SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team vartotojo vadovas

Šiame skyriuje pateikiama svarbi saugos informacija. Prieš pirmą kartą įjungiant robotą, bet kuris asmuo ar organizacija turi perskaityti ir suprasti šią informaciją prieš naudodami įrenginį. Jei turite klausimų dėl naudojimo, susisiekite su mumis el support@agilex.ai Laikykitės ir įgyvendinkite visas šio vadovo skyriuose pateiktas surinkimo instrukcijas ir gaires, o tai labai svarbu. Ypatingas dėmesys turėtų būti skiriamas tekstui, susijusiam su įspėjamaisiais ženklais.

Saugos informacija

Šiame vadove pateikta informacija neapima visos roboto programos projektavimo, įrengimo ir veikimo, taip pat neapima visos išorinės įrangos, kuri gali turėti įtakos visos sistemos saugai. Visos sistemos konstrukcija ir naudojimas turi atitikti saugos reikalavimus, nustatytus šalies, kurioje sumontuotas robotas, standartuose ir reglamentuose.

SCOUT integratoriai ir galutiniai klientai yra atsakingi už tai, kad būtų laikomasi atitinkamų šalių galiojančių įstatymų ir reglamentų bei kad visa roboto programa nekeltų didelių pavojų. Tai apima, bet tuo neapsiribojant:

Veiksmingumas ir atsakingumas

Atlikite visos roboto sistemos rizikos įvertinimą. Sujunkite kitų mašinų papildomą saugos įrangą, apibrėžtą rizikos įvertinime.

Įsitikinkite, kad visos roboto sistemos išorinės įrangos, įskaitant programinę ir techninę įrangą, dizainas ir įdiegimas yra teisingas.
Šis robotas neturi visiškai autonominio mobiliojo roboto, įskaitant, bet tuo neapsiribojant, automatinį apsaugos nuo susidūrimo, apsaugos nuo kritimo, biologinio artėjimo įspėjimo ir kitas susijusias saugos funkcijas. Susijusioms funkcijoms reikia, kad integratoriai ir galutiniai vartotojai laikytųsi atitinkamų reglamentų ir galimų saugos vertinimo įstatymų ir reglamentų , Siekiant užtikrinti, kad sukurtas robotas nekeltų jokių didelių pavojų ir pavojų saugai naudojant faktines programas.

Surinkite visus techninėje byloje esančius dokumentus, įskaitant rizikos vertinimą ir šį vadovą.
Prieš naudodami ir naudodami įrangą, žinokite apie galimus saugos pavojus.

Aplinkosaugos svarstymai

Naudodami pirmą kartą, atidžiai perskaitykite šį vadovą, kad suprastumėte pagrindinį veikimo turinį ir veikimo specifikacijas.

Norėdami valdyti nuotolinio valdymo pultą, pasirinkite santykinai atvirą sritį, kad galėtumėte naudoti SCOUT2.0, nes SCOUT2.0 neturi jokio automatinio kliūčių vengimo jutiklio.
Naudokite SCOUT2.0 visada žemesnėje nei -10 ℃ ~ 45 ℃ aplinkos temperatūroje.

Jei SCOUT 2.0 nėra sukonfigūruota su atskira pasirinktine IP apsauga, jos apsauga nuo vandens ir dulkių bus TIK IP22.

Kontrolinis sąrašas prieš darbą

Įsitikinkite, kad kiekvienas įrenginys turi pakankamai energijos.

Įsitikinkite, kad Bunkeris neturi jokių akivaizdžių defektų.
Patikrinkite, ar nuotolinio valdymo pulto baterijoje yra pakankamai energijos.

Naudodami įsitikinkite, kad avarinio stabdymo jungiklis buvo atleistas.

Operacija

Naudodami nuotolinio valdymo pultą įsitikinkite, kad aplinka yra gana erdvi.

Vykdykite nuotolinio valdymo pultą matomumo zonoje.
Maksimali SCOUT2.0 apkrova yra 50 kg. Naudodami įsitikinkite, kad naudingoji apkrova neviršija 50 kg.

Įrengdami išorinį plėtinį SCOUT2.0, patvirtinkite plėtinio masės centro padėtį ir įsitikinkite, kad jis yra sukimosi centre.
Įkraukite indelyje, kai prietaiso akumuliatoriaus išsikrovimo signalas. Kai SCOUT2..0 turi defektą, nedelsdami nustokite jį naudoti, kad išvengtumėte antrinės žalos.

Kai SCOUT2.0 turi defektą, susisiekite su atitinkama technine institucija, kad tai išspręstų, o ne patys tvarkykite defektą. Visada naudokite SCOUT2.0 aplinkoje, kurios apsaugos lygis reikalauja įrangos.
Nespauskite SCOUT2.0 tiesiogiai.

Įkraudami įsitikinkite, kad aplinkos temperatūra yra aukštesnė nei 0 ℃.
Jei transporto priemonė sujuda, sureguliuokite pakabą.

Priežiūra

Reguliariai tikrinkite padangų slėgį ir laikykite jį tarp 1.8–2.0 barų.
Jei padanga labai susidėvėjusi arba sprogo, laiku ją pakeiskite.

Jei akumuliatorius nenaudojamas ilgą laiką, jį reikia periodiškai įkrauti kas 2–3 mėnesius.

Įvadas

SC OUT 2.0 sukurtas kaip universalus UGV su įvairiais taikymo scenarijais: modulinis dizainas; lankstus ryšys; galinga variklio sistema, galinti išlaikyti didelę naudingąją apkrovą. Papildomi komponentai, tokie kaip stereokamera, lazerinis radaras, GPS, IMU ir robotas manipuliatorius, gali būti pasirinktinai įdiegti SCOUT 2.0 pažangioms navigacijos ir kompiuterinio matymo programoms. SCOUT 2.0 dažnai naudojamas savarankiško vairavimo mokymui ir tyrimams, patruliavimui patalpose ir lauke, aplinkos aptikimui, bendrajai logistikai ir transportavimui.

Komponentų sąrašas

Vardas	Kiekis
SCOUT 2.0 Roboto korpusas	X 1
Akumuliatoriaus įkroviklis (AC 220V)	X 1
Aviacijos kištukas (vyriškas, 4 kontaktų)	X 2
USB į RS232 laidas	X 1
Nuotolinio valdymo siųstuvas (pasirinktinai)	X 1
Ryšio modulis iš USB į CAN	X1

Techninės specifikacijos

Reikalavimas tobulėjimui
FS RC siųstuvas yra numatytas (pasirinktinai) gamykloje pf SCOUT 2.0, kuris leidžia vartotojams valdyti roboto važiuoklę, kad jis judėtų ir suktųsi; SCOUT 232 CAN ir RS2.0 sąsajos gali būti naudojamos vartotojo pritaikymui.

Pagrindai

Šiame skyriuje trumpai pristatoma SCOUT 2.0 mobiliojo roboto platforma, kaip parodyta 2.1 ir 2.2 pav.

Priekyje View
Sustabdyti jungiklį
Standartinis Profile Palaikymas
Viršutinis skyrius
Viršutinė elektros skydelis
Susidūrimą stabdantis vamzdis
Galinis skydelis

SCOUT2.0 naudoja modulinę ir išmaniojo dizaino koncepciją. Dėl sudėtinės pripučiamos guminės padangos ir nepriklausomos galios modulio pakabos konstrukcijos, kartu su galingu nuolatinės srovės bešepetėliu servo varikliu, SCOUT2.0 roboto važiuoklės kūrimo platforma pasižymi puikiu pravažiavimu ir gebėjimu prisitaikyti prie žemės ir gali lanksčiai judėti ant skirtingos žemės. Aplink transporto priemonę sumontuotos susidūrimo apsaugos sijos, kurios sumažina galimus automobilio kėbulo pažeidimus susidūrimo metu. Žibintai sumontuoti transporto priemonės priekyje ir gale, iš kurių balta šviesa skirta apšviesti priekyje, o raudona šviesa skirta įspėti ir rodyti gale.

Avarinio sustabdymo mygtukai yra sumontuoti abiejose roboto pusėse, kad būtų lengva pasiekti, o paspaudus bet kurį iš jų galima nedelsiant išjungti roboto maitinimą, kai robotas elgiasi neįprastai. Vandeniui atsparios nuolatinės srovės maitinimo ir ryšio sąsajų jungtys yra tiek roboto viršuje, tiek gale, kurios ne tik leidžia lanksčiai sujungti robotą su išoriniais komponentais, bet ir užtikrina reikiamą roboto vidaus apsaugą net ir sunkiai veikiant. sąlygos.
Viršuje vartotojams skirtas atviras durtuvų skyrius.

Būsenos indikacija
Vartotojai gali nustatyti transporto priemonės kėbulo būseną naudodami voltmetrą, pyptelėjimą ir SCOUT 2.0 sumontuotas lemputes. Daugiau informacijos rasite 2.1 lentelėje.

Būsena	Aprašymas
ttage	Dabartinis akumuliatoriaus tūristage galima nuskaityti iš galinės elektrinės sąsajos voltmetro ir 1 V tikslumu.
Pakeiskite bateriją	Kai akumuliatorius ttage yra žemesnė nei 22.5 V, transporto priemonės kėbulas kaip įspėjimą pasigirs pyptelėjimu-pyyp-pypsėjimu. Kai akumuliatorius ttage aptinkama kaip žemesnė nei 22 V, SCOUT 2.0 aktyviai atjungs maitinimą išoriniams plėtiniams ir važiuos, kad nebūtų pažeista baterija. Tokiu atveju važiuoklė neįjungs judėjimo valdymo ir nepriims išorinio komandų valdymo.
Įjungtas robotas	Priekiniai ir galiniai žibintai įjungiami.

2.1 lentelė Transporto priemonės būsenos aprašymai

Elektrinių sąsajų instrukcijos

Viršutinė elektrinė sąsaja
SCOUT 2.0 turi tris 4 kontaktų aviacijos jungtis ir vieną DB9 (RS232) jungtį. Viršutinės aviacijos jungties padėtis parodyta 2.3 pav.

SCOUT 2.0 turi aviacijos išplėtimo sąsają ir viršuje, ir gale, kurių kiekviena yra sukonfigūruota su maitinimo šaltiniu ir CAN ryšio sąsajos rinkiniu. Šios sąsajos gali būti naudojamos tiekti maitinimą išplėstiniams įrenginiams ir užmegzti ryšį. Konkretūs kaiščių apibrėžimai pateikti 2.4 pav.

Reikėtų pažymėti, kad išplėstas maitinimo šaltinis čia yra valdomas viduje, o tai reiškia, kad maitinimas bus aktyviai nutrūkęs, kai tik akumuliatoriustage nukrenta žemiau iš anksto nurodytos slenksčio, ttage. Todėl vartotojai turi pastebėti, kad SCOUT 2.0 platforma siųs žemą garsumątage pavojaus signalas prieš slenkstį ttage pasiekiamas, taip pat atkreipkite dėmesį į akumuliatoriaus įkrovimą naudojimo metu.

Smeigtukas Nr.	Smeigtuko tipas	FuDnekﬁtinimas ir	Pastabos
1	Galia	VCC	Galia teigiama, ttage diapazonas 23 – 29.2V, MAX .srovė 10A
2	Galia	GND	Galia neigiama
3	GALI	CAN_H	CAN magistralė aukšta
4	GALI	CAN_L	CAN magistralė žema

Galia teigiama, ttage diapazonas 23 – 29.2 V, MAX. srovė 10A

Smeigtukas Nr.	Apibrėžimas
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

2.5 pav. Q4 kaiščių iliustracinė diagrama

Galinė elektrinė sąsaja
Išplėtimo sąsaja galinėje dalyje parodyta 2.6 paveiksle, kur Q1 yra raktinis jungiklis kaip pagrindinis elektros jungiklis; Q2 yra įkrovimo sąsaja; Q3 yra pavaros sistemos maitinimo jungiklis; Q4 yra DB9 nuoseklusis prievadas; Q5 yra CAN ir 24 V maitinimo šaltinio išplėtimo sąsaja; Q6 yra akumuliatoriaus talpos ekranastage.

Smeigtukas Nr.	Smeigtuko tipas	FuDnekﬁtinimas ir	Pastabos
1	Galia	VCC	Galia teigiama, ttage diapazonas 23 – 29.2V, maksimali srovė 5A
2	Galia	GND	Galia neigiama
3	GALI	CAN_H	CAN magistralė aukšta
4	GALI	CAN_L	CAN magistralė žema

2.7 pav. Priekinių ir galinių aviacijos sąsajų kaiščių aprašymas

Nuotolinio valdymo pulto instrukcijos FS_i6_S nuotolinio valdymo pulto instrukcijos
FS RC siųstuvas yra pasirenkamas SCOUT2.0 priedas, skirtas rankiniam roboto valdymui. Siųstuvas yra su kairiojo droselinio sklendės konﬁgūracija. Apibrėžimas ir funkcija parodyta 2.8 pav. Mygtuko funkcija apibrėžiama taip: SWA ir SWD yra laikinai išjungti, o SWB yra valdymo režimo pasirinkimo mygtukas, ratukas viršuje yra komandų valdymo režimas, ratukas į vidurį yra nuotolinio valdymo režimas; SWC yra šviesos valdymo mygtukas; S1 yra droselio mygtukas, valdantis SCOUT2.0 pirmyn ir atgal; S2 valdiklis valdo sukimąsi, o POWER yra maitinimo mygtukas, vienu metu paspauskite ir palaikykite, kad įjungtumėte.

Valdymo poreikių ir judesių instrukcijos
Atskaitos koordinačių sistema gali būti apibrėžta ir pritvirtinta ant transporto priemonės kėbulo, kaip parodyta 2.9 paveiksle pagal ISO 8855.

Kaip parodyta 2.9 paveiksle, SCOUT 2.0 transporto priemonės kėbulas yra lygiagretus nustatytos atskaitos koordinačių sistemos X ašiai. Nuotolinio valdymo režimu stumkite nuotolinio valdymo pultelį S1 į priekį, kad judėtumėte teigiama X kryptimi, o S1 atgal, kad judėtumėte neigiama X kryptimi. Kai S1 stumiamas iki didžiausios reikšmės, judėjimo greitis teigiama X kryptimi yra didžiausias, S1 nustumus iki minimumo, judėjimo greitis neigiama X krypties kryptimi yra didžiausias; nuotolinio valdymo pulteliu S2 valdomas automobilio kėbulo priekinių ratų vairavimas, stumti S2 į kairę, o transporto priemonė sukasi į kairę, stumdama ją maksimaliai, o vairavimo kampas didžiausias, S2 stumti į dešinę , automobilis pasuks į dešinę ir maksimaliai stums, šiuo metu dešinysis vairavimo kampas yra didžiausias. Valdymo komandos režime teigiama linijinio greičio reikšmė reiškia judėjimą teigiama X ašies kryptimi, o neigiama linijinio greičio reikšmė – judėjimą neigiama X ašies kryptimi; Teigiama kampinio greičio vertė reiškia, kad automobilio kėbulas juda iš teigiamos X ašies krypties į teigiamą Y ašies kryptį, o neigiama kampinio greičio vertė reiškia, kad automobilio kėbulas juda iš teigiamos X ašies krypties. į neigiamą Y ašies kryptį.

Apšvietimo valdymo instrukcijos
SCOUT 2.0 priekyje ir gale sumontuoti žibintai, o SCOUT 2.0 apšvietimo valdymo sąsaja yra atvira naudotojų patogumui.
Tuo tarpu RC siųstuve skirta kita apšvietimo valdymo sąsaja energijos taupymui.

Šiuo metu apšvietimo valdymas palaikomas tik naudojant FS siųstuvą, o kitų siųstuvų palaikymas vis dar kuriamas. Yra 3 rūšių apšvietimo režimai, valdomi RC siųstuvu, kurį galima perjungti per SWC. Režimo valdymo aprašymas: SWC svirtis yra normaliai uždaro režimo apačioje, vidurinė skirta normaliai atidarytam režimui, viršuje yra kvėpavimo šviesos režimas.

NC REŽIMAS: NC REŽIMAS, JEI VAŽIUOKLĖ TEISINGA, PRIEKINIS ŠVIETAS BUS IŠJUNGTAS, IR GALINIS ŠVIESAS ĮJUKS Į BL REŽIMĄ, NAUDODAMAS DABARTINĘ VEIKIMO BŪKLĘ; JEI VAŽIUOKLĖ BUS VYKĖJIMO BŪKLĖS TAM TAM NORMALIU GREIČIU, BUS IŠJUNGTA GALINĖ ŠVIESA, BUS IŠJUNGTA PRIEKINĖ ŠVIESA;

NĖRA REŽIMAS: NĖRA REŽIMAS, JEI VAŽIUOKLĖ NUSTATYTA, PRIEKINIS ŠVIETIMAS ĮPRASTAI BUS ĮJUNGTAS, IR GALINIS ŠVIESAS VEIKS Į BL REŽIMĄ, RODYDAMAS STUDĖJIMO BŪSENĄ; JEI JUDĖJIMO REŽIMAS, GALINIS ŠVIESAS IŠJUNGTAS, BET PRIEKINIS ŠVIESAS ĮJUNGTAS;
BL REŽIMAS: PRIEKINIAI, IR GALINĖS ŽIBINTOS VISKOMIS APLINKYBĖMIS YRA KVĖPAVIMO REŽIMAS.

PASTABA DĖL REŽIMO VALDYMO: SWC svirties PERJUNGIMAS ATITINKAMAI REŽIMAS NC REŽIMAS, NĖRA REŽIMAS IR BL REŽIMAS APATINĖSE, VIDURIOJE IR VIRŠUTĖSE.

Darbo pradžia

Šiame skyriuje pristatomas pagrindinis SCOUT 2.0 platformos veikimas ir plėtra naudojant CAN magistralės sąsają.

Naudojimas ir valdymas
Pagrindinė paleidimo procedūra parodyta taip:

Patikrinkite

Patikrinkite SCOUT 2.0 būklę. Patikrinkite, ar nėra reikšmingų anomalijų; jei taip, susisiekite su aptarnavimo po pardavimo asmeniu dėl pagalbos;
Patikrinkite avarinio stabdymo jungiklių būklę. Įsitikinkite, kad abu avarinio stabdymo mygtukai yra atleisti;

Paleidimas

Pasukite raktinį jungiklį (Q1 elektros skydelyje) ir įprastai voltmetras parodys tinkamą baterijos tūrįtage ir priekiniai bei galiniai žibintai bus įjungti;
Patikrinkite akumuliatoriaus talpątage. Jei iš pyptelėjimo nesigirdi nuolatinio „pyyp-pyyp-pyyp...“, tai reiškia, kad akumuliatoriaus talpatage yra teisinga; jei akumuliatoriaus įkrovos lygis žemas, įkraukite akumuliatorių;
Paspauskite Q3 (pavaros maitinimo jungiklio mygtuką).

Avarinis sustojimas
Paspauskite avarinį mygtuką tiek kairėje, tiek dešinėje SCOUT 2.0 transporto priemonės kėbulo pusėje;

Pagrindinė nuotolinio valdymo pulto veikimo procedūra:
Teisingai paleidus SCOUT 2.0 mobiliojo roboto važiuoklę, įjunkite RC siųstuvą ir pasirinkite nuotolinio valdymo režimą. Tada SCOUT 2.0 platformos judėjimą galima valdyti RC siųstuvu.

Įkrovimas
SCOUT 2.0 PAGAL NUMATYTOJI NUSTATYMĄ YRA ĮRENGTAS 10A ĮKROVIKLIU, KAD PATENKINTI KLIENTŲ IŠKROVIMO PAKALĄ.

Įkrovimo operacija

Įsitikinkite, kad SCOUT 2.0 važiuoklės elektra yra išjungta. Prieš įkraudami įsitikinkite, kad maitinimo jungiklis galiniame valdymo pulte yra išjungtas;
Įkiškite įkroviklio kištuką į Q6 įkrovimo sąsają galiniame valdymo skydelyje;

Prijunkite įkroviklį prie maitinimo šaltinio ir įjunkite įkroviklio jungiklį. Tada robotas pereina į įkrovimo būseną.

Pastaba: kol kas akumuliatoriui reikia maždaug 3–5 valandų, kad jis būtų visiškai įkrautas iš 22 V įtampos, otagvisiškai įkrautos baterijos įtampa yra apie 29.2 V; įkrovimo trukmė skaičiuojama kaip 30AH ÷ 10A = 3h.

Baterijos keitimas
Vartotojų patogumui SCOUT2.0 pritaikytas nuimamas akumuliatoriaus sprendimas. Kai kuriais ypatingais atvejais bateriją galima pakeisti tiesiogiai. Veikimo veiksmai ir diagramos yra tokios (prieš naudodami įsitikinkite, kad SCOUT2.0 yra išjungtas):

Atidarykite viršutinį SCOUT2.0 skydelį ir atjunkite dvi XT60 maitinimo jungtis iš pagrindinės valdymo plokštės (dvi jungtys yra lygiavertės) ir akumuliatoriaus CAN jungtį;
Pakabinkite SCOUT2.0 ore, nacionaliniu šešiabriauniu veržliarakčiu atsukite iš apačios aštuonis varžtus ir ištraukite akumuliatorių;
Pakeiskite bateriją ir pritvirtinkite apatinius varžtus.
Prijunkite XT60 sąsają ir maitinimo CAN sąsają prie pagrindinės valdymo plokštės, įsitikinkite, kad visos jungiamosios linijos yra tinkamos, tada įjunkite maitinimą, kad patikrintumėte.

Bendravimas naudojant CAN
SCOUT 2.0 suteikia CAN ir RS232 sąsajas vartotojo pritaikymui. Vartotojai gali pasirinkti vieną iš šių sąsajų, kad galėtų valdyti transporto priemonės kėbulą.

CAN kabelio jungtis
SCOUT2.0 pristatomas su dviem aviacijos kištukais, kaip parodyta 3.2 pav. Laidų apibrėžimus rasite 2.2 lentelėje.

Įgyvendinimas CAN komandos valdymas
Teisingai paleiskite SCOUT 2.0 mobiliojo roboto važiuoklę ir įjunkite DJI RC siųstuvą. Tada perjunkite į komandų valdymo režimą, ty perjunkite DJI RC siųstuvo S1 režimą į viršų. Šiuo metu SCOUT 2.0 važiuoklė priims komandą iš CAN sąsajos, o pagrindinis kompiuteris taip pat gali išanalizuoti esamą važiuoklės būseną naudodamas realaus laiko duomenis, grąžintus iš CAN magistralės. Išsamų protokolo turinį rasite CAN ryšio protokole.

CAN pranešimų protokolas
Teisingai paleiskite SCOUT 2.0 mobiliojo roboto važiuoklę ir įjunkite DJI RC siųstuvą. Tada perjunkite į komandų valdymo režimą, ty perjunkite DJI RC siųstuvo S1 režimą į viršų. Šiuo metu SCOUT 2.0 važiuoklė priims komandą iš CAN sąsajos, o pagrindinis kompiuteris taip pat gali išanalizuoti esamą važiuoklės būseną naudodamas realaus laiko duomenis, grąžintus iš CAN magistralės. Išsamų protokolo turinį rasite CAN ryšio protokole.

3.1 lentelė SCOUT 2.0 važiuoklės sistemos būsenos grįžtamasis ryšys

Komandos pavadinimas Sistemos būsenos grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas Sprendimų priėmimo kontrolė	ID	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė Duomenų ilgis Padėtis	vienetas 0x08 Funkcija	0x151 Duomenų tipas	20 ms	Nėra
			Aprašymas
baitas [0]	Dabartinė transporto priemonės kėbulo būklė	nepasirašytas int8	0x00 Sistema normalios būklės 0x01 Avarinio sustabdymo režimas (neįjungta) 0x02 sistemos išimtis
baitas [1]	Režimo valdymas	nepasirašytas int8	0×00 Budėjimo režimas 0×01 CAN komandų valdymo režimas 0×02 Nuosekliojo prievado valdymo režimas 0×03 Nuotolinio valdymo režimas
baitas [2] baitas [3]	Baterijos tūristage didesnis 8 bitai Baterijos talpatage žemesni 8 bitai	nepasirašytas int16	Faktinis ttage × 10 (0.1 V tikslumu)
baitas [4]	Rezervuota	–	0×00
baitas [5]	Informacija apie gedimą	nepasirašytas int8	Žr. 3.2 lentelę [informacijos apie gedimą aprašymas]
baitas [6]	Rezervuota	–	0×00
baitas [7]	Skaičiavimo pariteto bitas (skaičius)	nepasirašytas int8	0–255 skaičiavimo kilpos, kurios bus pridėtos kiekvieną kartą išsiuntus komandą

3.2 lentelė Informacijos apie gedimą aprašymas

baitas	šiek tiek	Reikšmė
baitas [4]	bitas [0]	Nepakankamas akumuliatoriaus išsiliejimastage gedimas (0: gedimo nėra 1: gedimas) Apsaugos ttage yra 22V (Akumuliatoriaus versija su BMS, apsaugos galia yra 10%)
	bitas [1]	Nepakankamas akumuliatoriaus išsiliejimastage fault[2] (0: gedimo nėra 1: gedimas) Aliarmas ttage yra 24V (Akumuliatoriaus versija su BMS, įspėjimo galia yra 15%)
	bitas [2]	RC siųstuvo atjungimo apsauga (0: normalus 1: RC siųstuvas atjungtas)
	bitas [3]	Nr.1 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [4]	Nr.2 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [5]	Nr.3 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [6]	Nr.4 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [7]	Rezervuota, numatytasis 0

Pastaba[1]: roboto važiuoklės programinės aparatinės įrangos versija V1.2.8 palaikoma vėlesnėse versijose, o ankstesnei versijai reikalingas programinės įrangos atnaujinimas, kad būtų palaikoma
Pastaba[2]: pasigirs garsinis signalas, kai akumuliatorius išsikraustage, tačiau važiuoklės valdymas nebus paveiktas, o išėjimo galia bus nutraukta po totage kaltė

Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio rėmelio komanda apima grįžtamąjį ryšį apie esamą linijinį greitį ir judančios transporto priemonės kėbulo kampinį greitį. Išsamų protokolo turinį rasite 3.3 lentelėje.

3.3 lentelė. Judėjimo valdymo grįžtamasis ryšys

Komandos pavadinimas Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė	Sprendimų priėmimo valdymo blokas	0x221	20 ms	Nėra
Datos ilgis	0×08
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Judėjimo greitis didesnis 8 bitais Judėjimo greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis greitis × 1000 (0.001 rad tikslumu)
baitas [2] baitas [3]	Sukimosi greitis didesnis 8 bitais Sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis greitis × 1000 (0.001 rad tikslumu)
baitas [4]	Rezervuota	–	0x00
baitas [5]	Rezervuota	–	0x00
baitas [6]	Rezervuota	–	0x00
baitas [7]	Rezervuota	–	0x00

Valdymo rėmas apima linijinio greičio valdymo atvirumą ir kampinio greičio valdymo atvirumą. Išsamų protokolo turinį rasite 3.4 lentelėje.

Važiuoklės būsenos informacija bus grįžtamasis ryšys, be to, taip pat įtraukta informacija apie variklio srovę, kodavimo įrenginį ir temperatūrą. Šiame grįžtamojo ryšio rėmelyje pateikiama informacija apie variklio srovę, kodavimo įrenginį ir variklio temperatūrą.
4 važiuoklės variklių numeriai parodyti paveikslėlyje žemiau:

Komandos pavadinimas Variklio pavaros didelės spartos informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė Datos ilgis Padėtis	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0×08 Funkcija	0x251 ~ 0x254 Duomenų tipas	20 ms	Nėra
			Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Variklio greitis didesnis 8 bitais Variklio greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės judėjimo greitis, vienetas mm/s (efektyvioji vertė + -1500)
baitas [2] baitas [3]	Variklio srovė didesnė 8 bitais Variklio srovė mažesnė 8 bitais	pasirašė 16	Variklio srovės blokas 0.1A
baitas [4] baitas [5] baitas [6] baitas [7]	Padėkite aukščiausius bitus Padėkite antruosius aukščiausius bitus Padėkite antrus žemiausius bitus Padėkite žemiausius bitus	pasirašė 32	Dabartinė variklio padėtis: impulsas

3.8 lentelė Variklio temperatūra, ttage ir būsenos informacijos atsiliepimai

Komandos pavadinimas Variklio pavaros mažo greičio informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas Vairavimo pagal laidą važiuoklė Datos ilgis	Priėmimo mazgas Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0×08	ID 0x261 ~ 0x264	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
			20 ms	Nėra

Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Vairuoti ttage didesnis 8 bitai Vairuoti ttage žemesni 8 bitai	nepasirašytas int16	Dabartinis ttagpavaros bloko e 0.1V
baitas [2] baitas [3]	Pavaros temperatūra aukštesnė 8 bitais Pavaros temperatūra žemesnė 8 bitais	pasirašė 16	Vienetas 1°C
baitas [4] baitas [5]	variklio temperatūra	pasirašė 8	Vienetas 1°C
	Vairavimo būsena	nepasirašytas int8	Išsamią informaciją žr. [Vairavimo valdymo būsena]
baitas [6] baitas [7]	Rezervuota	–	0x00
	Rezervuota	–	0x00

Serijinio ryšio protokolas

Serijinio protokolo instrukcija
Tai nuosekliojo ryšio standartas, kurį 1970 m. kartu su „Bell Systems“, modemų ir kompiuterių terminalų gamintojais suformulavo Jungtinių Amerikos Valstijų Elektronikos pramonės asociacija (EIA). Jo pavadinimas yra „Techninis standartas nuosekliajai dvejetainei duomenų mainų sąsajai tarp duomenų terminalo įrangos (DTE) ir duomenų perdavimo įrangos (DCE)“. Standartas numato, kad kiekvienai jungtiei naudojama 25 kontaktų DB-25 jungtis. Nurodytas kiekvieno kaiščio signalo turinys, taip pat nurodomi įvairių signalų lygiai. Vėliau IBM kompiuteris supaprastino RS232 į DB-9 jungtį, kuri tapo praktiniu standartu. Pramoninio valdymo RS-232 prievadas paprastai naudoja tik tris RXD, TXD ir GND eilutes.

Serijinis ryšys
Naudokite USB į RS232 nuoseklųjį kabelį mūsų ryšio įrankyje, kad prijungtumėte prie nuosekliojo prievado automobilio gale, naudokite nuoseklųjį įrankį, kad nustatytumėte atitinkamą perdavimo spartą ir naudokite samppirmiau pateikti duomenys išbandyti. Jei nuotolinio valdymo pultas įjungtas, būtina nuotolinio valdymo pultą perjungti į komandinio valdymo režimą. Jei nuotolinio valdymo pultas neįjungtas, tiesiog išsiųskite valdymo komandą tiesiogiai. Reikėtų pažymėti, kad komanda turi būti siunčiama periodiškai. Jei važiuoklė viršija 500 MS ir nuosekliojo prievado komanda negaunama, bus prarasta ryšio apsauga. statusą.

Serijinio protokolo turinys
Pagrindinis ryšio parametras

Prekė	Parametras
Perdavimo greitis	115200
Paritetas	Jokio testo
Duomenų bitų ilgis	8 bitai
Sustok	1 bitas

Protokolo nurodymas

Pradėti šiek tiek		Rėmo ilgis	Komandos tipas	Komandos ID		Duomenų laukas		Rėmelio ID	Kontrolinė suma kompozicija
SOF		rėmelis_L	CMD_TYPE	CMD_ID	duomenis	…	duomenys[n]	rėmo_id	check_sum
1 baitas	2 baitas	3 baitas	4 baitas	5 baitas	6 baitas	…	baitas 6+n	baitas 7+n	baitas 8+n
5A	A5

Protokolas apima pradžios bitą, kadro ilgį, kadro komandos tipą, komandos ID, duomenų diapazoną, kadro ID ir kontrolinę sumą. Kadro ilgis reiškia ilgį, neįskaitant pradžios bito ir kontrolinės sumos. Kontrolinė suma yra visų duomenų nuo pradžios bito iki kadro ID suma; kadro ID bitas yra nuo 0 iki 255 skaičiavimo kilpų, kurios bus pridėtos kiekvieną kartą siunčiant komandą.

Protokolo turinys

Komandos pavadinimas Sistemos būsenos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siunčiamas mazgas Valdymo pagal laidą važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas Komandos ID Duomenų ilgis Padėtis	Priėmimo mazgas Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0×0C	Ciklas (ms) gavimo skirtasis laikas (ms)
		100 ms	Nėra
		Duomenų tipas	Aprašymas
	Atsiliepimo komanda (0×AA) 0×01
	8 Funkcija
baitas [0]	Dabartinė transporto priemonės kėbulo būklė	nepasirašytas int8	0×00 Sistema normalios būklės 0×01 Avarinio stabdymo režimas (neįjungtas) 0×02 Sistemos išimtis 0×00 Budėjimo režimas
baitas [1]	Režimo valdymas	nepasirašytas int8	0×01 CAN komandos valdymo režimas 0×02 Nuosekliojo valdymo režimas[1] 0×03 Nuotolinio valdymo režimas
baitas [2] baitas [3]	Baterijos tūristage didesnis 8 bitai Baterijos tūristage žemesni 8 bitai	nepasirašytas int16	Faktinis ttage × 10 (0.1 V tikslumu)
baitas [4]	Rezervuota	—	0×00
baitas [5]	Informacija apie gedimą	nepasirašytas int8	Žr. [informacijos apie gedimą aprašymą]
baitas [6] baitas [7]	Rezervuota Rezervuota	— —	0×00
			0×00

Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio komanda

Komandos pavadinimas Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Valdymo pagal laidą važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas Komandos ID Duomenų ilgis	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0×0C	20 ms	Nėra
	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0×0C
	Atsiliepimo komanda (0×AA) 0×02
	8
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Judėjimo greitis didesnis 8 bitais Judėjimo greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis greitis × 1000 (su tikslumu 0.001 rad)
baitas [2] baitas [3]	Sukimosi greitis didesnis 8 bitais Sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis greitis × 1000 (su tikslumu 0.001 rad)
baitas [4]	Rezervuota	–	0×00
baitas [5]	Rezervuota	–	0×00
baitas [6]	Rezervuota	–	0×00
baitas [7]	Rezervuota	–	0×00

Judėjimo valdymo komanda

Komandos pavadinimas Valdymo komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Sprendimų priėmimo valdymo blokas Rėmo ilgis Komandos tipas Komandos ID Duomenų ilgis	Važiuoklės mazgas 0×0A	20 ms	500 ms
	Važiuoklės mazgas 0×0A
	Valdymo komanda (0×55) 0×01
	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Judėjimo greitis didesnis 8 bitais Judėjimo greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės judėjimo greitis, vienetas: mm/s
baitas [2] baitas [3]	Sukimosi greitis didesnis 8 bitais Sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės sukimosi kampinis greitis, vienetas: 0.001rad/s
baitas [4]	Rezervuota	–	0x00
baitas [5]	Rezervuota	–	0x00

Šviesos valdymo rėmas

Komandos pavadinimas Šviesos valdymo rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Sprendimų priėmimo valdymo blokas Rėmo ilgis Komandos tipas Komandos ID Duomenų ilgis	Važiuoklės mazgas 0×0A	20 ms	500 ms
	Važiuoklės mazgas 0×0A
	Valdymo komanda (0×55) 0×04
	6 Funkcija
Padėtis		Datos tipas	Aprašymas
baitas [0]	Šviesos valdymo įjungimo vėliavėlė	nepasirašytas int8	0x00 Valdymo komanda neteisinga 0x01 Apšvietimo valdymo įjungimas
baitas [1]	Priekinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 vartotojo nustatytas ryškumas
baitas [2]	Pasirinktinis priekinio apšvietimo ryškumas	nepasirašytas int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
baitas [3]	Galinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 vartotojo nustatytas ryškumas [0, r, weherte 0 refxers uto nbo ryškumas,
baitas [4]	Tinkinkite galinio apšvietimo ryškumą	nepasirašytas int8	100 ef rs o ma im m rig tness
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00

Firmware atnaujinimai
Kad vartotojai galėtų atnaujinti SCOUT 2.0 naudojamą programinės aparatinės įrangos versiją ir suteikti klientams pilnesnę patirtį, SCOUT 2.0 suteikia programinės įrangos atnaujinimo aparatinės įrangos sąsają ir atitinkamą kliento programinę įrangą. Šios programos ekrano kopija

Atnaujinimo paruošimas

NERIALUS KABELIS × 1
USB IŠ NARŲJŲJŲ PRIEVESTŲ × 1

SCOUT 2.0 važiuoklė × 1
KOMPIUTERIS (WINDOWS OPERACINĖ SISTEMA) × 1

Programinės įrangos atnaujinimo programinė įranga
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Atnaujinimo procedūra

Prieš prijungdami įsitikinkite, kad roboto važiuoklė yra išjungta; Prijunkite nuoseklųjį kabelį prie nuosekliojo prievado galinėje SCOUT 2.0 korpuso dalyje;
Prijunkite nuoseklųjį kabelį prie kompiuterio;

Atidarykite kliento programinę įrangą;
Pasirinkite prievado numerį;
Įjunkite SCOUT 2.0 važiuoklę ir nedelsdami spustelėkite, kad pradėtumėte ryšį (SCOUT 2.0 važiuoklė palauks 3 s prieš įjungdama; jei laukimo laikas yra ilgesnis nei 3 s, jis pateks į programą); jei prisijungimas sėkmingas, teksto laukelyje bus nurodyta „prisijungta sėkmingai“;

Įkelti Bin failą;
Spustelėkite mygtuką Atnaujinti ir palaukite, kol paraginimas bus baigtas;
Atjunkite nuoseklųjį kabelį, išjunkite korpusą, išjunkite ir vėl įjunkite maitinimą.

SCOUT 2.0 SDK
Siekiant padėti vartotojams patogiau įgyvendinti su robotu susijusią plėtrą, SCOUT 2.0 mobiliajam robotui sukurtas kelių platformų palaikomas SDK. SDK programinės įrangos paketas suteikia C++ pagrindu veikiančią sąsają, kuri naudojama bendrauti su SCOUT 2.0 mobiliojo roboto važiuokle ir gali gauti naujausią roboto būseną ir valdyti pagrindinius roboto veiksmus. Šiuo metu CAN pritaikymas ryšiui yra prieinamas, tačiau RS232 pagrįstas pritaikymas vis dar vyksta. Remiantis tuo, NVIDIA JETSON TX2 buvo atlikti susiję bandymai.

SCOUT2.0 ROS paketas
ROS teikia kai kurias standartines operacinės sistemos paslaugas, tokias kaip aparatinės įrangos abstrakcija, žemo lygio įrenginio valdymas, bendros funkcijos įgyvendinimas, tarpprocesinių pranešimų ir duomenų paketų valdymas. ROS yra pagrįsta grafiko architektūra, todėl skirtingų mazgų procesas gali priimti ir kaupti įvairią informaciją (pvz., jutimą, valdymą, būseną, planavimą ir kt.). Šiuo metu ROS daugiausia palaiko UBUNTU.

Vystymo paruošimas
Aparatūros paruošimas

CANlight skardinės komunikacijos modulis ×1
Thinkpad E470 nešiojamasis kompiuteris ×1
AGILEX SCOUT 2.0 mobiliojo roboto važiuoklė ×1

AGILEX SCOUT 2.0 nuotolinio valdymo pultas FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 viršutinis aviacinis maitinimo lizdas ×1

Naudokite pvzample aplinkos aprašymas

Ubuntu 16.04 LTS (tai bandomoji versija, išbandyta Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (paskesnės versijos taip pat išbandomos)
Git

Techninės įrangos prijungimas ir paruošimas

Išveskite SCOUT 2.0 viršaus aviacijos kištuko CAN laidą arba galinį kištuką ir atitinkamai prijunkite CAN_H ir CAN_L CAN laide prie CAN_TO_USB adapterio;
Įjunkite SCOUT 2.0 mobiliojo roboto važiuoklės rankenėlę ir patikrinkite, ar avarinio stabdymo jungikliai abiejose pusėse yra atleisti；

Prijunkite CAN_TO_USB prie nešiojamojo kompiuterio USB taško. Sujungimo schema parodyta 3.4 pav.

ROS diegimas ir aplinkos nustatymas
Norėdami sužinoti daugiau apie diegimą, žr http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Išbandykite CANABLE aparatinę įrangą ir CAN ryšį
CAN-TO-USB adapterio nustatymas

Įgalinti gs_usb branduolio modulį
$ sudo modprobe gs_usb
Nustatomas 500 XNUMX duomenų perdavimo sparta ir įgalinamas „can-to-usb“ adapteris
$ sudo ip nuorodų rinkinys can0 up tipo gali būti 500000 bitų sparta

Jei atliekant ankstesnius veiksmus klaida neįvyko, turėtumėte turėti galimybę naudoti komandą view skardinės įrenginį iš karto
$ ifconfig -a
Įdiekite ir naudokite can-utils, kad išbandytumėte aparatinę įrangą
$ sudo apt install can-utils
Jei šį kartą „can-to-usb“ buvo prijungtas prie roboto SCOUT 2.0, o automobilis buvo įjungtas, naudokite šias komandas, kad galėtumėte stebėti duomenis iš SCOUT 2.0 važiuoklės
$ candump can0

Žr.:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE atsisiųskite ir sukompiliuokite

Parsisiųsti ros paketą
$ sudo apt įdiegti ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt įdiegti ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt įdiegti ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt įdiegti libasio-dev
Klonuoti sukompiliuoti scout_ros kodą
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klonas https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klonas https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Prašau kreiptis į:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Atsargumo priemonės

Šiame skyriuje pateikiamos kai kurios atsargumo priemonės, į kurias reikėtų atkreipti dėmesį naudojant ir kuriant SCOUT 2.0.

Baterija

Baterija, tiekiama su SCOUT 2.0 gamykloje, nėra visiškai įkrauta, tačiau jos specifinė galia gali būti rodoma voltmetre SCOUT 2.0 važiuoklės gale arba nuskaityta per CAN magistralės ryšio sąsają. Akumuliatoriaus įkrovimą galima sustabdyti, kai žalias įkroviklio šviesos diodas užsidega žaliai. Atminkite, kad jei paliksite įkroviklį prijungtą po to, kai užsidegs žalias šviesos diodas, įkroviklis toliau kraus akumuliatorių maždaug 0.1 A srove dar maždaug 30 minučių, kad akumuliatorius būtų visiškai įkrautas.
Nekraukite akumuliatoriaus, kai jo galia išsenka, o įkraukite akumuliatorių laiku, kai įjungtas žemo akumuliatoriaus lygio signalas;
Statinės laikymo sąlygos: geriausia akumuliatoriaus laikymo temperatūra yra nuo -10 ℃ iki 45 ℃; jei nenaudojate, akumuliatorių reikia įkrauti ir iškrauti maždaug kartą per 2 mėnesius, o tada laikyti pilnu tūriu.tage valstybė. Nedėkite akumuliatoriaus į ugnį ir nekaitinkite baterijos, taip pat nelaikykite akumuliatoriaus aukštoje temperatūroje;
Įkrovimas: Akumuliatorius turi būti įkraunamas specialiu ličio akumuliatoriaus įkrovikliu; ličio jonų baterijos negali būti įkraunamos žemesnėje nei 0°C (32°F) temperatūroje, o keisti ar pakeisti originalias baterijas griežtai draudžiama.

Veiklos aplinka

SCOUT 2.0 darbinė temperatūra yra nuo -10 ℃ iki 45 ℃; nenaudokite jo žemesnėje nei -10 ℃ ir aukštesnėje kaip 45 ℃ temperatūroje;
Reikalavimai santykinei oro drėgmei SCOUT 2.0 naudojimo aplinkoje yra: ne daugiau kaip 80%, mažiausiai 30%;
Prašome nenaudoti aplinkoje, kurioje yra ėsdinančių ir degiųjų dujų arba uždara nuo degiųjų medžiagų;
Nestatykite jo šalia šildytuvų ar kaitinimo elementų, pvz., didelių suvyniotų rezistorių ir pan.;
Išskyrus specialiai pritaikytą versiją (IP apsaugos klasė pritaikyta pagal užsakymą), SCOUT 2.0 nėra atsparus vandeniui, todėl nenaudokite jo lietingoje, sniego ar vandens kaupiamoje aplinkoje;
Rekomenduojamos naudojimo aplinkos aukštis neturi viršyti 1,000 m;
Temperatūros skirtumas tarp dienos ir nakties rekomenduojamos naudojimo aplinkos neturi viršyti 25 ℃;
Reguliariai tikrinkite padangų slėgį ir įsitikinkite, kad jis yra nuo 1.8 iki 2.0 baro.
Jei kuri nors padanga yra labai susidėvėjusi arba sprogo, laiku ją pakeiskite.

Elektros/pailginimo laidai

Viršuje esančio išplėstinio maitinimo šaltinio srovė neturi viršyti 6.25A, o bendra galia – 150W;
Pailginto maitinimo šaltinio galinėje dalyje srovė neturi viršyti 5A, o bendra galia neturi viršyti 120W;
Kai sistema nustato, kad akumuliatoriaus ttage yra mažesnis už saugų ttage klasės, bus aktyviai perjungiami išoriniai maitinimo šaltiniai. Todėl vartotojams siūloma atkreipti dėmesį, jei išoriniuose plėtiniuose saugomi svarbūs duomenys ir jie neturi apsaugos išjungimo.

Papildomi saugos patarimai

Jei naudojant kyla kokių nors abejonių, vadovaukitės atitinkama naudojimo instrukcija arba pasikonsultuokite su susijusiu techniniu personalu;
Prieš naudodami atkreipkite dėmesį į lauko būklę ir venkite netinkamo veikimo, kuris sukeltų personalo saugos problemų;
Nelaimės atveju paspauskite avarinio stabdymo mygtuką ir išjunkite įrangą;
Be techninės pagalbos ir leidimo nekeiskite vidinės įrangos struktūros asmeniškai.

Kiti užrašai

SCOUT 2.0 turi plastikines dalis priekyje ir gale, todėl nespauskite tų dalių per didele jėga, kad išvengtumėte galimos žalos;
Tvarkydami ir nustatydami, nenukriskite ir nepastatykite transporto priemonės aukštyn kojomis;
Neprofesionalams prašome neardyti transporto priemonės be leidimo.

Klausimai ir atsakymai

Kl.: SCOUT 2.0 paleidžiamas tinkamai, bet kodėl RC siųstuvas negali valdyti transporto priemonės kėbulo judėjimo?
A: Pirmiausia patikrinkite, ar pavaros maitinimo šaltinis yra normalios būklės, ar pavaros maitinimo jungiklis nuspaustas ir ar atleisti E-stop jungikliai; tada patikrinkite, ar RC siųstuvo viršutiniame kairiajame režimo pasirinkimo jungikliu pasirinktas valdymo režimas yra teisingas.
Klausimas: SCOUT 2.0 nuotolinio valdymo pultas yra normalios būklės, o informacija apie važiuoklės būseną ir judėjimą gali būti gauta teisingai, tačiau kai išduodamas valdymo rėmo protokolas, kodėl negalima perjungti transporto priemonės kėbulo valdymo režimo ir važiuoklė reaguoti į valdymo rėmą protokolas?
A: Paprastai, jei SCOUT 2.0 gali būti valdomas RC siųstuvu, tai reiškia, kad važiuoklės judėjimas yra tinkamai valdomas; jei važiuoklės grįžtamasis ryšys gali būti priimtas, tai reiškia, kad CAN plėtinio jungtis yra normalios būklės. Patikrinkite išsiųstą CAN valdymo rėmelį, kad pamatytumėte, ar duomenų patikrinimas yra teisingas ir ar valdymo režimas yra komandinio valdymo režimu. Klaidos vėliavėlės būseną galite patikrinti iš klaidos bito važiuoklės būsenos grįžtamojo ryšio rėmelyje.
Kl.: veikiant SCOUT 2.0 skleidžia „pyyp-pyyp-pyp...“ garsą. Kaip išspręsti šią problemą?
A: Jei SCOUT 2.0 nuolat skleidžia šį „pyyp-pyyp-pyyp“ garsą, tai reiškia, kad akumuliatorius įjungtas aliarmo tūryjetage valstybė. Prašome laiku įkrauti akumuliatorių. Kai pasigirsta kitas susijęs garsas, gali būti vidinių klaidų. Galite patikrinti susijusius klaidų kodus per CAN magistralę arba susisiekti su susijusiu techniniu personalu.
Kl .: Ar SCOUT 2.0 padangų susidėvėjimas paprastai pastebimas veikiant?
A: SCOUT 2.0 padangų susidėvėjimas paprastai matomas jam veikiant. Kadangi SCOUT 2.0 yra pagrįsta keturių ratų diferencialo vairavimo konstrukcija, slydimo ir riedėjimo trintis atsiranda, kai transporto priemonės kėbulas sukasi. Jei grindys nėra lygios, o šiurkščios, padangų paviršiai bus susidėvėję. Siekiant sumažinti arba sulėtinti susidėvėjimą, galima atlikti sukimąsi nedideliu kampu, kad sukimasis būtų mažesnis.
Kl .: Kai ryšys įgyvendinamas per CAN magistralę, važiuoklės grįžtamojo ryšio komanda išduodama teisingai, bet kodėl transporto priemonė nereaguoja į valdymo komandą?
A: SCOUT 2.0 viduje yra ryšio apsaugos mechanizmas, o tai reiškia, kad apdorojant išorines CAN valdymo komandas važiuoklei suteikiama apsauga nuo skirtojo laiko. Tarkime, kad transporto priemonė gauna vieną ryšio protokolo kadrą, bet negauna kito valdymo komandos kadro po 500 ms. Tokiu atveju jis persijungs į ryšio apsaugos režimą ir nustatys greitį į 0. Todėl komandos iš viršutinio kompiuterio turi būti siunčiamos periodiškai.