स्काउट 2.0 एजाइलएक्स रोबोटिक्स टीम
इस अध्याय में महत्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी है, रोबोट को पहली बार चालू करने से पहले, किसी भी व्यक्ति या संगठन को डिवाइस का उपयोग करने से पहले इस जानकारी को पढ़ना और समझना चाहिए। यदि उपयोग के बारे में आपके कोई प्रश्न हैं, तो कृपया हमसे संपर्क करें support@agilex.ai कृपया इस मैनुअल के अध्यायों में सभी असेंबली निर्देशों और दिशानिर्देशों का पालन करें और उन्हें लागू करें, जो बहुत महत्वपूर्ण है। चेतावनी संकेतों से संबंधित पाठ पर विशेष ध्यान देना चाहिए।
सुरक्षा संबंधी जानकारी
इस मैनुअल की जानकारी में पूर्ण रोबोट एप्लिकेशन का डिज़ाइन, स्थापना और संचालन शामिल नहीं है, न ही इसमें सभी परिधीय उपकरण शामिल हैं जो संपूर्ण सिस्टम की सुरक्षा को प्रभावित कर सकते हैं। पूरे सिस्टम के डिजाइन और उपयोग को उस देश के मानकों और विनियमों में स्थापित सुरक्षा आवश्यकताओं का पालन करने की आवश्यकता है जहां रोबोट स्थापित किया गया है।
स्काउट इंटीग्रेटर्स और अंतिम ग्राहकों की जिम्मेदारी है कि वे प्रासंगिक देशों के लागू कानूनों और विनियमों का अनुपालन सुनिश्चित करें, और यह सुनिश्चित करें कि संपूर्ण रोबोट एप्लिकेशन में कोई बड़ा खतरा नहीं है। इसमें शामिल है लेकिन निम्नलिखित तक सीमित नहीं है:
प्रभावशीलता और जिम्मेदारी
- संपूर्ण रोबोट प्रणाली का जोखिम मूल्यांकन करें। जोखिम मूल्यांकन द्वारा परिभाषित अन्य मशीनरी के अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणों को एक साथ कनेक्ट करें।
- पुष्टि करें कि सॉफ़्टवेयर और हार्डवेयर सिस्टम सहित संपूर्ण रोबोट सिस्टम के परिधीय उपकरणों का डिज़ाइन और इंस्टॉलेशन सही है।
- इस रोबोट में पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट नहीं है, जिसमें स्वत: टक्कर-रोधी, गिरने-रोधी, जैविक दृष्टिकोण चेतावनी और अन्य संबंधित सुरक्षा कार्य शामिल हैं, लेकिन इन तक सीमित नहीं है। संबंधित कार्यों के लिए इंटीग्रेटर्स और अंतिम ग्राहकों को सुरक्षा मूल्यांकन के लिए प्रासंगिक नियमों और व्यवहार्य कानूनों और विनियमों का पालन करने की आवश्यकता होती है, यह सुनिश्चित करने के लिए कि विकसित रोबोट में वास्तविक अनुप्रयोगों में कोई बड़ा खतरा और सुरक्षा जोखिम नहीं है।
- तकनीकी फ़ाइल में सभी दस्तावेज़ एकत्र करें: जोखिम मूल्यांकन और इस मैनुअल सहित।
- उपकरण के संचालन और उपयोग से पहले संभावित सुरक्षा जोखिमों को जानें।
पर्यावरण संबंधी विचार
- पहले उपयोग के लिए, कृपया इस मैनुअल को ध्यान से पढ़ें ताकि बुनियादी ऑपरेटिंग सामग्री और ऑपरेटिंग विशिष्टता को समझा जा सके।
- रिमोट कंट्रोल ऑपरेशन के लिए, SCOUT2.0 का उपयोग करने के लिए अपेक्षाकृत खुले क्षेत्र का चयन करें, क्योंकि SCOUT2.0 किसी स्वचालित बाधा निवारण सेंसर से लैस नहीं है।
- SCOUT2.0 का उपयोग हमेशा -10°C~45°C परिवेश तापमान के तहत करें।
- यदि SCOUT 2.0 को अलग कस्टम IP सुरक्षा के साथ कॉन्फ़िगर नहीं किया गया है, तो इसका जल और धूल संरक्षण केवल IP22 होगा।
प्री-वर्क चेकलिस्ट
- सुनिश्चित करें कि प्रत्येक डिवाइस में पर्याप्त शक्ति है।
- सुनिश्चित करें कि बंकर में कोई स्पष्ट दोष नहीं है।
- जांचें कि रिमोट कंट्रोलर बैटरी में पर्याप्त पावर है या नहीं।
- उपयोग करते समय, सुनिश्चित करें कि आपातकालीन स्टॉप स्विच जारी किया गया है।
संचालन
- रिमोट कंट्रोल ऑपरेशन में, सुनिश्चित करें कि आसपास का क्षेत्र अपेक्षाकृत विशाल है।
- दृश्यता की सीमा के भीतर रिमोट कंट्रोल करें।
- SCOUT2.0 का अधिकतम भार 50KG है। उपयोग में होने पर, सुनिश्चित करें कि पेलोड 50KG से अधिक न हो।
- SCOUT2.0 पर बाहरी एक्सटेंशन इंस्टॉल करते समय, एक्सटेंशन के द्रव्यमान के केंद्र की स्थिति की पुष्टि करें और सुनिश्चित करें कि यह रोटेशन के केंद्र में है।
- डिवाइस कम बैटरी अलार्म होने पर कृपया टाइन में चार्ज करें। जब SCOUT2..0 में कोई दोष हो, तो कृपया द्वितीयक क्षति से बचने के लिए इसका उपयोग करना तुरंत बंद कर दें।
- जब SCOUT2.0 में कोई दोष हो, तो कृपया इससे निपटने के लिए संबंधित तकनीकी से संपर्क करें, दोष को स्वयं न संभालें। उपकरण के लिए आवश्यक सुरक्षा स्तर के साथ वातावरण में हमेशा SCOUT2.0 का उपयोग करें।
- SCOUT2.0 को सीधे धक्का न दें।
- चार्ज करते समय, सुनिश्चित करें कि परिवेश का तापमान 0 ℃ से ऊपर है।
- यदि वाहन घूमने के दौरान हिलता है, तो निलंबन को समायोजित करें।
रखरखाव
- टायर के दबाव को नियमित रूप से जांचें, और टायर के दबाव को 1.8bar ~ 2.0bar के बीच रखें।
- अगर टायर ज्यादा घिस गया है या फट गया है तो कृपया उसे समय पर बदल दें।
- यदि बैटरी लंबे समय तक उपयोग नहीं करती है, तो उसे 2 से 3 महीने में समय-समय पर बैटरी चार्ज करने की आवश्यकता होती है।
परिचय
SC OUT 2.0 को एक बहुउद्देश्यीय UGV के रूप में डिज़ाइन किया गया है जिसमें विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों पर विचार किया गया है: मॉड्यूलर डिज़ाइन; लचीला कनेक्टिविटी; उच्च पेलोड में सक्षम शक्तिशाली मोटर प्रणाली। उन्नत नेविगेशन और कंप्यूटर दृष्टि अनुप्रयोगों के लिए स्टीरियो कैमरा, लेजर रडार, जीपीएस, आईएमयू और रोबोटिक मैनिपुलेटर जैसे अतिरिक्त घटकों को वैकल्पिक रूप से स्काउट 2.0 पर स्थापित किया जा सकता है। SCOUT 2.0 का उपयोग स्वायत्त ड्राइविंग शिक्षा और अनुसंधान, इनडोर और आउटडोर सुरक्षा गश्त, पर्यावरण संवेदन, सामान्य रसद और परिवहन आदि के लिए किया जाता है।
घटक सूची
| नाम | मात्रा |
| स्काउट 2.0 रोबोट बॉडी | एक्स 1 |
| बैटरी चार्जर (एसी 220V) | एक्स 1 |
| विमानन प्लग (पुरुष, 4-पिन) | एक्स 2 |
| USB से RS232 केबल | एक्स 1 |
| रिमोट कंट्रोल ट्रांसमीटर (वैकल्पिक) | एक्स 1 |
| USB से CAN संचार मॉड्यूल | X1 |
तकनीकी विशिष्टताएँ
विकास के लिए आवश्यकता
FS RC ट्रांसमीटर फ़ैक्टरी सेटिंग pf SCOUT 2.0 में प्रदान किया गया (वैकल्पिक) है, जो उपयोगकर्ताओं को रोबोट के चेसिस को स्थानांतरित करने और मोड़ने के लिए नियंत्रित करने की अनुमति देता है; SCOUT 232 पर CAN और RS2.0 इंटरफेस का उपयोग उपयोगकर्ता के अनुकूलन के लिए किया जा सकता है।
मूल बातें
यह खंड SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट प्लेटफॉर्म का संक्षिप्त परिचय प्रदान करता है, जैसा कि चित्र 2.1 और चित्र 2.2 में दिखाया गया है।
- सामने View
- स्विच बंद करो
- मानक प्रोfile सहायता
- शीर्ष कम्पार्टमेंट
- शीर्ष विद्युत पैनल
- Retardant-टक्कर ट्यूब
- पिछला पैनल
SCOUT2.0 एक मॉड्यूलर और बुद्धिमान डिजाइन अवधारणा को अपनाता है। शक्तिशाली डीसी ब्रशलेस सर्वो मोटर के साथ-साथ शक्तिशाली डीसी ब्रशलेस सर्वो मोटर के साथ इनफ्लेट रबर टायर और स्वतंत्र निलंबन का समग्र डिजाइन, SCOUT2.0 रोबोट चेसिस डेवलपमेंट प्लेटफॉर्म में मजबूत पास क्षमता और जमीन अनुकूलन क्षमता है, और अलग-अलग जमीन पर लचीले ढंग से आगे बढ़ सकता है। टक्कर के दौरान वाहन के शरीर को संभावित नुकसान को कम करने के लिए वाहन के चारों ओर एंटी-टक्कर बीम लगाए जाते हैं। लाइटें वाहन के आगे और पीछे दोनों तरफ लगाई जाती हैं, जिनमें से सफेद रोशनी को सामने रोशनी के लिए डिज़ाइन किया गया है जबकि लाल बत्ती को चेतावनी और संकेत के लिए पीछे के छोर पर डिज़ाइन किया गया है।
आसान पहुंच सुनिश्चित करने के लिए रोबोट के दोनों किनारों पर इमरजेंसी स्टॉप बटन लगाए गए हैं और जब रोबोट असामान्य रूप से व्यवहार करता है तो किसी एक को दबाने से रोबोट की शक्ति तुरंत बंद हो सकती है। डीसी पावर और संचार इंटरफेस के लिए वाटर-प्रूफ कनेक्टर रोबोट के ऊपर और पीछे दोनों तरफ प्रदान किए जाते हैं, जो न केवल रोबोट और बाहरी घटकों के बीच लचीले कनेक्शन की अनुमति देते हैं बल्कि गंभीर संचालन के तहत भी रोबोट के आंतरिक के लिए आवश्यक सुरक्षा सुनिश्चित करते हैं। स्थितियाँ।
उपयोक्ताओं के लिए शीर्ष पर संगीन खुला कम्पार्टमेंट आरक्षित है।
स्थिति संकेत
उपयोगकर्ता वोल्टमीटर, बीपर और स्काउट 2.0 पर लगी रोशनी के माध्यम से वाहन की बॉडी की स्थिति की पहचान कर सकते हैं। विवरण के लिए, कृपया तालिका 2.1 देखें।
| स्थिति | विवरण |
| वॉल्यूमtage | वर्तमान बैटरी वॉल्यूमtagई को रियर इलेक्ट्रिकल इंटरफेस पर वोल्टमीटर से और 1V की सटीकता के साथ पढ़ा जा सकता है। |
|
बैटरी बदलो |
जब बैटरी का वॉल्यूमtagई 22.5V से कम है, वाहन बॉडी चेतावनी के रूप में बीप-बीप-बीप ध्वनि देगी। जब बैटरी वॉल्यूमtage को 22V से कम के रूप में पाया जाता है, SCOUT 2.0 बैटरी को क्षतिग्रस्त होने से बचाने के लिए बाहरी एक्सटेंशन और ड्राइव को सक्रिय रूप से बिजली की आपूर्ति बंद कर देगा। इस मामले में, चेसिस आंदोलन नियंत्रण को सक्षम नहीं करेगा और बाहरी कमांड नियंत्रण को स्वीकार करेगा। |
| रोबोट चालू | आगे और पीछे की लाइटें चालू हैं। |
तालिका 2.1 वाहन की स्थिति का विवरण
विद्युत इंटरफेस पर निर्देश
शीर्ष विद्युत इंटरफ़ेस
स्काउट 2.0 तीन 4-पिन एविएशन कनेक्टर और एक DB9 (RS232) कनेक्टर प्रदान करता है। शीर्ष एविएशन कनेक्टर की स्थिति चित्र 2.3 में दिखाई गई है।
SCOUT 2.0 में ऊपर और पीछे दोनों तरफ एक एविएशन एक्सटेंशन इंटरफ़ेस है, जिनमें से प्रत्येक को बिजली आपूर्ति के सेट और CAN संचार इंटरफ़ेस के सेट के साथ कॉन्फ़िगर किया गया है। इन इंटरफेस का उपयोग विस्तारित उपकरणों को बिजली की आपूर्ति करने और संचार स्थापित करने के लिए किया जा सकता है। पिनों की विशिष्ट परिभाषाएँ चित्र 2.4 में दिखाई गई हैं।
यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि, यहां विस्तारित बिजली की आपूर्ति आंतरिक रूप से नियंत्रित होती है, जिसका अर्थ है कि बैटरी वॉल्यूम बढ़ने के बाद बिजली की आपूर्ति सक्रिय रूप से बंद हो जाएगी।tagई पूर्व-निर्दिष्ट थ्रेशोल्ड वॉल्यूम से नीचे चला जाता हैtagइ। इसलिए, उपयोगकर्ताओं को ध्यान देने की आवश्यकता है कि SCOUT 2.0 प्लेटफॉर्म कम वॉल्यूम भेजेगाtagदहलीज वॉल्यूम से पहले ई अलार्मtagई पहुंच गया है और उपयोग के दौरान बैटरी रिचार्जिंग पर भी ध्यान दें।
| पिन नंबर | पिन प्रकार | फूडनेकफिनिनोइंटीओऔर | टिप्पणी |
| 1 | शक्ति | वीसीसी | पावर पॉजिटिव, वॉल्यूमtagई रेंज 23 - 29.2 वी, मैक्स। वर्तमान 10 ए |
| 2 | शक्ति | जीएनडी | शक्ति नकारात्मक |
| 3 | कर सकना | CAN_H | उच्च बस कर सकते हैं |
| 4 | कर सकना | क्या मैं यह कर सकता हूं | कम बस कर सकते हैं |
पावर पॉजिटिव, वॉल्यूमtagई रेंज 23 - 29.2 वी, मैक्स। वर्तमान 10ए
| पिन नंबर | परिभाषा |
| 2 | आरएस232-आरएक्स |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | जीएनडी |
चित्र 2.5 Q4 पिन का चित्रण आरेख
रियर इलेक्ट्रिकल इंटरफ़ेस
पीछे के अंत में विस्तार इंटरफ़ेस चित्रा 2.6 में दिखाया गया है, जहां क्यू 1 मुख्य विद्युत स्विच के रूप में कुंजी स्विच है; Q2 रिचार्जिंग इंटरफ़ेस है; Q3 ड्राइव सिस्टम का बिजली आपूर्ति स्विच है; Q4 DB9 सीरियल पोर्ट है; Q5 CAN और 24V बिजली आपूर्ति के लिए विस्तार इंटरफ़ेस है; Q6 बैटरी वॉल्यूम का प्रदर्शन हैtage.
| पिन नंबर | पिन प्रकार | फूडनेकफिनिनोइंटीओऔर | टिप्पणी |
| 1 | शक्ति | वीसीसी | पावर पॉजिटिव, वॉल्यूमtagई रेंज 23 - 29.2 वी, अधिकतम वर्तमान 5 ए |
| 2 | शक्ति | जीएनडी | शक्ति नकारात्मक |
| 3 | कर सकना | CAN_H | उच्च बस कर सकते हैं |
| 4 | कर सकना | क्या मैं यह कर सकता हूं | कम बस कर सकते हैं |
चित्र 2.7 फ्रंट और रियर एविएशन इंटरफेस पिन का विवरण
रिमोट कंट्रोल पर निर्देश FS_i6_S रिमोट कंट्रोल निर्देश
रोबोट को मैन्युअल रूप से नियंत्रित करने के लिए FS RC ट्रांसमीटर SCOUT2.0 का एक वैकल्पिक सहायक है। ट्रांसमीटर बाएं हाथ के थ्रॉटल कॉन्फ़िगरेशन के साथ आता है। परिभाषा और कार्य चित्र 2.8 में दिखाया गया है। बटन के कार्य को इस प्रकार परिभाषित किया गया है: SWA और SWD अस्थायी रूप से अक्षम हैं, और SWB नियंत्रण मोड चयन बटन है, शीर्ष पर डायल करें कमांड नियंत्रण मोड है, मध्य में डायल करें रिमोट कंट्रोल मोड है; एसडब्ल्यूसी लाइट कंट्रोल बटन है; S1 थ्रॉटल बटन है, SCOUT2.0 को आगे और पीछे नियंत्रित करें; S2 नियंत्रण रोटेशन को नियंत्रित करता है, और पावर पावर बटन है, चालू करने के लिए एक ही समय में दबाकर रखें।
नियंत्रण मांगों और आंदोलनों पर निर्देश
आईएसओ 2.9 के अनुसार चित्र 8855 में दिखाए गए अनुसार एक संदर्भ समन्वय प्रणाली को वाहन निकाय पर परिभाषित और तय किया जा सकता है।
जैसा कि चित्र 2.9 में दिखाया गया है, स्काउट 2.0 का वाहन निकाय स्थापित संदर्भ समन्वय प्रणाली के एक्स अक्ष के समानांतर है। रिमोट कंट्रोल मोड में, सकारात्मक X दिशा में जाने के लिए रिमोट कंट्रोल स्टिक S1 को आगे धकेलें, ऋणात्मक X दिशा में जाने के लिए S1 को पीछे धकेलें। जब S1 को अधिकतम मूल्य पर धकेला जाता है, तो सकारात्मक X दिशा में गति की गति अधिकतम होती है, जब S1 को न्यूनतम पर धकेला जाता है, तो X दिशा की नकारात्मक दिशा में गति अधिकतम होती है; रिमोट कंट्रोल स्टिक S2 कार बॉडी के सामने के पहियों के स्टीयरिंग को नियंत्रित करता है, S2 को बाईं ओर धकेलता है, और वाहन बाईं ओर मुड़ता है, इसे अधिकतम तक धकेलता है, और स्टीयरिंग कोण सबसे बड़ा है, S2 दाईं ओर पुश करता है , कार दाईं ओर मुड़ जाएगी, और इसे अधिकतम तक धकेल देगी, इस समय सही स्टीयरिंग कोण सबसे बड़ा है। नियंत्रण कमांड मोड में, रैखिक वेग के सकारात्मक मूल्य का अर्थ है एक्स अक्ष की सकारात्मक दिशा में गति, और रैखिक वेग के नकारात्मक मूल्य का अर्थ है एक्स अक्ष की नकारात्मक दिशा में गति; कोणीय वेग के धनात्मक मान का अर्थ है कि कार बॉडी X अक्ष की धनात्मक दिशा से Y अक्ष की धनात्मक दिशा की ओर चलती है, और कोणीय वेग के ऋणात्मक मान का अर्थ है कि कार बॉडी X अक्ष की धनात्मक दिशा से चलती है Y अक्ष की नकारात्मक दिशा में।
रोशनी की व्यवस्था करने के निर्देश
रोशनी स्काउट 2.0 के सामने और पीछे लगाई गई है, और सुविधा के लिए उपयोगकर्ताओं के लिए स्काउट 2.0 का प्रकाश नियंत्रण इंटरफ़ेस खुला है।
इस बीच, ऊर्जा की बचत के लिए आरसी ट्रांसमीटर पर एक और प्रकाश नियंत्रण इंटरफ़ेस आरक्षित है।
वर्तमान में प्रकाश नियंत्रण केवल FS ट्रांसमीटर के साथ समर्थित है, और अन्य ट्रांसमीटरों के लिए समर्थन अभी भी विकास के अधीन है। आरसी ट्रांसमीटर के साथ नियंत्रित 3 प्रकार के प्रकाश मोड हैं, जिन्हें एसडब्ल्यूसी के माध्यम से स्विच किया जा सकता है। मोड नियंत्रण विवरण: एसडब्ल्यूसी लीवर सामान्य रूप से बंद मोड के नीचे है, मध्य सामान्य रूप से खुले मोड के लिए है, शीर्ष प्रकाश मोड सांस ले रहा है।
- एनसी मोड: एनसी मोड में, यदि चेसिस अभी भी है, तो सामने की रोशनी बंद हो जाएगी, और पिछली रोशनी बीएल मोड में प्रवेश करेगी ताकि इसकी वर्तमान परिचालन स्थिति को इंगित किया जा सके; यदि चेसिस कुछ सामान्य गति से यात्रा की स्थिति में है, तो पीछे की लाइट बंद हो जाएगी लेकिन सामने की लाइट चालू हो जाएगी;
- नो मोड: नो मोड में, यदि चेसिस स्टिल है, तो फ्रंट लाइट सामान्य रूप से चालू रहेगी, और रियर लाइट स्टिल स्थिति को इंगित करने के लिए बीएल मोड में प्रवेश करेगी; यदि गति मोड में है, तो पीछे की बत्ती बंद हो जाती है लेकिन आगे की बत्ती चालू हो जाती है;
- बीएल मोड: आगे और पीछे की लाइटें सभी परिस्थितियों में सांस लेने की स्थिति में हैं।
मोड नियंत्रण पर ध्यान दें: SWC लीवर को टॉगल करना क्रमशः NC मोड, नो मोड और BL मोड को बॉटम, मिडल और टॉप पोजीशन में संदर्भित करता है।
शुरू करना
यह खंड CAN बस इंटरफेस का उपयोग करके SCOUT 2.0 प्लेटफॉर्म के बुनियादी संचालन और विकास का परिचय देता है।
उपयोग और संचालन
स्टार्टअप की मूल संचालन प्रक्रिया निम्नानुसार दिखाई गई है:
जाँच करना
- स्काउट 2.0 की स्थिति की जाँच करें। जांचें कि क्या महत्वपूर्ण विसंगतियां हैं; यदि हां, तो कृपया समर्थन के लिए व्यक्तिगत बिक्री के बाद सेवा से संपर्क करें;
- आपातकालीन-स्टॉप स्विच की स्थिति की जाँच करें। सुनिश्चित करें कि दोनों आपातकालीन स्टॉप बटन रिलीज़ हो गए हैं;
चालू होना
- कुंजी स्विच (विद्युत पैनल पर Q1) को घुमाएं, और सामान्य रूप से, वोल्टमीटर सही बैटरी वॉल्यूम प्रदर्शित करेगाtagई और आगे और पीछे की रोशनी दोनों चालू रहेंगी;
- बैटरी का वॉल्यूम जांचेंtagइ। यदि बीपर से लगातार "बीप-बीप-बीप..." ध्वनि नहीं आती है, तो इसका अर्थ है बैटरी वॉल्यूमtagई सही है; अगर बैटरी पावर का स्तर कम है, तो कृपया बैटरी चार्ज करें;
- Q3 (ड्राइव पावर स्विच बटन) दबाएं।
आपातकालीन रोक
SCOUT 2.0 वाहन बॉडी के बाईं और दाईं ओर आपातकालीन पुश बटन दबाएं;
रिमोट कंट्रोल की बुनियादी संचालन प्रक्रिया:
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट का चेसिस सही ढंग से शुरू होने के बाद, RC ट्रांसमीटर चालू करें और रिमोट-कंट्रोल मोड का चयन करें। फिर, SCOUT 2.0 प्लेटफ़ॉर्म मूवमेंट को RC ट्रांसमीटर द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है।
चार्ज
स्काउट 2.0 डिफ़ॉल्ट रूप से ग्राहकों की रिचार्जिंग मांग को पूरा करने के लिए 10A चार्जर से सुसज्जित है।
चार्जिंग ऑपरेशन
- सुनिश्चित करें कि SCOUT 2.0 चेसिस की बिजली बंद है। चार्ज करने से पहले, कृपया सुनिश्चित करें कि रियर कंट्रोल कंडोल में पावर स्विच बंद है;
- रियर कंट्रोल पैनल पर Q6 चार्जिंग इंटरफ़ेस में चार्जर प्लग डालें;
- चार्जर को बिजली की आपूर्ति से कनेक्ट करें और चार्जर में स्विच चालू करें। फिर, रोबोट चार्जिंग अवस्था में प्रवेश करता है।
नोट: अभी के लिए, बैटरी को 3V और वॉल्यूम से पूरी तरह से रिचार्ज करने के लिए लगभग 5 से 22 घंटे की आवश्यकता होती हैtagपूरी तरह से रिचार्ज की गई बैटरी का e लगभग 29.2V है; रिचार्जिंग अवधि की गणना 30AH ÷ 10A = 3h के रूप में की जाती है।
बैटरी प्रतिस्थापन
SCOUT2.0 उपयोगकर्ताओं की सुविधा के लिए एक वियोज्य बैटरी समाधान को अपनाता है। कुछ विशेष मामलों में, बैटरी को सीधे बदला जा सकता है। ऑपरेशन चरण और आरेख इस प्रकार हैं (ऑपरेशन से पहले, सुनिश्चित करें कि SCOUT2.0 पावर-ऑफ है):
- SCOUT2.0 के ऊपरी पैनल को खोलें, और मुख्य नियंत्रण बोर्ड (दो कनेक्टर समतुल्य हैं) और बैटरी कैन कनेक्टर पर दो XT60 पावर कनेक्टर को अनप्लग करें;
SCOUT2.0 को बीच हवा में लटकाएं, राष्ट्रीय हेक्स रिंच के साथ नीचे से आठ पेंच खोलें, और फिर बैटरी को बाहर खींचें; - बैटरी को बदलें और नीचे के शिकंजे को ठीक करें।
- मुख्य नियंत्रण बोर्ड में XT60 इंटरफ़ेस और पावर कैन इंटरफ़ेस प्लग करें, पुष्टि करें कि सभी कनेक्टिंग लाइनें सही हैं, और फिर परीक्षण करने के लिए चालू करें।
CAN का उपयोग कर संचार
स्काउट 2.0 उपयोगकर्ता अनुकूलन के लिए CAN और RS232 इंटरफेस प्रदान करता है। वाहन निकाय पर कमांड नियंत्रण करने के लिए उपयोगकर्ता इनमें से किसी एक इंटरफेस का चयन कर सकते हैं।
केबल कनेक्शन कर सकते हैं
SCOUT2.0 दो एविएशन मेल प्लग के साथ डिलीवर करता है जैसा कि चित्र 3.2 में दिखाया गया है। तार की परिभाषा के लिए, कृपया तालिका 2.2 देखें।
कार्यान्वयन CAN कमांड कंट्रोल का
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट के चेसिस को सही ढंग से शुरू करें, और DJI RC ट्रांसमीटर चालू करें। फिर, कमांड कंट्रोल मोड पर स्विच करें, अर्थात DJI RC ट्रांसमीटर के S1 मोड को ऊपर की ओर टॉगल करें। इस बिंदु पर, SCOUT 2.0 चेसिस CAN इंटरफ़ेस से कमांड को स्वीकार करेगा, और होस्ट CAN बस से वापस फीड किए गए रीयल-टाइम डेटा के साथ चेसिस की वर्तमान स्थिति को भी पार्स कर सकता है। प्रोटोकॉल की विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया CAN संचार प्रोटोकॉल देखें।
संदेश प्रोटोकॉल कर सकते हैं
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट के चेसिस को सही ढंग से शुरू करें, और DJI RC ट्रांसमीटर चालू करें। फिर, कमांड कंट्रोल मोड पर स्विच करें, अर्थात DJI RC ट्रांसमीटर के S1 मोड को ऊपर की ओर टॉगल करें। इस बिंदु पर, SCOUT 2.0 चेसिस CAN इंटरफ़ेस से कमांड को स्वीकार करेगा, और होस्ट CAN बस से वापस फीड किए गए रीयल-टाइम डेटा के साथ चेसिस की वर्तमान स्थिति को भी पार्स कर सकता है। प्रोटोकॉल की विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया CAN संचार प्रोटोकॉल देखें।
तालिका 3.1 स्काउट 2.0 चेसिस सिस्टम स्थिति का फीडबैक फ्रेम
| कमांड का नाम सिस्टम स्टेटस फीडबैक कमांड | ||||
| नोड भेज रहा है | नोड प्राप्त करना
निर्णय लेने का नियंत्रण |
ID | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस
डेटा लंबाई स्थिति |
इकाई 0x08
समारोह |
0x151
डेटा प्रकार |
20एमएस | कोई नहीं |
|
विवरण |
||||
|
बाइट [0] |
वाहन निकाय की वर्तमान स्थिति |
अहस्ताक्षरित int8 |
सामान्य स्थिति में 0x00 सिस्टम 0x01 आपातकालीन स्टॉप मोड (सक्षम नहीं)
0x02 सिस्टम अपवाद |
|
|
बाइट [1] |
मोड नियंत्रण |
अहस्ताक्षरित int8 |
0×00 स्टैंडबाय मोड 0×01 कमांड नियंत्रण मोड कर सकता है 0×02 सीरियल पोर्ट नियंत्रण मोड 0×03 रिमोट कंट्रोल मोड |
|
| बाइट [2]
बाइट [3] |
बैटरी वॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट्स बैटरी वॉल्यूमtagई कम 8 बिट्स | अहस्ताक्षरित int16 | वास्तविक खंडtagई × 10 (0.1V की सटीकता के साथ) | |
| बाइट [4] | सुरक्षित | – | 0×00 | |
| बाइट [5] | विफलता की जानकारी | अहस्ताक्षरित int8 | तालिका 3.2 का संदर्भ लें [विफलता सूचना का विवरण] | |
| बाइट [6] | सुरक्षित | – | 0×00 | |
| बाइट [7] | काउंट पैरिटीबिट (गणना) | अहस्ताक्षरित int8 | 0-255 काउंटिंग लूप, जो हर कमांड भेजे जाने के बाद जुड़ जाएगा | |
तालिका 3.2 विफलता सूचना का विवरण
| बाइट | अंश | अर्थ |
|
बाइट [4] |
बिट [0] | बैटरी अंडरवॉलtagई दोष (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) संरक्षण खंडtagई 22V . है
(बीएमएस के साथ बैटरी संस्करण, सुरक्षा शक्ति 10% है) |
| बिट [1] | बैटरी अंडरवॉलtagई दोष [2] (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) अलार्म वॉल्यूमtagई 24V . है
(बीएमएस के साथ बैटरी संस्करण, चेतावनी शक्ति 15% है) |
|
| बिट [2] | आरसी ट्रांसमीटर वियोग सुरक्षा (0: सामान्य 1: आरसी ट्रांसमीटर डिस्कनेक्ट) | |
| बिट [3] | नंबर 1 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) | |
| बिट [4] | नंबर 2 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) | |
| बिट [5] | नंबर 3 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) | |
| बिट [6] | नंबर 4 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) | |
| बिट [7] | आरक्षित, डिफ़ॉल्ट 0 |
नोट [1]: रोबोट चेसिस फर्मवेयर संस्करण V1.2.8 बाद के संस्करणों द्वारा समर्थित है, और पिछले संस्करण को समर्थन के लिए फर्मवेयर अपग्रेड की आवश्यकता है
नोट [2]: बैटरी कम होने पर बजर बजेगाtagई, लेकिन चेसिस नियंत्रण प्रभावित नहीं होगा, और अंडर-वॉल्यूम के बाद बिजली उत्पादन बंद हो जाएगाtagई गलती
आंदोलन नियंत्रण फीडबैक फ्रेम के आदेश में वर्तमान रैखिक गति और चलती वाहन निकाय की कोणीय गति की प्रतिक्रिया शामिल है। प्रोटोकॉल की विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.3 देखें।
टेबल 3.3 मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक फ्रेम
| कमांड का नाम मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक कमांड | ||||
| नोड भेज रहा है | नोड प्राप्त करना | ID | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई | 0x221 | 20एमएस | कोई नहीं |
| तिथि की लंबाई | 0×08 | |||
| पद | समारोह | डेटा प्रकार | विवरण | |
| बाइट [0]
बाइट [1] |
चलती गति उच्च 8 बिट्स
चलती गति कम 8 बिट्स |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वास्तविक गति × 1000 (0.001rad की सटीकता के साथ) | |
| बाइट [2]
बाइट [3] |
रोटेशन की गति उच्च 8 बिट्स
रोटेशन की गति कम 8 बिट |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वास्तविक गति × 1000 (0.001rad की सटीकता के साथ) | |
| बाइट [4] | सुरक्षित | – | 0x00 | |
| बाइट [5] | सुरक्षित | – | 0x00 | |
| बाइट [6] | सुरक्षित | – | 0x00 | |
| बाइट [7] | सुरक्षित | – | 0x00 | |
नियंत्रण फ्रेम में रैखिक गति का नियंत्रण खुलापन और कोणीय गति का नियंत्रण खुलापन शामिल है। प्रोटोकॉल की इसकी विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.4 देखें।
चेसिस की स्थिति की जानकारी फीडबैक होगी, और क्या अधिक है, मोटर करंट, एनकोडर और तापमान के बारे में जानकारी भी शामिल है। निम्नलिखित फीडबैक फ्रेम में मोटर करंट, एनकोडर और मोटर तापमान के बारे में जानकारी होती है।
चेसिस में 4 मोटरों के मोटर नंबर नीचे दिए गए चित्र में दिखाए गए हैं:
| कमांड का नाम मोटर ड्राइव हाई स्पीड इंफॉर्मेशन फीडबैक फ्रेम | ||||
| नोड भेज रहा है | नोड प्राप्त करना | ID | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस
दिनांक लंबाई स्थिति |
निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0×08
समारोह |
0x251~0x254
डेटा प्रकार |
20एमएस | कोई नहीं |
|
विवरण |
||||
| बाइट [0]
बाइट [1] |
मोटर गति उच्च 8 बिट्स
मोटर गति कम 8 बिट |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वाहन की गति, इकाई मिमी/से (प्रभावी मान+ -1500) | |
| बाइट [2]
बाइट [3] |
मोटर वर्तमान उच्च 8 बिट्स
मोटर करंट लोअर 8 बिट्स |
int16 पर हस्ताक्षर किए |
मोटर करंट यूनिट 0.1 ए |
|
| बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6]
बाइट [7] |
उच्चतम बिट्स की स्थिति दूसरी-उच्चतम बिट्स की स्थिति दूसरी-निम्नतम बिट्स की स्थिति
सबसे कम बिट्स की स्थिति |
int32 पर हस्ताक्षर किए |
मोटर इकाई की वर्तमान स्थिति: नाड़ी |
|
तालिका 3.8 मोटर तापमान, वॉल्यूमtagई और स्थिति की जानकारी प्रतिक्रिया
| कमांड का नाम मोटर ड्राइव लो स्पीड इंफॉर्मेशन फीडबैक फ्रेम | ||||
| नोड भेज रहा है
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस दिनांक लंबाई |
नोड निर्णय लेने वाली नियंत्रण इकाई प्राप्त करना
0×08 |
आईडी 0x261 ~ 0x264 | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) |
| 20एमएस | कोई नहीं | |||
| पद | समारोह | डेटा प्रकार | विवरण | |
| बाइट [0]
बाइट [1] |
ड्राइव वॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट्स
ड्राइव वॉल्यूमtagई कम 8 बिट्स |
अहस्ताक्षरित int16 | वर्तमान वॉल्यूमtagड्राइव यूनिट 0.1V का ई | |
| बाइट [2]
बाइट [3] |
ड्राइव तापमान 8 बिट अधिक है
ड्राइव तापमान 8 बिट कम करें |
int16 पर हस्ताक्षर किए | यूनिट 1 डिग्री सेल्सियस | |
| बाइट [4]
बाइट [5] |
मोटर तापमान | int8 पर हस्ताक्षर किए | यूनिट 1 डिग्री सेल्सियस | |
| ड्राइव की स्थिति | अहस्ताक्षरित int8 | [ड्राइव नियंत्रण स्थिति] में विवरण देखें | ||
| बाइट [6]
बाइट [7] |
सुरक्षित | – | 0x00 | |
| सुरक्षित | – | 0x00 | ||
सीरियल संचार प्रोटोकॉल
सीरियल प्रोटोकॉल का निर्देश
यह संयुक्त राज्य अमेरिका के इलेक्ट्रॉनिक इंडस्ट्रीज एसोसिएशन (ईआईए) द्वारा 1970 में बेल सिस्टम्स, मॉडेम निर्माताओं और कंप्यूटर टर्मिनल निर्माताओं के साथ संयुक्त रूप से तैयार किए गए धारावाहिक संचार के लिए एक मानक है। इसका नाम "डेटा टर्मिनल उपकरण (डीटीई) और डेटा संचार उपकरण (डीसीई) के बीच सीरियल बाइनरी डेटा एक्सचेंज इंटरफेस के लिए तकनीकी मानक" है। मानक निर्धारित करता है कि प्रत्येक कनेक्टर के लिए 25-पिन DB-25 कनेक्टर का उपयोग किया जाता है। प्रत्येक पिन की संकेत सामग्री निर्दिष्ट है, और विभिन्न संकेतों के स्तर भी निर्दिष्ट हैं। बाद में, IBM के PC ने RS232 को DB-9 कनेक्टर में सरल बना दिया, जो व्यावहारिक मानक बन गया। औद्योगिक नियंत्रण का RS-232 बंदरगाह आमतौर पर केवल RXD, TXD और GND की तीन पंक्तियों का उपयोग करता है।
सीरियल कनेक्शन
कार के पिछले भाग में सीरियल पोर्ट से कनेक्ट करने के लिए हमारे संचार उपकरण में USB से RS232 सीरियल केबल का उपयोग करें, इसी बॉड दर को सेट करने के लिए सीरियल टूल का उपयोग करें और एस का उपयोग करेंampपरीक्षण के लिए ऊपर प्रदान किया गया डेटा। यदि रिमोट कंट्रोल चालू है, तो रिमोट कंट्रोल को कमांड कंट्रोल मोड में स्विच करना आवश्यक है। यदि रिमोट कंट्रोल चालू नहीं है, तो सीधे कंट्रोल कमांड भेजें। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि आदेश समय-समय पर भेजा जाना चाहिए। यदि चेसिस 500MS से अधिक है और सीरियल पोर्ट कमांड प्राप्त नहीं होता है, तो यह कनेक्शन सुरक्षा के नुकसान में प्रवेश करेगा। दर्जा।
सीरियल प्रोटोकॉल सामग्री
बुनियादी संचार पैरामीटर
| वस्तु | पैरामीटर |
| बॉड दर | 115200 |
| समता | कोई परीक्षण नहीं |
| डेटा बिट लंबाई | 8 बिट्स |
| थोड़ा रुक जाओ | 1 बिट |
प्रोटोकॉल का निर्देश
| थोड़ा शुरू करो | फ्रेम की लंबाई | कमांड प्रकार | कमांड आईडी | डेटा फ़ील्ड | फ़्रेम आईडी | अंततः, संघटन |
|||
| एसओएफ | फ्रेम_एल | सीएमडी_प्रकार | सीएमडी_आईडी | डेटा | … | डेटा [एन] | फ्रेम_आईडी | check_sum | |
| बाईट २ | बाईट २ | बाईट २ | बाईट २ | बाईट २ | बाईट २ | … | बाइट 6+एन | बाइट 7+एन | बाइट 8+एन |
| 5A | A5 | ||||||||
प्रोटोकॉल में स्टार्ट बिट, फ्रेम की लंबाई, फ्रेम कमांड प्रकार, कमांड आईडी, डेटा रेंज, फ्रेम आईडी और चेकसम शामिल हैं। फ़्रेम की लंबाई प्रारंभ बिट और चेकसम को छोड़कर लंबाई को संदर्भित करती है। चेकसम स्टार्ट बिट से फ्रेम आईडी तक सभी डेटा का योग है; फ्रेम आईडी बिट 0 से 255 काउंटिंग लूप्स तक है, जो प्रत्येक कमांड भेजे जाने के बाद जोड़ा जाएगा।
प्रोटोकॉल सामग्री
| कमांड का नाम सिस्टम स्टेटस फीडबैक फ्रेम | ||||
| नोड स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम लंबाई कमांड प्रकार कमांड आईडी डेटा लंबाई भेजना
पद |
नोड निर्णय लेने वाली नियंत्रण इकाई प्राप्त करना
0×0C |
साइकिल (ms) रिसीव-टाइमआउट (ms) | ||
| 100एमएस | कोई नहीं | |||
|
डेटा प्रकार |
विवरण |
|||
| फीडबैक कमांड (0 × एए)
0×01 |
||||
| 8
समारोह |
||||
|
बाइट [0] |
वाहन निकाय की वर्तमान स्थिति |
अहस्ताक्षरित int8 |
0×00 सिस्टम सामान्य स्थिति में 0×01 आपातकालीन स्टॉप मोड (सक्षम नहीं) 0×02 सिस्टम अपवाद
0×00 स्टैंडबाय मोड |
|
| बाइट [1] | मोड नियंत्रण | अहस्ताक्षरित int8 | 0×01 कमांड कंट्रोल मोड 0×02 सीरियल कंट्रोल मोड [1] 0×03 रिमोट कंट्रोल मोड | |
| बाइट [2]
बाइट [3] |
बैटरी वॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट्स
बैटरी वॉल्यूमtagई कम 8 बिट्स |
अहस्ताक्षरित int16 | वास्तविक खंडtagई × 10 (0.1V की सटीकता के साथ) | |
| बाइट [4] | सुरक्षित | — | 0×00 | |
| बाइट [5] | विफलता की जानकारी | अहस्ताक्षरित int8 | [विफलता सूचना का विवरण] का संदर्भ लें | |
| बाइट [6]
बाइट [7] |
सुरक्षित
सुरक्षित |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक कमांड
| कमांड का नाम मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक कमांड | ||||
| नोड भेज रहा है | नोड प्राप्त करना | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) | |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम लंबाई कमांड प्रकार कमांड आईडी
डेटा लंबाई |
निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई
0×0C |
20एमएस | कोई नहीं | |
| प्रतिक्रिया आदेश (0 × एए)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| पद | समारोह | डेटा प्रकार | विवरण | |
| बाइट [0]
बाइट [1] |
चलती गति उच्च 8 बिट्स
चलती गति कम 8 बिट्स |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वास्तविक गति × 1000 (की सटीकता के साथ
0.001रेड) |
|
| बाइट [2]
बाइट [3] |
रोटेशन की गति उच्च 8 बिट्स
रोटेशन की गति कम 8 बिट |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वास्तविक गति × 1000 (की सटीकता के साथ
0.001रेड) |
|
| बाइट [4] | सुरक्षित | – | 0×00 | |
| बाइट [5] | सुरक्षित | – | 0×00 | |
| बाइट [6] | सुरक्षित | – | 0×00 | |
| बाइट [7] | सुरक्षित | – | 0×00 | |
आंदोलन नियंत्रण कमान
| कमांड का नाम कंट्रोल कमांड | ||||
| नोड भेज रहा है | नोड प्राप्त करना | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) | |
| निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार कमांड आईडी
डेटा लंबाई |
चेसिस नोड
0×0ए |
20एमएस | 500एमएस | |
| कंट्रोल कमांड (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| पद | समारोह | डेटा प्रकार | विवरण | |
| बाइट [0]
बाइट [1] |
आंदोलन की गति उच्च 8 बिट
आंदोलन की गति 8 बिट कम |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वाहन की गति, इकाई: mm/s | |
| बाइट [2]
बाइट [3] |
रोटेशन की गति उच्च 8 बिट्स
रोटेशन की गति कम 8 बिट |
int16 पर हस्ताक्षर किए | वाहन रोटेशन कोणीय गति, इकाई: 0.001rad/s | |
| बाइट [4] | सुरक्षित | – | 0x00 | |
| बाइट [5] | सुरक्षित | – | 0x00 | |
प्रकाश नियंत्रण फ्रेम
| कमांड का नाम लाइट कंट्रोल फ्रेम | ||||
| नोड भेज रहा है | नोड प्राप्त करना | चक्र (एमएस) | रिसीव-टाइमआउट (एमएस) | |
| निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार कमांड आईडी
डेटा लंबाई |
चेसिस नोड
0×0ए |
20एमएस | 500एमएस | |
| कंट्रोल कमांड (0×55)
0×04 |
||||
| 6
समारोह |
||||
| पद | दिनांक प्रकार | विवरण | ||
| बाइट [0] | लाइट कंट्रोल फ़्लैग को सक्षम करता है | अहस्ताक्षरित int8 | 0x00 नियंत्रण आदेश अमान्य है
0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम |
|
|
बाइट [1] |
फ्रंट लाइट मोड |
अहस्ताक्षरित int8 | 0x002xB010 एनएमओसी डे
0x03 यूजर-डिफाई एलनेडोब्राइटनेस |
|
| बाइट [2] | सामने की रोशनी की कस्टम चमक | अहस्ताक्षरित int8 | [01, 0100r]ई, fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| बाइट [3] | रियर लाइट मोड | अहस्ताक्षरित int8 | 0x002xB010 एमएनओसी डे
0x03 यूजर-डिफाई एलनेडोब्राइटनेस [0, आर, वेहर्टे 0 रिफ्लेक्सर्स यूटो एनबीओ ब्राइटनेस, |
|
| बाइट [4] | रियर लाइट के लिए चमक को अनुकूलित करें | अहस्ताक्षरित int8 | 100 ईएफ आरएस ओ एमए आईएम एम रिग टीनेस | |
| बाइट [5] | सुरक्षित | — | 0x00 | |
फर्मवेयर उन्नयन
उपयोगकर्ताओं को SCOUT 2.0 द्वारा उपयोग किए जाने वाले फर्मवेयर संस्करण को अपग्रेड करने और ग्राहकों को अधिक पूर्ण अनुभव प्रदान करने के लिए, SCOUT 2.0 फर्मवेयर अपग्रेड हार्डवेयर इंटरफ़ेस और संबंधित क्लाइंट सॉफ़्टवेयर प्रदान करता है। इस एप्लिकेशन का एक स्क्रीनशॉट
अपग्रेड तैयारी
- सीरियल केबल × 1
- यूएसबी-टू-सीरियल पोर्ट × 1
- स्काउट 2.0 चेसिस × 1
- कंप्यूटर (विंडोज ऑपरेटिंग सिस्टम) × 1
फर्मवेयर अपग्रेड सॉफ्टवेयर
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
अपग्रेड प्रक्रिया
- कनेक्शन से पहले, सुनिश्चित करें कि रोबोट चेसिस बंद है; SCOUT 2.0 चेसिस के पिछले सिरे पर सीरियल केबल को सीरियल पोर्ट से कनेक्ट करें;
- सीरियल केबल को कंप्यूटर से कनेक्ट करें;
- क्लाइंट सॉफ़्टवेयर खोलें;
- पोर्ट संख्या का चयन करें;
- SCOUT 2.0 चेसिस पर पावर, और तुरंत कनेक्शन शुरू करने के लिए क्लिक करें (SCOUT 2.0 चेसिस पावर-ऑन से पहले 3s तक प्रतीक्षा करेगा; यदि प्रतीक्षा समय 3s से अधिक है, तो यह एप्लिकेशन में प्रवेश करेगा); यदि कनेक्शन सफल होता है, तो टेक्स्ट बॉक्स में "सफलतापूर्वक कनेक्ट" संकेत दिया जाएगा;
- बिन फ़ाइल लोड करें;
- अपग्रेड बटन पर क्लिक करें, और अपग्रेड पूरा होने के संकेत की प्रतीक्षा करें;
- सीरियल केबल को डिस्कनेक्ट करें, चेसिस को बंद करें, और पावर को फिर से चालू करें।
स्काउट 2.0 एसडीके
उपयोगकर्ताओं को रोबोट से संबंधित विकास को अधिक आसानी से लागू करने में मदद करने के लिए, SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट के लिए एक क्रॉस-प्लेटफ़ॉर्म समर्थित SDK विकसित किया गया है। SDK सॉफ़्टवेयर पैकेज C++ आधारित इंटरफ़ेस प्रदान करता है, जिसका उपयोग SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट के चेसिस के साथ संवाद करने के लिए किया जाता है और रोबोट की नवीनतम स्थिति प्राप्त कर सकते हैं और रोबोट की बुनियादी क्रियाओं को नियंत्रित कर सकते हैं। अभी के लिए, संचार के लिए अनुकूलन उपलब्ध हो सकता है, लेकिन RS232-आधारित अनुकूलन अभी भी चल रहा है। इसके आधार पर, NVIDIA JETSON TX2 में संबंधित परीक्षण पूरे किए जा चुके हैं।
SCOUT2.0 ROS पैकेज
ROS कुछ मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवाएं प्रदान करता है, जैसे हार्डवेयर अमूर्त, निम्न-स्तरीय उपकरण नियंत्रण, सामान्य कार्य का कार्यान्वयन, इंटरप्रोसेस संदेश और डेटा पैकेट प्रबंधन। आरओएस एक ग्राफ आर्किटेक्चर पर आधारित है, ताकि विभिन्न नोड्स की प्रक्रिया प्राप्त हो सके, और विभिन्न जानकारी (जैसे सेंसिंग, नियंत्रण, स्थिति, योजना इत्यादि) एकत्र कर सकें। वर्तमान में आरओएस मुख्य रूप से यूबंटू का समर्थन करता है।
विकास की तैयारी
हार्डवेयर की तैयारी
- कैनलाइट कम्युनिकेशन मॉड्यूल ×1
- थिंकपैड E470 नोटबुक ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिस ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 रिमोट कंट्रोल FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 टॉप एविएशन पावर सॉकेट ×1
पूर्व का प्रयोग करेंampले पर्यावरण विवरण
- Ubuntu 16.04 LTS (यह एक परीक्षण संस्करण है, जिसे Ubuntu 18.04 LTS पर चखा गया है)
- आरओएस काइनेटिक (बाद के संस्करणों का भी परीक्षण किया गया है)
- गिट
हार्डवेयर कनेक्शन और तैयारी
- SCOUT 2.0 टॉप एविएशन प्लग या टेल प्लग के CAN तार को बाहर निकालें, और CAN_H और CAN_L को CAN तार में क्रमशः CAN_TO_USB एडॉप्टर से कनेक्ट करें;
- SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिस पर नॉब स्विच चालू करें, और जांचें कि दोनों तरफ आपातकालीन स्टॉप स्विच जारी हैं या नहीं;
- CAN_TO_USB को नोटबुक के USB बिंदु से कनेक्ट करें। कनेक्शन आरेख चित्र 3.4 में दिखाया गया है।
आरओएस स्थापना और पर्यावरण सेटिंग
स्थापना विवरण के लिए, कृपया देखें http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE हार्डवेयर और CAN संचार का परीक्षण करें
CAN-TO-USB एडॉप्टर सेट करना
- Gs_usb कर्नेल मॉड्यूल सक्षम करें
$ सूडो मॉडप्रोब gs_usb - 500k बॉड दर सेट करना और कैन-टू-यूएसबी एडाप्टर सक्षम करें
$ सूडो आईपी लिंक सेट कैन0 अप टाइप 500000 बिटरेट कर सकता है - यदि पिछले चरणों में कोई त्रुटि नहीं हुई है, तो आपको कमांड का उपयोग करने में सक्षम होना चाहिए view कैन डिवाइस तुरंत
$ ifconfig -a - हार्डवेयर का परीक्षण करने के लिए कैन-यूटिल्स को स्थापित और उपयोग करें
$ sudo apt इंस्टॉल कैन-यूटिल्स - यदि इस समय कैन-टू-यूएसबी को SCOUT 2.0 रोबोट से जोड़ा गया है, और कार को चालू किया गया है, तो SCOUT 2.0 चेसिस से डेटा की निगरानी के लिए निम्न कमांड का उपयोग करें
$ कैंडम्प can0 - कृपया देखें:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS पैकेज डाउनलोड करें और संकलित करें
- आरओएस पैकेज डाउनलोड करें
$ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-नियंत्रक-प्रबंधक स्थापित करें
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - क्लोन संकलन scout_ros कोड
$ सीडी ~/catkin_ws/src
$ git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ गिट क्लोन https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ सीडी scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ सीडी ~/catkin_ws
$ कैटकिन_मेक
कृपया देखें:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
सावधानियां
इस खंड में कुछ सावधानियां शामिल हैं जिन पर स्काउट 2.0 के उपयोग और विकास के लिए ध्यान देना चाहिए।
बैटरी
- SCOUT 2.0 के साथ आपूर्ति की गई बैटरी फ़ैक्टरी सेटिंग में पूरी तरह से चार्ज नहीं होती है, लेकिन इसकी विशिष्ट शक्ति क्षमता को SCOUT 2.0 चेसिस के पीछे के छोर पर वोल्टमीटर पर प्रदर्शित किया जा सकता है या CAN बस संचार इंटरफ़ेस के माध्यम से पढ़ा जा सकता है। जब चार्जर पर हरी एलईडी हरी हो जाती है तो बैटरी रिचार्जिंग को रोका जा सकता है। ध्यान दें कि यदि आप हरे रंग की एलईडी चालू होने के बाद चार्जर को कनेक्ट रखते हैं, तो बैटरी को पूरी तरह से चार्ज करने के लिए चार्जर लगभग 0.1 मिनट के लिए लगभग 30A करंट के साथ बैटरी को चार्ज करना जारी रखेगा।
- कृपया इसकी शक्ति समाप्त होने के बाद बैटरी को चार्ज न करें, और कृपया बैटरी को समय पर चार्ज करें जब कम बैटरी स्तर का अलार्म चालू हो;
- स्थैतिक भंडारण की स्थिति: बैटरी भंडारण के लिए सबसे अच्छा तापमान -10 ℃ से 45 ℃ है; किसी उपयोग के लिए भंडारण के मामले में, बैटरी को हर 2 महीने में एक बार रिचार्ज और डिस्चार्ज किया जाना चाहिए, और फिर पूर्ण वॉल्यूम में संग्रहित किया जाना चाहिए।tagजागीर। कृपया बैटरी को आग में न डालें या बैटरी को गर्म न करें, और कृपया बैटरी को उच्च तापमान वाले वातावरण में न रखें;
- चार्जिंग: बैटरी को समर्पित लिथियम बैटरी चार्जर से चार्ज किया जाना चाहिए; लिथियम-आयन बैटरियों को 0°C (32°F) से नीचे चार्ज नहीं किया जा सकता है और मूल बैटरियों को संशोधित करना या बदलना सख्त वर्जित है।
परिचालन वातावरण
- SCOUT 2.0 का ऑपरेटिंग तापमान -10℃ से 45℃ है; कृपया इसे -10 ℃ से नीचे और 45 ℃ से ऊपर उपयोग न करें;
- SCOUT 2.0 के उपयोग के वातावरण में सापेक्ष आर्द्रता की आवश्यकताएं हैं: अधिकतम 80%, न्यूनतम 30%;
- कृपया इसे पर्यावरण में संक्षारक और ज्वलनशील गैसों के साथ या ज्वलनशील पदार्थों के लिए बंद न करें;
- इसे हीटर या हीटिंग एलीमेंट जैसे बड़े कुंडलित प्रतिरोधों आदि के पास न रखें;
- विशेष रूप से अनुकूलित संस्करण (आईपी सुरक्षा वर्ग अनुकूलित) को छोड़कर, SCOUT 2.0 वाटर-प्रूफ नहीं है, इस प्रकार कृपया इसे बरसात, बर्फीले या जल-जमाव वाले वातावरण में उपयोग न करें;
- अनुशंसित उपयोग पर्यावरण की ऊंचाई 1,000 मीटर से अधिक नहीं होनी चाहिए;
- अनुशंसित एड उपयोग पर्यावरण के दिन और रात के बीच तापमान का अंतर 25 ℃ से अधिक नहीं होना चाहिए;
- नियमित रूप से टायर के दबाव की जांच करें और सुनिश्चित करें कि यह 1.8 बार से 2.0 बार के भीतर है।
- यदि कोई टायर गंभीर रूप से घिस गया है या फट गया है, तो कृपया उसे समय पर बदल दें।
इलेक्ट्रिकल / एक्सटेंशन कॉर्ड
- शीर्ष पर विस्तारित बिजली आपूर्ति के लिए, वर्तमान 6.25A से अधिक नहीं होना चाहिए और कुल शक्ति 150W से अधिक नहीं होनी चाहिए;
- पीछे के छोर पर विस्तारित बिजली की आपूर्ति के लिए, वर्तमान 5A से अधिक नहीं होनी चाहिए और कुल शक्ति 120W से अधिक नहीं होनी चाहिए;
- जब सिस्टम यह पता लगाता है कि बैटरी वॉल्यूमtagई सुरक्षित वॉल्यूम से कम हैtagई क्लास, बाहरी बिजली आपूर्ति एक्सटेंशन को सक्रिय रूप से स्विच किया जाएगा। इसलिए, उपयोगकर्ताओं को यह नोटिस करने का सुझाव दिया जाता है कि क्या बाहरी एक्सटेंशन में महत्वपूर्ण डेटा का भंडारण शामिल है और कोई पावर-ऑफ सुरक्षा नहीं है।
अतिरिक्त सुरक्षा सलाह
- उपयोग के दौरान किसी भी संदेह के मामले में, कृपया संबंधित अनुदेश मैनुअल का पालन करें या संबंधित तकनीकी कर्मियों से परामर्श करें;
- उपयोग करने से पहले, क्षेत्र की स्थिति पर ध्यान दें, और गलत संचालन से बचें जिससे कर्मियों की सुरक्षा समस्या होगी;
- आपात स्थिति में, आपातकालीन स्टॉप बटन को दबाएं और उपकरण को बंद कर दें;
- तकनीकी सहायता और अनुमति के बिना, कृपया आंतरिक उपकरण संरचना को व्यक्तिगत रूप से संशोधित न करें।
अन्य नोट
- स्काउट 2.0 में आगे और पीछे प्लास्टिक के हिस्से हैं, संभावित नुकसान से बचने के लिए कृपया उन हिस्सों को सीधे अत्यधिक बल से न मारें;
- संभालते और स्थापित करते समय, कृपया गिरें नहीं या वाहन को उल्टा न रखें;
- गैर-पेशेवरों के लिए, कृपया अनुमति के बिना वाहन को अलग न करें।
प्रश्नोत्तर
- प्रश्न: SCOUT 2.0 को सही तरीके से शुरू किया गया है, लेकिन RC ट्रांसमीटर वाहन की बॉडी को स्थानांतरित करने के लिए नियंत्रित क्यों नहीं कर सकता है?
ए: सबसे पहले, जांचें कि ड्राइव बिजली की आपूर्ति सामान्य स्थिति में है या नहीं, क्या ड्राइव पावर स्विच दबाया गया है और क्या ई-स्टॉप स्विच जारी किए गए हैं; फिर, जांचें कि आरसी ट्रांसमीटर पर शीर्ष बाएं मोड चयन स्विच के साथ चयनित नियंत्रण मोड सही है या नहीं। - क्यू: स्काउट 2.0 रिमोट कंट्रोल सामान्य स्थिति में है, और चेसिस स्थिति और आंदोलन के बारे में जानकारी सही ढंग से प्राप्त की जा सकती है, लेकिन जब नियंत्रण फ्रेम प्रोटोकॉल जारी किया जाता है, तो वाहन बॉडी कंट्रोल मोड को स्विच क्यों नहीं किया जा सकता है और चेसिस नियंत्रण फ्रेम पर प्रतिक्रिया करता है शिष्टाचार?
ए: आम तौर पर, अगर SCOUT 2.0 को RC ट्रांसमीटर द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है, तो इसका मतलब है कि चेसिस मूवमेंट उचित नियंत्रण में है; यदि चेसिस फीडबैक फ्रेम को स्वीकार किया जा सकता है, तो इसका मतलब है कि कैन एक्सटेंशन लिंक सामान्य स्थिति में है। कृपया यह देखने के लिए भेजे गए CAN कंट्रोल फ्रेम की जांच करें कि डेटा चेक सही है या नहीं और कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोड में है या नहीं। आप चेसिस स्टेटस फीडबैक फ्रेम में त्रुटि बिट से त्रुटि फ्लैग की स्थिति की जांच कर सकते हैं। - प्रश्न: स्काउट 2.0 ऑपरेशन में "बीप-बीप-बीप ..." ध्वनि देता है, इस समस्या से कैसे निपटें?
A: यदि SCOUT 2.0 लगातार "बीप-बीप-बीप" ध्वनि देता है, तो इसका मतलब है कि बैटरी अलार्म वॉल्यूम में हैtagजागीर। कृपया बैटरी को समय पर चार्ज करें। एक बार अन्य संबंधित ध्वनि होने पर, आंतरिक त्रुटियाँ हो सकती हैं। आप कैन बस के माध्यम से संबंधित त्रुटि कोड की जांच कर सकते हैं या संबंधित तकनीकी कर्मियों के साथ संवाद कर सकते हैं। - प्रश्न: क्या स्काउट 2.0 का टायर सामान्य रूप से संचालन में देखा जाता है?
उत्तर: SCOUT 2.0 के टायर घिसाव सामान्य रूप से तब देखे जाते हैं जब वह चल रहा होता है। जैसा कि SCOUT 2.0 चार-पहिया विभेदक स्टीयरिंग डिज़ाइन पर आधारित है, फिसलने वाला घर्षण और रोलिंग घर्षण दोनों तब होते हैं जब वाहन का शरीर घूमता है। अगर फर्श चिकना नहीं बल्कि खुरदरा है, तो टायर की सतह घिस जाएगी। पहनने को कम करने या धीमा करने के लिए, धुरी पर कम मोड़ के लिए छोटे-कोण मोड़ का संचालन किया जा सकता है। - क्यू: जब संचार कैन बस के माध्यम से कार्यान्वित किया जाता है, तो चेसिस फीडबैक कमांड सही ढंग से जारी किया जाता है, लेकिन वाहन कंट्रोल कमांड का जवाब क्यों नहीं देता है?
A: SCOUT 2.0 के अंदर एक संचार सुरक्षा तंत्र है, जिसका अर्थ है कि बाहरी CAN नियंत्रण आदेशों को संसाधित करते समय चेसिस को टाइमआउट सुरक्षा प्रदान की जाती है। मान लीजिए कि वाहन संचार प्रोटोकॉल का एक फ्रेम प्राप्त करता है, लेकिन यह 500ms के बाद नियंत्रण कमांड का अगला फ्रेम प्राप्त नहीं करता है। इस मामले में, यह संचार सुरक्षा मोड में प्रवेश करेगा और गति को 0 पर सेट करेगा। इसलिए, ऊपरी कंप्यूटर से आदेश समय-समय पर जारी किए जाने चाहिए।
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