Tím robotiky SCOUT 2.0 AgileX

Táto kapitola obsahuje dôležité bezpečnostné informácie, pred prvým zapnutím robota si každý jednotlivec alebo organizácia musí prečítať a pochopiť tieto informácie pred použitím zariadenia. Ak máte akékoľvek otázky týkajúce sa používania, kontaktujte nás na podpora@agilex.ai Dodržiavajte a implementujte všetky montážne pokyny a pokyny v kapitolách tohto návodu, čo je veľmi dôležité. Osobitná pozornosť by sa mala venovať textu súvisiacemu s výstražnými značkami.

Bezpečnostné informácie

Informácie v tejto príručke nezahŕňajú návrh, inštaláciu a prevádzku kompletnej aplikácie robota, ani všetky periférne zariadenia, ktoré môžu ovplyvniť bezpečnosť celého systému. Dizajn a používanie celého systému musí spĺňať bezpečnostné požiadavky stanovené v normách a predpisoch krajiny, kde je robot nainštalovaný.

Integrátori a koncoví zákazníci SCOUT sú zodpovední za zabezpečenie súladu s platnými zákonmi a nariadeniami príslušných krajín a za to, že v celej robotickej aplikácii nehrozia žiadne veľké nebezpečenstvá. To zahŕňa, ale nie je obmedzené na nasledujúce:

Efektívnosť a zodpovednosť

• Vykonajte posúdenie rizík celého robotického systému. Pripojte prídavné bezpečnostné vybavenie iných strojových zariadení, ktoré sú definované v hodnotení rizika.
• Potvrďte, že návrh a inštalácia periférneho zariadenia celého robotického systému, vrátane softvérových a hardvérových systémov, sú správne.
• Tento robot nemá úplný autonómny mobilný robot, vrátane, ale nie výlučne, automatických funkcií proti zrážke, proti pádu, varovania pred biologickým priblížením a ďalších súvisiacich bezpečnostných funkcií. Súvisiace funkcie vyžadujú, aby integrátori a koncoví zákazníci dodržiavali príslušné predpisy a realizovateľné zákony a predpisy na posúdenie bezpečnosti, aby sa zabezpečilo, že vyvinutý robot nebude mať v skutočných aplikáciách žiadne veľké nebezpečenstvá a bezpečnostné riziká.
• Zhromaždite všetky dokumenty v technickom súbore: vrátane hodnotenia rizík a tohto návodu.
• Pred obsluhou a používaním zariadenia si uvedomte možné bezpečnostné riziká.

Environmentálne aspekty

• Pri prvom použití si pozorne prečítajte tento návod, aby ste porozumeli základnému prevádzkovému obsahu a prevádzkovým špecifikáciám.
• Na ovládanie pomocou diaľkového ovládača vyberte na použitie SCOUT2.0 relatívne otvorenú oblasť, pretože SCOUT2.0 nie je vybavený žiadnym automatickým snímačom vyhýbania sa prekážkam.
• SCOUT2.0 používajte vždy pri teplote okolia -10℃~45℃.
• Ak SCOUT 2.0 nie je nakonfigurovaný so samostatnou vlastnou ochranou IP, jeho ochrana proti vode a prachu bude LEN IP22.

Kontrolný zoznam pred prácou

• Uistite sa, že každé zariadenie má dostatok energie.
• Uistite sa, že Bunker nemá žiadne zjavné chyby.
• Skontrolujte, či je batéria diaľkového ovládača dostatočne nabitá.
• Pri používaní sa uistite, že bol uvoľnený núdzový vypínač.

Prevádzka

• Pri používaní diaľkového ovládača sa uistite, že oblasť okolo je relatívne priestranná.
• Diaľkové ovládanie vykonávajte v dosahu viditeľnosti.
• Maximálne zaťaženie SCOUT2.0 je 50 kg. Pri používaní sa uistite, že užitočné zaťaženie nepresahuje 50 kg.
• Pri inštalácii externého predĺženia na SCOUT2.0 si overte polohu ťažiska rozšírenia a uistite sa, že je v strede otáčania.
• Prosím, nabíjajte v špičke, keď je alarm slabej batérie zariadenia. Ak má SCOUT2..0 poruchu, okamžite ho prestaňte používať, aby ste predišli sekundárnemu poškodeniu.
• Ak má SCOUT2.0 poruchu, obráťte sa na príslušného technického technika, aby to vyriešil, neriešte poruchu sami. SCOUT2.0 vždy používajte v prostredí s úrovňou ochrany, ktorú zariadenie vyžaduje.
• SCOUT2.0 nestláčajte priamo.
• Pri nabíjaní sa uistite, že okolitá teplota je vyššia ako 0 ℃.
• Ak sa vozidlo počas otáčania trasie, upravte odpruženie.

Údržba

• Pravidelne kontrolujte tlak v pneumatike a udržujte tlak v pneumatike v rozmedzí 1.8 bar ~ 2.0 bar.
• Ak je pneumatika veľmi opotrebovaná alebo prasknutá, vymeňte ju včas.
• Ak sa batéria dlhší čas nepoužíva, je potrebné ju pravidelne nabíjať po 2 až 3 mesiacoch.

Úvod

SC OUT 2.0 je navrhnutý ako viacúčelový UGV s rôznymi aplikačnými scenármi: modulárny dizajn; flexibilné pripojenie; výkonný motorový systém schopný vysokého užitočného zaťaženia. Na SCOUT 2.0 možno voliteľne nainštalovať ďalšie komponenty, ako je stereo kamera, laserový radar, GPS, IMU a robotický manipulátor pre pokročilé aplikácie navigácie a počítačového videnia. SCOUT 2.0 sa často používa na vzdelávanie a výskum autonómnej jazdy, vnútorné a vonkajšie bezpečnostné hliadkovanie, snímanie prostredia, všeobecnú logistiku a dopravu, aby sme vymenovali aspoň niektoré.

Zoznam komponentov

Meno	Množstvo
Telo robota SCOUT 2.0	X 1
Nabíjačka batérií (AC 220V)	X 1
Letecká zástrčka (samec, 4-kolíkový)	X 2
Kábel USB na RS232	X 1
Vysielač diaľkového ovládania (voliteľné)	X 1
Komunikačný modul USB na CAN	X1

Technické špecifikácie

Požiadavka na rozvoj
FS RC vysielač je dodávaný (voliteľný) v továrenskom nastavení pf SCOUT 2.0, ktorý umožňuje užívateľom ovládať podvozok robota, aby sa pohyboval a otáčal; Rozhrania CAN a RS232 na SCOUT 2.0 možno použiť na prispôsobenie používateľom.

Základy

Táto časť poskytuje krátky úvod do platformy mobilného robota SCOUT 2.0, ako je znázornené na obrázku 2.1 a obrázku 2.2.

1. Predné View
2. Vypínač zastavenia
3. Standard Profile Podpora
4. Horná priehradka
5. Horný elektrický panel
6. Spomaľovač kolízie
7. Zadný panel

SCOUT2.0 využíva modulárny a inteligentný dizajnový koncept. Vďaka kompozitnému dizajnu nafukovacej gumenej pneumatiky a nezávislého zavesenia na výkonovom module v spojení s výkonným jednosmerným bezkomutátorovým servomotorom má platforma na vývoj podvozku robota SCOUT2.0 silnú priechodnosť a schopnosť prispôsobiť sa terénu a môže sa flexibilne pohybovať na rôznom povrchu. Protikolízne nosníky sú namontované okolo vozidla, aby sa znížilo možné poškodenie karosérie vozidla počas kolízie. Svetlá sú namontované vpredu aj vzadu na vozidle, z ktorých biele svetlo je určené na osvetlenie vpredu, zatiaľ čo červené svetlo je určené na výstrahu a signalizáciu vzadu.

Tlačidlá núdzového zastavenia sú nainštalované na oboch stranách robota, aby sa zabezpečil ľahký prístup, a stlačením ktoréhokoľvek z nich môžete okamžite vypnúť napájanie robota, keď sa robot správa abnormálne. Vodotesné konektory pre jednosmerné napájanie a komunikačné rozhrania sú k dispozícii na vrchnej aj zadnej strane robota, čo nielenže umožňuje flexibilné spojenie medzi robotom a externými komponentmi, ale tiež zaisťuje potrebnú ochranu vnútorných častí robota aj pri náročných prevádzkových podmienkach. podmienky.
Pre používateľov je v hornej časti vyhradená bajonetová otvorená priehradka.

Indikácia stavu
Používatelia môžu identifikovať stav karosérie vozidla pomocou voltmetra, bzučiaka a svetiel namontovaných na SCOUT 2.0. Podrobnosti nájdete v tabuľke 2.1.

Stav	Popis
Voltage	Aktuálna batéria objtage je možné odčítať z voltmetra na zadnom elektrickom rozhraní a s presnosťou 1V.
Vymeňte batériu	Keď je batéria objtage je nižšie ako 22.5 V, karoséria vozidla vydá zvuk píp-píp-píp ako varovanie. Keď je batéria objtagAk je detegované napätie nižšie ako 22 V, SCOUT 2.0 aktívne preruší napájanie externých predlžovačov a pohonu, aby sa zabránilo poškodeniu batérie. V tomto prípade podvozok neumožní ovládanie pohybu a akceptuje externé ovládanie príkazov.
Robot zapnutý	Predné a zadné svetlá sú zapnuté.

Tabuľka 2.1 Popisy stavu vozidla

Pokyny k elektrickým rozhraniam

Vrchné elektrické rozhranie
SCOUT 2.0 poskytuje tri 4-pinové letecké konektory a jeden konektor DB9 (RS232). Poloha horného leteckého konektora je znázornená na obrázku 2.3.

SCOUT 2.0 má na vrchnej aj zadnej strane rozširujúce rozhranie pre letectvo, pričom každé z nich je nakonfigurované so súpravou napájacieho zdroja a súpravou komunikačného rozhrania CAN. Tieto rozhrania možno použiť na napájanie rozšírených zariadení a nadviazanie komunikácie. Špecifické definície kolíkov sú znázornené na obrázku 2.4.

Je potrebné poznamenať, že rozšírené napájanie je tu riadené interne, čo znamená, že napájanie sa aktívne preruší, keď sa nabije batéria.tage klesne pod vopred stanovenú prahovú hodnotu objtage. Používatelia si preto musia všimnúť, že platforma SCOUT 2.0 bude posielať nízke objtage alarm pred prahom objtage a počas používania dávajte pozor aj na dobíjanie batérie.

PIN č.	Typ kolíka	FuDnecfitinointioa	Poznámky
1	Sila	VCC	Power positive, svtage rozsah 23 – 29.2V, MAX .prúd 10A
2	Sila	GND	Moc negatívna
3	CAN	Can_h	CAN zbernica vysoká
4	CAN	Can_l	CAN zbernica nízka

Power positive, svtage rozsah 23 – 29.2V, MAX. prúd 10A

PIN č.	Definícia
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Obrázok 2.5 Ilustračná schéma kolíkov Q4

Zadné elektrické rozhranie
Rozhranie rozšírenia na zadnej strane je znázornené na obrázku 2.6, kde Q1 je kľúčový spínač ako hlavný elektrický spínač; Q2 je rozhranie na dobíjanie; Q3 je vypínač napájania pohonného systému; Q4 je sériový port DB9; Q5 je rozširujúce rozhranie pre CAN a 24V napájanie; Q6 je zobrazenie objemu batérietage.

PIN č.	Typ kolíka	FuDnecfitinointioa	Poznámky
1	Sila	VCC	Power positive, svtage rozsah 23 – 29.2V, maximálny prúd 5A
2	Sila	GND	Moc negatívna
3	CAN	Can_h	CAN zbernica vysoká
4	CAN	Can_l	CAN zbernica nízka

Obrázok 2.7 Popis kolíkov predného a zadného rozhrania pre letectvo

Pokyny pre diaľkové ovládanie Pokyny pre diaľkové ovládanie FS_i6_S
FS RC vysielač je voliteľné príslušenstvo SCOUT2.0 na manuálne ovládanie robota. Vysielač sa dodáva s konfiguráciou ľavostranného plynu. Definícia a funkcia znázornená na obrázku 2.8. Funkcia tlačidla je definovaná ako: SWA a SWD sú dočasne vypnuté a SWB je tlačidlo na výber režimu ovládania, otočný ovládač navrchu je režim ovládania príkazov, otočný ovládač v strede je režim diaľkového ovládania; SWC je tlačidlo na ovládanie svetla; S1 je tlačidlo plynu, ovládanie SCOUT2.0 dopredu a dozadu; Ovládanie S2 ovláda otáčanie a POWER je tlačidlo napájania, stlačením a podržaním súčasne zapnite.

Pokyny k požiadavkám na ovládanie a pohybom
Referenčný súradnicový systém môže byť definovaný a upevnený na karosérii vozidla, ako je znázornené na obrázku 2.9 v súlade s ISO 8855.

Ako je znázornené na obrázku 2.9, karoséria vozidla SCOUT 2.0 je rovnobežná s osou X stanoveného referenčného súradnicového systému. V režime diaľkového ovládania zatlačte páčku diaľkového ovládania S1 dopredu, aby ste sa pohybovali v kladnom smere X, zatlačením S1 dozadu sa pohybujte v zápornom smere X. Keď sa S1 stlačí na maximálnu hodnotu, rýchlosť pohybu v kladnom smere X je maximálna. Keď sa stláča S1 na minimum, rýchlosť pohybu v zápornom smere v smere X je maximálna; páčka diaľkového ovládania S2 ovláda riadenie predných kolies karosérie, zatlačte S2 doľava a vozidlo sa otáča doľava, zatlačte ho na maximum a uhol riadenia je najväčší, S2 Zatlačte doprava , auto sa otočí doprava a vytlačí ho na maximum, v tomto čase je pravý uhol natočenia volantu najväčší. V režime riadenia a príkazov kladná hodnota lineárnej rýchlosti znamená pohyb v kladnom smere osi X a záporná hodnota lineárnej rýchlosti znamená pohyb v zápornom smere osi X; Kladná hodnota uhlovej rýchlosti znamená, že sa karoséria vozidla pohybuje z kladného smeru osi X do kladného smeru osi Y a záporná hodnota uhlovej rýchlosti znamená, že sa karoséria vozidla pohybuje z kladného smeru osi X. do záporného smeru osi Y.

Návod na ovládanie osvetlenia
Svetlá sú namontované vpredu a vzadu na SCOUT 2.0 a rozhranie na ovládanie osvetlenia SCOUT 2.0 je pre používateľov otvorené pre pohodlie.
Medzitým je na RC vysielači vyhradené ďalšie rozhranie na ovládanie osvetlenia pre úsporu energie.

V súčasnosti je ovládanie osvetlenia podporované iba vysielačom FS a podpora pre ďalšie vysielače je stále vo vývoji. K dispozícii sú 3 druhy svetelných režimov ovládaných RC vysielačom, ktorý je možné prepínať cez SWC. Popis ovládania režimu: páčka SWC je v spodnej časti normálne zatvoreného režimu, stredná je pre normálne otvorený režim, horná je režim dýchacieho svetla.

• REŽIM NC: V REŽIME NC, AK JE PODVOZOK STÁLE, PREDNÉ SVETLO SA VYPNE A ZADNÉ SVETLO VSTÚPI DO REŽIMU BL, ABY SIGNALIZOVALO SVOJ AKTUÁLNY PREVÁDZKOVÝ STAV; AK JE PODVOZOK V CESTOVNOM STAVE PRI URČITEJ NORMÁLNEJ RÝCHLOSTI, ZADNÉ SVETLO BUDE VYPNUTÉ, ALE PREDNÉ SVETLO BUDE ZAPNUTÉ;
• ŽIADNY REŽIM: V ŽIADNOM REŽIME, AK JE PODVOZOK STÁLE, PREDNÉ SVETLO BEŽNE SVIETI A ZADNÉ SVETLO VSTÚPI DO REŽIMU BL, ABY SIGNALIZOVALO STAV STÁLENIA; AK V REŽIME POHYBU, ZADNÉ SVETLO JE VYPNUTÉ, ALE PREDNÉ SVETLO JE ZAPNUTÉ;
• REŽIM BL: PREDNÉ A ZADNÉ SVETLÁ SÚ ZA KAŽDÝCH OKOLNOSTÍ V REŽIME DÝCHANIA.

POZNÁMKA K OVLÁDANIU REŽIMU: PREPÍNACIA PÁKA SWC SA TÝKA REŽIM NC, ŽIADNY REŽIM A REŽIM BL V DOLNÝCH, STREDNÝCH A HORNÝCH POLOHÁCH.

Začíname

Táto časť predstavuje základnú obsluhu a vývoj platformy SCOUT 2.0 pomocou rozhrania zbernice CAN.

Použitie a prevádzka
Základný prevádzkový postup spustenia je znázornený nasledovne:

Skontrolujte

• Skontrolujte stav SCOUT 2.0. Skontrolujte, či neexistujú významné anomálie; ak áno, obráťte sa na personál popredajného servisu so žiadosťou o podporu;
• Skontrolujte stav núdzových vypínačov. Uistite sa, že sú obe tlačidlá núdzového zastavenia uvoľnené;

Spustenie

• Otočte kľúčový prepínač (Q1 na elektrickom paneli) a voltmeter normálne zobrazí správny objem batérietage a predné a zadné svetlá budú zapnuté;
• Skontrolujte objem batérietage. Ak z pípača nezaznie nepretržitý zvuk „píp-píp-píp...“, znamená to, že nabitie batérietage je správne; ak je úroveň nabitia batérie nízka, nabite batériu;
• Stlačte Q3 (tlačidlo vypínača pohonu).

Núdzové zastavenie
Stlačte núdzové tlačidlo na ľavej aj pravej strane karosérie vozidla SCOUT 2.0;

Základný postup obsluhy diaľkového ovládača:
Po správnom naštartovaní podvozku mobilného robota SCOUT 2.0 zapnite RC vysielač a vyberte režim diaľkového ovládania. Potom môže byť pohyb plošiny SCOUT 2.0 ovládaný RC vysielačom.

Nabíjanie
SCOUT 2.0 JE ŠTANDARDNE VYBAVENÝ 10A NABÍJAČKOU, ABY SPLNILA POŽIADAVKY ZÁKAZNÍKOV NA DOBÍJANIE.

Operácia nabíjania

• Uistite sa, že elektrina podvozku SCOUT 2.0 je vypnutá. Pred nabíjaním skontrolujte, či je vypínač na zadnom ovládacom kondole vypnutý;
• Zasuňte zástrčku nabíjačky do nabíjacieho rozhrania Q6 na zadnom ovládacom paneli;
• Pripojte nabíjačku k zdroju napájania a zapnite vypínač na nabíjačke. Potom sa robot dostane do stavu nabíjania.

Poznámka: Batéria zatiaľ potrebuje asi 3 až 5 hodín na úplné nabitie z 22V a obj.tage úplne nabitej batérie je približne 29.2 V; doba nabíjania je vypočítaná ako 30AH ÷ 10A = 3h.

Výmena batérie
SCOUT2.0 využíva riešenie odnímateľnej batérie pre pohodlie používateľov. V niektorých špeciálnych prípadoch je možné batériu vymeniť priamo. Prevádzkové kroky a schémy sú nasledovné (pred prevádzkou sa uistite, že je SCOUT2.0 vypnutý):

• Otvorte horný panel SCOUT2.0 a odpojte dva napájacie konektory XT60 na hlavnej riadiacej doske (dva konektory sú ekvivalentné) a konektor CAN batérie;
  Zaveste SCOUT2.0 vo vzduchu, odskrutkujte osem skrutiek zospodu pomocou národného šesťhranného kľúča a potom vytiahnite batériu;
• Vymeňte batériu a upevnite spodné skrutky.
• Zapojte rozhranie XT60 a napájacie rozhranie CAN do hlavnej riadiacej dosky, skontrolujte, či sú všetky spojovacie vedenia správne, a potom zapnite na testovanie.

Komunikácia pomocou CAN
SCOUT 2.0 poskytuje rozhrania CAN a RS232 pre užívateľské prispôsobenie. Používatelia si môžu vybrať jedno z týchto rozhraní na vykonávanie príkazového ovládania nad karosériou vozidla.

Káblové pripojenie CAN
SCOUT2.0 sa dodáva s dvomi zásuvkami pre letectvo, ako je znázornené na obrázku 3.2. Definície vodičov nájdete v tabuľke 2.2.

Implementácia riadenie príkazov CAN
Správne naštartujte podvozok mobilného robota SCOUT 2.0 a zapnite RC vysielač DJI. Potom prepnite do režimu ovládania príkazov, tj prepnite režim S1 RC vysielača DJI nahor. V tomto bode bude šasi SCOUT 2.0 akceptovať príkaz z rozhrania CAN a hostiteľ môže tiež analyzovať aktuálny stav šasi pomocou údajov v reálnom čase odoslaných zo zbernice CAN. Podrobný obsah protokolu nájdete v komunikačnom protokole CAN.

Protokol správ CAN
Správne naštartujte podvozok mobilného robota SCOUT 2.0 a zapnite RC vysielač DJI. Potom prepnite do režimu ovládania príkazov, tj prepnite režim S1 RC vysielača DJI nahor. V tomto bode bude šasi SCOUT 2.0 akceptovať príkaz z rozhrania CAN a hostiteľ môže tiež analyzovať aktuálny stav šasi pomocou údajov v reálnom čase odoslaných zo zbernice CAN. Podrobný obsah protokolu nájdete v komunikačnom protokole CAN.

Tabuľka 3.1 Stav spätnej väzby systému podvozku SCOUT 2.0

Názov príkazu Príkaz spätnej väzby stavu systému
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol Kontrola rozhodovania	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Riadený podvozok Dĺžka údajov Pozícia	jednotka 0x08 Funkcia	0x151   Typ údajov	20 ms	žiadne
			Popis
bajt [0]	Aktuálny stav karosérie vozidla	nepodpísaný int8	0x00 Systém v normálnom stave 0x01 Režim núdzového zastavenia (neaktivovaný) 0x02 Systémová výnimka
bajt [1]	Ovládanie režimu	nepodpísaný int8	0×00 Pohotovostný režim 0×01 Režim ovládania príkazov CAN 0×02 Režim ovládania sériového portu 0×03 Režim diaľkového ovládania
bajt [2] bajt [3]	Batéria voltage vyššia 8 bit Batéria objtage nižších 8 bitov	nepodpísaný int16	Skutočný objtage × 10 (s presnosťou 0.1 V)
bajt [4]	Rezervované	–	0 × 00
bajt [5]	Informácie o poruche	nepodpísaný int8	Pozrite si tabuľku 3.2 [Popis informácií o poruche]
bajt [6]	Rezervované	–	0 × 00
bajt [7]	Počet paritných bitov (počet)	nepodpísaný int8	0-255 počítacích slučiek, ktoré sa pridajú po každom odoslanom príkaze

Tabuľka 3.2 Popis informácií o poruche

Byte	bit	Význam
bajt [4]	bit [0]	Podpätie batérietage porucha (0: Bez poruchy 1: Porucha) Ochrana objtage je 22V (Verzia batérie s BMS, ochranný výkon je 10%)
	bit [1]	Podpätie batérietage porucha[2] (0: Bez poruchy 1: Porucha) Alarm objtage je 24V (Verzia batérie s BMS, výstražná sila je 15%)
	bit [2]	Ochrana proti odpojeniu RC vysielača (0: normálne 1: RC vysielač odpojený)
	bit [3]	Porucha komunikácie motora č. 1 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
	bit [4]	Porucha komunikácie motora č. 2 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
	bit [5]	Porucha komunikácie motora č. 3 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
	bit [6]	Porucha komunikácie motora č. 4 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
	bit [7]	Rezervované, predvolená hodnota 0

Poznámka[1]: Verzia firmvéru robotického šasi V1.2.8 je podporovaná nasledujúcimi verziami a predchádzajúca verzia vyžaduje aktualizáciu firmvéru na podporu
Poznámka[2]: Bzučiak zaznie, keď je batéria pod napätímtage, ale ovládanie podvozku nebude ovplyvnené a výstupný výkon sa preruší po znížení napätiatage chyba

Príkaz spätnoväzbového rámca riadenia pohybu zahŕňa spätnú väzbu aktuálnej lineárnej rýchlosti a uhlovej rýchlosti pohybujúceho sa karosérie vozidla. Podrobný obsah protokolu nájdete v tabuľke 3.3.

Tabuľka 3.3 Rámec spätnej väzby riadenia pohybu

Názov príkazu Príkaz spätnej väzby riadenia pohybu
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Riadený podvozok	Rozhodovacia riadiaca jednotka	0x221	20 ms	žiadne
Dĺžka dátumu	0 × 08
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0] bajt [1]	Rýchlosť pohybu vyššia 8 bitov Rýchlosť pohybu nižšia o 8 bitov	podpísal int16	Skutočná rýchlosť × 1000 0.001 (s presnosťou XNUMX rad)
bajt [2] bajt [3]	Rýchlosť rotácie vyššia 8 bitov Rýchlosť otáčania nižšia 8 bitov	podpísal int16	Skutočná rýchlosť × 1000 0.001 (s presnosťou XNUMX rad)
bajt [4]	Rezervované	–	0x00
bajt [5]	Rezervované	–	0x00
bajt [6]	Rezervované	–	0x00
bajt [7]	Rezervované	–	0x00

Riadiaci rám obsahuje riadiacu otvorenosť lineárnej rýchlosti a riadiacu otvorenosť uhlovej rýchlosti. Podrobný obsah protokolu nájdete v tabuľke 3.4.

Informácie o stave podvozku budú spätnou väzbou a navyše sú zahrnuté aj informácie o prúde motora, kódovači a teplote. Nasledujúci rámec spätnej väzby obsahuje informácie o prúde motora, snímači a teplote motora.
Čísla motorov 4 motorov v podvozku sú zobrazené na obrázku nižšie:

Názov príkazu Motorový pohon Vysoká rýchlosť Informácie Rámec spätnej väzby
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	ID	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Riadený podvozok Dĺžka dátumu Pozícia	Rozhodovacia riadiaca jednotka 0×08 Funkcia	0x251~0x254   Typ údajov	20 ms	žiadne
			Popis
bajt [0] bajt [1]	Otáčky motora vyššie 8 bitov Otáčky motora nižšie o 8 bitov	podpísal int16	Rýchlosť pohybu vozidla, jednotka mm/s (efektívna hodnota + -1500)
bajt [2] bajt [3]	Prúd motora vyšší 8 bitov Prúd motora nižší 8 bitov	podpísal int16	Prúd motora Jednotka 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] bajt [7]	Umiestnenie najvyšších bitov Umiestnenie druhých najvyšších bitov Umiestnenie druhých najnižších bitov Umiestnite najnižšie bity	podpísal int32	Aktuálna poloha motora Jednotka: impulz

Tabuľka 3.8 Teplota motora, objtage a spätná väzba informácií o stave

Názov príkazu Motorový pohon Informácie o nízkych otáčkach Rámec spätnej väzby
Odosielajúci uzol Riadený podvozok Dĺžka dátumu	Prijímací uzol Rozhodovacia riadiaca jednotka 0 × 08	ID 0x261~0x264	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
			20 ms	žiadne
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0] bajt [1]	Pohon objtage vyšších 8 bitov Pohon objtage nižších 8 bitov	nepodpísaný int16	Aktuálny objtage pohonnej jednotky 0.1V
bajt [2] bajt [3]	Teplota disku vyššia o 8 bitov Teplota pohonu nižšia o 8 bitov	podpísal int16	Jednotka 1°C
bajt [4] bajt [5]	teplota motora	podpísal int8	Jednotka 1°C
	Stav jazdy	nepodpísaný int8	Podrobnosti nájdete v časti [Stav ovládania pohonu]
bajt [6] bajt [7]	Rezervované	–	0x00
	Rezervované	–	0x00

Protokol sériovej komunikácie

Inštrukcia sériového protokolu
Ide o štandard pre sériovú komunikáciu, ktorý v roku 1970 spoločne sformulovala asociácia Electronic Industries Association (EIA) Spojených štátov amerických v spolupráci s Bell Systems, výrobcami modemov a výrobcami počítačových terminálov. Jeho názov je „Technický štandard pre rozhranie na výmenu sériových binárnych dát medzi dátovým koncovým zariadením (DTE) a dátovým komunikačným zariadením (DCE)“. Norma stanovuje, že pre každý konektor sa používa 25-pinový konektor DB-25. Obsah signálu každého kolíka je špecifikovaný a tiež sú špecifikované úrovne rôznych signálov. Neskôr PC od IBM zjednodušilo RS232 na konektor DB-9, ktorý sa stal praktickým štandardom. Port RS-232 priemyselného riadenia vo všeobecnosti používa iba tri linky RXD, TXD a GND.

Sériové pripojenie
Pomocou sériového kábla USB na RS232 v našom komunikačnom nástroji sa pripojte k sériovému portu v zadnej časti auta, pomocou sériového nástroja nastavte zodpovedajúcu prenosovú rýchlosť a použite sampVyššie uvedené údaje otestujte. Ak je diaľkový ovládač zapnutý, je potrebné prepnúť diaľkový ovládač do režimu príkazového ovládania. Ak diaľkový ovládač nie je zapnutý, stačí poslať príkaz priamo. Treba poznamenať, že príkaz sa musí odosielať pravidelne. Ak šasi prekročí 500MS a príkaz sériového portu nie je prijatý, dôjde k strate ochrany pripojenia. postavenie.

Obsah sériového protokolu
Základný komunikačný parameter

Položka	Parameter
prenosová rýchlosť	115200
Parita	Žiadna skúška
Dĺžka dátového bitu	8 bitov
Zastavte bit	1 bit

Inštrukcia protokolu

Začnite trochu		Dĺžka rámu	Typ príkazu	ID príkazu		Dátové pole		ID rámca	Kontrolný súčet zloženie
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	údajov	…	údaje[n]	frame_id	kontrolný_súčet
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	…	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokol obsahuje počiatočný bit, dĺžku rámca, typ príkazu rámca, ID príkazu, rozsah údajov, ID rámca a kontrolný súčet. Dĺžka rámca sa vzťahuje na dĺžku bez počiatočného bitu a kontrolného súčtu. Kontrolný súčet je súčet všetkých dát od štartovacieho bitu po ID rámca; bit ID rámca je od 0 do 255 počítacích slučiek, ktoré sa pridajú po každom odoslanom príkaze.

Obsah protokolu

Názov príkazu Rámec spätnej väzby stavu systému
Odosielací uzol Šasi Steer-by-wire Dĺžka rámu Typ príkazu ID príkazu Dĺžka dát pozícia	Prijímací uzol Rozhodovacia riadiaca jednotka 0 × 0 °C	Cyklus (ms) Časový limit príjmu (ms)
		100 ms	žiadne
		Typ údajov	Popis
	Príkaz spätnej väzby (0×AA) 0 × 01
	8 Funkcia
bajt [0]	Aktuálny stav karosérie vozidla	nepodpísaný int8	0×00 Systém v normálnom stave 0×01 Režim núdzového zastavenia (neaktivovaný) 0×02 Systémová výnimka 0×00 Pohotovostný režim
bajt [1]	Ovládanie režimu	nepodpísaný int8	0×01 Režim ovládania príkazom CAN 0×02 Režim sériového ovládania[1] 0×03 Režim diaľkového ovládania
bajt [2] bajt [3]	Batéria voltage vyšších 8 bitov Batéria voltage nižších 8 bitov	nepodpísaný int16	Skutočný objtage × 10 (s presnosťou 0.1 V)
bajt [4]	Rezervované	—	0 × 00
bajt [5]	Informácie o poruche	nepodpísaný int8	Pozri [Popis informácií o poruche]
bajt [6] bajt [7]	Rezervované Rezervované	— —	0 × 00
			0 × 00

Príkaz spätnej väzby ovládania pohybu

Názov príkazu Spätná väzba riadenia pohybu
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Podvozok typu Steer-by-wire Dĺžka rámu Typ príkazu ID príkazu Dĺžka údajov	Rozhodovacia riadiaca jednotka 0 × 0 °C	20 ms	žiadne
	Príkaz spätnej väzby (0×AA) 0 × 02
	8
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0] bajt [1]	Rýchlosť pohybu vyššia 8 bitov Rýchlosť pohybu nižšia o 8 bitov	podpísal int16	Skutočná rýchlosť × 1000 (s presnosťou na 0.001 rad)
bajt [2] bajt [3]	Rýchlosť rotácie vyššia 8 bitov Rýchlosť otáčania nižšia 8 bitov	podpísal int16	Skutočná rýchlosť × 1000 (s presnosťou na 0.001 rad)
bajt [4]	Rezervované	–	0 × 00
bajt [5]	Rezervované	–	0 × 00
bajt [6]	Rezervované	–	0 × 00
bajt [7]	Rezervované	–	0 × 00

Príkaz na ovládanie pohybu

Názov príkazu Ovládací príkaz
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Rozhodovacia riadiaca jednotka Dĺžka rámu Typ príkazu ID príkazu Dĺžka údajov	Uzol podvozku 0×0A	20 ms	500 ms
	Ovládací príkaz (0×55) 0 × 01
	6
pozícia	Funkcia	Typ údajov	Popis
bajt [0] bajt [1]	Rýchlosť pohybu vyššia 8 bitov Rýchlosť pohybu nižšia 8 bitov	podpísal int16	Rýchlosť pohybu vozidla, jednotka: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Rýchlosť rotácie vyššia 8 bitov Rýchlosť otáčania nižšia 8 bitov	podpísal int16	Uhlová rýchlosť otáčania vozidla, jednotka: 0.001 rad/s
bajt [4]	Rezervované	–	0x00
bajt [5]	Rezervované	–	0x00

Rám na ovládanie svetla

Názov príkazu Rám na ovládanie svetla
Odosielajúci uzol	Prijímací uzol	Cyklus (ms)	Časový limit príjmu (ms)
Rozhodovacia riadiaca jednotka Dĺžka rámu Typ príkazu ID príkazu Dĺžka údajov	Uzol podvozku 0×0A	20 ms	500 ms
	Ovládací príkaz (0×55) 0 × 04
	6 Funkcia
pozícia		Typ dátumu	Popis
bajt [0]	Príznak aktivácie ovládania svetla	nepodpísaný int8	0x00 Ovládací príkaz je neplatný 0x01 Aktivácia ovládania osvetlenia
bajt [1]	Režim predného svetla	nepodpísaný int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Užívateľsky definovaná správnosť
bajt [2]	Vlastný jas predného svetla	nepodpísaný int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bajt [3]	Režim zadného svetla	nepodpísaný int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Užívateľsky definovaná správnosť [0, r, máme 0 refxerov uto nbo jas,
bajt [4]	Prispôsobte jas zadného svetla	nepodpísaný int8	100 ef r o ma im rig tness
bajt [5]	Rezervované	—	0x00

Firmvér upgrady
S cieľom uľahčiť používateľom aktualizáciu verzie firmvéru používanú SCOUT 2.0 a poskytnúť zákazníkom úplnejší zážitok, SCOUT 2.0 poskytuje hardvérové ​​rozhranie na aktualizáciu firmvéru a zodpovedajúci klientsky softvér. Snímka obrazovky tejto aplikácie

Príprava na upgrade

• SÉRIOVÝ KÁBEL × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• PODVOZOK SCOUT 2.0 × 1
• POČÍTAČ (OPERAČNÝ SYSTÉM WINDOWS) × 1

Softvér na aktualizáciu firmvéru
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Postup aktualizácie

• Pred pripojením skontrolujte, či je podvozok robota vypnutý; Pripojte sériový kábel k sériovému portu na zadnej strane šasi SCOUT 2.0;
• Pripojte sériový kábel k počítaču;
• Otvorte klientsky softvér;
• Vyberte číslo portu;
• Zapnite šasi SCOUT 2.0 a ihneď kliknutím spustite pripojenie (šasi SCOUT 2.0 počká pred zapnutím 3 s; ak je čakacia doba viac ako 3 s, vstúpi do aplikácie); ak je pripojenie úspešné, v textovom poli sa zobrazí výzva „pripojené úspešne“;
• Načítať súbor Bin;
• Kliknite na tlačidlo Aktualizovať a počkajte na výzvu na dokončenie inovácie;
• Odpojte sériový kábel, vypnite šasi a vypnite a znova zapnite napájanie.

SCOUT 2.0 SDK
S cieľom pomôcť používateľom pohodlnejšie implementovať vývoj súvisiaci s robotmi je pre mobilného robota SCOUT 2.0 vyvinutá súprava SDK s podporou viacerých platforiem. Softvérový balík SDK poskytuje rozhranie založené na jazyku C++, ktoré sa používa na komunikáciu s podvozkom mobilného robota SCOUT 2.0 a môže získať najnovší stav robota a ovládať základné činnosti robota. Zatiaľ je dostupná adaptácia CAN na komunikáciu, ale adaptácia na RS232 stále prebieha. Na základe toho boli v NVIDIA JETSON TX2 dokončené súvisiace testy.

Balík SCOUT2.0 ROS
ROS poskytujú niektoré štandardné služby operačného systému, ako je abstrakcia hardvéru, nízkoúrovňové riadenie zariadení, implementácia spoločnej funkcie, správa medziprocesových správ a dátových paketov. ROS je založený na grafovej architektúre, takže proces rôznych uzlov môže prijímať a agregovať rôzne informácie (ako snímanie, riadenie, stav, plánovanie atď.). V súčasnosti ROS podporuje hlavne UBUNTU.

Príprava na vývoj
Hardvérová príprava

• CANlight môže komunikačný modul ×1
• Notebook Thinkpad E470 ×1
• Podvozok mobilného robota AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• Diaľkové ovládanie AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• Špičková letecká zásuvka AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Použite napramppopis prostredia

• Ubuntu 16.04 LTS (Toto je testovacia verzia, vyskúšaná na Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (skúšajú sa aj nasledujúce verzie)
• Git

Hardvérové ​​pripojenie a príprava 

• Vyveďte kábel CAN hornej leteckej zástrčky SCOUT 2.0 alebo koncovky a pripojte CAN_H a CAN_L v kábli CAN k adaptéru CAN_TO_USB;
• Zapnite gombíkový spínač na podvozku mobilného robota SCOUT 2.0 a skontrolujte, či sú núdzové vypínače na oboch stranách uvoľnené；
• Pripojte CAN_TO_USB k USB bodu notebooku. Schéma zapojenia je na obrázku 3.4.

Inštalácia ROS a nastavenie prostredia
Podrobnosti o inštalácii nájdete na http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Otestujte CANABLE hardvér a komunikáciu CAN
Nastavenie adaptéra CAN-TO-USB

• Povoliť modul jadra gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Nastavenie prenosovej rýchlosti 500 kB a aktivácia adaptéra can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• Ak sa v predchádzajúcich krokoch nevyskytla žiadna chyba, mali by ste byť schopní použiť príkaz na view plechovkové zariadenie okamžite
  $ ifconfig -a
• Nainštalujte a používajte can-utils na testovanie hardvéru
  $ sudo apt install can-utils
• Ak bol tentoraz pripojený can-to-usb k robotu SCOUT 2.0 a auto bolo zapnuté, použite nasledujúce príkazy na sledovanie údajov zo šasi SCOUT 2.0
  $ candump can0
• Pozrite si prosím:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Stiahnite si a skompilujte BALÍK AGILEX SCOUT 2.0 ROS 

• Stiahnite si balík ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Klonujte kompiláciu kódu scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git pokladňa scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git pokladňa scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Pozrite si prosím:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Prevencia

Táto časť obsahuje niektoré preventívne opatrenia, ktorým by ste mali venovať pozornosť pri používaní a vývoji SCOUT 2.0.

Batéria

• Batéria dodávaná so SCOUT 2.0 nie je v továrenskom nastavení úplne nabitá, ale jej špecifickú kapacitu výkonu možno zobraziť na voltmetri na zadnej strane šasi SCOUT 2.0 alebo odčítať cez komunikačné rozhranie zbernice CAN. Nabíjanie batérie je možné zastaviť, keď sa zelená LED na nabíjačke rozsvieti na zeleno. Upozorňujeme, že ak necháte nabíjačku pripojenú aj po rozsvietení zelenej LED diódy, nabíjačka bude pokračovať v nabíjaní batérie prúdom približne 0.1 A ešte približne 30 minút, aby sa batéria úplne nabila.
• Po vybití batérie nenabíjajte batériu a batériu nabite včas, keď je zapnutý alarm nízkej úrovne nabitia batérie;
• Statické podmienky skladovania: Najlepšia teplota na skladovanie batérie je -10 ℃ až 45 ℃; v prípade uskladnenia bez použitia je potrebné batériu nabiť a vybiť približne každé 2 mesiace a potom uskladniť v plnom objemetage štát. Batériu nevhadzujte do ohňa, nezohrievajte ju a neskladujte ju v prostredí s vysokou teplotou;
• Nabíjanie: Batéria sa musí nabíjať pomocou špeciálnej nabíjačky lítiových batérií; Lítium-iónové batérie nie je možné nabíjať pri teplote nižšej ako 0 °C (32 °F) a úprava alebo výmena pôvodných batérií je prísne zakázaná.

Prevádzkové prostredie

• Prevádzková teplota SCOUT 2.0 je -10 ℃ až 45 ℃; nepoužívajte ho pod -10 ℃ a nad 45 ℃;
• Požiadavky na relatívnu vlhkosť v prostredí používania SCOUT 2.0 sú: maximálne 80 %, minimálne 30 %;
• Nepoužívajte ho v prostredí s korozívnymi a horľavými plynmi alebo v prostredí s horľavými látkami;
• Neumiestňujte ho do blízkosti ohrievačov alebo vykurovacích telies, ako sú veľké vinuté odpory atď.;
• Okrem špeciálne prispôsobenej verzie (prispôsobená trieda ochrany IP) SCOUT 2.0 nie je vodeodolný, preto ho prosím nepoužívajte v daždivom, zasneženom alebo vo vode nahromadenom prostredí;
• Nadmorská výška odporúčaného prostredia by nemala presiahnuť 1,000 XNUMX m;
• Teplotný rozdiel medzi dňom a nocou odporúčaného prostredia by nemal presiahnuť 25 °C;
• Pravidelne kontrolujte tlak v pneumatikách a uistite sa, že je v rozmedzí od 1.8 baru do 2.0 baru.
• Ak je niektorá pneumatika vážne opotrebovaná alebo prasknutá, vymeňte ju včas.

Elektrické/predlžovacie káble

• Pre rozšírený zdroj napájania na vrchu by prúd nemal prekročiť 6.25A a celkový výkon by nemal prekročiť 150W;
• Pre rozšírený zdroj napájania na zadnej strane by prúd nemal presiahnuť 5A a celkový výkon by nemal prekročiť 120W;
• Keď systém zistí, že batéria objtage je nižšie ako bezpečný objtagtriedy e budú aktívne prepínané externé napájacie rozšírenia. Používateľom sa preto odporúča, aby si všimli, či externé rozšírenia zahŕňajú ukladanie dôležitých údajov a nemajú ochranu pred vypnutím.

Ďalšie bezpečnostné rady

• V prípade akýchkoľvek pochybností počas používania postupujte podľa príslušného návodu na obsluhu alebo sa poraďte s príslušným technickým personálom;
• Pred použitím venujte pozornosť stavu na mieste a vyhnite sa nesprávnej prevádzke, ktorá spôsobí problém s bezpečnosťou personálu;
• V prípade núdze stlačte tlačidlo núdzového zastavenia a vypnite zariadenie;
• Bez technickej podpory a povolenia, prosím, osobne neupravujte vnútornú štruktúru zariadenia.

Ďalšie poznámky

• SCOUT 2.0 má plastové diely vpredu a vzadu, neudierajte do nich priamo nadmernou silou, aby ste predišli možnému poškodeniu;
• Pri manipulácii a nastavovaní nespadnite a nepostavte vozidlo hore nohami;
• Pre neprofesionálov prosím nerozoberajte vozidlo bez povolenia.

Otázky a odpovede

• Otázka: SCOUT 2.0 je spustený správne, ale prečo nemôže RC vysielač ovládať pohyb karosérie vozidla?
  Odpoveď: Najprv skontrolujte, či je napájanie pohonu v normálnom stave, či je vypínač pohonu stlačený a či sú uvoľnené spínače núdzového zastavenia; potom skontrolujte, či je režim ovládania zvolený ľavým horným prepínačom režimu na RC vysielači správny.
• Otázka: Diaľkové ovládanie SCOUT 2.0 je v normálnom stave a informácie o stave a pohybe podvozku je možné prijímať správne, ale keď je vydaný protokol ovládacieho rámu, prečo nemožno prepnúť režim ovládania karosérie vozidla a podvozok reagovať na ovládací rám protokol?
  A: Normálne, ak je možné SCOUT 2.0 ovládať RC vysielačom, znamená to, že pohyb podvozku je pod riadnou kontrolou; ak je možné akceptovať rám spätnej väzby podvozku, znamená to, že predlžovacie prepojenie CAN je v normálnom stave. Skontrolujte odoslaný riadiaci rámec CAN, aby ste zistili, či je kontrola údajov správna a či je režim riadenia v režime riadenia príkazov. Stav chybového príznaku môžete skontrolovať z chybového bitu v rámci spätnej väzby stavu podvozku.
• Otázka: SCOUT 2.0 pri prevádzke vydáva zvuk „píp-píp-píp...“, ako sa vysporiadať s týmto problémom?
  A: Ak SCOUT 2.0 vydáva tento zvuk „píp-píp-píp“ nepretržite, znamená to, že batéria je v vol.tage štát. Prosím, nabite batériu včas. Akonáhle sa vyskytne iný súvisiaci zvuk, môže dôjsť k interným chybám. Príslušné chybové kódy môžete skontrolovať prostredníctvom zbernice CAN alebo komunikovať s príslušným technickým personálom.
• Otázka: Je opotrebovanie pneumatík SCOUT 2.0 bežne viditeľné v prevádzke?
  Odpoveď: Opotrebenie pneumatík SCOUT 2.0 je bežne viditeľné, keď je v prevádzke. Keďže SCOUT 2.0 je založený na dizajne diferenciálneho riadenia so štyrmi kolesami, pri otáčaní karosérie sa vyskytuje klzné aj valivé trenie. Ak podlaha nie je hladká, ale drsná, povrch pneumatík bude opotrebovaný. Aby sa znížilo alebo spomalilo opotrebovanie, je možné vykonať otáčanie pod malým uhlom pre menšie otáčanie na čape.
• Otázka: Keď je komunikácia realizovaná cez zbernicu CAN, príkaz spätnej väzby podvozku je vydaný správne, ale prečo vozidlo nereaguje na ovládací príkaz?
  Odpoveď: Vo vnútri SCOUT 2.0 sa nachádza mechanizmus ochrany komunikácie, čo znamená, že šasi je vybavené ochranou proti prekročeniu časového limitu pri spracovávaní externých riadiacich príkazov CAN. Predpokladajme, že vozidlo prijme jeden rámec komunikačného protokolu, ale neprijme ďalší rámec riadiaceho príkazu po 500 ms. V tomto prípade prejde do režimu ochrany komunikácie a nastaví rýchlosť na 0. Preto musia byť príkazy z nadradeného počítača vydávané pravidelne.

Rozmery produktu

Ilustračná schéma vonkajších rozmerov produktu

Ilustračná schéma rozmerov hornej rozšírenej podpery

Oficiálny distribútor
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumenty / zdroje

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfPoužívateľská príručka SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Referencie

• Používateľská príručka