SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
ეს თავი შეიცავს მნიშვნელოვან ინფორმაციას უსაფრთხოების შესახებ, სანამ რობოტი პირველად ჩაირთვება, ნებისმიერმა ინდივიდმა ან ორგანიზაციამ უნდა წაიკითხოს და გაიგოს ეს ინფორმაცია მოწყობილობის გამოყენებამდე. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა გამოყენების შესახებ, გთხოვთ დაგვიკავშირდეთ ნომერზე support@agilex.ai გთხოვთ, მიჰყვეთ და განახორციელოთ შეკრების ყველა ინსტრუქცია და მითითებები ამ სახელმძღვანელოს თავებში, რაც ძალიან მნიშვნელოვანია. განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს გამაფრთხილებელ ნიშნებთან დაკავშირებულ ტექსტს.
უსაფრთხოების ინფორმაცია
ამ სახელმძღვანელოში მოცემული ინფორმაცია არ შეიცავს რობოტის სრული აპლიკაციის დიზაინს, ინსტალაციას და ექსპლუატაციას და არც ყველა პერიფერიულ მოწყობილობას, რომელმაც შეიძლება გავლენა მოახდინოს სრული სისტემის უსაფრთხოებაზე. სრული სისტემის დიზაინი და გამოყენება უნდა შეესაბამებოდეს უსაფრთხოების მოთხოვნებს, რომლებიც დადგენილია იმ ქვეყნის სტანდარტებით და რეგულაციებით, სადაც რობოტი არის დამონტაჟებული.
SCOUT ინტეგრატორებსა და საბოლოო მომხმარებლებს ეკისრებათ პასუხისმგებლობა, უზრუნველყონ შესაბამისი ქვეყნების მოქმედი კანონებისა და რეგულაციების დაცვა და უზრუნველყონ, რომ რობოტის სრულ აპლიკაციაში არ არსებობს სერიოზული საფრთხე. ეს მოიცავს, მაგრამ არ შემოიფარგლება შემდეგით:
ეფექტურობა და პასუხისმგებლობა
- შეაფასეთ რობოტის სრული სისტემის რისკის შეფასება. შეაერთეთ რისკის შეფასებით განსაზღვრული სხვა მექანიზმების დამატებითი უსაფრთხოების აღჭურვილობა.
- დაადასტურეთ, რომ მთლიანი რობოტის სისტემის პერიფერიული აღჭურვილობის, მათ შორის პროგრამული უზრუნველყოფისა და აპარატურის სისტემების დიზაინი და ინსტალაცია სწორია.
- ამ რობოტს არ გააჩნია სრული ავტონომიური მობილური რობოტი, მათ შორის, მაგრამ არ შემოიფარგლება ავტომატური შეჯახების საწინააღმდეგო, დაცემის საწინააღმდეგო, ბიოლოგიური მიდგომის გაფრთხილებისა და სხვა დაკავშირებული უსაფრთხოების ფუნქციებით. დაკავშირებული ფუნქციები მოითხოვს ინტეგრატორებს და საბოლოო მომხმარებლებს დაიცვან შესაბამისი რეგულაციები და შესასრულებელი კანონები და რეგულაციები უსაფრთხოების შეფასებისთვის, რათა დარწმუნდნენ, რომ განვითარებულ რობოტს არ ექნება რაიმე ძირითადი საფრთხეები და უსაფრთხოების საფრთხე რეალურ აპლიკაციებში.
- შეაგროვეთ ყველა დოკუმენტი ტექნიკურ ფაილში: რისკის შეფასების ჩათვლით და ეს სახელმძღვანელო.
- შეიტყვეთ უსაფრთხოების შესაძლო რისკები მოწყობილობის ექსპლუატაციამდე და გამოყენებამდე.
გარემოსდაცვითი მოსაზრებები
- პირველი გამოყენებისთვის, გთხოვთ, ყურადღებით წაიკითხოთ ეს სახელმძღვანელო, რათა გაიგოთ ძირითადი საოპერაციო შინაარსი და ოპერაციული სპეციფიკაციები.
- დისტანციური მართვისთვის შეარჩიეთ შედარებით ღია ტერიტორია SCOUT2.0-ის გამოსაყენებლად, რადგან SCOUT2.0 არ არის აღჭურვილი რაიმე ავტომატური დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორით.
- გამოიყენეთ SCOUT2.0 ყოველთვის -10℃~45℃ გარემოს ტემპერატურაზე.
- თუ SCOUT 2.0 არ არის კონფიგურირებული ცალკე მორგებული IP დაცვით, მისი წყლისა და მტვრისგან დაცვა იქნება მხოლოდ IP22.
სამუშაოს წინასწარი შემოწმების სია
- დარწმუნდით, რომ თითოეულ მოწყობილობას აქვს საკმარისი სიმძლავრე.
- დარწმუნდით, რომ ბუნკერს არ აქვს რაიმე აშკარა დეფექტი.
- შეამოწმეთ აქვს თუ არა დისტანციური მართვის ბატარეას საკმარისი სიმძლავრე.
- გამოყენებისას დარწმუნდით, რომ გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველი გამორთულია.
ოპერაცია
- დისტანციური მართვის დროს, დარწმუნდით, რომ გარშემო ტერიტორია შედარებით ფართოა.
- განახორციელეთ დისტანციური მართვა ხილვადობის დიაპაზონში.
- SCOUT2.0-ის მაქსიმალური დატვირთვაა 50 კგ. გამოყენებისას დარწმუნდით, რომ ტვირთამწეობა არ აღემატებოდეს 50 კგ-ს.
- SCOUT2.0-ზე გარე გაფართოების დაყენებისას დაადასტურეთ გაფართოების მასის ცენტრის პოზიცია და დარწმუნდით, რომ ის ბრუნვის ცენტრშია.
- გთხოვთ, დატენოთ დროულად, როდესაც მოწყობილობას ბატარეის სიგნალიზაცია აქვს. როდესაც SCOUT2..0-ს აქვს დეფექტი, გთხოვთ, დაუყოვნებლივ შეწყვიტოთ მისი გამოყენება მეორადი დაზიანების თავიდან ასაცილებლად.
- როდესაც SCOUT2.0-ს აქვს დეფექტი, გთხოვთ, დაუკავშირდეთ შესაბამის ტექნიკურ განყოფილებას, რომ გაუმკლავდეთ მას, ნუ მოაგვარებთ ხარვეზს დამოუკიდებლად. ყოველთვის გამოიყენეთ SCOUT2.0 გარემოში აღჭურვილობისთვის საჭირო დაცვის დონით.
- პირდაპირ არ დააყენოთ SCOUT2.0.
- დატენვისას დარწმუნდით, რომ გარემოს ტემპერატურა 0 ℃-ზე მეტია.
- თუ ავტომობილი ბრუნვის დროს ირხევა, შეასწორეთ საკიდარი.
მოვლა
- რეგულარულად შეამოწმეთ საბურავის წნევა და შეინახეთ საბურავის წნევა 1.8-2.0 ბარს შორის.
- თუ საბურავი ძლიერ გაცვეთილია ან ადიდებულია, გთხოვთ დროულად შეცვალოთ იგი.
- თუ ბატარეა დიდი ხნის განმავლობაში არ გამოიყენება, მას პერიოდულად უნდა დატენოთ აკუმულატორი 2-დან 3 თვემდე.
შესავალი
SC OUT 2.0 შექმნილია, როგორც მრავალფუნქციური UGV, განხილული აპლიკაციის სხვადასხვა სცენარით: მოდულური დიზაინი; მოქნილი კავშირი; ძლიერი საავტომობილო სისტემა, რომელსაც შეუძლია მაღალი დატვირთვა. დამატებითი კომპონენტები, როგორიცაა სტერეო კამერა, ლაზერული რადარი, GPS, IMU და რობოტული მანიპულატორი, სურვილისამებრ შეიძლება დაინსტალირდეს SCOUT 2.0-ზე გაფართოებული ნავიგაციისა და კომპიუტერული ხედვის აპლიკაციებისთვის. SCOUT 2.0 ხშირად გამოიყენება ავტონომიური მართვის განათლებისა და კვლევისთვის, შიდა და გარე უსაფრთხოების პატრულირებისთვის, გარემოს სენსორისთვის, ზოგადი ლოგისტიკისა და ტრანსპორტირებისთვის, რომ დავასახელოთ მხოლოდ რამდენიმე.
კომპონენტების სია
| სახელი | რაოდენობა |
| SCOUT 2.0 რობოტის სხეული | X 1 |
| ბატარეის დამტენი (AC 220V) | X 1 |
| საავიაციო დანამატი (მამაკაცი, 4-პინი) | X 2 |
| USB კაბელი RS232 | X 1 |
| დისტანციური მართვის გადამცემი (სურვილისამებრ) | X 1 |
| USB to CAN კომუნიკაციის მოდული | X1 |
ტექნიკური მახასიათებლები
განვითარების მოთხოვნა
FS RC გადამცემი მოწოდებულია (სურვილისამებრ) ქარხნულ პარამეტრებში pf SCOUT 2.0, რომელიც მომხმარებლებს საშუალებას აძლევს აკონტროლონ რობოტის შასი გადაადგილებისა და მობრუნებისთვის; CAN და RS232 ინტერფეისები SCOUT 2.0-ზე შეიძლება გამოყენებულ იქნას მომხმარებლის პერსონალიზაციისთვის.
საფუძვლები
ამ განყოფილებაში მოცემულია SCOUT 2.0 მობილური რობოტის პლატფორმის მოკლე შესავალი, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 2.1 და 2.2-ზე.
- წინა View
- შეაჩერე გადართვა
- სტანდარტული პროfile მხარდაჭერა
- ზედა კუპე
- ზედა ელექტრო პანელი
- Retardant-collision Tube
- უკანა პანელი
SCOUT2.0 იღებს მოდულურ და ინტელექტუალურ დიზაინის კონცეფციას. გაბერილი რეზინის საბურავის კომპოზიტური დიზაინი და დამოუკიდებელი საკიდარი დენის მოდულზე, მძლავრ DC უფურჩო სერვოძრავასთან ერთად, აიძულებს SCOUT2.0 რობოტის შასის განვითარების პლატფორმას ჰქონდეს ძლიერი გავლის უნარი და მიწაზე ადაპტაციის უნარი და შეუძლია მოქნილად გადაადგილება სხვადასხვა ადგილზე. შეჯახების საწინააღმდეგო სხივები დამონტაჟებულია ავტომობილის ირგვლივ, რათა შემცირდეს მანქანის კორპუსის შესაძლო დაზიანება შეჯახების დროს. განათება დამონტაჟებულია მანქანის წინა და უკანა მხარეს, რომელთაგან თეთრი შუქი განკუთვნილია წინა განათებისთვის, ხოლო წითელი შუქი განკუთვნილია უკანა ბოლოში გაფრთხილებისა და მითითებისთვის.
გადაუდებელი გაჩერების ღილაკები დამონტაჟებულია რობოტის ორივე მხარეს, რათა უზრუნველყოს მარტივი წვდომა და ერთის დაჭერით შეიძლება დაუყოვნებლივ გამორთოთ რობოტის ენერგია, როდესაც რობოტი არანორმალურად იქცევა. წყალგაუმტარი კონექტორები DC დენის და საკომუნიკაციო ინტერფეისებისთვის არის მოწოდებული რობოტის ზევით და უკანა ნაწილში, რაც არა მხოლოდ იძლევა მოქნილ კავშირს რობოტსა და გარე კომპონენტებს შორის, არამედ უზრუნველყოფს რობოტის შიდა ნაწილს აუცილებელ დაცვას მძიმე მუშაობის დროსაც კი. პირობები.
ბაიონეტის ღია განყოფილება დაცულია ზევით მომხმარებლებისთვის.
სტატუსის მითითება
მომხმარებლებს შეუძლიათ ავტომობილის სხეულის სტატუსის იდენტიფიცირება ვოლტმეტრის, სიგნალის და SCOUT 2.0-ზე დამონტაჟებული განათების მეშვეობით. დეტალებისთვის იხილეთ ცხრილი 2.1.
| სტატუსი | აღწერა |
| ტtage | მიმდინარე ბატარეის მოცtage-ის წაკითხვა შესაძლებელია ვოლტმეტრიდან უკანა ელექტრო ინტერფეისზე და 1 ვ სიზუსტით. |
|
შეცვალეთ ბატარეა |
როდესაც ბატარეის voltage არის 22.5 ვ-ზე დაბალი, მანქანის კორპუსი გაფრთხილების სახით მისცემს სიგნალს-beep-beep ხმას. როდესაც ბატარეის voltage აღმოჩენილია, როგორც 22 ვ-ზე დაბალი, SCOUT 2.0 აქტიურად წყვეტს ელექტრომომარაგებას გარე გაფართოებებს და ამოძრავებს ბატარეის დაზიანების თავიდან ასაცილებლად. ამ შემთხვევაში, შასი არ ჩართავს მოძრაობის კონტროლს და არ მიიღებს გარე ბრძანების კონტროლს. |
| რობოტი ჩართულია | წინა და უკანა განათება ჩართულია. |
ცხრილი 2.1 ავტომობილის სტატუსის აღწერა
ინსტრუქციები ელექტრო ინტერფეისების შესახებ
ზედა ელექტრო ინტერფეისი
SCOUT 2.0 უზრუნველყოფს სამ 4-პინიან საავიაციო კონექტორს და ერთ DB9 (RS232) კონექტორს. ზედა საავიაციო კონექტორის პოზიცია ნაჩვენებია სურათზე 2.3.
SCOUT 2.0-ს აქვს საავიაციო გაფართოების ინტერფეისი, როგორც ზემოთ, ასევე უკანა ბოლოში, რომელთაგან თითოეული კონფიგურირებულია ელექტრომომარაგების კომპლექტით და CAN საკომუნიკაციო ინტერფეისის ნაკრებით. ეს ინტერფეისები შეიძლება გამოყენებულ იქნას გაფართოებული მოწყობილობებისთვის ენერგიის მიწოდებისა და კომუნიკაციის დასამყარებლად. ქინძისთავის სპეციფიკური განმარტებები ნაჩვენებია სურათზე 2.4.
უნდა აღინიშნოს, რომ გაფართოებული ელექტრომომარაგება აქ შიგადაშიგ კონტროლდება, რაც იმას ნიშნავს, რომ ელექტრომომარაგება აქტიურად გაითიშება ბატარეის გადინებისთანავე.tage ეცემა წინასწარ განსაზღვრულ ზღურბლზე voltagე. ამიტომ, მომხმარებლებმა უნდა შეამჩნიონ, რომ SCOUT 2.0 პლატფორმა გამოგიგზავნის დაბალ ტომსtage განგაში ზღურბლამდე ტtage მიიღწევა და ასევე ყურადღება მიაქციეთ ბატარეის დატენვას გამოყენებისას.
| პინის ნომერი | Pin ტიპის | FuDnecfitinointio და | შენიშვნები |
| 1 | ძალაუფლება | VCC | პოზიტიური სიმძლავრე, ტtagდიაპაზონი 23 – 29.2V, MAX .დენი 10A |
| 2 | ძალაუფლება | GND | დენის უარყოფითი |
| 3 | შეუძლია | CAN_H | CAN ავტობუსი მაღალია |
| 4 | შეუძლია | CAN_L | CAN ავტობუსი დაბალია |
პოზიტიური სიმძლავრე, ტtagდიაპაზონი 23 – 29.2V, მაქს. მიმდინარე 10A
| პინის ნომერი | განმარტება |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
სურათი 2.5 Q4 ქინძისთავების საილუსტრაციო დიაგრამა
უკანა ელექტრული ინტერფეისი
გაფართოების ინტერფეისი უკანა ბოლოში ნაჩვენებია სურათზე 2.6, სადაც Q1 არის გასაღების გადამრთველი, როგორც მთავარი ელექტრული გადამრთველი; Q2 არის დატენვის ინტერფეისი; Q3 არის წამყვანი სისტემის ელექტრომომარაგების ჩამრთველი; Q4 არის DB9 სერიული პორტი; Q5 არის გაფართოების ინტერფეისი CAN-ისთვის და 24 ვ ელექტრომომარაგებისთვის; Q6 არის ბატარეის მოცულობის ჩვენებაtage.
| პინის ნომერი | Pin ტიპის | FuDnecfitinointio და | შენიშვნები |
| 1 | ძალაუფლება | VCC | პოზიტიური სიმძლავრე, ტtagდიაპაზონი 23 – 29.2V, მაქსიმალური დენი 5A |
| 2 | ძალაუფლება | GND | დენის უარყოფითი |
| 3 | შეუძლია | CAN_H | CAN ავტობუსი მაღალია |
| 4 | შეუძლია | CAN_L | CAN ავტობუსი დაბალია |
სურათი 2.7 წინა და უკანა საავიაციო ინტერფეისის ქინძისთავების აღწერა
ინსტრუქციები დისტანციური მართვის FS_i6_S დისტანციური მართვის ინსტრუქციები
FS RC გადამცემი არის SCOUT2.0-ის არჩევითი აქსესუარი რობოტის ხელით სამართავად. გადამცემს გააჩნია მარცხენა დროსელის კონფიგურაცია. განმარტება და ფუნქცია ნაჩვენებია სურათზე 2.8. ღილაკის ფუნქცია განისაზღვრება შემდეგნაირად: SWA და SWD დროებით გამორთულია და SWB არის მართვის რეჟიმის არჩევის ღილაკი, აკრიფეთ ზევით არის ბრძანების მართვის რეჟიმი, შუაზე აკრიფეთ დისტანციური მართვის რეჟიმი; SWC არის სინათლის კონტროლის ღილაკი; S1 არის დროსელის ღილაკი, კონტროლი SCOUT2.0 წინ და უკან; S2 კონტროლი არის როტაციის კონტროლი, ხოლო POWER არის ჩართვის ღილაკი, დააჭირეთ და გააჩერეთ ერთდროულად ჩასართავად.
ინსტრუქციები კონტროლის მოთხოვნებისა და გადაადგილების შესახებ
საცნობარო კოორდინატთა სისტემა შეიძლება განისაზღვროს და დამაგრდეს ავტომობილის ძარაზე, როგორც ნაჩვენებია 2.9 სურათზე ISO 8855-ის შესაბამისად.
როგორც ნახაზი 2.9-ზეა ნაჩვენები, SCOUT 2.0-ის სატრანსპორტო საშუალების კორპუსი არის დადგენილი საცნობარო კოორდინატთა სისტემის X ღერძის პარალელურად. დისტანციური მართვის რეჟიმში, მიიყვანეთ დისტანციური მართვის ჯოხი S1 წინ, რომ გადაადგილდეთ დადებითი X მიმართულებით, უბიძგეთ S1 უკან, რომ გადაადგილდეთ უარყოფითი X მიმართულებით. როდესაც S1 მიიყვანს მაქსიმალურ მნიშვნელობამდე, მოძრაობის სიჩქარე დადებითი X მიმართულებით არის მაქსიმალური, როდესაც S1 მიიყვანთ მინიმუმამდე, მოძრაობის სიჩქარე X მიმართულების უარყოფითი მიმართულებით არის მაქსიმალური; დისტანციური მართვის ჯოხი S2 აკონტროლებს მანქანის კორპუსის წინა ბორბლების მართვას, უბიძგებს S2-ს მარცხნივ, ხოლო მანქანა უხვევს მარცხნივ, უბიძგებს მას მაქსიმუმამდე, ხოლო საჭის კუთხე არის ყველაზე დიდი, S2 აწიე მარჯვნივ. , მანქანა მარცხნივ მოუხვევს და მაქსიმუმამდე უბიძგებს, ამ დროს საჭის მარჯვენა კუთხე ყველაზე დიდია. საკონტროლო ბრძანების რეჟიმში წრფივი სიჩქარის დადებითი მნიშვნელობა ნიშნავს მოძრაობას X ღერძის დადებითი მიმართულებით, ხოლო წრფივი სიჩქარის უარყოფითი მნიშვნელობა ნიშნავს მოძრაობას X ღერძის უარყოფითი მიმართულებით; კუთხური სიჩქარის დადებითი მნიშვნელობა ნიშნავს, რომ მანქანის სხეული მოძრაობს X ღერძის დადებითი მიმართულებიდან Y ღერძის დადებითი მიმართულებით, ხოლო კუთხური სიჩქარის უარყოფითი მნიშვნელობა ნიშნავს, რომ მანქანის სხეული მოძრაობს X ღერძის დადებითი მიმართულებიდან. Y ღერძის უარყოფით მიმართულებამდე.
ინსტრუქციები განათების კონტროლის შესახებ
განათება დამონტაჟებულია SCOUT 2.0-ის წინ და უკანა მხარეს, ხოლო SCOUT 2.0-ის განათების კონტროლის ინტერფეისი ღიაა მომხმარებლებისთვის მოხერხებულობისთვის.
იმავდროულად, კიდევ ერთი განათების კონტროლის ინტერფეისი დაცულია RC გადამცემზე ენერგიის დაზოგვისთვის.
ამჟამად განათების კონტროლი მხარდაჭერილია მხოლოდ FS გადამცემით, ხოლო სხვა გადამცემების მხარდაჭერა ჯერ კიდევ დამუშავების პროცესშია. არსებობს 3 სახის განათების რეჟიმი, რომელიც კონტროლდება RC გადამცემით, რომელთა გადართვა შესაძლებელია SWC-ით. რეჟიმის კონტროლის აღწერა: SWC ბერკეტი არის ნორმალურად დახურული რეჟიმის ბოლოში, შუა არის ჩვეულებრივ ღია რეჟიმისთვის, ზედა არის სუნთქვის სინათლის რეჟიმი.
- NC რეჟიმი: NC რეჟიმში, თუ შასი ჯერ კიდევ არ არის, წინა შუქი გამოირთვება და უკანა შუქი შევა BL რეჟიმში, რათა მიუთითოს მისი ამჟამინდელი ოპერაციული სტატუსი; თუ შასი არის სამგზავრო მდგომარეობაში გარკვეული ნორმალური სიჩქარით, უკანა შუქი გამოირთვება, მაგრამ წინა შუქი აინთება;
- NO რეჟიმი: NO რეჟიმში, თუ შასი ჯერ კიდევ არის, წინა შუქი ჩვეულებრივ ჩართული იქნება და უკანა შუქი შევა BL რეჟიმში, რათა მიუთითოს უძრავი მდგომარეობა; თუ მოძრაობის რეჟიმშია, უკანა შუქი გამორთულია, მაგრამ წინა შუქი ჩართულია;
- BL რეჟიმი: წინა და უკანა განათება ორივე სუნთქვის რეჟიმშია ყველა ვითარებაში.
შენიშვნა რეჟიმის კონტროლის შესახებ: SWC ბერკეტის გადართვა შესაბამისად ეხება NC რეჟიმს, NO MODE და BL რეჟიმებს ქვედა, შუა და ზედა პოზიციებზე.
დაწყება
ეს განყოფილება წარმოგიდგენთ SCOUT 2.0 პლატფორმის ძირითად ფუნქციონირებას და განვითარებას CAN ავტობუსის ინტერფეისის გამოყენებით.
გამოყენება და ექსპლუატაცია
გაშვების ძირითადი ოპერაციული პროცედურა ნაჩვენებია შემდეგნაირად:
შეამოწმეთ
- შეამოწმეთ SCOUT 2.0-ის მდგომარეობა. შეამოწმეთ არის თუ არა მნიშვნელოვანი ანომალიები; თუ ასეა, გთხოვთ დაუკავშირდეთ გაყიდვის შემდგომი სერვისის პერსონალს მხარდაჭერისთვის;
- შეამოწმეთ გადამრთველები საგანგებო მდგომარეობის გასაჩერებლად. დარწმუნდით, რომ ორივე გადაუდებელი გაჩერების ღილაკი გამოშვებულია;
სტარტაპი
- დაატრიალეთ გასაღების გადამრთველი (Q1 ელექტრო პანელზე) და ჩვეულებრივ, ვოლტმეტრი აჩვენებს ბატარეის სწორ მოცულობასtage და წინა და უკანა განათება ორივე ჩართული იქნება;
- შეამოწმეთ ბატარეის მოცულობაtagე. თუ არ არის მუდმივი "beep-beep-beep..." ხმა ბიპერიდან, ეს ნიშნავს ბატარეის მოცულობას.tage სწორია; თუ ბატარეის სიმძლავრის დონე დაბალია, გთხოვთ დატენოთ ბატარეა;
- დააჭირეთ Q3 (დისკის ჩართვის ღილაკი).
გადაუდებელი გაჩერება
დააჭირეთ გადაუდებელ ღილაკს SCOUT 2.0 მანქანის ძარის მარცხნივ და მარჯვნივ;
დისტანციური მართვის ძირითადი ოპერაციული პროცედურა:
SCOUT 2.0 მობილური რობოტის შასის სწორად გაშვების შემდეგ, ჩართეთ RC გადამცემი და აირჩიეთ დისტანციური მართვის რეჟიმი. შემდეგ, SCOUT 2.0 პლატფორმის მოძრაობა შეიძლება კონტროლდებოდეს RC გადამცემით.
დამუხტვა
SCOUT 2.0 აღჭურვილია 10A დამტენით ნაგულისხმევად, რათა დააკმაყოფილოს მომხმარებელთა გადატენვის მოთხოვნა.
დატენვის ოპერაცია
- დარწმუნდით, რომ SCOUT 2.0 შასის ელექტროენერგია გამორთულია. დატენვამდე დარწმუნდით, რომ გამორთულია დენის გადამრთველი უკანა საკონტროლო კონდოლში;
- ჩადეთ დამტენის დანამატი Q6 დამტენის ინტერფეისში უკანა მართვის პანელზე;
- შეაერთეთ დამტენი კვების წყაროსთან და ჩართეთ გადამრთველი დამტენში. შემდეგ რობოტი გადადის დატენვის მდგომარეობაში.
შენიშვნა: ამ დროისთვის ბატარეას სჭირდება დაახლოებით 3-დან 5 საათამდე, რომ სრულად დატენოს 22 ვოლტიდან დაtagსრულად დატენილი ბატარეის ე არის დაახლოებით 29.2 ვ; დატენვის ხანგრძლივობა გამოითვლება როგორც 30AH ÷ 10A = 3h.
ბატარეის გამოცვლა
SCOUT2.0 იღებს მოხსნადი ბატარეის გადაწყვეტას მომხმარებლების მოხერხებულობისთვის. ზოგიერთ განსაკუთრებულ შემთხვევაში, ბატარეა შეიძლება შეიცვალოს პირდაპირ. ოპერაციის ეტაპები და დიაგრამები შემდეგია (ოპერაციამდე დარწმუნდით, რომ SCOUT2.0 გამორთულია):
- გახსენით SCOUT2.0-ის ზედა პანელი და გამორთეთ ორი XT60 დენის კონექტორი მთავარ მართვის დაფაზე (ორი კონექტორი ექვივალენტურია) და ბატარეის CAN კონექტორი;
დაკიდეთ SCOUT2.0 ჰაერში, ამოიღეთ რვა ხრახნი ქვემოდან ეროვნული ექვსკუთხედი ქანჩით და შემდეგ ამოათრიეთ ბატარეა; - შეცვალეთ ბატარეა და დააფიქსირეთ ქვედა ხრახნები.
- შეაერთეთ XT60 ინტერფეისი და Power CAN ინტერფეისი მთავარ მართვის დაფაზე, დაადასტურეთ, რომ ყველა დამაკავშირებელი ხაზი სწორია და შემდეგ ჩართეთ შესამოწმებლად.
კომუნიკაცია CAN-ის გამოყენებით
SCOUT 2.0 უზრუნველყოფს CAN და RS232 ინტერფეისებს მომხმარებლის მორგებისთვის. მომხმარებლებს შეუძლიათ აირჩიონ ამ ინტერფეისებიდან ერთ-ერთი მანქანის ძარაზე ბრძანების კონტროლის განსახორციელებლად.
CAN საკაბელო კავშირი
SCOUT2.0 მიწოდება ორი საავიაციო მამრობითი შტეფსით, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 3.2. მავთულის განმარტებებისთვის იხილეთ ცხრილი 2.2.
განხორციელება CAN-ის ბრძანების კონტროლი
სწორად ჩართეთ SCOUT 2.0 მობილური რობოტის შასი და ჩართეთ DJI RC გადამცემი. შემდეგ გადადით ბრძანების მართვის რეჟიმში, ანუ გადართეთ DJI RC გადამცემის S1 რეჟიმი ზევით. ამ ეტაპზე, SCOUT 2.0 შასი მიიღებს ბრძანებას CAN ინტერფეისიდან და მასპინძელს შეუძლია ასევე გააანალიზოს შასის ამჟამინდელი მდგომარეობა CAN ავტობუსიდან მიღებული რეალურ დროში მონაცემებით. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ CAN საკომუნიკაციო პროტოკოლი.
CAN შეტყობინების პროტოკოლი
სწორად ჩართეთ SCOUT 2.0 მობილური რობოტის შასი და ჩართეთ DJI RC გადამცემი. შემდეგ გადადით ბრძანების მართვის რეჟიმში, ანუ გადართეთ DJI RC გადამცემის S1 რეჟიმი ზევით. ამ ეტაპზე, SCOUT 2.0 შასი მიიღებს ბრძანებას CAN ინტერფეისიდან და მასპინძელს შეუძლია ასევე გააანალიზოს შასის ამჟამინდელი მდგომარეობა CAN ავტობუსიდან მიღებული რეალურ დროში მონაცემებით. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ CAN საკომუნიკაციო პროტოკოლი.
ცხრილი 3.1 SCOUT 2.0 შასის სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი სისტემის სტატუსი გამოხმაურება ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლი |
ID | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| Steer-by-wire შასი
მონაცემთა სიგრძე პოზიცია |
ერთეული 0x08
ფუნქცია |
0x151
მონაცემთა ტიპი |
20 ms | არცერთი |
|
აღწერა |
||||
|
ბაიტი [0] |
მანქანის სხეულის ამჟამინდელი მდგომარეობა |
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 სისტემა ნორმალურ მდგომარეობაში 0x01 გადაუდებელი გაჩერების რეჟიმი (ჩართული არ არის)
0x02 სისტემის გამონაკლისი |
|
|
ბაიტი [1] |
რეჟიმის კონტროლი |
ხელმოუწერელი int8 |
0×00 ლოდინის რეჟიმი 0×01 CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი 0×02 სერიული პორტის მართვის რეჟიმი 0×03 დისტანციური მართვის რეჟიმი |
|
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ბატარეის მოცულობაtage უმაღლესი 8 ბიტიანი ბატარეის მოცtagდა ქვედა 8 ბიტი | ხელმოუწერელი int16 | ფაქტობრივი ტtage × 10 (სიზუსტით 0.1 ვ) | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0×00 | |
| ბაიტი [5] | ინფორმაცია წარუმატებლობის შესახებ | ხელმოუწერელი int8 | იხილეთ ცხრილი 3.2 [შეცდომის შესახებ ინფორმაციის აღწერა] | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0×00 | |
| ბაიტი [7] | პარიტეტის დათვლა (თვლა) | ხელმოუწერელი int8 | 0-255 დათვლის მარყუჟები, რომლებიც დაემატება ყოველი გაგზავნის ერთხელ | |
ცხრილი 3.2 წარუმატებლობის შესახებ ინფორმაციის აღწერა
| ბაიტი | ცოტა | მნიშვნელობა |
|
ბაიტი [4] |
ბიტი [0] | ბატარეის ქვეშtage ხარვეზი (0: წარუმატებლობა არ არის 1: წარუმატებლობა) Protection voltage არის 22V
(ბატარეის ვერსია BMS-ით, დაცვის სიმძლავრე არის 10%) |
| ბიტი [1] | ბატარეის ქვეშtage fault[2] (0: წარუმატებლობა არ არის 1: წარუმატებლობა) სიგნალიზაცია ტtage არის 24V
(ბატარეის ვერსია BMS-ით, გამაფრთხილებელი სიმძლავრე არის 15%) |
|
| ბიტი [2] | RC გადამცემის გათიშვის დაცვა (0: ნორმალური 1: RC გადამცემი გათიშულია) | |
| ბიტი [3] | No1 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) | |
| ბიტი [4] | No2 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) | |
| ბიტი [5] | No3 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) | |
| ბიტი [6] | No4 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) | |
| ბიტი [7] | დაცულია, ნაგულისხმევი 0 |
შენიშვნა[1]: რობოტის შასის პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსია V1.2.8 მხარდაჭერილია შემდგომი ვერსიებით, ხოლო წინა ვერსია საჭიროებს პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებას მხარდასაჭერად
შენიშვნა[2]: ზუმერი გაისმის, როდესაც ბატარეის მოცულობა მცირდებაtagე, მაგრამ შასის კონტროლი არ იმოქმედებს და გამომავალი სიმძლავრე გაითიშება დაქვეითების შემდეგtagბრალია
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩოს ბრძანება მოიცავს უკუკავშირს მიმდინარე ხაზოვანი სიჩქარისა და მოძრავი მანქანის კორპუსის კუთხური სიჩქარის შესახებ. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.3.
ცხრილი 3.3 მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი მოძრაობის კონტროლი უკუკავშირის ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| Steer-by-wire შასი | გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება | 0x221 | 20 ms | არცერთი |
| თარიღის სიგრძე | 0×08 | |||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
გადაადგილების სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
მოძრაობის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ფაქტობრივი სიჩქარე × 1000 (სიზუსტით 0.001 რადი) | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
როტაციის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ფაქტობრივი სიჩქარე × 1000 (სიზუსტით 0.001 რადი) | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [7] | დაცულია | – | 0x00 | |
საკონტროლო ჩარჩო მოიცავს ხაზოვანი სიჩქარის საკონტროლო ღიაობას და კუთხური სიჩქარის კონტროლის ღიაობას. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.4.
შასის სტატუსის ინფორმაცია იქნება გამოხმაურება და უფრო მეტიც, ინფორმაცია ძრავის დენის, ენკოდერისა და ტემპერატურის შესახებ ასევე შედის. შემდეგი უკუკავშირის ჩარჩო შეიცავს ინფორმაციას ძრავის დენის, კოდირებისა და ძრავის ტემპერატურის შესახებ.
შასის 4 ძრავის ძრავის ნომრები ნაჩვენებია ქვემოთ მოცემულ სურათზე:
| ბრძანების სახელწოდება Motor Drive მაღალი სიჩქარით ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| Steer-by-wire შასი
თარიღის სიგრძე პოზიცია |
გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო განყოფილება 0×08
ფუნქცია |
0x251~0x254
მონაცემთა ტიპი |
20 ms | არცერთი |
|
აღწერა |
||||
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
ძრავის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ძრავის სიჩქარე 8 ბიტით დაბალია |
ხელმოწერილი int16 | ავტომობილის მოძრაობის სიჩქარე, ერთეული მმ/წმ (ეფექტური მნიშვნელობა + -1500) | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ძრავის დენი უფრო მაღალია 8 ბიტით
ძრავის დენი დაბალია 8 ბიტი |
ხელმოწერილი int16 |
ძრავის დენის ერთეული 0.1A |
|
| ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6]
ბაიტი [7] |
განათავსეთ ყველაზე მაღალი ბიტები პოზიციონირება მეორე-უმაღლესი ბიტები განათავსეთ მეორე ყველაზე დაბალი ბიტები
განათავსეთ ყველაზე დაბალი ბიტები |
ხელმოწერილი int32 |
ძრავის ამჟამინდელი პოზიცია: პულსი |
|
ცხრილი 3.8 ძრავის ტემპერატურა, ტtage და სტატუსის ინფორმაციის გამოხმაურება
| ბრძანების სახელი Motor Drive დაბალი სიჩქარის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა
საჭე-მავთულის შასი თარიღი სიგრძე |
მიმღები კვანძი გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო განყოფილება
0×08 |
ID 0x261~0x264 | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| 20 ms | არცერთი | |||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
წამყვანი ტომიtage უმაღლესი 8 ბიტი
წამყვანი ტომიtagდა ქვედა 8 ბიტი |
ხელმოუწერელი int16 | მიმდინარე ტtagწამყვანი ბლოკის e 0.1V | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
დისკის ტემპერატურა 8 ბიტით მაღალია
დისკის ტემპერატურა 8 ბიტით დაბალია |
ხელმოწერილი int16 | ერთეული 1°C | |
| ბაიტი [4]
ბაიტი [5] |
motor ტემპერატურა | ხელმოწერილი int8 | ერთეული 1°C | |
| დისკის სტატუსი | ხელმოუწერელი int8 | იხილეთ დეტალები [Drive Control status] | ||
| ბაიტი [6]
ბაიტი [7] |
დაცულია | – | 0x00 | |
| დაცულია | – | 0x00 | ||
სერიული კომუნიკაციის პროტოკოლი
სერიული პროტოკოლის ინსტრუქცია
ეს არის სტანდარტი სერიული კომუნიკაციისთვის, რომელიც ერთობლივად ჩამოყალიბდა შეერთებული შტატების ელექტრონული მრეწველობის ასოციაციის (EIA) მიერ 1970 წელს Bell Systems-თან, მოდემის მწარმოებლებთან და კომპიუტერული ტერმინალის მწარმოებლებთან ერთად. მისი სახელია „ტექნიკური სტანდარტი სერიული ორობითი მონაცემთა გაცვლის ინტერფეისისთვის მონაცემთა ტერმინალურ მოწყობილობასა (DTE) და მონაცემთა საკომუნიკაციო მოწყობილობას (DCE) შორის“. სტანდარტი ითვალისწინებს, რომ თითოეული კონექტორისთვის გამოიყენება 25-პინიანი DB-25 კონექტორი. მითითებულია თითოეული პინის სიგნალის შემცველობა და ასევე მითითებულია სხვადასხვა სიგნალის დონეები. მოგვიანებით, IBM-ის კომპიუტერმა გაამარტივა RS232 DB-9 კონექტორად, რაც გახდა პრაქტიკული სტანდარტი. სამრეწველო კონტროლის RS-232 პორტი ძირითადად იყენებს მხოლოდ სამ ხაზს RXD, TXD და GND.
სერიული კავშირი
გამოიყენეთ USB to RS232 სერიული კაბელი ჩვენს საკომუნიკაციო ხელსაწყოში, რათა დაუკავშირდეთ სერიულ პორტს მანქანის უკანა მხარეს, გამოიყენეთ სერიული ხელსაწყო შესაბამისი ბაუდის სიჩქარის დასაყენებლად და გამოიყენეთ sampზემოთ მოწოდებული მონაცემები შესამოწმებლად. თუ დისტანციური მართვა ჩართულია, აუცილებელია დისტანციური მართვის გადართვა ბრძანების მართვის რეჟიმში. თუ დისტანციური მართვის პულტი არ არის ჩართული, უბრალოდ გაგზავნეთ მართვის ბრძანება პირდაპირ. უნდა აღინიშნოს, რომ ბრძანება უნდა გაიგზავნოს პერიოდულად. თუ შასი გადააჭარბებს 500 MS-ს და სერიული პორტის ბრძანება არ არის მიღებული, ის შედის კავშირის დაცვის დაკარგვაში. სტატუსი.
სერიული პროტოკოლის შინაარსი
ძირითადი კომუნიკაციის პარამეტრი
| ელემენტი | პარამეტრი |
| ბაუდის რეიტინგი | 115200 |
| პარიტეტი | არანაირი ტესტი |
| მონაცემთა ბიტის სიგრძე | 8 ბიტი |
| ცოტათი გაჩერდი | 1 ბიტიანი |
პროტოკოლის ინსტრუქცია
| დაიწყე ცოტა | ჩარჩოს სიგრძე | ბრძანების ტიპი | ბრძანების ID | მონაცემთა ველი | ჩარჩოს ID | საკონტროლო ჯამი შემადგენლობა |
|||
| SOF | ჩარჩო_L | CMD_TYPE | CMD_ID | მონაცემები | … | მონაცემები[n] | ჩარჩო_იდი | check_sum | |
| ბაიტი 1 | ბაიტი 2 | ბაიტი 3 | ბაიტი 4 | ბაიტი 5 | ბაიტი 6 | … | ბაიტი 6+n | ბაიტი 7+n | ბაიტი 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
პროტოკოლი მოიცავს დაწყების ბიტს, ჩარჩოს სიგრძეს, ჩარჩოს ბრძანების ტიპს, ბრძანების ID-ს, მონაცემთა დიაპაზონს, ჩარჩოს ID-ს და საკონტროლო ჯამს. ჩარჩოს სიგრძე ეხება სიგრძეს საწყისი ბიტის და გამშვები ჯამის გამოკლებით. გამშვები ჯამი არის ყველა მონაცემის ჯამი საწყისი ბიტიდან ჩარჩოს ID-მდე; ჩარჩოს ID ბიტი არის 0-დან 255-მდე დათვლის მარყუჟამდე, რომელიც დაემატება ყოველი გაგზავნილი ბრძანების ერთხელ.
პროტოკოლის შინაარსი
| ბრძანების სახელი სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა Steer-by-wire შასი ჩარჩოს სიგრძე ბრძანების ტიპი Command ID მონაცემთა სიგრძე
თანამდებობა |
მიმღები კვანძი გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო განყოფილება
0 × 0c |
ციკლი (მმ) მიღება-გადაწყვეტა (მმ) | ||
| 100 ms | არცერთი | |||
|
მონაცემთა ტიპი |
აღწერა |
|||
| უკუკავშირის ბრძანება (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
ფუნქცია |
||||
|
ბაიტი [0] |
მანქანის სხეულის ამჟამინდელი მდგომარეობა |
ხელმოუწერელი int8 |
0×00 სისტემა ნორმალურ მდგომარეობაში 0×01 გადაუდებელი გაჩერების რეჟიმი (ჩართული არ არის) 0×02 სისტემის გამონაკლისი
0×00 ლოდინის რეჟიმი |
|
| ბაიტი [1] | რეჟიმის კონტროლი | ხელმოუწერელი int8 | 0×01 CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი 0×02 სერიული მართვის რეჟიმი[1] 0×03 დისტანციური მართვის რეჟიმი | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ბატარეის მოცულობაtage უმაღლესი 8 ბიტი
ბატარეის მოცულობაtagდა ქვედა 8 ბიტი |
ხელმოუწერელი int16 | ფაქტობრივი ტtage × 10 (სიზუსტით 0.1 ვ) | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | — | 0×00 | |
| ბაიტი [5] | ინფორმაცია წარუმატებლობის შესახებ | ხელმოუწერელი int8 | იხილეთ [წარუმატებლობის ინფორმაციის აღწერა] | |
| ბაიტი [6]
ბაიტი [7] |
დაცულია
დაცულია |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ბრძანება
| ბრძანების სახელი მოძრაობის კონტროლი უკუკავშირის ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) | |
| Steer-by-wire შასი ჩარჩოს სიგრძე ბრძანების ტიპი Command ID
მონაცემთა სიგრძე |
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება
0 × 0c |
20 ms | არცერთი | |
| გამოხმაურების ბრძანება (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
გადაადგილების სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
მოძრაობის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ფაქტობრივი სიჩქარე × 1000 (სიზუსტით
0.001 რადი) |
|
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
როტაციის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ფაქტობრივი სიჩქარე × 1000 (სიზუსტით
0.001 რადი) |
|
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0×00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0×00 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0×00 | |
| ბაიტი [7] | დაცულია | – | 0×00 | |
მოძრაობის კონტროლის სარდლობა
| ბრძანება სახელის კონტროლის ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) | |
| გადაწყვეტილების მიღების მართვის განყოფილება ჩარჩოს სიგრძე ბრძანების ტიპი Command ID
მონაცემთა სიგრძე |
შასის კვანძი
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| საკონტროლო ბრძანება (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
მოძრაობის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
მოძრაობის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ავტომობილის მოძრაობის სიჩქარე, ერთეული: მმ/წმ | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
როტაციის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ავტომობილის ბრუნვის კუთხოვანი სიჩქარე, ერთეული: 0.001 რადი/წმ | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0x00 | |
სინათლის კონტროლის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი სინათლის კონტროლის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) | |
| გადაწყვეტილების მიღების მართვის განყოფილება ჩარჩოს სიგრძე ბრძანების ტიპი Command ID
მონაცემთა სიგრძე |
შასის კვანძი
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| საკონტროლო ბრძანება (0×55)
0×04 |
||||
| 6
ფუნქცია |
||||
| თანამდებობა | თარიღის ტიპი | აღწერა | ||
| ბაიტი [0] | განათების კონტროლი ჩართავს დროშის | ხელმოუწერელი int8 | 0x00 კონტროლის ბრძანება არასწორია
0x01 განათების კონტროლის ჩართვა |
|
|
ბაიტი [1] |
წინა განათების რეჟიმი |
ხელმოუწერელი int8 | 0x002xB010 NmOC დე
0x03 მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული სიკაშკაშე |
|
| ბაიტი [2] | წინა განათების მორგებული სიკაშკაშე | ხელმოუწერელი int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| ბაიტი [3] | უკანა განათების რეჟიმი | ხელმოუწერელი int8 | 0x002xB010 mNOC დე
0x03 მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული სიკაშკაშე [0, r, weherte 0 refxers uto nbo სიკაშკაშე, |
|
| ბაიტი [4] | დააყენეთ სიკაშკაშე უკანა განათებისთვის | ხელმოუწერელი int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 | |
Firmware განახლებები
იმისათვის, რომ ხელი შეუწყოს მომხმარებლებს SCOUT 2.0-ის მიერ გამოყენებული პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსიის განახლებას და მომხმარებელს უფრო სრულყოფილი გამოცდილების მისაცემად, SCOUT 2.0 უზრუნველყოფს პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების ტექნიკის ინტერფეისს და შესაბამის კლიენტის პროგრამულ უზრუნველყოფას. ამ აპლიკაციის ეკრანის სურათი
განახლების მომზადება
- სერიული კაბელი × 1
- USB სერიული პორტი × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- კომპიუტერი (WINDOWS ოპერაციული სისტემა) × 1
პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების პროგრამა
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
განახლების პროცედურა
- დაკავშირებამდე დარწმუნდით, რომ რობოტის შასი გამორთულია; შეაერთეთ სერიული კაბელი სერიულ პორტზე SCOUT 2.0 შასის უკანა ბოლოში;
- შეაერთეთ სერიული კაბელი კომპიუტერთან;
- გახსენით კლიენტის პროგრამა;
- აირჩიეთ პორტის ნომერი;
- ჩართეთ SCOUT 2.0 შასი და დაუყოვნებლივ დააწკაპუნეთ კავშირის დასაწყებად (SCOUT 2.0 შასი ჩართვამდე დაელოდება 3 წამს; თუ ლოდინის დრო 3 წმ-ზე მეტია, ის შევა აპლიკაციაში); თუ კავშირი წარმატებულია, ტექსტის ველში გამოჩნდება „წარმატებით დაკავშირება“;
- Load Bin ფაილი;
- დააწკაპუნეთ ღილაკს განახლება და დაელოდეთ განახლების დასრულების მოთხოვნას;
- გათიშეთ სერიული კაბელი, გამორთეთ შასი და გამორთეთ და ისევ ჩართეთ.
SCOUT 2.0 SDK
იმისათვის, რომ მომხმარებლებს დაეხმარონ რობოტთან დაკავშირებული განვითარების უფრო მოხერხებულად დანერგვაში, შემუშავებულია პლატფორმის მხარდაჭერილი SDK SCOUT 2.0 მობილური რობოტისთვის. SDK პროგრამული პაკეტი უზრუნველყოფს C++-ზე დაფუძნებულ ინტერფეისს, რომელიც გამოიყენება SCOUT 2.0 მობილური რობოტის შასისთან კომუნიკაციისთვის და შეუძლია მიიღოს რობოტის უახლესი სტატუსი და გააკონტროლოს რობოტის ძირითადი მოქმედებები. ამჟამად, CAN ადაპტაცია კომუნიკაციაზე ხელმისაწვდომია, მაგრამ RS232-ზე დაფუძნებული ადაპტაცია ჯერ კიდევ მიმდინარეობს. ამის საფუძველზე, შესაბამისი ტესტები დასრულდა NVIDIA JETSON TX2-ში.
SCOUT2.0 ROS პაკეტი
ROS გთავაზობთ რამდენიმე სტანდარტული ოპერაციული სისტემის სერვისებს, როგორიცაა ტექნიკის აბსტრაქცია, დაბალი დონის მოწყობილობის კონტროლი, საერთო ფუნქციის განხორციელება, ინტერპროცესული შეტყობინებები და მონაცემთა პაკეტის მართვა. ROS დაფუძნებულია გრაფიკის არქიტექტურაზე, ასე რომ, სხვადასხვა კვანძების პროცესს შეუძლია მიიღოს და დააგროვოს სხვადასხვა ინფორმაცია (როგორიცაა ზონდირება, კონტროლი, სტატუსი, დაგეგმვა და ა.შ.). ამჟამად ROS ძირითადად მხარს უჭერს UBUNTU-ს.
განვითარების მომზადება
ტექნიკის მომზადება
- CANlight შეუძლია საკომუნიკაციო მოდული ×1
- Thinkpad E470 ნოუთბუქი ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 მობილური რობოტის შასი ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 დისტანციური მართვა FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 ზედა საავიაციო დენის სოკეტი ×1
გამოიყენეთ ყოფილიampგარემოს აღწერა
- Ubuntu 16.04 LTS (ეს არის სატესტო ვერსია, გასინჯული Ubuntu 18.04 LTS-ზე)
- ROS Kinetic (შემდეგი ვერსიებიც შემოწმებულია)
- გიტ
აპარატურის შეერთება და მომზადება
- გამოიყვანეთ SCOUT 2.0 ზედა საავიაციო შტეფსელის CAN მავთული ან კუდის შტეფსელი და CAN_H და CAN_L შეაერთეთ CAN სადენში შესაბამისად CAN_TO_USB ადაპტერთან;
- ჩართეთ SCOUT 2.0 მობილური რობოტის შასის ღილაკიანი გადამრთველი და შეამოწმეთ, გამორთულია თუ არა გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველები ორივე მხრიდან;
- შეაერთეთ CAN_TO_USB ნოუთბუქის USB წერტილთან. კავშირის დიაგრამა ნაჩვენებია სურათზე 3.4.
ROS ინსტალაცია და გარემოს დაყენება
ინსტალაციის დეტალებისთვის იხილეთ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
შეამოწმეთ CANABLE აპარატურა და CAN კომუნიკაცია
CAN-TO-USB ადაპტერის დაყენება
- ჩართეთ gs_usb ბირთვის მოდული
$ sudo modprobe gs_usb - 500k Baud სიჩქარის დაყენება და can-to-usb ადაპტერის ჩართვა
$ sudo ip ბმულის ნაკრები can0 up ტიპის შეიძლება ბიტრეიტი 500000 - თუ წინა ნაბიჯებში შეცდომა არ მოხდა, თქვენ უნდა გამოიყენოთ ბრძანება view ქილა მოწყობილობა დაუყოვნებლივ
$ ifconfig -a - დააინსტალირეთ და გამოიყენეთ can-utils ტექნიკის შესამოწმებლად
$ sudo apt install can-utils - თუ can-to-usb ამჯერად დაკავშირებულია SCOUT 2.0 რობოტთან და მანქანა ჩართულია, გამოიყენეთ შემდეგი ბრძანებები SCOUT 2.0 შასის მონაცემების მონიტორინგისთვის.
$ კანდუმპი 0 - გთხოვთ, მიმართოთ:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE ჩამოტვირთვა და შედგენა
- ჩამოტვირთეთ ros პაკეტი
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-კონტროლერი-მენეჯერი
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - კლონი შეადგინეთ scout_ros კოდი
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git კლონი https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git კლონი https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Გთხოვთ მიმართეთ:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Სიფრთხილის ზომები
ეს განყოფილება მოიცავს რამდენიმე სიფრთხილის ზომებს, რომლებსაც ყურადღება უნდა მიექცეს SCOUT 2.0-ის გამოყენებისა და განვითარებისთვის.
ბატარეა
- SCOUT 2.0-ით მიწოდებული ბატარეა სრულად არ არის დატენილი ქარხნულ პარამეტრებში, მაგრამ მისი სპეციფიკური სიმძლავრე შეიძლება გამოჩნდეს ვოლტმეტრზე SCOUT 2.0 შასის უკანა ბოლოში ან წაიკითხოთ CAN ავტობუსის საკომუნიკაციო ინტერფეისის მეშვეობით. ბატარეის დატენვა შეიძლება შეწყდეს, როდესაც დამტენზე მწვანე LED მწვანე გახდება. გაითვალისწინეთ, რომ თუ დამტენს აკავშირებთ მწვანე LED-ის ჩართვის შემდეგ, დამტენი გააგრძელებს ბატარეის დატენვას დაახლოებით 0.1A დენით დაახლოებით 30 წუთის განმავლობაში, რათა ბატარეა სრულად დაიტენოს.
- გთხოვთ, არ დატენოთ ბატარეა მას შემდეგ, რაც მისი ენერგია ამოიწურება, და გთხოვთ, დატენოთ ბატარეა დროულად, როდესაც ბატარეის დაბალი დონის სიგნალიზაცია ჩართულია;
- სტატიკური შენახვის პირობები: ბატარეის შენახვის საუკეთესო ტემპერატურაა -10℃-დან 45℃-მდე; გამოუსადეგარი შენახვის შემთხვევაში, ბატარეა უნდა დაიტენოს და განიტვირთოს დაახლოებით 2 თვეში ერთხელ და შემდეგ შეინახოს სრული მოცულობითtagე სახელმწიფო. გთხოვთ, არ ჩადოთ ბატარეა ცეცხლში ან გაათბოთ ბატარეა და გთხოვთ, არ შეინახოთ ბატარეა მაღალტემპერატურულ გარემოში;
- დატენვა: ბატარეა უნდა დაიტენოს სპეციალური ლითიუმის ბატარეის დამტენით; ლითიუმ-იონური ბატარეების დამუხტვა შეუძლებელია 0°C-ზე (32°F) დაბალ ტემპერატურაზე და ორიგინალური ბატარეების შეცვლა ან შეცვლა კატეგორიულად აკრძალულია.
საოპერაციო გარემო
- SCOUT 2.0-ის მუშაობის ტემპერატურაა -10℃-დან 45℃-მდე; გთხოვთ, არ გამოიყენოთ იგი -10℃ და ზემოთ 45℃;
- SCOUT 2.0-ის გამოყენების გარემოში ფარდობითი ტენიანობის მოთხოვნებია: მაქსიმუმ 80%, მინიმალური 30%;
- გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის გარემოში, სადაც არის კოროზიული და აალებადი აირები ან დახურულია წვადი ნივთიერებებისთვის;
- არ მოათავსოთ იგი გამათბობელებთან ან გამათბობელ ელემენტებთან, როგორიცაა დიდი დახვეული რეზისტორები და ა.შ.
- გარდა სპეციალურად მორგებული ვერსიისა (IP დაცვის კლასი მორგებულია), SCOUT 2.0 არ არის წყალგაუმტარი, ამიტომ გთხოვთ არ გამოიყენოთ იგი წვიმიან, თოვლიან ან წყალში დაგროვილ გარემოში;
- რეკომენდებული გამოყენების გარემოს სიმაღლე არ უნდა აღემატებოდეს 1,000 მ-ს;
- რეკომენდირებული გამოყენების გარემოში დღისა და ღამის ტემპერატურის სხვაობა არ უნდა აღემატებოდეს 25℃-ს;
- რეგულარულად შეამოწმეთ საბურავის წნევა და დარწმუნდით, რომ ის 1.8 ბარიდან 2.0 ბარამდეა.
- თუ რომელიმე საბურავი სერიოზულად არის გაცვეთილი ან გაფუჭებულია, გთხოვთ დროულად შეცვალოთ იგი.
ელექტრო/გამაგრძელებელი კაბელები
- ზემოდან გაფართოებული ელექტრომომარაგებისთვის, დენი არ უნდა აღემატებოდეს 6.25A-ს და ჯამური სიმძლავრე არ უნდა აღემატებოდეს 150W-ს;
- გაფართოებული ელექტრომომარაგებისთვის უკანა ბოლოში, დენი არ უნდა აღემატებოდეს 5A-ს და ჯამური სიმძლავრე არ უნდა აღემატებოდეს 120 W-ს;
- როდესაც სისტემა აღმოაჩენს, რომ ბატარეის მოცtage უფრო დაბალია, ვიდრე უსაფრთხო ტომიtagე კლასის, გარე კვების მიწოდების გაფართოებები აქტიურად იქნება გადართული. ამიტომ, მომხმარებლებს ურჩევენ შეამჩნიონ, თუ გარე გაფართოებები გულისხმობს მნიშვნელოვანი მონაცემების შენახვას და არ გააჩნიათ დაცვა დენის გამორთვისგან.
დამატებითი უსაფრთხოების რჩევა
- გამოყენებისას რაიმე ეჭვის შემთხვევაში, გთხოვთ, მიჰყვეთ შესაბამის ინსტრუქციას ან მიმართეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს;
- გამოყენებამდე ყურადღება მიაქციეთ საველე მდგომარეობას და მოერიდეთ არასწორ ოპერაციას, რომელიც გამოიწვევს პერსონალის უსაფრთხოების პრობლემას;
- გადაუდებელი შემთხვევების შემთხვევაში დააჭირეთ გადაუდებელი გაჩერების ღილაკს და გამორთეთ მოწყობილობა;
- ტექნიკური მხარდაჭერისა და ნებართვის გარეშე, გთხოვთ, პირადად არ შეცვალოთ შიდა აღჭურვილობის სტრუქტურა.
სხვა შენიშვნები
- SCOUT 2.0-ს აქვს პლასტმასის ნაწილები წინ და უკანა მხარეს, გთხოვთ, პირდაპირ არ დაარტყოთ ამ ნაწილებს ზედმეტი ძალით, რათა თავიდან აიცილოთ შესაძლო დაზიანება;
- მართვისა და დაყენებისას, გთხოვთ, არ ჩამოვარდეთ და არ მოათავსოთ მანქანა თავდაყირა;
- არაპროფესიონალებისთვის, გთხოვთ, არ დაშალოთ მანქანა ნებართვის გარეშე.
კითხვა-პასუხი
- კითხვა: SCOUT 2.0 სწორად არის გაშვებული, მაგრამ რატომ არ შეუძლია RC გადამცემი აკონტროლებს მანქანის ძარას გადაადგილებისთვის?
პასუხი: პირველ რიგში, შეამოწმეთ არის თუ არა დისკის კვების წყარო ნორმალურ მდგომარეობაში, დაჭერილია თუ არა დისკის დენის ჩამრთველი და გამოშვებულია თუ არა E-stop კონცენტრატორები; შემდეგ შეამოწმეთ სწორია თუ არა RC გადამცემზე ზედა მარცხენა რეჟიმის შერჩევის გადამრთველით შერჩეული მართვის რეჟიმი. - კითხვა: SCOUT 2.0 დისტანციური მართვის პულტი ნორმალურ მდგომარეობაშია და შასის სტატუსისა და მოძრაობის შესახებ ინფორმაციის მიღება შესაძლებელია სწორად, მაგრამ როდესაც კონტროლის ჩარჩოს პროტოკოლი გაიცემა, რატომ არ შეიძლება მანქანის სხეულის მართვის რეჟიმის გადართვა და შასი რეაგირების საკონტროლო ჩარჩოზე ოქმი?
პასუხი: ჩვეულებრივ, თუ SCOUT 2.0 შეიძლება კონტროლდებოდეს RC გადამცემით, ეს ნიშნავს, რომ შასის მოძრაობა სათანადო კონტროლის ქვეშაა; თუ შასის უკუკავშირის ჩარჩოს მიღება შესაძლებელია, ეს ნიშნავს, რომ CAN გაფართოების ბმული ნორმალურ მდგომარეობაშია. გთხოვთ, შეამოწმოთ გაგზავნილი CAN კონტროლის ჩარჩო, რათა ნახოთ არის თუ არა მონაცემთა შემოწმება სწორი და არის თუ არა მართვის რეჟიმი ბრძანების მართვის რეჟიმში. შეცდომის სტატუსის შემოწმება შეგიძლიათ შასის სტატუსის გამოხმაურების ჩარჩოში არსებული შეცდომის ბიტიდან. - Q: SCOUT 2.0 იძლევა "beep-beep-beep..." ხმას მუშაობისას, როგორ გავუმკლავდეთ ამ პრობლემას?
პასუხი: თუ SCOUT 2.0 გამოსცემს ამ "beep-beep-beep" ხმას განუწყვეტლივ, ეს ნიშნავს, რომ ბატარეა არის განგაშის ხმაში.tagე სახელმწიფო. გთხოვთ, დროულად დატენოთ ბატარეა. სხვა დაკავშირებული ხმის გაჩენის შემდეგ, შეიძლება იყოს შიდა შეცდომები. თქვენ შეგიძლიათ შეამოწმოთ დაკავშირებული შეცდომების კოდები CAN ავტობუსით ან დაუკავშირდეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს. - კითხვა: SCOUT 2.0-ის საბურავის ცვეთა ჩვეულებრივ ჩანს ექსპლუატაციაში?
პასუხი: SCOUT 2.0-ის საბურავის ცვეთა ჩვეულებრივ ჩანს, როდესაც ის მუშაობს. ვინაიდან SCOUT 2.0 დაფუძნებულია ოთხბორბლიანი დიფერენციალური საჭის დიზაინზე, მოცურების ხახუნი და მოძრავი ხახუნი ორივე წარმოიქმნება მანქანის კორპუსის ბრუნვისას. თუ იატაკი არ არის გლუვი, მაგრამ უხეში, საბურავის ზედაპირი გაცვეთილია. ცვეთის შესამცირებლად ან შესანელებლად, მცირე კუთხით შემობრუნება შეიძლება ჩატარდეს ღერძზე ნაკლები შემობრუნებისთვის. - კითხვა: როდესაც კომუნიკაცია ხორციელდება CAN ავტობუსით, შასის უკუკავშირის ბრძანება გაიცემა სწორად, მაგრამ რატომ არ რეაგირებს მანქანა საკონტროლო ბრძანებაზე?
პასუხი: არსებობს კომუნიკაციის დაცვის მექანიზმი SCOUT 2.0-ის შიგნით, რაც ნიშნავს, რომ შასი უზრუნველყოფილია დროის ამოწურვის დაცვით CAN კონტროლის გარე ბრძანებების დამუშავებისას. დავუშვათ, რომ მანქანა იღებს საკომუნიკაციო პროტოკოლის ერთ ჩარჩოს, მაგრამ ის არ იღებს საკონტროლო ბრძანების შემდეგ ჩარჩოს 500 ms. ამ შემთხვევაში ის შევა კომუნიკაციის დაცვის რეჟიმში და დააყენებს სიჩქარეს 0-ზე. ამიტომ ზედა კომპიუტერიდან ბრძანებები პერიოდულად უნდა გაიცეს.
პროდუქტის ზომები
პროდუქტის გარე ზომების საილუსტრაციო დიაგრამა
ზედა გაფართოებული საყრდენი ზომების საილუსტრაციო დიაგრამა
ოფიციალური დისტრიბუტორი
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
დოკუმენტები / რესურსები
 |
AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
