Equipo de robótica AgileX SCOUT 2.0

Este capítulo contén información importante de seguridade, antes de que o robot se acenda por primeira vez, calquera persoa ou organización debe ler e comprender esta información antes de utilizar o dispositivo. Se tes algunha dúbida sobre o uso, póñase en contacto connosco en support@agilex.ai Siga e implemente todas as instrucións e directrices de montaxe dos capítulos deste manual, o cal é moi importante. Débese prestar especial atención ao texto relacionado cos sinais de advertencia.

Información de seguridade

A información deste manual non inclúe o deseño, instalación e funcionamento dunha aplicación de robot completa, nin inclúe todos os equipos periféricos que poidan afectar á seguridade do sistema completo. O deseño e o uso do sistema completo deben cumprir os requisitos de seguridade establecidos nas normas e regulamentos do país onde está instalado o robot.

Os integradores e os clientes finais de SCOUT teñen a responsabilidade de garantir o cumprimento das leis e regulamentos aplicables dos países relevantes e de garantir que non hai perigos importantes na aplicación completa do robot. Isto inclúe, pero non se limita a:

Eficacia e responsabilidade

• Fai unha avaliación de riscos do sistema robótico completo. Conectar os equipos de seguridade adicionais doutras máquinas definidas pola avaliación de riscos.
• Confirmar que o deseño e instalación de todo o equipo periférico do sistema robot, incluídos os sistemas de software e hardware, son correctos.
• Este robot non ten un robot móbil autónomo completo, incluíndo, entre outros, as funcións automáticas de anticolisión, anticaída, aviso de aproximación biolóxica e outras funcións de seguridade relacionadas. As funcións relacionadas requiren que os integradores e os clientes finais sigan as normativas relevantes e as leis e regulamentos viables para a avaliación da seguridade, para garantir que o robot desenvolvido non teña riscos importantes e riscos de seguridade nas aplicacións reais.
• Recoller todos os documentos da ficha técnica: incluíndo a avaliación de riscos e este manual.
• Coñecer os posibles riscos de seguridade antes de operar e utilizar o equipo.

Consideracións ambientais

• Para o primeiro uso, lea atentamente este manual para comprender o contido básico e as especificacións de funcionamento.
• Para o funcionamento do control remoto, seleccione unha área relativamente aberta para usar SCOUT2.0, porque SCOUT2.0 non está equipado con ningún sensor automático de evitación de obstáculos.
• Use SCOUT2.0 sempre a unha temperatura ambiente inferior a -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Se SCOUT 2.0 non está configurado cunha protección IP personalizada separada, a súa protección contra a auga e o po será SÓ IP22.

Lista de verificación previa ao traballo

• Asegúrese de que cada dispositivo teña enerxía suficiente.
• Asegúrate de que o Bunker non teña defectos evidentes.
• Comprobe se a batería do control remoto ten enerxía suficiente.
• Durante o uso, asegúrese de soltar o interruptor de parada de emerxencia.

Operación

• No control remoto, asegúrese de que a zona ao redor sexa relativamente espazosa.
• Realizar o control remoto dentro do rango de visibilidade.
• A carga máxima de SCOUT2.0 é de 50 kg. Cando estea en uso, asegúrese de que a carga útil non supere os 50 kg.
• Ao instalar unha extensión externa en SCOUT2.0, confírmase a posición do centro de masa da extensión e asegúrate de que está no centro de rotación.
• Cargue inmediatamente cando o dispositivo teña unha alarma de batería baixa. Cando SCOUT2..0 teña un defecto, deixe de usalo inmediatamente para evitar danos secundarios.
• Cando SCOUT2.0 tivese un defecto, póñase en contacto co técnico correspondente para solucionalo, non o trates por ti mesmo. Use sempre SCOUT2.0 no ambiente co nivel de protección que esixe o equipo.
• Non presione SCOUT2.0 directamente.
• Ao cargar, asegúrese de que a temperatura ambiente sexa superior a 0 ℃.
• Se o vehículo treme durante a súa rotación, axuste a suspensión.

Mantemento

• Comprobe regularmente a presión do pneumático e manteña a presión entre 1.8 bar e 2.0 bar.
• Se o pneumático está moi desgastado ou rebenta, substitúeo a tempo.
• Se a batería non se usa durante moito tempo, necesitará cargala periodicamente en 2 ou 3 meses.

Introdución

SC OUT 2.0 está deseñado como un UGV multipropósito con diferentes escenarios de aplicación considerados: deseño modular; conectividade flexible; sistema de motor potente capaz de carga útil elevada. Opcionalmente pódense instalar compoñentes adicionais como cámara estéreo, radar láser, GPS, IMU e manipulador robótico en SCOUT 2.0 para aplicacións de navegación avanzada e visión por ordenador. SCOUT 2.0 úsase con frecuencia para a educación e investigación de condución autónoma, patrullas de seguridade interiores e exteriores, detección ambiental, loxística xeral e transporte, por citar só algúns.

Lista de compoñentes

Nome	Cantidade
Corpo do robot SCOUT 2.0	X 1
Cargador de batería (AC 220V)	X 1
Enchufe de aviación (macho, 4 polos)	X 2
Cable USB a RS232	X 1
Transmisor de control remoto (opcional)	X 1
Módulo de comunicación USB a CAN	X1

Especificacións técnicas

Requisito para o desenvolvemento
O transmisor FS RC inclúese (opcional) na configuración de fábrica pf SCOUT 2.0, que permite aos usuarios controlar o chasis do robot para moverse e xirar; As interfaces CAN e RS232 en SCOUT 2.0 pódense usar para a personalización do usuario.

O Básico

Esta sección ofrece unha breve introdución á plataforma de robots móbiles SCOUT 2.0, como se mostra na Figura 2.1 e na Figura 2.2.

1. Fronte View
2. Interruptor de parada
3. Standard Profile Apoio
4. Compartimento superior
5. Cadro eléctrico superior
6. Tubo retardante de colisión
7. Panel traseiro

SCOUT2.0 adopta un concepto de deseño modular e intelixente. O deseño composto de pneumático de goma inflado e suspensión independente no módulo de potencia, xunto co poderoso servomotor sen escobillas de CC, fai que a plataforma de desenvolvemento de chasis de robot SCOUT2.0 teña unha forte capacidade de paso e adaptación ao chan e poida moverse con flexibilidade en diferentes terreos. As vigas anti-colisión están montadas ao redor do vehículo para reducir posibles danos á carrocería do vehículo durante unha colisión. As luces están montadas na parte dianteira e traseira do vehículo, das cales a luz branca está deseñada para iluminar diante, mentres que a luz vermella está deseñada na parte traseira para avisar e indicar.

Os botóns de parada de emerxencia están instalados a ambos os dous lados do robot para garantir un fácil acceso e, premendo un, pode apagar o robot inmediatamente cando o robot se comporta de forma anormal. Os conectores a proba de auga para as interfaces de comunicación e alimentación de CC están proporcionados tanto na parte superior como na parte traseira do robot, que non só permiten a conexión flexible entre o robot e os compoñentes externos, senón que tamén garanten a protección necesaria para o interior do robot mesmo en condicións de operación severa. condicións.
Un compartimento aberto de baioneta está reservado na parte superior para os usuarios.

Indicación de estado
Os usuarios poden identificar o estado da carrocería do vehículo a través do voltímetro, o avisador e as luces montadas no SCOUT 2.0. Para obter máis información, consulte a Táboa 2.1.

Estado	Descrición
Voltage	A batería actual voltage pódese ler dende o voltímetro da interface eléctrica traseira e cunha precisión de 1V.
Substitúe a batería	Cando a batería voltage é inferior a 22.5 V, a carrocería do vehículo emitirá un bip-bip-bip como aviso. Cando a batería voltage se detecta como inferior a 22 V, SCOUT 2.0 cortará activamente a fonte de alimentación das extensións externas e unirá para evitar que se dane a batería. Neste caso, o chasis non activará o control do movemento e aceptará o control de mando externo.
Robot acendido	As luces dianteiras e traseiras están acesas.

Táboa 2.1 Descricións do estado do vehículo

Instrucións sobre interfaces eléctricas

Interface eléctrica superior
SCOUT 2.0 ofrece tres conectores de aviación de 4 pinos e un conector DB9 (RS232). A posición do conector de aviación superior móstrase na Figura 2.3.

SCOUT 2.0 ten unha interface de extensión de aviación tanto na parte superior como na parte traseira, cada unha das cales está configurada cun conxunto de fontes de alimentación e un conxunto de interfaces de comunicación CAN. Estas interfaces pódense usar para subministrar enerxía a dispositivos estendidos e establecer comunicacións. As definicións específicas dos pinos móstranse na figura 2.4.

Nótese que, a fonte de alimentación estendida aquí está controlada internamente, o que significa que a fonte de alimentación cortarase activamente unha vez que a batería volva.tage cae por debaixo do limiar preespecificado voltage. Polo tanto, os usuarios deben notar que a plataforma SCOUT 2.0 enviará un volume baixotage alarma antes do limiar voltage se alcanza e tamén preste atención á recarga da batería durante o uso.

Pin No.	Tipo de pin	FuDnecfitinointio e	Observacións
1	Poder	VCC	Potencia positiva, voltagRango 23 – 29.2 V, corrente MAX 10 A
2	Poder	GND	Potencia negativa
3	PODE	CAN_H	CAN bus alto
4	PODE	CAN_L	Bus CAN baixo

Potencia positiva, voltage rango 23 – 29.2 V, MAX. corrente 10A

Pin No.	Definición
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figura 2.5 Diagrama de ilustración dos pinos Q4

Interface eléctrica traseira
A interface de extensión na parte traseira móstrase na Figura 2.6, onde Q1 é o interruptor de chave como interruptor eléctrico principal; Q2 é a interface de recarga; Q3 é o interruptor de alimentación do sistema de accionamento; Q4 é un porto serie DB9; Q5 é a interface de extensión para CAN e fonte de alimentación de 24 V; Q6 é a visualización do volume da bateríatage.

Pin No.	Tipo de pin	FuDnecfitinointio e	Observacións
1	Poder	VCC	Potencia positiva, voltagRango e 23 – 29.2 V, corrente máxima 5 A
2	Poder	GND	Potencia negativa
3	PODE	CAN_H	CAN bus alto
4	PODE	CAN_L	Bus CAN baixo

Figura 2.7 Descrición dos pinos da interface de aviación dianteira e traseira

Instrucións sobre o control remoto FS_i6_S instrucións de control remoto
O transmisor FS RC é un accesorio opcional de SCOUT2.0 para controlar manualmente o robot. O transmisor vén cunha configuración de acelerador esquerdo. A definición e función mostrada na figura 2.8. A función do botón defínese como: SWA e SWD están temporalmente desactivados, e SWB é o botón de selección do modo de control, o disco para arriba é o modo de control de comandos, o disco para o medio é o modo de control remoto; SWC é o botón de control da luz; S1 é o botón do acelerador, controla SCOUT2.0 cara adiante e cara atrás; O control S2 é controlar a rotación e POWER é o botón de acendido, manteña premido ao mesmo tempo para acendelo.

Instrucións sobre demandas de control e movementos
Pódese definir e fixar un sistema de coordenadas de referencia na carrocería do vehículo como se mostra na figura 2.9 de acordo coa norma ISO 8855.

Como se mostra na Figura 2.9, a carrocería do vehículo de SCOUT 2.0 está en paralelo co eixe X do sistema de coordenadas de referencia establecido. No modo de control remoto, empurra o control remoto S1 cara adiante para moverse na dirección X positiva, empuxa S1 cara atrás para moverse na dirección X negativa. Cando S1 se empurra ao valor máximo, a velocidade de movemento na dirección X positiva é a máxima, Cando se empurra S1 ao mínimo, a velocidade de movemento na dirección negativa da dirección X é a máxima; o mando a distancia S2 controla a dirección das rodas dianteiras da carrocería do coche, empurra S2 cara á esquerda e o vehículo xira cara á esquerda, empuxándoo ao máximo, e o ángulo de dirección é o maior, S2 Pulsa cara á dereita , o coche xirará cara á dereita e empurrará ao máximo, neste momento o ángulo de dirección correcto é o maior. No modo de comando de control, o valor positivo da velocidade lineal significa movemento na dirección positiva do eixe X, e o valor negativo da velocidade lineal significa movemento na dirección negativa do eixe X; O valor positivo da velocidade angular significa que a carrocería móvese desde a dirección positiva do eixe X ata a dirección positiva do eixe Y, e o valor negativo da velocidade angular significa que a carrocería móvese dende a dirección positiva do eixe X. na dirección negativa do eixe Y.

Instrucións para o control da iluminación
As luces están montadas diante e detrás de SCOUT 2.0, e a interface de control de iluminación de SCOUT 2.0 está aberta aos usuarios por comodidade.
Mentres tanto, outra interface de control de iluminación está reservada no transmisor RC para aforrar enerxía.

Actualmente, o control de iluminación só se admite co transmisor FS e aínda está en desenvolvemento o soporte para outros transmisores. Hai 3 tipos de modos de iluminación controlados co transmisor RC, que se poden cambiar a través do SWC. Descrición do control do modo: a panca SWC está na parte inferior do modo normalmente pechado, o medio é para o modo normalmente aberto, a parte superior é o modo de luz de respiración.

• MODO NC: EN MODO NC, SE O CHASIS ESTÁ PARADO, A LUZ DELANTERO APAGARÁSE, E A LUZ TRASERA PASARÁ AO MODO BL PARA INDICAR O SEU ESTADO DE FUNCIONAMENTO ACTUAL; SE O CHASIS ESTÁ EN ESTADO DE VIAXE A DETERMINADA VELOCIDADE NORMAL, A LUZ TRASERA APAGARÁSE PERO A LUZ DIANTEIRA ENCENDERASE;
• SEN MODO: EN NINGÚN MODO, SE O CHASIS ESTÁ QUIETO, A LUZ DIANTEIRA ESTÁ NORMALMENTE ENCENDIDA, E A LUZ TRASERA ENTRARÁ NO MODO BL PARA INDICAR O ESTADO DE FIXE; SE ESTÁ EN MODO DE MOVEMENTO, A LUZ TRASERA ESTÁ APAGADA PERO A LUZ DIANTEIRA ESTÁ ENCENDIDA;
• MODO BL: OS LUCES DIANTERIAIS E TRASEIROS ESTÁN AMBOS EN MODO DE RESPIRACIÓN EN TODAS AS CIRCUNSTANCIAS.

NOTA SOBRE CONTROL DE MODO: A PALANCA SWC REFERÍSE RESPECTIVAMENTE AO MODO NC, SEN MODO E O MODO BL NAS POSICIÓNS INFERIOR, MEDIA E SUPERIOR.

Comezando

Esta sección presenta o funcionamento básico e o desenvolvemento da plataforma SCOUT 2.0 mediante a interface do bus CAN.

Uso e funcionamento
O procedemento operativo básico de arranque móstrase como segue:

Comproba

• Comprobe o estado de SCOUT 2.0. Comprobar se hai anomalías significativas; se é así, póñase en contacto co persoal do servizo posvenda para obter asistencia;
• Comprobe o estado dos interruptores de parada de emerxencia. Asegúrese de soltar os dous botóns de parada de emerxencia;

Inicio

• Xire o interruptor de chave (Q1 no cadro eléctrico) e normalmente, o voltímetro mostrará o volumen correcto da bateríatage acenderanse as luces dianteiras e traseiras;
• Comprobe o vol. da bateríatage. Se non hai un son continuo de "bip-bip-bip..." do bip, significa que o volumen da bateríatage é correcta; se o nivel de enerxía da batería é baixo, cargue a batería;
• Prema Q3 (botón de interruptor de alimentación).

Parada de emerxencia
Prema o botón de emerxencia tanto á esquerda como á dereita da carrocería do vehículo SCOUT 2.0;

Procedemento básico de funcionamento do control remoto:
Despois de que o chasis do robot móbil SCOUT 2.0 se inicie correctamente, acende o transmisor RC e selecciona o modo de control remoto. Entón, o movemento da plataforma SCOUT 2.0 pode ser controlado polo transmisor RC.

Cargando
O SCOUT 2.0 ESTÁ EQUIPADO CUN CARGADOR DE 10A POR PREDETERMINACIÓN PARA CUMPLIR A DEMANDA DE RECARGACIÓN DOS CLIENTES.

Operación de carga

• Asegúrese de que a electricidade do chasis SCOUT 2.0 estea apagada. Antes de cargar, asegúrese de que o interruptor de alimentación do condole de control traseiro estea desactivado;
• Insira o enchufe do cargador na interface de carga Q6 no panel de control traseiro;
• Conecte o cargador á fonte de alimentación e acende o interruptor do cargador. Entón, o robot entra no estado de carga.

Nota: polo momento, a batería necesita entre 3 e 5 horas para recargarse completamente a partir de 22 V, e o voltage dunha batería totalmente recargada é duns 29.2 V; a duración da recarga calcúlase como 30AH ÷ 10A = 3h.

Substitución da batería
SCOUT2.0 adopta unha solución de batería desmontable para a comodidade dos usuarios. Nalgúns casos especiais, a batería pódese substituír directamente. Os pasos e diagramas de operación son os seguintes (antes da operación, asegúrese de que SCOUT2.0 estea apagado):

• Abra o panel superior de SCOUT2.0 e desenchufe os dous conectores de alimentación XT60 da placa de control principal (os dous conectores son equivalentes) e o conector CAN da batería;
  Colga o SCOUT2.0 no aire, desaparafuse os oito parafusos da parte inferior cunha chave hexagonal e, a continuación, arrastra a batería para fóra;
• Substitúe a batería e arranxe os parafusos inferiores.
• Enchufe a interface XT60 e a interface CAN de alimentación na tarxeta de control principal, confírmase que todas as liñas de conexión son correctas e, a continuación, encienda para probar.

Comunicación mediante CAN
SCOUT 2.0 ofrece interfaces CAN e RS232 para a personalización do usuario. Os usuarios poden seleccionar unha destas interfaces para realizar o control de mando sobre a carrocería do vehículo.

Conexión por cable CAN
SCOUT2.0 entrega con dous enchufes macho de aviación como se mostra na Figura 3.2. Para as definicións dos cables, consulte a Táboa 2.2.

Implementación de control de mando CAN
Inicie correctamente o chasis do robot móbil SCOUT 2.0 e acende o transmisor DJI RC. A continuación, cambia ao modo de control de comandos, é dicir, cambia o modo S1 do transmisor DJI RC cara arriba. Neste punto, o chasis SCOUT 2.0 aceptará o comando da interface CAN e o host tamén pode analizar o estado actual do chasis cos datos en tempo real remitidos desde o bus CAN. Para o contido detallado do protocolo, consulte o protocolo de comunicación CAN.

Protocolo de mensaxes CAN
Inicie correctamente o chasis do robot móbil SCOUT 2.0 e acende o transmisor DJI RC. A continuación, cambia ao modo de control de comandos, é dicir, cambia o modo S1 do transmisor DJI RC cara arriba. Neste punto, o chasis SCOUT 2.0 aceptará o comando da interface CAN e o host tamén pode analizar o estado actual do chasis cos datos en tempo real remitidos desde o bus CAN. Para o contido detallado do protocolo, consulte o protocolo de comunicación CAN.

Táboa 3.1 Cadro de comentarios do estado do sistema do chasis SCOUT 2.0

Nome do comando Comando de comentarios de estado do sistema
Nodo de envío	Nodo receptor Control da toma de decisións	ID	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude de datos Posición	unidade 0x08 Función	0x151   Tipo de datos	20 ms	Ningún
			Descrición
byte [0]	Estado actual da carrocería do vehículo	int8 sen asinar	0x00 Sistema en estado normal 0x01 Modo de parada de emerxencia (non activado) 0x02 Excepción do sistema
byte [1]	Control de modo	int8 sen asinar	0×00 Modo de espera Modo de control de comando 0×01 CAN 0×02 Modo de control do porto serie 0×03 Modo de control remoto
byte [2] byte [3]	Batería voltage superior 8 bits Vol. bateríatage inferior 8 bits	int16 sen asinar	Vol. realtage × 10 (cunha precisión de 0.1 V)
byte [4]	Reservado	–	0×00
byte [5]	Información de fallos	int8 sen asinar	Consulte a táboa 3.2 [Descrición da información sobre fallos]
byte [6]	Reservado	–	0×00
byte [7]	Contar paritybit (contar)	int8 sen asinar	0-255 bucles de conta, que se engadirán unha vez que se envíe cada comando

Táboa 3.2 Descrición da información sobre fallos

Byte	pouco	Significado
byte [4]	bit [0]	Descarga da bateríatage fallo (0: ningún fallo 1: fallo) Protección voltage é 22V (A versión de batería con BMS, a potencia de protección é do 10%)
	bit [1]	Descarga da bateríatage fallo[2] (0: Sen fallo 1: Fallo) Vol. alarmatage é 24V (A versión de batería con BMS, a potencia de aviso é do 15%)
	bit [2]	Protección de desconexión do transmisor RC (0: Normal 1: transmisor RC desconectado)
	bit [3]	Fallo de comunicación do motor número 1 (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [4]	Fallo de comunicación do motor número 2 (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [5]	Fallo de comunicación do motor número 3 (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [6]	Fallo de comunicación do motor número 4 (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [7]	Reservado, por defecto 0

Nota[1]: a versión V1.2.8 do firmware do chasis do robot é compatible coas versións posteriores, e a versión anterior require unha actualización de firmware para admitir
Nota[2]: o zumbador soará cando a batería baixatage, pero o control do chasis non se verá afectado e a potencia de saída cortarase despois do sub-vol.tage culpa

O mando do cadro de retroalimentación de control de movemento inclúe a retroalimentación da velocidade lineal actual e da velocidade angular do corpo do vehículo en movemento. Para o contido detallado do protocolo, consulte a Táboa 3.3.

Táboa 3.3 Cadro de retroalimentación de control de movemento

Nome do comando Comando de comentarios de control de movemento
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable	Unidade de control de toma de decisións	0x221	20 ms	Ningún
Duración da data	0×08
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de movemento superior 8 bits Velocidade de movemento inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade real × 1000 (cunha precisión de 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación superior 8 bits Velocidade de rotación inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade real × 1000 (cunha precisión de 0.001 rad)
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00
byte [6]	Reservado	–	0x00
byte [7]	Reservado	–	0x00

O cadro de control inclúe a apertura de control da velocidade lineal e a apertura de control da velocidade angular. Para o contido detallado do protocolo, consulte a Táboa 3.4.

A información do estado do chasis será feedback e, ademais, tamén se inclúe a información sobre a corrente do motor, o codificador e a temperatura. O seguinte cadro de retroalimentación contén a información sobre a corrente do motor, o codificador e a temperatura do motor.
Os números de motores dos 4 motores do chasis móstranse na seguinte figura:

Nome do comando Motor Drive High Speed ​​Información Feedback Frame
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Data lonxitude Posición	Unidade de control de toma de decisións 0×08 Función	0x251~0x254   Tipo de datos	20 ms	Ningún
			Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade do motor maior 8 bits Velocidade do motor inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade de movemento do vehículo, unidade mm/s (valor efectivo + -1500)
byte [2] byte [3]	Corrente do motor superior 8 bits A corrente do motor é inferior a 8 bits	asinado int16	Unidade de corrente do motor 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Coloque os bits máis altos Coloque os segundos bits máis altos Coloque os segundos bits máis baixos Coloque os bits máis baixos	asinado int32	Posición actual do motor Unidade: pulso

Táboa 3.8 Temperatura do motor, voltage e información de estado

Nome do comando Motor Drive Low Speed ​​Información Feedback Frame
Nodo de envío Chasis de dirección por cable Lonxitude da data	Nodo receptor Unidade de control de toma de decisións 0×08	ID 0x261~0x264	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
			20 ms	Ningún
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Voltage superior 8 bits Voltage inferior 8 bits	int16 sen asinar	Vol. actualtage da unidade de accionamento 0.1 V
byte [2] byte [3]	Temperatura de condución máis alta 8 bits Temperatura de condución máis baixa 8 bits	asinado int16	Unidade 1°C
byte [4] byte [5]	A temperatura do motor	asinado int8	Unidade 1°C
	Estado da unidade	int8 sen asinar	Consulte os detalles en [Estado do control da unidade]
byte [6] byte [7]	Reservado	–	0x00
	Reservado	–	0x00

Protocolo de comunicación en serie

Instrución do protocolo serie
É un estándar para comunicación en serie formulado conxuntamente pola Asociación de Industrias Electrónicas (EIA) dos Estados Unidos en 1970 xunto con Bell Systems, fabricantes de módems e fabricantes de terminais de ordenador. O seu nome é "Estándar técnico para a interface de intercambio de datos binarios en serie entre equipos terminales de datos (DTE) e equipos de comunicación de datos (DCE)". O estándar estipula que se utiliza un conector DB-25 de 25 pinos para cada conector. Especifícase o contido do sinal de cada pin e tamén se especifican os niveis de varios sinais. Máis tarde, o PC de IBM simplificou RS232 nun conector DB-9, que se converteu no estándar práctico. O porto RS-232 de control industrial xeralmente só usa tres liñas de RXD, TXD e GND.

Conexión en serie
Use o cable de serie USB a RS232 na nosa ferramenta de comunicación para conectarse ao porto serie na parte traseira do coche, use a ferramenta de serie para configurar a taxa de baudios correspondente e use o sampos datos proporcionados anteriormente para probar. Se o control remoto está acendido, é necesario cambiar o control remoto ao modo de control de comandos. Se o control remoto non está acendido, só tes que enviar o comando de control directamente. Hai que ter en conta que o comando debe enviarse periodicamente. Se o chasis supera os 500 MS e non se recibe o comando do porto serie, entrará na protección da perda da conexión. estado.

Contido do protocolo serie
Parámetro básico de comunicación

Elemento	Parámetro
Velocidade en baudios	115200
Paridade	Sen proba
Lonxitude de bit de datos	8 bits
Pare un pouco	1 bit

Instrución do protocolo

Bit de inicio		Lonxitude do cadro	Tipo de comando	ID de comando		Campo de datos		ID de marco	Suma de verificación composición
SOF		cadro_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datos	…	datos [n]	marco_id	suma_control
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

O protocolo inclúe o bit de inicio, a lonxitude da trama, o tipo de comando de trama, a ID de comando, o intervalo de datos, a ID de trama e a suma de verificación. A lonxitude da trama refírese á lonxitude excluíndo o bit de inicio e a suma de verificación. A suma de verificación é a suma de todos os datos desde o bit de inicio ata o ID da trama; o bit ID de cadro é de 0 a 255 bucles de conta, que se engadirán unha vez que se envíe cada comando.

Contido do protocolo

Nome do comando Marco de comentarios de estado do sistema
Nodo de envío Chasis Steer-by-wire Lonxitude de cadro Tipo de comando ID de comando Lonxitude de datos Posición	Nodo receptor Unidade de control de toma de decisións 0×0C	Ciclo (ms) Tempo de espera de recepción (ms)
		100 ms	Ningún
		Tipo de datos	Descrición
	Comando de comentarios (0×AA) 0×01
	8 Función
byte [0]	Estado actual da carrocería do vehículo	int8 sen asinar	0×00 Sistema en estado normal 0×01 Modo de parada de emerxencia (non activado) 0×02 Excepción do sistema 0×00 Modo de espera
byte [1]	Control de modo	int8 sen asinar	0×01 Modo de control de comando CAN 0×02 Modo de control en serie[1] 0×03 Modo de control remoto
byte [2] byte [3]	Batería voltage superior 8 bits Batería voltage inferior 8 bits	int16 sen asinar	Vol. realtage × 10 (cunha precisión de 0.1 V)
byte [4]	Reservado	—	0×00
byte [5]	Información de fallos	int8 sen asinar	Consulte [Descrición da información sobre fallos]
byte [6] byte [7]	Reservado Reservado	— —	0×00
			0×00

Comando de retroalimentación de control de movemento

Nome do comando Comando de comentarios de control de movemento
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude do cadro Tipo de comando ID de comando Lonxitude de datos	Unidade de control de toma de decisións 0×0C	20 ms	Ningún
	Comando de comentarios (0×AA) 0×02
	8
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de movemento superior 8 bits Velocidade de movemento inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade real × 1000 (cunha precisión de 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación superior 8 bits Velocidade de rotación inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade real × 1000 (cunha precisión de 0.001 rad)
byte [4]	Reservado	–	0×00
byte [5]	Reservado	–	0×00
byte [6]	Reservado	–	0×00
byte [7]	Reservado	–	0×00

Comando de control de movemento

Comando de control de nomes
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Unidade de control de toma de decisións Lonxitude de cadro Tipo de comando ID de comando Lonxitude de datos	Nodo do chasis 0×0A	20 ms	500 ms
	Comando de control (0×55) 0×01
	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de movemento superior 8 bits Velocidade de movemento inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade de desprazamento do vehículo, unidade: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación superior 8 bits Velocidade de rotación inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade angular de rotación do vehículo, unidade: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00

Marco de control de luz

Nome do comando Marco de control de luz
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Unidade de control de toma de decisións Lonxitude de cadro Tipo de comando ID de comando Lonxitude de datos	Nodo do chasis 0×0A	20 ms	500 ms
	Comando de control (0×55) 0×04
	6 Función
Posición		Tipo de data	Descrición
byte [0]	Bandeira de activación do control de luz	int8 sen asinar	0x00 O comando de control non é válido 0x01 Activación do control de iluminación
byte [1]	Modo de luz frontal	int8 sen asinar	0x002xB010 NmOC de 0x03 Brillo definido polo usuario
byte [2]	Brillo personalizado da luz frontal	int8 sen asinar	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Modo de luz traseira	int8 sen asinar	0x002xB010 mNOC de 0x03 Brillo definido polo usuario [0, r, weherte 0 refxers para nbo brillo,
byte [4]	Personaliza o brillo da luz traseira	int8 sen asinar	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Reservado	—	0x00

Firmware actualizacións
Co fin de facilitar aos usuarios a actualización da versión de firmware usada por SCOUT 2.0 e ofrecer aos clientes unha experiencia máis completa, SCOUT 2.0 ofrece unha interface de hardware de actualización de firmware e o software cliente correspondente. Unha captura de pantalla desta aplicación

Preparación da actualización

• CABLE SERIE × 1
• PORTO USB A SERIE × 1
• CHASIS SCOUT 2.0 × 1
• ORDENADOR (SISTEMA OPERATIVO WINDOWS) × 1

Software de actualización de firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Procedemento de actualización

• Antes da conexión, asegúrese de que o chasis do robot estea apagado; Conecte o cable serie ao porto serie na parte traseira do chasis SCOUT 2.0;
• Conecte o cable serie ao ordenador;
• Abra o software cliente;
• Seleccione o número de porto;
• Encienda o chasis SCOUT 2.0 e prema inmediatamente para iniciar a conexión (o chasis SCOUT 2.0 agardará 3 segundos antes de acenderse; se o tempo de espera é superior a 3 segundos, entrará na aplicación); se a conexión ten éxito, "conectouse correctamente" no cadro de texto;
• Cargar ficheiro Bin;
• Fai clic no botón Actualizar e agarda a que se solicite a actualización;
• Desconecte o cable serie, apague o chasis e desconecte e acende de novo.

SCOUT 2.0 SDK
Para axudar aos usuarios a implementar o desenvolvemento relacionado co robot de xeito máis cómodo, desenvólvese un SDK compatible con varias plataformas para o robot móbil SCOUT 2.0. O paquete de software SDK proporciona unha interface baseada en C++, que se usa para comunicarse co chasis do robot móbil SCOUT 2.0 e pode obter o estado máis recente do robot e controlar as accións básicas do robot. Polo momento, a adaptación CAN á comunicación está dispoñible, pero a adaptación baseada en RS232 aínda está en curso. En base a isto, completáronse as probas relacionadas en NVIDIA JETSON TX2.

Paquete SCOUT2.0 ROS
ROS proporciona algúns servizos estándar do sistema operativo, como abstracción de hardware, control de dispositivos de baixo nivel, implementación de funcións comúns, mensaxes entre procesos e xestión de paquetes de datos. ROS está baseado nunha arquitectura gráfica, polo que o proceso de diferentes nodos pode recibir e agregar información diversa (como detección, control, estado, planificación, etc.) Actualmente ROS soporta principalmente UBUNTU.

Preparación para o desenvolvemento
Preparación de hardware

• Módulo de comunicación CANlight × 1
• Portátil Thinkpad E470 × 1
• Chasis de robot móbil AGILEX SCOUT 2.0 × 1
• Mando a distancia AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• Toma de corriente aérea superior AGILEX SCOUT 2.0 × 1

Use exampdescrición do ambiente

• Ubuntu 16.04 LTS (Esta é unha versión de proba, probada en Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (Tamén se proban as versións posteriores)
• Git

Conexión e preparación de hardware 

• Saca o cable CAN do conector de aviación superior SCOUT 2.0 ou o conector de cola e conecta CAN_H e CAN_L no cable CAN ao adaptador CAN_TO_USB respectivamente;
• Acende o botón do chasis do robot móbil SCOUT 2.0 e comprobe se os interruptores de parada de emerxencia de ambos lados están soltos;
• Conecta o CAN_TO_USB ao punto USB do portátil. O esquema de conexión móstrase na figura 3.4.

Instalación de ROS e configuración do entorno
Para obter detalles sobre a instalación, consulte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Proba o hardware CANABLE e a comunicación CAN
Configuración do adaptador CAN-TO-USB

• Activar o módulo do núcleo gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Establece a velocidade en baudios de 500k e activa o adaptador can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• Se non se produciu ningún erro nos pasos anteriores, deberías poder usar o comando para view o dispositivo de lata inmediatamente
  $ ifconfig -a
• Instale e use can-utils para probar o hardware
  $ sudo apt install can-utils
• Se esta vez o can-to-usb conectouse ao robot SCOUT 2.0 e o coche se acendeu, use os seguintes comandos para supervisar os datos do chasis SCOUT 2.0
  $ candump can0
• Consulte:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Descarga e compilación do PAQUETE AGILEX SCOUT 2.0 ROS 

• Descargar paquete ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Clonar o código de compilación scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clon git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ facer catkin_
  Consulte:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Precaucións

Esta sección inclúe algunhas precaucións ás que se debe prestar atención para o uso e desenvolvemento de SCOUT 2.0.

Batería

• A batería subministrada con SCOUT 2.0 non está completamente cargada na configuración de fábrica, pero a súa capacidade de enerxía específica pódese mostrar no voltímetro situado na parte traseira do chasis SCOUT 2.0 ou ler a través da interface de comunicación do bus CAN. A recarga da batería pódese deter cando o LED verde do cargador se pon en verde. Teña en conta que se mantén o cargador conectado despois de que se acende o LED verde, o cargador seguirá cargando a batería cunha corrente de aproximadamente 0.1 A durante uns 30 minutos máis para que a batería se cargue completamente.
• Non cargue a batería despois de esgotarse a súa enerxía e cárguea a tempo cando a alarma de nivel de batería baixa estea activada;
• Condicións de almacenamento estático: a mellor temperatura para almacenar a batería é de -10 ℃ a 45 ℃; en caso de almacenamento sen uso, a batería debe ser recargada e descargada unha vez aproximadamente cada 2 meses, e despois almacenada en volume completo.tage estado. Non coloque a batería ao lume nin quente a batería, e non almacene a batería nun ambiente de alta temperatura;
• Carga: a batería debe cargarse cun cargador de batería de litio dedicado; As baterías de iones de litio non se poden cargar por debaixo de 0 °C (32 °F) e está terminantemente prohibido modificar ou substituír as baterías orixinais.

Contorno operativo

• A temperatura de funcionamento de SCOUT 2.0 é de -10 ℃ a 45 ℃; non o use por debaixo dos -10 ℃ e por riba dos 45 ℃;
• Os requisitos de humidade relativa no ambiente de uso de SCOUT 2.0 son: máximo 80%, mínimo 30%;
• Non o use no medio ambiente con gases corrosivos e inflamables nin pechado a substancias combustibles;
• Non o coloque preto de quentadores ou elementos calefactores como grandes resistencias enrolladas, etc.;
• Excepto na versión especialmente personalizada (clase de protección IP personalizada), SCOUT 2.0 non é a proba de auga, polo que non o use en ambientes con choiva, neve ou acumulación de auga;
• A elevación do contorno de uso recomendado non debe superar os 1,000 m;
• A diferenza de temperatura entre o día e a noite do ambiente de uso recomendado non debe superar os 25 ℃;
• Comprobe regularmente a presión dos pneumáticos e asegúrese de que estea entre 1.8 bar e 2.0 bar.
• Se algún pneumático está seriamente desgastado ou se rompeu, substitúeo a tempo.

Cables eléctricos/extensores

• Para a fonte de alimentación estendida na parte superior, a corrente non debe superar os 6.25 A e a potencia total non debe exceder os 150 W;
• Para a fonte de alimentación estendida na parte traseira, a corrente non debe superar os 5 A e a potencia total non debe exceder os 120 W;
• Cando o sistema detecta que a batería voltage é máis baixo que o volume segurotagClase e, as extensións de fonte de alimentación externa cambiaranse activamente. Polo tanto, recoméndase aos usuarios que observen se as extensións externas implican o almacenamento de datos importantes e non teñen protección contra o apagado.

Consellos de seguridade adicionais

• En caso de dúbida durante o uso, siga o manual de instrucións relacionado ou consulte ao persoal técnico relacionado;
• Antes do uso, preste atención ás condicións do campo e evite un mal funcionamento que cause problemas de seguridade do persoal;
• En caso de emerxencia, prema o botón de parada de emerxencia e apague o equipo;
• Sen soporte técnico e permiso, non modifique persoalmente a estrutura interna do equipo.

Outras notas

• SCOUT 2.0 ten pezas de plástico na parte dianteira e traseira, por favor, non golpees directamente esas pezas con forza excesiva para evitar posibles danos;
• Ao manipular e configurar, non se caia nin coloque o vehículo boca abaixo;
• Para os non profesionais, non desmonte o vehículo sen permiso.

Preguntas e respostas

• P: SCOUT 2.0 iniciouse correctamente, pero por que o transmisor RC non pode controlar a carrocería do vehículo para moverse?
  R: En primeiro lugar, comprobe se a fonte de alimentación da unidade está en condicións normais, se o interruptor de alimentación da unidade está presionado e se solta os interruptores de parada de emergencia; a continuación, comprobe se o modo de control seleccionado co interruptor de selección de modo superior esquerdo do transmisor RC é correcto.
• P: O control remoto SCOUT 2.0 está en condicións normais e a información sobre o estado e o movemento do chasis pódese recibir correctamente, pero cando se emite o protocolo de marco de control, por que non se pode cambiar o modo de control da carrocería do vehículo e o chasis responde ao marco de control protocolo?
  R: Normalmente, se o SCOUT 2.0 pode ser controlado por un transmisor RC, significa que o movemento do chasis está baixo o control adecuado; se se pode aceptar o marco de retroalimentación do chasis, significa que a ligazón de extensión CAN está en condicións normais. Comprobe o marco de control CAN enviado para ver se a comprobación de datos é correcta e se o modo de control está no modo de control de comandos. Pode comprobar o estado da bandeira de erro desde o bit de erro no cadro de comentarios de estado do chasis.
• P: SCOUT 2.0 emite un son "bip-bip-bip..." en funcionamento, como tratar este problema?
  R: Se SCOUT 2.0 emite este son de "bip-bip-bip" continuamente, significa que a batería está no vol de alarma.tage estado. Cargue a batería a tempo. Unha vez que se produzan outros sons relacionados, pode haber erros internos. Pode comprobar os códigos de erro relacionados a través do bus CAN ou comunicarse co persoal técnico relacionado.
• P: O desgaste dos pneumáticos do SCOUT 2.0 adoita estar en funcionamento?
  R: O desgaste dos pneumáticos do SCOUT 2.0 adoita ver cando está en marcha. Como o SCOUT 2.0 está baseado no deseño de dirección diferencial de catro rodas, a fricción de deslizamento e a fricción de rodadura ocorren cando a carrocería do vehículo xira. Se o chan non é liso senón rugoso, as superficies dos pneumáticos estarán desgastadas. Para reducir ou ralentizar o desgaste, pódese realizar un xiro en pequeno ángulo para reducir o xiro nun pivote.
• P: Cando a comunicación se implementa a través do bus CAN, o comando de retroalimentación do chasis emítese correctamente, pero por que o vehículo non responde ao comando de control?
  R: Existe un mecanismo de protección de comunicación dentro de SCOUT 2.0, o que significa que o chasis está provisto de protección de tempo de espera ao procesar comandos de control CAN externos. Supoñamos que o vehículo recibe un cadro de protocolo de comunicación, pero non recibe o seguinte cadro de comando de control despois de 500 ms. Neste caso, entrará en modo de protección de comunicación e establecerá a velocidade en 0. Polo tanto, os comandos do ordenador superior deben emitirse periodicamente.

Dimensións do produto

Diagrama ilustrativo das dimensións externas do produto

Diagrama ilustrativo das dimensións superiores do apoio estendido

Distribuidor oficial
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Documentos/Recursos

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Equipo de robótica AgileX [pdfManual do usuario SCOUT 2.0 Equipo de robótica AgileX, SCOUT 2.0, Equipo de robótica AgileX, Equipo de robótica

Referencias

• Manual de usuario