΙ ΚΑΙ ΤΟ ΠΙΣΩ ΦΩΤΟ ΘΑ ΜΠΕΙ ΣΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ BL ΓΙΑ ΝΑ ΔΕΙΧΝΕΙ ΤΗΝ ΤΡΕΧΟΥΣΑ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ. ΑΝ ΤΟ ΠΛΑΙΣΙΟ ΒΡΙΣΚΕΤΑΙ ΣΤΗΝ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΤΑΞΙΔΙΟΥ ΜΕ ΟΡΙΣΜΕΝΗ ΚΑΝΟΝΙΚΗ ΤΑΧΥΤΗΤΑ, ΤΟ ΠΙΣΩ ΦΩΣ ΘΑ ΣΒΗΣΕΙ ΑΛΛΑ ΤΟ ΜΠΡΟΣΤΙΝΟ ΦΩΤΟ ΘΑ ΑΝΑΜΕΙ.
- ΚΑΜΙΑ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ: ΣΕ ΚΑΜΙΑ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ, ΕΑΝ ΤΟ ΠΛΑΙΣΙ ΕΙΝΑΙ ΑΚΟΜΑ, ΤΟ ΜΠΡΟΣΤΙΝΟ ΦΩΤΙΣΤΙΚΟ ΘΑ ΕΙΝΑΙ ΚΑΝΟΝΙΚΑ ΑΝΑΜΜΕΝΟ ΚΑΙ ΤΟ ΠΙΣΩ ΦΑΝΙ ΘΑ ΜΠΕΙ ΣΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ BL ΓΙΑ ΝΑ ΔΕΙΧΝΕΙ ΤΗΝ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗ ΑΚΟΜΑ. ΑΝ ΒΡΙΣΚΕΤΑΙ ΣΕ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΚΙΝΗΣΗΣ, ΤΟ ΠΙΣΩ ΦΩΣ ΕΙΝΑΙ ΣΒΕΝΤΟ ΑΛΛΑ ΤΟ ΜΠΡΟΣΤΙΝΟ ΦΩΤΙΣΤΙΚΟ ΕΙΝΑΙ ΑΝΑΜΜΕΝΟ.
- ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ BL: ΤΑ ΜΠΡΟΣΤΑ ΚΑΙ ΤΑ ΠΙΣΩ ΦΩΤΑ ΕΙΝΑΙ ΚΑΙ ΤΑ ΔΥΟ ΣΕ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΑΝΑΠΝΟΗΣ ΣΕ ΟΛΕΣ ΤΙΣ ΠΕΡΙΣΤΑΣΕΙΣ.
ΣΗΜΕΙΩΣΗ ΣΧΕΤΙΚΑ ΜΕ ΤΟΝ ΕΛΕΓΧΟ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ: Ο ΜΟΧΛΟΣ ΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΣΗΣ SWC ΑΝΤΙΣΤΟΙΧΩΣ ΑΝΑΦΕΡΕΤΑΙ ΣΕ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ NC, NO MODE ΚΑΙ BL MODE ΣΤΙΣ ΘΕΣΕΙΣ ΚΑΤΩ, ΜΕΣΗ ΚΑΙ ΚΟΡΥΦΑΙΑ.
Ξεκινώντας
Αυτή η ενότητα εισάγει τη βασική λειτουργία και ανάπτυξη της πλατφόρμας SCOUT 2.0 χρησιμοποιώντας τη διεπαφή διαύλου CAN.
Χρήση και λειτουργία
Η βασική διαδικασία λειτουργίας της εκκίνησης παρουσιάζεται ως εξής:
Ελεγχος
- Ελέγξτε την κατάσταση του SCOUT 2.0. Ελέγξτε εάν υπάρχουν σημαντικές ανωμαλίες. Εάν ναι, επικοινωνήστε με το προσωπικό εξυπηρέτησης μετά την πώληση για υποστήριξη.
- Ελέγξτε τους διακόπτες διακοπής κατάστασης έκτακτης ανάγκης. Βεβαιωθείτε ότι έχουν ελευθερωθεί και τα δύο κουμπιά διακοπής έκτακτης ανάγκης.
Εκκίνηση
- Περιστρέψτε τον διακόπτη με κλειδί (Q1 στον ηλεκτρικό πίνακα) και κανονικά, το βολτόμετρο θα εμφανίσει τη σωστή ένταση μπαταρίαςtage και τα μπροστινά και τα πίσω φώτα θα είναι αναμμένα.
- Ελέγξτε την ένταση της μπαταρίαςtagμι. Εάν δεν υπάρχει συνεχής ήχος "μπιπ-μπιπ-μπιπ..." από τον βομβητή, σημαίνει ότι η ένταση του ήχου της μπαταρίαςtagΤο e είναι σωστό? Εάν το επίπεδο ισχύος της μπαταρίας είναι χαμηλό, φορτίστε την μπαταρία.
- Πατήστε Q3 (κουμπί διακόπτη τροφοδοσίας κίνησης).
Στάση έκτακτης ανάγκης
Πατήστε το κουμπί έκτακτης ανάγκης στα αριστερά και στα δεξιά του αμαξώματος του οχήματος SCOUT 2.0.
Βασική διαδικασία λειτουργίας του τηλεχειριστηρίου:
Αφού ξεκινήσει σωστά το πλαίσιο του κινητού ρομπότ SCOUT 2.0, ενεργοποιήστε τον πομπό RC και επιλέξτε τη λειτουργία τηλεχειρισμού. Στη συνέχεια, η κίνηση της πλατφόρμας SCOUT 2.0 μπορεί να ελεγχθεί από τον πομπό RC.
Φόρτιση
Το SCOUT 2.0 ΕΙΝΑΙ ΕΞΟΠΛΙΣΜΕΝΟ ΜΕ ΦΟΡΤΙΣΤΗ 10Α ΑΠΟ ΠΡΟΕΠΙΛΟΓΗ ΓΙΑ ΤΗΝ ΑΝΤΙΜΕΤΩΠΙΣΗ ΤΗΣ ΑΠΑΙΤΗΣΗΣ ΕΠΑΝΦΟΡΤΙΣΗΣ ΤΩΝ ΠΕΛΑΤΩΝ.
Λειτουργία φόρτισης
- Βεβαιωθείτε ότι η ηλεκτρική ενέργεια του πλαισίου SCOUT 2.0 είναι απενεργοποιημένη. Πριν από τη φόρτιση, βεβαιωθείτε ότι ο διακόπτης λειτουργίας στο πίσω κονδόλ ελέγχου είναι απενεργοποιημένος.
- Εισαγάγετε το βύσμα του φορτιστή στη διεπαφή φόρτισης Q6 στον πίσω πίνακα ελέγχου.
- Συνδέστε το φορτιστή στο τροφοδοτικό και ενεργοποιήστε το διακόπτη στο φορτιστή. Στη συνέχεια, το ρομπότ εισέρχεται σε κατάσταση φόρτισης.
Σημείωση: Προς το παρόν, η μπαταρία χρειάζεται περίπου 3 έως 5 ώρες για να επαναφορτιστεί πλήρως από τα 22V και το voltagΤο e μιας πλήρως επαναφορτισμένης μπαταρίας είναι περίπου 29.2V. η διάρκεια επαναφόρτισης υπολογίζεται ως 30AH ÷ 10A = 3h.
Αντικατάσταση μπαταρίας
Το SCOUT2.0 υιοθετεί μια αποσπώμενη λύση μπαταρίας για την ευκολία των χρηστών. Σε ορισμένες ειδικές περιπτώσεις, η μπαταρία μπορεί να αντικατασταθεί απευθείας. Τα βήματα και τα διαγράμματα λειτουργίας είναι τα εξής (πριν από τη λειτουργία, βεβαιωθείτε ότι το SCOUT2.0 είναι απενεργοποιημένο):
- Ανοίξτε το επάνω πλαίσιο του SCOUT2.0 και αποσυνδέστε τις δύο υποδοχές τροφοδοσίας XT60 στον κύριο πίνακα ελέγχου (οι δύο υποδοχές είναι ισοδύναμες) και την υποδοχή CAN της μπαταρίας.
Κρεμάστε το SCOUT2.0 στον αέρα, ξεβιδώστε οκτώ βίδες από το κάτω μέρος με ένα εθνικό εξάγωνο κλειδί και, στη συνέχεια, τραβήξτε την μπαταρία προς τα έξω. - Αντικαταστήστε την μπαταρία και στερεώστε τις κάτω βίδες.
- Συνδέστε τη διασύνδεση XT60 και τη διασύνδεση power CAN στον κύριο πίνακα ελέγχου, επιβεβαιώστε ότι όλες οι γραμμές σύνδεσης είναι σωστές και, στη συνέχεια, ενεργοποιήστε τη για δοκιμή.
Επικοινωνία με χρήση CAN
Το SCOUT 2.0 παρέχει διασυνδέσεις CAN και RS232 για προσαρμογή του χρήστη. Οι χρήστες μπορούν να επιλέξουν μία από αυτές τις διεπαφές για τη διεξαγωγή ελέγχου εντολών στο αμάξωμα του οχήματος.
Σύνδεση με καλώδιο CAN
Παράδοση SCOUT2.0 με δύο αρσενικά βύσματα αεροπορίας όπως φαίνεται στην Εικόνα 3.2. Για ορισμούς καλωδίων, ανατρέξτε στον Πίνακα 2.2.
Εκτέλεση του ελέγχου εντολών CAN
Ξεκινήστε σωστά το πλαίσιο του κινητού ρομπότ SCOUT 2.0 και ενεργοποιήστε τον πομπό DJI RC. Στη συνέχεια, μεταβείτε στη λειτουργία ελέγχου εντολών, δηλαδή εναλλαγή της λειτουργίας S1 του πομπού DJI RC προς τα πάνω. Σε αυτό το σημείο, το πλαίσιο SCOUT 2.0 θα δεχτεί την εντολή από τη διεπαφή CAN και ο κεντρικός υπολογιστής μπορεί επίσης να αναλύσει την τρέχουσα κατάσταση του πλαισίου με τα δεδομένα σε πραγματικό χρόνο που ανατροφοδοτούνται από το δίαυλο CAN. Για το λεπτομερές περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στο πρωτόκολλο επικοινωνίας CAN.
Πρωτόκολλο μηνυμάτων CAN
Ξεκινήστε σωστά το πλαίσιο του κινητού ρομπότ SCOUT 2.0 και ενεργοποιήστε τον πομπό DJI RC. Στη συνέχεια, μεταβείτε στη λειτουργία ελέγχου εντολών, δηλαδή εναλλαγή της λειτουργίας S1 του πομπού DJI RC προς τα πάνω. Σε αυτό το σημείο, το πλαίσιο SCOUT 2.0 θα δεχτεί την εντολή από τη διεπαφή CAN και ο κεντρικός υπολογιστής μπορεί επίσης να αναλύσει την τρέχουσα κατάσταση του πλαισίου με τα δεδομένα σε πραγματικό χρόνο που ανατροφοδοτούνται από το δίαυλο CAN. Για το λεπτομερές περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στο πρωτόκολλο επικοινωνίας CAN.
Πίνακας 3.1 Πλαίσιο ανατροφοδότησης Κατάσταση συστήματος πλαισίου SCOUT 2.0
| Όνομα εντολής Κατάσταση συστήματος Εντολή ανάδρασης | ||||
| Κόμβος αποστολής | Κόμβος λήψης
Έλεγχος λήψης αποφάσεων |
ID | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) |
| Πλαίσιο Steer-by-wire
Μήκος δεδομένων Θέση |
μονάδα 0x08
Λειτουργία |
0x151
Τύπος δεδομένων |
20 ms | Κανένας |
|
Περιγραφή |
||||
|
byte [0] |
Τρέχουσα κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος |
ανυπόγραφο int8 |
0x00 Σύστημα σε κανονική κατάσταση 0x01 Λειτουργία διακοπής έκτακτης ανάγκης (δεν είναι ενεργοποιημένο)
0x02 Εξαίρεση συστήματος |
|
|
byte [1] |
Έλεγχος λειτουργίας |
ανυπόγραφο int8 |
0×00 Λειτουργία αναμονής 0×01 CAN λειτουργία ελέγχου εντολής 0×02 Λειτουργία ελέγχου σειριακής θύρας 0×03 Λειτουργία τηλεχειριστηρίου |
|
| byte [2]
byte [3] |
Μπαταρία voltage υψηλότερη 8 bit Μπαταρία voltage κάτω 8 bit | ανυπόγραφο int16 | Πραγματικός τόμοςtage × 10 (με ακρίβεια 0.1 V) | |
| byte [4] | Ρεζερβέ | – | 0×00 | |
| byte [5] | Πληροφορίες αποτυχίας | ανυπόγραφο int8 | Ανατρέξτε στον Πίνακα 3.2 [Περιγραφή των πληροφοριών αποτυχίας] | |
| byte [6] | Ρεζερβέ | – | 0×00 | |
| byte [7] | Καταμέτρηση ισοτιμίας (μέτρηση) | ανυπόγραφο int8 | 0-255 βρόχοι μέτρησης, οι οποίοι θα προστίθενται μόλις αποστέλλεται κάθε εντολή | |
Πίνακας 3.2 Περιγραφή των πληροφοριών αποτυχίας
| Ψηφιόλεξη | κομμάτι | Εννοια |
|
byte [4] |
bit [0] | Μπαταρία undervoltage σφάλμα (0: Καμία αστοχία 1: Βλάβη) Προστασία τόμtage είναι 22V
(Η έκδοση μπαταρίας με BMS, η ισχύς προστασίας είναι 10%) |
| bit [1] | Μπαταρία undervoltage fault[2] (0: Καμία αστοχία 1: Failure) Alarm voltage είναι 24V
(Η έκδοση μπαταρίας με BMS, η προειδοποιητική ισχύς είναι 15%) |
|
| bit [2] | Προστασία αποσύνδεσης πομπού RC (0: Κανονικό 1: Αποσυνδεδεμένος πομπός RC) | |
| bit [3] | Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 1 (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη) | |
| bit [4] | Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 2 (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη) | |
| bit [5] | Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 3 (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη) | |
| bit [6] | Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 4 (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη) | |
| bit [7] | Με κράτηση, προεπιλογή 0 |
Σημείωση[1]: Η έκδοση υλικολογισμικού πλαισίου ρομπότ V1.2.8 υποστηρίζεται από επόμενες εκδόσεις και η προηγούμενη έκδοση απαιτεί αναβάθμιση υλικολογισμικού για υποστήριξη
Σημείωση[2]: Ο βομβητής θα ηχήσει όταν η μπαταρία μειωθείtage, αλλά ο έλεγχος του πλαισίου δεν θα επηρεαστεί και η ισχύς εξόδου θα διακοπεί μετά την υποτονικότηταtagε σφάλμα
Η εντολή του πλαισίου ανάδρασης ελέγχου κίνησης περιλαμβάνει την ανάδραση της τρέχουσας γραμμικής ταχύτητας και της γωνιακής ταχύτητας του κινούμενου αμαξώματος του οχήματος. Για το αναλυτικό περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.3.
Πίνακας 3.3 Πλαίσιο ανάδρασης ελέγχου κίνησης
| Όνομα εντολής Έλεγχος κίνησης Εντολή ανάδρασης | ||||
| Κόμβος αποστολής | Κόμβος λήψης | ID | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) |
| Πλαίσιο Steer-by-wire | Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων | 0x221 | 20 ms | Κανένας |
| Διάρκεια ημερομηνίας | 0×08 | |||
| Θέση | Λειτουργία | Τύπος δεδομένων | Περιγραφή | |
| byte [0]
byte [1] |
Ταχύτητα κίνησης υψηλότερη κατά 8 bit
Ταχύτητα κίνησης χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Πραγματική ταχύτητα × 1000 (με ακρίβεια 0.001 rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Ταχύτητα περιστροφής υψηλότερη 8 bit
Ταχύτητα περιστροφής χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Πραγματική ταχύτητα × 1000 (με ακρίβεια 0.001 rad) | |
| byte [4] | Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
| byte [5] | Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
| byte [6] | Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
| byte [7] | Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
Το πλαίσιο ελέγχου περιλαμβάνει άνοιγμα ελέγχου γραμμικής ταχύτητας και άνοιγμα ελέγχου γωνιακής ταχύτητας. Για το λεπτομερές περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.4.
Οι πληροφορίες για την κατάσταση του πλαισίου θα είναι ανατροφοδότηση, και επιπλέον, περιλαμβάνονται επίσης οι πληροφορίες σχετικά με το ρεύμα κινητήρα, τον κωδικοποιητή και τη θερμοκρασία. Το ακόλουθο πλαίσιο ανατροφοδότησης περιέχει πληροφορίες σχετικά με το ρεύμα κινητήρα, τον κωδικοποιητή και τη θερμοκρασία του κινητήρα.
Οι αριθμοί κινητήρα των 4 κινητήρων στο πλαίσιο φαίνονται στο παρακάτω σχήμα:
| Όνομα εντολής Motor Drive Πλαίσιο σχολίων πληροφοριών υψηλής ταχύτητας | ||||
| Κόμβος αποστολής | Κόμβος λήψης | ID | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) |
| Πλαίσιο Steer-by-wire
Διάρκεια ημερομηνίας Θέση |
Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0×08
Λειτουργία |
0x251~0x254
Τύπος δεδομένων |
20 ms | Κανένας |
|
Περιγραφή |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Ταχύτητα κινητήρα μεγαλύτερη 8 bit
Ταχύτητα κινητήρα χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Ταχύτητα κίνησης οχήματος, μονάδα mm/s (τιμή ενεργού + -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Ρεύμα κινητήρα υψηλότερο 8 bit
Ρεύμα κινητήρα χαμηλότερο 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 |
Μονάδα ρεύματος κινητήρα 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Τοποθέτηση υψηλότερων δυαδικών ψηφίων Τοποθέτηση δεύτερων υψηλότερων δυαδικών ψηφίων Τοποθέτηση δευτερολέπτων χαμηλότερων δυαδικών ψηφίων
Τοποθετήστε τα χαμηλότερα bits |
υπογεγραμμένο στο 32 |
Τρέχουσα θέση του κινητήρα Μονάδα: παλμός |
|
Πίνακας 3.8 Θερμοκρασία κινητήρα, τομtage και πληροφορίες κατάστασης
| Όνομα εντολής Κινητήρας κινητήρα Πλαίσιο σχολίων πληροφοριών χαμηλής ταχύτητας | ||||
| Κόμβος αποστολής
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος ημερομηνίας |
Κόμβος λήψης Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων
0×08 |
Αναγνωριστικό 0x261~0x264 | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) |
| 20 ms | Κανένας | |||
| Θέση | Λειτουργία | Τύπος δεδομένων | Περιγραφή | |
| byte [0]
byte [1] |
Drive voltage υψηλότερα 8 bit
Drive voltage κάτω 8 bit |
ανυπόγραφο int16 | Current voltage της μονάδας κίνησης 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Θερμοκρασία οδήγησης υψηλότερη κατά 8 bit
Η θερμοκρασία του δίσκου είναι χαμηλότερη κατά 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Μονάδα 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
θερμοκρασία κινητήρα | υπογεγραμμένο στο 8 | Μονάδα 1°C | |
| Κατάσταση μονάδας δίσκου | ανυπόγραφο int8 | Δείτε τις λεπτομέρειες στο [Κατάσταση ελέγχου μονάδας] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
| Ρεζερβέ | – | 0x00 | ||
Πρωτόκολλο σειριακής επικοινωνίας
Οδηγίες σειριακού πρωτοκόλλου
Είναι ένα πρότυπο για σειριακή επικοινωνία που διατυπώθηκε από κοινού από την Electronic Industries Association (EIA) των Ηνωμένων Πολιτειών το 1970 σε συνδυασμό με Bell Systems, κατασκευαστές μόντεμ και κατασκευαστές τερματικών υπολογιστών. Το όνομά του είναι «Τεχνικό πρότυπο για σειριακή δυαδική διεπαφή ανταλλαγής δεδομένων μεταξύ του τερματικού εξοπλισμού δεδομένων (DTE) και του εξοπλισμού επικοινωνίας δεδομένων (DCE)». Το πρότυπο ορίζει ότι χρησιμοποιείται ένας σύνδεσμος DB-25 25 ακίδων για κάθε υποδοχή. Το περιεχόμενο σήματος κάθε ακίδας καθορίζεται και τα επίπεδα των διαφόρων σημάτων καθορίζονται επίσης. Αργότερα, ο υπολογιστής της IBM απλοποίησε το RS232 σε μια υποδοχή DB-9, η οποία έγινε το πρακτικό πρότυπο. Η θύρα βιομηχανικού ελέγχου RS-232 χρησιμοποιεί γενικά μόνο τρεις γραμμές RXD, TXD και GND.
Σειριακή σύνδεση
Χρησιμοποιήστε το σειριακό καλώδιο USB σε RS232 στο εργαλείο επικοινωνίας μας για να συνδεθείτε στη σειριακή θύρα στο πίσω μέρος του αυτοκινήτου, χρησιμοποιήστε το σειριακό εργαλείο για να ορίσετε τον αντίστοιχο ρυθμό baud και χρησιμοποιήστε το sampτα δεδομένα που παρέχονται παραπάνω για δοκιμή. Εάν το τηλεχειριστήριο είναι ενεργοποιημένο, είναι απαραίτητο να αλλάξετε το τηλεχειριστήριο σε λειτουργία ελέγχου εντολών. Εάν το τηλεχειριστήριο δεν είναι ενεργοποιημένο, απλώς στείλτε την εντολή ελέγχου απευθείας. Πρέπει να σημειωθεί ότι η εντολή πρέπει να αποστέλλεται περιοδικά. Εάν το πλαίσιο υπερβαίνει τα 500 MS και δεν ληφθεί η εντολή σειριακής θύρας, θα εισέλθει στην απώλεια προστασίας σύνδεσης. κατάσταση.
Περιεχόμενο σειριακού πρωτοκόλλου
Βασική Παράμετρος Επικοινωνίας
| Είδος | Παράμετρος |
| Ρυθμός Baud | 115200 |
| Ισοτιμία | Κανένα τεστ |
| Μήκος bit δεδομένων | 8 bit |
| Σταμάτα λίγο | 1 bit |
Οδηγίες πρωτοκόλλου
| Ξεκινήστε λίγο | Μήκος πλαισίου | Τύπος εντολής | Αναγνωριστικό εντολής | Πεδίο δεδομένων | Αναγνωριστικό καρέ | Άθροισμα ελέγχου σύνθεση |
|||
| ΣΟΦ | πλαίσιο_L | CMD_TYPE | CMD_ID | δεδομένα | … | δεδομένα[n] | frame_id | check_sum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Το πρωτόκολλο περιλαμβάνει το bit έναρξης, το μήκος πλαισίου, τον τύπο εντολής πλαισίου, το αναγνωριστικό εντολής, το εύρος δεδομένων, το αναγνωριστικό πλαισίου και το άθροισμα ελέγχου. Το μήκος πλαισίου αναφέρεται στο μήκος εξαιρουμένου του bit έναρξης και του αθροίσματος ελέγχου. Το άθροισμα ελέγχου είναι το άθροισμα όλων των δεδομένων από το bit έναρξης έως το αναγνωριστικό πλαισίου. το bit ID πλαισίου είναι από 0 έως 255 βρόχους μέτρησης, οι οποίοι θα προστίθενται μόλις αποστέλλεται κάθε εντολή.
Περιεχόμενο πρωτοκόλλου
| Όνομα εντολής Πλαίσιο ανατροφοδότησης κατάστασης συστήματος | ||||
| Κόμβος αποστολής Steer-by-wire σασί Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής Αναγνωριστικό εντολής Μήκος δεδομένων
Θέση |
Κόμβος λήψης Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων
0×0C |
Κύκλος (ms) Χρόνος λήξης λήψης (ms) | ||
| 100 ms | Κανένας | |||
|
Τύπος δεδομένων |
Περιγραφή |
|||
| Εντολή ανάδρασης (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Λειτουργία |
||||
|
byte [0] |
Τρέχουσα κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος |
ανυπόγραφο int8 |
0×00 Σύστημα σε κανονική κατάσταση 0×01 Λειτουργία διακοπής έκτακτης ανάγκης (δεν είναι ενεργοποιημένο) 0×02 Εξαίρεση συστήματος
0×00 Λειτουργία αναμονής |
|
| byte [1] | Έλεγχος λειτουργίας | ανυπόγραφο int8 | 0×01 Λειτουργία ελέγχου εντολών CAN 0×02 Λειτουργία σειριακού ελέγχου[1] 0×03 Λειτουργία τηλεχειρισμού | |
| byte [2]
byte [3] |
Μπαταρία voltage υψηλότερα 8 bit
Μπαταρία voltage κάτω 8 bit |
ανυπόγραφο int16 | Πραγματικός τόμοςtage × 10 (με ακρίβεια 0.1 V) | |
| byte [4] | Ρεζερβέ | — | 0×00 | |
| byte [5] | Πληροφορίες αποτυχίας | ανυπόγραφο int8 | Ανατρέξτε στο [Περιγραφή των πληροφοριών αποτυχίας] | |
| byte [6]
byte [7] |
Ρεζερβέ
Ρεζερβέ |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Εντολή ανάδρασης ελέγχου κίνησης
| Όνομα εντολής Έλεγχος κίνησης Εντολή ανάδρασης | ||||
| Κόμβος αποστολής | Κόμβος λήψης | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) | |
| Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής Αναγνωριστικό εντολής
Μήκος δεδομένων |
Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων
0×0C |
20 ms | Κανένας | |
| Εντολή ανάδρασης (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Θέση | Λειτουργία | Τύπος δεδομένων | Περιγραφή | |
| byte [0]
byte [1] |
Ταχύτητα κίνησης υψηλότερη κατά 8 bit
Ταχύτητα κίνησης χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Πραγματική ταχύτητα × 1000 (με ακρίβεια
0.001 rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Ταχύτητα περιστροφής υψηλότερη 8 bit
Ταχύτητα περιστροφής χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Πραγματική ταχύτητα × 1000 (με ακρίβεια
0.001 rad) |
|
| byte [4] | Ρεζερβέ | – | 0×00 | |
| byte [5] | Ρεζερβέ | – | 0×00 | |
| byte [6] | Ρεζερβέ | – | 0×00 | |
| byte [7] | Ρεζερβέ | – | 0×00 | |
Εντολή ελέγχου κίνησης
| Εντολή Όνομα Έλεγχος Εντολή | ||||
| Κόμβος αποστολής | Κόμβος λήψης | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) | |
| Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής Αναγνωριστικό εντολής
Μήκος δεδομένων |
Κόμβος πλαισίου
0×0Α |
20 ms | 500 ms | |
| Εντολή ελέγχου (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Θέση | Λειτουργία | Τύπος δεδομένων | Περιγραφή | |
| byte [0]
byte [1] |
Ταχύτητα κίνησης μεγαλύτερη 8 bit
Ταχύτητα κίνησης χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Ταχύτητα κίνησης οχήματος, μονάδα: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Ταχύτητα περιστροφής υψηλότερη 8 bit
Ταχύτητα περιστροφής χαμηλότερη 8 bit |
υπογεγραμμένο στο 16 | Γωνιακή ταχύτητα περιστροφής οχήματος, μονάδα: 0.001 rad/s | |
| byte [4] | Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
| byte [5] | Ρεζερβέ | – | 0x00 | |
Πλαίσιο ελέγχου φωτός
| Όνομα εντολής Πλαίσιο ελέγχου φωτός | ||||
| Κόμβος αποστολής | Κόμβος λήψης | Κύκλος (ms) | Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms) | |
| Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής Αναγνωριστικό εντολής
Μήκος δεδομένων |
Κόμβος πλαισίου
0×0Α |
20 ms | 500 ms | |
| Εντολή ελέγχου (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Λειτουργία |
||||
| Θέση | Τύπος ημερομηνίας | Περιγραφή | ||
| byte [0] | Σημαία ενεργοποίησης ελέγχου φωτός | ανυπόγραφο int8 | Μη έγκυρη εντολή ελέγχου 0x00
0x01 Ενεργοποίηση ελέγχου φωτισμού |
|
|
byte [1] |
Λειτουργία μπροστινού φωτός |
ανυπόγραφο int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Φωτεινότητα που ορίζει ο χρήστης |
|
| byte [2] | Προσαρμοσμένη φωτεινότητα του μπροστινού φωτός | ανυπόγραφο int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Λειτουργία πίσω φωτός | ανυπόγραφο int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Φωτεινότητα που ορίζει ο χρήστης [0, r, weherte 0 refxers uto nbo bhightness, |
|
| byte [4] | Προσαρμόστε τη φωτεινότητα για το πίσω φως | ανυπόγραφο int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| byte [5] | Ρεζερβέ | — | 0x00 | |
Υλικολογισμικό αναβαθμίσεις
Για να διευκολύνει τους χρήστες να αναβαθμίσουν την έκδοση υλικολογισμικού που χρησιμοποιείται από το SCOUT 2.0 και να προσφέρει στους πελάτες μια πιο ολοκληρωμένη εμπειρία, το SCOUT 2.0 παρέχει μια διεπαφή υλικού αναβάθμισης υλικολογισμικού και αντίστοιχο λογισμικό πελάτη. Ένα στιγμιότυπο οθόνης αυτής της εφαρμογής
Προετοιμασία αναβάθμισης
- ΣΕΙΡΙΚΟ ΚΑΛΩΔΙΟ × 1
- ΘΥΡΑ USB-ΣΕ ΣΕΙΡΑ × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗΣ (ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ WINDOWS) × 1
Λογισμικό αναβάθμισης υλικολογισμικού
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Διαδικασία αναβάθμισης
- Πριν από τη σύνδεση, βεβαιωθείτε ότι το πλαίσιο του ρομπότ είναι απενεργοποιημένο. Συνδέστε το σειριακό καλώδιο στη σειριακή θύρα στο πίσω άκρο του πλαισίου SCOUT 2.0.
- Συνδέστε το σειριακό καλώδιο στον υπολογιστή.
- Ανοίξτε το λογισμικό πελάτη.
- Επιλέξτε τον αριθμό θύρας.
- Ενεργοποιήστε το πλαίσιο SCOUT 2.0 και κάντε αμέσως κλικ για να ξεκινήσει η σύνδεση (το πλαίσιο SCOUT 2.0 θα περιμένει για 3 δευτερόλεπτα πριν από την ενεργοποίηση, εάν ο χρόνος αναμονής είναι μεγαλύτερος από 3 δευτερόλεπτα, θα εισέλθει στην εφαρμογή). Εάν η σύνδεση επιτύχει, θα εμφανιστεί η ένδειξη "Συνδέθηκε με επιτυχία" στο πλαίσιο κειμένου.
- Φόρτωση αρχείου Bin.
- Κάντε κλικ στο κουμπί Αναβάθμιση και περιμένετε για την ολοκλήρωση της αναβάθμισης.
- Αποσυνδέστε το σειριακό καλώδιο, απενεργοποιήστε το πλαίσιο και απενεργοποιήστε και ενεργοποιήστε ξανά την τροφοδοσία.
SCOUT 2.0 SDK
Προκειμένου να βοηθηθούν οι χρήστες να εφαρμόσουν πιο εύκολα την ανάπτυξη που σχετίζεται με ρομπότ, έχει αναπτυχθεί ένα SDK που υποστηρίζεται μεταξύ πλατφορμών για φορητό ρομπότ SCOUT 2.0. Το πακέτο λογισμικού SDK παρέχει μια διεπαφή βασισμένη σε C++, η οποία χρησιμοποιείται για την επικοινωνία με το πλαίσιο του κινητού ρομπότ SCOUT 2.0 και μπορεί να λάβει την πιο πρόσφατη κατάσταση του ρομπότ και να ελέγξει τις βασικές ενέργειες του ρομπότ. Προς το παρόν, η προσαρμογή CAN στην επικοινωνία είναι διαθέσιμη, αλλά η προσαρμογή βάσει RS232 βρίσκεται ακόμη σε εξέλιξη. Με βάση αυτό, έχουν ολοκληρωθεί σχετικές δοκιμές στο NVIDIA JETSON TX2.
Πακέτο SCOUT2.0 ROS
Τα ROS παρέχουν ορισμένες τυπικές υπηρεσίες λειτουργικού συστήματος, όπως αφαίρεση υλικού, έλεγχο συσκευής χαμηλού επιπέδου, υλοποίηση κοινής λειτουργίας, μηνύματα διαδικασιών και διαχείριση πακέτων δεδομένων. Το ROS βασίζεται σε μια αρχιτεκτονική γραφήματος, έτσι ώστε η διαδικασία διαφορετικών κόμβων να μπορεί να λαμβάνει και να συγκεντρώνει διάφορες πληροφορίες (όπως ανίχνευση, έλεγχος, κατάσταση, σχεδιασμός κ.λπ.) Επί του παρόντος, τα ROS υποστηρίζουν κυρίως το UBUNTU.
Προετοιμασία Ανάπτυξης
Προετοιμασία υλικού
- Μονάδα επικοινωνίας δοχείων CANlight ×1
- Notebook Thinkpad E470 ×1
- Κινητό πλαίσιο ρομπότ AGILEX SCOUT 2.0 ×1
- Τηλεχειριστήριο AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 top πρίζα αεροπορίας ×1
Χρησιμοποιήστε π.χampπεριγραφή περιβάλλοντος
- Ubuntu 16.04 LTS (Αυτή είναι μια δοκιμαστική έκδοση, δοκιμάστηκε στο Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (δοκιμάζονται και οι επόμενες εκδόσεις)
- Git
Σύνδεση και προετοιμασία υλικού
- Βγάλτε το καλώδιο CAN του κορυφαίου βύσματος αεροπορίας SCOUT 2.0 ή του οπίσθιου βύσματος και συνδέστε τα CAN_H και CAN_L στο καλώδιο CAN στον προσαρμογέα CAN_TO_USB αντίστοιχα.
- Ενεργοποιήστε τον διακόπτη του διακόπτη στο πλαίσιο του κινητού ρομπότ SCOUT 2.0 και ελέγξτε εάν έχουν ελευθερωθεί οι διακόπτες διακοπής έκτακτης ανάγκης και στις δύο πλευρές.
- Συνδέστε το CAN_TO_USB στο σημείο USB του φορητού υπολογιστή. Το διάγραμμα σύνδεσης φαίνεται στην Εικόνα 3.4.
Εγκατάσταση ROS και ρύθμιση περιβάλλοντος
Για λεπτομέρειες εγκατάστασης, ανατρέξτε στο http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Δοκιμάστε το υλικό CANABLE και την επικοινωνία CAN
Ρύθμιση προσαρμογέα CAN-TO-USB
- Ενεργοποίηση λειτουργικής μονάδας πυρήνα gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Ρύθμιση ρυθμού Baud 500k και ενεργοποίηση του προσαρμογέα can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type μπορεί να bitrate 500000 - Εάν δεν παρουσιάστηκε σφάλμα στα προηγούμενα βήματα, θα πρέπει να μπορείτε να χρησιμοποιήσετε την εντολή to view τη συσκευή κουτιού αμέσως
$ ifconfig -a - Εγκαταστήστε και χρησιμοποιήστε can-utils για να δοκιμάσετε το υλικό
$ sudo apt εγκατάσταση can-utils - Εάν το can-to-usb έχει συνδεθεί με το ρομπότ SCOUT 2.0 αυτή τη φορά και το αυτοκίνητο έχει ενεργοποιηθεί, χρησιμοποιήστε τις ακόλουθες εντολές για να παρακολουθήσετε τα δεδομένα από το πλαίσιο SCOUT 2.0
$ candump can0 - Ανατρέξτε στο:
Λήψη και μεταγλώττιση του AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE
- Κατεβάστε το πακέτο ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Κλωνοποίηση μεταγλώττιση κώδικα scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git κλώνος https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git κλώνος https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Ανατρέξτε στο:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Προφυλάξεις
Αυτή η ενότητα περιλαμβάνει ορισμένες προφυλάξεις που πρέπει να δίνετε προσοχή για τη χρήση και την ανάπτυξη του SCOUT 2.0.
Μπαταρία
- Η μπαταρία που παρέχεται με το SCOUT 2.0 δεν είναι πλήρως φορτισμένη στις εργοστασιακές ρυθμίσεις, αλλά η συγκεκριμένη χωρητικότητα ισχύος μπορεί να εμφανιστεί στο βολτόμετρο στο πίσω μέρος του πλαισίου SCOUT 2.0 ή να διαβαστεί μέσω της διεπαφής επικοινωνίας του διαύλου CAN. Η επαναφόρτιση της μπαταρίας μπορεί να διακοπεί όταν η πράσινη λυχνία LED στον φορτιστή γίνει πράσινη. Λάβετε υπόψη ότι εάν διατηρήσετε το φορτιστή συνδεδεμένο αφού ανάψει η πράσινη λυχνία LED, ο φορτιστής θα συνεχίσει να φορτίζει την μπαταρία με ρεύμα περίπου 0.1 A για περίπου 30 λεπτά ακόμη, ώστε η μπαταρία να φορτιστεί πλήρως.
- Μην φορτίζετε την μπαταρία αφού έχει εξαντληθεί η ισχύς της και φορτίστε την εγκαίρως όταν είναι ενεργοποιημένος ο συναγερμός χαμηλής στάθμης μπαταρίας.
- Στατικές συνθήκες αποθήκευσης: Η καλύτερη θερμοκρασία για αποθήκευση μπαταρίας είναι -10℃ έως 45℃. σε περίπτωση αποθήκευσης χωρίς χρήση, η μπαταρία πρέπει να επαναφορτίζεται και να αποφορτίζεται μία φορά περίπου κάθε 2 μήνες και στη συνέχεια να αποθηκεύεται σε πλήρη όγκοtage κράτος. Μην βάζετε την μπαταρία σε φωτιά ή θερμαίνετε την μπαταρία και μην αποθηκεύετε την μπαταρία σε περιβάλλον υψηλής θερμοκρασίας.
- Φόρτιση: Η μπαταρία πρέπει να φορτίζεται με ειδικό φορτιστή μπαταρίας λιθίου. Οι μπαταρίες ιόντων λιθίου δεν μπορούν να φορτιστούν κάτω από 0°C (32°F) και η τροποποίηση ή η αντικατάσταση των αρχικών μπαταριών απαγορεύεται αυστηρά.
Λειτουργικό περιβάλλον
- Η θερμοκρασία λειτουργίας του SCOUT 2.0 είναι -10℃ έως 45℃. μην το χρησιμοποιείτε κάτω από -10℃ και πάνω από 45℃.
- Οι απαιτήσεις για σχετική υγρασία στο περιβάλλον χρήσης του SCOUT 2.0 είναι: μέγιστη 80%, ελάχιστη 30%;
- Μην το χρησιμοποιείτε σε περιβάλλον με διαβρωτικά και εύφλεκτα αέρια ή κλειστό σε εύφλεκτες ουσίες.
- Μην το τοποθετείτε κοντά σε θερμάστρες ή θερμαντικά στοιχεία όπως μεγάλες περιελιγμένες αντιστάσεις κ.λπ.
- Εκτός από την ειδικά προσαρμοσμένη έκδοση (προσαρμοσμένη κατηγορία προστασίας IP), το SCOUT 2.0 δεν είναι αδιάβροχο, επομένως μην το χρησιμοποιείτε σε περιβάλλον με βροχή, χιόνι ή συσσωρευμένο νερό.
- Το υψόμετρο του συνιστώμενου περιβάλλοντος χρήσης δεν πρέπει να υπερβαίνει τα 1,000 m.
- Η διαφορά θερμοκρασίας μεταξύ ημέρας και νύχτας του περιβάλλοντος συνιστώμενης χρήσης δεν πρέπει να υπερβαίνει τους 25℃.
- Ελέγχετε τακτικά την πίεση των ελαστικών και βεβαιωθείτε ότι είναι μεταξύ 1.8 bar έως 2.0 bar.
- Εάν κάποιο ελαστικό έχει φθαρεί σοβαρά ή έχει σκάσει, αντικαταστήστε το εγκαίρως.
Ηλεκτρικά / καλώδια προέκτασης
- Για την εκτεταμένη τροφοδοσία από πάνω, το ρεύμα δεν πρέπει να υπερβαίνει τα 6.25A και η συνολική ισχύς δεν πρέπει να υπερβαίνει τα 150W.
- Για την εκτεταμένη παροχή ρεύματος στο πίσω άκρο, το ρεύμα δεν πρέπει να υπερβαίνει τα 5A και η συνολική ισχύς δεν πρέπει να υπερβαίνει τα 120W.
- Όταν το σύστημα εντοπίσει ότι η μπαταρία voltagΤο e είναι χαμηλότερο από το safe voltagΚατηγορία e, οι εξωτερικές επεκτάσεις τροφοδοτικού θα μεταβούν ενεργά στις. Ως εκ τούτου, συνιστάται στους χρήστες να παρατηρούν εάν οι εξωτερικές επεκτάσεις περιλαμβάνουν την αποθήκευση σημαντικών δεδομένων και δεν διαθέτουν προστασία κατά της απενεργοποίησης.
Πρόσθετες συμβουλές ασφάλειας
- Σε περίπτωση αμφιβολιών κατά τη χρήση, ακολουθήστε το σχετικό εγχειρίδιο οδηγιών ή συμβουλευτείτε το σχετικό τεχνικό προσωπικό.
- Πριν από τη χρήση, δώστε προσοχή στην κατάσταση του πεδίου και αποφύγετε την κακή λειτουργία που θα προκαλέσει πρόβλημα ασφάλειας του προσωπικού.
- Σε περίπτωση έκτακτης ανάγκης, πατήστε το κουμπί διακοπής έκτακτης ανάγκης και απενεργοποιήστε τον εξοπλισμό.
- Χωρίς τεχνική υποστήριξη και άδεια, μην τροποποιείτε προσωπικά την εσωτερική δομή του εξοπλισμού.
Άλλες σημειώσεις
- Το SCOUT 2.0 έχει πλαστικά μέρη μπροστά και πίσω, μην χτυπάτε απευθείας αυτά τα μέρη με υπερβολική δύναμη για να αποφύγετε πιθανές ζημιές.
- Κατά το χειρισμό και την εγκατάσταση, μην πέφτετε κάτω και μην τοποθετείτε το όχημα ανάποδα.
- Για μη επαγγελματίες, μην αποσυναρμολογείτε το όχημα χωρίς άδεια.
Q&A
- Ε: Το SCOUT 2.0 έχει ξεκινήσει σωστά, αλλά γιατί ο πομπός RC δεν μπορεί να ελέγξει το σώμα του οχήματος για να κινηθεί;
Α: Πρώτα, ελέγξτε εάν το τροφοδοτικό της μονάδας είναι σε κανονική κατάσταση, εάν ο διακόπτης ισχύος της μονάδας είναι πατημένος και εάν οι διακόπτες E-stop έχουν απελευθερωθεί. Στη συνέχεια, ελέγξτε εάν η λειτουργία ελέγχου που έχει επιλεγεί με τον επάνω αριστερό διακόπτη επιλογής λειτουργίας στον πομπό RC είναι σωστή. - Ε: Το τηλεχειριστήριο SCOUT 2.0 είναι σε κανονική κατάσταση και οι πληροφορίες σχετικά με την κατάσταση και την κίνηση του πλαισίου μπορούν να ληφθούν σωστά, αλλά όταν εκδίδεται το πρωτόκολλο του πλαισίου ελέγχου, γιατί δεν μπορεί να αλλάξει η λειτουργία ελέγχου του αμαξώματος του οχήματος και το πλαίσιο να ανταποκριθεί στο πλαίσιο ελέγχου πρωτόκολλο;
Α: Κανονικά, εάν το SCOUT 2.0 μπορεί να ελεγχθεί από έναν πομπό RC, σημαίνει ότι η κίνηση του πλαισίου είναι υπό τον κατάλληλο έλεγχο. Εάν το πλαίσιο ανάδρασης του πλαισίου μπορεί να γίνει αποδεκτό, σημαίνει ότι ο σύνδεσμος επέκτασης CAN είναι σε κανονική κατάσταση. Ελέγξτε το πλαίσιο ελέγχου CAN που στάλθηκε για να δείτε εάν ο έλεγχος δεδομένων είναι σωστός και εάν η λειτουργία ελέγχου βρίσκεται σε λειτουργία ελέγχου εντολών. Μπορείτε να ελέγξετε την κατάσταση της επισήμανσης σφάλματος από το bit σφάλματος στο πλαίσιο ανάδρασης κατάστασης πλαισίου. - Ε: Το SCOUT 2.0 δίνει έναν ήχο "μπιπ-μπιπ-μπιπ..." κατά τη λειτουργία, πώς να αντιμετωπίσετε αυτό το πρόβλημα;
A: Εάν το SCOUT 2.0 δίνει αυτόν τον ήχο "μπιπ-μπιπ-μπιπ" συνεχώς, σημαίνει ότι η μπαταρία βρίσκεται στην ένταση του συναγερμούtage κράτος. Φορτίστε την μπαταρία εγκαίρως. Μόλις εμφανιστεί άλλος σχετικός ήχος, ενδέχεται να υπάρξουν εσωτερικά σφάλματα. Μπορείτε να ελέγξετε τους σχετικούς κωδικούς σφάλματος μέσω του διαύλου CAN ή να επικοινωνήσετε με το σχετικό τεχνικό προσωπικό. - Ε: Η φθορά των ελαστικών του SCOUT 2.0 φαίνεται κανονικά σε λειτουργία;
Α: Η φθορά του ελαστικού του SCOUT 2.0 φαίνεται συνήθως όταν είναι σε λειτουργία. Καθώς το SCOUT 2.0 βασίζεται στη σχεδίαση διαφορικού συστήματος διεύθυνσης τεσσάρων τροχών, η τριβή ολίσθησης και η τριβή κύλισης εμφανίζονται και οι δύο όταν το αμάξωμα του οχήματος περιστρέφεται. Εάν το δάπεδο δεν είναι λείο αλλά τραχύ, οι επιφάνειες των ελαστικών θα έχουν φθαρεί. Προκειμένου να μειωθεί ή να επιβραδυνθεί η φθορά, μπορεί να πραγματοποιηθεί περιστροφή μικρής γωνίας για λιγότερη περιστροφή σε έναν άξονα περιστροφής. - Ε: Όταν η επικοινωνία υλοποιείται μέσω διαύλου CAN, η εντολή ανάδρασης πλαισίου εκδίδεται σωστά, αλλά γιατί το όχημα δεν ανταποκρίνεται στην εντολή ελέγχου;
Α: Υπάρχει ένας μηχανισμός προστασίας επικοινωνίας μέσα στο SCOUT 2.0, που σημαίνει ότι το πλαίσιο παρέχεται με προστασία χρονικού ορίου κατά την επεξεργασία εξωτερικών εντολών ελέγχου CAN. Ας υποθέσουμε ότι το όχημα λαμβάνει ένα πλαίσιο πρωτοκόλλου επικοινωνίας, αλλά δεν λαμβάνει το επόμενο πλαίσιο εντολής ελέγχου μετά από 500 ms. Σε αυτήν την περίπτωση, θα μπει σε λειτουργία προστασίας επικοινωνίας και θα ρυθμίσει την ταχύτητα στο 0. Επομένως, οι εντολές από τον επάνω υπολογιστή πρέπει να εκδίδονται περιοδικά.
Διαστάσεις προϊόντος
Διάγραμμα απεικόνισης εξωτερικών διαστάσεων προϊόντος
Εικονογραφικό διάγραμμα των κορυφαίων εκτεταμένων διαστάσεων στήριξης
Επίσημος διανομέας
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Έγγραφα / Πόροι
 |
AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Εγχειρίδιο χρήστη SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
