ʻO SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team Manual

Aia ma kēia mokuna ka ʻike palekana koʻikoʻi, ma mua o ka hoʻomaka ʻana o ka robota no ka manawa mua, pono e heluhelu a hoʻomaopopo kekahi kanaka a hui paha i kēia ʻike ma mua o ka hoʻohana ʻana i ka hāmeʻa. Inā he nīnau kāu e pili ana i ka hoʻohana ʻana, e ʻoluʻolu e kelepona mai iā mākou ma kākoʻo@agilex.ai E ʻoluʻolu e hahai a hoʻokō i nā ʻōlelo aʻoaʻo a me nā alakaʻi i nā mokuna o kēia manual, he mea nui loa ia. Pono e nānā pono i ka kikokikona e pili ana i nā hōʻailona hōʻailona.

ʻIke palekana

ʻAʻole i hoʻokomo ʻia ka ʻike i loko o kēia manual i ka hoʻolālā, hoʻokomo ʻana a me ka hana ʻana o kahi noi robot piha, ʻaʻole hoʻi i nā lako āpau āpau e pili ana i ka palekana o ka ʻōnaehana piha. Pono ka hoʻolālā a me ka hoʻohana ʻana i ka ʻōnaehana holoʻokoʻa e hoʻokō i nā koi palekana i hoʻokumu ʻia ma nā kūlana a me nā lula o ka ʻāina kahi i hoʻokomo ʻia ai ka robot.

Loaʻa i nā mea hoʻohui SCOUT a me nā mea kūʻai hope ke kuleana e hōʻoia i ka hoʻokō ʻana i nā kānāwai kūpono a me nā hoʻoponopono o nā ʻāina kūpono, a me ka hōʻoia ʻana ʻaʻohe pilikia nui i ka palapala noi robot piha. Aia kēia akā ʻaʻole i kaupalena ʻia i kēia mau mea:

Ka pono a me ke kuleana

Hana i ka loiloi pilikia o ka ʻōnaehana robot piha. Hoʻohui pū i nā lako palekana hou o nā mīkini ʻē aʻe i wehewehe ʻia e ka loiloi pilikia.

E hōʻoia i ka pololei o ka hoʻolālā ʻana a me ka hoʻokomo ʻana i nā lako ʻaoʻao holoʻokoʻa o ka ʻōnaehana robot, me ka lako polokalamu a me nā ʻōnaehana lako.
ʻAʻole loaʻa i kēia lopako kahi lopako holoʻokoʻa holoʻokoʻa holoʻokoʻa, e komo pū ana akā ʻaʻole i kaupalena ʻia i ka anti-collision, anti-falling, biological approach warning a me nā hana palekana e pili ana. Pono nā hana e pili ana i nā mea hoʻohui a me nā mea kūʻai hope e hahai i nā kānāwai kūpono a me nā kānāwai kūpono a me nā lula no ka loiloi palekana , No ka hōʻoia ʻana ʻaʻole i loaʻa i ka robot i kūkulu ʻia nā pōʻino nui a me nā pōʻino palekana i nā noi maoli.

E hōʻiliʻili i nā palapala a pau ma ka waihona ʻenehana: me ka loiloi pilikia a me kēia manual.
E ʻike i nā pilikia palekana ma mua o ka hana ʻana a me ka hoʻohana ʻana i nā mea hana.

Noonoo Kaiapuni

No ka hoʻohana mua ʻana, e ʻoluʻolu e heluhelu pono i kēia manual no ka hoʻomaopopo ʻana i ka ʻike kumu hana a me nā kikoʻī hana.

No ka hana hoʻomalu mamao, koho i kahi ākea ākea e hoʻohana ai iā SCOUT2.0, no ka mea, ʻaʻole lako ʻo SCOUT2.0 me kekahi mea ʻike pale pale ʻakomi.
E hoʻohana i ka SCOUT2.0 i nā manawa a pau ma lalo o -10 ℃ ~ 45 ℃ ka wela ambient.

Inā ʻaʻole i hoʻonohonoho ʻia ʻo SCOUT 2.0 me ka pale IP maʻamau, ʻo kona pale wai a me ka lepo e IP22 WALE.

Ka papa inoa o ka hana mua

E hōʻoia i ka lawa o ka mana o kēlā me kēia mea hana.

E hōʻoia i ka loaʻa ʻole o nā hemahema ʻo Bunker.
E nānā inā loa'a ka mana o ka pahu ho'okele mamao.

I ka hoʻohana ʻana, e hōʻoia ua hoʻokuʻu ʻia ke kī hoʻomaha pilikia.

Hana

Ma ka hana hoʻomalu mamao, e hōʻoia i ka ākea o ka wahi a puni.

E hoʻokō i ka mana mamao i loko o ka laulā o ka ʻike.
ʻO ka haʻawe kiʻekiʻe loa o SCOUT2.0 he 50KG. Ke hoʻohana ʻia, e hōʻoia ʻaʻole ʻoi aku ka nui o ka uku ma mua o 50KG.

Ke kau ʻana i kahi hoʻonui waho ma SCOUT2.0, e hōʻoia i ke kūlana o ke kikowaena o ka nuipaʻa o ka hoʻonui a e hōʻoia i ke kikowaena o ka hoʻololi.
E ʻoluʻolu e hoʻopaʻa i ka manawa i haʻahaʻa ka hāmeʻa. Ke loaʻa kahi kīnā iā SCOUT2..0, e ʻoluʻolu e kāpae koke i ka hoʻohana ʻana iā ia e pale aku i ka pōʻino lua.

Inā loaʻa iā SCOUT2.0 kahi kīnā, e ʻoluʻolu e kelepona i ka ʻenehana kūpono e hoʻoponopono ai, mai mālama ʻoe i ka hemahema. E hoʻohana mau i ka SCOUT2.0 i ke kaiapuni me ka pae palekana e pono ai no ka lako.
Mai kaomi pololei iā SCOUT2.0.

I ka wā e hoʻouka ai, e hōʻoia i ka mahana o ka ambient ma luna o 0 ℃.
Inā haʻalulu ke kaʻa i ka wā o kona kaʻa ʻana, hoʻoponopono i ka hoʻokuʻu ʻana.

Ka malama ana

E nānā mau i ke kaomi o ke kaila, a mālama i ke kaomi ma waena o 1.8bar ~ 2.0bar.
Inā ʻeha nui a pohā paha ka huila, e ʻoluʻolu e hoʻololi i ka manawa.

Inā ʻaʻole hoʻohana ka pākaukau no ka manawa lōʻihi, pono ia e hoʻopaʻa i ka pila i kēlā me kēia manawa ma 2 a 3 mau mahina.

Hoʻolauna

Hoʻolālā ʻia ʻo SC OUT 2.0 ma ke ʻano he UGV multi-purpose me nā hiʻohiʻona noiʻi like ʻole i manaʻo ʻia: hoʻolālā modular; flexible pili; ʻōnaehana kaʻa ikaika hiki ke uku nui. Hiki ke hoʻokomo ʻia nā ʻāpana ʻē aʻe e like me ke kāmele stereo, laser radar, GPS, IMU a me robotic manipulator ma SCOUT 2.0 no ka hoʻokele holomua a me nā noi ʻike kamepiula. Hoʻohana pinepine ʻia ʻo SCOUT 2.0 no ka hoʻonaʻauao kaʻa kaʻa kūʻokoʻa a me ka noiʻi ʻana, ka mākaʻikaʻi palekana i loko a me waho, ka ʻike ʻana i ke kaiapuni, ka loiloi maʻamau a me ka lawe ʻana, e inoa i kekahi mau mea wale nō.

Papa helu

inoa	Ka nui
SCOUT 2.0 kino lopako	X 1
ʻO ka mea hoʻoili paʻa (AC 220V)	X 1
Pākuʻi mokulele (kāne, 4-pin)	X 2
USB i ke kaula RS232	X 1
Mea hoʻolele mamao mamao (koho)	X 1
USB i CAN kōkuʻikena module	X1

Nā kikoʻī loea

Pono no ka hoʻomohala ʻana
Hāʻawi ʻia ka transmitter FS RC (koho) i ka hoʻonohonoho hale hana pf SCOUT 2.0, e hiki ai i nā mea hoʻohana ke hoʻomalu i ka chassis o ka robot e neʻe a huli; Hiki ke hoʻohana ʻia nā pilina CAN a me RS232 ma SCOUT 2.0 no ka hana maʻamau o ka mea hoʻohana.

Nā Kuleana

Hāʻawi kēia ʻāpana i kahi hoʻolauna pōkole i ka SCOUT 2.0 mobile robot platform, e like me ka hōʻike ʻana ma ke Kiʻi 2.1 a me ke Kiʻi 2.2.

Imua View
Kāohi kuapo
Kūlana Profile Kākoʻo
Keena luna
Papa Uila Kiekie
Paipu hoʻopaʻa-kuʻi
Pane hope

Hoʻohana ʻo SCOUT2.0 i kahi manaʻo hoʻolālā modular a naʻauao. ʻO ka hoʻolālā hoʻohuihui o ka pāpaʻa paʻa a me ka hoʻokuʻu kūʻokoʻa i ka module mana, i hui pū ʻia me ka mana DC brushless servo motor, e hana i ka SCOUT2.0 robot chassis development platform i ka hiki ke hele a me ka hiki ke hoʻololi i ka lepo, a hiki ke neʻe maʻalahi ma nā ʻāina like ʻole. Hoʻopili ʻia nā kaola anti-collision a puni ke kaʻa e hōʻemi i nā pōʻino i ke kino o ke kaʻa i ka wā o ka hui ʻana. Hoʻokomo ʻia nā kukui ma mua a ma hope o ke kaʻa, kahi i hoʻolālā ʻia ai ke kukui keʻokeʻo no ka hoʻomālamalama ʻana i mua aʻo ke kukui ʻulaʻula i hoʻolālā ʻia ma hope no ka ʻōlelo aʻo a me ka hōʻailona.

Hoʻokomo ʻia nā pihi hoʻomaha pilikia ma nā ʻaoʻao ʻelua o ka lopako e hōʻoia i ke komo maʻalahi a me ke kaomi ʻana i kekahi e hiki ke pani koke i ka mana o ka lopako ke hana ʻino ka lopako. Hāʻawi ʻia nā mea hoʻohui wai no ka mana DC a me nā pilina kamaʻilio ma luna a ma hope o ka robot, ʻaʻole ia e ʻae i ka pilina maʻalahi ma waena o ka robot a me nā ʻāpana o waho akā e hōʻoiaʻiʻo nō hoʻi i ka pale pono i loko o ka robot ma lalo o ka hana koʻikoʻi. kūlana.
Mālama ʻia kahi ʻāpana hāmama bayonet ma luna no nā mea hoʻohana.

Hōʻike kūlana
Hiki i nā mea hoʻohana ke ʻike i ke kūlana o ke kino kaʻa ma o ka voltmeter, ka beeper a me nā kukui i kau ʻia ma SCOUT 2.0. No nā kikoʻī, e nānā i ka Papa 2.1.

Kūlana	wehewehe
Voltage	ʻO ka voltagHiki ke heluhelu ʻia mai ka voltmeter ma ka ʻaoʻao uila hope a me ka pololei o 1V.
Hoʻololi i ka pākaukau	I ka manawa o ka pila voltage haʻahaʻa ma mua o 22.5V, e hāʻawi ke kino kaʻa i kahi kani beep-beep-beep ma ke ʻano he ʻōlelo aʻo. I ka manawa o ka pila voltagʻIke ʻia ka haʻahaʻa ma lalo o 22V, e ʻoki ikaika ʻo SCOUT 2.0 i ka lako mana i nā hoʻonui waho a me ka hoʻokele e pale i ka pōʻino o ka pākaukau. I kēia hihia, ʻaʻole hiki i ka chassis ke hoʻomalu i ka neʻe ʻana a ʻae i ka mana kauoha waho.
Hoʻohana ʻia ka lopako	Hoʻā ʻia nā kukui mua a ma hope.

Papa 2.1 Nā wehewehena o ke kūlana kaʻa

Nā kuhikuhi e pili ana i nā pilina uila

Kiko uila kiʻekiʻe
Hāʻawi ʻo SCOUT 2.0 i ʻekolu mea hoʻohui mokulele 4-pin a me hoʻokahi mea hoʻohui DB9 (RS232). Hōʻike ʻia ke kūlana o ka mea hoʻohui mokulele luna ma ke Kiʻi 2.3.

Loaʻa iā SCOUT 2.0 kahi kikowaena hoʻonui mokulele ma luna a ma hope, ua hoʻonohonoho ʻia kēlā me kēia me kahi pūʻulu mana a me kahi hoʻonohonoho o ka pilina kamaʻilio CAN. Hiki ke hoʻohana ʻia kēia mau kikowaena no ka hāʻawi ʻana i ka mana i nā mea hoʻonui a hoʻokumu i ke kamaʻilio. Hōʻike ʻia nā wehewehe kikoʻī o nā pine ma ke Kiʻi 2.4.

Pono e hoʻomaopopo ʻia, ua hoʻomalu ʻia ka mana hoʻonui ma ʻaneʻi, ʻo ia hoʻi, e ʻoki ikaika ʻia ka lako mana i ka wā e pau ai ka puʻu pila.tage hāʻule i lalo o ka paepae i kuhikuhi mua ʻia voltage. No laila, pono e ʻike nā mea hoʻohana e hoʻouna ʻo SCOUT 2.0 platform i kahi vol haʻahaʻatage alarm ma mua o ka paepae voltage loaʻa a hoʻolohe pū i ka hoʻouka hou ʻana i ka pākaukau i ka wā e hoʻohana ai.

Pin no.	ʻAno Pin	FuDnecfitinointionand	ʻŌlelo
1	Ka mana	VCC	Mana maikaʻi, voltage ka laulā 23 – 29.2V, MAX .i kēia manawa 10A
2	Ka mana	GND	ʻAʻohe mana
3	HIKI	CAN_H	CAN kaʻa kaʻa kiʻekiʻe
4	HIKI	CAN_L	CAN kaʻa haʻahaʻa

Mana maikaʻi, voltage ka laulā 23 – 29.2V, MAX. i kēia manawa 10A

Pin no.	Wehewehe
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Kiʻi 2.5 Hōʻike kiʻi kiʻi o Q4 Pins

Pākuʻi uila hope
Hōʻike ʻia ka ʻaoʻao hoʻonui ma ka hope ma ke Kiʻi 2.6, kahi Q1 ke kī kī e like me ke kī uila nui; ʻO Q2 ka mea hoʻouka hou; ʻO Q3 ka hoʻololi mana o ka ʻōnaehana hoʻokele; ʻO Q4 ka DB9 serial port; ʻO Q5 ka pākuʻi hoʻonui no CAN a me 24V mana lako; ʻO Q6 ka hōʻike ʻana o ka vol bateriatage.

Pin no.	ʻAno Pin	FuDnecfitinointionand	ʻŌlelo
1	Ka mana	VCC	Mana maikaʻi, voltage ka laulā 23 – 29.2V, ka nui o kēia manawa 5A
2	Ka mana	GND	ʻAʻohe mana
3	HIKI	CAN_H	CAN kaʻa kaʻa kiʻekiʻe
4	HIKI	CAN_L	CAN kaʻa haʻahaʻa

Kiʻi 2.7 ʻO ka wehewehe ʻana i nā Pins Interface Aviation Front a me hope

Nā kuhikuhi no ka mana mamao FS_i6_S nā ʻōlelo aʻoaʻo
ʻO FS RC transmitter kahi mea koho koho o SCOUT2.0 no ka hoʻomalu lima ʻana i ka robot. Hele mai ka transmitter me kahi hoʻonohonoho hema-lima-throttle. ʻO ka wehewehe a me ka hana i hōʻike ʻia ma ke Kiʻi 2.8. ʻO ka hana o ke pihi ʻo ia ka: SWA a me SWD ua pio no ka manawa pōkole, a ʻo SWB ke pihi koho mode control, ke kelepona i luna ke ʻano hoʻokele kauoha, ke kelepona i ka waena ke ʻano mana mamao; ʻO SWC ka pihi mana māmā; ʻO S1 ka pihi throttle, kaohi iā SCOUT2.0 i mua a i hope; ʻO ka mana S2 ka mana o ka hoʻololi ʻana, a ʻo POWER ke pihi mana, kaomi a paʻa i ka manawa like e hoʻāla ai.

Nā ʻōlelo aʻo e pili ana i nā koi hoʻomalu a me nā neʻe
Hiki ke wehewehe a hoʻopaʻa ʻia i ke kino o ke kaʻa e like me ke kiʻi 2.9 e like me ISO 8855.

E like me ka hōʻike ʻana ma ke Kiʻi 2.9, ua like ke kino kaʻa o SCOUT 2.0 me ke axis X o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho kuhikuhi. Ma ke ʻano kaohi mamao, hoʻokuke i ka lāʻau hoʻomalu mamao S1 i mua e neʻe i ka ʻaoʻao X maikaʻi, e hoʻokuʻu iā S1 i hope e neʻe i ka ʻaoʻao X ʻino. Ke hoʻokuʻu ʻia ʻo S1 i ka waiwai kiʻekiʻe, ʻo ka wikiwiki o ka neʻe ʻana ma ka ʻaoʻao X maikaʻi ke kiʻekiʻe loa, Ke hoʻokuʻu ʻia ʻo S1 i ka liʻiliʻi loa, ʻo ka wikiwiki o ka neʻe ʻana ma ka ʻaoʻao ʻino o ka ʻaoʻao X ka mea kiʻekiʻe; ʻO ka lāʻau hoʻomalu mamao S2 e hoʻomalu i ka hoʻokele o nā huila mua o ke kino o ke kaʻa, hoʻokuʻu iā S2 i ka hema, a huli ke kaʻa i ka hema, hoʻokuʻu iā ia i ka palena kiʻekiʻe, aʻo ka huina hoʻokele ka nui loa, S2 Push i ka'ākau. , e huli ke ka'a i ka akau, a hookui ia ia i ka nui loa, i keia manawa o ka huina hookele kupono ka nui loa. Ma ke ʻano kauoha hoʻomalu, ʻo ka waiwai maikaʻi o ka wikiwiki laina ke ʻano o ka neʻe ʻana ma ka ʻaoʻao maikaʻi o ke axis X, a ʻo ka waiwai maikaʻi ʻole o ka wikiwiki laina ʻo ia ka neʻe ʻana i ka ʻaoʻao ʻino o ke axis X; ʻO ka waiwai maikaʻi o ka wikiwiki angular, ʻo ia ka neʻe ʻana o ke kino kaʻa mai ka ʻaoʻao maikaʻi o ke axis X a i ka ʻaoʻao maikaʻi o ke axis Y, a ʻo ka waiwai maikaʻi ʻole o ka angular velocity ʻo ia ka neʻe ʻana o ke kino kaʻa mai ka ʻaoʻao maikaʻi o ke axis X. i ka ʻaoʻao ʻino o ke koʻi Y.

Nā kuhikuhi no ka hoʻomalu kukui
Hoʻokomo ʻia nā kukui ma mua a ma hope o SCOUT 2.0, a ua wehe ʻia ka mana hoʻomalu kukui o SCOUT 2.0 i nā mea hoʻohana no ka maʻalahi.
Eia nō naʻe, mālama ʻia kahi kikowaena mana kukui ʻē aʻe ma ka RC transmitter no ka mālama ʻana i ka ikehu.

I kēia manawa, kākoʻo wale ʻia ka mana kukui me ka transmitter FS, a ke hoʻomau ʻia nei ke kākoʻo no nā transmitters ʻē aʻe. Aia 3 mau ʻano kukui kukui i hoʻomalu ʻia me RC transmitter, hiki ke hoʻololi ʻia ma o ka SWC. ʻO ka wehewehe ʻana i ke ʻano o ka mana: aia ka lever SWC ma lalo o ke ʻano pani maʻamau, ʻo ka waena no ke ʻano hāmama maʻamau, ʻo ka luna ke ʻano māmā hanu.

NC MODE: I KA NC MODE, INA E PAA KA CHASSIS, E pio ke kukui o mua, a e komo ka kukui hope i ke ano BL no ka hoike ana i kona ano hana i keia wa; INA KA CHASSIS MA KA MOKUKAUA HELE MA KEKAHI MAU MAU, E pio ke kukui o hope aka, e pio ana ke kukui o mua;

NO MODE: IN NO MODE, IN THE CHASSIS STATUS, E HALA MA'A KA KUMU MUA, A E KOMO KE KUMU HOPE I KA BL MODE NO KA HOIKE I KE KULA; INA I KA MOVEMENT MODE, PEIA KE KUKUI hope aka, ua pio ke kukui o mua;
BL MODE: ʻO nā kukui mua a me hope ma ke ʻano hanu ma lalo o nā kūlana a pau.

MAKEMAKE NO KA MANA MANA: HOʻOPIʻI ʻO SWC LEVER KĀNĀWAI I KA NC MODE, ʻAʻohe MODE a me BL MODE ma lalo, waena a me luna.

Hoʻomaka

Hōʻike kēia ʻāpana i ka hana maʻamau a me ka hoʻomohala ʻana o ka paepae SCOUT 2.0 me ka hoʻohana ʻana i ke kaʻa kaʻa CAN.

Hoʻohana a hana
Hōʻike ʻia ke kaʻina hana kumu o ka hoʻomaka ʻana penei:

Nānā

E nānā i ke kūlana o SCOUT 2.0. E nānā inā he mau anomalies koʻikoʻi; inā pēlā, e ʻoluʻolu e kelepona i ka lawelawe ma hope o ke kūʻai aku no ke kākoʻo;
E nānā i ke kūlana o nā hoʻololi hoʻomaha pilikia. E hōʻoia e hoʻokuʻu ʻia nā pihi hoʻomaha pilikia ʻelua;

Hoʻomaka

E hoʻololi i ke kī kī (Q1 ma ka pā uila), a ma ke ʻano maʻamau, e hōʻike ana ka voltmeter i ka vol pākahiko pololeitagE hoʻā ʻia nā kukui mua a me hope;
E nānā i ka voltage. Inā ʻaʻohe kani mau "beep-beep-beep ..." mai ka beeper, ʻo ia ke ʻano o ka vol bateriatagpololei e; inā haʻahaʻa ka pae mana o ka pākaukau, e ʻoluʻolu e hoʻopaʻa i ka pā;
E kaomi i ka Q3 (ke pihi mana hoʻololi).

Hoʻomaha ulia pōpilikia
E kaomi iho i lalo i ke pihi kaomi pilikia ma ka hema a me ka ʻākau o ke kino kaʻa SCOUT 2.0;

Kaʻina hana kumu o ka mana mamao:
Ma hope o ka hoʻomaka pololei ʻana o ka chassis o SCOUT 2.0 mobile robot, e hoʻā i ka mea hoʻolele RC a koho i ke ʻano mana mamao. A laila, hiki ke hoʻomalu ʻia ka neʻe ʻana o ka platform SCOUT 2.0 e ka mea hoʻouna RC.

Hoʻopiʻi
Ua lako ʻia ʻo SCOUT 2.0 me kahi charger 10A ma ke ʻano maʻamau no ka hoʻokō ʻana i ke koi hou ʻana o nā mea kūʻai aku.

Ka hana hoʻouka

E hōʻoia i ka pio ʻana o ka uila o SCOUT 2.0 chassis. Ma mua o ka hoʻouka ʻana, e ʻoluʻolu e hoʻopaʻa i ka hoʻololi mana o ka condole hoʻomalu hope;
E hoʻokomo i ka pākuʻi kauā i loko o ka pākuʻi hoʻouka Q6 ma ka ʻaoʻao mana hope;

E hoʻohui i ka charger i ka mana a hoʻohuli i ka hoʻololi i ka charger. A laila, komo ka lopako i ke kūlana hoʻouka.

'Ōlelo Aʻo: I kēia manawa, pono ka pākaukau ma kahi o 3 a 5 mau hola e hoʻopiha piha ʻia mai 22V, a me ka voltage o ka pila piha recharged ma kahi o 29.2V; helu ʻia ka lōʻihi o ka hoʻouka ʻana he 30AH ÷ 10A = 3h.

Pani pani
Hoʻohana ʻo SCOUT2.0 i kahi hopena pākaukau hiki ke wehe no ka ʻoluʻolu o nā mea hoʻohana. I kekahi mau hihia kūikawā, hiki ke hoʻololi pololei i ka pila. Penei nā ʻanuʻu hana a me nā kiʻikuhi (ma mua o ka hana ʻana, e hōʻoia i ka pau ʻana o ka mana o SCOUT2.0):

E wehe i ka papa luna o SCOUT2.0, a e wehe i na mea hoohui mana XT60 elua ma ka papa mana nui (ua like na mea hoohui elua) a me ka mea hookui pipili CAN;
E kau iā SCOUT2.0 ma ka lewa, e wehe i ʻewalu wili mai lalo me kahi kī hex aupuni, a laila kauo i ka pākaukau i waho;
Hoʻopili i ka pākaukau a hoʻopaʻa i nā wili lalo.
E hoʻopili i ka interface XT60 a me ka mana CAN interface i ka papa mana nui, e hōʻoia i ka pololei o nā laina hoʻohui a pau, a laila e hoʻā i ka hoʻāʻo.

Kūkākūkā me CAN
Hāʻawi ʻo SCOUT 2.0 i nā pilina CAN a me RS232 no ka hana maʻamau o ka mea hoʻohana. Hiki i nā mea hoʻohana ke koho i kekahi o kēia mau kikowaena e alakaʻi i ka mana kauoha ma luna o ke kino kaʻa.

CAN uwea pili
Hāʻawi ʻo SCOUT2.0 me ʻelua mau pahu kāne lele e like me ka hōʻike ʻana ma ke Kiʻi 3.2. No ka wehewehe uea, e nānā i ka Papa 2.2.

Hoʻokō o ka mana kauoha CAN
E hoʻomaka pololei i ka chassis o SCOUT 2.0 mobile robot, a hoʻā i ka DJI RC transmitter. A laila, e hoʻololi i ke ʻano hoʻomalu kauoha, ʻo ia hoʻi, e hoʻohuli i ke ʻano S1 o ka mea hoʻouna DJI RC i luna. I kēia manawa, e ʻae ka chassis SCOUT 2.0 i ke kauoha mai CAN interface, a hiki i ka mea hoʻokipa ke hoʻokaʻawale i ke kūlana chassis o kēia manawa me ka ʻikepili manawa maoli i hānai ʻia mai ka pahi CAN. No ka ʻike kikoʻī o ka protocol, e ʻoluʻolu e nānā i ka protocol communication CAN.

CAN memo protocol
E hoʻomaka pololei i ka chassis o SCOUT 2.0 mobile robot, a hoʻā i ka DJI RC transmitter. A laila, e hoʻololi i ke ʻano hoʻomalu kauoha, ʻo ia hoʻi, e hoʻohuli i ke ʻano S1 o ka mea hoʻouna DJI RC i luna. I kēia manawa, e ʻae ka chassis SCOUT 2.0 i ke kauoha mai CAN interface, a hiki i ka mea hoʻokipa ke hoʻokaʻawale i ke kūlana chassis o kēia manawa me ka ʻikepili manawa maoli i hānai ʻia mai ka pahi CAN. No ka ʻike kikoʻī o ka protocol, e ʻoluʻolu e nānā i ka protocol communication CAN.

Papa 3.1 Manaʻo Manaʻo o SCOUT 2.0 Chassis System Status

Kauoha Manaʻo Kūlana Kūlana Kauoha
Hoʻouna ʻana i ka node	Loaʻa i ka node Mana hoʻoholo	ID	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
Chassis hoʻokele-by-wire Kūlana lōʻihi ʻikepili	ʻāpana 0x08 Hana	0x151 ʻAno ʻikepili	20ms	ʻAʻohe
			wehewehe
pai [0]	Ke kūlana o ke kino kaʻa i kēia manawa	unsigned int8	0x00 Pūnaehana ma ke kūlana maʻamau 0x01 Ke ʻano hoʻomaha pilikia (ʻaʻole hiki) 0x02 Pūnaehana ʻokoʻa
pai [1]	Ka mana o ke ano	unsigned int8	0×00 Ke ʻano kū hoʻokahi 0×01 hiki ke kauoha i ke ʻano mana 0×02 Ke ʻano hoʻomalu awa Serial 0×03 ʻano mana mamao
pai [2] pai [3]	O na pu ki voltage kiʻekiʻe 8 bits Battery voltage haʻahaʻa 8 bits	unsigned int16	Voltage × 10 (me ka pololei o 0.1V)
pai [4]	Mālama ʻia	–	0×00
pai [5]	ʻIke hemahema	unsigned int8	E nānā i ka Papa 3.2 [Description of Failure Information]
pai [6]	Mālama ʻia	–	0×00
pai [7]	E helu paritybit (helu)	unsigned int8	0-255 helu puka lou, e hoʻohui ʻia i kēlā me kēia kauoha i hoʻouna ʻia

Papa 3.2 Ka wehewehe ʻana i ka ʻike hāʻule

Byte	bit	ʻO ke ʻano
pai [4]	bit [0]	ʻO lalo o ka pākaukautage hewa (0: ʻAʻohe hāʻule 1: ʻAʻole) Palekana voltagʻo ka 22V (ʻO ka mana pākaukau me BMS, ʻo ka mana pale he 10%)
	bit [1]	ʻO lalo o ka pākaukautage hewa[2] (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule) Alarm voltagʻo ka 24V (ʻO ka mana pākaukau me BMS, ʻo ka mana ʻōlelo he 15%)
	bit [2]	Palekana hoʻokaʻawale ʻana i ka mea hoʻolele RC (0: Maʻamau 1: ʻoki ʻia ka mea hoʻolele RC)
	bit [3]	ʻAʻole hiki ke kamaʻilio kaʻa kaʻa No.1 (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule)
	bit [4]	ʻAʻole hiki ke kamaʻilio kaʻa kaʻa No.2 (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule)
	bit [5]	ʻAʻole hiki ke kamaʻilio kaʻa kaʻa No.3 (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule)
	bit [6]	ʻAʻole hiki ke kamaʻilio kaʻa kaʻa No.4 (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule)
	bit [7]	Mālama ʻia, 0 paʻamau

'Ōlelo Aʻo [1]: Kākoʻo ʻia ka mana ʻo Robot chassis firmware V1.2.8 e nā mana hou aʻe, a ʻo ka mana mua e pono ai ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka firmware e kākoʻo.
Nānā [2]: E kani ka buzzer i ka wā ma lalo o ka voltage, akā, ʻaʻole e pili ka mana chassis, a e ʻoki ʻia ka mana hoʻopuka ma hope o ka under-vol.tage ka hewa

ʻO ke kauoha o ka papa manaʻo hoʻomalu neʻe e pili ana i ka manaʻo o ka wikiwiki laina o kēia manawa a me ka wikiwiki angular o ke kino kaʻa neʻe. No ka ʻike kikoʻī o ka protocol, e nānā i ka Papa 3.3.

Papa 3.3 Ka Mana Mana Mana Manawa

Kauoha Inoa Mana Mana Mana Manawa Kauoha
Hoʻouna ʻana i ka node	Loaʻa i ka node	ID	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
Chassis hoʻokele-by-wire	ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo	0x221	20ms	ʻAʻohe
Lā lōʻihi	0×08
Kūlana	Hana	ʻAno ʻikepili	wehewehe
pai [0] pai [1]	ʻOi aku ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 bits ʻO ka māmā holo haʻahaʻa he 8 bits	kakauinoa int16	ʻO ka māmā maoli × 1000 (me ka pololei o 0.001rad)
pai [2] pai [3]	ʻOi aku ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 bits ʻO ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 mau bits	kakauinoa int16	ʻO ka māmā maoli × 1000 (me ka pololei o 0.001rad)
pai [4]	Mālama ʻia	–	0x00
pai [5]	Mālama ʻia	–	0x00
pai [6]	Mālama ʻia	–	0x00
pai [7]	Mālama ʻia	–	0x00

Aia ka mana hoʻomalu i ka wehe ʻana o ka wikiwiki laina a me ka wehe ʻana o ka wikiwiki angular. No kona kiko kiko'ī o ka protocol, e nānā i ka Papa 3.4.

ʻO ka ʻike kūlana chassis ka manaʻo, a ʻo ka mea hou aku, ua hoʻokomo pū ʻia ka ʻike e pili ana i ke kaʻa kaʻa, encoder a me ka mahana. Aia ka ʻike e pili ana i ke au o ka kaʻa, encoder a me ka wela o ka kaʻa ma lalo nei.
Hōʻike ʻia nā helu kaʻa o nā motika 4 i loko o ka chassis ma ke kiʻi ma lalo nei.

Ka Inoa Kauoha Kaʻa Kaʻa Hoʻokele Kiʻekiʻe Kiʻekiʻe Ka Manaʻo Manaʻo Manaʻo
Hoʻouna ʻana i ka node	Loaʻa i ka node	ID	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
Chassis hoʻokele-by-wire Lā lōʻihi kūlana	ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0×08 Hana	0x251~0x254 ʻAno ʻikepili	20ms	ʻAʻohe
			wehewehe
pai [0] pai [1]	ʻOi aku ka nui o ka māmā holo kaʻa 8 bits Haʻahaʻa ka māmā holo kaʻa 8 bits	kakauinoa int16	ʻO ka māmā holo kaʻa, ʻāpana mm/s (waiwai kūpono + -1500)
pai [2] pai [3]	ʻOi aku ka nui o 8 bits i kēia manawa ʻO ke kaʻa o kēia manawa he 8 bits	kakauinoa int16	Huina o keia manawa 0.1A
pai [4] pai [5] pai [6] pai [7]	E hoʻonoho i nā bits kiʻekiʻe loa Hoʻonoho i nā ʻāpana haʻahaʻa	kakauinoa int32	Ke kūlana o kēia manawa o ka Unit Motor: pulse

Papa 3.8 Mehana kaʻa, voltage a me ka manaʻo ʻike kūlana

Inoa Kauoha Kaʻa Kaʻa Kaʻa Haʻahaʻa Haʻahaʻa Manaʻo Manaʻo Manaʻo
Hoʻouna ʻana i ka node Chassis hoʻokele-by-wire Ka lōʻihi o ka lā	Loaʻa i ka node ʻāpana hoʻoholo hoʻoholo 0×08	ID 0x261~0x264	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
			20ms	ʻAʻohe

Kūlana	Hana	ʻAno ʻikepili	wehewehe
pai [0] pai [1]	Ke kalaiwa voltage kiʻekiʻe 8 bits Ke kalaiwa voltage haʻahaʻa 8 bits	unsigned int16	Voltage o ka hui kaa 0.1V
pai [2] pai [3]	ʻOi aku ke kiʻekiʻe o ka mahana hoʻokele 8 bits Hoʻohaʻahaʻa ka wela o ka hoʻokele 8 bits	kakauinoa int16	Huina 1°C
pai [4] pai [5]	Ka wela kaʻa	kakauinoa int8	Huina 1°C
	Ke kūlana kalaiwa	unsigned int8	E ʻike i nā kikoʻī ma [Ke kūlana mana hoʻokele]
pai [6] pai [7]	Mālama ʻia	–	0x00
	Mālama ʻia	–	0x00

Kaʻina Kūkākūkā Serial

Aʻo o ka serial protocol
He mea maʻamau ia no ke kamaʻilio serial i hoʻokumu pū ʻia e ka Electronic Industries Association (EIA) o ʻAmelika Hui Pū ʻIa i ka makahiki 1970 me Bell Systems, nā mea hana modem a me nā mea hana kamepiula. ʻO kona inoa ʻo "Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) a me Data Communication Equipment (DCE)". Hoʻomaopopo ka maʻamau e hoʻohana ʻia kahi mea hoʻohui 25-pin DB-25 no kēlā me kēia mea hoʻohui. Hōʻike ʻia ka ʻike hōʻailona o kēlā me kēia pine, a ua kuhikuhi pū ʻia nā pae o nā hōʻailona like ʻole. Ma hope mai, ua maʻalahi ka PC o IBM i ka RS232 i mea hoʻohui DB-9, a ua lilo ia i mea maʻamau. Hoʻohana maʻamau ka port RS-232 o ka mana ʻoihana i ʻekolu laina o RXD, TXD, a me GND.

Hoʻohui Serial
E hoʻohana i ka USB i ka RS232 serial cable i kā mākou mea hana kamaʻilio e hoʻopili ai i ka port serial ma hope o ke kaʻa, e hoʻohana i ka hāmeʻa serial e hoʻonohonoho i ka helu baud kūpono, a hoʻohana i ka s.ample data i haawiia maluna e hoao. Inā ho'ālaʻia ka mana mamao, pono e hoʻololi i ka mana mamao i keʻano hoʻomalu kauoha. Inā ʻaʻole i hoʻā ʻia ka mana mamao, e hoʻouna pololei i ke kauoha hoʻomalu. Pono e hoʻomaopopo ʻia e hoʻouna ʻia ke kauoha i kēlā me kēia manawa. Inā ʻoi aku ka chassis ma mua o 500MS a ʻaʻole i loaʻa ke kauoha port serial, e komo ia i ka nalowale o ka pale pili. kūlana.

Maʻiʻo kaʻina hana Serial
Pākuʻi kamaʻilio kumu

'ikamu	ʻĀpana
Pākuʻi Baud	115200
Parity	ʻAʻohe hoʻāʻo
Ka lōʻihi o ka bit data	8 bit
Kū iki	1 bit

Aʻo o ka protocol

Hoʻomaka iki		Lōʻihi paʻa	ʻAno kauoha	ID kauoha		kahua ʻikepili		ID mōlina	Checksum haku mele
SOF		kuʻi_L	CMD_TYPE	CMD_ID	ʻikepili	…	ʻikepili[n]	frame_id	helu_helu
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	paita 6+n	paita 7+n	paita 8+n
5A	A5

Aia ka protocol i ka bit hoʻomaka, ka lōʻihi o ke kiʻi, ke ʻano kauoha frame, ka ID kauoha, ka ʻikepili, ka ID frame, a me ka checksum. ʻO ka lōʻihi o ke kiʻi e pili ana i ka lōʻihi me ka ʻole o ka bit hoʻomaka a me ka checksum. ʻO ka checksum ka huina o nā ʻikepili a pau mai ka bit hoʻomaka a i ka ID frame; mai ka 0 a hiki i ka 255 mau puka helu helu, e hoʻohui ʻia i kēlā me kēia kauoha i hoʻouna ʻia.

Maʻiʻo kuʻuna

Papa Manaʻo Kūlana Kūlana Kauoha
Ka hoʻouna ʻana i ka node Steer-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka pahu ʻano kauoha ID ID Ka lōʻihi o ka ʻikepili Kūlana	Loaʻa i ka node ʻāpana hoʻoholo hoʻoholo 0×0C	Kaapuni (ms) Loaʻa-manawa (ms)
		100ms	ʻAʻohe
		ʻAno ʻikepili	wehewehe
	Kauoha pane(0×AA) 0×01
	8 Hana
pai [0]	Ke kūlana o ke kino kaʻa i kēia manawa	unsigned int8	0×00 Pūnaehana ma ke kūlana maʻamau 0×01 Ke ʻano hoʻomaha ulia pōpilikia (ʻaʻole hiki ke hoʻohana ʻia) 0×02 ʻokoʻa ʻōnaehana 0×00 Ke ʻano kū hoʻokahi
pai [1]	Ka mana o ke ano	unsigned int8	0×01 Hiki ke kauoha i ke ʻano hoʻomalu 0×02 Ke ʻano hoʻomalu Serial[1] 0×03 Ke ʻano hoʻomalu mamao
pai [2] pai [3]	O na pu ki voltage kiʻekiʻe 8 bits O na pu ki voltage haʻahaʻa 8 bits	unsigned int16	Voltage × 10 (me ka pololei o 0.1V)
pai [4]	Mālama ʻia	—	0×00
pai [5]	ʻIke hemahema	unsigned int8	E nānā i [Description of Failure Information]
pai [6] pai [7]	Mālama ʻia Mālama ʻia	— —	0×00
			0×00

Kauoha Manaʻo Manaʻo Manaʻo

Kauoha Inoa Mana Mana Mana Manawa Kauoha
Hoʻouna ʻana i ka node	Loaʻa i ka node	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ke kauoha ʻano kauoha ID Ka lōʻihi o ka ʻikepili	ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0×0C	20ms	ʻAʻohe
	ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0×0C
	Kauoha manaʻo (0×AA) 0×02
	8
Kūlana	Hana	ʻAno ʻikepili	wehewehe
pai [0] pai [1]	ʻOi aku ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 bits ʻO ka māmā holo haʻahaʻa he 8 bits	kakauinoa int16	ʻO ka māmā maoli × 1000 (me ka pololei o 0.001rad)
pai [2] pai [3]	ʻOi aku ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 bits ʻO ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 mau bits	kakauinoa int16	ʻO ka māmā maoli × 1000 (me ka pololei o 0.001rad)
pai [4]	Mālama ʻia	–	0×00
pai [5]	Mālama ʻia	–	0×00
pai [6]	Mālama ʻia	–	0×00
pai [7]	Mālama ʻia	–	0×00

Kauoha hoʻomalu neʻe

Kauoha Mana Mana
Hoʻouna ʻana i ka node	Loaʻa i ka node	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
ʻĀpana hoʻoholo no ka hoʻoholo ʻana i ka lōʻihi o ka lōʻihi o ke kauoha ʻano kauoha ID Ka lōʻihi o ka ʻikepili	Node Chassis 0×0A	20ms	500ms
	Node Chassis 0×0A
	Kauoha hoʻomalu (0×55) 0×01
	6
Kūlana	Hana	ʻAno ʻikepili	wehewehe
pai [0] pai [1]	ʻOi aku ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 bits ʻO ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 mau bits	kakauinoa int16	Kaʻa holo māmā, ʻāpana: mm/s
pai [2] pai [3]	ʻOi aku ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 bits ʻO ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 mau bits	kakauinoa int16	Kaʻa kaʻa kaʻa ʻokiʻoki māmā, ʻāpana: 0.001rad/s
pai [4]	Mālama ʻia	–	0x00
pai [5]	Mālama ʻia	–	0x00

Pākuʻi Māmā

Inoa Kauoha Mana Mana Mālamalama
Hoʻouna ʻana i ka node	Loaʻa i ka node	Kaʻa (ms)	Loaʻa-manawa manawa (ms)
ʻĀpana hoʻoholo no ka hoʻoholo ʻana i ka lōʻihi o ka lōʻihi o ke kauoha ʻano kauoha ID Ka lōʻihi o ka ʻikepili	Node Chassis 0×0A	20ms	500ms
	Node Chassis 0×0A
	Kauoha hoʻomalu (0×55) 0×04
	6 Hana
Kūlana		ʻAno lā	wehewehe
pai [0]	Hiki ke hoʻomalu māmā i ka hae	unsigned int8	0x00 ʻAʻole kūpono ke kauoha hoʻomalu 0x01 Hiki ke kaohi kukui
pai [1]	ʻAno kukui mua	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Mea hoʻohana-deﬁLnedobrightness
pai [2]	ʻO ke kukui maʻamau o ke kukui mua	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
pai [3]	ʻAno kukui hope	unsigned int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Mea hoʻohana-deﬁLnedobrightness [0, r, weherte 0 refxers uto nbo malamalama,
pai [4]	Hoʻopilikino i ka ʻōlinolino no ke kukui hope	unsigned int8	100 ef rs o ma im m rig tness
pai [5]	Mālama ʻia	—	0x00

Paʻa paʻa hoʻonui
I mea e maʻalahi ai nā mea hoʻohana e hoʻomaikaʻi i ka mana paʻa paʻa i hoʻohana ʻia e SCOUT 2.0 a hoʻolako i nā mea kūʻai aku i kahi ʻike piha piha, hāʻawi ʻo SCOUT 2.0 i kahi pānaehana lako polokalamu hoʻomaikaʻi paʻa a me nā lako polokalamu mea kūʻai aku. He kiʻi paʻi kiʻi o kēia noi

Hoʻomākaukau hoʻomaikaʻi

KAULA SERIAL × 1
PORT USB-TO-SERIAL × 1

SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
KAUKAU (WINDOWS OPERATING SYSTEM) × 1

polokalamu hoʻomaikaʻi firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Kaʻina hana hoʻomaikaʻi

Ma mua o ka hoʻohui ʻana, e hōʻoia i ka pio ʻana o ka chassis robot; E hoʻohui i ke uwea serial ma ke awa serial ma ka hope o ka chassis SCOUT 2.0;
Hoʻohui i ke kaula serial i ke kamepiula;

Wehe i ka lako polokalamu mea kūʻai aku;
E koho i ka helu awa;
Ka mana ma SCOUT 2.0 chassis, a kaomi koke e hoʻomaka i ka pilina (SCOUT 2.0 chassis e kali no 3s ma mua o ka mana; inā ʻoi aku ka manawa kali ma mua o 3s, e komo i ka noi); inā kūleʻa ka pilina, "hoʻohui maikaʻi ʻia" e koi ʻia ma ka pahu kikokikona;

Hoʻouka Bin faila;
Kaomi i ke pihi Hoʻonui, a kali i ka wikiwiki o ka hoʻopau ʻana;
E hoʻokaʻawale i ke kaula serial, e hoʻopau i ka chassis, a e hoʻopau i ka mana a e hoʻā hou.

SCOUT 2.0 SDK
I mea e kōkua ai i nā mea hoʻohana e hoʻokō i ka hoʻomohala pili i ka lopako me ka maʻalahi, ua hoʻomohala ʻia kahi SDK kākoʻo cross-platform no SCOUT 2.0 mobile robot. Hāʻawi ka pūʻulu polokalamu SDK i kahi kikowaena C++, i hoʻohana ʻia e kamaʻilio me nā chassis o SCOUT 2.0 mobile robot a. hiki ke loaʻa i ke kūlana hou loa o ka lopako a mālama i nā hana kumu o ka lopako. I kēia manawa, loaʻa ka CAN adaptation i ke kamaʻilio, akā ke hoʻomau nei ka hoʻololi ʻana i ka RS232. Ma muli o kēia, ua hoʻopau ʻia nā hoʻokolohua pili i NVIDIA JETSON TX2.

Pūʻulu ROS SCOUT2.0
Hāʻawi ʻo ROS i kekahi mau lawelawe ʻōnaehana hana maʻamau, e like me ka abstraction hardware, ka mana haʻahaʻa haʻahaʻa, ka hoʻokō ʻana i ka hana maʻamau, ka memo interprocess a me ka hoʻokele packet data. Hoʻokumu ʻia ʻo ROS ma kahi hoʻolālā kiʻi, i hiki ai i ke kaʻina hana o nā node ʻokoʻa ke loaʻa, a hōʻuluʻulu i nā ʻike like ʻole (e like me ka ʻike, ka mana, ke kūlana, ka hoʻolālā, a me nā mea ʻē aʻe) kākoʻo nui ʻo ROS iā UBUNTU.

Hoʻomākaukau hoʻomohala
Hoʻomākaukau lako

CANlight can communication module ×1
Thinkpad E470 notebook ×1
ʻO AGILEX SCOUT 2.0 chassis robot mobile ×1

AGILEX SCOUT 2.0 mana mamao FS-i6s ×1
ʻO AGILEX SCOUT 2.0 kiʻekiʻe kiʻekiʻe o ka mana mokulele ×1

Hoʻohana i ka example kaiapuni wehewehe

ʻO Ubuntu 16.04 LTS (He hōʻike hōʻike kēia, i ʻono ʻia ma Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (Hoʻāʻo ʻia nā mana hope)
ʻO Git

Hoʻopili paʻa a me ka hoʻomākaukau

E alakaʻi i ka uea CAN o ka mea hoʻoheheʻe mokulele kiʻekiʻe o SCOUT 2.0 a i ʻole ka plug huelo, a hoʻohui iā CAN_H a me CAN_L ma ka uea CAN i ka mea hoʻopili CAN_TO_USB;
E ho'ā i ke kī kī ma ka SCOUT 2.0 mobile robot chassis, a e nānā inā ua hoʻokuʻu ʻia ka hoʻokuʻu pilikia ma nā ʻaoʻao ʻelua;

Hoʻohui i ka CAN_TO_USB i ka lae USB o ka puke puke. Hōʻike ʻia ke kiʻikuhi pili ma ke Kiʻi 3.4.

Hoʻonohonoho ROS a hoʻonohonoho kaiapuni
No nā kikoʻī hoʻokomo, e nānā i http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

E ho'āʻo i ka lako CANABLE a me ke kamaʻilio CAN
Hoʻonohonoho i ka mea hoʻopili CAN-TO-USB

E ho'ā i ka gs_usb kernel module
$ sudo modprobe gs_usb
Hoʻonohonoho i ka helu 500k Baud a hiki i ka hiki-to-usb adapter
$ sudo ip link set can0 up type hiki ke bitrate 500000

Inā ʻaʻohe hewa i nā ʻanuʻu mua, pono ʻoe e hoʻohana i ke kauoha i view ka mea hiki koke
$ ifconfig -a
E hoʻouka a hoʻohana i nā can-utils e hoʻāʻo i ka lako
$ sudo apt e hoʻokomo i nā mea hiki
Inā ua hoʻopili ʻia ka can-to-usb i ka robot SCOUT 2.0 i kēia manawa, a ua hoʻāla ʻia ke kaʻa, e hoʻohana i kēia mau kauoha e nānā i ka ʻikepili mai ka chassis SCOUT 2.0.
$ candump can0

E ʻoluʻolu e nānā i:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

ʻO AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE e hoʻoiho a hōʻuluʻulu

Hoʻoiho i ka pūʻolo ros
$ sudo apt hoʻokomo i ka ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt hoʻokomo i ka ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt hoʻokomo i ka ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt hoʻokomo i ka libasio-dev
Hoʻopili ʻo Clone i ka code scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
E ʻoluʻolu e nānā iā:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Hoʻomalu

Aia ma kēia ʻāpana kekahi mau mea e mālama pono ai no ka hoʻohana ʻana a me ka hoʻomohala ʻana o SCOUT 2.0.

Batri

ʻAʻole hoʻopiha piha ʻia ka pākaukau i hoʻolako ʻia me SCOUT 2.0 i ka hale hana, akā hiki ke hōʻike ʻia kona mana mana kikoʻī ma ka voltmeter ma ka hope o ka chassis SCOUT 2.0 a i ʻole heluhelu ʻia ma o CAN bus communication interface. Hiki ke ho'opau 'ia ka ho'opiha 'ana o ka pila i ka wā e 'ōma'oma'o ai ke kukui 'ōma'oma'o ma luna o ka lo'i. E hoʻomanaʻo inā hoʻomau ʻoe i ka pili ʻana o ka charger ma hope o ka hoʻomaka ʻana o ke kukui ʻōmaʻomaʻo, e hoʻomau ka charger i ka hoʻopaʻa ʻana i ka pākaukau me kahi o 0.1A i kēia manawa no kahi 30 mau minuke hou aʻe e hoʻopiha piha i ka pila.
E ʻoluʻolu, mai hoʻopaʻa i ka pākaukau ma hope o ka pau ʻana o kona mana, a e ʻoluʻolu e hoʻopaʻa i ka pākaukau i ka manawa e hoʻomaka ai ka haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa;
Nā kūlana mālama paʻa: ʻO ka mahana maikaʻi loa no ka mālama ʻana i ka pākaukau ʻo -10 ℃ a 45 ℃; i ka hihia o ka waiho ʻana no ka hoʻohana ʻole ʻia, pono e hoʻopiha hou ʻia ka pākaukau a hoʻokuʻu ʻia i hoʻokahi manawa e pili ana i kēlā me kēia 2 mahina, a laila mālama ʻia i ka vol piha.tage mokuaina. E ʻoluʻolu, mai hoʻokomo i ka pākaukau i ke ahi a i ʻole e hoʻomehana i ka pākaukau, a e ʻoluʻolu, mai mālama i ka pila ma kahi ʻano wela kiʻekiʻe;
Ka hoʻouka ʻana: Pono e hoʻopiʻi ʻia ka pākaukau me ka mea hoʻolaʻa pākahi lithium; ʻAʻole hiki ke hoʻopiʻi ʻia nā pākahi lithium-ion ma lalo o 0°C (32°F) a ua pāpā loa ʻia ka hoʻololi ʻana a i ʻole ke pani ʻana i nā pākahi kumu.

Kaiapuni hana

ʻO ka mahana hana o SCOUT 2.0 he -10 ℃ a 45 ℃; mai hoʻohana i lalo -10 ℃ a ma luna o 45 ℃;
ʻO nā koi no ka haʻahaʻa haʻahaʻa i loko o ka hoʻohana ʻana o SCOUT 2.0: ʻoi aku ka nui o 80%, ka liʻiliʻi loa 30%;
Mai hoʻohana iā ia i loko o ke kaiapuni me nā kinoea ʻino a hiki ke puhi ʻia a pani ʻia paha i nā mea hiki ke puhi ʻia;
Mai waiho i kahi kokoke i nā mea hoʻomehana a i ʻole nā mea hoʻomehana e like me nā resistors coiled nui, etc.;
Koe wale no ka mana kūikawā (hoʻoponopono ʻia ka papa pale IP), ʻaʻole ʻo SCOUT 2.0 i ka wai, no laila e ʻoluʻolu mai hoʻohana iā ia i ka ua, hau a i ʻole ka wai;
ʻAʻole pono ke kiʻekiʻe o ke kaiapuni hoʻohana i ʻōlelo ʻia ma mua o 1,000m;
ʻAʻole pono e ʻoi aku ka ʻokoʻa o ka mahana ma waena o ke ao a me ka pō o ka hoʻohana ʻia ʻana i ʻōlelo ʻia ma mua o 25 ℃;
E nānā maʻamau i ke kaomi kaila, a e hōʻoia i loko o 1.8 bar a 2.0bar.
Inā ʻeha nui a ua ʻino paha kekahi huila, e ʻoluʻolu e hoʻololi i ka manawa.

Uila uila/hoʻonui

No ka lako mana hoʻonui ma luna, ʻaʻole pono ke ʻano o kēia manawa ma mua o 6.25A a ʻaʻole pono ka nui o ka mana ma mua o 150W;
No ka lako mana hoʻonui i ka hope hope, ʻaʻole pono ke ʻano o kēia manawa ma mua o 5A a ʻaʻole pono ka nui o ka mana ma mua o 120W;
Ke ʻike ka ʻōnaehana i ka voltage haʻahaʻa ma mua o ka vol palekanatage papa, e hoʻololi ikaika ʻia nā hoʻonui mana waho. No laila, manaʻo ʻia nā mea hoʻohana e ʻike inā pili nā mea hoʻonui i waho i ka mālama ʻana i nā ʻikepili koʻikoʻi a ʻaʻohe pale mana.

Nā ʻōlelo aʻo palekana hou

I ka hihia o kekahi kānalua i ka wā e hoʻohana ai, e ʻoluʻolu e hahai i ka manual aʻo pili a i ʻole e nīnau i nā limahana ʻenehana pili;
Ma mua o ka hoʻohana ʻana, e noʻonoʻo i ke kūlana o ke kahua, a pale i ka hana hewa ʻole e hoʻopilikia ai i nā limahana;
Inā pilikia, e kaomi i lalo i ke pihi hoʻomaha pilikia a hoʻopau i ka lako;
Me ka ʻole o ke kākoʻo ʻenehana a me ka ʻae ʻia, mai hoʻololi pilikino i ke ʻano o nā lako o loko.

Nā memo ʻē aʻe

Loaʻa iā SCOUT 2.0 nā ʻāpana plastik ma mua a ma hope, e ʻoluʻolu, mai paʻi pololei i kēlā mau ʻāpana me ka ikaika nui e pale aku i nā pohō;
I ka lawelawe ʻana a me ka hoʻonohonoho ʻana, e ʻoluʻolu, mai hāʻule i lalo a waiho i ke kaʻa i hope i lalo;
No ka poʻe ʻoihana ʻole, e ʻoluʻolu mai wehe i ke kaʻa me ka ʻole o ka ʻae.

N&A

Nīnau: Hoʻomaka pololei ʻia ʻo SCOUT 2.0, akā no ke aha ʻaʻole hiki i ka RC transmitter ke hoʻomalu i ke kino kaʻa e neʻe?
A: ʻO ka mea mua, e nānā inā he kūlana maʻamau ka mana o ka hoʻokele, inā e kaomi ʻia ka mana hoʻokele a hoʻokuʻu ʻia nā hoʻololi E-stop; a laila, e nānā inā pololei ke ʻano hoʻomalu i koho ʻia me ka ʻaoʻao hema hema o ka mea hoʻolele RC.
Nīnau: Aia ka mana mamao SCOUT 2.0 i ke kūlana maʻamau, a hiki ke loaʻa pololei ka ʻike e pili ana i ke kūlana chassis a me ka neʻe ʻana, akā ke hoʻopuka ʻia ka protocol frame control, no ke aha ʻaʻole hiki ke hoʻololi ʻia ke ʻano hoʻokele kino o ke kaʻa a pane ka chassis i ke kiʻi mana. protocol?
A: ʻO ka mea maʻamau, inā hiki ke hoʻomalu ʻia ʻo SCOUT 2.0 e kahi mea hoʻouna RC, ʻo ia ke ʻano o ka neʻe chassis ma lalo o ka mana kūpono; inā hiki ke ʻae ʻia ka pahu manaʻo chassis, ʻo ia ka mea maʻamau ka loulou CAN extension. E ʻoluʻolu e nānā i ka CAN control frame i hoʻouna ʻia no ka ʻike inā pololei ka nānā ʻana i ka ʻikepili a inā paha ke ʻano hoʻomalu i ke ʻano mana kauoha. Hiki iā ʻoe ke nānā i ke kūlana o ka hae hewa mai ka bit error i loko o ka pahu kuhi kūlana chassis.
Nīnau: Hāʻawi ʻo SCOUT 2.0 i kahi kani "beep-beep-beep ..." i ka hana, pehea e hana ai i kēia pilikia?
A: Inā hāʻawi mau ʻo SCOUT 2.0 i kēia kani "beep-beep-beep", ʻo ia hoʻi, aia ka pākaukau i ka vol alarm.tage mokuaina. E ʻoluʻolu e hoʻopiha i ka pākaukau i ka manawa. Ke kū mai kekahi leo pili, aia paha nā hewa i loko. Hiki iā ʻoe ke nānā i nā code hewa e pili ana ma o CAN bus a i ʻole communi-cate me nā limahana ʻenehana pili.
Nīnau: Ua ʻike maʻamau ʻia ka ʻaʻahu ʻana o ka pilahi o SCOUT 2.0 i ka hana?
A: ʻIke maʻamau ka lole paʻa o SCOUT 2.0 i ka wā e holo ana. No ka mea, ua ho'okumu 'ia ka SCOUT 2.0 i ka ho'olālā ho'okele 'oko'a huila 'ehā, 'o ia ka 'ili 'ana a me ka 'ōwili 'ana i ka wā e ka'a ai ke kino o ke ka'a. Inā ʻaʻole paheʻe ka papahele akā ʻoʻoleʻa, pau nā ili huila. I mea e hōʻemi ai a hoʻolohi paha i ka ʻaʻahu, hiki ke hoʻohuli ʻia ka huli liʻiliʻi no ka hoʻohuli liʻiliʻi ʻana i kahi pivot.
Nīnau: Ke hoʻokō ʻia ke kamaʻilio ʻana ma o ka pahi CAN, hoʻopuka pololei ʻia ke kauoha pane chassis, akā no ke aha ʻaʻole pane ka kaʻa i ke kauoha hoʻomalu?
A: Aia kahi hana pale kamaʻilio i loko o SCOUT 2.0, ʻo ia ka mea e hāʻawi ʻia ka chassis me ka pale manawa i ka wā e hoʻoponopono ai i nā kauoha mana CAN waho. Inā loaʻa ka kaʻa i hoʻokahi kiʻi o ka protocol kamaʻilio, akā ʻaʻole ia e loaʻa i ke ʻano o ke kauoha mana ma hope o 500ms. I kēia hihia, e komo ia i ke ʻano palekana kamaʻilio a hoʻonohonoho i ka wikiwiki i 0. No laila, pono e hoʻopuka ʻia nā kauoha mai ka lolouila kiʻekiʻe.