SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

See peatükk sisaldab olulist ohutusteavet. Enne roboti esmakordset sisselülitamist peab iga üksikisik või organisatsioon seda teavet enne seadme kasutamist lugema ja sellest aru saama. Kui teil on kasutamise kohta küsimusi, võtke meiega ühendust aadressil support@agilex.ai Palun järgige ja rakendage kõiki selle juhendi peatükkides toodud kokkupanekujuhiseid ja juhiseid, mis on väga oluline. Erilist tähelepanu tuleks pöörata hoiatussiltidega seotud tekstile.

Ohutusteave

Selles juhendis sisalduv teave ei hõlma täieliku robotirakenduse projekteerimist, paigaldamist ja kasutamist ega ka kõiki välisseadmeid, mis võivad mõjutada kogu süsteemi ohutust. Kogu süsteemi konstruktsioon ja kasutamine peavad vastama selle riigi standardites ja eeskirjades kehtestatud ohutusnõuetele, kuhu robot on paigaldatud.

SCOUT-i integraatorid ja lõpptarbijad vastutavad asjaomaste riikide kehtivate seaduste ja määruste järgimise eest ning selle eest, et kogu robotrakenduses poleks suuri ohte. See hõlmab, kuid ei piirdu, järgmist.

Efektiivsus ja vastutustunne

• Tehke kogu robotsüsteemi riskihinnang. Ühendage riskihinnanguga määratletud teiste masinate täiendavad ohutusseadmed kokku.
• Veenduge, et kogu robotsüsteemi välisseadmete, sealhulgas tarkvara- ja riistvarasüsteemide projekt ja paigaldus on õiged.
• Sellel robotil ei ole täielikku autonoomset mobiilset robotit, sealhulgas, kuid mitte ainult, automaatset kokkupõrkevastast, kukkumisvastast, bioloogilise lähenemise hoiatust ja muid seotud ohutusfunktsioone. Seotud funktsioonid nõuavad, et integraatorid ja lõpptarbijad järgiksid asjakohaseid eeskirju ning teostatavaid seadusi ja eeskirju ohutuse hindamisel, tagamaks, et väljatöötatud robotil ei esine tegelikes rakendustes suuri ohte ega ohutusriske.
• Koguge kokku kõik tehnilises failis olevad dokumendid, sealhulgas riskianalüüs ja käesolev juhend.
• Enne seadme kasutamist ja kasutamist tundke võimalikke ohutusriske.

Keskkonnakaalutlused

• Esmakordsel kasutamisel lugege see juhend hoolikalt läbi, et mõista põhilist kasutussisu ja kasutusspetsifikatsioone.
• Kaugjuhtimise jaoks valige SCOUT2.0 kasutamiseks suhteliselt avatud ala, kuna SCOUT2.0 ei ole varustatud ühegi automaatse takistuste vältimise anduriga.
• Kasutage SCOUT2.0 alati alla -10 ℃ ~ 45 ℃ ümbritseva õhu temperatuuril.
• Kui SCOUT 2.0 ei ole konfigureeritud eraldi kohandatud IP-kaitsega, on selle vee- ja tolmukaitse AINULT IP22.

Tööeelne kontrollnimekiri

• Veenduge, et igal seadmel oleks piisavalt toidet.
• Veenduge, et punkril ei oleks ilmseid defekte.
• Kontrollige, kas kaugjuhtimispuldi aku on piisavalt laetud.
• Kasutamisel veenduge, et hädaseiskamislüliti oleks vabastatud.

Operatsioon

• Kaugjuhtimispuldi kasutamisel veenduge, et ümbritsev ala oleks suhteliselt avar.
• Kasutage kaugjuhtimispulti nähtavuse piires.
• SCOUT2.0 maksimaalne koormus on 50 kg. Kasutamisel veenduge, et kandevõime ei ületaks 50 kg.
• Kui paigaldate seadmele SCOUT2.0 välise laienduse, kontrollige laienduse massikeskme asukohta ja veenduge, et see oleks pöörlemiskeskmes.
• Kui seadme aku tühjenemise alarm on tühjaks saanud, laadige see tiine. Kui SCOUT2..0-l on defekt, lõpetage kohe selle kasutamine, et vältida sekundaarseid kahjustusi.
• Kui SCOUT2.0-l on ilmnenud defekt, võtke selle lahendamiseks ühendust vastava tehnilise spetsialistiga, ärge tegelege defektiga ise. Kasutage alati SCOUT2.0 keskkonnas, mille kaitsetase on seadme jaoks nõutav.
• Ärge vajutage otse nuppu SCOUT2.0.
• Laadimisel veenduge, et ümbritseva õhu temperatuur oleks üle 0 ℃.
• Kui sõiduk pöörlemise ajal väriseb, reguleerige vedrustust.

Hooldus

• Kontrollige regulaarselt rehvirõhku ja hoidke rehvirõhku vahemikus 1.8–2.0 baari.
• Kui rehv on tugevalt kulunud või lõhkenud, vahetage see õigeaegselt välja.
• Kui akut ei kasutata pikka aega, tuleb seda perioodiliselt 2–3 kuu jooksul laadida.

Sissejuhatus

SC OUT 2.0 on loodud mitmeotstarbelise UGV-na, mille puhul on arvesse võetud erinevaid rakendusstsenaariume: modulaarne disain; paindlik ühenduvus; võimas mootorisüsteem, millel on suur kandevõime. SCOUT 2.0-le saab lisakomponente, nagu stereokaamera, laserradar, GPS, IMU ja robotmanipulaator, paigaldada täiustatud navigatsiooni- ja arvutinägemisrakenduste jaoks. SCOUT 2.0 kasutatakse sageli autonoomse sõiduõppe ja -uuringute, sise- ja välisturvapatrullimise, keskkonnatuvastuse, üldise logistika ja transpordi jaoks, kui nimetada vaid mõnda.

Komponentide loend

Nimi	Kogus
SCOUT 2.0 Roboti kere	X 1
Akulaadija (AC 220V)	X 1
Lennuki pistik (isane, 4 kontaktiga)	X 2
USB-RS232 kaabel	X 1
Kaugjuhtimispuldi saatja (valikuline)	X 1
USB-CAN-sidemoodul	X1

Tehnilised näitajad

Arengunõue
FS RC saatja on tehaseseades pf SCOUT 2.0 (valikuline), mis võimaldab kasutajatel juhtida roboti šassii liikumiseks ja pööramiseks; SCOUT 232 CAN- ja RS2.0-liideseid saab kasutada kasutaja kohandamiseks.

Põhitõed

See jaotis annab lühitutvustuse mobiilse roboti platvormi SCOUT 2.0 kohta, nagu on näidatud joonistel 2.1 ja 2.2.

1. Esiosa View
2. Peatage lüliti
3. Standard Profile Toetus
4. Ülemine sektsioon
5. Ülemine elektripaneel
6. Kokkupõrke aeglustav toru
7. Tagapaneel

SCOUT2.0 kasutab modulaarset ja intelligentset disainikontseptsiooni. Täispuhutud kummist rehvi ja jõumooduli sõltumatu vedrustuse komposiitkonstruktsioon koos võimsa alalisvoolu harjadeta servomootoriga muudab roboti šassii arendusplatvormi SCOUT2.0 tugeva läbimis- ja pinnasega kohanemisvõimega ning suudab paindlikult liikuda erinevatel pinnastel. Sõiduki ümber on paigaldatud kokkupõrkevastased talad, et vähendada kokkupõrke ajal võimalikke kahjustusi sõiduki kerele. Tuled on paigaldatud nii sõiduki ette kui ka taha, millest valge tuli on ette nähtud valgustamiseks ees, punane tuli aga tagaosas hoiatuseks ja indikaatoriks.

Hädaseiskamisnupud on paigaldatud roboti mõlemale küljele, et tagada lihtne juurdepääs ja kummagi nupu vajutamine lülitab roboti toite kohe välja, kui robot käitub ebatavaliselt. Nii roboti peal kui ka tagaküljel on alalisvoolu ja sideliideste veekindlad pistikud, mis mitte ainult ei võimalda paindlikku ühendust roboti ja väliste komponentide vahel, vaid tagavad ka vajaliku kaitse roboti sisemustele isegi rasketel töödel. tingimused.
Peal on kasutajate jaoks reserveeritud bajonetiga avatud sahtel.

Oleku indikaator
Kasutajad saavad sõiduki kere oleku tuvastada voltmeetri, piiksu ja SCOUT 2.0-le paigaldatud tulede abil. Üksikasjad leiate tabelist 2.1.

Olek	Kirjeldus
Voltage	Praegune aku mahttage saab lugeda tagumise elektriliidese voltmeetrilt ja 1V täpsusega.
Vahetage aku	Kui aku voltage on madalam kui 22.5 V, annab sõiduki kere hoiatuseks piiks-piiks-piiks. Kui aku voltage tuvastatakse madalamana kui 22 V, SCOUT 2.0 katkestab aktiivselt väliste laienduste toiteallika ja ajab, et vältida aku kahjustamist. Sel juhul ei võimalda šassii liikumisjuhtimist ega aktsepteeri välist käsujuhtimist.
Robot sisse lülitatud	Esi- ja tagatuled on sisse lülitatud.

Tabel 2.1 Sõiduki oleku kirjeldused

Juhised elektriliste liideste kohta

Ülemine elektriliides
SCOUT 2.0 pakub kolme 4-kontaktiga lennunduspistikut ja ühte DB9 (RS232) pistikut. Ülemise lennuühenduse asend on näidatud joonisel 2.3.

SCOUT 2.0-l on nii peal kui ka tagaosas lennunduse laiendusliides, millest igaüks on konfigureeritud toiteallika ja CAN-sideliidese komplektiga. Neid liideseid saab kasutada laiendatud seadmete toiteallikaks ja side loomiseks. Tihvtide spetsiifilised määratlused on näidatud joonisel 2.4.

Tuleb märkida, et laiendatud toiteallikat juhitakse siin sisemiselt, mis tähendab, et toiteallikas katkeb aktiivselt, kui aku laeb.tage langeb alla eelnevalt kindlaksmääratud künnise voltage. Seetõttu peavad kasutajad märkama, et SCOUT 2.0 platvorm saadab madala helitugevusetage häire enne läve voltage on saavutatud ja pöörake tähelepanu ka aku laadimisele kasutamise ajal.

PIN-kood	pin Type	FuDnecfitinointioand	Märkused
1	Võimsus	VCC	Võimsus positiivne, voltage vahemik 23 – 29.2V, MAX .vool 10A
2	Võimsus	GND	Võimsus negatiivne
3	CAN	CAN_H	CAN-buss kõrge
4	CAN	CAN_L	CAN-buss madal

Võimsus positiivne, voltage vahemik 23 – 29.2V, MAX. vool 10A

PIN-kood	Määratlus
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Joonis 2.5 Q4 tihvtide illustratsioon

Tagumine elektriliides
Laiendusliides tagaosas on näidatud joonisel 2.6, kus Q1 on võtmega lüliti kui elektriline pealüliti; Q2 on laadimisliides; Q3 on ajamisüsteemi toiteallika lüliti; Q4 on DB9 jadaport; Q5 on CAN- ja 24V toiteallika laiendusliides; Q6 on aku mahu näittage.

PIN-kood	pin Type	FuDnecfitinointioand	Märkused
1	Võimsus	VCC	Võimsus positiivne, voltage vahemik 23 – 29.2V, maksimaalne vool 5A
2	Võimsus	GND	Võimsus negatiivne
3	CAN	CAN_H	CAN-buss kõrge
4	CAN	CAN_L	CAN-buss madal

Joonis 2.7 Eesmise ja tagumise lennuliidese tihvtide kirjeldus

Kaugjuhtimispuldi juhised FS_i6_S kaugjuhtimispuldi juhised
FS RC saatja on SCOUT2.0 valikuline lisaseade roboti käsitsi juhtimiseks. Saatja on varustatud vasakpoolse gaasihoova konfiguratsiooniga. Joonisel 2.8 näidatud definitsioon ja funktsioon. Nupu funktsioon on määratletud järgmiselt: SWA ja SWD on ajutiselt keelatud ja SWB on juhtimisrežiimi valimise nupp, ülaosas olev ketas on käsujuhtimisrežiim, keskel olev ketas on kaugjuhtimisrežiim; SWC on valguse juhtnupp; S1 on gaasihoova nupp, mis juhib SCOUT2.0 edasi ja tagasi; S2 juhtseade on pöörlemise juhtimine ja POWER on toitenupp, sisselülitamiseks vajutage ja hoidke samal ajal all.

Juhised juhtimisnõuete ja liikumiste kohta
Võrdluskoordinaatide süsteemi saab määratleda ja sõiduki kerele kinnitada, nagu on näidatud joonisel 2.9 vastavalt standardile ISO 8855.

Nagu on näidatud joonisel 2.9, on SCOUT 2.0 sõiduki kere paralleelne kehtestatud võrdluskoordinaatide süsteemi X-teljega. Kaugjuhtimisrežiimis lükake kaugjuhtimispuldi S1 ​​edasi, et liikuda positiivses X-suunas, lükake S1 tagasi, et liikuda negatiivses X-suunas. Kui S1 on surutud maksimumväärtuseni, on liikumiskiirus positiivses X-suunas maksimaalne, S1-suunas minimaalseks surudes on liikumiskiirus X-suuna negatiivses suunas maksimaalne; kaugjuhtimispult S2 juhib auto kere esirataste juhtimist, lükake S2 ​​vasakule ja sõiduk pöörab vasakule, surudes seda maksimaalselt ja roolinurk on suurim, S2 Lükake paremale , pöörab auto paremale ja surub seda maksimaalselt, sel ajal on õige roolinurk suurim. Juhtkäsu režiimis tähendab lineaarkiiruse positiivne väärtus liikumist X-telje positiivses suunas ja lineaarkiiruse negatiivne väärtus liikumist X-telje negatiivses suunas; Nurkkiiruse positiivne väärtus tähendab, et auto kere liigub X-telje positiivsest suunast Y-telje positiivsesse suunda ja nurkkiiruse negatiivne väärtus tähendab, et auto kere liigub X-telje positiivsest suunast. Y-telje negatiivses suunas.

Juhised valgustuse juhtimiseks
Tuled on paigaldatud SCOUT 2.0 ette ja taha ning SCOUT 2.0 valgustuse juhtimisliides on mugavuse huvides kasutajatele avatud.
Samal ajal on RC-saatjal energia säästmiseks reserveeritud veel üks valgustuse juhtimisliides.

Praegu toetatakse valgustuse juhtimist ainult FS-saatjaga ja teiste saatjate tugi on alles väljatöötamisel. RC-saatjaga juhitavaid valgustusrežiime on kolme tüüpi, mida saab lülitada SWC kaudu. Režiimi juhtimise kirjeldus: SWC hoob on tavaliselt suletud režiimi allosas, keskmine on tavaliselt avatud režiimi jaoks, ülemine on hingamisvalguse režiim.

• NC REŽIIM: NC REŽIIMIS, KUI šassii ON VEEL, LÜLITAKSE ESINE TULI VÄLJA JA TAGATULI SISSETUB BL REŽIIMI, ET NÄITADA OMA HETKEST TÖÖOLEKUT; KUI šassii ON SÕIDUVASES TEATAVALT NORMAALKIIRUSEL, LÜLITAKSE TAGATULI VÄLJA, KUID ESINE TULI SISSE;
• PUUDUB REŽIIM: MITTE ÜHTEGI REŽIIMIS, KUI šassii ON SEISUKOHT, PÕLEB ESINE TULI TAVAVALISELT SISSE JA TAGATULI SISSETUB BL-REŽIIMI, ET NÄITADA SEISUKOHT; KUI ON LIIKUMISTREŽIIMIS, ON TAGATULI VÄLJA VÄLJALÜLITATUD, KUID ESINE TULI ON SISSE;
• BL-REŽIIM: ESI- JA TAGATULETED ON MÕLEMAD HINGAMISREŽIIMIS IGAL TINGIMUSEL.

MÄRKUS REŽIIMI JUHTIMISE KOHTA: SWC-KANGI LÜLITAMINE OSUTAB VASTAVALT NC-REŽIIMI, PUUDUB REŽIIMI JA BL-REŽIIMI ALUMIS-, KESKMISES JA ÜLEMISES ASENDIS.

Alustamine

See jaotis tutvustab SCOUT 2.0 platvormi põhitööd ja arendamist, kasutades CAN-siini liidest.

Kasutamine ja kasutamine
Käivitamise põhiprotseduur on näidatud järgmiselt:

Kontrollige

• Kontrollige SCOUT 2.0 seisukorda. Kontrollige, kas esineb olulisi kõrvalekaldeid; kui jah, võtke toe saamiseks ühendust müügijärgse teenindusega;
• Kontrollige hädaseiskamislülitite olekut. Veenduge, et mõlemad hädaseiskamisnupud on vabastatud;

Käivitamine

• Pöörake võtmelülitit (Q1 elektripaneelil) ja tavaliselt näitab voltmeeter õiget aku mahtutage ning esi- ja tagatuled lülituvad sisse;
• Kontrollige aku mahtuvusttage. Kui piiksust ei kostu pidevat “piiks-piiks-piiks…”, tähendab see aku mahtuvusttage on õige; kui aku laetuse tase on madal, laadige akut;
• Vajutage Q3 (ajami toitelüliti nupp).

Hädapeatus
Vajutage alla hädaabinuppu nii SCOUT 2.0 sõiduki kere vasakul kui ka paremal küljel;

Kaugjuhtimispuldi põhitoimingud:
Pärast mobiilse roboti SCOUT 2.0 šassii õiget käivitamist lülitage RC-saatja sisse ja valige kaugjuhtimisrežiim. Seejärel saab SCOUT 2.0 platvormi liikumist juhtida RC-saatjaga.

Laadimine
SCOUT 2.0 ON VAIKIMISELT VARASTATUD 10A LADIJAGA, ET TÄITDA KLIENTIDE TAASLAADIMISE NÕUDLUS.

Laadimisoperatsioon

• Veenduge, et SCOUT 2.0 šassii elekter oleks välja lülitatud. Enne laadimist veenduge, et tagumise juhtkondooli toitelüliti on välja lülitatud;
• Sisestage laadija pistik tagumise juhtpaneeli Q6 laadimisliidesesse;
• Ühendage laadija toiteallikaga ja lülitage laadija lüliti sisse. Seejärel lülitub robot laadimisolekusse.

Märkus. Praegu vajab aku 3V-lt täielikuks laadimiseks umbes 5–22 tundi jatagTäielikult laetud aku e on umbes 29.2 V; laadimise kestus on arvutatud 30AH ÷ 10A = 3h.

Aku vahetus
SCOUT2.0 võtab kasutajate mugavuse huvides kasutusele eemaldatava akulahenduse. Teatud erijuhtudel saab aku otse välja vahetada. Toimingu etapid ja diagrammid on järgmised (enne kasutamist veenduge, et SCOUT2.0 on välja lülitatud):

• Avage SCOUT2.0 ülemine paneel ja ühendage lahti kaks XT60 toitepistikut põhijuhtplaadil (kaks pistikut on samaväärsed) ja aku CAN-pistik;
  Riputage SCOUT2.0 õhku, keerake riikliku kuuskantvõtmega alt kaheksa kruvi lahti ja lohistage aku välja;
• Vahetage aku ja kinnitage alumised kruvid.
• Ühendage XT60 liides ja toite CAN-liides peamise juhtpaneeliga, veenduge, et kõik ühendusliinid on õiged, ja seejärel lülitage testimiseks sisse.

Suhtlemine CAN-i abil
SCOUT 2.0 pakub kasutaja kohandamiseks CAN- ja RS232-liideseid. Kasutajad saavad valida ühe neist liidestest, et juhtida sõiduki kere käsklusi.

CAN-kaabli ühendus
SCOUT2.0 tarnitakse kahe lennunduspistikuga, nagu on näidatud joonisel 3.2. Juhtmete määratlused leiate tabelist 2.2.

Rakendamine CAN-käskude juhtimisest
Käivitage õigesti mobiilse roboti SCOUT 2.0 šassii ja lülitage sisse DJI RC saatja. Seejärel lülituge käsujuhtimisrežiimile, st lülitage DJI RC saatja S1 režiim ülemisse. Sel hetkel aktsepteerib SCOUT 2.0 šassii CAN-liidese käsku ja host saab sõeluda ka šassii hetkeolekut reaalajas CAN-siini kaudu edastatavate andmetega. Protokolli üksikasjaliku sisu saamiseks vaadake CAN-sideprotokolli.

CAN sõnumiprotokoll
Käivitage õigesti mobiilse roboti SCOUT 2.0 šassii ja lülitage sisse DJI RC saatja. Seejärel lülituge käsujuhtimisrežiimile, st lülitage DJI RC saatja S1 režiim ülemisse. Sel hetkel aktsepteerib SCOUT 2.0 šassii CAN-liidese käsku ja host saab sõeluda ka šassii hetkeolekut reaalajas CAN-siini kaudu edastatavate andmetega. Protokolli üksikasjaliku sisu saamiseks vaadake CAN-sideprotokolli.

Tabel 3.1 SCOUT 2.0 šassiisüsteemi oleku tagasiside raam

Käsu nimi Süsteemi olek Tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm Otsuste tegemise kontroll	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus Asukoht	ühik 0x08 Funktsioon	0x151   Andmetüüp	20 ms	Mitte ühtegi
			Kirjeldus
bait [0]	Sõiduki kere hetkeseis	allkirjastamata int8	0x00 Süsteem normaalses olekus 0x01 Hädaseiskamisrežiim (pole lubatud) 0x02 Süsteemi erand
bait [1]	Režiimi juhtimine	allkirjastamata int8	0×00 Ooterežiim 0×01 CAN-käskude juhtimisrežiim 0 × 02 Jadapordi juhtimisrežiim 0×03 Kaugjuhtimisrežiim
bait [2] bait [3]	Aku mahttage kõrgem 8 bitti Aku mahttage madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Tegelik voltage × 10 (täpsusega 0.1 V)
bait [4]	Reserveeritud	–	0 × 00
bait [5]	Teave ebaõnnestumise kohta	allkirjastamata int8	Vaadake tabelit 3.2 [Rikketeabe kirjeldus]
bait [6]	Reserveeritud	–	0 × 00
bait [7]	Loendada paarsusbit (count)	allkirjastamata int8	0–255 loendussilmust, mis lisatakse iga käsu saatmisel

Tabel 3.2 Rikketeabe kirjeldus

Bait	natuke	Tähendus
bait [4]	bitt [0]	Aku alajahtuminetage viga (0: tõrge puudub 1: rike) Kaitse voltage on 22 V (BMS-iga akuversioon, kaitsevõimsus on 10%)
	bitt [1]	Aku alajahtuminetage fault[2] (0: tõrge puudub 1: tõrge) Alarm voltage on 24 V (BMS-iga akuversioon, hoiatusvõimsus on 15%)
	bitt [2]	RC-saatja lahtiühendamise kaitse (0: normaalne 1: RC-saatja on lahti ühendatud)
	bitt [3]	Nr.1 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [4]	Nr.2 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [5]	Nr.3 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [6]	Nr.4 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [7]	Reserveeritud, vaikimisi 0

Märkus[1]: Roboti šassii püsivara versiooni V1.2.8 toetavad järgmised versioonid ja eelmine versioon nõuab toetamiseks püsivara versiooniuuendust
Märkus[2]: kui aku on tühi, kostab helisignaaltage, kuid šassii juhtseadet see ei mõjuta ja väljundvõimsus katkeb pärast alamtugevusttage süü

Liikumisjuhtimise tagasiside raami käsk sisaldab tagasisidet jooksva lineaarkiiruse ja liikuva sõiduki kere nurkkiiruse kohta. Protokolli üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.3.

Tabel 3.3 Liikumisjuhtimise tagasiside raam

Käsu nimi Liikumise Juhtimise tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste tegemise kontrollüksus	0x221	20 ms	Mitte ühtegi
Kuupäeva pikkus	0 × 08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Liikumiskiirus 8 bitti suurem Liikumiskiirus 8 bitti väiksem	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus × 1000 (täpsusega 0.001 rad)
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiirus 8 bitti suurem Pöörlemiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus × 1000 (täpsusega 0.001 rad)
bait [4]	Reserveeritud	–	0x00
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Reserveeritud	–	0x00

Juhtraam sisaldab lineaarkiiruse juhtimisavatust ja nurkkiiruse juhtavatust. Protokolli üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.4.

Šassii olekuteave on tagasiside ning lisaks on lisatud ka teave mootori voolu, koodri ja temperatuuri kohta. Järgmine tagasiside raam sisaldab teavet mootori voolu, koodri ja mootori temperatuuri kohta.
Šassii nelja mootori mootorite numbrid on näidatud alloleval joonisel:

Käsu nimi Mootori ajami kiire teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Kuupäeva pikkus Asukoht	Otsustamise juhtplokk 0×08 Funktsioon	0x251 ~ 0x254   Andmetüüp	20 ms	Mitte ühtegi
			Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Mootori kiirus suurem 8 bitti Mootori kiirus madalam 8 bitti	allkirjastatud int16	Sõiduki liikumiskiirus, ühik mm/s (tegelik väärtus + -1500)
bait [2] bait [3]	Mootori vool 8 bitti suurem Mootori vool madalam 8 bitti	allkirjastatud int16	Mootori vool Ühik 0.1A
bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]	Positsioneerige kõrgeimad bitid. Positsioneerige kõrgeimad bitid Teiseks madalaimad bitid Asetage madalaimad bitid	allkirjastatud int32	Mootori agregaadi praegune asend: impulss

Tabel 3.8 Mootori temperatuur, voltage ja olekuinfo tagasiside

Käsu nimi Mootori ajami väikese kiiruse teabe tagasiside raam
Saatesõlm Juhtmega juhitav šassii Kuupäeva pikkus	Vastuvõtu sõlm Otsustamise juhtplokk 0 × 08	ID 0x261 ~ 0x264	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
			20 ms	Mitte ühtegi
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Drive voltage kõrgem 8 bitti Drive voltage madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Praegune voltagajami e 0.1 V
bait [2] bait [3]	Ajami temperatuur kõrgem 8 bitti Ajami temperatuur madalam 8 bitti	allkirjastatud int16	Ühik 1°C
bait [4] bait [5]	mootori temperatuur	allkirjastatud int8	Ühik 1°C
	Sõidu olek	allkirjastamata int8	Vaadake üksikasju jaotisest [Sõidujuhtimise olek]
bait [6] bait [7]	Reserveeritud	–	0x00
	Reserveeritud	–	0x00

Serial Communication Protocol

Jadaprotokolli juhend
See on jadakommunikatsiooni standard, mille koostas Ameerika Ühendriikide Electronic Industries Association (EIA) 1970. aastal koostöös Bell Systemsi, modemitootjate ja arvutiterminalide tootjatega. Selle nimi on "andmeterminali (DTE) ja andmesideseadmete (DCE) vahelise jadaliidese binaarse andmevahetusliidese tehniline standard". Standard näeb ette, et iga pistiku jaoks kasutatakse 25 kontaktiga DB-25 pistikut. Iga viigu signaali sisu on määratud ja erinevate signaalide tasemed on samuti määratud. Hiljem lihtsustas IBMi arvuti RS232 DB-9 pistikuks, millest sai praktiline standard. Tööstusliku juhtimise RS-232 port kasutab tavaliselt ainult kolme rida RXD, TXD ja GND.

Seeriaühendus
Kasutage meie sidetööriista USB-RS232 jadakaablit, et ühendada auto tagaosas asuva jadapordiga, kasutage jadatööriista vastava edastuskiiruse määramiseks ja kasutage samptestimiseks ülaltoodud andmed. Kui kaugjuhtimispult on sisse lülitatud, on vaja kaugjuhtimispult lülitada käsujuhtimise režiimi. Kui kaugjuhtimispult ei ole sisse lülitatud, saatke lihtsalt juhtkäsk otse. Tuleb märkida, et käsku tuleb perioodiliselt saata. Kui šassii ületab 500 MS ja jadapordi käsku ei võeta vastu, kaob ühenduse kaitse. olek.

Jadaprotokolli sisu
Side põhiparameeter

Üksus	Parameeter
Baudi kiirus	115200
Pariteet	Testi pole
Andmebiti pikkus	8 bitti
Lõpeta natuke	1 bitine

Protokolli juhendamine

Alusta natuke		Raami pikkus	Käsu tüüp	Käsu ID		Andmeväli		Raami ID	Kontrollsumma koostis
SOF		raam_L	CMD_TYPE	CMD_ID	andmeid	…	andmed[n]	kaadri_id	kontroll_summa
1. bait	2. bait	3. bait	4. bait	5. bait	6. bait	…	bait 6+n	bait 7+n	bait 8+n
5A	A5

Protokoll sisaldab algusbitti, kaadri pikkust, kaadri käsu tüüpi, käsu ID-d, andmevahemikku, kaadri ID-d ja kontrollsummat. Kaadri pikkus viitab pikkusele ilma algusbiti ja kontrollsummata. Kontrollsumma on kõikide andmete summa algusbitist kaadri ID-ni; kaadri ID bitt on vahemikus 0 kuni 255 loendustsüklit, mis lisatakse iga käsu saatmisel.

Protokolli sisu

Käsu nimetus Süsteemi oleku tagasiside raam
Saatesõlm Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp Käsu ID Andmepikkus positsioon	Vastuvõtu sõlm Otsustamise juhtplokk 0×0C	Tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
		100 ms	Mitte ühtegi
		Andmetüüp	Kirjeldus
	Tagasiside käsk (0×AA) 0 × 01
	8 Funktsioon
bait [0]	Sõiduki kere hetkeseis	allkirjastamata int8	0×00 Süsteem normaalseisundis 0×01 Hädaseiskamisrežiim (pole lubatud) 0×02 Süsteemi erand 0 × 00 Ooterežiim
bait [1]	Režiimi juhtimine	allkirjastamata int8	0×01 CAN-käskude juhtimisrežiim 0×02 Jadajuhtimisrežiim[1] 0×03 Kaugjuhtimisrežiim
bait [2] bait [3]	Aku mahttage kõrgem 8 bitti Aku mahttage madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Tegelik voltage × 10 (täpsusega 0.1 V)
bait [4]	Reserveeritud	—	0 × 00
bait [5]	Teave ebaõnnestumise kohta	allkirjastamata int8	Vaadake jaotist [Rikketeabe kirjeldus]
bait [6] bait [7]	Reserveeritud Reserveeritud	— —	0 × 00
			0 × 00

Liikumise kontrolli tagasiside käsk

Käsu nimi Liikumise Juhtimise tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp Käsu ID Andmete pikkus	Otsuste tegemise kontrollüksus 0×0C	20 ms	Mitte ühtegi
	Tagasiside käsk (0×AA) 0 × 02
	8
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Liikumiskiirus 8 bitti suurem Liikumiskiirus 8 bitti väiksem	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus × 1000 (täpsusega 0.001rad)
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiirus 8 bitti suurem Pöörlemiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus × 1000 (täpsusega 0.001rad)
bait [4]	Reserveeritud	–	0 × 00
bait [5]	Reserveeritud	–	0 × 00
bait [6]	Reserveeritud	–	0 × 00
bait [7]	Reserveeritud	–	0 × 00

Liikumise juhtimiskäsk

Käsu nimi Juhtkäsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsustamise juhtplokk Raami pikkus Käsu tüüp Käsu ID Andmete pikkus	Šassii sõlm 0×0A	20 ms	500 ms
	Juhtkäsklus (0 × 55) 0 × 01
	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Liikumiskiirus suurem 8 bitti Liikumiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Sõiduki liikumiskiirus, mõõtühik: mm/s
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiirus 8 bitti suurem Pöörlemiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Sõiduki pöörlemisnurkkiirus, mõõtühik: 0.001rad/s
bait [4]	Reserveeritud	–	0x00
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00

Valguse juhtraam

Käsu nimi Tule juhtraam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsustamise juhtplokk Raami pikkus Käsu tüüp Käsu ID Andmete pikkus	Šassii sõlm 0×0A	20 ms	500 ms
	Juhtkäsklus (0 × 55) 0 × 04
	6 Funktsioon
positsioon		Kuupäeva tüüp	Kirjeldus
bait [0]	Valgusjuhtimise lubamise lipp	allkirjastamata int8	0x00 Juhtkäsk kehtetu 0x01 Valgustuse juhtimise lubamine
bait [1]	Esitulede režiim	allkirjastamata int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 kasutaja määratud eredus
bait [2]	Esitule kohandatud heledus	allkirjastamata int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bait [3]	Tagatulede režiim	allkirjastamata int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 kasutaja määratud eredus [0, r, weherte 0 refxers uto nbo heledust,
bait [4]	Kohandage tagatule heledust	allkirjastamata int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00

Püsivara uuendused
Et hõlbustada kasutajatel SCOUT 2.0 kasutatava püsivara versiooni uuendamist ja pakkuda klientidele täielikumat kasutuskogemust, pakub SCOUT 2.0 püsivara uuendamise riistvaraliidest ja vastavat klienditarkvara. Selle rakenduse ekraanipilt

Uuenduse ettevalmistamine

• JADAKAABEL × 1
• USB-SERIALPORT × 1
• SCOUT 2.0 šassii × 1
• ARVUTI (WINDOWSI OPERATSIOONI SÜSTEEM) × 1

Püsivara uuendamise tarkvara
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Uuendamise protseduur

• Enne ühendamist veenduge, et roboti šassii on välja lülitatud; Ühendage jadakaabel SCOUT 2.0 korpuse tagumises otsas olevasse jadaporti;
• Ühendage jadakaabel arvutiga;
• Avage klienditarkvara;
• Valige pordi number;
• Lülitage SCOUT 2.0 šassii sisse ja klõpsake kohe ühenduse loomiseks (SCOUT 2.0 šassii ootab enne sisselülitamist 3 sekundit; kui ooteaeg on pikem kui 3 sekundit, siseneb see rakendusse); kui ühendus õnnestub, kuvatakse tekstikastis teade "ühendatud edukalt";
• Laadi salve fail;
• Klõpsake nuppu Uuenda ja oodake, kuni kuvatakse viip uuendamise lõpetamise kohta;
• Ühendage lahti jadakaabel, lülitage šassii välja ning lülitage toide välja ja uuesti sisse.

SCOUT 2.0 SDK
Selleks, et aidata kasutajatel robotiga seotud arendusi mugavamalt juurutada, töötatakse SCOUT 2.0 mobiilse roboti jaoks välja platvormidevahelise toega SDK. SDK tarkvarapakett pakub C++-põhist liidest, mida kasutatakse SCOUT 2.0 mobiilse roboti šassiiga suhtlemiseks ja saab hankida roboti uusima oleku ja juhtida roboti põhitoiminguid. Praegu on CAN-i kohandamine suhtluseks saadaval, kuid RS232-põhine kohandamine on veel pooleli.Selle põhjal on seotud testid NVIDIA JETSON TX2-s lõpule viidud.

SCOUT2.0 ROS pakett
ROS pakub mõningaid standardseid operatsioonisüsteemi teenuseid, nagu riistvara abstraktsioon, madala taseme seadme juhtimine, ühisfunktsiooni rakendamine, protsessidevaheline sõnumite ja andmepakettide haldus. ROS põhineb graafikarhitektuuril, nii et erinevate sõlmede protsess saab vastu võtta ja koondada erinevat teavet (nagu tuvastus, juhtimine, olek, planeerimine jne). Praegu toetab ROS peamiselt UBUNTU-d.

Arengu ettevalmistamine
Riistvara ettevalmistamine

• CANlight purkide sidemoodul ×1
• Thinkpad E470 sülearvuti ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 mobiilse roboti šassii ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 kaugjuhtimispult FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 ülemine lennunduse pistikupesa ×1

Kasutage ntample keskkonna kirjeldus

• Ubuntu 16.04 LTS (see on testversioon, proovitud Ubuntu 18.04 LTS-is)
• ROS Kinetic (testitakse ka järgnevaid versioone)
• Git

Riistvara ühendamine ja ettevalmistamine 

• Juhtige välja SCOUT 2.0 top aviation pistiku või sabapistiku CAN-juhe ning ühendage CAN-juhtmes olevad CAN_H ja CAN_L vastavalt CAN_TO_USB-adapteriga;
• Lülitage SCOUT 2.0 mobiilse roboti šassii nupp sisse ja kontrollige, kas hädaseiskamislülitid mõlemal küljel on vabastatud；
• Ühendage CAN_TO_USB sülearvuti USB-punktiga. Ühendusskeem on näidatud joonisel 3.4.

ROS-i installimine ja keskkonna seadistamine
Paigaldamise üksikasjad leiate aadressilt http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testige CANABLE riistvara ja CAN-i sidet
CAN-TO-USB adapteri seadistamine

• Luba kerneli moodul gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500 XNUMX edastuskiiruse seadistamine ja USB-adapteri lubamine
  $ sudo ip link set can0 up tüüpi saab bitikiirus 500000
• Kui eelmistes sammudes viga ei ilmnenud, peaksite saama kasutada käsku view purki seade kohe
  $ ifconfig -a
• Installige ja kasutage riistvara testimiseks rakendusi can-utils
  $ sudo apt install can-utils
• Kui can-to-usb on seekord ühendatud robotiga SCOUT 2.0 ja auto on sisse lülitatud, kasutage SCOUT 2.0 šassii andmete jälgimiseks järgmisi käske
  $ candump can0
• Palun vaadake:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Laadige alla ja kompileerige AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE 

• Laadige alla ros pakett
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-kontroller-haldur
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Kloonige scout_ros koodi kompileerimine
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git kloon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git kloon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Palun viita:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Ettevaatusabinõud

See jaotis sisaldab mõningaid ettevaatusabinõusid, millele tuleks SCOUT 2.0 kasutamisel ja arendamisel tähelepanu pöörata.

Aku

• SCOUT 2.0-ga kaasas olev aku ei ole tehaseseadetes täielikult laetud, kuid selle spetsiifilist võimsust saab kuvada SCOUT 2.0 šassii tagaosas asuval voltmeetril või lugeda CAN-siini sideliidese kaudu. Aku laadimise saab peatada, kui laadija roheline LED-tuli muutub roheliseks. Pange tähele, et kui hoiate laadija ühendatuna pärast rohelise LED-tule süttimist, jätkab laadija aku laadimist umbes 0.1 A vooluga veel umbes 30 minutit, et aku täielikult laadida.
• Ärge laadige akut pärast selle võimsuse tühjenemist ja laadige akut õigeaegselt, kui aku madala taseme alarm on sisse lülitatud;
• Staatilised säilitustingimused: parim temperatuur aku säilitamiseks on -10 ℃ kuni 45 ℃; kui seda ei kasutata, tuleb akut laadida ja tühjaks laadida üks kord iga 2 kuu tagant ning seejärel hoida täismahustage riik. Ärge pange akut tulle ega soojendage akut ning ärge hoidke akut kõrge temperatuuriga keskkonnas;
• Laadimine: akut tuleb laadida spetsiaalse liitiumaku laadijaga; Liitiumioonakusid ei saa laadida temperatuuril alla 0°C (32°F) ja originaalakude muutmine või asendamine on rangelt keelatud.

Töökeskkond

• SCOUT 2.0 töötemperatuur on -10 ℃ kuni 45 ℃; palun ärge kasutage seda temperatuuril alla -10 ℃ ja üle 45 ℃;
• Nõuded suhtelisele õhuniiskusele SCOUT 2.0 kasutuskeskkonnas on: maksimaalselt 80%, minimaalselt 30%;
• Ärge kasutage seda keskkonnas, kus on söövitavaid ja tuleohtlikke gaase või suletud põlevaineid;
• Ärge asetage seda küttekehade või kütteelementide (nt suured spiraaltakistid jne) lähedusse;
• Välja arvatud spetsiaalselt kohandatud versioon (IP-kaitseklass kohandatud), ei ole SCOUT 2.0 veekindel, seega ärge kasutage seda vihmases, lumises või vett kuhjuvas keskkonnas;
• Soovitatava kasutuskeskkonna kõrgus ei tohiks ületada 1,000 m;
• Temperatuuride erinevus päevase ja öise soovitatava kasutuskeskkonna vahel ei tohiks ületada 25 ℃;
• Kontrollige regulaarselt rehvirõhku ja veenduge, et see oleks vahemikus 1.8 kuni 2.0 baari.
• Kui mõni rehv on tõsiselt kulunud või läbi puhunud, vahetage see õigeaegselt välja.

Elektri-/pikendusjuhtmed

• Peal oleva laiendatud toiteallika korral ei tohiks vool ületada 6.25 A ja koguvõimsus ei tohiks ületada 150 W;
• Tagumise otsa laiendatud toiteallika puhul ei tohiks vool ületada 5A ja koguvõimsus ei tohiks ületada 120 W;
• Kui süsteem tuvastab, et aku voltage on madalam kui ohutu voltage klassi, lülitatakse aktiivselt üle välisele toiteploki laiendustele. Seetõttu soovitatakse kasutajatel tähele panna, kui välised laiendused hõlmavad oluliste andmete salvestamist ja neil puudub väljalülituskaitse.

Täiendavad ohutusnõuanded

• Kahtluste korral kasutamise ajal järgige vastavat kasutusjuhendit või konsulteerige seotud tehnilise personaliga;
• Enne kasutamist pöörake tähelepanu põllu seisukorrale ja vältige väärkasutust, mis põhjustab personali ohutusprobleeme;
• Hädaolukorras vajutage hädaseiskamisnupp alla ja lülitage seade välja;
• Ilma tehnilise toe ja loata ärge muutke isiklikult siseseadme struktuuri.

Muud märkmed

• SCOUT 2.0 ees ja taga on plastosad, palun ärge lööge neid osi otse liigse jõuga, et vältida võimalikke kahjustusi;
• Käsitsemisel ja seadistamisel ärge kukkuge ega pange sõidukit tagurpidi;
• Mitteprofessionaalidel palun ärge võtke sõidukit ilma loata lahti.

Küsimused ja vastused

• K: SCOUT 2.0 käivitub õigesti, kuid miks ei saa RC-saatja juhtida sõiduki kere liikumist?
  V: Kõigepealt kontrollige, kas ajami toiteallikas on normaalses seisukorras, kas ajami toitelüliti on alla vajutatud ja kas E-stopp-lülitid on vabastatud; seejärel kontrollige, kas RC-saatja ülemise vasakpoolse režiimivaliku lülitiga valitud juhtimisrežiim on õige.
• K: SCOUT 2.0 kaugjuhtimispult on normaalses seisukorras ning teavet šassii oleku ja liikumise kohta saab õigesti vastu võtta, kuid kui juhtraami protokoll on välja antud, siis miks ei saa sõiduki kere juhtimisrežiimi lülitada ja šassii reageerib juhtraamile protokoll?
  V: Tavaliselt, kui SCOUT 2.0 saab juhtida RC-saatjaga, tähendab see, et šassii liikumine on nõuetekohase kontrolli all; kui šassii tagasiside raami saab aktsepteerida, tähendab see, et CAN-laienduslink on normaalses seisukorras. Kontrollige saadetud CAN-juhtkaadrit, et näha, kas andmete kontroll on õige ja kas juhtimisrežiim on käsujuhtimisrežiimis. Vealipu olekut saate kontrollida šassii oleku tagasiside raami veabitist.
• K: SCOUT 2.0 annab töötamisel heli "piiks-piiks-piiks...", kuidas selle probleemiga toime tulla?
  V: Kui SCOUT 2.0 annab pidevalt seda "piiks-piiks-piiks" heli, tähendab see, et aku on alarmis.tage riik. Palun laadige aku õigeaegselt. Kui ilmneb muu seotud heli, võivad esineda sisemised vead. Saate kontrollida seotud veakoode CAN-siini kaudu või suhelda seotud tehnilise personaliga.
• K: Kas SCOUT 2.0 rehvide kulumine on tavaliselt töökorras?
  V: SCOUT 2.0 rehvide kulumist on tavaliselt näha, kui see töötab. Kuna SCOUT 2.0 põhineb nelja ratta diferentsiaalrooli konstruktsioonil, tekivad sõiduki kere pöörlemisel nii libisemis- kui ka veerehõõrdumine. Kui põrand ei ole sile, vaid kare, on rehvipinnad kulunud. Kulumise vähendamiseks või aeglustamiseks saab väikese nurga all keerata, et pöördel vähem keerata.
• K: Kui side on realiseeritud CAN-siini kaudu, antakse šassii tagasisidekäsk õigesti, kuid miks sõiduk ei reageeri juhtkäsule?
  V: SCOUT 2.0 sees on sidekaitsemehhanism, mis tähendab, et šassii on väliste CAN-juhtkäskude töötlemisel varustatud ajalõpukaitsega. Oletame, et sõiduk võtab vastu ühe sideprotokolli kaadri, kuid ei saa pärast 500 ms möödumist järgmist juhtimiskäsu kaadrit. Sel juhul lülitub see sidekaitserežiimi ja seab kiiruseks 0. Seetõttu tuleb perioodiliselt anda käske ülemisest arvutist.

Toote mõõtmed

Toote välismõõtmete illustratsioonskeem

Ülemise laiendatud toe mõõtmete illustratsioon

Ametlik turustaja
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumendid / Ressursid

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfKasutusjuhend SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Viited

• Kasutusjuhend