SCOUT 2.0 AgileX роботын баг

Энэ бүлэгт аюулгүй байдлын чухал мэдээллийг агуулсан бөгөөд роботыг анх удаа асаахаас өмнө аливаа хувь хүн эсвэл байгууллага төхөөрөмжийг ашиглахаасаа өмнө энэ мэдээллийг уншиж ойлгох ёстой. Хэрэв танд хэрэглээний талаар асуух зүйл байвал бидэнтэй холбогдоно уу support@agilex.ai Энэхүү гарын авлагын бүлгүүдэд заасан угсралтын бүх заавар, зааврыг дагаж мөрдөөрэй, энэ нь маш чухал юм. Анхааруулах тэмдгүүдтэй холбоотой бичвэрт онцгой анхаарал хандуулах хэрэгтэй.

Аюулгүй байдлын мэдээлэл

Энэхүү гарын авлагын мэдээлэлд роботын иж бүрэн хэрэглээний загвар, суурилуулалт, ашиглалт, системийн аюулгүй байдалд нөлөөлж болзошгүй бүх захын тоног төхөөрөмжийг оруулаагүй болно. Бүрэн системийн дизайн, ашиглалт нь робот суурилуулсан улсын стандарт, дүрэм журмын дагуу тогтоосон аюулгүй байдлын шаардлагыг дагаж мөрдөх шаардлагатай.

SCOUT интеграторууд болон эцсийн үйлчлүүлэгчид холбогдох улс орнуудын холбогдох хууль тогтоомжийг дагаж мөрдөх, роботын бүрэн хэрэглээнд томоохон аюул учруулахгүй байх үүрэгтэй. Үүнд дараахь зүйлс орно, гэхдээ үүгээр хязгаарлагдахгүй.

Үр дүнтэй байдал, хариуцлага

• Бүрэн робот системийн эрсдэлийн үнэлгээг хийнэ. Эрсдэлийн үнэлгээгээр тодорхойлсон бусад машин механизмын нэмэлт аюулгүйн төхөөрөмжийг хооронд нь холбоно.
• Програм хангамж, техник хангамжийн системийг оролцуулан робот системийн бүхэл бүтэн төхөөрөмжийн дагалдах хэрэгслийн загвар, суурилуулалт зөв эсэхийг баталгаажуулна уу.
• Энэхүү робот нь автомат мөргөлдөөн, уналтын эсрэг, биологийн ойртох дохио болон бусад холбогдох аюулгүй байдлын функцуудыг багтаасан бүрэн бие даасан хөдөлгөөнт роботгүй. Холбогдох функцууд нь интеграторууд болон эцсийн хэрэглэгчдээс аюулгүй байдлын үнэлгээний холбогдох дүрэм журам, боломжит хууль тогтоомжийг дагаж мөрдөхийг шаарддаг. Боловсруулсан робот нь бодит хэрэглээнд ямар нэгэн томоохон аюул, аюулгүй байдлын аюул учруулахгүй байхын тулд.
• Техникийн файл дахь эрсдэлийн үнэлгээ болон энэхүү гарын авлага зэрэг бүх бичиг баримтыг цуглуул.
• Тоног төхөөрөмжийг ажиллуулах, ашиглахын өмнө болзошгүй аюулгүй байдлын эрсдлийг мэдэж аваарай.

Байгаль орчны асуудал

• Анхны хэрэглээний хувьд үндсэн ашиглалтын агуулга болон ашиглалтын тодорхойлолтыг ойлгохын тулд энэ гарын авлагыг анхааралтай уншина уу.
• Алсын удирдлагатай ажиллахын тулд SCOUT2.0-г ашиглахын тулд харьцангуй нээлттэй талбайг сонгоно уу, учир нь SCOUT2.0 нь саад тотгороос зайлсхийх автомат мэдрэгчээр тоноглогдоогүй.
• SCOUT2.0-г үргэлж -10℃~45℃ орчны температураас доошлуул.
• Хэрэв SCOUT 2.0 нь тусгай IP хамгаалалтаар тохируулагдаагүй бол түүний ус, тоосны хамгаалалт ЗӨВХӨН IP22 байх болно.

Ажлын өмнөх хяналтын хуудас

• Төхөөрөмж бүр хангалттай хүч чадалтай эсэхийг шалгаарай.
• Бункерт ямар нэгэн тодорхой согог байхгүй эсэхийг шалгаарай.
• Алсын удирдлагын батарей хангалттай чадалтай эсэхийг шалгана уу.
• Ашиглахдаа яаралтай зогсоох унтраалга суллагдсан эсэхийг шалгаарай.

Үйл ажиллагаа

• Алсын удирдлагатай ажиллахдаа эргэн тойрон дахь талбай харьцангуй өргөн байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Алсын удирдлагатай алсын хараатай байх.
• SCOUT2.0-ийн хамгийн их ачаалал нь 50KG байна. Ашиглаж байх үед даац нь 50 кг-аас хэтрэхгүй байх ёстой.
• SCOUT2.0 дээр гадаад өргөтгөл суурилуулахдаа өргөтгөлийн массын төвийн байрлалыг баталгаажуулж, эргэлтийн төвд байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Төхөөрөмжийн батарейны дохиолол бага байх үед утсаар цэнэглэнэ үү. SCOUT2..0-д гэмтэл гарсан тохиолдолд хоёрдогч гэмтлээс зайлсхийхийн тулд ашиглахаа даруй зогсооно уу.
• SCOUT2.0-д гэмтэл гарсан тохиолдолд түүнийг арилгахын тулд холбогдох техниктэй холбоо барина уу. Тоног төхөөрөмжид шаардлагатай хамгаалалтын түвшинтэй орчинд SCOUT2.0-г үргэлж ашиглаарай.
• SCOUT2.0-г шууд түлхэж болохгүй.
• Цэнэглэх үед орчны температур 0 хэмээс дээш байх ёстой.
• Хэрэв машин эргэх үед чичирч байвал түдгэлзүүлэлтийг тохируулна уу.

Засвар үйлчилгээ

• Дугуйн даралтыг тогтмол шалгаж, дугуйны даралтыг 1.8bar~2.0bar хооронд байлга.
• Хэрэв дугуй нь маш их элэгдэж, хагарсан бол цаг тухайд нь солино уу.
• Хэрэв батерейг удаан хугацаагаар ашиглахгүй бол 2-3 сарын дотор зайгаа үе үе цэнэглэх шаардлагатай.

Танилцуулга

SC OUT 2.0 нь янз бүрийн хэрэглээний хувилбаруудыг авч үзсэн олон зориулалттай UGV хэлбэрээр бүтээгдсэн: модульчлагдсан загвар; уян хатан холболт; өндөр ачаалалтай хүчирхэг хөдөлгүүрийн систем. Стерео камер, лазер радар, GPS, IMU болон робот манипулятор зэрэг нэмэлт бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг SCOUT 2.0 дээр нэмэлт навигаци болон компьютерийн харааны хэрэглээний програмуудад суулгаж болно. SCOUT 2.0 нь бие даасан жолоодлогын боловсрол, судалгаа, дотор болон гадаа аюулгүй байдлын эргүүл хийх, хүрээлэн буй орчны мэдрэгч, ерөнхий ложистик, тээвэрлэлт зэрэгт ихэвчлэн ашиглагддаг.

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жагсаалт

Нэр	Тоо хэмжээ
SCOUT 2.0 Роботын бие	X 1
Зай цэнэглэгч (AC 220V)	X 1
Нисэхийн залгуур (эрэгтэй, 4 зүү)	X 2
USB - RS232 кабель	X 1
Алсын удирдлагатай дамжуулагч (заавал биш)	X 1
USB-аас CAN холболтын модуль	X1

Техникийн үзүүлэлтүүд

Хөгжүүлэхэд тавигдах шаардлага
FS RC дамжуулагчийг pf SCOUT 2.0 үйлдвэрийн тохиргоонд (заавал биш) өгсөн бөгөөд энэ нь хэрэглэгчдэд роботын явах эд ангиудыг хөдөлгөж, эргүүлэх боломжийг олгодог; SCOUT 232 дээрх CAN болон RS2.0 интерфэйсүүдийг хэрэглэгчийн тохиргоонд ашиглаж болно.

Үндсэн

Энэ хэсэгт Зураг 2.0, Зураг 2.1-т үзүүлсэн шиг SCOUT 2.2 хөдөлгөөнт роботын платформын товч танилцуулгыг оруулсан болно.

1. Урд View
2. Шилжүүлэгчийг зогсоох
3. Стандарт Profile Дэмжлэг
4. Дээд тасалгаа
5. Дээд талын цахилгаан самбар
6. Мөргөлдөөнийг удаашруулах хоолой
7. Арын самбар

SCOUT2.0 нь модульчлагдсан, ухаалаг дизайны үзэл баримтлалыг ашигладаг. Хүчтэй тогтмол гүйдлийн сойзгүй серво мотортой хослуулсан резинэн дугуй болон цахилгаан модулийн бие даасан түдгэлзүүлэлтийн нийлмэл загвар нь SCOUT2.0 роботын явах эд анги боловсруулах платформыг хүчтэй дамжуулалт, газар дасан зохицох чадвартай болгож, өөр өөр газар уян хатан хөдөлж чаддаг. Мөргөлдөх үед тээврийн хэрэгслийн биед учирч болзошгүй эвдрэлийг багасгахын тулд тээврийн хэрэгслийн эргэн тойронд мөргөлдөхөөс хамгаалах цацраг суурилуулсан. Гэрэлтүүлгийг машины урд болон хойд талд суурилуулсан бөгөөд цагаан гэрэл нь урд талд гэрэлтүүлэгтэй байдаг бол улаан гэрэл нь хойд талд нь анхааруулах, дохио өгөх зориулалттай.

Яаралтай зогсолтын товчлуурыг роботын хоёр талд суурилуулсан бөгөөд ингэснээр хялбархан нэвтрэх боломжтой бөгөөд аль нэгийг нь дарснаар робот хэвийн бус үйлдэл хийх үед роботын хүчийг шууд унтрааж болно. Тогтмол гүйдлийн цахилгаан ба холбооны интерфейсийн ус нэвтэрдэггүй холбогчийг роботын дээд болон хойд хэсэгт байрлуулсан бөгөөд энэ нь робот болон гадаад эд ангиудыг хооронд нь уян хатан холбох боломжийг олгодог төдийгүй хүнд ажиллагаатай байсан ч роботын дотоод хэсгийг шаардлагатай хамгаалалтаар хангадаг. нөхцөл.
Хэрэглэгчдэд зориулсан жадтай нээлттэй тасалгааг дээд талд нь хадгалсан.

Статусын заалт
Хэрэглэгчид SCOUT 2.0 дээр суурилуулсан вольтметр, дохиолол, гэрлээр дамжуулан тээврийн хэрэгслийн биеийн байдлыг тодорхойлох боломжтой. Дэлгэрэнгүйг Хүснэгт 2.1-ээс үзнэ үү.

Статус	Тодорхойлолт
Ботьtage	Одоогийн зайны хэмжээtage-г арын цахилгаан интерфэйс дээрх вольтметрээс 1V нарийвчлалтайгаар уншиж болно.
Зайг солих	Хэзээ зайны хэмжээtage 22.5V-ээс бага бол тээврийн хэрэгслийн их бие нь дохио өгөх-бип-бип дохио өгөх болно. Хэзээ зай voltage нь 22 В-оос бага гэж илэрвэл SCOUT 2.0 нь батерейг гэмтээхгүйн тулд гадаад өргөтгөлүүдийн тэжээлийн хангамжийг идэвхтэй тасалж, жолоодох болно. Энэ тохиолдолд явах эд анги нь хөдөлгөөний хяналтыг идэвхжүүлж, гадаад командын хяналтыг хүлээн авахгүй.
Робот асаалттай	Урд болон хойд гэрэл асаалттай байна.

Хүснэгт 2.1 Тээврийн хэрэгслийн төлөв байдлын тодорхойлолт

Цахилгаан интерфейсийн заавар

Дээд талын цахилгаан интерфейс
SCOUT 2.0 нь гурван 4 зүүтэй нисэхийн холбогч, нэг DB9 (RS232) холбогчоор хангадаг. Нисэхийн дээд холбогчийн байрлалыг Зураг 2.3-т үзүүлэв.

SCOUT 2.0 нь дээд болон хойд талын нисэхийн өргөтгөлтэй интерфейстэй бөгөөд тус бүр нь тэжээлийн хангамж болон CAN холбооны интерфейсээр тохируулагдсан байдаг. Эдгээр интерфэйсүүдийг өргөтгөсөн төхөөрөмжүүдийг эрчим хүчээр хангах, харилцаа холбоо тогтооход ашиглаж болно. Зүүгүүдийн тодорхой тодорхойлолтыг Зураг 2.4-т үзүүлэв.

Энд өргөтгөсөн цахилгаан хангамж нь дотоод хяналттай тул батерейны цэнэг дуусмагц эрчим хүчний хангамж идэвхтэй таслагдах болно гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй.tage нь урьдчилан тогтоосон босго хэмжээнээс доогуур байнаtagд. Тиймээс хэрэглэгчид SCOUT 2.0 платформ нь бага хэмжээний дуу илгээх болно гэдгийг анхаарах хэрэгтэйtagбосгоны өмнөх e дохиолол ботьtage хүрсэн бөгөөд ашиглалтын явцад батерейг цэнэглэхэд анхаарлаа хандуулаарай.

Зүү дугаар	Зүү төрөл	FuDnecfitinointio ба	Тайлбар
1	Хүч	VCC	Хүч эерэг, ботьtage хүрээ 23 – 29.2V, MAX .гүйдэл 10А
2	Хүч	GND	Хүч чадал сөрөг
3	БОЛНО	БОЛОМЖТОЙ	CAN автобус өндөр
4	БОЛНО	БОЛОМЖТОЙ	CAN автобус бага

Хүч эерэг, ботьtage хүрээ 23 – 29.2V, MAX. гүйдэл 10А

Зүү дугаар	Тодорхойлолт
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Зураг 2.5 Q4 тээглүүрүүдийн дүрслэлийн диаграмм

Арын цахилгаан интерфейс
Арын төгсгөлийн өргөтгөлийн интерфейсийг Зураг 2.6-д үзүүлэв, Q1 нь үндсэн цахилгаан унтраалга болох түлхүүрийн унтраалга юм; Q2 нь цэнэглэх интерфейс юм; Q3 нь хөтчийн системийн тэжээлийн унтраалга; Q4 нь DB9 цуваа порт; Q5 нь CAN болон 24V тэжээлийн хангамжийн өргөтгөлийн интерфейс юм; Q6 нь батерейны хэмжээ юмtage.

Зүү дугаар	Зүү төрөл	FuDnecfitinointio ба	Тайлбар
1	Хүч	VCC	Хүч эерэг, ботьtage хүрээ 23 – 29.2V, хамгийн их гүйдэл 5А
2	Хүч	GND	Хүч чадал сөрөг
3	БОЛНО	БОЛОМЖТОЙ	CAN автобус өндөр
4	БОЛНО	БОЛОМЖТОЙ	CAN автобус бага

Зураг 2.7 Урд болон хойд нисэхийн интерфейсийн тээглүүрүүдийн тодорхойлолт

Алсын удирдлагын заавар FS_i6_S алсын удирдлагын заавар
FS RC дамжуулагч нь роботыг гараар удирдахад зориулсан SCOUT2.0-ийн нэмэлт хэрэгсэл юм. Дамжуулагч нь зүүн гар тохируулагчтай. Тодорхойлолт ба функцийг Зураг 2.8-д үзүүлэв. Товчлуурын функц нь дараах байдлаар тодорхойлогддог: SWA болон SWD түр идэвхгүй болсон бөгөөд SWB нь удирдлагын горим сонгох товчлуур, дээд талд залгах нь командын удирдлагын горим, дунд руу залгах нь алсын удирдлагын горим; SWC бол гэрлийн хяналтын товчлуур; S1 бол тохируулагч товчлуур, SCOUT2.0-ыг урагш болон хойш удирддаг; S2 удирдлага нь эргэлтийг хянах, POWER нь асаах товчлуур бөгөөд асаахын тулд нэгэн зэрэг дарж удаан дарна уу.

Хяналтын шаардлага, хөдөлгөөний талаархи зааварчилгаа
ISO 2.9 стандартын дагуу Зураг 8855-д үзүүлсэн шиг жишиг координатын системийг тээврийн хэрэгслийн их бие дээр тодорхойлж, тогтоож болно.

Зураг 2.9-д үзүүлснээр SCOUT 2.0-ийн тээврийн хэрэгслийн их бие нь тогтоосон жишиг координатын системийн X тэнхлэгтэй зэрэгцээ байна. Алсын удирдлагын горимд эерэг X чиглэлд шилжихийн тулд алсын удирдлагатай S1 зөөгчийг урагш, харин сөрөг X чиглэлд шилжихийн тулд S1-ийг арагш түлхэнэ. S1-ийг хамгийн их утга руу түлхэхэд эерэг X чиглэлд хөдөлгөөний хурд хамгийн их, S1-ийг хамгийн бага руу түлхэхэд X чиглэлийн сөрөг чиглэлд хөдөлгөөний хурд хамгийн их байна; алсын удирдлагатай мод S2 нь машины биеийн урд дугуйны жолоодлогыг удирдаж, S2-г зүүн тийш түлхэж, тээврийн хэрэгсэл зүүн тийш эргэж, хамгийн дээд хэмжээнд хүртэл түлхэж, жолооны өнцөг нь хамгийн том, S2 баруун тийш түлхэнэ. , машин баруун тийш эргэж, хамгийн дээд хэмжээнд нь түлхэх болно, энэ үед зөв жолооны өнцөг хамгийн том байна. Удирдлагын командын горимд шугаман хурдны эерэг утга нь X тэнхлэгийн эерэг чиглэлд хөдөлгөөнийг, шугаман хурдны сөрөг утга нь X тэнхлэгийн сөрөг чиглэлд хөдөлгөөнийг хэлнэ; Өнцгийн хурдны эерэг утга нь машины их бие X тэнхлэгийн эерэг чиглэлээс Y тэнхлэгийн эерэг чиглэл рүү, өнцгийн хурдны сөрөг утга нь X тэнхлэгийн эерэг чиглэлээс машины их бие хөдөлж байна гэсэн үг юм. Y тэнхлэгийн сөрөг чиглэл рүү.

Гэрэлтүүлгийг хянах заавар
Гэрэлтүүлгийг SCOUT 2.0-ийн урд болон хойд талд суурилуулсан бөгөөд SCOUT 2.0-ийн гэрэлтүүлгийн хяналтын интерфейс нь хэрэглэгчдэд тав тухтай байдлыг хангах үүднээс нээлттэй.
Үүний зэрэгцээ, эрчим хүч хэмнэх зорилгоор RC дамжуулагч дээр гэрэлтүүлгийн хяналтын өөр интерфейс хадгалагдсан байна.

Одоогоор гэрэлтүүлгийн удирдлагыг зөвхөн FS дамжуулагчаар дэмжиж байгаа бөгөөд бусад дамжуулагчийн дэмжлэгийг хөгжүүлсээр байна. RC дамжуулагчаар удирддаг гэрэлтүүлгийн 3 төрлийн горим байдаг бөгөөд үүнийг SWC-ээр дамжуулан сольж болно. Горимын удирдлагын тайлбар: SWC хөшүүрэг нь ердийн хаалттай горимын доод хэсэгт, дунд нь ердийн нээлттэй горимд, дээд тал нь амьсгалах гэрлийн горим юм.

• NC MODE: NC MODE ДЭЭД Явах эд анги нь БАЙСАЛ БАЙСАН БОЛ УРД ГЭРЭЛ унтарч, арын гэрэл BL РЕЖИМД ОРЖ ӨНӨӨГИЙН АЖИЛЛАГААНЫ БАЙДЛЫГ ЗАРНА; ХЭРЭВ ЯВАХ ЯВЦЫГ ЗААВАР ТОДОРХОЙ ХУРДТАЙ ЯВДАЛЫН БАЙДАЛ БАЙДАГ БОЛ арын гэрэл унтарна, харин урд гэрэл АСНА;
• ҮЙЛЧИЛГЭЭГҮЙ: ЯВАХ ЯВЦЫГ БАЙГАА ХЭРЭГТЭЙ ХЭРЭГТЭЙ ХЭРВЭД УРД ГЭРЭЛ ЗОРИУЛАЛТАЙ АСАЖ, арын гэрэл BL РЕЖИМД ОРЖ БАЙГАА БАЙДЛЫГ харуулах болно; ХЭРЭВ ХӨДӨЛГӨӨНИЙ ГЭРЭЛТЭЙ БАЙВАЛ арын гэрэл унтарсан ч урд гэрэл асаалттай;
• BL MODE: БҮХ НӨХЦӨЛ БАЙДАЛД УРД БОЛОН ХОНОГ ГЭРЭЛ АМЬСГАЛ АВАХ ГЭДЭГД БАЙНА.

ГАРЫМ ХЯНАЛТЫН ТАЙЛБАР: SWC хөшүүргийг АШИГЛАХ НЬ ДОО, ДУНД, ДЭЭД БАЙРЛАЛТАНД NC РЕЖИМ, ҮГҮЙ БА BL РЕЖИМИЙГ ТУСГАЙ ЗААВАРНА.

Эхлэх

Энэ хэсэгт CAN автобусны интерфейсийг ашиглан SCOUT 2.0 платформын үндсэн үйл ажиллагаа, хөгжүүлэлтийг танилцуулна.

Хэрэглээ ба ашиглалт
Эхлүүлэх үндсэн үйл ажиллагааны журмыг дараах байдлаар харуулав.

Шалгах

• SCOUT 2.0-ийн нөхцөл байдлыг шалгана уу. Чухал ач холбогдол бүхий гажиг байгаа эсэхийг шалгах; Хэрэв тийм бол борлуулалтын дараах үйлчилгээний ажилтантай холбогдож дэмжлэг авна уу;
• Онцгой байдлын унтраалгауудын төлөвийг шалгана уу. Яаралтай зогсоох товчлуур хоёулаа суллагдсан эсэхийг шалгаарай;

Эхлэл

• Түлхүүрийн унтраалга (цахилгаан самбар дээрх Q1) эргүүлэхэд вольтметр нь батерейны хэмжээг зөв харуулах болно.tage, урд болон хойд гэрэл хоёулаа асна;
• Зайны хэмжээг шалгана ууtagд. Хэрэв дуугарахаас тасралтгүй "бип-бип-бип..." гэсэн дуу гарахгүй бол энэ нь батерейны ачаалал гэсэн үгtage зөв; батерейны цэнэгийн түвшин бага бол зайгаа цэнэглэнэ үү;
• Q3 (хөтөчийг асаах товчлуур) дарна уу.

Яаралтай зогсолт
SCOUT 2.0 машины биеийн зүүн ба баруун талд яаралтай тусламжийн товчлуурыг дар;

Алсын удирдлагатай ажиллах үндсэн журам:
SCOUT 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд анги зөв ажиллаж эхэлсний дараа RC дамжуулагчийг асаагаад алсын удирдлагатай горимыг сонгоно уу. Дараа нь SCOUT 2.0 платформын хөдөлгөөнийг RC дамжуулагчаар удирдаж болно.

Цэнэглэж байна
СКАУТ 2.0 ХЭРЭГЛЭГЧДИЙН ЦЭНЭГЛЭХ ХЭРЭГЦЭЭНИЙГ ХАНГАХ ҮҮСГЭЭРЭЭР 10А ЦЭНЭГЛЭГЧТЭЙ БАЙНА.

Цэнэглэх ажиллагаа

• SCOUT 2.0 явах эд ангийн цахилгааныг унтраасан эсэхийг шалгана уу. Цэнэглэхийн өмнө арын удирдлагын хэсгийн цахилгаан унтраалга унтарсан эсэхийг шалгана уу;
• Цэнэглэгчийн залгуурыг арын хяналтын самбар дээрх Q6 цэнэглэх интерфейс рүү оруулна;
• Цэнэглэгчийг тэжээлд холбож, цэнэглэгч дэх унтраалгыг асаана уу. Дараа нь робот цэнэглэх төлөвт ордог.

Тайлбар: Одоогийн байдлаар батерейг 3 В-оос бүрэн цэнэглэхэд 5-22 цаг шаардлагатай.tagбүрэн цэнэглэгдсэн батерейны e нь ойролцоогоор 29.2 В; цэнэглэх хугацааг 30AH ÷ 10A = 3 цаг гэж тооцно.

Зай солих
SCOUT2.0 нь хэрэглэгчдийн тав тухыг хангах үүднээс салдаг зайны шийдлийг ашигладаг. Зарим онцгой тохиолдолд зайг шууд сольж болно. Үйлдлийн алхам ба диаграммууд дараах байдалтай байна (ашиглахын өмнө SCOUT2.0-ийг унтраасан эсэхийг шалгаарай):

• SCOUT2.0-ийн дээд самбарыг нээж, үндсэн хяналтын самбар дээрх хоёр XT60 тэжээлийн холбогч (хоёр холбогч нь тэнцүү) болон зайны CAN холбогчийг салга;
  SCOUT2.0-ийг агаарт өлгөж, доод талаас нь найман боолтыг үндэсний зургаан өнцөгт эрэг чангалах түлхүүрээр тайлж, дараа нь зайг чирэх;
• Зайг сольж, доод боолтыг бэхлээрэй.
• XT60 интерфэйс болон тэжээлийн CAN интерфэйсийг үндсэн хяналтын самбарт холбож, бүх холболтын шугам зөв эсэхийг баталгаажуулж, шалгахын тулд асаана уу.

CAN ашиглан харилцах
SCOUT 2.0 нь хэрэглэгчийн тохиргоонд зориулж CAN болон RS232 интерфэйсүүдийг өгдөг. Хэрэглэгчид эдгээр интерфэйсүүдийн аль нэгийг сонгож тээврийн хэрэгслийн бие дээр командын хяналтыг хийх боломжтой.

CAN кабелийн холболт
SCOUT2.0 нь Зураг 3.2-т үзүүлсэн шиг нисэхийн хоёр эрэгтэй залгууртай нийлүүлдэг. Утасны тодорхойлолтыг Хүснэгт 2.2-оос үзнэ үү.

Хэрэгжилт CAN командын удирдлага
SCOUT 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд ангиудыг зөв эхлүүлж, DJI RC дамжуулагчийг асаана уу. Дараа нь командын удирдлагын горимд шилжинэ, өөрөөр хэлбэл DJI RC дамжуулагчийн S1 горимыг дээд тал руу шилжүүлнэ үү. Энэ үед SCOUT 2.0 явах эд анги нь CAN интерфэйсийн командыг хүлээн авах бөгөөд хост нь CAN автобуснаас буцаж ирсэн бодит цагийн өгөгдлөөр явах эд ангийн одоогийн төлөвийг задлан шинжлэх боломжтой. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг CAN холбооны протоколоос үзнэ үү.

CAN мессежийн протокол
SCOUT 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд ангиудыг зөв эхлүүлж, DJI RC дамжуулагчийг асаана уу. Дараа нь командын удирдлагын горимд шилжинэ, өөрөөр хэлбэл DJI RC дамжуулагчийн S1 горимыг дээд тал руу шилжүүлнэ үү. Энэ үед SCOUT 2.0 явах эд анги нь CAN интерфэйсийн командыг хүлээн авах бөгөөд хост нь CAN автобуснаас буцаж ирсэн бодит цагийн өгөгдлөөр явах эд ангийн одоогийн төлөвийг задлан шинжлэх боломжтой. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг CAN холбооны протоколоос үзнэ үү.

Хүснэгт 3.1 SCOUT 2.0 явах эд анги системийн төлөвийн санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр Системийн төлөвийн санал хүсэлтийн команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа Шийдвэр гаргах хяналт	ID	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги Өгөгдлийн урт Байрлал	нэгж 0x08 Чиг үүрэг	0х151   Өгөгдлийн төрөл	20 мс	Байхгүй
			Тодорхойлолт
байт [0]	Тээврийн хэрэгслийн биеийн өнөөгийн байдал	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Систем хэвийн нөхцөлд 0x01 Яаралтай зогсоох горим (идэвхжүүлээгүй) 0x02 Системийн онцгой тохиолдол
байт [1]	Горимыг хянах	гарын үсэг зураагүй int8	0×00 Зогсолт горим 0×01 CAN командын удирдлагын горим 0×02 Цуваа портын хяналтын горим 0×03 Алсын удирдлагын горим
байт [2] байт [3]	Батерейны эзлэхүүнtage илүү өндөр 8 бит Зай ботьtage бага 8 бит	гарын үсэг зураагүй int16	Бодит ботьtage × 10 (0.1V нарийвчлалтай)
байт [4]	Захиалагдсан	–	0×00
байт [5]	Амжилтгүй байдлын мэдээлэл	гарын үсэг зураагүй int8	Хүснэгт 3.2 [Алдаа гарсан мэдээллийн тайлбар]-аас үзнэ үү.
байт [6]	Захиалагдсан	–	0×00
байт [7]	Тооцооллын бит (тоо)	гарын үсэг зураагүй int8	0-255 тоолох гогцоо, илгээсэн команд бүрт нэг удаа нэмэгдэх болно

Хүснэгт 3.2 Алдаа гарсан мэдээллийн тайлбар

Байт	жаахан	Утга
байт [4]	бит [0]	Батерейны цэнэг дутууtage алдаа (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа) Хамгаалалтын ботьtage нь 22V байна (BMS-тэй батерейны хувилбар, хамгаалалтын хүч нь 10%)
	бит [1]	Батерейны цэнэг дутууtage алдаа[2] (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа) Сэрүүлгийн ботьtage нь 24V байна (BMS-тэй батерейны хувилбар, анхааруулах хүч нь 15%)
	бит [2]	RC дамжуулагчийг салгах хамгаалалт (0: Хэвийн 1: RC дамжуулагч салгагдсан)
	бит [3]	№1 моторын холбооны гэмтэл (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [4]	№2 моторын холбооны гэмтэл (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [5]	№3 моторын холбооны гэмтэл (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [6]	№4 моторын холбооны гэмтэл (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [7]	Захиалагдсан, өгөгдмөл 0

Тайлбар[1]: Роботын явах эд ангийн програм хангамжийн V1.2.8 хувилбарыг дараагийн хувилбарууд дэмждэг бөгөөд өмнөх хувилбар нь дэмжихийн тулд програм хангамжийн шинэчлэлтийг шаарддаг.
Тайлбар[2]: Батерейны цэнэг багасах үед дуугарнаtage, гэхдээ явах эд ангиудын удирдлагад нөлөөлөхгүй бөгөөд бага хүчдэлийн дараа цахилгаан гаралт таслагдах болно.tage алдаа

Хөдөлгөөний удирдлагын саналын хүрээ нь одоогийн шугаман хурд болон хөдөлж буй тээврийн хэрэгслийн биеийн өнцгийн хурдны санал хүсэлтийг агуулдаг. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.3-аас үзнэ үү.

Хүснэгт 3.3 Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж	0х221	20 мс	Байхгүй
Огнооны урт	0×08
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгөөний хурд 8 битээс их байна Хөдөлгөөний хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Бодит хурд × 1000 (0.001 радын нарийвчлалтай)
байт [2] байт [3]	Эргэлтийн хурд 8 битээс их байна Эргэлтийн хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Бодит хурд × 1000 (0.001 радын нарийвчлалтай)
байт [4]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [6]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [7]	Захиалагдсан	–	0х00

Хяналтын хүрээ нь шугаман хурдны хяналтын нээлттэй байдал, өнцгийн хурдны хяналтын нээлттэй байдлыг багтаасан болно. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.4-ээс үзнэ үү.

Явах эд ангийн төлөвийн мэдээлэл нь санал хүсэлт байх бөгөөд үүнээс гадна моторын гүйдэл, кодлогч, температурын талаархи мэдээллийг багтаасан болно. Дараахь санал хүсэлтийн хүрээ нь моторын гүйдэл, кодлогч болон моторын температурын талаархи мэдээллийг агуулна.
Явах эд анги дахь 4 моторын моторын дугаарыг доорх зурагт үзүүлэв.

Тушаалын нэр Мотор хөтөч Өндөр хурдны мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги Огнооны урт Байрлал	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0×08 Чиг үүрэг	0x251~0x254   Өгөгдлийн төрөл	20 мс	Байхгүй
			Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгүүрийн хурд 8 битээс их Хөдөлгүүрийн хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөний хурд, нэгж мм/с (үр дүнтэй утга+ -1500)
байт [2] байт [3]	Хөдөлгүүрийн гүйдэл 8 битээс их Хөдөлгүүрийн гүйдэл 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Хөдөлгүүрийн гүйдлийн нэгж 0.1А
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Хамгийн өндөр битүүдийг байрлуул Хоёр дахь хамгийн өндөр битийг хоёр дахь хамгийн бага битийг байрлуул Хамгийн бага битүүдийг байрлуул	int32 гарын үсэг зурсан	Моторын одоогийн байрлал: импульс

Хүснэгт 3.8 Моторын температур, ботьtage болон төлөвийн мэдээллийн санал хүсэлт

Тушаалын нэр Мотор хөтөч Бага хурдтай мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна Удирдах утастай явах эд анги Огнооны урт	Хүлээн авах зангилаа Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0×08	ID 0x261~0x264	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
			20 мс	Байхгүй
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Жолоодлогын ботьtage өндөр 8 бит Жолоодлогын ботьtage бага 8 бит	гарын үсэг зураагүй int16	Одоогийн ботьtagхөтөч нэгжийн e 0.1V
байт [2] байт [3]	Драйверын температур 8 битээс их байна Драйверын температур 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Нэгж 1 ° C
байт [4] байт [5]	Моторын температур	int8 гарын үсэг зурсан	Нэгж 1 ° C
	Жолооны төлөв	гарын үсэг зураагүй int8	Дэлгэрэнгүйг [Драйвын удирдлагын төлөв] хэсгээс үзнэ үү.
байт [6] байт [7]	Захиалагдсан	–	0х00
	Захиалагдсан	–	0х00

Цуваа холбооны протокол

Цуврал протоколын заавар
Энэ нь 1970 онд АНУ-ын Цахим аж үйлдвэрийн холбоо (EIA) Bell Systems, модем үйлдвэрлэгчид болон компьютерийн терминал үйлдвэрлэгчидтэй хамтран боловсруулсан цуваа холбооны стандарт юм. Түүний нэр нь "Өгөгдлийн терминалын төхөөрөмж (DTE) ба өгөгдөл холбооны төхөөрөмж (DCE) хооронд цуврал хоёртын өгөгдөл солилцох интерфейсийн техникийн стандарт" юм. Стандарт нь холбогч бүрт 25 зүү DB-25 холбогчийг ашиглахыг заасан байдаг. Зүү тус бүрийн дохионы агуулгыг тодорхойлсон бөгөөд янз бүрийн дохионы түвшинг мөн зааж өгсөн болно. Хожим нь IBM-ийн компьютер RS232-г DB-9 холбогч болгон хялбарчилж, практик стандарт болсон. Үйлдвэрлэлийн хяналтын RS-232 порт нь ерөнхийдөө RXD, TXD, GND гэсэн гурван шугамыг ашигладаг.

Цуваа холболт
Манай холбооны хэрэглүүрийн USB-RS232 цуваа кабелийг ашиглан машины арын цуваа порт руу холбогдож, цуваа хэрэгслийг ашиглан холбогдох дамжуулах хурдыг тохируулж, s-г ашиглана уу.ampТуршихын тулд дээр өгсөн өгөгдөл. Хэрэв алсын удирдлага асаалттай бол алсын удирдлагыг командын удирдлагын горимд шилжүүлэх шаардлагатай. Хэрэв алсын удирдлага асаагүй бол удирдлагын командыг шууд илгээнэ үү. Тушаалыг үе үе илгээх ёстой гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Хэрэв явах эд анги нь 500MS-ээс хэтэрсэн бөгөөд цуваа портын командыг хүлээн аваагүй бол холболтын хамгаалалт алдагдах болно. байдал.

Цуврал протоколын агуулга
Харилцааны үндсэн параметр

Зүйл	Параметр
Дамжуулах хурд	115200
Паритет	Туршилт байхгүй
Өгөгдлийн битийн урт	8 бит
Зогсоох	1 бит

Протоколын заавар

Бит эхлэх		Хүрээний урт	Тушаалын төрөл	Тушаалын ID		Мэдээллийн талбар		Хүрээний ID	Шалгалтын дүн найрлага
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	өгөгдөл	…	өгөгдөл[n]	frame_id	шалгах_нийлбэр
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протоколд эхлэх бит, фрэймийн урт, фреймийн командын төрөл, тушаалын ID, өгөгдлийн хүрээ, хүрээ ID, шалгах нийлбэр орно. Хүрээний урт нь эхлэх бит болон хяналтын нийлбэрийг оруулаагүй уртыг хэлнэ. Checksum нь эхлэлийн битээс хүрээний ID хүртэлх бүх өгөгдлийн нийлбэр юм; фрэймийн ID бит нь 0-ээс 255 хүртэлх тоолох гогцоо бөгөөд илгээсэн команд бүрт нэмэгдэх болно.

Протоколын агуулга

Тушаалын нэр Системийн төлөв Санал хүсэлтийн хүрээ
Илгээх зангилаа Утасны дагуу удирдах эд анги Хүрээний урт Тушаалын төрөл Тушаалын ID Өгөгдлийн урт Албан тушаал	Хүлээн авах зангилаа Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0 × 0C	Цикл (мс) Хүлээн авах хугацаа (мс)
		100 мс	Байхгүй
		Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
	Санал хүсэлтийн команд (0×AA) 0×01
	8 Чиг үүрэг
байт [0]	Тээврийн хэрэгслийн биеийн өнөөгийн байдал	гарын үсэг зураагүй int8	0×00 Систем хэвийн нөхцөлд 0×01 Яаралтай зогсоох горим (идэвхгүй) 0×02 Системийн онцгой тохиолдол 0×00 Зогсоолын горим
байт [1]	Горимыг хянах	гарын үсэг зураагүй int8	0×01 CAN командын удирдлагын горим 0×02 Цуваа хяналтын горим[1] 0×03 Алсын удирдлагын горим
байт [2] байт [3]	Батерейны эзлэхүүнtage өндөр 8 бит Батерейны эзлэхүүнtage бага 8 бит	гарын үсэг зураагүй int16	Бодит ботьtage × 10 (0.1V нарийвчлалтай)
байт [4]	Захиалагдсан	—	0×00
байт [5]	Амжилтгүй байдлын мэдээлэл	гарын үсэг зураагүй int8	[Алдаа гарсан мэдээллийн тайлбар]-ыг үзнэ үү.
байт [6] байт [7]	Захиалагдсан Захиалагдсан	— —	0×00
			0×00

Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн команд

Тушаалын нэр Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирдуулах явах эд анги Хүрээний урт Командын төрөл Тушаалын ID Өгөгдлийн урт	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0 × 0C	20 мс	Байхгүй
	Санал хүсэлтийн команд (0×AA) 0×02
	8
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгөөний хурд 8 битээс их байна Хөдөлгөөний хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Бодит хурд × 1000 (нарийвчлалтай 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Эргэлтийн хурд 8 битээс их байна Эргэлтийн хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Бодит хурд × 1000 (нарийвчлалтай 0.001рад)
байт [4]	Захиалагдсан	–	0×00
байт [5]	Захиалагдсан	–	0×00
байт [6]	Захиалагдсан	–	0×00
байт [7]	Захиалагдсан	–	0×00

Хөдөлгөөнийг хянах команд

Command Name Control Command
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж Хүрээний урт Командын төрөл Командын ID Өгөгдлийн урт	Явах эд ангийн зангилаа 0×0А	20 мс	500 мс
	Хяналтын тушаал (0×55) 0×01
	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгөөний хурд 8 битээс их байна Хөдөлгөөний хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөний хурд, нэгж: мм/с
байт [2] байт [3]	Эргэлтийн хурд 8 битээс их байна Эргэлтийн хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн эргэлтийн өнцгийн хурд, нэгж: 0.001рад/с
байт [4]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	–	0х00

Гэрлийн хяналтын хүрээ

Тушаалын нэр Гэрэл хяналтын хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж Хүрээний урт Командын төрөл Командын ID Өгөгдлийн урт	Явах эд ангийн зангилаа 0×0А	20 мс	500 мс
	Хяналтын тушаал (0×55) 0×04
	6 Чиг үүрэг
Албан тушаал		Огнооны төрөл	Тодорхойлолт
байт [0]	Гэрлийн хяналтыг идэвхжүүлэх туг	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Хяналтын тушаал хүчингүй 0x01 Гэрэлтүүлгийн хяналтыг идэвхжүүлнэ
байт [1]	Урд талын гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Хэрэглэгчийн тодорхойлсон тод байдал
байт [2]	Урд гэрлийн захиалгат гэрэлтүүлэг	гарын үсэг зураагүй int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Арын гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Хэрэглэгчийн тодорхойлсон тод байдал [0, r, 0 refxers uto nbo тод байдал,
байт [4]	Арын гэрлийн гэрэлтүүлгийг тохируулна уу	гарын үсэг зураагүй int8	100 эф рс о ма им м риг тнесс
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00

Програм хангамж шинэчлэлтүүд
Хэрэглэгчдэд SCOUT 2.0-ийн ашигладаг програм хангамжийн хувилбарыг шинэчлэх, хэрэглэгчдэд илүү бүрэн туршлага өгөхийн тулд SCOUT 2.0 нь програм хангамжийн шинэчлэлтийн техник хангамжийн интерфейс болон холбогдох клиент програм хангамжийг хангадаг. Энэ програмын дэлгэцийн агшин

Бэлтгэлээ сайжруулах

• СЕРИАЛ КАБЕЛ × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 Явах эд анги × 1
• КОМПЬЮТЕР (WINDOWS ҮЙЛДЛИЙН СИСТЕМ) × 1

Програм хангамжийг шинэчлэх програм хангамж
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Шинэчлэх журам

• Холболтын өмнө роботын явах эд анги нь унтарсан эсэхийг шалгаарай; Цуваа кабелийг SCOUT 2.0 явах эд ангийн арын төгсгөлд байгаа цуваа порт руу холбоно;
• Цуваа кабелийг компьютерт холбоно;
• Үйлчлүүлэгчийн програм хангамжийг нээх;
• Портын дугаарыг сонгох;
• SCOUT 2.0 явах эд ангиудыг асааж, холболтыг эхлүүлэхийн тулд нэн даруй товшино уу (SCOUT 2.0 явах эд анги нь асаахаас өмнө 3 секунд хүлээх болно; хэрэв хүлээх хугацаа 3 секундээс илүү байвал энэ нь програм руу орно); хэрэв холболт амжилттай болбол текстийн талбарт "амжилттай холбогдсон" гэсэн сануулга гарч ирнэ;
• Хогийн савны файлыг ачаалах;
• Шинэчлэх товчийг дарж, шинэчлэлт дуусахыг хүлээнэ үү;
• Цуваа кабелийг салгаж, явах эд ангиудыг унтрааж, цахилгааныг унтрааж, дахин асаана уу.

SCOUT 2.0 SDK
Хэрэглэгчдэд роботтой холбоотой хөгжүүлэлтийг илүү хялбар хэрэгжүүлэхэд нь туслахын тулд SCOUT 2.0 гар утасны роботод зориулсан платформ хоорондын дэмжлэгтэй SDK-г боловсруулсан. SDK програм хангамжийн багц нь SCOUT 2.0 гар утасны роботын явах эд ангитай холбогдоход ашиглагддаг C++ интерфейсээр хангадаг. роботын хамгийн сүүлийн үеийн статусыг авч, роботын үндсэн үйлдлийг хянах боломжтой. Одоогоор харилцаанд CAN дасан зохицох боломжтой боловч RS232-д суурилсан дасан зохицох ажил хийгдэж байна. Үүн дээр үндэслэн NVIDIA JETSON TX2 дээр холбогдох туршилтуудыг хийж дуусгасан.

SCOUT2.0 ROS багц
ROS нь тоног төхөөрөмжийн хийсвэрлэл, доод түвшний төхөөрөмжийн хяналт, нийтлэг функцийг хэрэгжүүлэх, процесс хоорондын мессеж, өгөгдлийн багцын удирдлага зэрэг үйлдлийн системийн стандарт үйлчилгээг үзүүлдэг. ROS нь график архитектур дээр суурилдаг бөгөөд ингэснээр янз бүрийн зангилааны үйл явц нь янз бүрийн мэдээллийг (мэдрэгч, хяналт, төлөв, төлөвлөлт гэх мэт) хүлээн авч, нэгтгэж чаддаг. Одоогоор ROS нь UBUNTU-г голчлон дэмждэг.

Хөгжлийн бэлтгэл
Техник хангамжийн бэлтгэл

• CANlight can холбооны модуль ×1
• Thinkpad E470 дэвтэр ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд анги ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 алсын удирдлага FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 дээд нисэхийн цахилгаан залгуур ×1

Экс ашиглахampорчны тодорхойлолт

• Ubuntu 16.04 LTS (Энэ бол Ubuntu 18.04 LTS дээр амтлагдсан туршилтын хувилбар юм)
• ROS Kinetic (Дараагийн хувилбаруудыг бас шалгасан)
• Git

Тоног төхөөрөмжийн холболт ба бэлтгэл 

• SCOUT 2.0 дээд нисэхийн залгуур эсвэл сүүлний залгуурын CAN утсыг гаргаж, CAN утсан дахь CAN_H болон CAN_L-ийг CAN_TO_USB адаптерт тус тус холбоно;
• SCOUT 2.0 хөдөлгөөнт роботын явах эд анги дээрх бариулын унтраалгыг асааж, хоёр талын яаралтай зогсоох унтраалга суллагдсан эсэхийг шалгана уу；
• CAN_TO_USB-г зөөврийн компьютерын USB цэгт холбоно уу. Холболтын схемийг Зураг 3.4-т үзүүлэв.

ROS суурилуулах, орчны тохиргоо
Суурилуулалтын дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс авна уу http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE техник хангамж болон CAN холболтыг туршина
CAN-TO-USB адаптерийг тохируулж байна

• gs_usb цөмийн модулийг идэвхжүүл
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500к дамжуулах хурдыг тохируулж, USB адаптерийг идэвхжүүлнэ
  $ sudo ip link set can0 up type нь битийн хурд нь 500000 болно
• Хэрэв өмнөх алхамуудад алдаа гараагүй бол та тушаалыг ашиглах боломжтой байх ёстой view лааз төхөөрөмж нэн даруй
  $ ifconfifig -a
• Техник хангамжийг шалгахын тулд can-utils суулгаж ашиглаарай
  $ sudo apt install can-utils
• Хэрэв энэ удаад USB can-to-usb-г SCOUT 2.0 роботтой холбож, машин асаалттай байгаа бол SCOUT 2.0 явах эд ангиас өгөгдлийг хянахын тулд дараах тушаалуудыг ашиглана уу.
  $ candump can0
• Үүнд:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE-г татаж аваад эмхэтгэнэ 

• ros багцыг татаж авах
  $ sudo apt суулгах ros-$ROS_DISTRO-хянагч-менежер
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-coint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• scout_ros кодыг хуулбарлах
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Дараахыг үзнэ үү:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Урьдчилан сэргийлэх

Энэ хэсэгт SCOUT 2.0-ийг ашиглах, хөгжүүлэхэд анхаарах зарим урьдчилан сэргийлэх арга хэмжээг багтаасан болно.

Батерей

• SCOUT 2.0-д нийлүүлсэн батерей нь үйлдвэрийн тохиргоонд бүрэн цэнэглэгдээгүй байгаа ч түүний тодорхой чадлын багтаамжийг SCOUT 2.0 явах эд ангийн арын хэсэгт байрлах вольтметр дээр харуулах эсвэл CAN автобусны холбооны интерфейсээр дамжуулан унших боломжтой. Цэнэглэгч дээрх ногоон LED ногоон өнгөтэй болсон үед батерейг цэнэглэх ажиллагааг зогсоож болно. Хэрэв та ногоон LED ассаны дараа цэнэглэгчээ холбосон бол цэнэглэгч нь батарейг бүрэн цэнэглэхийн тулд 0.1 минут орчим 30А гүйдлээр цэнэглэсээр байх болно гэдгийг анхаарна уу.
• Батерейг цэнэг нь дууссаны дараа цэнэглэж болохгүй, батерейны цэнэгийн түвшин бага байх дохиолол асаалттай үед цаг тухайд нь цэнэглэнэ үү;
• Статик хадгалах нөхцөл: Батерейг хадгалах хамгийн тохиромжтой температур нь -10℃-аас 45℃; Ашиглахгүй хадгалсан тохиолдолд батерейг 2 сар тутамд нэг удаа цэнэглэж, цэнэггүй болгож, дараа нь бүрэн хэмжээгээр хадгалах ёстой.tage муж. Батерейг галд хийж, халааж болохгүй, батерейг өндөр температурт бүү хадгал;
• Цэнэглэх: Зайг тусгай зориулалтын литийн зай цэнэглэгчээр цэнэглэх ёстой; лити-ион батерейг 0°C (32°F)-ээс доош температурт цэнэглэх боломжгүй бөгөөд анхны батерейг өөрчлөх, солихыг хатуу хориглоно.

Үйл ажиллагааны орчин

• SCOUT 2.0-ийн ажиллах температур -10℃-аас 45℃ хүртэл; -10 хэмээс доош, 45 хэмээс дээш температурт бүү ашиглаарай;
• SCOUT 2.0-ийн хэрэглээний орчинд харьцангуй чийгшилд тавигдах шаардлага нь: хамгийн ихдээ 80%, хамгийн багадаа 30%;
• Үүнийг идэмхий, шатамхай хий, шатамхай бодист хаалттай орчинд бүү ашиглаарай;
• Том ороомогтой резистор гэх мэт халаагч эсвэл халаалтын элементүүдийн ойролцоо байрлуулж болохгүй;
• Тусгайлан тохируулсан хувилбараас (IP хамгаалалтын ангилалд тохируулсан) бусад SCOUT 2.0 нь ус нэвтэрдэггүй тул бороотой, цастай, ус хуримтлагдсан орчинд бүү ашиглаарай;
• Санал болгож буй ашиглах орчны өндөр нь 1,000 м-ээс хэтрэхгүй байх ёстой;
• Зөвлөмж болгож буй ашиглах орчны өдөр, шөнийн температурын зөрүү 25 хэмээс хэтрэхгүй байх ёстой;
• Дугуйн даралтыг тогтмол шалгаж, 1.8 бараас 2.0 бар хүртэл байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Хэрэв ямар нэгэн дугуй ноцтой элэгдэж, хагарсан бол цаг тухайд нь солино уу.

Цахилгаан/өргөтгөх утас

• Дээрээс нь өргөтгөсөн цахилгаан хангамжийн хувьд гүйдэл нь 6.25А-аас хэтрэхгүй байх ёстой бөгөөд нийт хүч нь 150Вт-аас хэтрэхгүй байх ёстой;
• Арын төгсгөлд өргөтгөсөн тэжээлийн хангамжийн хувьд гүйдэл нь 5А-аас ихгүй, нийт хүч нь 120Вт-аас хэтрэхгүй байх ёстой;
• Систем батерейны цэнэгийг илрүүлэх үедtage аюулгүй хэмжээнээс доогуур байнаtage ангиллын гадна цахилгаан хангамжийн өргөтгөлүүдийг идэвхтэй шилжүүлнэ. Тиймээс хэрэглэгчдэд гадны өргөтгөлүүд нь чухал мэдээллийг хадгалахтай холбоотой бөгөөд унтраах хамгаалалтгүй эсэхийг анзаарахыг зөвлөж байна.

Аюулгүй байдлын нэмэлт зөвлөгөө

• Ашиглалтын явцад эргэлзэж байвал холбогдох зааварчилгааны гарын авлагыг дагаж эсвэл холбогдох техникийн ажилтнуудтай зөвлөлдөнө үү;
• Хэрэглэхийн өмнө талбайн нөхцөл байдалд анхаарлаа хандуулж, ажилчдын аюулгүй байдалд асуудал үүсгэх буруу үйл ажиллагаанаас зайлсхийх хэрэгтэй;
• Онцгой байдлын үед яаралтай зогсоох товчийг дарж, төхөөрөмжийг унтраа;
• Техникийн дэмжлэг, зөвшөөрөлгүйгээр дотоод тоног төхөөрөмжийн бүтцийг биечлэн өөрчилж болохгүй.

Бусад тэмдэглэл

• SCOUT 2.0 нь урд болон хойд хэсэгт хуванцар эд ангитай тул болзошгүй гэмтэлээс зайлсхийхийн тулд тэдгээр хэсгүүдийг хэт их хүчээр шууд цохиж болохгүй;
• Тээврийн хэрэгсэлтэй харьцах, тохируулахдаа машиныг доош буулгаж болохгүй;
• Мэргэжлийн бус хүмүүс зөвшөөрөлгүйгээр машиныг задалж болохгүй.

Асуулт хариулт

• Асуулт: SCOUT 2.0-г зөв эхлүүлсэн боловч яагаад RC дамжуулагч тээврийн хэрэгслийн их биеийг хөдөлгөж чадахгүй байна вэ?
  Х: Нэгдүгээрт, хөтөчийн тэжээлийн хангамж хэвийн байгаа эсэх, хөтчийн тэжээлийн унтраалга доош дарагдсан эсэх, E-stop унтраалга суллагдсан эсэхийг шалгана уу; дараа нь RC дамжуулагчийн зүүн дээд талын горим сонгох шилжүүлэгчээр сонгосон удирдлагын горим зөв эсэхийг шалгана уу.
• Асуулт: SCOUT 2.0 алсын удирдлага хэвийн байгаа бөгөөд явах эд ангийн байдал, хөдөлгөөний талаарх мэдээллийг зөв хүлээн авах боломжтой боловч хяналтын хүрээний протокол гарсан үед тээврийн хэрэгслийн биеийн удирдлагын горимыг сольж, явах эд анги нь хяналтын хүрээ рүү яагаад хариу үйлдэл үзүүлэхгүй байна вэ? протокол?
  Х: Ер нь, хэрэв SCOUT 2.0-ийг RC дамжуулагчаар удирдаж чадвал явах эд ангийн хөдөлгөөн зохих хяналтанд байна гэсэн үг; Хэрэв явах эд ангийн санал хүсэлтийн хүрээг хүлээн авах боломжтой бол CAN өргөтгөлийн холбоос хэвийн байна гэсэн үг. Мэдээллийн шалгалт зөв эсэх, удирдлагын горим тушаалын удирдлагын горимд байгаа эсэхийг шалгахын тулд илгээсэн CAN хяналтын хүрээг шалгана уу. Та явах эд ангиудын төлөвийн санал хүсэлтийн хүрээн дэх алдааны битээс алдааны тэмдгийн төлөвийг шалгаж болно.
• Асуулт: SCOUT 2.0 нь "бип-бип-бип..." гэсэн дууг өгч байгаа тул энэ асуудлыг хэрхэн шийдвэрлэх вэ?
  Х: Хэрэв SCOUT 2.0 нь "бип-бип-бип" гэсэн дууг тасралтгүй өгч байвал батерей нь дохиоллын дуунд байгаа гэсэн үг юм.tage муж. Зайгаа цагт нь цэнэглэнэ үү. Бусад холбогдох дуу чимээ гарсны дараа дотоод алдаа гарч болзошгүй. Та холбогдох алдааны кодыг CAN автобусаар шалгах эсвэл холбогдох техникийн ажилтнуудтай холбоо барьж болно.
• Асуулт: SCOUT 2.0-ийн дугуйны элэгдэл хэвийн ажиллаж байгаа юу?
  Х: SCOUT 2.0-ийн дугуйны элэгдэл нь ихэвчлэн ажиллаж байх үед харагддаг. SCOUT 2.0 нь дөрвөн дугуйт дифференциал жолоодлогын загварт суурилдаг тул гулсах үрэлт болон гулсалтын үрэлт нь тээврийн хэрэгслийн их бие эргэх үед үүсдэг. Хэрэв шал нь гөлгөр биш боловч барзгар байвал дугуйны гадаргуу нь элэгддэг. Элэгдлийг багасгах эсвэл удаашруулахын тулд тэнхлэгт бага эргэлт хийх зорилгоор жижиг өнцгөөр эргүүлэх боломжтой.
• А: Харилцаа холбоог CAN автобусаар хийх үед явах эд ангиудын санал хүсэлтийн командыг зөв гаргадаг боловч тээврийн хэрэгсэл яагаад удирдлагын командад хариу өгөхгүй байна вэ?
  Х: SCOUT 2.0 дотор харилцаа холбооны хамгаалалтын механизм байдаг бөгөөд энэ нь гадаад CAN удирдлагын командыг боловсруулах үед явах эд анги нь завсарлагааны хамгаалалтаар хангагдсан гэсэн үг юм. Тээврийн хэрэгсэл холбооны протоколын нэг фреймийг хүлээн авсан ч 500 мс-ийн дараа дараагийн удирдлагын командыг хүлээж аваагүй гэж бодъё. Энэ тохиолдолд харилцаа холбооны хамгаалалтын горимд орж хурдыг 0 болгож тохируулна. Тиймээс дээд талын компьютерээс командуудыг үе үе гаргаж байх ёстой.

Бүтээгдэхүүний хэмжээс

Бүтээгдэхүүний гадаад хэмжээсийн дүрслэлийн диаграм

Дээд талын өргөтгөсөн дэмжлэгийн хэмжээсийн зургийн диаграмм

Албан ёсны борлуулагч
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Баримт бичиг / нөөц

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Лавлагаа

• Хэрэглэгчийн гарын авлага