SCOUT 2.0 AgileX Robotik Ekibi
Bu bölüm önemli güvenlik bilgileri içerir, robot ilk kez çalıştırılmadan önce, herhangi bir kişi veya kuruluş cihazı kullanmadan önce bu bilgileri okumalı ve anlamalıdır. Kullanımla ilgili herhangi bir sorunuz varsa, lütfen bizimle şu adresten iletişime geçin: destek@agilex.ai Lütfen bu kılavuzun bölümlerinde yer alan ve çok önemli olan tüm montaj talimatlarını ve yönergelerini takip edin ve uygulayın. Uyarı işaretleri ile ilgili metne özellikle dikkat edilmelidir.
Güvenlik Bilgileri
Bu kılavuzdaki bilgiler, eksiksiz bir robot uygulamasının tasarımını, kurulumunu ve çalıştırılmasını veya tüm sistemin güvenliğini etkileyebilecek tüm çevre birimlerini içermez. Komple sistemin tasarımı ve kullanımı, robotun kurulu olduğu ülkenin standartlarında ve düzenlemelerinde belirlenen güvenlik gerekliliklerine uygun olmalıdır.
SCOUT entegratörleri ve son müşteriler, ilgili ülkelerin yürürlükteki yasa ve yönetmeliklerine uyumu sağlamak ve robot uygulamasının tamamında büyük tehlikeler olmamasını sağlamaktan sorumludur. Buna aşağıdakiler dahildir ancak bunlarla sınırlı değildir:
Etkinlik ve sorumluluk
- Tüm robot sisteminin risk değerlendirmesini yapın. Risk değerlendirmesi tarafından tanımlanan diğer makinelerin ek güvenlik ekipmanlarını birbirine bağlayın.
- Yazılım ve donanım sistemleri dahil olmak üzere tüm robot sisteminin çevresel ekipmanlarının tasarımının ve kurulumunun doğru olduğunu onaylayın.
- Bu robot, otomatik çarpışma önleme, düşme önleme, biyolojik yaklaşma uyarısı ve diğer ilgili güvenlik işlevleri dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere tam bir otonom mobil robota sahip değildir. İlgili işlevler, entegratörlerin ve son müşterilerin güvenlik değerlendirmesi için ilgili yönetmeliklere ve uygulanabilir yasa ve yönetmeliklere uymasını gerektirir. Geliştirilen robotun gerçek uygulamalarda herhangi bir büyük tehlike ve güvenlik tehlikesi içermediğinden emin olun.
- Teknik dosyadaki tüm belgeleri toplayın: risk değerlendirmesi ve bu kılavuz dahil.
- Ekipmanı çalıştırmadan ve kullanmadan önce olası güvenlik risklerini bilin.
Çevresel Hususlar
- İlk kullanımda, temel çalıştırma içeriğini ve çalıştırma özelliklerini anlamak için lütfen bu kılavuzu dikkatlice okuyun.
- Uzaktan kumanda işlemi için, SCOUT2.0'ı kullanmak üzere nispeten açık bir alan seçin çünkü SCOUT2.0 herhangi bir otomatik engellerden kaçınma sensörü ile donatılmamıştır.
- SCOUT2.0'ı her zaman -10°C~45°C ortam sıcaklığında kullanın.
- SCOUT 2.0 ayrı bir özel IP koruması ile yapılandırılmamışsa, su ve toz koruması YALNIZCA IP22 olacaktır.
Çalışma Öncesi Kontrol Listesi
- Her cihazın yeterli güce sahip olduğundan emin olun.
- Bunker'da bariz bir kusur olmadığından emin olun.
- Uzaktan kumanda pilinin yeterli güce sahip olup olmadığını kontrol edin.
- Kullanırken, acil durdurma anahtarının serbest bırakıldığından emin olun.
Operasyon
- Uzaktan kumanda işleminde, çevredeki alanın nispeten geniş olduğundan emin olun.
- Görüş alanı içinde uzaktan kumanda gerçekleştirin.
- SCOUT2.0'ın maksimum yükü 50 KG'dir. Kullanımdayken, taşıma yükünün 50 KG'yi geçmediğinden emin olun.
- SCOUT2.0'a harici bir uzantı kurarken, uzantının ağırlık merkezinin konumunu doğrulayın ve dönme merkezinde olduğundan emin olun.
- Cihaz düşük pil alarmı olduğunda lütfen şarj edin. SCOUT2..0'da bir kusur olduğunda, ikincil hasarı önlemek için lütfen hemen kullanmayı bırakın.
- SCOUT2.0'da bir kusur olduğunda, lütfen bununla ilgilenmesi için ilgili teknikle iletişime geçin, kusuru kendiniz halletmeyin. SCOUT2.0'ı her zaman ekipman için gereken koruma düzeyine sahip ortamlarda kullanın.
- Doğrudan SCOUT2.0'a basmayın.
- Şarj ederken, ortam sıcaklığının 0 ℃ üzerinde olduğundan emin olun.
- Araç dönerken sallanırsa süspansiyonu ayarlayın.
Bakım
- Lastik basıncını düzenli olarak kontrol edin ve lastik basıncını 1.8 bar~2.0 bar arasında tutun.
- Lastik ciddi şekilde aşınmış veya patlamışsa, lütfen zamanında değiştirin.
- Pil uzun süre kullanılmazsa, pili 2 ila 3 ayda bir periyodik olarak şarj etmesi gerekir.
giriiş
SC OUT 2.0, farklı uygulama senaryolarının dikkate alındığı çok amaçlı bir UGV olarak tasarlanmıştır: modüler tasarım; esnek bağlantı; yüksek taşıma kapasitesine sahip güçlü motor sistemi. Gelişmiş navigasyon ve bilgisayarla görme uygulamaları için SCOUT 2.0 üzerine stereo kamera, lazer radar, GPS, IMU ve robotik manipülatör gibi ek bileşenler isteğe bağlı olarak kurulabilir. SCOUT 2.0, yalnızca birkaçını belirtmek gerekirse, otonom sürüş eğitimi ve araştırması, iç ve dış güvenlik devriyesi, çevre algılama, genel lojistik ve ulaşım için sıklıkla kullanılır.
Bileşen listesi
| İsim | Miktar |
| SCOUT 2.0 Robot gövdesi | X1 |
| Pil şarj cihazı (AC 220V) | X1 |
| Havacılık fişi (erkek, 4 pimli) | X2 |
| RS232 kablosuna USB | X1 |
| Uzaktan kumanda vericisi (isteğe bağlı) | X1 |
| USB'den CAN iletişim modülüne | X1 |
teknik özellikler
Geliştirme gereksinimi
FS RC vericisi, kullanıcıların robotun şasisini hareket ettirmek ve döndürmek için kontrol etmesine izin veren SCOUT 2.0 fabrika ayarında sağlanır (opsiyonel); SCOUT 232 üzerindeki CAN ve RS2.0 arayüzleri, kullanıcının özelleştirmesi için kullanılabilir.
Temeller
Bu bölüm, Şekil 2.0 ve Şekil 2.1'de gösterildiği gibi SCOUT 2.2 mobil robot platformuna kısa bir giriş sağlar.
- Ön View
- Durdurma Anahtarı
- Standart Profile Destek
- Üst Bölme
- Üst Elektrik Panosu
- Geciktirici-çarpışma Tüpü
- Arka Panel
SCOUT2.0, modüler ve akıllı bir tasarım konseptini benimser. Güçlü DC fırçasız servo motorla birleştirilmiş güç modülündeki şişirilmiş kauçuk lastiğin ve bağımsız süspansiyonun bileşik tasarımı, SCOUT2.0 robot şasi geliştirme platformunun güçlü geçiş kabiliyetine ve zemin uyum kabiliyetine sahip olmasını ve farklı zeminlerde esnek bir şekilde hareket etmesini sağlar. Çarpışma önleyici kirişler, bir çarpışma sırasında araç gövdesine gelebilecek olası hasarları azaltmak için aracın etrafına monte edilmiştir. Işıklar aracın hem önüne hem de arkasına monte edilmiştir, beyaz ışık ön aydınlatma için, kırmızı ışık ise uyarı ve gösterge için arka uçta tasarlanmıştır.
Acil durdurma düğmeleri, kolay erişim sağlamak için robotun her iki tarafına yerleştirilmiştir ve bunlardan birine basıldığında, robot anormal davrandığında robotun gücü hemen kapatılabilir. DC güç ve iletişim arayüzleri için su geçirmez konektörler, robotun hem üstünde hem de arkasında bulunur; bu, yalnızca robot ve harici bileşenler arasında esnek bağlantıya izin vermekle kalmaz, aynı zamanda zorlu çalışma koşullarında bile robotun iç kısmında gerekli korumayı sağlar. koşullar.
Kullanıcılar için üstte bayonet açık bölme ayrılmıştır.
Durum göstergesi
Kullanıcılar, SCOUT 2.0'a monte edilmiş voltmetre, bip sesi ve ışıklar aracılığıyla araç gövdesinin durumunu belirleyebilir. Ayrıntılar için lütfen Tablo 2.1'e bakın.
| Durum | Tanım |
| Cilttage | Mevcut pil hacmitage, arka elektrik arayüzündeki voltmetreden ve 1V doğrulukla okunabilir. |
|
Pili değiştirin |
Pil hacmi ne zamantage 22.5V'tan düşük ise, araç gövdesi uyarı olarak bip-bip-bip sesi verecektir. Pil hacmi ne zamantage 22V'den düşük olarak algılanırsa, SCOUT 2.0 pilin hasar görmesini önlemek için harici uzantılara ve sürücüye giden güç kaynağını aktif olarak kesecektir. Bu durumda şasi hareket kontrolünü etkinleştirmeyecek ve harici komut kontrolünü kabul etmeyecektir. |
| Robot açık | Ön ve arka farlar açılır. |
Tablo 2.1 Araç Durumu Açıklamaları
Elektrik arayüzleri ile ilgili talimatlar
Üst elektrik arabirimi
SCOUT 2.0, üç adet 4 pimli havacılık konektörü ve bir DB9 (RS232) konektörü sağlar. Üst havacılık konektörünün konumu Şekil 2.3'te gösterilmiştir.
SCOUT 2.0, her biri bir dizi güç kaynağı ve bir dizi CAN iletişim arabirimi ile yapılandırılmış, hem üstte hem de arka uçta bir havacılık genişletme arabirimine sahiptir. Bu arayüzler, genişletilmiş cihazlara güç sağlamak ve iletişim kurmak için kullanılabilir. Pimlerin özel tanımları Şekil 2.4'te gösterilmiştir.
Buradaki genişletilmiş güç kaynağının dahili olarak kontrol edildiğine dikkat edilmelidir, bu da pilin şarjı bittiğinde güç kaynağının aktif olarak kesileceği anlamına gelir.tage önceden belirlenmiş eşik hacminin altına düşertage. Bu nedenle, kullanıcıların SCOUT 2.0 platformunun düşük volüm göndereceğini fark etmesi gerekir.tagEşik hacminden önce alarmtage ulaşılır ve ayrıca kullanım sırasında pilin şarj edilmesine dikkat edin.
| Pin No. | Pin türü | FuDnecfitinointioand | Notlar |
| 1 | Güç | VCC | Güç pozitif, voltage aralığı 23 – 29.2V, MAKS akım 10A |
| 2 | Güç | Yeraltı | Güç negatif |
| 3 | OLABİLMEK | CAN_H | CAN veriyolu yüksek |
| 4 | OLABİLMEK | CAN_L | CAN veriyolu düşük |
Güç pozitif, voltage aralığı 23 – 29.2V, MAKS. akım 10A
| Pin No. | Tanım |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | Yeraltı |
Şekil 2.5 Q4 Pimlerinin Çizim Şeması
Arka elektrik arabirimi
Arka uçtaki genişletme arabirimi Şekil 2.6'da gösterilmiştir, burada Q1, ana elektrik anahtarı olarak anahtar anahtarıdır; Q2, şarj arayüzüdür; Q3, sürücü sisteminin güç kaynağı anahtarıdır; Q4, DB9 seri bağlantı noktasıdır; Q5, CAN ve 24V güç kaynağı için genişletme arayüzüdür; Q6 pil hacminin göstergesidirtage.
| Pin No. | Pin türü | FuDnecfitinointioand | Notlar |
| 1 | Güç | VCC | Güç pozitif, voltage aralığı 23 – 29.2V, maksimum akım 5A |
| 2 | Güç | Yeraltı | Güç negatif |
| 3 | OLABİLMEK | CAN_H | CAN veriyolu yüksek |
| 4 | OLABİLMEK | CAN_L | CAN veriyolu düşük |
Şekil 2.7 Ön ve Arka Havacılık Arayüz Pimlerinin Açıklaması
Uzaktan kumanda talimatları FS_i6_S uzaktan kumanda talimatları
FS RC verici, robotu manuel olarak kontrol etmek için isteğe bağlı bir SCOUT2.0 aksesuarıdır. Verici bir sol gaz kelebeği yapılandırmasıyla gelir. Şekil 2.8'de gösterilen tanım ve işlev. Düğmenin işlevi şu şekilde tanımlanır: SWA ve SWD geçici olarak devre dışı bırakılır ve SWB, kontrol modu seçim düğmesidir, yukarıya çevirmek komut kontrol modudur, ortaya çevirmek uzaktan kumanda modudur; SWC, ışık kontrol düğmesidir; S1 gaz düğmesidir, SCOUT2.0'ı ileri ve geri kontrol eder; S2 kontrolü, dönüşü kontrol eder ve GÜÇ, güç düğmesidir, açmak için aynı anda basın ve basılı tutun.
Kontrol talepleri ve hareketleri ile ilgili talimatlar
ISO 2.9'e göre Şekil 8855'da gösterildiği gibi bir referans koordinat sistemi tanımlanabilir ve araç gövdesine sabitlenebilir.
Şekil 2.9'da gösterildiği gibi, SCOUT 2.0'ın araç gövdesi, kurulan referans koordinat sisteminin X eksenine paraleldir. Uzaktan kumanda modunda, pozitif X yönünde hareket etmek için uzaktan kumanda çubuğu S1'i ileri doğru itin, negatif X yönünde hareket etmek için S1'i geriye doğru itin. S1 maksimum değere itildiğinde, pozitif X yönündeki hareket hızı maksimumdur, S1 minimuma itildiğinde, X yönünün negatif yönündeki hareket hızı maksimumdur; uzaktan kumanda çubuğu S2, araç gövdesinin ön tekerleklerinin direksiyonunu kontrol eder, S2'yi sola doğru itin ve araç maksimuma iterek sola döner ve direksiyon açısı en büyüktür, S2 Sağa itin , araba sağa dönecek ve maksimuma itecektir, bu sırada sağ direksiyon açısı en büyüktür. Kontrol komutu modunda, doğrusal hızın pozitif değeri, X ekseninin pozitif yönünde hareket anlamına gelir ve doğrusal hızın negatif değeri, X ekseninin negatif yönünde hareket anlamına gelir; Açısal hızın pozitif değeri, araba gövdesinin X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin pozitif yönüne hareket ettiği anlamına gelir ve açısal hızın negatif değeri, araba gövdesinin X ekseninin pozitif yönünden hareket ettiği anlamına gelir Y ekseninin negatif yönüne.
Aydınlatma kontrolü ile ilgili talimatlar
Işıklar SCOUT 2.0'ın önüne ve arkasına monte edilmiştir ve SCOUT 2.0'ın aydınlatma kontrol arayüzü kolaylık sağlamak için kullanıcılara açıktır.
Bu arada, enerji tasarrufu için RC vericide başka bir aydınlatma kontrol arayüzü ayrılmıştır.
Şu anda aydınlatma kontrolü yalnızca FS vericisi ile desteklenmektedir ve diğer vericiler için destek hala geliştirme aşamasındadır. SWC ile değiştirilebilen RC verici ile kontrol edilen 3 çeşit aydınlatma modu vardır. Mod kontrol açıklaması: SWC kolu normalde kapalı modun altındadır, ortası normalde açık modu içindir, üst kısmı nefes alan ışık modudur.
- NC MODU: NC MODUNDA ŞASİ HALA DURUYORSA ÖN LAMBA SÖNER VE ARKA LAMBA MEVCUT ÇALIŞMA DURUMUNU GÖSTERMEK İÇİN BL MODUNA GİRİR; ŞASİ BELİRLİ NORMAL HIZDA HAREKET DURUMUNDA OLURSA ARKA LAMBA SÖNÜR ANCAK ÖN LAMBA YANAR;
- NO MODU: NO MODU'NDA, ŞASE HAREKETSİZSE, ÖN LAMBA NORMALDE AÇIK OLACAK VE ARKA LAMBA, SABİT DURUMUNU GÖSTERMEK İÇİN BL MODUNA GİRECEKTİR; HAREKET MODUNDA ARKA LAMBA SÖNER AMA ÖN LAMBA YANAR OLURSA;
- BL MODU: ÖN VE ARKA LAMBALAR TÜM KOŞULLAR ALTINDA NEFES ALMA MODUNDADIR.
MOD KONTROLÜ İLE İLGİLİ NOT: SWC KOLUNUN DEĞİŞTİRİLMESİ ALT, ORTA VE ÜST KONUMLARDA SIRASIYLA NC MODU, NO MODU VE BL MODUNU İFADE EDER.
Başlarken
Bu bölüm, CAN veri yolu arayüzünü kullanarak SCOUT 2.0 platformunun temel çalışmasını ve geliştirilmesini tanıtır.
Kullanım ve operasyon
Devreye almanın temel çalıştırma prosedürü aşağıdaki şekilde gösterilmiştir:
Kontrol etmek
- SCOUT 2.0'ın durumunu kontrol edin. Önemli anormallikler olup olmadığını kontrol edin; eğer öyleyse, lütfen destek için satış sonrası servisle iletişime geçin;
- Acil durdurma anahtarlarının durumunu kontrol edin. Her iki acil durdurma düğmesinin de serbest bırakıldığından emin olun;
Başlatmak
- Kontak anahtarını (elektrik panosundaki Q1) çevirin ve normalde voltmetre doğru pil hacmini gösterecektir.tage ve ön ve arka lambaların her ikisi de yanacaktır;
- Pil hacmini kontrol edintage. Bipleyiciden sürekli “bip-bip-bip…” sesi gelmiyorsa, bu pilin şarjının bittiği anlamına gelir.tage doğrudur; pil gücü seviyesi düşükse, lütfen pili şarj edin;
- Q3'e basın (sürüş güç anahtarı düğmesi).
Acil durdurma
SCOUT 2.0 araç gövdesinin hem solunda hem de sağında bulunan acil durum düğmesine basın;
Uzaktan kumandanın temel çalıştırma prosedürü:
SCOUT 2.0 mobil robotun kasası doğru bir şekilde başlatıldıktan sonra, RC vericiyi açın ve uzaktan kumanda modunu seçin. Ardından, SCOUT 2.0 platform hareketi RC vericisi tarafından kontrol edilebilir.
Şarj etme
SCOUT 2.0, MÜŞTERİLERİN ŞARJ TALEPLERİNİ KARŞILAMAK İÇİN VARSAYILAN OLARAK 10A ŞARJ CİHAZIYLA DONATILMIŞTIR.
Şarj işlemi
- SCOUT 2.0 kasasının elektriğinin kapalı olduğundan emin olun. Şarj etmeden önce lütfen arka kontrol konsolundaki güç anahtarının kapalı olduğundan emin olun;
- Şarj fişini arka kontrol panelindeki Q6 şarj arayüzüne takın;
- Şarj cihazını güç kaynağına bağlayın ve şarj cihazındaki anahtarı açın. Ardından, robot şarj durumuna girer.
Not: Şimdilik pilin 3V'tan tamamen şarj olması için yaklaşık 5 ila 22 saat gerekiyor ve volümtagtamamen şarj edilmiş bir pilin e değeri yaklaşık 29.2 V'tur; şarj süresi 30AH ÷ 10A = 3h olarak hesaplanır.
Pil değişimi
SCOUT2.0, kullanıcıların rahatlığı için ayrılabilir bir pil çözümü benimser. Bazı özel durumlarda pil doğrudan değiştirilebilir. Çalıştırma adımları ve diyagramları aşağıdaki gibidir (çalıştırmadan önce SCOUT2.0'ın kapalı olduğundan emin olun):
- SCOUT2.0'ın üst panelini açın ve ana kontrol kartındaki iki XT60 güç konektörünü (iki konektör eşdeğerdir) ve pil CAN konektörünü çıkarın;
SCOUT2.0'ı havada asın, alttan sekiz vidayı ulusal bir altıgen anahtarla sökün ve ardından pili dışarı doğru sürükleyin; - Pili değiştirin ve alttaki vidaları sabitleyin.
- XT60 arayüzünü ve güç CAN arayüzünü ana kontrol kartına takın, tüm bağlantı hatlarının doğru olduğunu onaylayın ve ardından test etmek için gücü açın.
CAN kullanarak iletişim
SCOUT 2.0, kullanıcı özelleştirmesi için CAN ve RS232 arayüzleri sağlar. Kullanıcılar, araç gövdesi üzerinde komut kontrolü yapmak için bu arayüzlerden birini seçebilir.
CAN kablo bağlantısı
SCOUT2.0, Şekil 3.2'de gösterildiği gibi iki erkek havacılık fişi ile teslim edilir. Tel tanımları için lütfen Tablo 2.2'ye bakın.
Uygulama CAN komut kontrolünün
SCOUT 2.0 mobil robotun şasisini doğru şekilde başlatın ve DJI RC vericiyi açın. Ardından, komut kontrol moduna geçin, yani DJI RC vericisinin S1 modunu en üste getirin. Bu noktada, SCOUT 2.0 kasası CAN arabiriminden gelen komutu kabul edecek ve ana bilgisayar ayrıca CAN veriyolundan geri beslenen gerçek zamanlı verilerle kasanın mevcut durumunu ayrıştırabilir. Ayrıntılı protokol içeriği için lütfen CAN iletişim protokolüne bakın.
CAN mesaj protokolü
SCOUT 2.0 mobil robotun şasisini doğru şekilde başlatın ve DJI RC vericiyi açın. Ardından, komut kontrol moduna geçin, yani DJI RC vericisinin S1 modunu en üste getirin. Bu noktada, SCOUT 2.0 kasası CAN arabiriminden gelen komutu kabul edecek ve ana bilgisayar ayrıca CAN veriyolundan geri beslenen gerçek zamanlı verilerle kasanın mevcut durumunu ayrıştırabilir. Ayrıntılı protokol içeriği için lütfen CAN iletişim protokolüne bakın.
Tablo 3.1 SCOUT 2.0 Kasa Sistemi Durumunun Geri Bildirim Çerçevesi
| Komut Adı Sistem Durumu Geri Bildirim Komutu | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm
Karar verme kontrolü |
ID | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Kabloyla yönlendirilen şasi
Veri uzunluğu Konum |
birim 0x08
İşlev |
0x151
Veri türü |
20ms | Hiçbiri |
|
Tanım |
||||
|
bayt [0] |
Araç gövdesinin mevcut durumu |
imzasız int8 |
0x00 Sistem normal durumda 0x01 Acil durdurma modu (etkin değil)
0x02 Sistem istisnası |
|
|
bayt [1] |
Mod kontrolü |
imzasız int8 |
0×00 Bekleme modu 0×01 CAN komut kontrol modu 0×02 Seri port kontrol modu 0×03 Uzaktan kumanda modu |
|
| bayt [2]
bayt [3] |
pil hacmitage daha yüksek 8 bit Pil hacmitage daha düşük 8 bit | imzasız int16 | gerçek cilttage × 10 (0.1V doğrulukla) | |
| bayt [4] | Rezerve | – | 0×00 | |
| bayt [5] | Arıza bilgisi | imzasız int8 | Tablo 3.2'ye bakın [Arıza Bilgilerinin Açıklaması] | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0×00 | |
| bayt [7] | Eşlik sayımıbit (sayım) | imzasız int8 | Her komut gönderildiğinde eklenecek olan 0-255 sayma döngüsü | |
Tablo 3.2 Arıza Bilgilerinin Açıklaması
| Bayt | biraz | Anlam |
|
bayt [4] |
bit [0] | Pil düşük hacmitage hata (0: Hata yok 1: Hata) Koruma voltage 22V'dir
(BMS'li pil versiyonu, koruma gücü %10'dur) |
| bit [1] | Pil düşük hacmitage error[2] (0: Arıza yok 1: Arıza) Alarm voltage 24V'dir
(BMS'li pil versiyonu, uyarı gücü %15'tir) |
|
| bit [2] | RC verici bağlantı kesilmesi koruması (0: Normal 1: RC verici bağlantısı kesildi) | |
| bit [3] | No.1 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) | |
| bit [4] | No.2 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) | |
| bit [5] | No.3 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) | |
| bit [6] | No.4 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) | |
| bit [7] | Ayrılmış, varsayılan 0 |
Not[1]: Robot kasası ürün yazılımı sürümü V1.2.8, sonraki sürümler tarafından desteklenir ve önceki sürüm, desteklemek için ürün yazılımı yükseltmesi gerektirir
Not[2]: Pilin hacmi azaldığında sesli ikaz çalacaktır.tage, ancak şasi kontrolü etkilenmeyecek ve düşük volümden sonra güç çıkışı kesilecektir.tage hatası
Hareket kontrolü geri besleme çerçevesinin komutu, hareket halindeki araç gövdesinin mevcut doğrusal hızı ve açısal hızının geri bildirimini içerir. Ayrıntılı protokol içeriği için lütfen Tablo 3.3'e bakın.
Tablo 3.3 Hareket Kontrolü Geri Bildirim Çerçevesi
| Komut Adı Hareket Kontrolü Geri Bildirim Komutu | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Kabloyla yönlendirilen şasi | Karar verme kontrol birimi | 0x221 | 20ms | Hiçbiri |
| tarih uzunluğu | 0×08 | |||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hareket hızı daha yüksek 8 bit
Hareket hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek hız × 1000 (0.001 rad hassasiyetle) | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Dönme hızı daha yüksek 8 bit
Dönme hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek hız × 1000 (0.001 rad hassasiyetle) | |
| bayt [4] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Rezerve | – | 0x00 | |
Kontrol çerçevesi, doğrusal hızın kontrol açıklığını ve açısal hızın kontrol açıklığını içerir. Ayrıntılı protokol içeriği için lütfen Tablo 3.4'e bakın.
Şasi durum bilgileri geri bildirim olacak ve ayrıca motor akımı, enkoder ve sıcaklık bilgileri de yer alıyor. Aşağıdaki geri bildirim çerçevesi motor akımı, enkoder ve motor sıcaklığı ile ilgili bilgileri içerir.
Şasede bulunan 4 adet motora ait motor numaraları aşağıdaki şekilde gösterilmiştir:
| Komut Adı Motor Sürücüsü Yüksek Hızlı Bilgi Geri Besleme Çerçevesi | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Kabloyla yönlendirilen şasi
Tarih uzunluğu Pozisyon |
Karar verme kontrol ünitesi 0×08
İşlev |
0x251~0x254
Veri türü |
20ms | Hiçbiri |
|
Tanım |
||||
| bayt [0]
bayt [1] |
Motor hızı daha yüksek 8 bit
Motor hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Araç hareket hızı, birim mm/s (efektif değer+ -1500) | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Motor akımı daha yüksek 8 bit
Motor akımı alt 8 bit |
imzalı int16 |
Motor akımı Birim 0.1A |
|
| bayt [4] bayt [5] bayt [6]
bayt [7] |
En yüksek bitleri konumlandırın İkinci en yüksek bitleri konumlandırın İkinci en düşük bitleri konumlandırın
En düşük bitleri konumlandır |
imzalı int32 |
Motorun mevcut konumu Birim: darbe |
|
Tablo 3.8 Motor sıcaklığı, hacimtage ve durum bilgisi geri bildirimi
| Komut Adı Motor Sürücüsü Düşük Hız Bilgisi Geri Besleme Çerçevesi | ||||
| gönderme düğümü
Yönlendirmeli şasi Tarih uzunluğu |
Alıcı düğüm Karar verme kontrol birimi
0×08 |
Kimlik 0x261~0x264 | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| 20ms | Hiçbiri | |||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0]
bayt [1] |
Sürücü hacmitage daha yüksek 8 bit
Sürücü hacmitage daha düşük 8 bit |
imzasız int16 | Mevcut hacimtage tahrik ünitesi 0.1V | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Sürücü sıcaklığı daha yüksek 8 bit
Sürücü sıcaklığı 8 bit daha düşük |
imzalı int16 | birim 1°C | |
| bayt [4]
bayt [5] |
Motor sıcaklığı | imzalı int8 | birim 1°C | |
| Sürücü durumu | imzasız int8 | [Sürücü kontrol durumu]'ndaki ayrıntılara bakın | ||
| bayt [6]
bayt [7] |
Rezerve | – | 0x00 | |
| Rezerve | – | 0x00 | ||
Seri İletişim Protokolü
Seri protokol talimatı
1970 yılında Amerika Birleşik Devletleri Elektronik Endüstrileri Derneği (EIA) tarafından Bell Systems, modem üreticileri ve bilgisayar terminali üreticileri ile ortaklaşa formüle edilmiş bir seri iletişim standardıdır. Adı, “Veri Terminal Ekipmanı (DTE) ile Veri İletişim Ekipmanı (DCE) Arasında Seri İkili Veri Alışveriş Arayüzü Teknik Standardı” dır. Standart, her konektör için 25 pimli bir DB-25 konektörünün kullanılmasını şart koşar. Her pinin sinyal içeriği ve çeşitli sinyallerin seviyeleri de belirtilmiştir. Daha sonra, IBM'in PC'si RS232'yi pratik standart haline gelen bir DB-9 konektörüne basitleştirdi. Endüstriyel kontrolün RS-232 bağlantı noktası genellikle yalnızca üç satırlık RXD, TXD ve GND kullanır.
Seri Bağlantı
Arabanın arkasındaki seri bağlantı noktasına bağlanmak için iletişim aracımızdaki USB - RS232 seri kablosunu kullanın, karşılık gelen baud hızını ayarlamak için seri aracı kullanın ve samptest etmek için yukarıda verilen veriler. Uzaktan kumanda açıksa, uzaktan kumandayı komut kontrol moduna geçirmek gerekir. Uzaktan kumanda açık değilse, doğrudan kontrol komutunu göndermeniz yeterlidir. Komutun periyodik olarak gönderilmesi gerektiğine dikkat edilmelidir. Şasi 500MS'yi aşarsa ve seri port komutu alınmazsa, bağlantı kaybı korumasına girer. durum.
Seri Protokol İçeriği
Temel İletişim Parametresi
| Öğe | Parametre |
| Baud Hızı | 115200 |
| Eşitlik | Hiçbir test yok |
| Veri bit uzunluğu | 8 bit |
| Bit durdur | 1 bit |
protokol talimatı
| Başlangıç biti | Çerçeve uzunluğu | Komut türü | Komut Kimliği | veri alanı | Çerçeve Kimliği | Kontrol toplamı kompozisyon |
|||
| SOF | çerçeve_L | CMD_TÜRÜ | CMD_ID | veri | … | veri[n] | çerçeve_kimliği | sağlama_toplamı | |
| bayt 1 | bayt 2 | bayt 3 | bayt 4 | bayt 5 | bayt 6 | … | bayt 6+n | bayt 7+n | bayt 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokol, başlangıç bitini, çerçeve uzunluğunu, çerçeve komut tipini, komut kimliğini, veri aralığını, çerçeve kimliğini ve sağlama toplamını içerir. Çerçeve uzunluğu, başlangıç biti ve sağlama toplamı hariç uzunluğu ifade eder. Sağlama toplamı, başlangıç bitinden çerçeve kimliğine kadar tüm verilerin toplamıdır; çerçeve kimliği biti, her komut gönderildiğinde eklenecek olan 0 ila 255 sayma döngüsü arasındadır.
Protokol İçeriği
| Komut Adı Sistem Durumu Geri Bildirim Çerçevesi | ||||
| Gönderme düğümü Kablolu yönlendirme şasisi Çerçeve uzunluğu Komut türü Komut kimliği Veri uzunluğu
Konum |
Alıcı düğüm Karar verme kontrol birimi
0×0C |
Döngü (ms) Alma-zaman aşımı (ms) | ||
| 100ms | Hiçbiri | |||
|
Veri türü |
Tanım |
|||
| Geri bildirim komutu(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
İşlev |
||||
|
bayt [0] |
Araç gövdesinin mevcut durumu |
imzasız int8 |
0×00 Sistem normal durumda 0×01 Acil durdurma modu (etkin değil) 0×02 Sistem istisnası
0×00 Bekleme modu |
|
| bayt [1] | Mod kontrolü | imzasız int8 | 0×01 CAN komutu kontrol modu 0×02 Seri kontrol modu[1] 0×03 Uzaktan kontrol modu | |
| bayt [2]
bayt [3] |
pil hacmitage daha yüksek 8 bit
pil hacmitage daha düşük 8 bit |
imzasız int16 | gerçek cilttage × 10 (0.1V doğrulukla) | |
| bayt [4] | Rezerve | — | 0×00 | |
| bayt [5] | Arıza bilgisi | imzasız int8 | [Arıza Bilgilerinin Açıklaması]'na bakın | |
| bayt [6]
bayt [7] |
Rezerve
Rezerve |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Hareket Kontrolü Geri Bildirim Komutu
| Komut Adı Hareket Kontrolü Geri Bildirim Komutu | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) | |
| Kablolu yönlendirmeli şasi Çerçeve uzunluğu Komut tipi Komut kimliği
Veri uzunluğu |
Karar verme kontrol birimi
0×0C |
20ms | Hiçbiri | |
| Geri besleme komutu (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hareket hızı daha yüksek 8 bit
Hareket hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek hız × 1000 (doğruluk ile
0.001rad) |
|
| bayt [2]
bayt [3] |
Dönme hızı daha yüksek 8 bit
Dönme hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek hız × 1000 (doğruluk ile
0.001rad) |
|
| bayt [4] | Rezerve | – | 0×00 | |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0×00 | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0×00 | |
| bayt [7] | Rezerve | – | 0×00 | |
Hareket Kontrol Komutu
| Komut Adı Kontrol Komutu | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) | |
| Karar verme kontrol birimi Çerçeve uzunluğu Komut türü Komut kimliği
Veri uzunluğu |
Şasi düğümü
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Kontrol komutu (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hareket hızı daha yüksek 8 bit
Hareket hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Araç hareket hızı, birim: mm/s | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Dönme hızı daha yüksek 8 bit
Dönme hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Araç dönüş açısal hızı, birim: 0.001rad/s | |
| bayt [4] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0x00 | |
Işık Kontrol Çerçevesi
| Komut Adı Işık Kontrol Çerçevesi | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) | |
| Karar verme kontrol birimi Çerçeve uzunluğu Komut türü Komut kimliği
Veri uzunluğu |
Şasi düğümü
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Kontrol komutu (0×55)
0×04 |
||||
| 6
İşlev |
||||
| Konum | Tarih türü | Tanım | ||
| bayt [0] | Işık kontrolü etkinleştirme bayrağı | imzasız int8 | 0x00 Kontrol komutu geçersiz
0x01 Aydınlatma kontrolü etkin |
|
|
bayt [1] |
Ön ışık modu |
imzasız int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kullanıcı tanımlı parlaklık |
|
| bayt [2] | Ön ışığın özel parlaklığı | imzasız int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtighetsns[e5s]s, | |
| bayt [3] | Arka ışık modu | imzasız int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Kullanıcı tanımlı parlaklık [0, r, weherte 0 refxers uto nbo parlaklık, |
|
| bayt [4] | Arka ışık için parlaklığı özelleştirin | imzasız int8 | 100 efrs o ma im m right tness | |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 | |
Donanım yazılımı yükseltmeler
Kullanıcıların SCOUT 2.0 tarafından kullanılan ürün yazılımı sürümünü yükseltmelerini kolaylaştırmak ve müşterilere daha eksiksiz bir deneyim sunmak için SCOUT 2.0, bir ürün yazılımı yükseltme donanım arabirimi ve ilgili istemci yazılımı sağlar. Bu uygulamanın ekran görüntüsü
Yükseltme hazırlığı
- SERİ KABLO × 1
- USB-SERİ PORT × 1
- İZCİ 2.0 ŞASİ × 1
- BİLGİSAYAR (WINDOWS İŞLETİM SİSTEMİ) × 1
Bellenim yükseltme yazılımı
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Yükseltme prosedürü
- Bağlantıdan önce, robot kasasının kapalı olduğundan emin olun; Seri kabloyu SCOUT 2.0 kasasının arka ucundaki seri bağlantı noktasına bağlayın;
- Seri kabloyu bilgisayara bağlayın;
- İstemci yazılımını açın;
- bağlantı noktası numarasını seçin;
- SCOUT 2.0 kasasını açın ve bağlantıyı başlatmak için hemen tıklayın (SCOUT 2.0 kasası güç açılmadan önce 3 saniye bekleyecektir; bekleme süresi 3 saniyeden fazlaysa uygulamaya girecektir); bağlantı başarılı olursa, metin kutusunda "başarılı bir şekilde bağlandı" ifadesi görüntülenecektir;
- Bin dosyasını yükleyin;
- Yükselt düğmesine tıklayın ve yükseltme işleminin tamamlanması istemini bekleyin;
- Seri kabloyu çıkarın, kasayı kapatın ve gücü kapatıp tekrar açın.
İZCİ 2.0 SDK'sı
Kullanıcıların robotla ilgili geliştirmeleri daha kolay uygulayabilmelerine yardımcı olmak için SCOUT 2.0 mobil robot için platformlar arası destekli bir SDK geliştirilmiştir. SDK yazılım paketi, SCOUT 2.0 mobil robotun kasası ile iletişim kurmak için kullanılan C++ tabanlı bir arayüz sağlar ve robotun en son durumunu alabilir ve robotun temel eylemlerini kontrol edebilir. Şimdilik iletişime CAN uyarlaması mevcut ancak RS232 tabanlı uyarlama halen devam ediyor. Buna istinaden NVIDIA JETSON TX2'de ilgili testler tamamlandı.
SCOUT2.0 ROS Paketi
ROS, donanım soyutlaması, düşük seviyeli cihaz kontrolü, ortak işlevin uygulanması, süreçler arası mesaj ve veri paketi yönetimi gibi bazı standart işletim sistemi hizmetleri sağlar. ROS bir grafik mimarisine dayalıdır, böylece farklı düğümlerin işlemleri çeşitli bilgileri (algılama, kontrol, durum, planlama vb.) alabilir ve toplayabilir. Şu anda ROS esas olarak UBUNTU'yu desteklemektedir.
Geliştirme Hazırlığı
Donanım hazırlığı
- CANlight can iletişim modülü ×1
- Thinkpad E470 dizüstü bilgisayar ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobil robot şasesi ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 uzaktan kumanda FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 üst havacılık güç soketi ×1
Eski kullanamportam açıklaması
- Ubuntu 16.04 LTS (Bu, Ubuntu 18.04 LTS'de tadılan bir test sürümüdür)
- ROS Kinetic (Sonraki sürümler de test edilmiştir)
- Git
Donanım bağlantısı ve hazırlık
- SCOUT 2.0 üst havacılık fişinin veya kuyruk fişinin CAN kablosunu çıkarın ve CAN kablosundaki CAN_H ve CAN_L'yi sırasıyla CAN_TO_USB adaptörüne bağlayın;
- SCOUT 2.0 mobil robot kasası üzerindeki düğme anahtarını açın ve her iki taraftaki acil durdurma anahtarlarının serbest bırakılıp bırakılmadığını kontrol edin；
- CAN_TO_USB'yi dizüstü bilgisayarın USB noktasına bağlayın. Bağlantı şeması Şekil 3.4'te gösterilmiştir.
ROS kurulumu ve ortam ayarı
Kurulum detayları için lütfen bkz. http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE donanımını ve CAN iletişimini test edin
CAN-TO-USB adaptörünü ayarlama
- gs_usb çekirdek modülünü etkinleştir
$ sudo modprobe gs_usb - 500k Baud hızı ayarlanıyor ve can-to-usb adaptörü etkinleştiriliyor
$ sudo ip link set can0 up tipi 500000 bit hızına sahip olabilir - Önceki adımlarda herhangi bir hata oluşmadıysa, şu komutu kullanabilmeniz gerekir: view can cihazı hemen
$ ifconfig -a - Donanımı test etmek için can-utils kurun ve kullanın
$ sudo apt install can-utils - Can-to-usb bu kez SCOUT 2.0 robotuna bağlandıysa ve araç çalıştırıldıysa, SCOUT 2.0 şasisinden gelen verileri izlemek için aşağıdaki komutları kullanın.
$ can dökümü can0 - Lütfen şuraya bakın:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKETİNİ indirin ve derleyin
- ros paketini indir
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-denetleyici yöneticisi
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt libasio-dev yükle - Scout_ros kodunu derlemeyi klonla
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klonu https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klonu https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ kedicik_make
Bakınız:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Önlemler
Bu bölüm, SCOUT 2.0 kullanımı ve geliştirilmesi için dikkat edilmesi gereken bazı önlemleri içermektedir.
Pil
- SCOUT 2.0 ile birlikte verilen pil fabrika ayarlarında tam olarak şarj edilmemiştir, ancak özgül güç kapasitesi SCOUT 2.0 kasasının arka ucundaki voltmetrede görüntülenebilir veya CAN bus iletişim arabirimi aracılığıyla okunabilir. Şarj cihazındaki yeşil LED yeşile döndüğünde pil şarjı durdurulabilir. Yeşil LED yandıktan sonra şarj cihazını bağlı tutarsanız, şarj cihazının bataryayı tamamen şarj etmek için yaklaşık 0.1 dakika daha yaklaşık 30 A akımla şarj etmeye devam edeceğini unutmayın.
- Lütfen gücü tükendikten sonra pili şarj etmeyin ve lütfen pili düşük pil seviyesi alarmı açıkken zamanında şarj edin;
- Statik saklama koşulları: Pil depolama için en iyi sıcaklık -10°C ile 45°C arasındadır; kullanılmadan saklanması durumunda, pilin yaklaşık 2 ayda bir yeniden şarj edilmesi ve boşaltılması ve ardından tam volümde saklanması gerekir.tagarazi. Lütfen pili ateşe atmayın veya ısıtmayın ve lütfen pili yüksek sıcaklıklı ortamlarda saklamayın;
- Şarj etme: Pil, özel bir lityum pil şarj cihazı ile şarj edilmelidir; lityum iyon piller 0°C'nin (32°F) altında şarj edilemez ve orijinal pillerin değiştirilmesi veya değiştirilmesi kesinlikle yasaktır.
Çalışma ortamı
- SCOUT 2.0'ın çalışma sıcaklığı -10°C ile 45°C arasındadır; lütfen -10℃'nin altında ve 45℃'nin üzerinde kullanmayın;
- SCOUT 2.0 kullanım ortamındaki bağıl nem gereksinimleri şunlardır: maksimum %80, minimum %30;
- Lütfen aşındırıcı ve yanıcı gazların olduğu veya yanıcı maddelere kapalı ortamlarda kullanmayınız;
- Isıtıcıların veya büyük sarmal rezistörler vb. gibi ısıtma elemanlarının yakınına koymayın;
- SCOUT 2.0, özel olarak özelleştirilmiş versiyon (özelleştirilmiş IP koruma sınıfı) dışında, su geçirmez değildir, bu nedenle lütfen yağmurlu, karlı veya su birikmiş ortamlarda kullanmayın;
- Önerilen kullanım ortamının yüksekliği 1,000 m'yi geçmemelidir;
- Önerilen kullanım ortamında gece ve gündüz arasındaki sıcaklık farkı 25°C'yi geçmemelidir;
- Lastik basıncını düzenli olarak kontrol edin ve 1.8 bar ile 2.0 bar aralığında olduğundan emin olun.
- Herhangi bir lastik ciddi şekilde aşınmışsa veya patlamışsa, lütfen zamanında değiştirin.
Elektrik/uzatma kabloları
- Üstteki genişletilmiş güç kaynağı için akım 6.25A'yı ve toplam güç 150W'ı geçmemelidir;
- Arka uçtaki uzatılmış güç kaynağı için akım 5A'yı ve toplam güç 120W'ı geçmemelidir;
- Sistem pil hacminin azaldığını algıladığındatage güvenli hacimden daha düşüktage sınıfı, harici güç kaynağı uzantılarına aktif olarak geçilecektir. Bu nedenle, kullanıcıların harici uzantıların önemli verilerin depolanmasını içerip içermediğini ve kapanma korumasına sahip olup olmadığını fark etmeleri önerilir.
Ek güvenlik tavsiyesi
- Kullanım sırasında herhangi bir şüphe durumunda, lütfen ilgili kullanım kılavuzunu takip edin veya ilgili teknik personele danışın;
- Kullanmadan önce saha durumuna dikkat edin ve personel güvenliği sorununa neden olacak yanlış çalıştırmalardan kaçının;
- Acil durumlarda, acil durdurma düğmesine basın ve ekipmanı kapatın;
- Teknik destek ve izin olmadan, lütfen dahili ekipman yapısını kişisel olarak değiştirmeyin.
Diğer notlar
- SCOUT 2.0 ön ve arka plastik parçalara sahiptir, olası hasarları önlemek için lütfen bu parçalara doğrudan aşırı güçle vurmayın;
- Taşıma ve kurulum sırasında lütfen aracı düşürmeyin veya baş aşağı koymayın;
- Profesyonel olmayanlar için lütfen aracı izinsiz sökmeyin.
Soru & Cevap
- S: SCOUT 2.0 doğru şekilde başlatıldı, ancak neden RC vericisi araç gövdesini hareket ettirmek için kontrol edemiyor?
A: İlk olarak, sürücü güç kaynağının normal durumda olup olmadığını, sürücü güç anahtarına basılıp basılmadığını ve E-stop anahtarlarının serbest bırakılıp bırakılmadığını kontrol edin; ardından, RC vericisi üzerindeki sol üst mod seçim anahtarı ile seçilen kontrol modunun doğru olup olmadığını kontrol edin. - S: SCOUT 2.0 uzaktan kumandası normal durumda ve şasi durumu ve hareketiyle ilgili bilgiler doğru şekilde alınabiliyor, ancak kontrol çerçevesi protokolü verildiğinde neden araç karoseri kontrol modu değiştirilemiyor ve şasi kontrol çerçevesine yanıt vermiyor? protokol?
C: Normalde, SCOUT 2.0 bir RC verici tarafından kontrol edilebiliyorsa, şasi hareketinin uygun kontrol altında olduğu anlamına gelir; şasi geri bildirim çerçevesi kabul edilebilirse, CAN uzantı bağlantısının normal durumda olduğu anlamına gelir. Veri kontrolünün doğru olup olmadığını ve kontrol modunun komut kontrol modunda olup olmadığını görmek için lütfen gönderilen CAN kontrol çerçevesini kontrol edin. Hata bayrağının durumunu kasa durumu geri bildirim çerçevesindeki hata bitinden kontrol edebilirsiniz. - S: SCOUT 2.0 çalışırken “bip-bip-bip…” sesi veriyor, bu sorunla nasıl başa çıkılır?
C: SCOUT 2.0 bu "bip-bip-bip" sesini sürekli veriyorsa, pilin alarm modunda olduğu anlamına gelir.tagarazi. Lütfen pili zamanında şarj edin. İlgili başka bir ses oluştuğunda, dahili hatalar olabilir. İlgili hata kodlarını CAN bus üzerinden kontrol edebilir veya ilgili teknik personel ile iletişim kurabilirsiniz. - S: SCOUT 2.0'ın lastik aşınması normal olarak çalışırken görülüyor mu?
C: SCOUT 2.0'ın lastik aşınması normalde çalışırken görülür. SCOUT 2.0, dört tekerlekli diferansiyel direksiyon tasarımına dayandığından, hem kayma sürtünmesi hem de yuvarlanma sürtünmesi araç gövdesi dönerken meydana gelir. Zemin düzgün değil pürüzlü ise lastik yüzeyleri aşınır. Aşınmayı azaltmak veya yavaşlatmak için, bir mil üzerinde daha az dönüş için küçük açılı dönüş yapılabilir. - S: CAN veriyolu üzerinden iletişim sağlandığında, şasi geri besleme komutu doğru şekilde veriliyor ancak araç neden kontrol komutuna yanıt vermiyor?
Y: SCOUT 2.0 içinde bir iletişim koruma mekanizması vardır, bu da harici CAN kontrol komutlarını işlerken kasanın zaman aşımı koruması sağladığı anlamına gelir. Aracın bir çerçeve iletişim protokolü aldığını ancak 500ms sonra bir sonraki kontrol komutu çerçevesini almadığını varsayalım. Bu durumda haberleşme koruma moduna girecek ve hızı 0 yapacaktır. Bu nedenle üst bilgisayardan periyodik olarak komutlar verilmelidir.
Ürün Boyutları
Ürün dış boyutlarının çizim diyagramı
Üst genişletilmiş destek boyutlarının çizim diyagramı
Resmi distribütör
hizmet@jenerasyonrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.jenerasyonrobots.com
Belgeler / Kaynaklar
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Ekibi [pdf] Kullanıcı Kılavuzu SCOUT 2.0 AgileX Robotik Ekibi, SCOUT 2.0, AgileX Robotik Ekibi, Robotik Ekibi |
