Manuel d'utilisation de l'équipe robotique SCOUT 2.0 AgileX

Ce chapitre contient des informations de sécurité importantes. Avant la première mise sous tension du robot, toute personne ou organisation doit lire et comprendre ces informations avant d'utiliser l'appareil. Si vous avez des questions sur l'utilisation, veuillez nous contacter au support@agilex.ai Veuillez suivre et mettre en œuvre toutes les instructions et directives de montage dans les chapitres de ce manuel, ce qui est très important. Une attention particulière doit être portée au texte relatif aux panneaux d'avertissement.

Consignes de sécurité

Les informations contenues dans ce manuel n'incluent pas la conception, l'installation et le fonctionnement d'une application robotique complète, ni tous les équipements périphériques susceptibles d'affecter la sécurité du système complet. La conception et l'utilisation du système complet doivent être conformes aux exigences de sécurité établies dans les normes et réglementations du pays où le robot est installé.

Les intégrateurs SCOUT et les clients finaux ont la responsabilité d'assurer la conformité avec les lois et réglementations applicables des pays concernés, et de s'assurer qu'il n'y a pas de dangers majeurs dans l'application complète du robot. Cela inclut, mais n'est pas limité à ce qui suit :

Efficacité et responsabilité

Effectuez une évaluation des risques du système robotique complet. Connectez ensemble les équipements de sécurité supplémentaires d'autres machines définies par l'évaluation des risques.

Confirmez que la conception et l'installation de l'ensemble de l'équipement périphérique du système de robot, y compris les systèmes logiciels et matériels, sont correctes.
Ce robot ne dispose pas d'un robot mobile autonome complet, y compris, mais sans s'y limiter, l'anti-collision automatique, l'anti-chute, l'avertissement d'approche biologique et d'autres fonctions de sécurité connexes. Les fonctions connexes exigent que les intégrateurs et les clients finaux respectent les réglementations pertinentes et les lois et réglementations applicables pour l'évaluation de la sécurité, afin de garantir que le robot développé ne présente aucun danger majeur ni aucun risque pour la sécurité dans les applications réelles.

Rassemblez tous les documents du dossier technique : y compris l'évaluation des risques et ce manuel.
Connaître les risques de sécurité possibles avant de faire fonctionner et d'utiliser l'équipement.

Considérations environnementales

Pour la première utilisation, veuillez lire attentivement ce manuel pour comprendre le contenu de fonctionnement de base et les spéciﬁcations de fonctionnement.

Pour le fonctionnement de la télécommande, sélectionnez une zone relativement dégagée pour utiliser SCOUT2.0, car SCOUT2.0 n'est pas équipé d'un capteur d'évitement automatique d'obstacles.
Utilisez SCOUT2.0 toujours à une température ambiante de -10℃~45℃.

Si SCOUT 2.0 n'est pas configuré avec une protection IP personnalisée séparée, sa protection contre l'eau et la poussière sera UNIQUEMENT IP22.

Liste de vérification avant le travail

Assurez-vous que chaque appareil dispose d'une alimentation suﬃsante.

Assurez-vous que Bunker ne présente aucun défaut évident.
Vérifiez si la pile de la télécommande est suffisamment chargée.

Lors de l'utilisation, assurez-vous que l'interrupteur d'arrêt d'urgence a été relâché.

Opération

En mode télécommande, assurez-vous que la zone environnante est relativement spacieuse.

Effectuez la commande à distance dans le champ de visibilité.
La charge maximale de SCOUT2.0 est de 50 kg. Lors de l'utilisation, assurez-vous que la charge utile ne dépasse pas 50 kg.

Lors de l'installation d'une extension externe sur SCOUT2.0, conﬁrmez la position du centre de gravité de l'extension et assurez-vous qu'il se trouve au centre de rotation.
Veuillez charger en temps voulu lorsque l'appareil est en alarme de batterie faible. Lorsque SCOUT2..0 présente un défaut, veuillez cesser immédiatement de l'utiliser pour éviter des dommages secondaires.

Lorsque SCOUT2.0 a eu un défaut, veuillez contacter le service technique concerné pour y remédier, ne traitez pas le défaut par vous-même. Utilisez toujours SCOUT2.0 dans un environnement avec le niveau de protection requis pour l'équipement.
N'appuyez pas directement sur SCOUT2.0.

Lors de la charge, assurez-vous que la température ambiante est supérieure à 0 ℃.
Si le véhicule tremble pendant sa rotation, réglez la suspension.

Entretien

Vérifiez régulièrement la pression du pneu et maintenez la pression du pneu entre 1.8 bar et 2.0 bar.
Si le pneu est très usé ou éclaté, veuillez le remplacer à temps.

Si la batterie n'est pas utilisée pendant une longue période, elle doit être rechargée périodiquement en 2 à 3 mois.

Introduction

SC OUT 2.0 est conçu comme un UGV polyvalent avec diﬀérents scénarios d'application pris en compte : conception modulaire ; connectivité flexible ; système moteur puissant capable d'une charge utile élevée. Des composants supplémentaires tels qu'une caméra stéréo, un radar laser, un GPS, un IMU et un manipulateur robotique peuvent être installés en option sur SCOUT 2.0 pour des applications de navigation et de vision par ordinateur avancées. SCOUT 2.0 est fréquemment utilisé pour l'enseignement et la recherche sur la conduite autonome, les patrouilles de sécurité intérieures et extérieures, la détection de l'environnement, la logistique générale et le transport, pour n'en nommer que quelques-uns.

Liste des composants

Nom	Quantité
Corps du robot SCOUT 2.0	X 1
Chargeur de batterie (AC 220V)	X 1
Prise aviation (mâle, 4 broches)	X 2
Câble USB vers RS232	X 1
Émetteur de télécommande (en option)	X 1
Module de communication USB vers CAN	X1

Spécifications techniques

Exigence pour le développement
L'émetteur RC FS est fourni (en option) dans le réglage d'usine pf SCOUT 2.0, qui permet aux utilisateurs de contrôler le châssis du robot pour se déplacer et tourner ; Les interfaces CAN et RS232 sur SCOUT 2.0 peuvent être utilisées pour la personnalisation de l'utilisateur.

Les bases

Cette section fournit une brève introduction à la plate-forme de robot mobile SCOUT 2.0, comme illustré à la Figure 2.1 et à la Figure 2.2.

Devant View
Interrupteur d'arrêt
Standard Profile Soutien
Compartiment supérieur
Panneau électrique supérieur
Tube anti-collision
Panneau arrière

SCOUT2.0 adopte un concept de conception modulaire et intelligent. La conception composite du pneu en caoutchouc gonflé et de la suspension indépendante sur le module d'alimentation, associée au puissant servomoteur CC sans balais, confère à la plate-forme de développement de châssis de robot SCOUT2.0 une forte capacité de passage et une capacité d'adaptation au sol, et peut se déplacer de manière flexible sur différents terrains. Des poutres anti-collision sont montées autour du véhicule pour réduire les dommages éventuels à la carrosserie du véhicule lors d'une collision. Les feux sont montés à la fois à l'avant et à l'arrière du véhicule, dont le feu blanc est conçu pour l'éclairage à l'avant tandis que le feu rouge est conçu à l'arrière pour l'avertissement et l'indication.

Des boutons d'arrêt d'urgence sont installés des deux côtés du robot pour assurer un accès facile et appuyer sur l'un ou l'autre peut couper l'alimentation du robot immédiatement lorsque le robot se comporte de manière anormale. Des connecteurs étanches pour l'alimentation CC et les interfaces de communication sont fournis à la fois sur le dessus et à l'arrière du robot, ce qui permet non seulement une connexion ﬂexible entre le robot et les composants externes, mais assure également la protection nécessaire à l'intérieur du robot même en cas de fonctionnement sévère conditions.
Un compartiment ouvert à baïonnette est réservé sur le dessus aux utilisateurs.

Indication d'état
Les utilisateurs peuvent identifier l'état de la carrosserie du véhicule grâce au voltmètre, au bipeur et aux feux montés sur SCOUT 2.0. Pour plus de détails, veuillez consulter le tableau 2.1.

Statut	Description
Voltage	Le vol actuel de la batterietage peut être lu à partir du voltmètre sur l'interface électrique arrière et avec une précision de 1V.
Remplacer la batterie	Lorsque la batterie voltage est inférieur à 22.5 V, la carrosserie du véhicule émettra un bip-bip-bip en guise d'avertissement. Lorsque la batterie voltage est détecté comme étant inférieur à 22V, SCOUT 2.0 coupera activement l'alimentation des extensions externes et de l'entraînement pour éviter que la batterie ne soit endommagée. Dans ce cas, le châssis n'activera pas le contrôle de mouvement et acceptera le contrôle de commande externe.
Robot sous tension	Les feux avant et arrière sont allumés.

Tableau 2.1 Descriptions de l'état du véhicule

Instructions sur les interfaces électriques

Interface électrique supérieure
SCOUT 2.0 fournit trois connecteurs aviation à 4 broches et un connecteur DB9 (RS232). La position du connecteur aviation supérieur est illustrée à la Figure 2.3.

SCOUT 2.0 dispose d'une interface d'extension aviation à la fois sur le dessus et à l'arrière, chacune étant configurée avec un ensemble d'alimentation et un ensemble d'interface de communication CAN. Ces interfaces peuvent être utilisées pour alimenter des appareils étendus et établir une communication. Les déﬁnitions spéciﬁques des broches sont présentées dans la ﬁgure 2.4.

Il convient de noter que l'alimentation électrique étendue ici est contrôlée en interne, ce qui signifie que l'alimentation électrique sera activement coupée une fois que la charge de la batterietage tombe en dessous du seuil préspéciﬁé voltage. Par conséquent, les utilisateurs doivent noter que la plate-forme SCOUT 2.0 enverra un faible voltage alarme avant le seuil voltage est atteint et faites également attention à la recharge de la batterie pendant l'utilisation.

Broche	Type de broche	FuDnecfitinointioand	Remarques
1	Pouvoir	CCV	Puissance positive, voltage gamme 23 – 29.2V, MAX .current 10A
2	Pouvoir	Terre	Puissance négative
3	PEUT	CAN_H	Bus CAN haut
4	PEUT	PUIS-JE	Bus CAN faible

Puissance positive, voltage plage 23 – 29.2V, MAX. courant 10A

Broche	Définition
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	Terre

Figure 2.5 Schéma d'illustration des broches Q4

Interface électrique arrière
L'interface d'extension à l'extrémité arrière est illustrée à la Figure 2.6, où Q1 est l'interrupteur à clé en tant qu'interrupteur électrique principal ; Q2 est l'interface de recharge ; Q3 est le commutateur d'alimentation du système d'entraînement ; Q4 est le port série DB9 ; Q5 est l'interface d'extension pour l'alimentation CAN et 24V; Q6 est l'affichage du volume de la batterietage.

Broche	Type de broche	FuDnecfitinointioand	Remarques
1	Pouvoir	CCV	Puissance positive, voltage gamme 23 – 29.2V, courant maximum 5A
2	Pouvoir	Terre	Puissance négative
3	PEUT	CAN_H	Bus CAN haut
4	PEUT	PUIS-JE	Bus CAN faible

Figure 2.7 Description des broches d'interface aviation avant et arrière

Instructions sur la télécommande Instructions de la télécommande FS_i6_S
L'émetteur RC FS est un accessoire optionnel de SCOUT2.0 pour contrôler manuellement le robot. L'émetteur est livré avec une configuration d'accélérateur à gauche. La définition et la fonction illustrées à la figure 2.8. La fonction du bouton est définie comme suit : SWA et SWD sont temporairement désactivés, et SWB est le bouton de sélection du mode de contrôle, le cadran vers le haut est le mode de contrôle de commande, le cadran vers le milieu est le mode de contrôle à distance ; SWC est le bouton de contrôle de la lumière ; S1 est le bouton d'accélérateur, contrôle SCOUT2.0 vers l'avant et vers l'arrière ; Le contrôle S2 contrôle la rotation et POWER est le bouton d'alimentation, maintenez enfoncé en même temps pour allumer.

Instructions sur les demandes de contrôle et les mouvements
Un système de coordonnées de référence peut être défini et ﬁxé sur la carrosserie du véhicule comme illustré à la figure 2.9 conformément à la norme ISO 8855.

Comme le montre la Figure 2.9, la carrosserie du SCOUT 2.0 est parallèle à l'axe X du système de coordonnées de référence établi. En mode télécommande, poussez la manette de la télécommande S1 vers l'avant pour vous déplacer dans la direction X positive, poussez S1 vers l'arrière pour vous déplacer dans la direction X négative. Lorsque S1 est poussé à la valeur maximale, la vitesse de déplacement dans la direction X positive est maximale. Lorsqu'il est poussé S1 au minimum, la vitesse de déplacement dans la direction négative de la direction X est maximale ; le manche de la télécommande S2 contrôle la direction des roues avant de la carrosserie, poussez S2 vers la gauche, et le véhicule tourne vers la gauche, en le poussant au maximum, et l'angle de braquage est le plus grand, S2 Poussez vers la droite , la voiture tournera à droite et la poussera au maximum, à ce moment l'angle de braquage droit est le plus grand. En mode de commande de contrôle, la valeur positive de la vitesse linéaire signifie un mouvement dans le sens positif de l'axe X, et la valeur négative de la vitesse linéaire signifie un mouvement dans le sens négatif de l'axe X ; La valeur positive de la vitesse angulaire signifie que la carrosserie se déplace de la direction positive de l'axe X à la direction positive de l'axe Y, et la valeur négative de la vitesse angulaire signifie que la carrosserie se déplace de la direction positive de l'axe X à la direction négative de l'axe Y.

Instructions sur le contrôle de l'éclairage
Les lumières sont montées à l'avant et à l'arrière de SCOUT 2.0, et l'interface de contrôle d'éclairage de SCOUT 2.0 est ouverte aux utilisateurs pour plus de commodité.
Pendant ce temps, une autre interface de contrôle d'éclairage est réservée sur l'émetteur RC pour l'économie d'énergie.

Actuellement, la commande d'éclairage n'est prise en charge qu'avec l'émetteur FS, et la prise en charge d'autres émetteurs est toujours en cours de développement. Il existe 3 types de modes d'éclairage contrôlés avec un émetteur RC, qui peuvent être commutés via le SWC. Description du contrôle du mode : le levier SWC est en bas du mode normalement fermé, le milieu est pour le mode normalement ouvert, le haut est en mode lumière respirante.

MODE NC : EN MODE NC, SI LE CHÂSSIS EST IMMOBILE, LA LUMIÈRE AVANT SERA ÉTEINTE ET LA LUMIÈRE ARRIÈRE ENTRERA EN MODE BL POUR INDIQUER SON ÉTAT DE FONCTIONNEMENT ACTUEL ; SI LE CHÂSSIS EST EN ÉTAT DE DÉPLACEMENT À CERTAINES VITESSES NORMALES, LE FEU ARRIÈRE SERA ÉTEINT MAIS LE FEU AVANT SERA ALLUMÉ ;

AUCUN MODE : EN AUCUN MODE, SI LE CHÂSSIS EST IMMOBILE, LA LUMIÈRE AVANT SERA NORMALEMENT ALLUMÉE ET LA LUMIÈRE ARRIÈRE ENTRERA EN MODE BL POUR INDIQUER L'ÉTAT IMMOBILE ; SI EN MODE MOUVEMENT, LE FEU ARRIÈRE EST ÉTEINT MAIS LE FEU AVANT EST ALLUMÉ ;
MODE BL : LES FEUX AVANT ET ARRIÈRE SONT TOUS LES DEUX EN MODE RESPIRATOIRE EN TOUTES CIRCONSTANCES.

REMARQUE SUR LE CONTRÔLE DE MODE : LE BASCULEMENT DU LEVIER SWC SE RÉFÈRE RESPECTIVEMENT AU MODE NC, AU MODE PAS ET AU MODE BL DANS LES POSITIONS INFÉRIEURE, CENTRALE ET SUPÉRIEURE.

Commencer

Cette section présente le fonctionnement de base et le développement de la plate-forme SCOUT 2.0 à l'aide de l'interface de bus CAN.

Utilisation et fonctionnement
La procédure de fonctionnement de base du démarrage est illustrée comme suit :

Vérifier

Vérifiez l'état de SCOUT 2.0. Vérifiez s'il y a des anomalies signiﬁcatives ; si c'est le cas, veuillez contacter le personnel du service après-vente pour obtenir de l'aide ;
Vérifier l'état des interrupteurs d'arrêt d'urgence. Assurez-vous que les deux boutons d'arrêt d'urgence sont relâchés ;

Démarrer

Tournez l'interrupteur à clé (Q1 sur le panneau électrique), et normalement, le voltmètre affichera le vol de batterie correcttage et les feux avant et arrière seront tous les deux allumés ;
Vérifiez le volume de la batterietage. S'il n'y a pas de son continu "bip-bip-bip…" du bip, cela signifie que la batterie voltage est correct ; si le niveau de charge de la batterie est faible, veuillez charger la batterie ;
Appuyez sur Q3 (bouton de l'interrupteur d'alimentation du lecteur).

Arrêt d'urgence
Appuyez sur le bouton-poussoir d'urgence à gauche et à droite de la carrosserie du véhicule SCOUT 2.0 ;

Procédure de fonctionnement de base de la télécommande :
Une fois le châssis du robot mobile SCOUT 2.0 démarré correctement, allumez l'émetteur RC et sélectionnez le mode de télécommande. Ensuite, le mouvement de la plate-forme SCOUT 2.0 peut être contrôlé par l'émetteur RC.

Chargement
SCOUT 2.0 EST ÉQUIPÉ D'UN CHARGEUR 10A PAR DÉFAUT POUR RÉPONDRE À LA DEMANDE DE RECHARGE DES CLIENTS.

Opération de charge

Assurez-vous que l'électricité du châssis SCOUT 2.0 est coupée. Avant de charger, assurez-vous que l'interrupteur d'alimentation dans la console de commande arrière est éteint ;
Insérez la fiche du chargeur dans l'interface de charge Q6 sur le panneau de commande arrière ;

Connectez le chargeur à l'alimentation électrique et allumez l'interrupteur du chargeur. Ensuite, le robot entre dans l'état de charge.

Remarque : Pour l'instant, la batterie a besoin d'environ 3 à 5 heures pour être complètement rechargée à partir de 22 V, et le voltage d'une batterie entièrement rechargée est d'environ 29.2 V ; la durée de recharge est calculée comme 30AH ÷ 10A = 3h.

Remplacement de la batterie
SCOUT2.0 adopte une solution de batterie amovible pour le confort des utilisateurs. Dans certains cas particuliers, la batterie peut être remplacée directement. Les étapes de fonctionnement et les diagrammes sont les suivants (avant l'utilisation, assurez-vous que SCOUT2.0 est hors tension) :

Ouvrez le panneau supérieur de SCOUT2.0 et débranchez les deux connecteurs d'alimentation XT60 sur la carte de contrôle principale (les deux connecteurs sont équivalents) et le connecteur CAN de la batterie ;
Accrochez SCOUT2.0 dans les airs, dévissez huit vis du bas avec une clé hexagonale nationale, puis faites glisser la batterie vers l'extérieur ;
Remplacez la batterie et fixez les vis inférieures.
Branchez l'interface XT60 et l'interface d'alimentation CAN sur la carte de commande principale, confirmez que toutes les lignes de connexion sont correctes, puis allumez pour tester.

Communication via CAN
SCOUT 2.0 fournit des interfaces CAN et RS232 pour la personnalisation de l'utilisateur. Les utilisateurs peuvent sélectionner l'une de ces interfaces pour effectuer un contrôle de commande sur la carrosserie du véhicule.

Connexion du câble CAN
SCOUT2.0 est livré avec deux fiches mâles aviation comme illustré à la Figure 3.2. Pour les déﬁnitions des fils, veuillez vous reporter au Tableau 2.2.

Mise en œuvre du contrôle de commande CAN
Démarrez correctement le châssis du robot mobile SCOUT 2.0 et allumez l'émetteur DJI RC. Ensuite, passez en mode de contrôle de commande, c'est-à-dire en basculant le mode S1 de l'émetteur DJI RC vers le haut. À ce stade, le châssis SCOUT 2.0 acceptera la commande de l'interface CAN, et l'hôte peut également analyser l'état actuel du châssis avec les données en temps réel renvoyées par le bus CAN. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au protocole de communication CAN.

Protocole de messages CAN
Démarrez correctement le châssis du robot mobile SCOUT 2.0 et allumez l'émetteur DJI RC. Ensuite, passez en mode de contrôle de commande, c'est-à-dire en basculant le mode S1 de l'émetteur DJI RC vers le haut. À ce stade, le châssis SCOUT 2.0 acceptera la commande de l'interface CAN, et l'hôte peut également analyser l'état actuel du châssis avec les données en temps réel renvoyées par le bus CAN. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au protocole de communication CAN.

Tableau 3.1 Trame de rétroaction de l'état du système du châssis SCOUT 2.0

Nom de la commande Commande de retour d'information sur l'état du système
Nœud émetteur	Nœud de réception Contrôle décisionnel	ID	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
Châssis steer-by-wire Longueur des données Position	unité 0x08 Fonction	0x151 Type de données	20 ms	Aucun
			Description
octet [0]	État actuel de la carrosserie du véhicule	int8 non signé	0x00 Système en condition normale 0x01 Mode d'arrêt d'urgence (non activé) 0x02 Exception système
octet [1]	Contrôle des modes	int8 non signé	0×00 Mode veille Mode de contrôle de commande CAN 0 × 01 0×02 Mode de contrôle du port série 0×03 Mode télécommande
octet [2] octet [3]	Vol batterietage supérieur 8 bits Vol batterietage inférieur 8 bits	int16 non signé	Volume réeltage × 10 (avec une précision de 0.1 V)
octet [4]	Réservé	–	0×00
octet [5]	Informations sur l'échec	int8 non signé	Reportez-vous au Tableau 3.2 [Description des informations sur les pannes]
octet [6]	Réservé	–	0×00
octet [7]	Compter le bit de parité (compter)	int8 non signé	0-255 boucles de comptage, qui seront ajoutées une fois chaque commande envoyée

Tableau 3.2 Description des informations de panne

Octet	peu	Signification
octet [4]	peu [0]	Sous-tension de la batterietage défaut (0 : pas de défaut 1 : défaut) Protection voltage est 22V (La version batterie avec BMS, la puissance de protection est de 10%)
	peu [1]	Sous-tension de la batterietage défaut[2] (0 : pas de défaut 1 : défaut) Vol alarmetage est 24V (La version batterie avec BMS, la puissance d'avertissement est de 15%)
	peu [2]	Protection contre la déconnexion de l'émetteur RC (0 : Normal 1 : émetteur RC déconnecté)
	peu [3]	Défaut de communication du moteur n°1 (0 : pas de défaut 1 : défaut)
	peu [4]	Défaut de communication du moteur n°2 (0 : pas de défaut 1 : défaut)
	peu [5]	Défaut de communication du moteur n°3 (0 : pas de défaut 1 : défaut)
	peu [6]	Défaut de communication du moteur n°4 (0 : pas de défaut 1 : défaut)
	peu [7]	Réservé, par défaut 0

Remarque[1] : la version V1.2.8 du micrologiciel du châssis du robot est prise en charge par les versions ultérieures, et la version précédente nécessite une mise à niveau du micrologiciel pour prendre en charge
Remarque[2] : le buzzer retentit lorsque la batterie est sous-voléetage, mais le contrôle du châssis ne sera pas affecté et la puissance de sortie sera coupée après la sous-voltage défaut

La commande de trame de rétroaction de commande de mouvement comprend la rétroaction de la vitesse linéaire actuelle et de la vitesse angulaire du corps de véhicule en mouvement. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au tableau 3.3.

Tableau 3.3 Trame de retour de commande de mouvement

Nom de la commande Commande de retour de contrôle de mouvement
Nœud émetteur	Nœud de réception	ID	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
Châssis steer-by-wire	Unité de contrôle décisionnel	0x221	20 ms	Aucun
Durée de la date	0×08
Position	Fonction	Type de données	Description
octet [0] octet [1]	Vitesse de déplacement supérieure à 8 bits Vitesse de déplacement inférieur 8 bits	signé int16	Vitesse réelle × 1000 (avec une précision de 0.001 rad)
octet [2] octet [3]	Vitesse de rotation supérieure à 8 bits Vitesse de rotation inférieure à 8 bits	signé int16	Vitesse réelle × 1000 (avec une précision de 0.001 rad)
octet [4]	Réservé	–	0x00
octet [5]	Réservé	–	0x00
octet [6]	Réservé	–	0x00
octet [7]	Réservé	–	0x00

Le cadre de commande comprend l'ouverture de commande de la vitesse linéaire et l'ouverture de commande de la vitesse angulaire. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au tableau 3.4.

Les informations sur l'état du châssis seront fournies en retour, et de plus, les informations sur le courant du moteur, l'encodeur et la température sont également incluses. La trame de retour suivante contient les informations sur le courant du moteur, le codeur et la température du moteur.
Les numéros de moteur des 4 moteurs du châssis sont indiqués dans la figure ci-dessous :

Nom de la commande Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Nœud émetteur	Nœud de réception	ID	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
Châssis steer-by-wire Durée de la date Position	Centrale décisionnelle 0×08 Fonction	0x251~0x254 Type de données	20 ms	Aucun
			Description
octet [0] octet [1]	Vitesse moteur supérieure à 8 bits Vitesse du moteur inférieur 8 bits	signé int16	Vitesse de déplacement du véhicule, unité mm/s (valeur effective + -1500)
octet [2] octet [3]	Courant moteur supérieur à 8 bits Courant moteur inférieur 8 bits	signé int16	Courant moteur Unité 0.1A
octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]	Positionner les bits les plus élevés Positionner les seconds bits les plus élevés Positionner les seconds bits les plus faibles Positionner les bits les plus bas	signé int32	Position actuelle du moteur Unité : impulsion

Tableau 3.8 Température du moteur, voltage et retour d'informations d'état

Nom de la commande Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame
Nœud émetteur Châssis steer-by-wire Longueur de la date	Nœud récepteur Unité de contrôle décisionnel 0×08	Identifiant 0x261~0x264	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
			20 ms	Aucun

Position	Fonction	Type de données	Description
octet [0] octet [1]	Vol d'entraînementtage supérieur 8 bits Vol d'entraînementtage inférieur 8 bits	int16 non signé	Vol actueltage de l'unité d'entraînement 0.1 V
octet [2] octet [3]	Température du disque supérieure à 8 bits Température du lecteur inférieure à 8 bits	signé int16	Unité 1°C
octet [4] octet [5]	La température du moteur	signé int8	Unité 1°C
	État du lecteur	int8 non signé	Voir les détails dans [État du contrôle du lecteur]
octet [6] octet [7]	Réservé	–	0x00
	Réservé	–	0x00

Protocole de communication série

Instruction du protocole série
Il s'agit d'une norme de communication série formulée conjointement par l'Electronic Industries Association (EIA) des États-Unis en 1970 en collaboration avec Bell Systems, les fabricants de modems et les fabricants de terminaux informatiques. Son nom est "Norme technique pour l'interface d'échange de données binaires série entre l'équipement terminal de données (DTE) et l'équipement de communication de données (DCE)". La norme stipule qu'un connecteur DB-25 à 25 broches est utilisé pour chaque connecteur. Le contenu du signal de chaque broche est spécifié, et les niveaux des différents signaux sont également spécifiés. Plus tard, le PC d'IBM a simplifié RS232 en un connecteur DB-9, qui est devenu la norme pratique. Le port RS-232 du contrôle industriel n'utilise généralement que trois lignes de RXD, TXD et GND.

Connexion série
Utilisez le câble série USB vers RS232 dans notre outil de communication pour vous connecter au port série à l'arrière de la voiture, utilisez l'outil série pour définir le débit en bauds correspondant et utilisez le samples données fournies ci-dessus pour tester. Si la télécommande est allumée, il est nécessaire de passer la télécommande en mode contrôle de commande. Si la télécommande n'est pas allumée, envoyez simplement la commande de contrôle directement. Il est à noter que la commande doit être envoyée périodiquement. Si le châssis dépasse 500 MS et que la commande du port série n'est pas reçue, il entrera dans la protection contre la perte de connexion. statut.

Contenu du protocole série
Paramètre de communication de base

Article	Paramètre
Débit en bauds	115200
Parité	Aucun test
Longueur de bit de données	8 bits
Bit d'arrêt	1 bits

Instruction de protocole

Bit de départ		Longueur du cadre	Type de commande	ID de commande		Champ de données		Identifiant du cadre	Somme de contrôle composition
Forces spéciales		cadre_L	CMD_TYPE	CMD_ID	données	…	données[n]	frame_id	somme de contrôle
octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	…	octet 6+n	octet 7+n	octet 8+n
5A	A5

Le protocole comprend le bit de démarrage, la longueur de trame, le type de commande de trame, l'ID de commande, la plage de données, l'ID de trame et la somme de contrôle. La longueur de trame fait référence à la longueur sans le bit de départ et la somme de contrôle. La somme de contrôle est la somme de toutes les données depuis le bit de départ jusqu'à l'ID de trame ; le bit d'identification de trame est de 0 à 255 boucles de comptage, qui seront ajoutées une fois chaque commande envoyée.

Contenu du protocole

Nom de la commande Trame de retour d'état du système
Nœud émetteur Châssis Steer-by-wire Longueur de trame Type de commande ID de commande Longueur de données Position	Nœud récepteur Unité de contrôle décisionnel 0 × 0C	Cycle (ms) Délai de réception (ms)
		100 ms	Aucun
		Type de données	Description
	Commande de rétroaction (0 × AA) 0×01
	8 Fonction
octet [0]	État actuel de la carrosserie du véhicule	int8 non signé	0×00 Système en condition normale 0×01 Mode d'arrêt d'urgence (non activé) 0×02 Exception système 0×00 Mode veille
octet [1]	Contrôle des modes	int8 non signé	0×01 Mode de contrôle de commande CAN 0×02 Mode de contrôle série[1] 0×03 Mode de contrôle à distance
octet [2] octet [3]	Vol batterietage supérieur 8 bits Vol batterietage inférieur 8 bits	int16 non signé	Volume réeltage × 10 (avec une précision de 0.1 V)
octet [4]	Réservé	—	0×00
octet [5]	Informations sur l'échec	int8 non signé	Reportez-vous à [Description des informations sur les pannes]
octet [6] octet [7]	Réservé Réservé	— —	0×00
			0×00

Commande de retour de contrôle de mouvement

Nom de la commande Commande de retour de contrôle de mouvement
Nœud émetteur	Nœud de réception	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
Châssis Steer-by-wire Longueur du châssis Type de commande ID de commande Longueur des données	Unité de contrôle décisionnel 0 × 0C	20 ms	Aucun
	Unité de contrôle décisionnel 0 × 0C
	Commande de rétroaction (0 × AA) 0×02
	8
Position	Fonction	Type de données	Description
octet [0] octet [1]	Vitesse de déplacement supérieure à 8 bits Vitesse de déplacement inférieur 8 bits	signé int16	Vitesse réelle × 1000 (avec une précision de 0.001rad)
octet [2] octet [3]	Vitesse de rotation supérieure à 8 bits Vitesse de rotation inférieure à 8 bits	signé int16	Vitesse réelle × 1000 (avec une précision de 0.001rad)
octet [4]	Réservé	–	0×00
octet [5]	Réservé	–	0×00
octet [6]	Réservé	–	0×00
octet [7]	Réservé	–	0×00

Commande de contrôle des mouvements

Nom de la commande Commande de contrôle
Nœud émetteur	Nœud de réception	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
Unité de commande décisionnelle Longueur de trame Type de commande ID de commande Longueur des données	Nœud de châssis 0×0A	20 ms	500 ms
	Nœud de châssis 0×0A
	Commande de contrôle (0×55) 0×01
	6
Position	Fonction	Type de données	Description
octet [0] octet [1]	Vitesse de déplacement supérieure à 8 bits Vitesse de déplacement inférieure à 8 bits	signé int16	Vitesse de déplacement du véhicule, unité : mm/s
octet [2] octet [3]	Vitesse de rotation supérieure à 8 bits Vitesse de rotation inférieure à 8 bits	signé int16	Vitesse angulaire de rotation du véhicule, unité : 0.001 rad/s
octet [4]	Réservé	–	0x00
octet [5]	Réservé	–	0x00

Cadre de contrôle de la lumière

Nom de la commande Cadre de contrôle de la lumière
Nœud émetteur	Nœud de réception	Cycle (ms)	Délai de réception (ms)
Unité de commande décisionnelle Longueur de trame Type de commande ID de commande Longueur des données	Nœud de châssis 0×0A	20 ms	500 ms
	Nœud de châssis 0×0A
	Commande de contrôle (0×55) 0×04
	6 Fonction
Position		Type de date	Description
octet [0]	Indicateur d'activation du contrôle de la lumière	int8 non signé	0x00 Commande de contrôle invalide 0x01 Activation de la commande d'éclairage
octet [1]	Mode lumière avant	int8 non signé	0x002xB010 NmOC de 0x03 Luminosité définie par l'utilisateur
octet [2]	Luminosité personnalisée de la lumière avant	int8 non signé	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
octet [3]	Mode feu arrière	int8 non signé	0x002xB010 mNOC de 0x03 Luminosité définie par l'utilisateur [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
octet [4]	Personnaliser la luminosité du feu arrière	int8 non signé	100 ef rs o ma im m rig tité
octet [5]	Réservé	—	0x00

Micrologiciel mises à niveau
Aﬁn de faciliter aux utilisateurs la mise à niveau de la version du micrologiciel utilisée par SCOUT 2.0 et d'offrir aux clients une expérience plus complète, SCOUT 2.0 fournit une interface matérielle de mise à niveau du micrologiciel et le logiciel client correspondant. Une capture d'écran de cette application

Préparation de la mise à niveau

CÂBLE SÉRIE × 1
PORT USB VERS SÉRIE × 1

CHÂSSIS SCOUT 2.0 × 1
ORDINATEUR (SYSTÈME D'EXPLOITATION WINDOWS) × 1

Logiciel de mise à niveau du micrologiciel
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procédure de mise à niveau

Avant la connexion, assurez-vous que le châssis du robot est éteint ; Connectez le câble série sur le port série à l'arrière du châssis SCOUT 2.0 ;
Connectez le câble série à l'ordinateur ;

Ouvrez le logiciel client ;
Sélectionnez le numéro de port ;
Allumez le châssis SCOUT 2.0 et cliquez immédiatement pour démarrer la connexion (le châssis SCOUT 2.0 attendra 3 s avant la mise sous tension ; si le temps d'attente est supérieur à 3 s, il entrera dans l'application) ; si la connexion réussit, "connecté avec succès" sera demandé dans la zone de texte ;

Charger le fichier Bin ;
Cliquez sur le bouton Mettre à niveau et attendez l'invite de fin de mise à niveau ;
Débranchez le câble série, éteignez le châssis, puis éteignez et rallumez l'alimentation.

Kit de développement logiciel SCOUT 2.0
Afin d'aider les utilisateurs à mettre en œuvre plus facilement le développement lié aux robots, un SDK multiplateforme est développé pour le robot mobile SCOUT 2.0. Le progiciel SDK fournit une interface basée sur C++, qui est utilisée pour communiquer avec le châssis du robot mobile SCOUT 2.0 et peut obtenir le dernier état du robot et contrôler les actions de base du robot. Pour l'instant, l'adaptation CAN à la communication est disponible, mais l'adaptation basée sur RS232 est toujours en cours. Sur cette base, des tests connexes ont été effectués dans NVIDIA JETSON TX2.

Pack SCOUT2.0 ROS
ROS fournit certains services de système d'exploitation standard, tels que l'abstraction matérielle, le contrôle de périphérique de bas niveau, la mise en œuvre de fonctions communes, la gestion des messages interprocessus et des paquets de données. ROS est basé sur une architecture graphique, de sorte que le processus de différents nœuds peut recevoir et agréger diverses informations (telles que la détection, le contrôle, l'état, la planification, etc.) Actuellement, ROS prend principalement en charge UBUNTU.

Préparation au développement
Préparation du matériel

CANlight peut module de communication × 1
Ordinateur portable Thinkpad E470 × 1
Châssis de robot mobile AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Télécommande AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 prise de courant aviation supérieure × 1

Utiliser exampla description de l'environnement

Ubuntu 16.04 LTS (Il s'agit d'une version de test, testée sur Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (les versions ultérieures sont également testées)
Git

Connexion matérielle et préparation

Faites sortir le fil CAN de la prise aviation supérieure SCOUT 2.0 ou de la prise arrière, et connectez CAN_H et CAN_L dans le fil CAN à l'adaptateur CAN_TO_USB respectivement ;
Allumez l'interrupteur à bouton sur le châssis du robot mobile SCOUT 2.0 et vérifiez si les interrupteurs d'arrêt d'urgence des deux côtés sont relâchés ;

Connectez le CAN_TO_USB au point USB de l'ordinateur portable. Le schéma de connexion est illustré à la Figure 3.4.

Installation de ROS et paramétrage de l'environnement
Pour plus de détails sur l'installation, veuillez consulter http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Tester le matériel CANABLE et la communication CAN
Réglage de l'adaptateur CAN-TO-USB

Activer le module de noyau gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Réglage du débit en bauds de 500 k et activation de l'adaptateur can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type peut débiter 500000 XNUMX

Si aucune erreur ne s'est produite lors des étapes précédentes, vous devriez pouvoir utiliser la commande pour view l'appareil peut immédiatement
$ ifconfig -a
Installer et utiliser can-utils pour tester le matériel
$ sudo apt installer can-utils
Si le can-to-usb a été connecté au robot SCOUT 2.0 cette fois et que la voiture a été allumée, utilisez les commandes suivantes pour surveiller les données du châssis SCOUT 2.0
$ candumpcan0

Veuillez vous référer à :
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE télécharger et compiler

Télécharger le package ros
$ sudo apt install ros-$ ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Cloner la compilation du code scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ cloner git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Prière de se référer à:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Précautions

Cette section comprend quelques précautions auxquelles il convient de prêter attention pour l'utilisation et le développement de SCOUT 2.0.

Batterie

La batterie fournie avec SCOUT 2.0 n'est pas complètement chargée dans le réglage d'usine, mais sa capacité d'alimentation spéciﬁque peut être affichée sur le voltmètre à l'arrière du châssis SCOUT 2.0 ou lue via l'interface de communication du bus CAN. La recharge de la batterie peut être arrêtée lorsque la LED verte du chargeur devient verte. Notez que si vous gardez le chargeur connecté après que la LED verte s'allume, le chargeur continuera à charger la batterie avec un courant d'environ 0.1 A pendant environ 30 minutes de plus pour que la batterie soit complètement chargée.
Veuillez ne pas charger la batterie une fois que sa puissance a été épuisée, et veuillez charger la batterie à temps lorsque l'alarme de niveau de batterie faible est activée ;
Conditions de stockage statiques : La meilleure température pour le stockage de la batterie est de -10℃ à 45℃ ; en cas de stockage sans utilisation, la batterie doit être rechargée et déchargée une fois tous les 2 mois environ, puis stockée en pleine voltagdomaine. Veuillez ne pas mettre la batterie au feu ou chauffer la batterie, et veuillez ne pas stocker la batterie dans un environnement à haute température ;
Chargement : la batterie doit être chargée avec un chargeur de batterie au lithium dédié ; les batteries lithium-ion ne peuvent pas être chargées en dessous de 0°C (32°F) et la modification ou le remplacement des batteries d'origine sont strictement interdits.

environnement opérationnel

La température de fonctionnement de SCOUT 2.0 est de -10℃ à 45℃ ; veuillez ne pas l'utiliser en dessous de -10 ℃ et au-dessus de 45 ℃ ;
Les exigences d'humidité relative dans l'environnement d'utilisation de SCOUT 2.0 sont : maximum 80 %, minimum 30 % ;
Veuillez ne pas l'utiliser dans un environnement avec des gaz corrosifs et inﬂammables ou fermé à des substances combustibles ;
Ne le placez pas à proximité d'appareils de chauffage ou d'éléments chauffants tels que de grandes résistances bobinées, etc. ;
À l'exception de la version spécialement personnalisée (classe de protection IP personnalisée), SCOUT 2.0 n'est pas étanche, veuillez donc ne pas l'utiliser dans un environnement pluvieux, enneigé ou accumulé dans l'eau ;
L'élévation de l'environnement d'utilisation recommandé ne doit pas dépasser 1,000 XNUMX m ;
La différence de température entre le jour et la nuit de l'environnement d'utilisation recommandé ne doit pas dépasser 25 ℃ ;
Vérifiez régulièrement la pression des pneus et assurez-vous qu'elle se situe entre 1.8 bar et 2.0 bar.
Si un pneu est sérieusement usé ou a soufflé, veuillez le remplacer à temps.

Cordons électriques/rallonges

Pour l'alimentation étendue sur le dessus, le courant ne doit pas dépasser 6.25 A et la puissance totale ne doit pas dépasser 150 W ;
Pour l'alimentation étendue à l'arrière, le courant ne doit pas dépasser 5A et la puissance totale ne doit pas dépasser 120W ;
Lorsque le système détecte que le vol de la batterietage est inférieur au vol de sécuritétage classe, les extensions d'alimentation externe seront activement commutées. Par conséquent, les utilisateurs sont invités à remarquer si les extensions externes impliquent le stockage de données importantes et n'ont pas de protection contre la mise hors tension.

Conseils de sécurité supplémentaires

En cas de doute lors de l'utilisation, veuillez suivre le manuel d'instructions correspondant ou consulter le personnel technique concerné ;
Avant utilisation, faites attention aux conditions sur le terrain et évitez les erreurs d'utilisation qui causeraient des problèmes de sécurité du personnel ;
En cas d'urgence, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence et éteignez l'équipement ;
Sans support technique et autorisation, veuillez ne pas modifier personnellement la structure de l'équipement interne.

Autres notes

SCOUT 2.0 a des pièces en plastique à l'avant et à l'arrière, veuillez ne pas frapper directement ces pièces avec une force excessive pour éviter d'éventuels dommages ;
Lors de la manipulation et de la mise en place, veuillez ne pas tomber ou renverser le véhicule ;
Pour les non-professionnels, merci de ne pas démonter le véhicule sans autorisation.

Questions et réponses

Q : SCOUT 2.0 démarre correctement, mais pourquoi l'émetteur RC ne peut-il pas contrôler le mouvement de la carrosserie du véhicule ?
R : Tout d'abord, vérifiez si l'alimentation du variateur est dans un état normal, si l'interrupteur d'alimentation du variateur est enfoncé et si les interrupteurs d'arrêt d'urgence sont relâchés ; puis, vérifiez si le mode de contrôle sélectionné avec le commutateur de sélection de mode en haut à gauche sur l'émetteur RC est correct.
Q: la télécommande SCOUT 2.0 est dans un état normal et les informations sur l'état et le mouvement du châssis peuvent être reçues correctement, mais lorsque le protocole de cadre de contrôle est émis, pourquoi le mode de contrôle de la carrosserie du véhicule ne peut-il pas être commuté et le châssis répond au cadre de contrôle protocole?
R : Normalement, si SCOUT 2.0 peut être contrôlé par un émetteur RC, cela signifie que le mouvement du châssis est sous contrôle approprié ; Si la trame de rétroaction du châssis peut être acceptée, cela signifie que la liaison d'extension CAN est en état normal. Veuillez vérifier la trame de contrôle CAN envoyée pour voir si la vérification des données est correcte et si le mode de contrôle est en mode de contrôle de commande. Vous pouvez vérifier l'état du drapeau d'erreur à partir du bit d'erreur dans la trame de retour d'état du châssis.
Q : SCOUT 2.0 émet un son « bip-bip-bip… » en fonctionnement, comment résoudre ce problème ?
R : Si SCOUT 2.0 émet ce son "bip-bip-bip" en continu, cela signifie que la batterie est dans le volume d'alarmetagdomaine. Veuillez charger la batterie à temps. Une fois que d'autres sons associés se produisent, il peut y avoir des erreurs internes. Vous pouvez vérifier les codes d'erreur associés via le bus CAN ou communiquer avec le personnel technique concerné.
Q : L'usure des pneus du SCOUT 2.0 est-elle normalement observée en fonctionnement ?
R : L'usure des pneus du SCOUT 2.0 est normalement visible lorsqu'il est en marche. Comme SCOUT 2.0 est basé sur la conception de la direction diﬀérentielle à quatre roues, le frottement de glissement et le frottement de roulement se produisent tous les deux lorsque la carrosserie du véhicule tourne. Si le sol n'est pas lisse mais rugueux, les surfaces des pneus seront usées. Afin de réduire ou de ralentir l'usure, un virage à petit angle peut être effectué pour moins de virage sur un pivot.
Q : Lorsque la communication est mise en œuvre via le bus CAN, la commande de rétroaction du châssis est émise correctement, mais pourquoi le véhicule ne répond-il pas à la commande de contrôle ?
R : Il existe un mécanisme de protection des communications à l'intérieur de SCOUT 2.0, ce qui signifie que le châssis est doté d'une protection contre le délai d'attente lors du traitement des commandes de contrôle CAN externes. Supposons que le véhicule reçoive une trame de protocole de communication, mais qu'il ne reçoive pas la prochaine trame de commande de contrôle après 500 ms. Dans ce cas, il entrera en mode de protection de communication et réglera la vitesse sur 0. Par conséquent, les commandes de l'ordinateur supérieur doivent être émises périodiquement.

Dimensions du produit

Schéma d'illustration des dimensions extérieures du produit

Schéma d'illustration des dimensions du support étendu supérieur

Distributeur officiel
service@générationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.générationrobots.com

Documents / Ressources

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Équipe de robotique AgileX [pdf] Manuel de l'utilisateur
SCOUT 2.0 Équipe robotique AgileX, SCOUT 2.0, Équipe robotique AgileX, Équipe robotique

Références

Manuel d'utilisation

Équipe robotique SCOUT 2.0 AgileX