Manual ng User ng SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Ang kabanatang ito ay naglalaman ng mahalagang impormasyong pangkaligtasan, bago paganahin ang robot sa unang pagkakataon, dapat basahin at unawain ng sinumang indibidwal o organisasyon ang impormasyong ito bago gamitin ang device. Kung mayroon kang anumang mga katanungan tungkol sa paggamit, mangyaring makipag-ugnayan sa amin sa support@agilex.ai Mangyaring sundin at ipatupad ang lahat ng mga tagubilin sa pagpupulong at mga alituntunin sa mga kabanata ng manwal na ito, na napakahalaga. Ang partikular na atensyon ay dapat bayaran sa teksto na may kaugnayan sa mga palatandaan ng babala.

Impormasyon sa Kaligtasan

Ang impormasyon sa manual na ito ay hindi kasama ang disenyo, pag-install at pagpapatakbo ng isang kumpletong robot application, at hindi rin kasama ang lahat ng peripheral na kagamitan na maaaring makaapekto sa kaligtasan ng kumpletong system. Ang disenyo at paggamit ng kumpletong sistema ay kailangang sumunod sa mga kinakailangan sa kaligtasan na itinatag sa mga pamantayan at regulasyon ng bansa kung saan naka-install ang robot.

Ang mga integrator ng SCOUT at end customer ay may responsibilidad na tiyakin ang pagsunod sa mga naaangkop na batas at regulasyon ng mga nauugnay na bansa, at upang matiyak na walang malalaking panganib sa kumpletong robot application. Kabilang dito ngunit hindi limitado sa mga sumusunod:

Ang pagiging epektibo at responsibilidad

Gumawa ng pagtatasa ng panganib ng kumpletong sistema ng robot. Ikonekta ang karagdagang kagamitang pangkaligtasan ng iba pang makinarya na tinukoy ng pagtatasa ng panganib nang magkasama.

Kumpirmahin na ang disenyo at pag-install ng buong kagamitan ng peripheral ng robot system, kabilang ang software at hardware system, ay tama.
Ang robot na ito ay walang kumpletong autonomous na mobile robot, kabilang ngunit hindi limitado sa awtomatikong anti-collision, anti-falling, biological approach na babala at iba pang nauugnay na mga function ng kaligtasan. Ang mga kaugnay na function ay nangangailangan ng mga integrator at end customer na sundin ang mga nauugnay na regulasyon at mga posibleng batas at regulasyon para sa pagtatasa ng kaligtasan , Upang matiyak na ang binuong robot ay walang anumang malalaking panganib at panganib sa kaligtasan sa mga aktwal na aplikasyon.

Kolektahin ang lahat ng mga dokumento sa teknikal na file: kabilang ang pagtatasa ng panganib at ang manwal na ito.
Alamin ang mga posibleng panganib sa kaligtasan bago gamitin at gamitin ang kagamitan.

Mga Pagsasaalang-alang sa Kapaligiran

Para sa unang paggamit, mangyaring basahin nang mabuti ang manwal na ito upang maunawaan ang pangunahing nilalaman ng pagpapatakbo at detalye ng pagpapatakbo.

Para sa remote control na operasyon, pumili ng medyo bukas na lugar para gamitin ang SCOUT2.0, dahil ang SCOUT2.0 ay hindi nilagyan ng anumang awtomatikong obstacle avoidance sensor.
Gumamit ng SCOUT2.0 palaging nasa ilalim ng -10℃~45℃ na temperatura ng kapaligiran.

Kung ang SCOUT 2.0 ay hindi na-configure na may hiwalay na custom na proteksyon ng IP, ang proteksyon sa tubig at alikabok nito ay IP22 LAMANG.

Checklist bago ang trabaho

Tiyaking may sapat na kapangyarihan ang bawat device.

Siguraduhin na ang Bunker ay walang anumang halatang depekto.
Suriin kung ang baterya ng remote controller ay may sapat na kapangyarihan.

Kapag ginagamit, siguraduhin na ang emergency stop switch ay inilabas.

Operasyon

Sa remote control operation, siguraduhing medyo maluwag ang paligid.

Magsagawa ng remote control sa loob ng saklaw ng visibility.
Ang maximum load ng SCOUT2.0 ay 50KG. Kapag ginagamit, siguraduhin na ang kargamento ay hindi lalampas sa 50KG.

Kapag nag-i-install ng panlabas na extension sa SCOUT2.0, kumpirmahin ang posisyon ng sentro ng masa ng extension at tiyaking nasa gitna ito ng pag-ikot.
Mangyaring mag-charge nang maaga kapag mahina ang alarma ng baterya ng device. Kapag may depekto ang SCOUT2..0, mangyaring ihinto kaagad ang paggamit nito upang maiwasan ang pangalawang pinsala.

Kapag nagkaroon ng depekto ang SCOUT2.0, mangyaring makipag-ugnayan sa nauugnay na teknikal upang harapin ito, huwag hawakan ang depekto nang mag-isa. Palaging gamitin ang SCOUT2.0 sa kapaligiran na may kinakailangang antas ng proteksyon para sa kagamitan.
Huwag itulak nang direkta ang SCOUT2.0.

Kapag nagcha-charge, siguraduhin na ang ambient temperature ay higit sa 0 ℃.
Kung nanginginig ang sasakyan habang umiikot, ayusin ang suspensyon.

Pagpapanatili

Regular na suriin ang presyon ng gulong, at panatilihin ang presyon ng gulong sa pagitan ng 1.8bar~2.0bar.
Kung ang gulong ay malubhang nasira o pumutok, mangyaring palitan ito sa oras.

Kung ang baterya ay hindi gumagamit ng mahabang panahon, kailangan nitong i-charge ang baterya sa pana-panahon sa loob ng 2 hanggang 3 buwan.

Panimula

Ang SC OUT 2.0 ay idinisenyo bilang isang multi-purpose na UGV na may iba't ibang mga sitwasyon ng aplikasyon na isinasaalang-alang: modular na disenyo; nababaluktot na pagkakakonekta; malakas na sistema ng motor na may kakayahang mataas na kargamento. Ang mga karagdagang bahagi tulad ng stereo camera, laser radar, GPS, IMU at robotic manipulator ay maaaring opsyonal na i-install sa SCOUT 2.0 para sa advanced na navigation at mga application ng computer vision. Ang SCOUT 2.0 ay madalas na ginagamit para sa autonomous na edukasyon sa pagmamaneho at pananaliksik, panloob at panlabas na seguridad patrolling, kapaligiran sensing, pangkalahatang logistik at transportasyon, upang pangalanan ang ilan lamang.

Listahan ng bahagi

Pangalan	Dami
SCOUT 2.0 Katawan ng robot	X 1
Charger ng baterya (AC 220V)	X 1
Aviation plug (lalaki, 4-pin)	X 2
USB sa RS232 cable	X 1
Remote control transmitter (opsyonal)	X 1
USB sa CAN module ng komunikasyon	X1

Mga pagtutukoy ng Tech

Kinakailangan para sa pag-unlad
Ang FS RC transmitter ay ibinibigay (opsyonal) sa factory setting na pf SCOUT 2.0, na nagpapahintulot sa mga user na kontrolin ang chassis ng robot upang gumalaw at umikot; Ang mga interface ng CAN at RS232 sa SCOUT 2.0 ay maaaring gamitin para sa pagpapasadya ng user.

Ang Mga Pangunahing Kaalaman

Ang seksyong ito ay nagbibigay ng maikling panimula sa SCOUT 2.0 mobile robot platform, tulad ng ipinapakita sa Figure 2.1 at Figure 2.2.

harap View
Itigil ang Lumipat
Standard Profile Suporta
Nangungunang Kompartamento
Nangungunang Electrical Panel
Retardant-collision Tube
Rear Panel

Ang SCOUT2.0 ay gumagamit ng isang modular at matalinong konsepto ng disenyo. Ang pinagsama-samang disenyo ng inflate rubber na gulong at independiyenteng suspensyon sa power module, kasama ng malakas na DC brushless servo motor, ay ginagawang ang SCOUT2.0 robot chassis development platform ay may malakas na pass ability at ground adaptability, at maaaring gumalaw nang flexible sa iba't ibang ground. Ang mga anti-collision beam ay nakakabit sa paligid ng sasakyan upang mabawasan ang pinsala sa katawan. Ang mga ilaw ay parehong naka-mount sa harap at likod ng sasakyan, kung saan ang puting ilaw ay idinisenyo para sa pag-iilaw sa harap samantalang ang pulang ilaw ay idinisenyo sa hulihan para sa babala at indikasyon.

Ang mga emergency stop button ay naka-install sa magkabilang gilid ng robot upang matiyak ang madaling pag-access at ang pagpindot sa alinman sa isa ay maaaring agad na patayin ang kapangyarihan ng robot kapag ang robot ay kumikilos nang abnormal. Ang mga connector na hindi tinatablan ng tubig para sa DC power at mga interface ng komunikasyon ay ibinibigay sa itaas at sa likuran ng robot, na hindi lamang nagbibigay-daan sa flexible na koneksyon sa pagitan ng robot at mga panlabas na bahagi ngunit tinitiyak din ang kinakailangang proteksyon sa panloob ng robot kahit na sa ilalim ng malubhang kondisyon ng operating.
Ang isang bayonet open compartment ay nakalaan sa itaas para sa mga user.

Indikasyon ng katayuan
Maaaring matukoy ng mga user ang katayuan ng katawan ng sasakyan sa pamamagitan ng voltmeter, beeper at mga ilaw na naka-mount sa SCOUT 2.0. Para sa mga detalye, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 2.1.

Katayuan	Paglalarawan
Voltage	Ang kasalukuyang baterya voltagmababasa ang e mula sa voltmeter sa rear electrical interface at may katumpakan na 1V.
Palitan ang baterya	Kapag ang baterya voltage ay mas mababa sa 22.5V, ang katawan ng sasakyan ay magbibigay ng beep-beep-beep sound bilang babala. Kapag ang baterya voltagay natukoy na mas mababa sa 22V, aktibong puputulin ng SCOUT 2.0 ang power supply sa mga panlabas na extension at magmaneho upang maiwasang masira ang baterya. Sa kasong ito, hindi papaganahin ng chassis ang kontrol sa paggalaw at tatanggapin ang panlabas na kontrol ng command.
Naka-on ang robot	Nakabukas ang mga ilaw sa harap at likuran.

Talahanayan 2.1 Mga Paglalarawan ng Katayuan ng Sasakyan

Mga tagubilin sa mga de-koryenteng interface

Nangungunang electrical interface
Nagbibigay ang SCOUT 2.0 ng tatlong 4-pin aviation connector at isang DB9 (RS232) connector. Ang posisyon ng nangungunang konektor ng aviation ay ipinapakita sa Figure 2.3.

Ang SCOUT 2.0 ay mayroong interface ng extension ng aviation sa itaas at sa likuran, na ang bawat isa ay naka-configure na may isang set ng power supply at isang set ng CAN communication interface. Ang mga interface na ito ay maaaring gamitin upang magbigay ng kapangyarihan sa pinalawig na mga aparato at magtatag ng komunikasyon. Ang mga tiyak na kahulugan ng mga pin ay ipinapakita sa Figure 2.4.

Dapat tandaan na, ang pinahabang supply ng kuryente dito ay internal na kinokontrol, na nangangahulugang ang power supply ay aktibong puputulin kapag ang baterya ay vol.tage bumaba sa ibaba ng paunang tinukoy na threshold voltage. Samakatuwid, kailangang mapansin ng mga gumagamit na ang platform ng SCOUT 2.0 ay magpapadala ng mababang voltage alarm bago ang threshold voltage naabot at binibigyang pansin din ang pag-recharge ng baterya habang ginagamit.

Pin no.	Uri ng Pin	FuDnecfitinointionat	Remarks
1	kapangyarihan	VCC	Positibong kapangyarihan, voltage range 23 – 29.2V, MAX .kasalukuyang 10A
2	kapangyarihan	GND	Negatibo ang kapangyarihan
3	MAAARI	CAN_H	CAN bus high
4	MAAARI	CAN_L	MAAARING mababa ang bus

Positibong kapangyarihan, voltage range 23 – 29.2V, MAX. kasalukuyang 10A

Pin no.	Kahulugan
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figure 2.5 Illustration Diagram ng Q4 Pins

Rear electrical interface
Ang extension interface sa hulihan ay ipinapakita sa Figure 2.6, kung saan ang Q1 ay ang key switch bilang pangunahing electrical switch; Ang Q2 ay ang recharging interface; Ang Q3 ay ang power supply switch ng drive system; Ang Q4 ay DB9 serial port; Ang Q5 ay ang extension interface para sa CAN at 24V power supply; Ang Q6 ay ang pagpapakita ng baterya voltage.

Pin no.	Uri ng Pin	FuDnecfitinointionat	Remarks
1	kapangyarihan	VCC	Positibong kapangyarihan, voltage range 23 – 29.2V, maximum na kasalukuyang 5A
2	kapangyarihan	GND	Negatibo ang kapangyarihan
3	MAAARI	CAN_H	CAN bus high
4	MAAARI	CAN_L	MAAARING mababa ang bus

Figure 2.7 Paglalarawan ng Front at Rear Aviation Interface Pins

Mga tagubilin sa remote control FS_i6_S remote control na mga tagubilin
Ang FS RC transmitter ay isang opsyonal na accessory ng SCOUT2.0 para sa manu-manong pagkontrol sa robot. Ang transmitter ay may kasamang left-hand-throttle configuration. Ang depinisyon at function na ipinapakita sa Figure 2.8. Ang function ng button ay tinukoy bilang: Ang SWA at SWD ay pansamantalang hindi pinagana, at ang SWB ay ang control mode select button, ang dial sa itaas ay command control mode, ang dial sa gitna ay remote control mode; Ang SWC ay light control button; Ang S1 ay throttle button, kontrolin ang SCOUT2.0 pasulong at paatras; Ang kontrol ng S2 ay kontrolin ang pag-ikot, at ang POWER ay ang power button, pindutin nang matagal nang sabay upang i-on.

Mga tagubilin sa mga hinihingi ng kontrol at paggalaw
Ang isang reference coordinate system ay maaaring tukuyin at ayusin sa katawan ng sasakyan tulad ng ipinapakita sa Figure 2.9 alinsunod sa ISO 8855.

Gaya ng ipinapakita sa Figure 2.9, ang katawan ng sasakyan ng SCOUT 2.0 ay kahanay sa X axis ng itinatag na reference coordinate system. Sa remote control mode, itulak ang remote control stick na S1 pasulong upang lumipat sa positibong direksyon ng X, itulak ang S1 paatras upang lumipat sa negatibong direksyon ng X. Kapag ang S1 ay itinulak sa pinakamataas na halaga, ang bilis ng paggalaw sa positibong direksyon ng X ay ang pinakamataas, Kapag itinulak ang S1 sa pinakamababa, ang bilis ng paggalaw sa negatibong direksyon ng direksyon ng X ay ang pinakamataas; kinokontrol ng remote control stick na S2 ang pagpipiloto ng mga gulong sa harap ng katawan ng kotse, itulak ang S2 sa kaliwa, at ang sasakyan ay lumiliko sa kaliwa, itulak ito sa maximum, at ang anggulo ng pagpipiloto ang pinakamalaki, S2 Push sa kanan, ang kotse ay liliko sa kanan, at itulak ito sa maximum, sa oras na ito ang kanang anggulo ng pagpipiloto ang pinakamalaki. Sa control command mode, ang positibong halaga ng linear velocity ay nangangahulugan ng paggalaw sa positibong direksyon ng X axis, at ang negatibong halaga ng linear velocity ay nangangahulugan ng paggalaw sa negatibong direksyon ng X axis; Ang positibong halaga ng angular velocity ay nangangahulugan na ang katawan ng kotse ay gumagalaw mula sa positibong direksyon ng X axis patungo sa positibong direksyon ng Y axis, at ang negatibong halaga ng angular velocity ay nangangahulugan na ang kotse ay gumagalaw mula sa positibong direksyon ng X axis patungo sa negatibong direksyon ng Y axis.

Mga tagubilin sa kontrol ng ilaw
Ang mga ilaw ay naka-mount sa harap at likod ng SCOUT 2.0, at ang lighting control interface ng SCOUT 2.0 ay bukas sa mga user para sa kaginhawahan.
Samantala, ang isa pang interface ng kontrol sa pag-iilaw ay nakalaan sa RC transmitter para sa pagtitipid ng enerhiya.

Sa kasalukuyan ang kontrol sa pag-iilaw ay sinusuportahan lamang ng FS transmitter, at ang suporta para sa iba pang mga transmitter ay nasa ilalim pa rin ng pag-unlad. Mayroong 3 uri ng lighting mode na kinokontrol gamit ang RC transmitter, na maaaring ilipat sa pamamagitan ng SWC. Paglalarawan ng mode control: ang SWC lever ay nasa ibaba ng normal na closed mode, ang gitna ay para sa normally open mode, ang itaas ay breathing light mode.

NC MODE: SA NC MODE, KUNG ANG CHASSIS PA RIN, IPAKA-OFF ANG FRONT LIGHT, AT PAPASOK SA BL MODE ANG REAR LIGHT UPANG IPAKITA ANG KASALUKUYANG OPERATING STATUS NITO; KUNG ANG CHASSIS AY NASA NAGBIBAYBAY NA ESTADO SA ILANG NORMAL NA BILIS, IPAKA-OFF ANG ILAW SA LIKOD NGUNIT BAKA-ON ANG FRONT LIGHT;

WALANG MODE: WALANG MODE, KUNG ANG CHASSIS PA RIN, ANG FRONT LIGHT AY NORMAL NA NAKA-ON, AT ANG REAR LIGHT AY PUMASOK SA BL MODE UPANG IPAKITA ANG STATUS PA; KUNG SA MOVEMENT MODE, NAKA-OFF ANG REAR LIGHT PERO NAKA-ON ANG FRONT LIGHT;
BL MODE: ANG MGA ILAW SA HARAP AT LIKOD AY KAPWA SA BREATHING MODE SA ILALIM NG LAHAT NG MGA KALAGAYAN.

TANDAAN SA MODE CONTROL: ANG PAG-TOGGLING SWC LEVER AY SARILI TUNGKOL SA NC MODE, WALANG MODE AT BL MODE SA BOTTOM, MIDDLE AT TOP POSITIONS.

Pagsisimula

Ang seksyong ito ay nagpapakilala sa pangunahing operasyon at pagbuo ng SCOUT 2.0 platform gamit ang CAN bus interface.

Paggamit at pagpapatakbo
Ang pangunahing pamamaraan ng pagpapatakbo ng startup ay ipinapakita bilang mga sumusunod:

Suriin

Suriin ang kondisyon ng SCOUT 2.0. Suriin kung may mga makabuluhang anomalya; kung gayon, mangyaring makipag-ugnayan sa personal na serbisyo pagkatapos ng pagbebenta para sa suporta;
Suriin ang estado ng emergency-stop switch. Siguraduhin na ang parehong emergency stop button ay inilabas;

Startup

I-rotate ang key switch (Q1 sa electrical panel), at karaniwan, ipapakita ng voltmeter ang tamang vol ng bateryatage at ang mga ilaw sa harap at likuran ay parehong bubuksan;
Suriin ang baterya voltage. Kung walang tuluy-tuloy na "beep-beep-beep..." na tunog mula sa beeper, nangangahulugan ito ng baterya voltage ay tama; kung mababa ang antas ng lakas ng baterya, mangyaring singilin ang baterya;
Pindutin ang Q3 (button ng power switch ng drive).

Emergency stop
Pindutin ang emergency push button sa kaliwa at kanan ng SCOUT 2.0 na katawan ng sasakyan;

Pangunahing pamamaraan ng pagpapatakbo ng remote control:
Matapos masimulan nang tama ang chassis ng SCOUT 2.0 mobile robot, i-on ang RC transmitter at piliin ang remote-control mode. Pagkatapos, ang paggalaw ng platform ng SCOUT 2.0 ay maaaring kontrolin ng RC transmitter.

Nagcha-charge
ANG SCOUT 2.0 AY NILAGYAN NG 10A CHARGER NG DEFAULT UPANG MAtugunan ang DEMAND NG RECHARGING NG MGA CUSTOMER.

Pagpapatakbo ng pagsingil

Tiyaking naka-off ang kuryente ng SCOUT 2.0 chassis. Bago mag-charge, pakitiyak na naka-off ang power switch sa rear control condole;
Ipasok ang charger plug sa Q6 charging interface sa rear control panel;

Ikonekta ang charger sa power supply at i-on ang switch sa charger. Pagkatapos, papasok ang robot sa estado ng pagsingil.

Tandaan: Sa ngayon, ang baterya ay nangangailangan ng humigit-kumulang 3 hanggang 5 oras upang ganap na ma-recharge mula sa 22V, at ang voltage ng isang ganap na recharged na baterya ay tungkol sa 29.2V; ang tagal ng recharging ay kinakalkula bilang 30AH ÷ 10A = 3h.

Pagpapalit ng baterya
Ang SCOUT2.0 ay gumagamit ng isang nababakas na solusyon sa baterya para sa kaginhawahan ng mga gumagamit. Sa ilang mga espesyal na kaso, ang baterya ay maaaring direktang palitan. Ang mga hakbang sa pagpapatakbo at mga diagram ay ang mga sumusunod (bago ang operasyon, tiyaking naka-off ang SCOUT2.0):

Buksan ang itaas na panel ng SCOUT2.0, at i-unplug ang dalawang XT60 power connector sa main control board (ang dalawang connector ay katumbas) at ang battery CAN connector;
Isabit ang SCOUT2.0 sa himpapawid, tanggalin ang walong turnilyo mula sa ibaba gamit ang pambansang hex wrench, at pagkatapos ay i-drag ang baterya palabas;
Palitan ang baterya at ayusin ang mga turnilyo sa ibaba.
Isaksak ang interface ng XT60 at ang interface ng power CAN sa pangunahing control board, kumpirmahin na tama ang lahat ng linya ng pagkonekta, at pagkatapos ay i-on upang subukan.

Komunikasyon gamit ang CAN
Ang SCOUT 2.0 ay nagbibigay ng CAN at RS232 na mga interface para sa pagpapasadya ng user. Maaaring pumili ang mga user ng isa sa mga interface na ito para magsagawa ng command control sa katawan ng sasakyan.

CAN cable connection
Ang SCOUT2.0 ay naghahatid gamit ang dalawang aviation male plug gaya ng ipinapakita sa Figure 3.2. Para sa mga kahulugan ng wire, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 2.2.

Pagpapatupad ng CAN command control
Tamang simulan ang chassis ng SCOUT 2.0 mobile robot, at i-on ang DJI RC transmitter. Pagkatapos, lumipat sa command control mode, ie toggling S1 mode ng DJI RC transmitter sa itaas. Sa puntong ito, tatanggapin ng SCOUT 2.0 chassis ang command mula sa CAN interface, at maaari ding i-parse ng host ang kasalukuyang estado ng chassis gamit ang real-time na data na ibinalik mula sa CAN bus. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol, mangyaring sumangguni sa CAN communication protocol.

CAN message protocol
Tamang simulan ang chassis ng SCOUT 2.0 mobile robot, at i-on ang DJI RC transmitter. Pagkatapos, lumipat sa command control mode, ie toggling S1 mode ng DJI RC transmitter sa itaas. Sa puntong ito, tatanggapin ng SCOUT 2.0 chassis ang command mula sa CAN interface, at maaari ding i-parse ng host ang kasalukuyang estado ng chassis gamit ang real-time na data na ibinalik mula sa CAN bus. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol, mangyaring sumangguni sa CAN communication protocol.

Talahanayan 3.1 Feedback Frame ng SCOUT 2.0 Chassis System Status

Utos ng Feedback sa Katayuan ng System Pangalan ng Utos
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node Kontrol sa paggawa ng desisyon	ID	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Posisyon ng haba ng data	yunit 0x08 Function	0x151 Uri ng data	20ms	wala
			Paglalarawan
byte [0]	Kasalukuyang katayuan ng katawan ng sasakyan	unsigned int8	0x00 System sa normal na kondisyon 0x01 Emergency stop mode (hindi pinagana) 0x02 System exception
byte [1]	Kontrol ng mode	unsigned int8	0×00 Standby mode 0×01 CAN command control mode 0×02 Serial port control mode 0×03 Remote control mode
byte [2] byte [3]	Baterya voltage mas mataas na 8 bits Battery voltage mas mababa ang 8 bits	unsigned int16	Aktwal na voltage × 10 (na may katumpakan na 0.1V)
byte [4]	Nakareserba	–	0×00
byte [5]	Impormasyon ng pagkabigo	unsigned int8	Sumangguni sa Talahanayan 3.2 [Paglalarawan ng Impormasyon sa Pagkabigo]
byte [6]	Nakareserba	–	0×00
byte [7]	Bilangin ang paritybit (bilang)	unsigned int8	0-255 pagbibilang ng mga loop, na idaragdag sa sandaling maipadala ang bawat command

Talahanayan 3.2 Paglalarawan ng Impormasyon sa Pagkabigo

Byte	bit	Ibig sabihin
byte [4]	bit [0]	Baterya undervoltage fault (0: Walang failure 1: Failure) Protection voltage ay 22V (Ang bersyon ng baterya na may BMS, ang lakas ng proteksyon ay 10%)
	bit [1]	Baterya undervoltage fault[2] (0: Walang failure 1: Failure) Alarm voltage ay 24V (Ang bersyon ng baterya na may BMS, ang lakas ng babala ay 15%)
	bit [2]	Proteksyon sa pagkakadiskonekta ng RC transmitter (0: Normal 1: RC transmitter disconnected)
	bit [3]	No.1 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [4]	No.2 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [5]	No.3 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [6]	No.4 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [7]	Nakareserba, default 0

Tandaan[1]: Ang bersyon ng robot chassis firmware na V1.2.8 ay sinusuportahan ng mga kasunod na bersyon, at ang nakaraang bersyon ay nangangailangan ng pag-upgrade ng firmware upang suportahan
Tandaan[2]: Tutunog ang buzzer kapag under-vol ang bateryatage, ngunit ang kontrol ng chassis ay hindi maaapektuhan, at ang power output ay mapuputol pagkatapos ng under-vol.tage kasalanan

Kasama sa command ng movement control feedback frame ang feedback ng kasalukuyang linear speed at angular speed ng gumagalaw na katawan ng sasakyan. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.3.

Talahanayan 3.3 Movement Control Feedback Frame

Pangalan ng Command Movement Control Feedback Command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis	Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon	0x221	20ms	wala
Haba ng petsa	0×08
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng paggalaw ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng paggalaw ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na bilis × 1000 (na may katumpakan na 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Ang bilis ng pag-ikot ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na bilis × 1000 (na may katumpakan na 0.001rad)
byte [4]	Nakareserba	–	0x00
byte [5]	Nakareserba	–	0x00
byte [6]	Nakareserba	–	0x00
byte [7]	Nakareserba	–	0x00

Kasama sa control frame ang control openness ng linear speed at control openness ng angular speed. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol nito, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.4.

Ang impormasyon sa katayuan ng chassis ay magiging feedback, at higit pa, ang impormasyon tungkol sa motor current, encoder at temperatura ay kasama din. Ang sumusunod na frame ng feedback ay naglalaman ng impormasyon tungkol sa kasalukuyang motor, encoder at temperatura ng motor.
Ang mga numero ng motor ng 4 na motor sa chassis ay ipinapakita sa figure sa ibaba:

Pangalan ng Command Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng petsa Posisyon	Control unit sa paggawa ng desisyon 0×08 Function	0x251~0x254 Uri ng data	20ms	wala
			Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng motor ay mas mataas ng 8 bits Mas mababa ang bilis ng motor ng 8 bits	naka-sign int16	Bilis ng paggalaw ng sasakyan, unit mm/s (effective value+ -1500)
byte [2] byte [3]	Ang kasalukuyang motor ay mas mataas sa 8 bits Ang kasalukuyang motor ay mas mababa sa 8 bits	naka-sign int16	Motor kasalukuyang Yunit 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Iposisyon ang pinakamataas na bits Posisyon pangalawa-pinakamataas na bits Posisyon pangalawa-pinakamababang bits Iposisyon ang pinakamababang bits	naka-sign int32	Kasalukuyang posisyon ng Unit ng motor: pulso

Talahanayan 3.8 Temperatura ng motor, voltage at feedback ng impormasyon sa status

Pangalan ng Utos Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame
Nagpapadala ng node Steer-by-wire chassis Haba ng petsa	Pagtanggap ng node control unit sa paggawa ng desisyon 0×08	ID 0x261~0x264	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
			20ms	wala

Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Drive voltage mas mataas na 8 bits Drive voltage mas mababa ang 8 bits	unsigned int16	Kasalukuyang voltage ng drive unit 0.1V
byte [2] byte [3]	Mas mataas ang temperatura ng drive ng 8 bits Mas mababa ang temperatura ng drive ng 8 bits	naka-sign int16	Yunit 1°C
byte [4] byte [5]	motor temperatura	naka-sign int8	Yunit 1°C
	Katayuan ng pagmamaneho	unsigned int8	Tingnan ang mga detalye sa [Drive control status]
byte [6] byte [7]	Nakareserba	–	0x00
	Nakareserba	–	0x00

Serial Communication Protocol

Pagtuturo ng serial protocol
Ito ay isang pamantayan para sa serial communication na pinagsama-samang binuo ng Electronic Industries Association (EIA) ng United States noong 1970 kasabay ng Bell Systems, mga tagagawa ng modem at mga tagagawa ng terminal ng computer. Ang pangalan nito ay "Technical Standard para sa Serial Binary Data Exchange Interface sa pagitan ng Data Terminal Equipment (DTE) at Data Communication Equipment (DCE)". Ang pamantayan ay nagsasaad na ang isang 25-pin DB-25 connector ay ginagamit para sa bawat connector. Ang nilalaman ng signal ng bawat pin ay tinukoy, at ang mga antas ng iba't ibang mga signal ay tinukoy din. Nang maglaon, pinasimple ng PC ng IBM ang RS232 sa isang DB-9 connector, na naging praktikal na pamantayan. Ang RS-232 port ng industrial control sa pangkalahatan ay gumagamit lamang ng tatlong linya ng RXD, TXD, at GND.

Serial na Koneksyon
Gamitin ang USB to RS232 serial cable sa aming communication tool para kumonekta sa serial port sa likod ng kotse, gamitin ang serial tool para itakda ang kaukulang baud rate, at gamitin ang sampang data na ibinigay sa itaas upang subukan. Kung naka-on ang remote control, kailangang ilipat ang remote control sa command control mode. Kung hindi naka-on ang remote control, direktang ipadala ang control command. Dapat tandaan na ang utos ay dapat na ipadala sa pana-panahon. Kung ang chassis ay lumampas sa 500MS at ang serial port command ay hindi natanggap, ito ay papasok sa pagkawala ng proteksyon ng koneksyon. katayuan.

Nilalaman ng Serial Protocol
Pangunahing Parameter ng Komunikasyon

item	Parameter
Rate ng Baud	115200
Pagkakapantay-pantay	Walang pagsubok
Haba ng bit ng data	8 bits
Tumigil ng kaunti	1 bit

Pagtuturo ng protocol

Simula ng kaunti		Haba ng frame	Uri ng command	Command ID		Patlang ng datos		Frame ID	Checksum komposisyon
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datos	…	data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Kasama sa protocol ang start bit, frame length, frame command type, command ID, data range, frame ID, at checksum. Ang haba ng frame ay tumutukoy sa haba na hindi kasama ang start bit at ang checksum. Ang checksum ay ang kabuuan ng lahat ng data mula sa simulang bit hanggang sa frame ID; ang frame ID bit ay mula 0 hanggang 255 na pagbibilang ng mga loop, na idaragdag sa sandaling maipadala ang bawat command.

Nilalaman ng Protocol

Frame ng Feedback sa Katayuan ng System Name ng Command
Pagpapadala ng node Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command Command ID Haba ng data Posisyon	Pagtanggap ng node control unit sa paggawa ng desisyon 0×0C	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
		100ms	wala
		Uri ng data	Paglalarawan
	Utos ng feedback(0×AA) 0×01
	8 Function
byte [0]	Kasalukuyang katayuan ng katawan ng sasakyan	unsigned int8	0×00 System sa normal na kondisyon 0×01 Emergency stop mode (hindi pinagana) 0×02 System exception 0×00 Standby mode
byte [1]	Kontrol ng mode	unsigned int8	0×01 CAN command control mode 0×02 Serial control mode[1] 0×03 Remote control mode
byte [2] byte [3]	Baterya voltage mas mataas na 8 bits Baterya voltage mas mababa ang 8 bits	unsigned int16	Aktwal na voltage × 10 (na may katumpakan na 0.1V)
byte [4]	Nakareserba	—	0×00
byte [5]	Impormasyon ng pagkabigo	unsigned int8	Sumangguni sa [Paglalarawan ng Impormasyon sa Pagkabigo]
byte [6] byte [7]	Nakareserba Nakareserba	— —	0×00
			0×00

Movement Control Feedback Command

Pangalan ng Command Movement Control Feedback Command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command Command ID Haba ng data	Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon 0×0C	20ms	wala
	Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon 0×0C
	Utos ng feedback (0×AA) 0×02
	8
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng paggalaw ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng paggalaw ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na bilis × 1000 (na may katumpakan ng 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Ang bilis ng pag-ikot ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na bilis × 1000 (na may katumpakan ng 0.001rad)
byte [4]	Nakareserba	–	0×00
byte [5]	Nakareserba	–	0×00
byte [6]	Nakareserba	–	0×00
byte [7]	Nakareserba	–	0×00

Movement Control Command

Pangalan ng Command Control Command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon Haba ng frame Uri ng command Command ID Haba ng data	Chassis node 0×0A	20ms	500ms
	Chassis node 0×0A
	Control command (0×55) 0×01
	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng paggalaw ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng paggalaw ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Bilis ng paggalaw ng sasakyan, unit: mm/s
byte [2] byte [3]	Ang bilis ng pag-ikot ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Angular na bilis ng pag-ikot ng sasakyan, unit: 0.001rad/s
byte [4]	Nakareserba	–	0x00
byte [5]	Nakareserba	–	0x00

Light Control Frame

Pangalan ng Command Light Control Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon Haba ng frame Uri ng command Command ID Haba ng data	Chassis node 0×0A	20ms	500ms
	Chassis node 0×0A
	Control command (0×55) 0×04
	6 Function
Posisyon		Uri ng petsa	Paglalarawan
byte [0]	I-enable ang pag-flag ng light control	unsigned int8	Di-wasto ang 0x00 Control command 0x01 Paganahin ang kontrol sa pag-iilaw
byte [1]	Front light mode	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-deﬁLnedobrightness
byte [2]	Pasadyang liwanag ng ilaw sa harap	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Rear light mode	unsigned int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 User-deﬁLnedobrightness [0, r, weherte 0 refxers uto nbo liwanag,
byte [4]	I-customize ang liwanag para sa ilaw sa likuran	unsigned int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Nakareserba	—	0x00

Firmware mga upgrade
Upang mapadali ang mga user na i-upgrade ang bersyon ng firmware na ginagamit ng SCOUT 2.0 at bigyan ang mga customer ng mas kumpletong karanasan, ang SCOUT 2.0 ay nagbibigay ng interface ng hardware sa pag-upgrade ng firmware at kaukulang software ng kliyente. Isang screenshot ng application na ito

Paghahanda sa pag-upgrade

SERIAL CABLE × 1
USB-TO-SERIAL PORT × 1

SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
COMPUTER (WINDOWS OPERATING SYSTEM) × 1

Software sa pag-upgrade ng firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Pamamaraan ng pag-upgrade

Bago kumonekta, tiyaking naka-off ang chassis ng robot; Ikonekta ang serial cable sa serial port sa hulihan ng SCOUT 2.0 chassis;
Ikonekta ang serial cable sa computer;

Buksan ang software ng kliyente;
Piliin ang numero ng port;
I-on ang SCOUT 2.0 chassis, at agad na i-click upang simulan ang koneksyon (SCOUT 2.0 chassis ay maghihintay ng 3s bago ang power-on; kung ang oras ng paghihintay ay higit sa 3s, ito ay papasok sa application); kung magtagumpay ang koneksyon, ipo-prompt ang "matagumpay na nakakonekta" sa text box;

Load Bin file;
I-click ang button na Mag-upgrade, at hintayin ang prompt ng pagkumpleto ng pag-upgrade;
Idiskonekta ang serial cable, patayin ang chassis, at i-off at i-on muli ang power.

SCOUT 2.0 SDK
Upang matulungan ang mga user na ipatupad ang robot-related development nang mas maginhawa, ang isang cross-platform na suportadong SDK ay binuo para sa SCOUT 2.0 mobile robot. Ang SDK software package ay nagbibigay ng C++ na interface, na ginagamit upang makipag-ugnayan sa chassis ng SCOUT 2.0 mobile robot at maaaring makuha ang pinakabagong status ng robot at kontrolin ang mga pangunahing aksyon ng robot. Sa ngayon, ang CAN adaptation sa komunikasyon ay magagamit, ngunit ang RS232-based adaptation ay isinasagawa pa rin. Batay dito, ang mga kaugnay na pagsubok ay nakumpleto na sa NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS Package
Nagbibigay ang ROS ng ilang karaniwang mga serbisyo ng operating system, tulad ng abstraction ng hardware, mababang antas ng kontrol ng device, pagpapatupad ng karaniwang function, interprocess na mensahe at pamamahala ng data packet. Ang ROS ay batay sa isang arkitektura ng graph, upang ang proseso ng iba't ibang mga node ay makakatanggap, at magsama-sama ng iba't ibang impormasyon (tulad ng sensing, kontrol, katayuan, pagpaplano, atbp.) Sa kasalukuyan, ang ROS ay pangunahing sumusuporta sa UBUNTU.

Paghahanda sa Pag-unlad
Paghahanda ng hardware

CANlight can communication module ×1
Thinkpad E470 notebook ×1
AGILEX SCOUT 2.0 mobile robot chassis ×1

AGILEX SCOUT 2.0 remote control FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 top aviation power socket ×1

Gumamit ng examppaglalarawan ng kapaligiran

Ubuntu 16.04 LTS (Ito ay isang pagsubok na bersyon, natikman sa Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (Sinusubukan din ang mga kasunod na bersyon)
Git

Koneksyon at paghahanda ng hardware

Ilabas ang CAN wire ng SCOUT 2.0 top aviation plug o ang tail plug, at ikonekta ang CAN_H at CAN_L sa CAN wire sa CAN_TO_USB adapter ayon sa pagkakabanggit;
I-on ang knob switch sa SCOUT 2.0 mobile robot chassis, at tingnan kung ang emergency stop switch sa magkabilang panig ay inilabas;

Ikonekta ang CAN_TO_USB sa usb point ng notebook. Ang diagram ng koneksyon ay ipinapakita sa Figure 3.4.

Pag-install ng ROS at setting ng kapaligiran
Para sa mga detalye ng pag-install, mangyaring sumangguni sa http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Subukan ang CANABLE hardware at CAN na komunikasyon
Pagse-set ng CAN-TO-USB adapter

Paganahin ang gs_usb kernel module
$ sudo modprobe gs_usb
Pagtatakda ng 500k Baud rate at paganahin ang can-to-usb adapter
$ sudo ip link set can0 up type ay maaaring bitrate 500000

Kung walang naganap na error sa mga nakaraang hakbang, dapat mong gamitin ang command na to view agad ang can device
$ ifconfig -a
Mag-install at gumamit ng mga can-util upang subukan ang hardware
$ sudo apt install can-utils
Kung ang can-to-usb ay nakakonekta sa SCOUT 2.0 robot sa oras na ito, at ang kotse ay naka-on, gamitin ang mga sumusunod na command upang subaybayan ang data mula sa SCOUT 2.0 chassis
$ candump can0

Mangyaring sumangguni sa:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

I-download at i-compile ang AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE

I-download ang ros package
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
I-clone ang pag-compile ng scout_ros code
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Mangyaring sumangguni sa:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Mga pag-iingat

Kasama sa seksyong ito ang ilang pag-iingat na dapat bigyang pansin para sa paggamit at pagpapaunlad ng SCOUT 2.0.

Baterya

Ang bateryang ibinigay ng SCOUT 2.0 ay hindi ganap na na-charge sa factory setting, ngunit ang partikular na kapasidad ng kuryente nito ay maaaring ipakita sa voltmeter sa hulihan ng SCOUT 2.0 chassis o basahin sa pamamagitan ng CAN bus communication interface. Maaaring ihinto ang pag-recharge ng baterya kapag naging berde ang berdeng LED sa charger. Tandaan na kung pananatilihin mong nakakonekta ang charger pagkatapos bumukas ang berdeng LED, patuloy na sisingilin ng charger ang baterya ng humigit-kumulang 0.1A na kasalukuyang sa loob ng humigit-kumulang 30 minuto pa upang ma-charge nang buo ang baterya.
Mangyaring huwag i-charge ang baterya pagkatapos maubos ang lakas nito, at mangyaring i-charge ang baterya sa oras kung kailan naka-on ang mababang antas ng baterya ng alarma;
Static na kondisyon ng imbakan: Ang pinakamainam na temperatura para sa pag-iimbak ng baterya ay -10 ℃ hanggang 45 ℃; sa kaso ng pag-imbak para sa walang paggamit, ang baterya ay dapat na muling magkarga at i-discharge nang isang beses bawat 2 buwan, at pagkatapos ay iimbak sa buong vol.tage estado. Mangyaring huwag ilagay ang baterya sa apoy o init ang baterya, at mangyaring huwag iimbak ang baterya sa mataas na temperatura na kapaligiran;
Pagcha-charge: Ang baterya ay dapat na ma-charge gamit ang nakalaang lithium battery charger; Ang mga lithium-ion na baterya ay hindi maaaring ma-charge sa ibaba 0°C (32°F) at ang pagbabago o pagpapalit ng orihinal na mga baterya ay mahigpit na ipinagbabawal.

Kapaligiran sa pagpapatakbo

Ang operating temperature ng SCOUT 2.0 ay -10 ℃ hanggang 45 ℃; mangyaring huwag gamitin ito sa ibaba -10 ℃ at sa itaas 45 ℃;
Ang mga kinakailangan para sa relatibong halumigmig sa kapaligiran ng paggamit ng SCOUT 2.0 ay: maximum 80%, minimum 30%;
Mangyaring huwag gamitin ito sa kapaligiran na may mga kinakaing unti-unti at nasusunog na gas o nakasara sa mga nasusunog na sangkap;
Huwag ilagay ito malapit sa mga heaters o heating elements tulad ng malalaking coiled resistors, atbp.;
Maliban sa espesyal na customized na bersyon (IP protection class customized), ang SCOUT 2.0 ay hindi water-proof, kaya mangyaring huwag itong gamitin sa maulan, maniyebe o tubig-accumulated na kapaligiran;
Hindi dapat lumampas sa 1,000m ang taas ng inirerekomendang kapaligiran sa paggamit;
Ang pagkakaiba ng temperatura sa pagitan ng araw at gabi ng pinapayong kapaligiran ng paggamit ay hindi dapat lumampas sa 25 ℃;
Regular na suriin ang presyon ng gulong, at tiyaking nasa loob ito ng 1.8 bar hanggang 2.0bar.
Kung ang anumang gulong ay malubhang nasira o pumutok, mangyaring palitan ito sa oras.

Mga kurdon ng kuryente/extension

Para sa pinahabang power supply sa itaas, ang kasalukuyang ay hindi dapat lumampas sa 6.25A at ang kabuuang kapangyarihan ay hindi dapat lumampas sa 150W;
Para sa pinahabang supply ng kuryente sa hulihan, ang kasalukuyang ay hindi dapat lumampas sa 5A at ang kabuuang kapangyarihan ay hindi dapat lumampas sa 120W;
Kapag nakita ng system na ang baterya voltage ay mas mababa kaysa sa ligtas na voltage class, ang mga external na extension ng power supply ay aktibong ililipat sa. Samakatuwid, ang mga user ay iminumungkahi na mapansin kung ang mga panlabas na extension ay may kasamang pag-iimbak ng mahalagang data at walang power-off na proteksyon.

Karagdagang payo sa kaligtasan

Sa kaso ng anumang mga pagdududa habang ginagamit, mangyaring sundin ang kaugnay na manu-manong pagtuturo o kumunsulta sa mga kaugnay na teknikal na tauhan;
Bago gamitin, bigyang-pansin ang kondisyon ng field, at iwasan ang maling operasyon na magdudulot ng problema sa kaligtasan ng mga tauhan;
Sa kaso ng mga emerhensiya, pindutin ang emergency stop button at patayin ang kagamitan;
Kung walang teknikal na suporta at pahintulot, mangyaring huwag personal na baguhin ang istraktura ng panloob na kagamitan.

Iba pang mga tala

Ang SCOUT 2.0 ay may mga plastik na bahagi sa harap at likuran, mangyaring huwag direktang pindutin ang mga bahaging iyon ng labis na puwersa upang maiwasan ang mga posibleng pinsala;
Kapag humahawak at nagse-set up, mangyaring huwag mahulog o ilagay ang sasakyan na nakabaligtad;
Para sa mga hindi propesyonal, mangyaring huwag i-disassemble ang sasakyan nang walang pahintulot.

Q&A

T: Ang SCOUT 2.0 ay sinimulan nang tama, ngunit bakit hindi makontrol ng RC transmitter ang katawan ng sasakyan upang gumalaw?
A: Una, suriin kung ang drive power supply ay nasa normal na kondisyon, kung ang drive power switch ay pinindot pababa at kung ang E-stop switch ay inilabas; pagkatapos, suriin kung ang control mode na napili sa kaliwang itaas na switch ng pagpili ng mode sa RC transmitter ay tama.
T: Ang remote control ng SCOUT 2.0 ay nasa normal na kondisyon, at ang impormasyon tungkol sa katayuan ng chassis at paggalaw ay maaaring matanggap nang tama, ngunit kapag inilabas ang control frame protocol, bakit hindi maaaring ilipat ang control mode ng katawan ng sasakyan at tumugon ang chassis sa control frame protocol?
A: Karaniwan, kung ang SCOUT 2.0 ay maaaring kontrolin ng isang RC transmitter, nangangahulugan ito na ang chassis movement ay nasa ilalim ng tamang kontrol; kung ang chassis feedback frame ay maaaring tanggapin, ibig sabihin ay CAN extension link ay nasa normal na kondisyon. Pakisuri ang CAN control frame na ipinadala upang makita kung tama ang pagsusuri ng data at kung ang control mode ay nasa command control mode. Maaari mong tingnan ang status ng error flag mula sa error bit sa chassis status feedback frame.
Q: Ang SCOUT 2.0 ay nagbibigay ng "beep-beep-beep..." na tunog na gumagana, paano haharapin ang problemang ito?
A: Kung ang SCOUT 2.0 ay patuloy na nagbibigay ng "beep-beep-beep" na tunog na ito, nangangahulugan ito na ang baterya ay nasa alarm vol.tage estado. Mangyaring i-charge ang baterya sa oras. Sa sandaling mangyari ang iba pang nauugnay na tunog, maaaring may mga panloob na error. Maaari mong suriin ang mga nauugnay na error code sa pamamagitan ng CAN bus o makipag-ugnayan sa mga kaugnay na teknikal na tauhan.
T: Ang pagkasira ba ng gulong ng SCOUT 2.0 ay karaniwang nakikita sa operasyon?
A: Ang pagkasira ng gulong ng SCOUT 2.0 ay karaniwang nakikita kapag ito ay tumatakbo. Dahil ang SCOUT 2.0 ay nakabatay sa four-wheel differential steering design, ang sliding friction at rolling friction ay parehong nangyayari kapag umiikot ang katawan ng sasakyan. Kung ang sahig ay hindi makinis ngunit magaspang, ang mga ibabaw ng gulong ay mapupuna. Upang bawasan o pabagalin ang pagkasira, maaaring isagawa ang maliit na anggulo na pagliko para sa mas kaunting pag-on sa isang pivot.
Q: Kapag ang komunikasyon ay ipinatupad sa pamamagitan ng CAN bus, ang chassis feedback command ay naibigay nang tama, ngunit bakit hindi tumugon ang sasakyan sa control command?
A: Mayroong mekanismo ng proteksyon sa komunikasyon sa loob ng SCOUT 2.0, na nangangahulugang ang chassis ay binibigyan ng proteksyon sa timeout kapag nagpoproseso ng mga panlabas na CAN control command. Ipagpalagay na ang sasakyan ay tumatanggap ng isang frame ng communication protocol, ngunit hindi nito natatanggap ang susunod na frame ng control command pagkatapos ng 500ms. Sa kasong ito, papasok ito sa mode ng proteksyon ng komunikasyon at itatakda ang bilis sa 0. Samakatuwid, ang mga utos mula sa itaas na computer ay dapat na ibigay sa pana-panahon.