SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team Manwal għall-Utent

Dan il-kapitolu fih informazzjoni importanti dwar is-sigurtà, qabel ma r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba, kwalunkwe individwu jew organizzazzjoni jridu jaqraw u jifhmu din l-informazzjoni qabel ma tuża l-apparat. Jekk għandek xi mistoqsijiet dwar l-użu, jekk jogħġbok ikkuntattjana fuq support@agilex.ai Jekk jogħġbok segwi u implimenta l-istruzzjonijiet u l-linji gwida kollha tal-assemblaġġ fil-kapitoli ta 'dan il-manwal, li huwa importanti ħafna. Għandha tingħata attenzjoni partikolari lit-test relatat mas-sinjali ta' twissija.

Informazzjoni dwar is-Sigurtà

L-informazzjoni f'dan il-manwal ma tinkludix id-disinn, l-installazzjoni u t-tħaddim ta' applikazzjoni kompluta ta' robot, u lanqas ma tinkludi t-tagħmir periferali kollu li jista' jaffettwa s-sigurtà tas-sistema sħiħa. Id-disinn u l-użu tas-sistema kompluta jeħtieġ li jikkonformaw mar-rekwiżiti ta 'sikurezza stabbiliti fl-istandards u r-regolamenti tal-pajjiż fejn huwa installat ir-robot.

L-integraturi SCOUT u l-klijenti finali għandhom ir-responsabbiltà li jiżguraw konformità mal-liġijiet u r-regolamenti applikabbli tal-pajjiżi rilevanti, u li jiżguraw li ma jkunx hemm perikli kbar fl-applikazzjoni sħiħa tar-robot. Dan jinkludi iżda mhux limitat għal dan li ġej:

L-effettività u r-responsabbiltà

Agħmel valutazzjoni tar-riskju tas-sistema sħiħa tar-robot. Qabbad flimkien it-tagħmir ta' sikurezza addizzjonali ta' makkinarju ieħor definit mill-valutazzjoni tar-riskju.

Ikkonferma li d-disinn u l-installazzjoni tat-tagħmir periferali tas-sistema tar-robot kollu, inklużi s-sistemi tas-softwer u l-ħardwer, huma korretti.
Dan ir-robot m'għandux robot mobbli awtonomu komplet, inkluż iżda mhux limitat għal twissija awtomatika kontra l-ħabta, kontra l-waqgħa, approċċ bijoloġiku u funzjonijiet oħra ta 'sikurezza relatati. Funzjonijiet relatati jeħtieġu li l-integraturi u l-klijenti finali jsegwu r-regolamenti rilevanti u l-liġijiet u r-regolamenti fattibbli għall-valutazzjoni tas-sikurezza, Biex jiġi żgurat li r-robot żviluppat ma jkollu l-ebda perikli kbar u perikli għas-sikurezza fl-applikazzjonijiet attwali.

Iġbor id-dokumenti kollha fil-fajl tekniku: inkluż il-valutazzjoni tar-riskju u dan il-manwal.
Kun af ir-riskji possibbli għas-sigurtà qabel ma tħaddem u tuża t-tagħmir.

Konsiderazzjonijiet Ambjentali

Għall-ewwel użu, jekk jogħġbok aqra dan il-manwal bir-reqqa biex tifhem il-kontenut operattiv bażiku u l-ispeċifikazzjoni operattiva.

Għal tħaddim ta 'kontroll mill-bogħod, agħżel żona relattivament miftuħa biex tuża SCOUT2.0, minħabba li SCOUT2.0 m'huwiex mgħammar b'xi sensor awtomatiku li jevita l-ostakli.
Uża SCOUT2.0 dejjem taħt it-temperatura ambjentali ta '-10℃ ~ 45℃.

Jekk SCOUT 2.0 ma jkunx ikkonfigurat bi protezzjoni IP personalizzata separata, il-protezzjoni tal-ilma u t-trab tiegħu tkun IP22 BISS.

Lista ta' Kontroll ta' qabel ix-xogħol

Kun żgur li kull apparat ikollu qawwa suffiċjenti.

Kun żgur li l-Bunker m'għandux difett ovvju.
Iċċekkja jekk il-batterija tal-kontrollur remot għandhiex qawwa suffiċjenti.

Meta tuża, kun żgur li l-iswiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza ġie rilaxxat.

Operazzjoni

Fl-operazzjoni ta 'kontroll mill-bogħod, kun żgur li ż-żona ta' madwar hija relattivament spazjuża.

Wettaq kontroll mill-bogħod fil-medda ta 'viżibilità.
It-tagħbija massima ta 'SCOUT2.0 hija 50KG. Meta tkun qed tuża, kun żgur li t-tagħbija ma taqbiżx il-50KG.

Meta tinstalla estensjoni esterna fuq SCOUT2.0, ikkonferma l-pożizzjoni taċ-ċentru tal-massa tal-estensjoni u kun żgur li tkun fiċ-ċentru tar-rotazzjoni.
Jekk jogħġbok iċċarġja f'tine meta l-apparat ikun allarm tal-batterija baxx. Meta SCOUT2..0 ikollu difett, jekk jogħġbok immedjatament tieqaf tużah biex tevita ħsara sekondarja.

Meta SCOUT2.0 kellu difett, jekk jogħġbok ikkuntattja lit-tekniku rilevanti biex tittrattah, tittrattax id-difett waħdek. Dejjem uża SCOUT2.0 fl-ambjent bil-livell ta' protezzjoni meħtieġ għat-tagħmir.
Timbottax SCOUT2.0 direttament.

Meta tiċċarġja, kun żgur li t-temperatura ambjentali tkun 'il fuq minn 0 ℃.
Jekk il-vettura tħawwad waqt ir-rotazzjoni tagħha, aġġusta s-sospensjoni.

Manutenzjoni

Iċċekkja regolarment il-pressjoni tat-tajer, u żomm il-pressjoni tat-tajer bejn 1.8bar ~ 2.0bar.
Jekk it-tajer jintlibes ħafna jew jinfaqa, jekk jogħġbok ibdel fil-ħin.

Jekk il-batterija ma tużax għal żmien twil, jeħtieġ li tiċċarġja l-batterija perjodikament fi żmien 2 sa 3 xhur.

Introduzzjoni

SC OUT 2.0 huwa ddisinjat bħala UGV b'ħafna għanijiet b'xenarji ta' applikazzjoni differenti kkunsidrati: disinn modulari; konnettività ﬂessibbli; sistema b'saħħitha bil-mutur kapaċi ta 'tagħbija għolja. Komponenti addizzjonali bħal stereo camera, radar tal-lejżer, GPS, IMU u manipulatur robotiku jistgħu jiġu installati b'mod fakultattiv fuq SCOUT 2.0 għal navigazzjoni avvanzata u applikazzjonijiet ta 'viżjoni bil-kompjuter. SCOUT 2.0 huwa spiss użat għall-edukazzjoni u r-riċerka tas-sewqan awtonomu, għassa tas-sigurtà fuq ġewwa u barra, sensing ambjentali, loġistika ġenerali u trasport, biex insemmu ftit biss.

Lista tal-komponenti

Isem	Kwantità
SCOUT 2.0 Korp robot	X 1
Ċarġer tal-batterija (AC 220V)	X 1
Plagg ta' l-avjazzjoni (maskili, 4-pin)	X 2
USB għal kejbil RS232	X 1
Trasmettitur tal-kontroll mill-bogħod (mhux obbligatorju)	X 1
Modulu ta 'komunikazzjoni USB għal CAN	X1

Speċifikazzjonijiet tat-teknoloġija

Ħtieġa għall-iżvilupp
Trasmettitur FS RC huwa pprovdut (mhux obbligatorju) fl-issettjar tal-fabbrika pf SCOUT 2.0, li jippermetti lill-utenti jikkontrollaw ix-chassis tar-robot biex jiċċaqilqu u jduru; L-interfaces CAN u RS232 fuq SCOUT 2.0 jistgħu jintużaw għall-personalizzazzjoni tal-utent.

Il-Basics

Din it-taqsima tipprovdi introduzzjoni qasira għall-pjattaforma tar-robot mobbli SCOUT 2.0, kif muri fil-Figura 2.1 u l-Figura 2.2.

Quddiem View
Waqqaf Iswiċċ
Standard Profile Appoġġ
Kompartiment ta 'fuq
Panel Elettriku ta' Fuq
Tubu tal-ħabta ritardant
Panel ta' wara

SCOUT2.0 jadotta kunċett ta 'disinn modulari u intelliġenti. Id-disinn kompost ta 'tajer tal-gomma inﬂate u sospensjoni indipendenti fuq il-modulu tal-enerġija, flimkien mal-mutur servo DC b'saħħtu mingħajr brushes, jagħmel il-pjattaforma ta' żvilupp tax-chassis robot SCOUT2.0 għandha kapaċità qawwija ta 'pass u kapaċità ta' adattament tal-art, u tista 'timxi b'mod flessibbli fuq art differenti. Travi kontra l-ħabta huma mmuntati madwar il-vettura biex inaqqsu l-ħsarat possibbli lill-korp tal-vettura waqt ħabta. Id-dwal huma kemm fuq quddiem kif ukoll fuq wara tal-vettura, li minnhom id-dawl abjad huwa ddisinjat għall-illuminazzjoni fuq quddiem filwaqt li d-dawl aħmar huwa ddisinjat fit-tarf ta’ wara għal twissija u indikazzjoni.

Buttuni ta 'waqfien ta' emerġenza huma installati fuq iż-żewġ naħat tar-robot biex jiżguraw aċċess faċli u l-ippressar ta 'wieħed jista' jagħlaq il-qawwa tar-robot immedjatament meta r-robot iġib ruħu b'mod anormali. Konnetturi reżistenti għall-ilma għall-enerġija DC u l-interfaces tal-komunikazzjoni huma pprovduti kemm fuq kif ukoll fuq wara tar-robot, li mhux biss jippermettu konnessjoni flessibbli bejn ir-robot u l-komponenti esterni iżda wkoll jiżguraw protezzjoni meħtieġa għall-intern tar-robot anke taħt tħaddim sever kundizzjonijiet.
Kompartiment miftuħ tal-bajonetta huwa riżervat fuq in-naħa ta 'fuq għall-utenti.

Indikazzjoni tal-istatus
L-utenti jistgħu jidentifikaw l-istatus tal-korp tal-vettura permezz tal-voltmeter, il-beeper u d-dwal immuntati fuq SCOUT 2.0. Għad-dettalji, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 2.1.

Status	Deskrizzjoni
Voltage	Il-batterija kurrenti voltage jista 'jinqara mill-voltmeter fuq l-interface elettriku ta' wara u bi preċiżjoni ta '1V.
Ibdel il-batterija	Meta l-batterija voltage huwa inqas minn 22.5V, il-korp tal-vettura se jagħti ħoss beep-beep-beep bħala twissija. Meta l-batterija voltage jiġi skopert bħala inqas minn 22V, SCOUT 2.0 se jaqta' b'mod attiv il-provvista tal-enerġija għal estensjonijiet esterni u jsuq biex jipprevjeni li l-batterija tiġi mħassra. F'dan il-każ, ix-chassis mhux se jippermetti kontroll tal-moviment u jaċċetta kontroll tal-kmand estern.
Robot mixgħul	Id-dwal ta' quddiem u ta' wara huma mixgħula.

Tabella 2.1 Deskrizzjonijiet tal-Istatus tal-Vettura

Struzzjonijiet dwar interfaces elettriċi

Interfaċċja elettrika ta 'fuq
SCOUT 2.0 jipprovdi tliet konnetturi tal-avjazzjoni b'4 pins u konnettur wieħed DB9 (RS232). Il-pożizzjoni tal-konnettur ta' fuq tal-avjazzjoni tidher fil-Figura 2.3.

SCOUT 2.0 għandu interface ta 'estensjoni ta' l-avjazzjoni kemm fuq kif ukoll fuq wara, li kull wieħed minnhom huwa kkonfigurat b'sett ta 'provvista ta' enerġija u sett ta 'interface ta' komunikazzjoni CAN. Dawn l-interfaces jistgħu jintużaw biex jipprovdu enerġija lil apparati estiż u jistabbilixxu komunikazzjoni. Id-definizzjonijiet speċifiċi tal-brilli huma murija fil-Figura 2.4.

Għandu jiġi nnutat li, il-provvista tal-enerġija estiża hawnhekk hija kkontrollata internament, li jfisser li l-provvista tal-enerġija se tinqata 'b'mod attiv ladarba l-volum tal-batterijatage tinżel taħt il-limitu pre-speċifikat voltage. Għalhekk, l-utenti jeħtieġ li jinnutaw li l-pjattaforma SCOUT 2.0 se tibgħat vol baxxtage allarm qabel il-limitu voltage tintlaħaq u tagħti wkoll attenzjoni għall-iċċarġjar mill-ġdid tal-batterija waqt l-użu.

Pin numru	Tip ta ’Brilli	FuDnecﬁtinointioand	Rimarki
1	Qawwa	VCC	Qawwa pożittiva, voltage medda 23 – 29.2V, MAX .kurrent 10A
2	Qawwa	GND	Enerġija negattiva
3	JISTGĦU	CAN_H	CAN bus għolja
4	JISTGĦU	CAN_L	CAN bus baxx

Qawwa pożittiva, voltage medda 23 – 29.2V, MAX. kurrenti 10A

Pin numru	Definizzjoni
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figura 2.5 Dijagramma tal-Illustrazzjoni tal-Labar Q4

Interfaċċja elettrika ta 'wara
L-interface ta 'estensjoni fit-tarf ta' wara jidher fil-Figura 2.6, fejn Q1 huwa s-swiċċ ewlieni bħala s-swiċċ elettriku prinċipali; Q2 huwa l-interface tal-iċċarġjar mill-ġdid; Q3 huwa l-iswiċċ tal-provvista tal-enerġija tas-sistema tas-sewqan; Q4 huwa port serjali DB9; Q5 huwa l-interface ta 'estensjoni għall-provvista ta' enerġija CAN u 24V; Q6 huwa l-wiri tal-batterija voltage.

Pin numru	Tip ta ’Brilli	FuDnecﬁtinointioand	Rimarki
1	Qawwa	VCC	Qawwa pożittiva, voltage medda 23 – 29.2V, kurrent massimu 5A
2	Qawwa	GND	Enerġija negattiva
3	JISTGĦU	CAN_H	CAN bus għolja
4	JISTGĦU	CAN_L	CAN bus baxx

Figura 2.7 Deskrizzjoni tal-Labar tal-Interface tal-Avjazzjoni ta' Quddiem u ta' wara

Istruzzjonijiet dwar il-kontroll mill-bogħod Istruzzjonijiet tal-kontroll mill-bogħod FS_i6_S
Trasmettitur FS RC huwa aċċessorju mhux obbligatorju ta 'SCOUT2.0 għall-kontroll manwalment tar-robot. It-trasmettitur jiġi b'konfigurazzjoni tat-throttle tax-xellug. Id-definizzjoni u l-funzjoni murija fil-Figura 2.8. Il-funzjoni tal-buttuna hija definita bħala: SWA u SWD huma diżattivati temporanjament, u SWB hija l-buttuna tal-għażla tal-mod ta 'kontroll, dial lejn il-quċċata hija mod ta' kontroll tal-kmand, dial fin-nofs huwa mod ta 'kontroll mill-bogħod; SWC huwa buttuna ta 'kontroll tad-dawl; S1 huwa throttle buttuna, kontroll SCOUT2.0 quddiem u lura; Il-kontroll S2 huwa jikkontrolla r-rotazzjoni, u POWER hija l-buttuna tal-qawwa, agħfas u żomm fl-istess ħin biex tixgħel.

Struzzjonijiet dwar talbiet ta 'kontroll u movimenti
Sistema ta' koordinati ta' referenza tista' tiġi definita u mwaħħla fuq il-karozzerija tal-vettura kif muri fil-Figura 2.9 skond l-ISO 8855.

Kif muri fil-Figura 2.9, il-body tal-vettura ta' SCOUT 2.0 huwa parallel mal-assi X tas-sistema ta' koordinati ta' referenza stabbilita. Fil-mod ta 'kontroll mill-bogħod, imbotta l-istikka tal-kontroll mill-bogħod S1 'il quddiem biex timxi fid-direzzjoni X pożittiva, imbotta S1 lura biex timxi fid-direzzjoni X negattiva. Meta S1 jiġi mbuttat għall-valur massimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni X pożittiva hija l-massimu, Meta S1 imbuttat għall-minimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni negattiva tad-direzzjoni X hija l-massimu; il-stick tal-kontroll mill-bogħod S2 jikkontrolla l-isteering tar-roti ta 'quddiem tal-karrozzerija tal-karozza, imbotta S2 lejn ix-xellug, u l-vettura ddur lejn ix-xellug, timbottaha sal-massimu, u l-angolu tal-istering huwa l-akbar, S2 Imbotta lejn il-lemin , il-karozza se ddur lejn il-lemin, u timbottaha sal-massimu, f'dan iż-żmien l-angolu tal-isteering dritt huwa l-akbar. Fil-mod tal-kmand tal-kontroll, il-valur pożittiv tal-veloċità lineari ifisser moviment fid-direzzjoni pożittiva tal-assi X, u l-valur negattiv tal-veloċità lineari tfisser moviment fid-direzzjoni negattiva tal-assi X; Il-valur pożittiv tal-veloċità angolari jfisser li l-karrozzerija tal-karozza timxi mid-direzzjoni pożittiva tal-assi X għad-direzzjoni pożittiva tal-assi Y, u l-valur negattiv tal-veloċità angolari tfisser li l-karozzerija tal-karozza timxi mid-direzzjoni pożittiva tal-assi X għad-direzzjoni negattiva tal-assi Y.

Struzzjonijiet dwar il-kontroll tad-dawl
Id-dwal huma mmuntati fuq quddiem u fuq wara ta 'SCOUT 2.0, u l-interface tal-kontroll tad-dawl ta' SCOUT 2.0 hija miftuħa għall-utenti għall-konvenjenza.
Sadanittant, interface ieħor ta 'kontroll tad-dawl huwa riżervat fuq it-trasmettitur RC għall-iffrankar tal-enerġija.

Bħalissa l-kontroll tad-dawl huwa appoġġjat biss bit-trasmettitur FS, u l-appoġġ għal trasmettituri oħra għadu taħt żvilupp. Hemm 3 tipi ta 'modi tad-dawl ikkontrollati bit-trasmettitur RC, li jistgħu jinqalbu permezz tal-SWC. Deskrizzjoni tal-kontroll tal-mod: il-lieva SWC tinsab fil-qiegħ tal-modalità normalment magħluqa, in-nofs huwa għall-modalità normalment miftuħa, in-naħa ta 'fuq hija mod ta' dawl tan-nifs.

MODALITÀ NC: FIL-MODALITÀ NC, JEKK IX-XAŻI GĦADD, ID-DAWL TA ' QUDDIEM SE JINTFEA, U D-DAWL TA' WARA JIDĦOL FIL-MODALITÀ BL BIEX TINDIKA L-ISTATUS KURRENTI TA ' TĦADDIM TAGĦHA; JEKK IX-XAŻI HIJA FL-ISTAT LI JIVJAĠĠAR F'ĊERTI VELOĊITÀ NORMALI, ID-DAWL TA ' WARA JINTTEFA IMMA ID-DAWL TA ' QUDDIEM SE JINTEXGĦU;

L-EBDA MODALITÀ: FL-EBDA MODALITÀ, JEKK IX-XAŻI HUWA GĦADD, ID-DAWL TA ' QUDDIEM SE JKUN NORMALMENT DWAR, U D-DAWL TA ' WARA JIDĦOL FIL-MOD BL BIEX JIINDIKA L-ISTATUS STILL; JEKK FIL-MODALI TA ' MOVIMENT, ID-DAWL TA ' WARA JINTFEA IMMA ID-DAWL TA ' QUDDIEM JINTFEGĦLU;
MODALITÀ BL: DAWL TA' QUDDIEM U TA 'WARWA HUMA T-TNEJN FIL-MODALIT TA' Nifs TAĦT IĊ-ĊIRKOSTANZI KOLLHA.

NOTA DWAR IL-KONTROLL TAL-MOD: IL-LEVER SWC TOGGLING RISPETTIVAMENT TIRREFERI GĦALL-MODALITÀ NC, L-EBDA MODALITÀ U L-MODALI BL FIL-POŻIZZJONIJIET TA 'QISGĦ, NOFSANI U TA' FUQ.

Nibdew

Din it-taqsima tintroduċi l-operat bażiku u l-iżvilupp tal-pjattaforma SCOUT 2.0 bl-użu tal-interface CAN bus.

Użu u tħaddim
Il-proċedura operattiva bażika tal-istartjar hija murija kif ġej:

Iċċekkja

Iċċekkja l-kundizzjoni ta' SCOUT 2.0. Iċċekkja jekk hemmx anomaliji sinifikanti; jekk iva, jekk jogħġbok ikkuntattja lis-servizz ta 'wara l-bejgħ personali għall-appoġġ;
Iċċekkja l-istat ta' swiċċijiet ta' waqfien ta' emerġenza. Kun żgur li ż-żewġ buttuni ta 'waqfien ta' emerġenza huma rilaxxati;

L-istartjar

Dawwar is-swiċċ taċ-ċavetta (Q1 fuq il-pannell elettriku), u normalment, il-voltmetru juri vol tal-batterija korretttage u dwal ta' quddiem u ta' wara se jinxtegħlu t-tnejn;
Iċċekkja l-volum tal-batterijatage. Jekk ma jkunx hemm ħoss kontinwu "beep-beep-beep..." mill-beeper, dan ifisser il-volum tal-batterijatage hija korretta; jekk il-livell tal-qawwa tal-batterija huwa baxx, jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija;
Agħfas Q3 (buttuna tas-swiċċ tal-qawwa tas-sewqan).

Waqfien ta’ emerġenza
Agħfas 'l isfel buttuna ta' emerġenza kemm fuq ix-xellug kif ukoll fuq il-lemin tal-karrozzerija tal-vettura SCOUT 2.0;

Proċedura operattiva bażika tal-kontroll mill-bogħod:
Wara li x-chassis tar-robot mobbli SCOUT 2.0 jinbeda b'mod korrett, ixgħel it-trasmettitur RC u agħżel il-mod ta 'kontroll mill-bogħod. Imbagħad, il-moviment tal-pjattaforma SCOUT 2.0 jista 'jiġi kkontrollat mit-trasmettitur RC.

Iċċarġjar
L-ISCOUT 2.0 HIJA MGĦAMMRA B'ĊARGER TA' 10A B'DEFAULT BIEX JILĦAQ D-DOMANDA TA' RICHARGING TAL-KLIJENTI.

Operazzjoni tal-iċċarġjar

Kun żgur li l-elettriku tax-chassis SCOUT 2.0 huwa mitfi. Qabel ma tiċċarġja, jekk jogħġbok kun żgur li l-iswiċċ tal-enerġija fil-condole tal-kontroll ta 'wara huwa mitfi;
Daħħal il-plagg tal-ċarġer fl-interface tal-iċċarġjar Q6 fuq il-pannell tal-kontroll ta 'wara;

Qabbad il-ċarġer mal-provvista tal-enerġija u ixgħel is-swiċċ fil-ċarġer. Imbagħad, ir-robot jidħol fl-istat tal-iċċarġjar.

Nota: Għalissa, il-batterija teħtieġ madwar 3 sa 5 sigħat biex tkun kompletament rikarikata minn 22V, u l-voltage ta 'batterija kompletament rikarikata hija madwar 29.2V; it-tul tal-iċċarġjar huwa kkalkulat bħala 30AH ÷ 10A = 3h.

Sostituzzjoni tal-batterija
SCOUT2.0 jadotta soluzzjoni ta 'batterija li tinqala' għall-konvenjenza tal-utenti. F'xi każijiet speċjali, il-batterija tista 'tiġi sostitwita direttament. Il-passi tat-tħaddim u d-dijagrammi huma kif ġej (qabel it-tħaddim, kun żgur li SCOUT2.0 huwa mitfi):

Iftaħ il-pannell ta 'fuq ta' SCOUT2.0, u aqla ż-żewġ konnetturi tal-enerġija XT60 fuq il-bord tal-kontroll prinċipali (iż-żewġ konnetturi huma ekwivalenti) u l-konnettur CAN tal-batterija;
Hang SCOUT2.0 f'nofs l-arja, ħoll tmien viti mill-qiegħ b'wrench hex nazzjonali, u mbagħad drag il-batterija barra;
Ibdel il-batterija u waħħal il-viti tal-qiegħ.
Ipplaggja l-interface XT60 u l-interface tal-enerġija CAN fil-bord tal-kontroll prinċipali, ikkonferma li l-linji ta 'konnessjoni kollha huma korretti, u mbagħad qabbad biex tittestja.

Komunikazzjoni bl-użu tal-KAN
SCOUT 2.0 jipprovdi interfaces CAN u RS232 għall-personalizzazzjoni tal-utent. L-utenti jistgħu jagħżlu waħda minn dawn l-interfaces biex iwettqu kontroll tal-kmand fuq il-korp tal-vettura.

Konnessjoni tal-kejbil CAN
SCOUT2.0 jikkunsinna b'żewġ plugs maskili tal-avjazzjoni kif muri fil-Figura 3.2. Għad-definizzjonijiet tal-wajer, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 2.2.

Implimentazzjoni tal-kontroll tal-kmand CAN
Ibda b'mod korrett ix-chassis tar-robot mobbli SCOUT 2.0, u ixgħel it-trasmettitur DJI RC. Imbagħad, aqleb għall-mod ta 'kontroll tal-kmand, jiġifieri taqleb il-mod S1 tat-trasmettitur DJI RC fil-quċċata. F'dan il-punt, ix-chassis SCOUT 2.0 se jaċċetta l-kmand mill-interface CAN, u l-host jista 'wkoll janalizza l-istat attwali tax-chassis bid-dejta f'ħin reali mitmugħa lura minn bus CAN. Għall-kontenut dettaljat tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għall-protokoll ta 'komunikazzjoni CAN.

Protokoll tal-messaġġ CAN
Ibda b'mod korrett ix-chassis tar-robot mobbli SCOUT 2.0, u ixgħel it-trasmettitur DJI RC. Imbagħad, aqleb għall-mod ta 'kontroll tal-kmand, jiġifieri taqleb il-mod S1 tat-trasmettitur DJI RC fil-quċċata. F'dan il-punt, ix-chassis SCOUT 2.0 se jaċċetta l-kmand mill-interface CAN, u l-host jista 'wkoll janalizza l-istat attwali tax-chassis bid-dejta f'ħin reali mitmugħa lura minn bus CAN. Għall-kontenut dettaljat tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għall-protokoll ta 'komunikazzjoni CAN.

Tabella 3.1 Qafas ta' Feedback tal-Istatus tas-Sistema tax-Chassis SCOUT 2.0

Kmand ta' Feedback dwar l-Istatus tas-Sistema tal-Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi Kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet	ID	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-data Pożizzjoni	unità 0x08 Funzjoni	0x151 Tip ta' dejta	20ms	Xejn
			Deskrizzjoni
byte [0]	L-istat attwali tal-body tal-vettura	int8 mhux iffirmat	0x00 Sistema f'kundizzjoni normali 0x01 Modalità ta' waqfien ta' emerġenza (mhux attivata) 0x02 Eċċezzjoni tas-sistema
byte [1]	Kontroll tal-modalità	int8 mhux iffirmat	0×00 Modalità Standby Mod ta 'kontroll tal-kmand 0×01 CAN 0 × 02 Mod ta 'kontroll tal-port tas-serje 0 × 03 Mod ta 'kontroll mill-bogħod
byte [2] byte [3]	Batterija voltage ogħla 8 bits Battery voltage aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Vol attwalitage × 10 (b'eżattezza ta' 0.1V)
byte [4]	Riżervat	–	0×00
byte [5]	Informazzjoni dwar il-falliment	int8 mhux iffirmat	Irreferi għat-Tabella 3.2 [Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara]
byte [6]	Riżervat	–	0×00
byte [7]	Għadd paritybit (għadd)	int8 mhux iffirmat	0-255 loops tal-għadd, li se jiġu miżjuda darba kull kmand mibgħut

Tabella 3.2 Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara

Byte	daqsxejn	Tifsira
byte [4]	bit [0]	Batterija undervoltage tort (0: Ebda ħsara 1: Ħsara) Protezzjoni voltage hija 22V (Il-verżjoni tal-batterija b'BMS, il-qawwa tal-protezzjoni hija 10%)
	bit [1]	Batterija undervoltage ħsara[2] (0: Ebda ħsara 1: Ħsara) Allarm voltage hija 24V (Il-verżjoni tal-batterija b'BMS, il-qawwa ta 'twissija hija 15%)
	bit [2]	Protezzjoni ta' skonnessjoni tat-trasmettitur RC (0: Normali 1: trasmettitur RC skonnettjat)
	bit [3]	Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.1 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [4]	Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.2 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [5]	Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.3 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [6]	Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.4 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [7]	Riżervat, default 0

Nota[1]: Il-verżjoni tal-firmware tax-chassis robot V1.2.8 hija appoġġjata minn verżjonijiet sussegwenti, u l-verżjoni preċedenti teħtieġ aġġornament tal-firmware biex tappoġġja
Nota[2]: Il-buzzer jinstema' meta l-batterija tkun taħt il-voltage, iżda l-kontroll tax-chassis mhux se jiġi affettwat, u l-output ta 'l-enerġija se jinqata' wara l-sotto-voltage tort

Il-kmand tal-qafas tal-feedback tal-kontroll tal-moviment jinkludi l-feedback tal-veloċità lineari attwali u l-veloċità angolari tal-korp tal-vettura li jiċċaqlaq. Għall-kontenut dettaljat tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.3.

Tabella 3.3 Qafas ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem Moviment Kontroll Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet	0x221	20ms	Xejn
Tul tad-data	0×08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità taċ-ċaqliq ogħla 8 bits Veloċità taċ-ċaqliq aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali × 1000 (bi preċiżjoni ta '0.001rad)
byte [2] byte [3]	Veloċità ta 'rotazzjoni ogħla 8 bits Veloċità ta 'rotazzjoni aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali × 1000 (bi preċiżjoni ta '0.001rad)
byte [4]	Riżervat	–	0x00
byte [5]	Riżervat	–	0x00
byte [6]	Riżervat	–	0x00
byte [7]	Riżervat	–	0x00

Il-qafas tal-kontroll jinkludi l-ftuħ tal-kontroll tal-veloċità lineari u l-ftuħ tal-kontroll tal-veloċità angolari. Għall-kontenut dettaljat tiegħu tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.4.

L-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis se tkun feedback, u barra minn hekk, l-informazzjoni dwar il-kurrent tal-mutur, l-encoder u t-temperatura huma wkoll inklużi. Il-qafas ta 'feedback li ġej fih l-informazzjoni dwar il-kurrent tal-mutur, l-encoder u t-temperatura tal-mutur.
In-numri tal-muturi tal-4 muturi fix-chassis huma murija fil-figura hawn taħt:

Isem tal-Kmand Motor Drive Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Għolja
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-data Pożizzjoni	Unità ta 'kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0 × 08 Funzjoni	0x251~0x254 Tip ta' dejta	20ms	Xejn
			Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità tal-mutur ogħla 8 bits Veloċità tal-mutur aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità li tiċċaqlaq il-vettura, unità mm/s (valur effettiv + -1500)
byte [2] byte [3]	Kurrent tal-mutur ogħla 8 bits Mutur kurrenti aktar baxxi 8 bits	iffirmat int16	Kurrent tal-mutur Unità 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Pożizzjona l-ogħla bits Pożizzjona t-tieni l-ogħla bits Pożizzjona t-tieni l-aktar baxx bits Pożizzjona l-aktar bits baxxi	iffirmat int32	Il-pożizzjoni attwali tal-Unità tal-mutur: polz

Tabella 3.8 Temperatura tal-mutur, voltage u informazzjoni dwar l-istatus feedback

Isem tal-Kmand Motor Drive Qafas ta' Feedback ta' Informazzjoni ta' Veloċità Baxxa
Nodu li jibgħat Chassis steer-by-wire Tul tad-data	Nodu li jirċievi Unità ta' kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet 0×08	ID 0x261~0x264	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
			20ms	Xejn

Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Drive voltage ogħla 8 bits Drive voltage aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Vol kurrentitage tal-unità tas-sewqan 0.1V
byte [2] byte [3]	Temperatura tas-sewqan ogħla 8 bits It-temperatura tas-sewqan aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Unità 1°C
byte [4] byte [5]	temperatura mutur	iffirmat int8	Unità 1°C
	L-istatus tas-sewqan	int8 mhux iffirmat	Ara d-dettalji fi [Stat tal-kontroll tas-sewqan]
byte [6] byte [7]	Riżervat	–	0x00
	Riżervat	–	0x00

Protokoll ta' Komunikazzjoni Serjali

Struzzjoni ta' protokoll tas-serje
Huwa standard għall-komunikazzjoni serjali fformulat b'mod konġunt mill-Assoċjazzjoni tal-Industriji Elettroniċi (EIA) tal-Istati Uniti fl-1970 flimkien ma 'Bell Systems, manifatturi tal-modems u manifatturi tat-terminali tal-kompjuter. L-isem tiegħu huwa "Standard Tekniku għall-Interface Serial Binary Data Exchange Between Data Terminal Equipment (DTE) u Data Communication Equipment (DCE)". L-istandard jistipula li għal kull konnettur jintuża konnettur DB-25 ta '25 pin. Il-kontenut tas-sinjal ta 'kull pin huwa speċifikat, u l-livelli ta' sinjali varji huma speċifikati wkoll. Aktar tard, il-PC tal-IBM issimplifika RS232 f'konnettur DB-9, li sar l-istandard prattiku. Il-port RS-232 ta 'kontroll industrijali ġeneralment juża biss tliet linji ta' RXD, TXD, u GND.

Konnessjoni tas-Serje
Uża l-kejbil tas-serje USB għal RS232 fl-għodda ta 'komunikazzjoni tagħna biex tikkonnettja mal-port tas-serje fuq wara tal-karozza, uża l-għodda tas-serje biex tissettja r-rata baud korrispondenti, u uża l-sample data pprovduta hawn fuq biex tittestja. Jekk il-kontroll mill-bogħod jinxtegħel, huwa meħtieġ li l-kontroll mill-bogħod jinbidel għall-mod ta 'kontroll tal-kmand. Jekk il-kontroll mill-bogħod ma jkunx mixgħul, sempliċement ibgħat il-kmand tal-kontroll direttament. Għandu jiġi nnutat li l-kmand għandu jintbagħat perjodikament. Jekk ix-chassis jaqbeż il-500MS u l-kmand tal-port tas-serje ma jiġix riċevut, se jidħol fit-telf tal-protezzjoni tal-konnessjoni. status.

Kontenut tal-Protokoll Serjali
Parametru Bażiku tal-Komunikazzjoni

Oġġett	Parametru
Rata Baud	115200
Parità	L-ebda test
Tul tal-bit tad-data	8 bits
Stop bit	1-il bit

Struzzjoni ta' protokoll

Ibda bit		Tul tal-qafas	Tip ta' kmand	ID tal-kmand		Qasam tad-dejta		ID tal-qafas	Checksum kompożizzjoni
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Il-protokoll jinkludi l-bit tal-bidu, it-tul tal-qafas, it-tip ta 'kmand tal-qafas, ID tal-kmand, firxa tad-dejta, ID tal-qafas, u checksum. It-tul tal-qafas jirreferi għat-tul minbarra l-bit tal-bidu u ċ-checksum. Iċ-checksum hija s-somma tad-dejta kollha mill-bit tal-bidu sal-ID tal-qafas; il-bit tal-ID tal-qafas huwa minn 0 sa 255 loops tal-għadd, li se jiġu miżjuda darba kull kmand mibgħut.

Kontenut tal-Protokoll

Qafas ta' Feedback dwar l-Istatus tas-Sistema tal-Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat Chassis Steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand ID tal-Kmand Tul tad-dejta Pożizzjoni	Nodu li jirċievi Unità ta' kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet 0×0C	Ċiklu (ms) Riċeviment-timeout (ms)
		100ms	Xejn
		Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
	Kmand ta' feedback (0×AA) 0×01
	8 Funzjoni
byte [0]	L-istat attwali tal-body tal-vettura	int8 mhux iffirmat	0×00 Sistema f’kundizzjoni normali 0×01 Modalità ta’ waqfien ta’ emerġenza (mhux attivata) 0×02 Eċċezzjoni tas-sistema 0×00 Modalità Standby
byte [1]	Kontroll tal-modalità	int8 mhux iffirmat	0×01 Mod tal-kontroll tal-kmand CAN 0×02 Modalità tal-kontroll tas-serje[1] 0×03 Modalità tal-kontroll mill-bogħod
byte [2] byte [3]	Batterija voltage ogħla 8 bits Batterija voltage aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Vol attwalitage × 10 (b'eżattezza ta' 0.1V)
byte [4]	Riżervat	—	0×00
byte [5]	Informazzjoni dwar il-falliment	int8 mhux iffirmat	Irreferi għal [Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara]
byte [6] byte [7]	Riżervat Riżervat	— —	0×00
			0×00

Kmand ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem Moviment Kontroll Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand ID ta' kmand Tul tad-dejta	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0×0C	20ms	Xejn
	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0×0C
	Kmand ta' feedback (0×AA) 0×02
	8
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità taċ-ċaqliq ogħla 8 bits Veloċità taċ-ċaqliq aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali × 1000 (b'eżattezza ta' 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Veloċità ta 'rotazzjoni ogħla 8 bits Veloċità ta 'rotazzjoni aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali × 1000 (b'eżattezza ta' 0.001rad)
byte [4]	Riżervat	–	0×00
byte [5]	Riżervat	–	0×00
byte [6]	Riżervat	–	0×00
byte [7]	Riżervat	–	0×00

Kmand tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem Kontroll Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet Tul tal-qafas Tip ta' kmand ID tal-kmand Tul tad-dejta	Nodu tax-chassis 0×0A	20ms	500ms
	Nodu tax-chassis 0×0A
	Kmand tal-kontroll (0×55) 0×01
	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità tal-moviment ogħla 8 bits Veloċità tal-moviment aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità li tiċċaqlaq il-vettura, unità: mm/s
byte [2] byte [3]	Veloċità ta 'rotazzjoni ogħla 8 bits Veloċità ta 'rotazzjoni aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità angolari tar-rotazzjoni tal-vettura, unità: 0.001rad/s
byte [4]	Riżervat	–	0x00
byte [5]	Riżervat	–	0x00

Qafas ta 'Kontroll tad-Dawl

Isem tal-Kmand Qafas tal-Kontroll tad-Dawl
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet Tul tal-qafas Tip ta' kmand ID tal-kmand Tul tad-dejta	Nodu tax-chassis 0×0A	20ms	500ms
	Nodu tax-chassis 0×0A
	Kmand tal-kontroll (0×55) 0×04
	6 Funzjoni
Pożizzjoni		Tip ta' data	Deskrizzjoni
byte [0]	Il-kontroll tad-dawl jippermetti l-bandiera	int8 mhux iffirmat	0x00 Kmand tal-kontroll invalidu 0x01 Jippermettu l-kontroll tad-dawl
byte [1]	Modalità tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	0x002xB010 NmOC de 0x03 Id-DeﬁLnedoluminożità mill-utent
byte [2]	Luminożità apposta tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Modalità tad-dawl ta 'wara	int8 mhux iffirmat	0x002xB010 mNOC de 0x03 Id-DeﬁLnedoluminożità mill-utent [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	Ippersonalizza l-luminożità għad-dawl ta 'wara	int8 mhux iffirmat	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Riżervat	—	0x00

Firmware titjib
Sabiex tiffaċilita lill-utenti jaġġornaw il-verżjoni tal-firmware użata minn SCOUT 2.0 u jġibu lill-klijenti esperjenza aktar kompluta, SCOUT 2.0 jipprovdi interface tal-ħardwer għall-aġġornament tal-firmware u softwer tal-klijent korrispondenti. A screenshot ta 'din l-applikazzjoni

Tħejjija għall-aġġornament

KABLE SERJALI × 1
PORT USB GĦAL SERJAL × 1

SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
KOMPJUTER (SISTEMA OPERATTIVA TWIEQI) × 1

Softwer għall-aġġornament tal-firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Proċedura ta 'aġġornament

Qabel il-konnessjoni, kun żgur li x-chassis tar-robot ikun mitfi; Qabbad il-kejbil tas-serje mal-port tas-serje fit-tarf ta' wara tax-chassis SCOUT 2.0;
Qabbad il-kejbil tas-serje mal-kompjuter;

Iftaħ is-softwer tal-klijent;
Agħżel in-numru tal-port;
Ixgħel ix-chassis SCOUT 2.0, u immedjatament ikklikkja biex tibda l-konnessjoni (ix-chassis SCOUT 2.0 se jistenna għal 3s qabel ma jixgħel; jekk il-ħin ta 'stennija huwa aktar minn 3s, jidħol fl-applikazzjoni); jekk il-konnessjoni tirnexxi, "konnessa b'suċċess" se tkun imħeġġa fil-kaxxa tat-test;

Tagħbija Bin fajl;
Ikklikkja l-buttuna Aġġorna, u stenna għall-pront tat-tlestija tal-aġġornament;
Skonnettja l-kejbil tas-serje, itfi x-chassis, u itfi u erġa' ixgħel.

SCOUT 2.0 SDK
Sabiex tgħin lill-utenti jimplimentaw żvilupp relatat mar-robot b'mod aktar konvenjenti, SDK appoġġjat minn pjattaformi differenti huwa żviluppat għal robot mobbli SCOUT 2.0. Il-pakkett tas-softwer SDK jipprovdi interface ibbażat fuq C++, li jintuża biex jikkomunika max-chassis tar-robot mobbli SCOUT 2.0 u jista 'jikseb l-aħħar status tar-robot u jikkontrolla l-azzjonijiet bażiċi tar-robot. Għalissa, l-adattament CAN għall-komunikazzjoni huwa disponibbli, iżda l-adattament ibbażat fuq RS232 għadu għaddej. Ibbażat fuq dan, tlestew testijiet relatati f'NVIDIA JETSON TX2.

Pakkett SCOUT2.0 ROS
ROS jipprovdu xi servizzi standard tas-sistema operattiva, bħal estrazzjoni tal-ħardwer, kontroll tal-apparat ta 'livell baxx, implimentazzjoni ta' funzjoni komuni, messaġġ interproċess u ġestjoni tal-pakketti tad-dejta. ROS huwa bbażat fuq arkitettura tal-graff, sabiex il-proċess ta 'nodi differenti jista' jirċievi, u jaggrega informazzjoni varji (bħal sensing, kontroll, status, ippjanar, eċċ.) Bħalissa ROS jappoġġja prinċipalment UBUNTU.

Preparazzjoni għall-Iżvilupp
Preparazzjoni tal-ħardwer

CANlight jista 'modulu ta' komunikazzjoni ×1
Notebook Thinkpad E470 ×1
Chassis robot mobbli AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Kontroll mill-bogħod AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 socket ta 'l-enerġija ta' l-avjazzjoni ta 'fuq ×1

Uża example deskrizzjoni tal-ambjent

Ubuntu 16.04 LTS (Din hija verżjoni tat-test, daq fuq Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (Verżjonijiet sussegwenti huma ttestjati wkoll)
Git

Konnessjoni tal-ħardwer u preparazzjoni

Iwassal il-wajer CAN tal-plagg tal-avjazzjoni ta 'fuq SCOUT 2.0 jew il-plagg tad-denb, u qabbad CAN_H u CAN_L fil-wajer CAN mal-adapter CAN_TO_USB rispettivament;
Ixgħel is-swiċċ tal-pum fuq ix-chassis tar-robot mobbli SCOUT 2.0, u iċċekkja jekk l-iswiċċijiet tal-waqfien ta 'emerġenza fuq iż-żewġ naħat humiex rilaxxati;

Qabbad il-CAN_TO_USB mal-punt USB tan-notebook. Id-dijagramma tal-konnessjoni tidher fil-Figura 3.4.

Installazzjoni ta 'ROS u setting ta' l-ambjent
Għad-dettalji tal-installazzjoni, jekk jogħġbok irreferi għal http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Ittestja l-ħardwer CANABLE u l-komunikazzjoni CAN
L-issettjar tal-adapter CAN-TO-USB

Ippermetti gs_usb kernel module
$ sudo modprobe gs_usb
L-issettjar ta 'rata ta' 500k Baud u ppermetti l-adapter can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

Jekk ma seħħ l-ebda żball fil-passi preċedenti, għandek tkun tista 'tuża l-kmand biex view l-apparat tal-bott immedjatament
$ ifconﬁg -a
Installa u uża can-utils biex tittestja l-ħardwer
$ sudo apt install can-utils
Jekk il-can-to-usb tkun ġiet imqabbda mar-robot SCOUT 2.0 din id-darba, u l-karozza tkun ġiet mixgħula, uża l-kmandi li ġejjin biex timmonitorja d-dejta mix-chassis SCOUT 2.0
$ candump can0

Jekk jogħġbok irreferi għal:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKKETT niżżel u kkumpila

Niżżel il-pakkett ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Klonu jikkompila l-kodiċi scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klonu https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klonu https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Jekk jogħġbok irreferi għal:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Prekawzjonijiet

Din it-taqsima tinkludi xi prekawzjonijiet li għandhom jingħataw attenzjoni għall-użu u l-iżvilupp ta' SCOUT 2.0.

Batterija

Il-batterija fornuta ma 'SCOUT 2.0 mhijiex iċċarġjata kompletament fl-issettjar tal-fabbrika, iżda l-kapaċità speċifika tal-enerġija tagħha tista' tintwera fuq il-voltmeter fit-tarf ta 'wara tax-chassis SCOUT 2.0 jew tinqara permezz tal-interface ta' komunikazzjoni CAN bus. L-iċċarġjar mill-ġdid tal-batterija jista 'jitwaqqaf meta l-LED aħdar fuq il-ċarġer isir aħdar. Innota li jekk iżżomm il-ċarġer imqabbad wara li l-LED aħdar jinxtegħel, il-ċarġer se jkompli jiċċarġja l-batterija b'madwar 0.1A kurrent għal madwar 30 minuta aktar biex il-batterija tkun iċċarġjata kompletament.
Jekk jogħġbok iċċarġjax il-batterija wara li l-qawwa tagħha tkun ġiet eżawrita, u jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija fil-ħin meta l-allarm tal-livell tal-batterija baxx ikun mixgħul;
Kundizzjonijiet statiċi tal-ħażna: L-aħjar temperatura għall-ħażna tal-batterija hija -10℃ sa 45℃; f'każ ta 'ħażna għall-ebda użu, il-batterija għandha tiġi ċċarġjata mill-ġdid u skarikata darba madwar kull xahrejn, u mbagħad maħżuna f'volum sħiħtage stat. Jekk jogħġbok tpoġġix il-batterija fin-nar jew issaħħan il-batterija, u jekk jogħġbok taħżinx il-batterija f'ambjent b'temperatura għolja;
Iċċarġjar: Il-batterija għandha tkun iċċarġjata b'ċarġer tal-batterija tal-litju dedikat; batteriji tal-jone tal-litju ma jistgħux jiġu ċċarġjati taħt 0 °C (32 °F) u l-modifika jew is-sostituzzjoni tal-batteriji oriġinali huma strettament ipprojbiti.

Ambjent operattiv

It-temperatura operattiva ta 'SCOUT 2.0 hija -10℃ sa 45℃; jekk jogħġbok tużahx taħt -10℃ u 'l fuq minn 45℃;
Ir-rekwiżiti għall-umdità relattiva fl-ambjent tal-użu ta 'SCOUT 2.0 huma: massimu 80%, minimu 30%;
Jekk jogħġbok tużahx fl-ambjent b'gassijiet korrużivi u fjammabbli jew magħluqa għal sustanzi kombustibbli;
Tpoġġihx ħdejn ħiters jew elementi li jsaħħnu bħal resistors coiled kbar, eċċ.;
Ħlief għal verżjoni apposta apposta (klassi ta 'protezzjoni IP personalizzata), SCOUT 2.0 mhix reżistenti għall-ilma, għalhekk jekk jogħġbok tużahx f'ambjent tax-xita, silġ jew akkumulat bl-ilma;
L-elevazzjoni tal-ambjent tal-użu rakkomandat m'għandhiex teċċedi l-1,000m;
Id-differenza fit-temperatura bejn il-ġurnata u l-lejl ta 'l-ambjent ta' użu rakkomandat m'għandhiex taqbeż il-25℃;
Iċċekkja regolarment il-pressjoni tat-tajer, u kun żgur li tkun fi ħdan 1.8 bar sa 2.0bar。
Jekk xi tajer ikun mikula serjament jew nefaħ, jekk jogħġbok ibdel fil-ħin.

Kurduni elettriċi/estensjoni

Għall-provvista ta 'enerġija estiża fuq nett, il-kurrent m'għandux jaqbeż 6.25A u l-qawwa totali m'għandhiex taqbeż 150W;
Għall-provvista ta 'enerġija estiża fit-tarf ta' wara, il-kurrent m'għandux jaqbeż 5A u l-qawwa totali m'għandhiex teċċedi 120W;
Meta s-sistema tiskopri li l-batterija voltage huwa aktar baxx mill-vol sigurtagKlassi e, estensjonijiet ta 'provvista ta' enerġija esterna se jinqalbu b'mod attiv għal. Għalhekk, l-utenti huma ssuġġeriti li jindunaw jekk l-estensjonijiet esterni jinvolvux il-ħażna ta’ dejta importanti u m’għandhomx protezzjoni mitfi.

Parir addizzjonali dwar is-sigurtà

F'każ ta 'xi dubju waqt l-użu, jekk jogħġbok segwi manwal ta' struzzjonijiet relatat jew ikkonsulta persunal tekniku relatat;
Qabel l-użu, oqgħod attent għall-kundizzjoni tal-post, u evita tħaddim ħażin li jikkawża problema ta 'sikurezza tal-persunal;
F'każ ta' emerġenzi, agħfas 'l isfel il-buttuna tal-waqfien ta' emerġenza u itfi t-tagħmir;
Mingħajr appoġġ tekniku u permess, jekk jogħġbok timmodifikax personalment l-istruttura tat-tagħmir intern.

Noti oħra

SCOUT 2.0 għandu partijiet tal-plastik fuq quddiem u fuq wara, jekk jogħġbok ma tolqotx direttament dawk il-partijiet b'forza eċċessiva biex tevita ħsarat possibbli;
Meta timmaniġġja u twaqqaf, jekk jogħġbok taqax jew tpoġġi l-vettura rasu 'l isfel;
Għal dawk li mhumiex professjonisti, jekk jogħġbok ma żarmax il-vettura mingħajr permess.

Q&A

Q: SCOUT 2.0 jinbeda b'mod korrett, iżda għaliex it-trasmettitur RC ma jistax jikkontrolla l-korp tal-vettura biex jiċċaqlaq?
A: L-ewwel, iċċekkja jekk il-provvista tal-enerġija tas-sewqan hijiex f'kondizzjoni normali, jekk is-swiċċ tal-qawwa tas-sewqan huwiex ippressat 'l isfel u jekk swiċċijiet E-stop humiex rilaxxati; imbagħad, iċċekkja jekk il-mod ta 'kontroll magħżul bis-swiċċ tal-għażla tal-modalità ta' fuq tax-xellug fuq it-trasmettitur RC huwiex korrett.
Q: Il-kontroll mill-bogħod SCOUT 2.0 huwa f'kondizzjoni normali, u l-informazzjoni dwar l-istatus u l-moviment tax-chassis tista 'tiġi riċevuta b'mod korrett, iżda meta jinħareġ il-protokoll tal-qafas tal-kontroll, għaliex ma jistax jinbidel il-mod ta' kontroll tal-korp tal-vettura u x-chassis jirrispondu għall-qafas tal-kontroll protokoll?
A: Normalment, jekk SCOUT 2.0 jista 'jiġi kkontrollat minn trasmettitur RC, dan ifisser li l-moviment tax-chassis huwa taħt kontroll xieraq; jekk il-qafas tal-feedback tax-chassis jista 'jiġi aċċettat, dan ifisser li l-link ta' estensjoni CAN hija f'kondizzjoni normali. Jekk jogħġbok iċċekkja l-qafas ta 'kontroll CAN mibgħut biex tara jekk il-verifika tad-dejta hijiex korretta u jekk il-mod ta' kontroll huwiex fil-mod ta 'kontroll tal-kmand. Tista' tiċċekkja l-istatus tal-bandiera tal-iżball mill-bit tal-iżball fil-qafas tar-rispons tal-istatus tax-chassis.
Q: SCOUT 2.0 jagħti ħoss "beep-beep-beep..." waqt it-tħaddim, kif tittratta din il-problema?
A: Jekk SCOUT 2.0 jagħti dan il-ħoss "beep-beep-beep" kontinwament, dan ifisser li l-batterija tkun fil-vol ta 'allarmtage stat. Jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija fil-ħin. Ladarba jseħħ ħoss ieħor relatat, jista 'jkun hemm żbalji interni. Tista' tiċċekkja kodiċijiet ta' żball relatati permezz tal-linja CAN jew tikkomunika ma' persunal tekniku relatat.
Q:Is-xedd tat-tajer ta 'SCOUT 2.0 normalment jidher fl-operat?
A: L-ilbies tat-tajer ta 'SCOUT 2.0 normalment jidher meta jkun qed jaħdem. Peress li SCOUT 2.0 huwa bbażat fuq id-disinn ta 'l-istering differenzjali ta' erba 'roti, il-frizzjoni li tiżżerżaq u l-frizzjoni tat-tidwir iseħħu t-tnejn meta l-korp tal-vettura jdur. Jekk l-art ma tkunx lixxa iżda mhux maħduma, l-uċuħ tat-tajers ikunu mikula. Sabiex titnaqqas jew inaqqas l-użu, it-tidwir b'angolu żgħir jista 'jsir għal inqas tidwir fuq pern.
Q: Meta l-komunikazzjoni tiġi implimentata permezz tal-bus CAN, il-kmand tal-feedback tax-chassis jinħareġ b'mod korrett, iżda għaliex il-vettura ma tirrispondix għall-kmand tal-kontroll?
A: Hemm mekkaniżmu ta 'protezzjoni tal-komunikazzjoni ġewwa SCOUT 2.0, li jfisser li x-chassis huwa pprovdut bi protezzjoni ta' timeout meta tipproċessa kmandi ta 'kontroll esterni CAN. Ejja ngħidu li l-vettura tirċievi qafas wieħed ta 'protokoll ta' komunikazzjoni, iżda ma tirċevix il-qafas li jmiss ta 'kmand ta' kontroll wara 500ms. F'dan il-każ, se tidħol fil-mod ta 'protezzjoni tal-komunikazzjoni u tissettja l-veloċità għal 0. Għalhekk, il-kmandi mill-kompjuter ta' fuq għandhom jinħarġu perjodikament.