Ekipa SCOUT 2.0 AgileX Robotics

To poglavje vsebuje pomembne varnostne informacije. Preden se robot prvič vklopi, mora vsak posameznik ali organizacija prebrati in razumeti te informacije pred uporabo naprave. Če imate kakršna koli vprašanja o uporabi, nas kontaktirajte na support@agilex.ai Prosimo, upoštevajte in upoštevajte vsa navodila in smernice za montažo v poglavjih tega priročnika, kar je zelo pomembno. Posebno pozornost je treba posvetiti besedilu, ki se nanaša na opozorilne znake.

Varnostne informacije

Informacije v tem priročniku ne vključujejo zasnove, namestitve in delovanja celotne aplikacije robota, prav tako ne vključujejo vse periferne opreme, ki bi lahko vplivala na varnost celotnega sistema. Zasnova in uporaba celotnega sistema morata biti v skladu z varnostnimi zahtevami, določenimi v standardih in predpisih države, kjer je robot nameščen.

Integratorji in končne stranke SCOUT so odgovorni za zagotavljanje skladnosti z veljavnimi zakoni in predpisi ustreznih držav ter za zagotovitev, da v celotni aplikaciji robota ni večjih nevarnosti. To vključuje, vendar ni omejeno na naslednje:

Učinkovitost in odgovornost

• Naredite oceno tveganja celotnega robotskega sistema. Povežite dodatno varnostno opremo drugih strojev, opredeljenih z oceno tveganja.
• Potrdite, da sta zasnova in namestitev celotne periferne opreme robotskega sistema, vključno s sistemi programske in strojne opreme, pravilni.
• Ta robot nima popolnega avtonomnega mobilnega robota, vključno s samodejnimi funkcijami za preprečevanje trkov, za preprečevanje padcev, biološkim opozorilom o približevanju in drugimi povezanimi varnostnimi funkcijami. S tem povezane funkcije zahtevajo, da integratorji in končne stranke upoštevajo ustrezne predpise ter izvedljive zakone in predpise za oceno varnosti, da se zagotovi, da razviti robot nima večjih nevarnosti in varnostnih nevarnosti v dejanskih aplikacijah.
• Zberite vse dokumente v tehnični datoteki: vključno z oceno tveganja in tem priročnikom.
• Pred uporabo in uporabo opreme se seznanite z možnimi varnostnimi tveganji.

Okoljski vidiki

• Za prvo uporabo pozorno preberite ta priročnik, da boste razumeli osnovno vsebino delovanja in specifikacijo delovanja.
• Za daljinsko upravljanje izberite razmeroma odprto območje za uporabo SCOUT2.0, ker SCOUT2.0 ni opremljen s senzorjem za samodejno izogibanje oviram.
• SCOUT2.0 vedno uporabljajte pri temperaturi okolice -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Če SCOUT 2.0 ni konfiguriran z ločeno IP zaščito po meri, bo njegova zaščita pred vodo in prahom SAMO IP22.

Kontrolni seznam pred delom

• Prepričajte se, da ima vsaka naprava zadostno moč.
• Prepričajte se, da Bunker nima očitnih napak.
• Preverite, ali je baterija daljinskega upravljalnika dovolj napolnjena.
• Pri uporabi se prepričajte, da je stikalo za zaustavitev v sili sproščeno.

Delovanje

• Pri upravljanju z daljinskim upravljalnikom se prepričajte, da je okolica relativno prostorna.
• Daljinsko upravljanje izvajajte v območju vidnosti.
• Največja obremenitev SCOUT2.0 je 50 kg. Med uporabo se prepričajte, da tovor ne presega 50 kg.
• Ko nameščate zunanji podaljšek na SCOUT2.0, potrdite položaj središča mase podaljška in se prepričajte, da je v središču vrtenja.
• Prosimo, da napolnite takoj, ko je naprava prazna. Ko ima SCOUT2..0 napako, ga takoj prenehajte uporabljati, da preprečite sekundarno škodo.
• Ko se SCOUT2.0 pokvari, se obrnite na ustrezno tehnično službo, da jo odpravi; okvare ne odpravljajte sami. SCOUT2.0 vedno uporabljajte v okolju s stopnjo zaščite, ki se zahteva za opremo.
• Ne potiskajte SCOUT2.0 neposredno.
• Med polnjenjem poskrbite, da bo temperatura okolice nad 0 ℃.
• Če se vozilo med vrtenjem trese, nastavite vzmetenje.

Vzdrževanje

• Redno preverjajte tlak v pnevmatiki in vzdržujte tlak v pnevmatiki med 1.8 bar ~ 2.0 bar.
• Če je pnevmatika močno obrabljena ali počena, jo pravočasno zamenjajte.
• Če baterije dlje časa ne uporabljate, jo morate polniti vsake 2 do 3 mesece.

Uvod

SC OUT 2.0 je zasnovan kot večnamenski UGV z upoštevanjem različnih scenarijev uporabe: modularna zasnova; prilagodljiva povezljivost; močan motorni sistem z visoko nosilnostjo. Dodatne komponente, kot so stereo kamera, laserski radar, GPS, IMU in robotski manipulator, je mogoče izbirno namestiti na SCOUT 2.0 za napredne aplikacije navigacije in računalniškega vida. SCOUT 2.0 se pogosto uporablja za izobraževanje in raziskovanje avtonomne vožnje, varnostno patruljiranje v zaprtih prostorih in na prostem, zaznavanje okolja, splošno logistiko in transport, če naštejemo samo nekatere.

Seznam komponent

Ime	Količina
Telo robota SCOUT 2.0	X 1
Polnilec baterij (AC 220V)	X 1
Letalski vtič (moški, 4-polni)	X 2
Kabel USB na RS232	X 1
Oddajnik za daljinsko upravljanje (izbirno)	X 1
Komunikacijski modul USB v CAN	X1

Tehnične specifikacije

Zahteva za razvoj
Oddajnik FS RC je na voljo (izbirno) v tovarniških nastavitvah SCOUT 2.0, ki uporabnikom omogoča nadzor premikanja in obračanja šasije robota; Vmesnika CAN in RS232 na SCOUT 2.0 se lahko uporabljajo za prilagoditev uporabnika.

Osnove

V tem razdelku je kratek uvod v platformo mobilnega robota SCOUT 2.0, kot je prikazano na sliki 2.1 in sliki 2.2.

1. Spredaj View
2. Stop stikalo
3. Standardni Profile Podpora
4. Zgornji predal
5. Zgornja električna plošča
6. Retardant-kolizijska cev
7. Zadnja plošča

SCOUT2.0 uporablja modularni in inteligentni koncept oblikovanja. Kompozitna zasnova napihnjene gumijaste pnevmatike in neodvisnega vzmetenja na napajalnem modulu, skupaj z zmogljivim brezkrtačnim servo motorjem na enosmerni tok, omogoča razvojno platformo šasije robota SCOUT2.0 močno sposobnost prehoda in prilagajanja tlom ter se lahko prožno premika po različnih tleh. Okoli vozila so nameščeni protikolizijski žarki, ki zmanjšujejo morebitne poškodbe karoserije med trkom. Luči so nameščene tako na sprednjem kot na zadnjem delu vozila, pri čemer je bela luč namenjena za osvetlitev spredaj, medtem ko je rdeča luč zasnovana zadaj za opozorilo in indikacijo.

Gumbi za zaustavitev v sili so nameščeni na obeh straneh robota, da zagotovijo enostaven dostop in s pritiskom katerega koli od njih lahko takoj izklopite napajanje robota, ko se robot ne obnaša normalno. Vodoodporni konektorji za enosmerno napajanje in komunikacijske vmesnike so na voljo tako na vrhu kot na zadnji strani robota, kar ne omogoča samo prožne povezave med robotom in zunanjimi komponentami, temveč zagotavlja tudi potrebno zaščito notranjosti robota tudi pri težkem delovanju. pogojev.
Za uporabnike je na vrhu rezerviran bajonetni odprt predal.

Prikaz stanja
Uporabniki lahko prepoznajo stanje karoserije vozila prek voltmetra, piskača in luči, nameščenih na SCOUT 2.0. Za podrobnosti glejte tabelo 2.1.

Stanje	Opis
voltage	Trenutna voltage je mogoče odčitati z voltmetra na zadnjem električnem vmesniku in z natančnostjo 1 V.
Zamenjajte baterijo	Ko je baterija voltage nižja od 22.5 V, bo karoserija kot opozorilo oddala pisk-bip-bip. Ko je baterija voltage je zaznan kot nižji od 22 V, bo SCOUT 2.0 aktivno prekinil napajanje zunanjih razširitev in pogona, da prepreči poškodbo baterije. V tem primeru ohišje ne bo omogočalo nadzora gibanja in sprejemalo zunanjega nadzora ukazov.
Robot vklopljen	Prižgane so sprednje in zadnje luči.

Tabela 2.1 Opisi statusa vozila

Navodila za električne vmesnike

Vrhunski električni vmesnik
SCOUT 2.0 ponuja tri 4-pinske letalske konektorje in en konektor DB9 (RS232). Položaj zgornjega letalskega priključka je prikazan na sliki 2.3.

SCOUT 2.0 ima razširitveni vmesnik za letalstvo tako na vrhu kot na zadnji strani, od katerih je vsak konfiguriran s kompletom napajalnika in kompletom komunikacijskega vmesnika CAN. Ti vmesniki se lahko uporabljajo za napajanje razširjenih naprav in vzpostavitev komunikacije. Specifične definicije zatičev so prikazane na sliki 2.4.

Upoštevati je treba, da je razširjeno napajanje tukaj notranje nadzorovano, kar pomeni, da bo napajanje aktivno prekinjeno, ko se baterija izprazni.tage pade pod vnaprej določeno mejno vrednost voltage. Zato morajo uporabniki upoštevati, da bo platforma SCOUT 2.0 poslala nizko glasnosttage alarm pred pragom voltage je dosežen in bodite pozorni tudi na polnjenje baterije med uporabo.

Pin št.	Vrsta pin	FuDnecfitinointioand	Opombe
1	Moč	VCC	Moč pozitivna, ttage območje 23 – 29.2 V, MAKSIMALNI tok 10 A
2	Moč	GND	Moč negativna
3	LAHKO	CAN_H	CAN vodilo visoko
4	LAHKO	CAN_L	Vodilo CAN nizko

Moč pozitivna, ttage območje 23 – 29.2 V, MAX. tok 10A

Pin št.	Opredelitev
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Slika 2.5 Ponazoritveni diagram zatičev Q4

Zadnji električni vmesnik
Razširitveni vmesnik na zadnjem koncu je prikazan na sliki 2.6, kjer je Q1 ključno stikalo kot glavno električno stikalo; Q2 je vmesnik za ponovno polnjenje; Q3 je stikalo za napajanje pogonskega sistema; Q4 so serijska vrata DB9; Q5 je razširitveni vmesnik za CAN in 24V napajanje; Q6 je prikaz volumna baterijetage.

Pin št.	Vrsta pin	FuDnecfitinointioand	Opombe
1	Moč	VCC	Moč pozitivna, ttage območje 23 – 29.2 V, največji tok 5 A
2	Moč	GND	Moč negativna
3	LAHKO	CAN_H	CAN vodilo visoko
4	LAHKO	CAN_L	Vodilo CAN nizko

Slika 2.7 Opis zatičev sprednjega in zadnjega letalskega vmesnika

Navodila za daljinsko upravljanje Navodila za daljinsko upravljanje FS_i6_S
Oddajnik FS RC je izbirni pripomoček SCOUT2.0 za ročno upravljanje robota. Oddajnik je opremljen s konfiguracijo levega plina. Definicija in funkcija, prikazana na sliki 2.8. Funkcija gumba je definirana kot: SWA in SWD sta začasno onemogočena, SWB pa je gumb za izbiro načina upravljanja, gumb na vrhu je način upravljanja z ukazi, gumb na sredini je način daljinskega upravljanja; SWC je gumb za nadzor svetlobe; S1 je gumb za plin, krmiljenje SCOUT2.0 naprej in nazaj; Upravljanje S2 je krmiljenje vrtenja, POWER pa je gumb za vklop, pritisnite in držite istočasno, da vklopite.

Navodila o nadzornih zahtevah in premikih
Referenčni koordinatni sistem je mogoče določiti in pritrditi na karoserijo vozila, kot je prikazano na sliki 2.9 v skladu z ISO 8855.

Kot je prikazano na sliki 2.9, je telo vozila SCOUT 2.0 vzporedno z osjo X vzpostavljenega referenčnega koordinatnega sistema. V načinu daljinskega upravljanja potisnite palico daljinskega upravljalnika S1 naprej, da se premaknete v pozitivno smer X, potisnite S1 nazaj, da se premaknete v negativno smer X. Ko je S1 potisnjen na največjo vrednost, je hitrost gibanja v pozitivni smeri X največja, Ko je S1 potisnjen na minimum, je hitrost gibanja v negativni smeri X največja; palica daljinskega upravljalnika S2 krmili krmiljenje prednjih koles karoserije, potisnite S2 v levo in vozilo se obrne v levo, potisnite ga do maksimuma, kot krmiljenja pa je največji, S2 potisnite v desno , bo avto zavil v desno in ga potisnil do maksimuma, v tem času je desni volanski kot največji. V krmilno-ukaznem načinu pomeni pozitivna vrednost linearne hitrosti premik v pozitivni smeri X osi, negativna vrednost linearne hitrosti pa premik v negativni smeri X osi; Pozitivna vrednost kotne hitrosti pomeni, da se karoserija premika iz pozitivne smeri osi X v pozitivno smer osi Y, negativna vrednost kotne hitrosti pa pomeni, da se karoserija premika iz pozitivne smeri osi X. v negativno smer osi Y.

Navodila za nadzor razsvetljave
Luči so nameščene spredaj in zadaj na SCOUT 2.0, vmesnik za nadzor osvetlitve SCOUT 2.0 pa je zaradi udobja odprt za uporabnike.
Medtem je na RC oddajniku rezerviran še en vmesnik za nadzor osvetlitve za varčevanje z energijo.

Trenutno je nadzor osvetlitve podprt samo z oddajnikom FS, podpora za druge oddajnike pa je še v razvoju. Obstajajo 3 vrste načinov osvetlitve, ki jih upravljate z RC oddajnikom, ki jih je mogoče preklapljati prek SWC. Opis krmiljenja načina: ročica SWC je na dnu normalno zaprtega načina, sredina je za normalno odprt način, na vrhu je način dihajoče svetlobe.

• NAČIN NC: V NAČINU NC, ČE ŠASIJA MIRUJE, BO SPREDNJA LUČ IZKLOPLJENA, ZADNJA LUČ PA BO VSTOPILA V NAČIN BL, DA KAŽE NJENO TRENUTNO STANJE DELOVANJA; ČE JE ŠASIJA V VOZNEM STANJU PRI DOLOČENI NORMALNI HITROSTI, BO ZADNJA LUČ IZKLOPLJENA, SPREDNJA LUČ PA BO VKLJUČENA;
• BREZ NAČINA: V NOBENEM NAČINU, ČE ŠASIJA MIRUJE, BO SPREDNJA LUČ NORMALNO PRIŽGANA, ZADNJA LUČ BO VSTOPILA V NAČIN BL, DA KAŽE STANJE MIRUJANJA; ČE JE V NAČINU GIBANJA, JE ZADNJA LUČ IZKLOPLJENA, SPREDNJA LUČ JE VKLJUČENA;
• NAČIN BL: PREDNJE IN ZADNJE LUČI SO V VSEH OKOLIŠČINAH V NAČINU DIHANJA.

OPOMBA O NADZORU NAČINA: PREKLOP ROČICE SWC SE NANAŠA NA NAČIN NC, BREZ NAČINA IN NAČIN BL V SPODNJEM, SREDNJEM IN ZGORNJEM POLOŽAJU.

Kako začeti

Ta razdelek predstavlja osnovno delovanje in razvoj platforme SCOUT 2.0 z uporabo vmesnika vodila CAN.

Uporaba in delovanje
Osnovni operativni postopek zagona je prikazan na naslednji način:

Preverite

• Preverite stanje SCOUT 2.0. Preverite, ali obstajajo pomembne nepravilnosti; če je tako, se za podporo obrnite na osebje poprodajne službe;
• Preverite stanje stikal za izklop v sili. Prepričajte se, da sta oba gumba za zaustavitev v sili sproščena;

Zagon

• Obrnite stikalo na ključ (Q1 na električni plošči) in običajno bo voltmeter prikazal pravilno napetost baterijetage in sprednje in zadnje luči bodo vklopljene;
• Preverite voltage. Če piskač ne sliši neprekinjenega zvoka "bip-bip-bip ...", to pomeni, da je voltage je pravilen; če je raven napolnjenosti baterije nizka, napolnite baterijo;
• Pritisnite Q3 (gumb stikala za pogon).

Ustavitev v sili
Pritisnite tipko v sili na levi in ​​desni strani karoserije SCOUT 2.0;

Osnovni postopek delovanja daljinskega upravljalnika:
Ko je ohišje mobilnega robota SCOUT 2.0 pravilno zagnano, vklopite RC oddajnik in izberite način daljinskega upravljanja. Potem lahko premikanje platforme SCOUT 2.0 nadzirate z RC oddajnikom.

Polnjenje
SCOUT 2.0 JE PRIVZETO OPREMLJEN S 10A POLNILNIKOM, DA ZADOVOLJI POVPRAŠEVANJEM STRANK PO POLNJENJU.

Postopek polnjenja

• Prepričajte se, da je ohišje SCOUT 2.0 izklopljeno. Pred polnjenjem se prepričajte, da je stikalo za vklop na zadnji krmilni konzoli izklopljeno;
• Vtič polnilnika vstavite v vmesnik za polnjenje Q6 na zadnji nadzorni plošči;
• Polnilnik priključite na napajanje in vklopite stikalo v polnilniku. Nato robot preide v stanje polnjenja.

Opomba: zaenkrat baterija potrebuje približno 3 do 5 ur, da se popolnoma napolni iz 22 V, vol.tage popolnoma napolnjene baterije je približno 29.2 V; trajanje polnjenja je izračunano kot 30AH ÷ 10A = 3h.

Zamenjava baterije
SCOUT2.0 uporablja rešitev s snemljivo baterijo za udobje uporabnikov. V nekaterih posebnih primerih lahko baterijo zamenjate neposredno. Koraki delovanja in diagrami so naslednji (pred uporabo se prepričajte, da je SCOUT2.0 izklopljen):

• Odprite zgornjo ploščo SCOUT2.0 in odklopite dva napajalna konektorja XT60 na glavni nadzorni plošči (konektorja sta enakovredna) in konektor CAN baterije;
  Obesite SCOUT2.0 v zrak, odvijte osem vijakov na dnu z državnim inbus ključem in nato povlecite baterijo ven;
• Zamenjajte baterijo in privijte spodnje vijake.
• Vmesnik XT60 in napajalni vmesnik CAN priključite na glavno nadzorno ploščo, potrdite, da so vse povezovalne linije pravilne, in nato vklopite za preizkus.

Komunikacija z uporabo CAN
SCOUT 2.0 ponuja vmesnike CAN in RS232 za prilagajanje uporabniku. Uporabniki lahko izberejo enega od teh vmesnikov za izvajanje ukaznega nadzora nad karoserijo vozila.

CAN kabelska povezava
SCOUT2.0 dobavlja z dvema letalskima moškima vtičema, kot je prikazano na sliki 3.2. Za definicije žic glejte tabelo 2.2.

Izvedba krmiljenja ukazov CAN
Pravilno zaženite ohišje mobilnega robota SCOUT 2.0 in vklopite oddajnik DJI RC. Nato preklopite v način upravljanja ukazov, tj. preklopite način S1 oddajnika DJI RC na vrh. Na tej točki bo ohišje SCOUT 2.0 sprejelo ukaz iz vmesnika CAN, gostitelj pa lahko tudi razčleni trenutno stanje ohišja s podatki v realnem času, ki jih posreduje vodilo CAN. Za podrobno vsebino protokola glejte komunikacijski protokol CAN.

Protokol sporočil CAN
Pravilno zaženite ohišje mobilnega robota SCOUT 2.0 in vklopite oddajnik DJI RC. Nato preklopite v način upravljanja ukazov, tj. preklopite način S1 oddajnika DJI RC na vrh. Na tej točki bo ohišje SCOUT 2.0 sprejelo ukaz iz vmesnika CAN, gostitelj pa lahko tudi razčleni trenutno stanje ohišja s podatki v realnem času, ki jih posreduje vodilo CAN. Za podrobno vsebino protokola glejte komunikacijski protokol CAN.

Tabela 3.1 Okvir povratnih informacij o stanju sistema šasije SCOUT 2.0

Ime ukaza Ukaz za povratne informacije o stanju sistema
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče Nadzor odločanja	ID	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem Dolžina podatkov Položaj	enota 0x08 funkcija	0x151   Vrsta podatkov	20ms	Noben
			Opis
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	nepodpisani int8	0x00 Sistem v normalnem stanju 0x01 Način zaustavitve v sili (ni omogočen) 0x02 Sistemska izjema
bajt [1]	Nadzor načina	nepodpisani int8	0×00 Stanje pripravljenosti 0×01 Način krmiljenja ukazov CAN 0×02 Način nadzora serijskih vrat 0×03 Način daljinskega upravljanja
bajt [2] bajt [3]	Baterija voltage višje 8 bitov Voltage nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Dejanski zvtage × 10 (z natančnostjo 0.1 V)
bajt [4]	Rezervirano	–	0×00
bajt [5]	Informacije o napaki	nepodpisani int8	Glejte tabelo 3.2 [Opis informacij o napaki]
bajt [6]	Rezervirano	–	0×00
bajt [7]	Count paritybit (štetje)	nepodpisani int8	0-255 štetnih zank, ki bodo dodane ob vsakem poslanem ukazu

Tabela 3.2 Opis informacij o napaki

Bajt	bit	Pomen
bajt [4]	bit [0]	Baterija undervoltagnapaka (0: ni napake 1: napaka) Zaščita voltage je 22V (Različica baterije z BMS, zaščitna moč je 10%)
	bit [1]	Baterija undervoltage napaka[2] (0: ni napake 1: napaka) Alarm voltage je 24V (Različica baterije z BMS, opozorilna moč je 15%)
	bit [2]	Zaščita pred odklopom oddajnika RC (0: normalno 1: oddajnik RC odklopljen)
	bit [3]	Napaka komunikacije motorja št. 1 (0: Ni napake 1: Napaka)
	bit [4]	Napaka komunikacije motorja št. 2 (0: Ni napake 1: Napaka)
	bit [5]	Napaka komunikacije motorja št. 3 (0: Ni napake 1: Napaka)
	bit [6]	Napaka komunikacije motorja št. 4 (0: Ni napake 1: Napaka)
	bit [7]	Rezervirano, privzeto 0

Opomba [1]: Različica vdelane programske opreme ohišja robota V1.2.8 podpirajo naslednje različice, prejšnja različica pa za podporo zahteva nadgradnjo vdelane programske opreme
Opomba[2]: Brenčalo se oglasi, ko je baterija nizkatage, vendar to ne bo vplivalo na krmiljenje podvozja in izhodna moč bo prekinjena po prenizki glasnosti.tage napaka

Ukaz povratnega okvirja nadzora gibanja vključuje povratno informacijo trenutne linearne hitrosti in kotne hitrosti premikajočega se telesa vozila. Za podrobno vsebino protokola glejte tabelo 3.3.

Tabela 3.3 Okvir povratne informacije za nadzor gibanja

Ime ukaza Ukaz povratne informacije za nadzor gibanja
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem	Enota za nadzor odločanja	0x221	20ms	Noben
Dolžina datuma	0×08
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost premikanja je višja od 8 bitov Hitrost premikanja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost × 1000 (z natančnostjo 0.001rad)
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja nižja 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost × 1000 (z natančnostjo 0.001rad)
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0x00

Krmilni okvir vključuje krmilno odprtost linearne hitrosti in krmilno odprtost kotne hitrosti. Za podrobno vsebino protokola glejte tabelo 3.4.

Informacije o stanju šasije bodo povratne informacije, poleg tega pa so vključene tudi informacije o toku motorja, kodirniku in temperaturi. Naslednji povratni okvir vsebuje informacije o toku motorja, dajalniku in temperaturi motorja.
Številke motorjev 4 motorjev v šasiji so prikazane na spodnji sliki:

Ime ukaza Motor Drive High Speed ​​Information Feedback Frame
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem Dolžina datuma Položaj	Krmilna enota odločanja 0×08 funkcija	0x251~0x254   Vrsta podatkov	20ms	Noben
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost motorja višja od 8 bitov Nižja hitrost motorja 8 bitov	podpisano int16	Hitrost gibanja vozila, enota mm/s (efektivna vrednost + -1500)
bajt [2] bajt [3]	Tok motorja višji od 8 bitov Tok motorja spodnjih 8 bitov	podpisano int16	Tok motorja Enota 0.1 A
bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]	Položaj najvišjih bitov Položaj drugih najvišjih bitov Položaj drugih najnižjih bitov Postavite najnižje bite	podpisano int32	Trenutni položaj motorja Enota: impulz

Tabela 3.8 Temperatura motorja, voltage in povratne informacije o stanju

Ime ukaza Motorni pogon Informacije o nizki hitrosti Okvir povratne informacije
Pošiljanje vozlišča Steer-by-wire šasija Datum dolžine	Sprejemno vozlišče Enota za nadzor odločanja 0×08	ID 0x261~0x264	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
			20ms	Noben
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Drive voltage višje 8 bitov Drive voltage nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Trenutni zvtage pogonske enote 0.1 V
bajt [2] bajt [3]	Temperatura pogona višja za 8 bitov Temperatura pogona nižja za 8 bitov	podpisano int16	Enota 1°C
bajt [4] bajt [5]	temperatura motorja	podpisano int8	Enota 1°C
	Stanje pogona	nepodpisani int8	Oglejte si podrobnosti v [Status nadzora pogona]
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano	–	0x00
	Rezervirano	–	0x00

Serijski komunikacijski protokol

Navodilo serijskega protokola
To je standard za serijsko komunikacijo, ki ga je skupaj oblikovalo Združenje elektronskih industrij (EIA) Združenih držav leta 1970 v povezavi s podjetjem Bell Systems, proizvajalci modemov in proizvajalci računalniških terminalov. Njegovo ime je "Tehnični standard za serijski vmesnik za izmenjavo binarnih podatkov med podatkovno terminalsko opremo (DTE) in opremo za podatkovno komunikacijo (DCE)". Standard določa, da se za vsak priključek uporablja 25-polni konektor DB-25. Vsebina signala vsakega zatiča je določena, prav tako so določene ravni različnih signalov. Kasneje je IBM-ov PC poenostavil RS232 v priključek DB-9, ki je postal praktični standard. Vrata RS-232 za industrijsko krmiljenje na splošno uporabljajo samo tri linije RXD, TXD in GND.

Zaporedna povezava
Uporabite serijski kabel USB v RS232 v našem komunikacijskem orodju za povezavo s serijskimi vrati na zadnjem delu avtomobila, uporabite serijsko orodje za nastavitev ustrezne hitrosti prenosa in uporabite sample podatke, navedene zgoraj za testiranje. Če je daljinski upravljalnik vklopljen, ga morate preklopiti v način ukaznega upravljanja. Če daljinski upravljalnik ni vklopljen, preprosto pošljite upravljalni ukaz neposredno. Upoštevati je treba, da je treba ukaz pošiljati občasno. Če ohišje preseže 500 MS in ukaz za serijska vrata ni prejet, bo vnesel zaščito pred izgubo povezave. stanje.

Vsebina serijskega protokola
Osnovni komunikacijski parameter

Postavka	Parameter
Hitrost prenosa	115200
Pariteta	Brez testa
Dolžina podatkovnega bita	8 bitov
Nehaj bit	1 bit

Navodilo protokola

Začni bit		Dolžina okvirja	Vrsta ukaza	ID ukaza		Podatkovno polje		ID okvirja	Kontrolna vsota sestava
SOF		okvir_L	CMD_TYPE	CMD_ID	podatke	…	podatki [n]	okvir_id	kontrolna_vsota
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	…	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokol vključuje začetni bit, dolžino okvirja, vrsto ukaza okvirja, ID ukaza, obseg podatkov, ID okvirja in kontrolno vsoto. Dolžina okvirja se nanaša na dolžino brez začetnega bita in kontrolne vsote. Kontrolna vsota je vsota vseh podatkov od začetnega bita do ID-ja okvirja; bit ID okvirja je od 0 do 255 štetnih zank, ki bodo dodane ob vsakem poslanem ukazu.

Vsebina protokola

Ime ukaza Okvir povratne informacije o stanju sistema
Pošiljajoče vozlišče Podvozje z vodnim krmiljenjem Dolžina okvirja Vrsta ukaza ID ukaza Dolžina podatkov Položaj	Sprejemno vozlišče Enota za nadzor odločanja 0×0C	Cikel (ms) Časovna omejitev prejema (ms)
		100ms	Noben
		Vrsta podatkov	Opis
	Ukaz povratne informacije (0×AA) 0×01
	8 funkcija
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	nepodpisani int8	0×00 Sistem v normalnem stanju 0×01 Način zaustavitve v sili (ni omogočen) 0×02 Sistemska izjema 0×00 Stanje pripravljenosti
bajt [1]	Nadzor načina	nepodpisani int8	0×01 Način krmiljenja ukazov CAN 0×02 Način serijskega krmiljenja[1] 0×03 Način daljinskega upravljanja
bajt [2] bajt [3]	Baterija voltage višje 8 bitov Baterija voltage nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Dejanski zvtage × 10 (z natančnostjo 0.1 V)
bajt [4]	Rezervirano	—	0×00
bajt [5]	Informacije o napaki	nepodpisani int8	Glejte [Opis informacij o napaki]
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano Rezervirano	— —	0×00
			0×00

Ukaz povratne informacije za nadzor gibanja

Ime ukaza Ukaz povratne informacije za nadzor gibanja
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem Dolžina okvirja Vrsta ukaza ID ukaza Dolžina podatkov	Enota za nadzor odločanja 0×0C	20ms	Noben
	Ukaz povratne informacije (0×AA) 0×02
	8
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost premikanja je višja od 8 bitov Hitrost premikanja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost × 1000 (z natančnostjo 0.001rad)
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja nižja 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost × 1000 (z natančnostjo 0.001rad)
bajt [4]	Rezervirano	–	0×00
bajt [5]	Rezervirano	–	0×00
bajt [6]	Rezervirano	–	0×00
bajt [7]	Rezervirano	–	0×00

Poveljstvo za nadzor gibanja

Ime ukaza Nadzorni ukaz
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Krmilna enota za odločanje Dolžina okvirja Vrsta ukaza ID ukaza Dolžina podatkov	Vozlišče šasije 0 × 0 A	20ms	500ms
	Nadzorni ukaz (0×55) 0×01
	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost gibanja višja 8 bitov Hitrost gibanja nižja 8 bitov	podpisano int16	Hitrost gibanja vozila, enota: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja nižja 8 bitov	podpisano int16	Kotna hitrost vrtenja vozila, enota: 0.001rad/s
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

Okvir za nadzor svetlobe

Ime ukaza Okvir za nadzor svetlobe
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Krmilna enota za odločanje Dolžina okvirja Vrsta ukaza ID ukaza Dolžina podatkov	Vozlišče šasije 0 × 0 A	20ms	500ms
	Nadzorni ukaz (0×55) 0×04
	6 funkcija
Položaj		Vrsta datuma	Opis
bajt [0]	Zastavica za omogočanje nadzora luči	nepodpisani int8	0x00 Nadzorni ukaz ni veljaven 0x01 Omogočen nadzor osvetlitve
bajt [1]	Način sprednje luči	nepodpisani int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Uporabniško določena svetlost
bajt [2]	Svetlost sprednje luči po meri	nepodpisani int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bajt [3]	Način zadnje luči	nepodpisani int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Uporabniško določena svetlost [0, r, weherte 0 refxerjev za nbo svetlobo,
bajt [4]	Prilagodite svetlost zadnje luči	nepodpisani int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Vdelana programska oprema nadgradnje
Da bi uporabnikom olajšali nadgradnjo različice vdelane programske opreme, ki jo uporablja SCOUT 2.0, in strankam zagotovili popolnejšo izkušnjo, SCOUT 2.0 ponuja vmesnik strojne opreme za nadgradnjo vdelane programske opreme in ustrezno odjemalsko programsko opremo. Posnetek zaslona te aplikacije

Priprava nadgradnje

• SERIJSKI KABEL × 1
• VRATA USB-V-SERIJSKA × 1
• ŠASIJA SCOUT 2.0 × 1
• RAČUNALNIK (OPERACIJSKI SISTEM WINDOWS) × 1

Programska oprema za nadgradnjo vdelane programske opreme
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Postopek nadgradnje

• Pred povezavo se prepričajte, da je ohišje robota izklopljeno; Priključite serijski kabel na serijska vrata na zadnjem koncu ohišja SCOUT 2.0;
• Povežite serijski kabel z računalnikom;
• Odprite odjemalsko programsko opremo;
• Izberite številko vrat;
• Vklopite ohišje SCOUT 2.0 in takoj kliknite za začetek povezave (ohišje SCOUT 2.0 bo počakalo 3 sekunde pred vklopom; če je čakalni čas daljši od 3 sekund, bo vstopilo v aplikacijo); če je povezava uspešna, bo v besedilnem polju prikazano sporočilo »povezano uspešno«;
• Naloži datoteko Bin;
• Kliknite gumb Nadgradi in počakajte na poziv za dokončanje nadgradnje;
• Odklopite serijski kabel, izklopite ohišje ter izklopite in znova vklopite napajanje.

SCOUT 2.0 SDK
Da bi uporabnikom pomagali bolj priročno izvajati razvoj, povezan z roboti, je za mobilnega robota SCOUT 2.0 razvit SDK, ki podpira več platform. Programski paket SDK zagotavlja vmesnik, ki temelji na C++, ki se uporablja za komunikacijo s šasijo mobilnega robota SCOUT 2.0 in lahko pridobi najnovejši status robota in nadzira osnovna dejanja robota. Za zdaj je na voljo prilagoditev CAN na komunikacijo, vendar je prilagoditev na podlagi RS232 še vedno v teku. Na podlagi tega so bili povezani testi zaključeni v NVIDIA JETSON TX2.

Paket SCOUT2.0 ROS
ROS zagotavlja nekatere standardne storitve operacijskega sistema, kot so abstrakcija strojne opreme, nizkonivojski nadzor naprav, implementacija skupne funkcije, medprocesno sporočilo in upravljanje podatkovnih paketov. ROS temelji na grafični arhitekturi, tako da lahko procesi različnih vozlišč prejemajo in združujejo različne informacije (kot so zaznavanje, nadzor, status, načrtovanje itd.). Trenutno ROS podpira predvsem UBUNTU.

Priprava razvoja
Priprava strojne opreme

• CANlight lahko komunikacijski modul ×1
• Prenosnik Thinkpad E470 × 1
• Šasija mobilnega robota AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• Daljinski upravljalnik AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 zgornja letalska vtičnica ×1

Uporabite nprample opis okolja

• Ubuntu 16.04 LTS (to je testna različica, preizkušena na Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (testirane so tudi naslednje različice)
• Git

Strojna povezava in priprava 

• Izpeljite žico CAN zgornjega letalskega vtiča SCOUT 2.0 ali zadnjega vtiča in povežite CAN_H in CAN_L v žici CAN z adapterjem CAN_TO_USB;
• Vklopite stikalo na ohišju mobilnega robota SCOUT 2.0 in preverite, ali sta stikali za zaustavitev v sili na obeh straneh sproščeni；
• Priključite CAN_TO_USB na usb točko prenosnika. Diagram povezave je prikazan na sliki 3.4.

Namestitev ROS in nastavitev okolja
Za podrobnosti namestitve glejte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Preizkusite strojno opremo CANABLE in komunikacijo CAN
Nastavitev adapterja CAN-TO-USB

• Omogoči modul jedra gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Nastavitev hitrosti prenosa 500 kBaud in omogočanje adapterja can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• Če v prejšnjih korakih ni prišlo do napake, bi morali imeti možnost uporabiti ukaz za view napravo lahko takoj
  $ ifconfig -a
• Namestite in uporabite can-utils za testiranje strojne opreme
  $ sudo apt install can-utils
• Če je bil can-to-usb tokrat povezan z robotom SCOUT 2.0 in je bil avto vklopljen, uporabite naslednje ukaze za spremljanje podatkov iz ohišja SCOUT 2.0
  $ candump can0
• Glejte:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Prenesite in prevedite AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKET 

• Prenesite paket ros
  $ sudo apt namestite ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt namestite ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt namestite ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt namestite libasio-dev
• Klonirajte kodo scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Glejte:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Previdnostni ukrepi

Ta razdelek vključuje nekatere previdnostne ukrepe, na katere morate biti pozorni pri uporabi in razvoju SCOUT 2.0.

Baterija

• Baterija, ki je priložena SCOUT 2.0, v tovarniških nastavitvah ni povsem napolnjena, vendar je njeno specifično zmogljivost moči mogoče prikazati na voltmetru na zadnjem koncu ohišja SCOUT 2.0 ali odčitati prek komunikacijskega vmesnika vodila CAN. Polnjenje baterije lahko prekinete, ko zelena LED na polnilniku zasveti zeleno. Upoštevajte, da če ostane polnilnik priključen, potem ko se prižge zelena lučka LED, bo polnilnik nadaljeval s polnjenjem baterije s tokom približno 0.1 A še približno 30 minut, da bo baterija popolnoma napolnjena.
• Prosimo, da baterije ne polnite, ko je že prazna, in jo napolnite pravočasno, ko je vklopljen alarm za nizko raven baterije;
• Statični pogoji shranjevanja: Najboljša temperatura za shranjevanje baterije je -10 ℃ do 45 ℃; v primeru shranjevanja za neuporabo je treba baterijo ponovno napolniti in izprazniti približno vsaka 2 meseca in nato shraniti v polnitage stanje. Baterije ne dajajte v ogenj ali je segrevajte ter je ne shranjujte v okolju z visoko temperaturo;
• Polnjenje: baterijo je treba polniti z namenskim polnilnikom za litijeve baterije; litij-ionskih baterij ni mogoče polniti pod 0 °C (32 °F) in spreminjanje ali zamenjava originalnih baterij je strogo prepovedana.

Operativno okolje

• Delovna temperatura SCOUT 2.0 je od -10 ℃ do 45 ℃; prosimo, ne uporabljajte ga pod -10 ℃ in nad 45 ℃;
• Zahteve glede relativne vlažnosti v okolju uporabe SCOUT 2.0 so: največ 80 %, najmanj 30 %;
• Ne uporabljajte ga v okolju z jedkimi in vnetljivimi plini ali v bližini vnetljivih snovi;
• Ne postavljajte ga v bližino grelnikov ali grelnih elementov, kot so veliki zviti upori itd.;
• Razen posebej prilagojene različice (zaščitni razred IP po meri), SCOUT 2.0 ni vodoodporen, zato ga ne uporabljajte v deževnem, snežnem okolju ali okolju, kjer se nabira voda;
• Nadmorska višina priporočenega okolja uporabe ne sme presegati 1,000 m;
• Temperaturna razlika med dnevom in nočjo priporočenega okolja uporabe ne sme presegati 25 ℃;
• Redno preverjajte tlak v pnevmatikah in se prepričajte, da je znotraj 1.8 bara do 2.0 bara.
• Če je katera koli pnevmatika resno obrabljena ali raznesena, jo pravočasno zamenjajte.

Električni/podaljški kabli

• Za razširjeno napajanje na vrhu tok ne sme preseči 6.25 A in skupna moč ne sme preseči 150 W;
• Za razširjeno napajanje na zadnji strani tok ne sme preseči 5 A in skupna moč ne sme preseči 120 W;
• Ko sistem zazna, da je voltage je nižja od varne voltagrazreda e bodo aktivno preklopljeni zunanji napajalni podaljški. Zato je priporočljivo, da uporabniki opazijo, če zunanje razširitve vključujejo shranjevanje pomembnih podatkov in nimajo zaščite pred izklopom.

Dodaten varnostni nasvet

• V primeru kakršnih koli dvomov med uporabo sledite ustreznemu priročniku z navodili ali se posvetujte s povezanim tehničnim osebjem;
• Pred uporabo bodite pozorni na stanje na terenu in se izogibajte napačnemu delovanju, ki bi povzročilo težave pri varnosti osebja;
• V nujnih primerih pritisnite gumb za zaustavitev v sili in izklopite opremo;
• Prosimo, da brez tehnične podpore in dovoljenja osebno ne spreminjate strukture notranje opreme.

Druge opombe

• SCOUT 2.0 ima plastične dele spredaj in zadaj, prosimo, ne udarjajte neposredno po teh delih s pretirano silo, da se izognete morebitnim poškodbam;
• Pri ravnanju in postavljanju vozila ne padite in ga ne postavljajte na glavo;
• Nestrokovnjaki prosimo, da vozila ne razstavljate brez dovoljenja.

Vprašanja in odgovori

• V: SCOUT 2.0 se pravilno zažene, toda zakaj RC oddajnik ne more nadzorovati premikanja karoserije vozila?
  O: Najprej preverite, ali je napajanje pogona v normalnem stanju, ali je stikalo za napajanje pogona pritisnjeno navzdol in ali so stikala E-stop sproščena; nato preverite, ali je način upravljanja, izbran z zgornjim levim stikalom za izbiro načina na oddajniku RC, pravilen.
• V: Daljinski upravljalnik SCOUT 2.0 je v normalnem stanju in informacije o stanju in gibanju podvozja je mogoče pravilno prejeti, toda ko je izdan protokol nadzornega okvirja, zakaj ni mogoče preklopiti načina upravljanja karoserije vozila in zakaj se podvozje odzove na nadzorni okvir? protokol?
  O: Običajno, če je SCOUT 2.0 mogoče nadzorovati z RC oddajnikom, to pomeni, da je gibanje šasije pod pravilnim nadzorom; če je povratni okvir šasije mogoče sprejeti, to pomeni, da je razširitvena povezava CAN v normalnem stanju. Prosimo, preverite poslani kontrolni okvir CAN, da vidite, ali je preverjanje podatkov pravilno in ali je krmilni način v ukaznem krmilnem načinu. Stanje zastavice napake lahko preverite iz bita napake v okviru povratne informacije o stanju ohišja.
• V: SCOUT 2.0 med delovanjem oddaja zvok "bip-bip-bip ...", kako se spopasti s to težavo?
  O: Če SCOUT 2.0 nenehno oddaja ta zvok "bip-bip-bip", to pomeni, da je baterija v vol.tage stanje. Prosimo, da pravočasno napolnite baterijo. Ko se pojavi drug povezan zvok, lahko pride do notranjih napak. Povezane kode napak lahko preverite prek vodila CAN ali se obrnete na sorodno tehnično osebje.
• V: Ali se obraba pnevmatik SCOUT 2.0 običajno opazi med delovanjem?
  O: Obraba pnevmatik SCOUT 2.0 je običajno vidna med delovanjem. Ker SCOUT 2.0 temelji na zasnovi štirikolesnega difincialnega krmiljenja, se med vrtenjem karoserije vozila pojavita drsno in kotalno trenje. Če tla niso gladka, temveč hrapava, bodo površine pnevmatik obrabljene. Da bi zmanjšali ali upočasnili obrabo, je mogoče izvesti vrtenje pod majhnim kotom za manj vrtenja na vrtišču.
• V: Ko je komunikacija izvedena prek vodila CAN, je povratni ukaz šasije izdan pravilno, toda zakaj se vozilo ne odzove na krmilni ukaz?
  O: Znotraj SCOUT 2.0 je mehanizem za zaščito komunikacije, kar pomeni, da ima ohišje zaščito pred časovno omejitvijo pri obdelavi zunanjih krmilnih ukazov CAN. Recimo, da vozilo prejme en okvir komunikacijskega protokola, vendar ne prejme naslednjega okvira nadzornega ukaza po 500 ms. V tem primeru bo vstopil v način zaščite komunikacije in nastavil hitrost na 0. Zato je treba občasno izdajati ukaze iz zgornjega računalnika.

Dimenzije izdelka

Ilustracija zunanjih mer izdelka

Ilustracija diagrama zgornjih razširjenih podpornih dimenzij

Uradni distributer
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumenti / Viri

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfUporabniški priročnik SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Reference

• Uporabniški priročnik