СЦОУТ 2.0 АгилеКс Роботицс Теам

Ово поглавље садржи важне безбедносне информације, пре него што се робот укључи по први пут, сваки појединац или организација морају да прочитају и разумеју ове информације пре употребе уређаја. Ако имате било каквих питања о употреби, контактирајте нас на суппорт@агилек.аи Молимо вас да пратите и примените сва упутства за монтажу и смернице у поглављима овог упутства, што је веома важно. Посебну пажњу треба обратити на текст који се односи на знакове упозорења.

Безбедносне информације

Информације у овом приручнику не укључују пројектовање, инсталацију и рад комплетне роботске апликације, нити обухватају сву периферну опрему која може утицати на безбедност комплетног система. Дизајн и употреба комплетног система треба да буде у складу са безбедносним захтевима утврђеним стандардима и прописима земље у којој је робот инсталиран.

СЦОУТ интегратори и крајњи купци имају одговорност да обезбеде усаглашеност са важећим законима и прописима релевантних земаља и да обезбеде да нема већих опасности у комплетној апликацији робота. Ово укључује, али није ограничено на следеће:

Ефикасност и одговорност

• Направите процену ризика комплетног роботског система. Заједно повежите додатну сигурносну опрему других машина дефинисаних проценом ризика.
• Потврдите да су дизајн и инсталација целокупне периферне опреме роботског система, укључујући софтвер и хардверске системе, исправни.
• Овај робот нема комплетан аутономни мобилни робот, укључујући, али не ограничавајући се на аутоматску заштиту од судара, заштиту од пада, упозорење о биолошком приступу и друге повезане сигурносне функције. Повезане функције захтевају од интегратора и крајњих купаца да прате релевантне прописе и изводљиве законе и прописе за процену безбедности, како би се осигурало да развијени робот нема веће опасности и опасности по безбедност у стварним применама.
• Прикупите сву документацију у техничком фајлу: укључујући процену ризика и овај приручник.
• Знајте могуће безбедносне ризике пре употребе и употребе опреме.

Енвиронментал Цонсидератионс

• За прву употребу, пажљиво прочитајте ово упутство да бисте разумели основни радни садржај и радне спецификације.
• За даљинско управљање, изаберите релативно отворено подручје да бисте користили СЦОУТ2.0, јер СЦОУТ2.0 није опремљен никаквим аутоматским сензором за избегавање препрека.
• Користите СЦОУТ2.0 увек испод -10℃~45℃ амбијенталне температуре.
• Ако СЦОУТ 2.0 није конфигурисан са засебном прилагођеном ИП заштитом, његова заштита од воде и прашине биће САМО ИП22.

Контролна листа пре рада

• Уверите се да сваки уређај има довољно снаге.
• Уверите се да Бункер нема очигледне недостатке.
• Проверите да ли батерија даљинског управљача има довољно снаге.
• Када користите, уверите се да је прекидач за заустављање у нужди отпуштен.

Операција

• У раду са даљинским управљачем, уверите се да је простор око њега релативно простран.
• Спроведите даљинско управљање у домету видљивости.
• Максимално оптерећење СЦОУТ2.0 је 50КГ. Када се користи, уверите се да носивост не прелази 50 кг.
• Када инсталирате екстерни наставак на СЦОУТ2.0, потврдите положај центра масе проширења и уверите се да је у центру ротације.
• Молимо вас да напуните у тине када уређај има аларм за празну батерију. Када СЦОУТ2..0 има дефект, одмах престаните да га користите да бисте избегли секундарно оштећење.
• Када СЦОУТ2.0 има квар, контактирајте релевантне техничке службе да бисте га решили, немојте сами да се бавите кваром. Увек користите СЦОУТ2.0 у окружењу са нивоом заштите који је потребан за опрему.
• Не притискајте СЦОУТ2.0 директно.
• Када пуните, уверите се да је температура околине изнад 0 ℃.
• Ако се возило тресе током ротације, подесите вешање.

Одржавање

• Редовно проверавајте притисак у пнеуматицима и одржавајте притисак у гумама између 1.8 бара ~ 2.0 бара.
• Ако је гума јако истрошена или пукла, замените је на време.
• Ако се батерија не користи дуже време, потребно је периодично пунити батерију за 2 до 3 месеца.

Увод

СЦ ОУТ 2.0 је дизајниран као вишенаменски УГВ са различитим сценаријима примене који се разматрају: модуларни дизајн; flексибилно повезивање; снажан моторни систем способан за велику носивост. Додатне компоненте као што су стерео камера, ласерски радар, ГПС, ИМУ и роботски манипулатор могу се опционо инсталирати на СЦОУТ 2.0 за напредне апликације за навигацију и компјутерски вид. СЦОУТ 2.0 се често користи за образовање и истраживање аутономне вожње, унутрашње и спољашње безбедносне патроле, испитивање животне средине, општу логистику и транспорт, да споменемо само неке.

Листа компоненти

Име	Количина
СЦОУТ 2.0 Тело робота	Кс 1
Пуњач батерија (АЦ 220В)	Кс 1
Утикач за ваздухопловство (мушки, 4-пински)	Кс 2
УСБ на РС232 кабл	Кс 1
Предајник за даљинско управљање (опционо)	Кс 1
УСБ на ЦАН комуникациони модул	X1

Техничке спецификације

Захтев за развој
ФС РЦ предајник је обезбеђен (опционо) у фабричким подешавањима пф СЦОУТ 2.0, што омогућава корисницима да контролишу шасију робота да се креће и окреће; ЦАН и РС232 интерфејси на СЦОУТ 2.0 се могу користити за прилагођавање корисника.

Тхе Басицс

Овај одељак пружа кратак увод у платформу мобилних робота СЦОУТ 2.0, као што је приказано на слици 2.1 и слици 2.2.

1. Фронт View
2. Стоп прекидач
3. Стандард Проfile Подршка
4. Горњи одељак
5. Горњи електрични панел
6. Ретардантна цев против судара
7. Реар Панел

СЦОУТ2.0 усваја модуларан и интелигентан концепт дизајна. Композитни дизајн гумене гуме за надувавање и независног огибљења на модулу за напајање, заједно са моћним ДЦ серво мотором без четкица, чини платформу за развој шасије робота СЦОУТ2.0 има снажну способност проласка и способност прилагођавања земљи, и може се флексибилно кретати на различитим теренима. Греде за заштиту од судара су постављене око возила како би се смањила могућа оштећења каросерије возила током судара. Светла су постављена и на предњем и на задњем делу возила, од којих је бело светло дизајнирано за осветљење испред, док је црвено светло дизајнирано на задњем крају за упозорење и индикацију.

Дугмад за хитно заустављање инсталирана су на обе стране робота како би се обезбедио лак приступ и притиском на било који од њих може се одмах искључити напајање робота када се робот понаша ненормално. Водоотпорни конектори за ДЦ напајање и комуникационе интерфејсе су обезбеђени и на врху и на задњој страни робота, који не само да омогућавају флексибилну везу између робота и екстерних компоненти, већ такође обезбеђују неопходну заштиту унутрашњости робота чак и под тешким радом Услови.
За кориснике је резервисан бајонет отворен одељак на врху.

Индикација статуса
Корисници могу да идентификују статус каросерије возила преко волтметра, бипера и светла монтираних на СЦОУТ 2.0. За детаље погледајте табелу 2.1.

Статус	Опис
Волtage	Тренутна запремина батеријеtagе се може очитати са волтметра на задњем електричном интерфејсу и са тачношћу од 1В.
Замените батерију	Када је батерија волtagе нижи од 22.5В, каросерија возила ће дати бип-бип-бип звук као упозорење. Када је батерија волtagе је детектован као нижи од 22В, СЦОУТ 2.0 ће активно прекинути напајање екстерних екстензија и покренути погон да спречи оштећење батерије. У овом случају, шасија неће омогућити контролу кретања и прихватити спољну командну контролу.
Робот укључен	Предња и задња светла су укључена.

Табела 2.1 Описи статуса возила

Упутства о електричним интерфејсима

Врхунски електрични интерфејс
СЦОУТ 2.0 обезбеђује три 4-пинска конектора за ваздухопловство и један ДБ9 (РС232) конектор. Положај горњег авио конектора је приказан на слици 2.3.

СЦОУТ 2.0 има интерфејс за проширење за ваздухопловство и на врху и на задњем крају, од којих је сваки конfiгурисан са сетом напајања и сетом ЦАН комуникационог интерфејса. Ови интерфејси се могу користити за напајање проширених уређаја и успостављање комуникације. Специфичне дефиниције пинова су приказане на слици 2.4.

Треба напоменути да је проширено напајање овде интерно контролисано, што значи да ће напајање бити активно прекинуто када се батерија напуниtagе пада испод унапред специфицираног прага волtagе. Због тога, корисници морају да примете да ће СЦОУТ 2.0 платформа слати малу количинуtagе аларм пре прага волtagе и обратите пажњу на пуњење батерије током употребе.

Пин Но.	Пин Пин	ФуДнецfiтиноинтиоанд	Примедбе
1	Повер	ВЦЦ	Повер поситиве, волtagОпсег 23 – 29.2В, МАКС .струја 10А
2	Повер	ГНД	Снага негативна
3	ЦАН	ЦАН_Х	ЦАН бус високо
4	ЦАН	МОГУ ЛИ ЈА	ЦАН сабирница ниска

Повер поситиве, волtagе опсег 23 – 29.2 В, МАКС. струја 10А

Пин Но.	Дефиниција
2	РС232-РКС
3	РС232-ТКС
5	ГНД

Слика 2.5 Илустрација дијаграма К4 пинова

Задњи електрични интерфејс
Интерфејс за проширење на задњем крају приказан је на слици 2.6, где је К1 прекидач кључа као главни електрични прекидач; К2 је интерфејс за пуњење; К3 је прекидач напајања погонског система; К4 је ДБ9 серијски порт; К5 је интерфејс за проширење за ЦАН и 24В напајање; К6 је приказ запремине батеријеtage.

Пин Но.	Пин Пин	ФуДнецfiтиноинтиоанд	Примедбе
1	Повер	ВЦЦ	Повер поситиве, волtagОпсег 23 – 29.2В, максимална струја 5А
2	Повер	ГНД	Снага негативна
3	ЦАН	ЦАН_Х	ЦАН бус високо
4	ЦАН	МОГУ ЛИ ЈА	ЦАН сабирница ниска

Слика 2.7 Опис пинова за предњи и задњи ваздухопловни интерфејс

Упутства за даљинско управљање ФС_и6_С упутства за даљинско управљање
ФС РЦ предајник је опциони додатак СЦОУТ2.0 за ручно управљање роботом. Предајник долази са конфигурацијом са леве стране гаса. Дефиниција и функција приказана на слици 2.8. Функција дугмета је дефинисана као: СВА и СВД су привремено онемогућени, а СВБ је дугме за избор режима контроле, точкић на врху је режим командне контроле, точкић у средини је режим даљинског управљања; СВЦ је дугме за контролу светла; С1 је дугме за гас, контрола СЦОУТ2.0 напред и назад; С2 контрола је контрола ротације, а ПОВЕР је дугме за напајање, притисните и држите истовремено да се укључи.

Упутства о захтевима и покретима управљања
Референтни координатни систем се може дефинисати и фиксирати на каросерију возила као што је приказано на слици 2.9 у складу са ИСО 8855.

Као што је приказано на слици 2.9, каросерија возила СЦОУТ 2.0 је паралелна са Кс осом успостављеног референтног координатног система. У режиму даљинског управљања, гурните штап даљинског управљача С1 напред да бисте се померили у позитивном Кс смеру, гурните С1 уназад да бисте се померили у негативном Кс смеру. Када се С1 притисне на максималну вредност, брзина кретања у позитивном смеру Кс је максимална, када се С1 притисне на минимум, брзина кретања у негативном смеру у правцу Кс је максимална; штап даљинског управљача С2 управља управљањем предњих точкова каросерије аутомобила, гурните С2 улево, а возило скреће улево, гурајући га до максимума, а угао управљања је највећи, С2 гурните удесно , аутомобил ће скренути удесно, и гурнути га до максимума, у овом тренутку десни угао управљања је највећи. У управљачком командном режиму, позитивна вредност линеарне брзине означава кретање у позитивном смеру осе Кс, а негативна вредност линеарне брзине означава кретање у негативном смеру осе Кс; Позитивна вредност угаоне брзине значи да се каросерија аутомобила креће из позитивног смера Кс осе у позитивном смеру И осе, а негативна вредност угаоне брзине значи да се каросерија аутомобила креће из позитивног смера Кс осе на негативан правац И осе.

Упутство за контролу осветљења
Светла су постављена испред и позади СЦОУТ 2.0, а интерфејс за контролу осветљења СЦОУТ 2.0 је отворен за кориснике ради погодности.
У међувремену, други интерфејс за контролу осветљења је резервисан на РЦ предајнику за уштеду енергије.

Тренутно је контрола осветљења подржана само са ФС предајником, а подршка за друге предајнике је још увек у развоју. Постоје 3 врсте режима осветљења који се контролишу помоћу РЦ предајника, који се могу пребацити преко СВЦ-а. Опис контроле режима: СВЦ полуга је на дну нормално затвореног режима, средина је за нормално отворени режим, на врху је режим дисања светлости.

• НЦ РЕЖИМ: У НЦ РЕЖИМУ, АКО ЈЕ ШАСИЈА И даље, ПРЕДЊЕ СВЕТЛО ЋЕ СЕ ИСКЉУЧИТИ, А ЗАДЊЕ СВЕТЛО ЋЕ УЋИ У БЛ РЕЖИМ ДА БИ УКАЗУО ЊЕГОВО ТРЕНУТНО РАДНО СТАЊЕ; АКО ЈЕ ШАСИЈА У СТАЊУ ПУТАЊА ПРИ ОДРЕЂЕНОЈ НОРМАЛНОЈ БРЗИНИ, ЗАДЊЕ СВЕТЛО ЋЕ СЕ ИСКЉУЧИТИ, АЛИ ПРЕДЊЕ СВЕТЛО ЋЕ БИТИ УКЉУЧЕНО;
• БЕЗ РЕЖИМА: У НИКАКОМ РЕЖИМУ, АКО ЈЕ ШАСИЈА МИНУТА, ПРЕДЊЕ СВЕТЛО ЋЕ ОБИЧНО БИТИ УКЉУЧЕНО, А ЗАДЊЕ СВЕТЛО ЋЕ УЋИ У БЛ РЕЖИМ ДА УКАЗУЈЕ СТАТУС ПОКРЕТАЊА; АКО ЈЕ У РЕЖИМУ КРЕТАЊА, ЗАДЊЕ СВЕТЛО ЈЕ ИСКЉУЧЕНО, АЛИ ЈЕ ПРЕДЊЕ СВЕТЛО УКЉУЧЕНО;
• БЛ РЕЖИМ: ПРЕДЊА И ЗАДЊА СВЕТЛА СУ У СВИМ ОКОЛНОСТИМА У РЕЖИМУ ДИСАЊА.

НАПОМЕНА О КОНТРОЛИ РЕЖИМА РАДА: РУЧИЦА ЗА ПРЕКЉУЧИВАЊЕ СВЦ ОДНОСИ СЕ НА НЦ РЕЖИМ, БЕЗ РЕЖИМА И БЛ РЕЖИМ У ДОЊЕМ, СРЕДЊЕМ И ГОРЊЕМ ПОЛОЖАЈУ.

Геттинг Стартед

Овај одељак представља основни рад и развој СЦОУТ 2.0 платформе користећи интерфејс ЦАН магистрале.

Употреба и рад
Основни оперативни поступак покретања је приказан на следећи начин:

Провери

• Проверите стање СЦОУТ 2.0. Проверите да ли постоје значајне аномалије; ако јесте, обратите се особљу за подршку након продаје;
• Проверите стање прекидача за хитно заустављање. Уверите се да су оба дугмета за заустављање у нужди отпуштена;

Стартуп

• Окрените прекидач са кључем (К1 на електричној табли), и нормално, волтметар ће приказати исправан волумен батеријеtagе и предња и задња светла ће бити укључена;
• Проверите запремину батеријеtagе. Ако из бипера нема непрекидног звука „бип-бип-бип...“, то значи да је батерија запреминеtagе је тачно; ако је ниво батерије низак, напуните батерију;
• Притисните К3 (дугме прекидача за напајање).

Хитно заустављање
Притисните дугме за хитне случајеве са леве и десне стране каросерије СЦОУТ 2.0;

Основна процедура рада даљинског управљача:
Након што се шасија СЦОУТ 2.0 мобилног робота исправно покрене, укључите РЦ предајник и изаберите режим даљинског управљања. Затим се кретање платформе СЦОУТ 2.0 може контролисати преко РЦ предајника.

Пуњење
СЦОУТ 2.0 ЈЕ ОПРЕМЉЕНО ОПРЕМЉЕН СА ПУЊАЧЕМ ОД 10А ДА ИСПУЊАВА ЗАХТЕВ КУПЦА ЗА ПУЊЕЊЕМ.

Операција пуњења

• Уверите се да је струја СЦОУТ 2.0 шасије искључена. Пре пуњења, уверите се да је прекидач за напајање на задњој контролној конзоли искључен;
• Уметните утикач пуњача у К6 интерфејс за пуњење на задњој контролној табли;
• Прикључите пуњач на напајање и укључите прекидач у пуњачу. Затим робот улази у стање пуњења.

Напомена: За сада, батерији је потребно око 3 до 5 сати да се потпуно напуни са 22В иtagе потпуно напуњене батерије је око 29.2В; трајање пуњења се рачуна као 30АХ ÷ 10А = 3х.

Замена батерије
СЦОУТ2.0 усваја решење са одвојивом батеријом за удобност корисника. У неким посебним случајевима, батерија се може директно заменити. Кораци и дијаграми рада су следећи (пре рада, уверите се да је СЦОУТ2.0 искључен):

• Отворите горњи панел СЦОУТ2.0 и искључите два КСТ60 конектора за напајање на главној контролној плочи (два конектора су еквивалентна) и ЦАН конектор батерије;
  Окачите СЦОУТ2.0 у ваздуху, одврните осам шрафова одоздо помоћу националног шестоугаоног кључа, а затим извуците батерију;
• Замените батерију и причврстите доње завртње.
• Укључите КСТ60 интерфејс и ЦАН интерфејс за напајање у главну контролну плочу, потврдите да су све прикључне линије исправне, а затим укључите да бисте тестирали.

Комуникација користећи ЦАН
СЦОУТ 2.0 обезбеђује ЦАН и РС232 интерфејсе за прилагођавање корисника. Корисници могу да изаберу један од ових интерфејса за спровођење командне контроле над каросеријом возила.

ЦАН кабловска веза
СЦОУТ2.0 се испоручује са два авионска мушка утикача као што је приказано на слици 3.2. За дефиниције жица, погледајте табелу 2.2.

Имплементација ЦАН командне контроле
Исправно покрените шасију СЦОУТ 2.0 мобилног робота и укључите ДЈИ РЦ предајник. Затим пређите на режим командне контроле, односно пребаците С1 режим ДЈИ РЦ предајника на врх. У овом тренутку, СЦОУТ 2.0 шасија ће прихватити команду са ЦАН интерфејса, а домаћин такође може да анализира тренутно стање шасије са подацима у реалном времену који се враћају са ЦАН магистрале. За детаљан садржај протокола погледајте ЦАН комуникациони протокол.

ЦАН протокол за поруке
Исправно покрените шасију СЦОУТ 2.0 мобилног робота и укључите ДЈИ РЦ предајник. Затим пређите на режим командне контроле, односно пребаците С1 режим ДЈИ РЦ предајника на врх. У овом тренутку, СЦОУТ 2.0 шасија ће прихватити команду са ЦАН интерфејса, а домаћин такође може да анализира тренутно стање шасије са подацима у реалном времену који се враћају са ЦАН магистрале. За детаљан садржај протокола погледајте ЦАН комуникациони протокол.

Табела 3.1 Оквир повратне информације статуса система СЦОУТ 2.0 шасије

Име команде Команда за повратне информације о статусу система
Чвор за слање	Пријемни чвор Контрола доношења одлука	ID	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом Дужина података Позиција	јединица 0к08 Функција	0к151   Тип података	20мс	Ниједан
			Опис
бајт [0]	Тренутно стање каросерије возила	унсигнед инт8	0к00 Систем у нормалном стању 0к01 Режим хитног заустављања (није омогућен) 0к02 Системски изузетак
бајт [1]	Контрола режима	унсигнед инт8	0×00 Режим приправности 0×01 ЦАН командни режим контроле 0×02 Режим контроле серијског порта 0×03 Режим даљинског управљања
бајт [2] бајт [3]	Баттери волtagе виши 8 бита Батерија волtagе нижих 8 бита	унсигнед инт16	Ацтуал волtagе × 10 (са тачношћу од 0.1 В)
бајт [4]	Резервисано	–	0×00
бајт [5]	Информације о квару	унсигнед инт8	Погледајте табелу 3.2 [Опис информација о квару]
бајт [6]	Резервисано	–	0×00
бајт [7]	Број паритета (број)	унсигнед инт8	0-255 петљи за бројање, које ће бити додате након сваке послате команде

Табела 3.2 Опис информација о грешци

Бите	бит	Значење
бајт [4]	бит [0]	Ундерволвол батеријеtagе грешка (0: Нема грешке 1: Грешка) Заштита волtage je 22V (Верзија батерије са БМС, снага заштите је 10%)
	бит [1]	Ундерволвол батеријеtagе грешка[2] (0: Нема грешке 1: Грешка) Аларм волtage je 24V (Верзија батерије са БМС, снага упозорења је 15%)
	бит [2]	Заштита од искључења РЦ предајника (0: Нормално 1: РЦ предајник искључен)
	бит [3]	Бр. 1. грешка у комуникацији мотора (0: нема грешке 1: квар)
	бит [4]	Бр. 2. грешка у комуникацији мотора (0: нема грешке 1: квар)
	бит [5]	Бр. 3. грешка у комуникацији мотора (0: нема грешке 1: квар)
	бит [6]	Бр. 4. грешка у комуникацији мотора (0: нема грешке 1: квар)
	бит [7]	Резервисано, подразумевано 0

Напомена[1]: Верзија фирмвера шасије робота В1.2.8 је подржана од наредних верзија, а претходна верзија захтева надоградњу фирмвера да би подржала
Напомена[2]: Звучни сигнал ће се огласити када је батерија нискаtagе, али контрола шасије неће бити погођена, а излазна снага ће бити искључена након мањегtagе фаулт

Команда повратног оквира управљања кретањем укључује повратну везу тренутне линеарне брзине и угаоне брзине кретања каросерије возила. За детаљан садржај протокола погледајте табелу 3.3.

Табела 3.3 Оквир повратне информације контроле кретања

Име команде Повратна информација о контроли кретања Команда
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом	Контролна јединица за доношење одлука	0к221	20мс	Ниједан
Дужина датума	0×08
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина кретања већа 8 бита Брзина кретања нижа 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина × 1000 (са тачношћу од 0.001рад)
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације већа 8 бита Брзина ротације нижа 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина × 1000 (са тачношћу од 0.001рад)
бајт [4]	Резервисано	–	0к00
бајт [5]	Резервисано	–	0к00
бајт [6]	Резервисано	–	0к00
бајт [7]	Резервисано	–	0к00

Управљачки оквир обухвата управљачку отвореност линеарне брзине и контролну отвореност угаоне брзине. За детаљан садржај протокола погледајте табелу 3.4.

Информације о статусу шасије ће бити повратне информације, а штавише, укључене су и информације о струји мотора, енкодеру и температури. Следећи оквир повратне информације садржи информације о струји мотора, енкодеру и температури мотора.
Бројеви мотора 4 мотора у шасији су приказани на доњој слици:

Назив наредбе Мотор Дриве Хигх Спеед Информатион Феедбацк Фраме
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом Дужина датума Позиција	Контролна јединица за доношење одлука 0×08 Функција	0к251~0к254   Тип података	20мс	Ниједан
			Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина мотора већа за 8 бита Брзина мотора нижа за 8 бита	потписан инт16	Брзина кретања возила, јединица мм/с (ефективна вредност+ -1500)
бајт [2] бајт [3]	Струја мотора већа 8 бита Струја мотора нижих 8 бита	потписан инт16	Струја мотора Јединица 0.1А
бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]	Позиционирајте највише битове Позиционирајте други највиши битови Поставите друге најниже битове Поставите најниже битове	потписан инт32	Тренутни положај мотора Јединица: пулс

Табела 3.8 Температура мотора, волtagе и повратне информације о статусу

Назив команде. Оквир повратне информације о ниској брзини погона мотора
Чвор за слање Шасија за управљање дужином датума	Пријемни чвор Управљачка јединица за доношење одлука 0×08	ИД 0к261~0к264	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
			20мс	Ниједан
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Дриве волtagе виших 8 бита Дриве волtagе нижих 8 бита	унсигнед инт16	Цуррент волtagе погонске јединице 0.1В
бајт [2] бајт [3]	Температура погона виша за 8 бита Температура погона нижа за 8 бита	потписан инт16	Јединица 1°Ц
бајт [4] бајт [5]	температуре мотор	потписан инт8	Јединица 1°Ц
	Статус диска	унсигнед инт8	Погледајте детаље у [Статус контроле вожње]
бајт [6] бајт [7]	Резервисано	–	0к00
	Резервисано	–	0к00

Сериал Цоммуницатион Протоцол

Упутство за серијски протокол
То је стандард за серијску комуникацију који је заједнички формулисало Удружење електронских индустрија (ЕИА) Сједињених Држава 1970. године у сарадњи са Белл Системс-ом, произвођачима модема и произвођачима рачунарских терминала. Његово име је „Технички стандард за интерфејс за серијску размену бинарних података између терминалне опреме података (ДТЕ) и опреме за комуникацију података (ДЦЕ)“. Стандард предвиђа да се за сваки конектор користи 25-пински конектор ДБ-25. Садржај сигнала сваког пина је специфициран, а такође су специфицирани и нивои различитих сигнала. Касније је ИБМ-ов ПЦ поједноставио РС232 у ДБ-9 конектор, који је постао практични стандард. РС-232 порт индустријске контроле углавном користи само три линије РКСД, ТКСД и ГНД.

Серијска веза
Користите УСБ на РС232 серијски кабл у нашем комуникационом алату да се повежете на серијски порт на задњем делу аутомобила, користите серијски алат да подесите одговарајућу брзину преноса и користите сampгоре наведени подаци за тестирање. Ако је даљински управљач укључен, потребно је пребацити даљински управљач у режим командног управљања. Ако даљински управљач није укључен, само пошаљите контролну команду директно. Треба напоменути да се наредба мора слати периодично. Ако шасија премашује 500МС, а команда серијског порта није примљена, ући ће у губитак заштите везе. статус.

Садржај серијског протокола
Основни комуникациони параметар

Ставка	Параметар
Бауд Рате	115200
Паритет	Нема теста
Дужина бита података	8 бита
Заустави бит	1 бит

Упутство протокола

Старт бит		Дужина оквира	Тип команде	ИД команде		Поље података		ИД оквира	Контролни збир састав
СОФ		фраме_Л	ЦМД_ТИПЕ	ЦМД_ИД	података	…	подаци[н]	фраме_ид	цхецк_сум
бајт 1	бајт 2	бајт 3	бајт 4	бајт 5	бајт 6	…	бајт 6+н	бајт 7+н	бајт 8+н
5A	A5

Протокол укључује почетни бит, дужину оквира, тип команде оквира, ИД команде, опсег података, ИД оквира и контролни збир. Дужина оквира се односи на дужину искључујући почетни бит и контролни збир. Контролна сума је збир свих података од почетног бита до ИД оквира; бит ИД оквира је од 0 до 255 петљи за бројање, које ће се додати једном приликом сваке послате команде.

Садржај протокола

Име команде Оквир повратне информације о статусу система
Чвор за слање Шасија за управљање преко жице Дужина оквира Тип команде ИД наредбе Дужина података Положај	Пријемни чвор Управљачка јединица за доношење одлука 0×0Ц	Циклус (мс) Временско ограничење пријема (мс)
		100мс	Ниједан
		Тип података	Опис
	Команда за повратну информацију (0×АА) 0×01
	8 Функција
бајт [0]	Тренутно стање каросерије возила	унсигнед инт8	0×00 Систем у нормалном стању 0×01 Режим хитног заустављања (није омогућен) 0×02 Системски изузетак 0×00 Режим приправности
бајт [1]	Контрола режима	унсигнед инт8	0×01 Режим контроле ЦАН команде 0×02 Режим серијске контроле[1] 0×03 Режим даљинске контроле
бајт [2] бајт [3]	Баттери волtagе виших 8 бита Баттери волtagе нижих 8 бита	унсигнед инт16	Ацтуал волtagе × 10 (са тачношћу од 0.1 В)
бајт [4]	Резервисано	—	0×00
бајт [5]	Информације о квару	унсигнед инт8	Погледајте [Опис информација о квару]
бајт [6] бајт [7]	Резервисано Резервисано	— —	0×00
			0×00

Команда повратне информације контроле кретања

Име команде Повратна информација о контроли кретања Команда
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија за управљање помоћу жице Дужина оквира Тип команде ИД команде Дужина података	Контролна јединица за доношење одлука 0×0Ц	20мс	Ниједан
	Команда за повратну информацију (0×АА) 0×02
	8
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина кретања већа 8 бита Брзина кретања нижа 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина × 1000 (са тачношћу од 0.001рад)
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације већа 8 бита Брзина ротације нижа 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина × 1000 (са тачношћу од 0.001рад)
бајт [4]	Резервисано	–	0×00
бајт [5]	Резервисано	–	0×00
бајт [6]	Резервисано	–	0×00
бајт [7]	Резервисано	–	0×00

Команда контроле кретања

Име команде Контролна команда
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Контролна јединица за доношење одлука Дужина оквира Тип команде ИД команде Дужина података	Чвор шасије 0×0А	20мс	500мс
	Контролна команда (0×55) 0×01
	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина кретања већа 8 бита Брзина кретања нижа 8 бита	потписан инт16	Брзина кретања возила, јединица: мм/с
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације већа 8 бита Брзина ротације нижа 8 бита	потписан инт16	Угаона брзина ротације возила, јединица: 0.001рад/с
бајт [4]	Резервисано	–	0к00
бајт [5]	Резервисано	–	0к00

Оквир за контролу светлости

Име команде Оквир за контролу светла
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Контролна јединица за доношење одлука Дужина оквира Тип команде ИД команде Дужина података	Чвор шасије 0×0А	20мс	500мс
	Контролна команда (0×55) 0×04
	6 Функција
Положај		Тип датума	Опис
бајт [0]	Ознака за омогућавање контроле светла	унсигнед инт8	0к00 Контролна команда је неважећа 0к01 Омогућена контрола осветљења
бајт [1]	Режим предњег светла	унсигнед инт8	0к002кБ010 НмОЦ де 0к03 Кориснички дефинисана неосветљеност
бајт [2]	Прилагођена осветљеност предњег светла	унсигнед инт8	[01, 0100р]е,фверхсетроем0 арекфиемрсумто бнроигбхртигнхетснс[е5с]с,
бајт [3]	Режим задњег светла	унсигнед инт8	0к002кБ010 мНОЦ де 0к03 Кориснички дефинисана неосветљеност [0, р, има 0 рефлектора за нбо светлост,
бајт [4]	Прилагодите осветљеност за задње светло	унсигнед инт8	100 еф рс о ма им м риг тнесс
бајт [5]	Резервисано	—	0к00

Фирмваре надоградње
Да би се олакшало корисницима да надограде верзију фирмвера коју користи СЦОУТ 2.0 и донео корисницима потпуније искуство, СЦОУТ 2.0 обезбеђује хардверски интерфејс за надоградњу фирмвера и одговарајући клијентски софтвер. Снимак екрана ове апликације

Припрема за надоградњу

• СЕРИЈСКИ КАБЛ × 1
• УСБ-ТО-СЕРИЈСКИ ПОРТ × 1
• ШАСИЈА СЦОУТ 2.0 × 1
• РАЧУНАР (ВИНДОВС ОПЕРАТИВНИ СИСТЕМ) × 1

Софтвер за надоградњу фирмвера
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Процедура надоградње

• Пре повезивања, уверите се да је шасија робота искључена; Повежите серијски кабл на серијски порт на задњем крају СЦОУТ 2.0 шасије;
• Повежите серијски кабл са рачунаром;
• Отворите клијентски софтвер;
• Изаберите број порта;
• Укључите СЦОУТ 2.0 кућиште и одмах кликните да бисте започели везу (СЦОУТ 2.0 шасија ће чекати 3 с пре укључивања; ако је време чекања дуже од 3 с, ући ће у апликацију); ако је веза успешна, у пољу за текст ће бити затражено „повезано успешно“;
• Лоад Бин филе;
• Кликните на дугме Надогради и сачекајте да се надоградња заврши;
• Искључите серијски кабл, искључите шасију, искључите и поново укључите напајање.

СЦОУТ 2.0 СДК
Да би се помогло корисницима да лакше имплементирају развој повезан са роботима, развијен је СДК који подржава више платформи за СЦОУТ 2.0 мобилног робота. Софтверски пакет СДК обезбеђује интерфејс заснован на Ц++, који се користи за комуникацију са шасијом СЦОУТ 2.0 мобилног робота и може добити најновији статус робота и контролисати основне радње робота. За сада је доступна ЦАН адаптација на комуникацију, али је адаптација заснована на РС232 још увек у току. На основу тога, сродни тестови су завршени у НВИДИА ЈЕТСОН ТКС2.

СЦОУТ2.0 РОС пакет
РОС пружа неке стандардне услуге оперативног система, као што су апстракција хардвера, контрола уређаја ниског нивоа, имплементација заједничке функције, међупроцесна порука и управљање пакетима података. РОС је заснован на архитектури графа, тако да процес различитих чворова може да прима и агрегира различите информације (као што су сенсинг, контрола, статус, планирање, итд.). Тренутно РОС углавном подржава УБУНТУ.

Припрема за развој
Припрема хардвера

• Комуникациони модул ЦАНлигхт цан ×1
• Тхинкпад Е470 нотебоок ×1
• Шасија мобилног робота АГИЛЕКС СЦОУТ 2.0 ×1
• АГИЛЕКС СЦОУТ 2.0 даљински управљач ФС-и6с ×1
• АГИЛЕКС СЦОУТ 2.0 топ авиатион струјна утичница ×1

Користите екampле опис окружења

• Убунту 16.04 ЛТС (Ово је тест верзија, испробана на Убунту 18.04 ЛТС)
• РОС Кинетиц (тестиране су и следеће верзије)
• Гит

Повезивање и припрема хардвера 

• Изведите ЦАН жицу горњег авионског утикача СЦОУТ 2.0 или репног утикача и повежите ЦАН_Х и ЦАН_Л у ЦАН жици на ЦАН_ТО_УСБ адаптер;
• Укључите прекидач на шасији мобилног робота СЦОУТ 2.0 и проверите да ли су прекидачи за хитно заустављање са обе стране отпуштени;
• Повежите ЦАН_ТО_УСБ на УСБ тачку нотебоок-а. Дијаграм повезивања је приказан на слици 3.4.

РОС инсталација и подешавање окружења
За детаље о инсталацији, погледајте http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Тестирајте ЦАНАБЛЕ хардвер и ЦАН комуникацију
Подешавање ЦАН-ТО-УСБ адаптера

• Омогућите гс_усб модул кернела
  $ судо модпробе гс_усб
• Подешавање брзине преноса од 500к и омогућавање цан-то-усб адаптера
  $ судо ип линк сет цан0 уп тип може битрате 500000
• Ако у претходним корацима није дошло до грешке, требало би да можете да користите команду за view уређај за конзерве одмах
  $ ифцонфfiг -а
• Инсталирајте и користите цан-утилс за тестирање хардвера
  $ судо апт инсталл цан-утилс
• Ако је цан-то-усб овај пут повезан са СЦОУТ 2.0 роботом, а аутомобил је укључен, користите следеће команде да надгледате податке из СЦОУТ 2.0 шасије
  $ цандумп цан0
• Молимо погледајте:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

АГИЛЕКС СЦОУТ 2.0 РОС ПАКЕТ преузмите и компајлирајте 

• Преузмите рос пакет
  $ судо апт инсталл рос-$РОС_ДИСТРО-цонтроллер-манагер
  $ судо апт инсталл рос-$РОС_ДИСТРО-телеоп-твист-кеибоард$ судо апт инсталл рос-$РОС_ДИСТРО-јоинт-стате-публисхер-гуи$ судо апт инсталл либасио-дев
• Клон компајлирајте сцоут_рос код
  $ цд ~/цаткин_вс/срц
  $ гит клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ гит цлоне https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ цд сцоут_рос && гит цхецкоут сцоут_в2
  $ цд ../агк_сдк && гит цхецкоут сцоут_в2
  $ цд ~/цаткин_вс
  $ цаткин_маке
  Молимо вас да погледате:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Превентивне мере

Овај одељак укључује неке мере предострожности на које треба обратити пажњу за коришћење и развој СЦОУТ 2.0.

Батерија

• Батерија која се испоручује са СЦОУТ 2.0 није у потпуности напуњена у фабричким подешавањима, али њен специфични капацитет снаге може се приказати на волтметру на задњем крају СЦОУТ 2.0 шасије или очитати преко ЦАН бус комуникационог интерфејса. Пуњење батерије се може зауставити када зелена ЛЕД диода на пуњачу постане зелена. Имајте на уму да ако држите пуњач прикључен након што се зелена ЛЕД лампица упали, пуњач ће наставити да пуни батерију струјом од око 0.1 А још око 30 минута да би се батерија потпуно напунила.
• Молимо вас да не пуните батерију након што се њена снага испразни и напуните батерију на време када је укључен аларм за низак ниво батерије;
• Статички услови складиштења: Најбоља температура за складиштење батерија је -10℃ до 45℃; у случају складиштења без употребе, батерија се мора пунити и празнити једном на свака 2 месеца, а затим складиштити у пуној запреминиtagе држава. Немојте стављати батерију у ватру или загревати батерију и немојте је чувати у окружењу високе температуре;
• Пуњење: Батерија се мора пунити посебним пуњачем за литијумске батерије; литијум-јонске батерије се не могу пунити испод 0°Ц (32°Ф) и модификација или замена оригиналних батерија је строго забрањена.

Оперативно окружење

• Радна температура СЦОУТ 2.0 је -10℃ до 45℃; немојте га користити испод -10 ℃ и изнад 45 ℃;
• Захтеви за релативну влажност у окружењу за коришћење СЦОУТ 2.0 су: максимално 80%, минимално 30%;
• Немојте га користити у окружењу са корозивним и запаљивим гасовима или затвореним за запаљиве материје;
• Не постављајте га близу грејача или грејних елемената као што су велики намотани отпорници итд.;
• Осим за посебно прилагођену верзију (прилагођена ИП класа заштите), СЦОУТ 2.0 није водоотпоран, стога га немојте користити у кишном, снежном или воденом окружењу;
• Надморска висина препорученог окружења за коришћење не би требало да прелази 1,000м;
• Температурна разлика између дана и ноћи препорученог окружења за употребу не би требало да пређе 25℃;
• Редовно проверавајте притисак у гумама и уверите се да је у границама од 1.8 бара до 2.0 бара.
• Ако је нека гума озбиљно истрошена или је експлодирала, замените је на време.

Електрични/продужни каблови

• За проширено напајање на врху, струја не би требало да прелази 6.25 А, а укупна снага не би требало да прелази 150 В;
• За продужено напајање на задњем крају, струја не би требало да прелази 5А и укупна снага не би требало да прелази 120В;
• Када систем открије да је батерија волtagе је ниже од сигурног волtagе класе, екстензије за екстерно напајање ће бити активно пребачене на. Стога се корисницима предлаже да примете да ли екстерне екстензије укључују складиштење важних података и немају заштиту од искључивања.

Додатни савети о безбедности

• У случају било каквих недоумица током употребе, пратите одговарајуће упутство за употребу или консултујте одговарајуће техничко особље;
• Пре употребе, обратите пажњу на стање на терену и избегавајте погрешне радње које би изазвале проблеме безбедности особља;
• У случају нужде, притисните дугме за хитно заустављање и искључите опрему;
• Без техничке подршке и дозволе, немојте лично мењати унутрашњу структуру опреме.

Остале напомене

• СЦОУТ 2.0 има пластичне делове напред и позади, немојте директно ударати те делове прекомерном силом да бисте избегли могућа оштећења;
• Приликом руковања и постављања, немојте пасти или стављати возило наопако;
• За непрофесионалце, молимо вас да не растављате возило без дозволе.

Питања и одговори

• П: СЦОУТ 2.0 је исправно покренут, али зашто РЦ предајник не може да контролише кретање каросерије возила?
  О: Прво проверите да ли је напајање погона у нормалном стању, да ли је прекидач за напајање погона притиснут и да ли су прекидачи Е-стоп отпуштени; затим проверите да ли је контролни режим изабран горњим левим прекидачем за избор режима на РЦ предајнику исправан.
• П: СЦОУТ 2.0 даљински управљач је у нормалном стању и информације о статусу шасије и кретању се могу исправно примити, али када се изда протокол контролног оквира, зашто се не може пребацити режим контроле каросерије возила и шасија реагује на контролни оквир протокол?
  О: Нормално, ако СЦОУТ 2.0 може да се контролише преко РЦ предајника, то значи да је кретање шасије под одговарајућом контролом; ако се оквир повратне информације шасије може прихватити, то значи да је ЦАН продужна веза у нормалном стању. Проверите послати ЦАН контролни оквир да видите да ли је провера података исправна и да ли је контролни режим у режиму командне контроле. Можете проверити статус ознаке грешке из бита грешке у оквиру повратне информације о статусу шасије.
• П: СЦОУТ 2.0 даје "бип-бип-бип..." звук у раду, како се носити са овим проблемом?
  О: Ако СЦОУТ 2.0 непрекидно даје овај "бип-бип-бип" звук, то значи да је батерија у алармној јачиниtagе држава. Напуните батерију на време. Када се појави други повезани звук, може доћи до унутрашњих грешака. Можете проверити повезане кодове грешака преко ЦАН магистрале или комуницирати са повезаним техничким особљем.
• П: Да ли се истрошеност гума СЦОУТ 2.0 нормално види током рада?
  О: Истрошеност гума СЦОУТ 2.0 се обично види када је у раду. Како је СЦОУТ 2.0 заснован на дизајну диференцијалног управљања на четири точка, трење клизања и трење котрљања се јављају када се каросерија возила ротира. Ако под није гладак већ храпав, површине гума ће бити истрошене. Да би се смањило или успорило хабање, окретање под малим углом може се извести за мање окретања на осовини.
• П: Када се комуникација спроводи преко ЦАН магистрале, команда повратне информације шасије се издаје исправно, али зашто возило не реагује на контролну команду?
  О: Постоји комуникацијски заштитни механизам унутар СЦОУТ 2.0, што значи да је шасија обезбеђена заштитом од временског ограничења када обрађује спољне команде ЦАН контроле. Претпоставимо да возило прима један оквир комуникационог протокола, али не прима следећи оквир контролне команде након 500 мс. У том случају ће ући у режим заштите комуникације и поставити брзину на 0. Због тога се команде са горњег рачунара морају периодично издавати.

Димензије производа

Илустрација дијаграма спољних димензија производа

Илустрација дијаграма горњих проширених димензија носача

Званични дистрибутер
сервице@генератионроботс.цом
+49 30 30 01 14 533
ввв.генератионроботс.цом

Документи / Ресурси

Агилек Роботицс СЦОУТ 2.0 АгилеКс Роботицс Теам [пдф] Упутство за употребу СЦОУТ 2.0 АгилеКс Роботицс Тим, СЦОУТ 2.0, АгилеКс Роботицс Тим, Роботицс Тим

Референце

• Упутство за употребу