SCOUT 2.0 Tîm Roboteg AgileX
Mae'r bennod hon yn cynnwys gwybodaeth ddiogelwch bwysig, cyn i'r robot gael ei bweru am y tro cyntaf, rhaid i unrhyw unigolyn neu sefydliad ddarllen a deall y wybodaeth hon cyn defnyddio'r ddyfais. Os oes gennych unrhyw gwestiynau am ddefnydd, cysylltwch â ni yn cefnogaeth@agilex.ai Dilynwch a gweithredwch holl gyfarwyddiadau a chanllawiau'r cynulliad ym mhenodau'r llawlyfr hwn, sy'n bwysig iawn. Dylid rhoi sylw arbennig i'r testun sy'n ymwneud â'r arwyddion rhybudd.
Gwybodaeth Diogelwch
Nid yw'r wybodaeth yn y llawlyfr hwn yn cynnwys dylunio, gosod a gweithredu cymhwysiad robot cyflawn, ac nid yw ychwaith yn cynnwys yr holl offer ymylol a allai effeithio ar ddiogelwch y system gyflawn. Mae angen i ddyluniad a defnydd y system gyflawn gydymffurfio â'r gofynion diogelwch a sefydlwyd yn safonau a rheoliadau'r wlad lle mae'r robot wedi'i osod.
Mae gan integreiddwyr SCOUT a chwsmeriaid terfynol y cyfrifoldeb i sicrhau cydymffurfiaeth â chyfreithiau a rheoliadau cymwys gwledydd perthnasol, ac i sicrhau nad oes unrhyw beryglon mawr yn y cais robot cyflawn. Mae hyn yn cynnwys ond heb fod yn gyfyngedig i’r canlynol:
Effeithlonrwydd a chyfrifoldeb
- Gwnewch asesiad risg o'r system robot gyflawn. Cysylltwch offer diogelwch ychwanegol peiriannau eraill a ddiffinnir gan yr asesiad risg gyda'i gilydd.
- Cadarnhau bod dyluniad a gosod offer ymylol y system robot gyfan, gan gynnwys systemau meddalwedd a chaledwedd, yn gywir.
- Nid oes gan y robot hwn robot symudol ymreolaethol cyflawn, gan gynnwys ond heb fod yn gyfyngedig i wrth-wrthdrawiad awtomatig, gwrth-syrthio, rhybudd ymagwedd fiolegol a swyddogaethau diogelwch cysylltiedig eraill. Mae swyddogaethau cysylltiedig yn ei gwneud yn ofynnol i integreiddwyr a chwsmeriaid terfynol ddilyn rheoliadau perthnasol a chyfreithiau a rheoliadau ymarferol ar gyfer asesu diogelwch, Er mwyn sicrhau nad oes gan y robot datblygedig unrhyw beryglon mawr a pheryglon diogelwch mewn cymwysiadau gwirioneddol.
- Casglwch yr holl ddogfennau yn y ffeil dechnegol: gan gynnwys asesiad risg a'r llawlyfr hwn.
- Gwybod y risgiau diogelwch posibl cyn gweithredu a defnyddio'r offer.
Ystyriaethau Amgylcheddol
- Ar gyfer y defnydd cyntaf, darllenwch y llawlyfr hwn yn ofalus i ddeall y cynnwys gweithredu sylfaenol a'r fanyleb weithredu.
- Ar gyfer gweithrediad rheoli o bell, dewiswch ardal gymharol agored i ddefnyddio SCOUT2.0, oherwydd nid oes gan SCOUT2.0 unrhyw synhwyrydd osgoi rhwystrau awtomatig.
- Defnyddiwch SCOUT2.0 bob amser o dan -10 ℃ ~ 45 ℃ tymheredd amgylchynol.
- Os nad yw SCOUT 2.0 wedi'i ffurfweddu ag amddiffyniad IP personol ar wahân, bydd ei amddiffyniad dŵr a llwch yn IP22 YN UNIG.
Rhestr Wirio Cyn Gwaith
- Sicrhewch fod gan bob dyfais ddigon o bŵer.
- Gwnewch yn siŵr nad oes gan Bunker unrhyw ddiffygion amlwg.
- Gwiriwch a oes gan y batri rheolydd o bell ddigon o bŵer.
- Wrth ei ddefnyddio, gwnewch yn siŵr bod y switsh stop brys wedi'i ryddhau.
Gweithrediad
- Mewn gweithrediad rheoli o bell, gwnewch yn siŵr bod yr ardal o gwmpas yn gymharol fawr.
- Cynnal rheolaeth bell o fewn yr ystod gwelededd.
- Llwyth uchaf SCOUT2.0 yw 50KG. Pan gaiff ei ddefnyddio, sicrhewch nad yw'r llwyth tâl yn fwy na 50KG.
- Wrth osod estyniad allanol ar SCOUT2.0, cadarnhewch leoliad canol màs yr estyniad a gwnewch yn siŵr ei fod yng nghanol y cylchdro.
- Os gwelwch yn dda wefru mewn tân pan fydd y ddyfais yn larwm batri isel. Pan fydd gan SCOUT2..0 ddiffyg, rhowch y gorau i'w ddefnyddio ar unwaith i osgoi difrod eilaidd.
- Pan fydd gan SCOUT2.0 nam, cysylltwch â'r tîm technegol perthnasol i ddelio ag ef, peidiwch â thrin y diffyg ar eich pen eich hun. Defnyddiwch SCOUT2.0 bob amser yn yr amgylchedd gyda'r lefel amddiffyn sydd ei angen ar gyfer yr offer.
- Peidiwch â gwthio SCOUT2.0 yn uniongyrchol.
- Wrth wefru, gwnewch yn siŵr bod y tymheredd amgylchynol yn uwch na 0 ℃.
- Os yw'r cerbyd yn ysgwyd yn ystod ei gylchdroi, addaswch yr ataliad.
Cynnal a chadw
- Gwiriwch bwysedd y teiar yn rheolaidd, a chadwch bwysau'r teiar rhwng 1.8bar ~ 2.0bar.
- Os yw'r teiar wedi treulio neu wedi byrstio'n ddifrifol, rhowch ef yn ei le mewn pryd.
- Os na fydd y batri yn defnyddio am amser hir, mae angen iddo godi tâl ar y batri o bryd i'w gilydd mewn 2 i 3 mis.
Rhagymadrodd
Mae SC OUT 2.0 wedi'i ddylunio fel UGV amlbwrpas gyda senarios cais gwahanol yn cael eu hystyried: dyluniad modiwlaidd; cysylltedd hyblyg; system modur pwerus sy'n gallu llwyth tâl uchel. Gellir gosod cydrannau ychwanegol fel camera stereo, radar laser, GPS, IMU a manipulator robotig yn ddewisol ar SCOUT 2.0 ar gyfer cymwysiadau llywio uwch a gweledigaeth gyfrifiadurol. Defnyddir SCOUT 2.0 yn aml ar gyfer addysg ac ymchwil gyrru ymreolaethol, patrolio diogelwch dan do ac awyr agored, synhwyro'r amgylchedd, logisteg cyffredinol a chludiant, i enwi ond ychydig.
Rhestr cydrannau
| Enw | Nifer |
| SCOUT 2.0 Corff robot | X 1 |
| Gwefrydd batri (AC 220V) | X 1 |
| Plwg hedfan (dyn, 4-pin) | X 2 |
| Cebl USB i RS232 | X 1 |
| Trosglwyddydd rheoli o bell (dewisol) | X 1 |
| Modiwl cyfathrebu USB i CAN | X1 |
Manylebau technoleg
Gofyniad ar gyfer datblygiad
Darperir trosglwyddydd FS RC (dewisol) yn y lleoliad ffatri pf SCOUT 2.0, sy'n caniatáu i ddefnyddwyr reoli siasi robot i symud a throi; Gellir defnyddio rhyngwynebau CAN a RS232 ar SCOUT 2.0 ar gyfer addasu defnyddwyr.
Y Hanfodion
Mae’r adran hon yn rhoi cyflwyniad byr i lwyfan robot symudol SCOUT 2.0, fel y dangosir yn Ffigur 2.1 a Ffigur 2.2.
- Blaen View
- Stopiwch Switch
- Safonol Profile Cefnogaeth
- Adran Uchaf
- Panel Trydanol Uchaf
- Tiwb gwrth-wrthdrawiad
- Panel Cefn
Mae SCOUT2.0 yn mabwysiadu cysyniad dylunio modiwlaidd a deallus. Mae dyluniad cyfansawdd teiars rwber chwyddo ac ataliad annibynnol ar y modiwl pŵer, ynghyd â'r modur servo di-frwsh DC pwerus, yn golygu bod gan lwyfan datblygu siasi robot SCOUT2.0 allu pasio cryf a gallu addasu'r ddaear, a gall symud yn hyblyg ar dir gwahanol. Mae trawstiau gwrth-wrthdrawiad yn cael eu gosod o amgylch y cerbyd i leihau difrod posibl i gorff y cerbyd yn ystod gwrthdrawiad. Mae'r goleuadau wedi'u gosod ar flaen ac yng nghefn y cerbyd, ac mae'r golau gwyn wedi'i gynllunio i'w oleuo o'i flaen tra bod y golau coch wedi'i ddylunio yn y pen ôl ar gyfer rhybudd ac arwydd.
Mae botymau atal brys yn cael eu gosod ar ddwy ochr y robot i sicrhau mynediad hawdd a gall gwasgu naill ai gau pŵer y robot i lawr ar unwaith pan fydd y robot yn ymddwyn yn annormal. Darperir cysylltwyr gwrth-ddŵr ar gyfer rhyngwynebau pŵer a chyfathrebu DC ar ben ac yng nghefn y robot, sydd nid yn unig yn caniatáu cysylltiad hyblyg rhwng y robot a chydrannau allanol ond sydd hefyd yn sicrhau amddiffyniad angenrheidiol i fewnol y robot hyd yn oed o dan weithrediad difrifol amodau.
Mae adran agored bidog wedi'i chadw ar y brig ar gyfer defnyddwyr.
Arwydd statws
Gall defnyddwyr nodi statws corff y cerbyd trwy'r foltmedr, y bîpiwr a'r goleuadau wedi'u gosod ar SCOUT 2.0. Am fanylion, cyfeiriwch at Dabl 2.1.
| Statws | Disgrifiad |
| Cyftage | Cyfrol y batri cyfredoltage gellir ei ddarllen o'r foltmedr ar y rhyngwyneb trydanol cefn a gyda chywirdeb o 1V. |
|
Amnewid batri |
Pan fydd y batri cyftage yn is na 22.5V, bydd y corff cerbyd yn rhoi sain bîp-bîp-bîp fel rhybudd. Pan fydd y batri cyftage yn cael ei ganfod yn is na 22V, bydd SCOUT 2.0 yn mynd ati i dorri'r cyflenwad pŵer i estyniadau allanol a gyriant i atal y batri rhag cael ei niweidio. Yn yr achos hwn, ni fydd y siasi yn galluogi rheoli symudiad a derbyn rheolaeth gorchymyn allanol. |
| Robot wedi'i bweru ymlaen | Mae goleuadau blaen a chefn yn cael eu troi ymlaen. |
Tabl 2.1 Disgrifiadau o Statws Cerbyd
Cyfarwyddiadau ar ryngwynebau trydanol
Rhyngwyneb trydanol uchaf
Mae SCOUT 2.0 yn darparu tri chysylltydd hedfan 4-pin ac un cysylltydd DB9 (RS232). Dangosir lleoliad y cysylltydd hedfan uchaf yn Ffigur 2.3.
Mae gan SCOUT 2.0 ryngwyneb estyniad hedfan ar ei ben ac ar y pen ôl, ac mae pob un ohonynt wedi'i ffurfweddu â set o gyflenwad pŵer a set o ryngwyneb cyfathrebu CAN. Gellir defnyddio'r rhyngwynebau hyn i gyflenwi pŵer i ddyfeisiau estynedig a sefydlu cyfathrebu. Dangosir y diffiniadau penodol o binnau yn Ffigur 2.4.
Dylid nodi bod y cyflenwad pŵer estynedig yma yn cael ei reoli'n fewnol, sy'n golygu y bydd y cyflenwad pŵer yn cael ei dorri'n weithredol unwaith y bydd y batri cyf.tage yn disgyn islaw'r trothwy rhag- benodedig cyftage. Felly, mae angen i ddefnyddwyr sylwi y bydd platfform SCOUT 2.0 yn anfon cyfaint iseltage larwm cyn y trothwy cyftage yn cael ei gyrraedd a hefyd yn rhoi sylw i ailwefru batris yn ystod y defnydd.
| Pin Rhif. | Math Pin | FuDnecfio a | Sylwadau |
| 1 | Grym | VCC | Pŵer positif, cyftage ystod 23 – 29.2V, MAX .current 10A |
| 2 | Grym | GND | Pŵer negyddol |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN bws yn uchel |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN bws yn isel |
Pŵer positif, cyftage ystod 23 – 29.2V, MAX. presennol 10A
| Pin Rhif. | Diffiniad |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Ffigur 2.5 Diagram Darlun o Pinnau Ch4
Rhyngwyneb trydanol cefn
Dangosir y rhyngwyneb estyniad ar y pen cefn yn Ffigur 2.6, lle Q1 yw'r switsh allweddol fel y prif switsh trydanol; C2 yw'r rhyngwyneb ailwefru; C3 yw'r switsh cyflenwad pŵer o system yrru; Mae C4 yn borth cyfresol DB9; C5 yw'r rhyngwyneb estyniad ar gyfer cyflenwad pŵer CAN a 24V; C6 yw arddangos batri cyftage.
| Pin Rhif. | Math Pin | FuDnecfio a | Sylwadau |
| 1 | Grym | VCC | Pŵer positif, cyftage ystod 23 – 29.2V, cerrynt mwyaf 5A |
| 2 | Grym | GND | Pŵer negyddol |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN bws yn uchel |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN bws yn isel |
Ffigur 2.7 Disgrifiad o'r Pinnau Rhyngwyneb Hedfan Blaen a Chefn
Cyfarwyddiadau rheoli o bell FS_i6_S cyfarwyddiadau rheoli o bell
Mae trosglwyddydd FS RC yn affeithiwr dewisol o SCOUT2.0 ar gyfer rheoli'r robot â llaw. Daw'r trosglwyddydd gyda chyfluniad throtl chwith. Mae'r diffiniad a ffwythiant a ddangosir yn Ffigur 2.8. Mae swyddogaeth y botwm wedi'i ddiffinio fel: mae SWA a SWD yn anabl dros dro, a SWB yw'r botwm dewis modd rheoli, deialu i'r brig yw modd rheoli gorchymyn, deialu i'r canol yw modd rheoli o bell; SWC yw botwm rheoli ysgafn; S1 yw botwm throttle, rheoli SCOUT2.0 ymlaen ac yn ôl; Rheolaeth S2 yw rheoli'r cylchdro, a POWER yw'r botwm pŵer, gwasgwch a dal ar yr un pryd i droi ymlaen.
Cyfarwyddiadau ar ofynion rheoli a symudiadau
Gellir diffinio system gyfesurynnau cyfeirio a'i gosod ar gorff y cerbyd fel y dangosir yn Ffigur 2.9 yn unol ag ISO 8855.
Fel y dangosir yn Ffigur 2.9, mae corff cerbyd SCOUT 2.0 yn gyfochrog ag echel X y system gyfesurynnau cyfeirio sefydledig. Yn y modd rheoli o bell, gwthiwch y ffon rheoli o bell S1 ymlaen i symud i'r cyfeiriad X positif, gwthio S1 yn ôl i symud i'r cyfeiriad X negyddol. Pan fydd S1 yn cael ei wthio i'r gwerth mwyaf, y cyflymder symud yn y cyfeiriad X positif yw'r uchafswm, Pan gaiff ei wthio S1 i'r lleiafswm, y cyflymder symud i gyfeiriad negyddol y cyfeiriad X yw'r uchafswm; mae'r ffon rheoli o bell S2 yn rheoli llywio olwynion blaen y corff car, gwthio S2 i'r chwith, ac mae'r cerbyd yn troi i'r chwith, gan ei wthio i'r eithaf, a'r ongl llywio yw'r mwyaf, S2 Gwthiwch i'r dde , bydd y car yn troi i'r dde, a'i wthio i'r eithaf, ar yr adeg hon yr ongl llywio cywir yw'r mwyaf. Yn y modd gorchymyn rheoli, mae gwerth cadarnhaol y cyflymder llinol yn golygu symudiad i gyfeiriad cadarnhaol yr echelin X, ac mae gwerth negyddol y cyflymder llinol yn golygu symudiad i gyfeiriad negyddol yr echelin X; Mae gwerth cadarnhaol y cyflymder onglog yn golygu bod y corff car yn symud o gyfeiriad positif yr echelin X i gyfeiriad positif yr echelin Y, ac mae gwerth negyddol y cyflymder onglog yn golygu bod corff y car yn symud o gyfeiriad positif yr echelin X. i gyfeiriad negyddol yr echel Y.
Cyfarwyddiadau ar reoli goleuadau
Mae goleuadau wedi'u gosod o flaen ac yng nghefn SCOUT 2.0, ac mae rhyngwyneb rheoli goleuadau SCOUT 2.0 yn agored i'r defnyddwyr er hwylustod.
Yn y cyfamser, mae rhyngwyneb rheoli goleuadau arall wedi'i gadw ar y trosglwyddydd RC ar gyfer arbed ynni.
Ar hyn o bryd dim ond gyda throsglwyddydd FS y cefnogir y rheolaeth goleuo, ac mae cefnogaeth i drosglwyddyddion eraill yn dal i gael ei ddatblygu. Mae yna 3 math o ddulliau goleuo a reolir gyda throsglwyddydd RC, y gellir eu newid trwy'r SWC. Disgrifiad rheoli modd: mae'r lifer SWC ar waelod y modd sydd fel arfer ar gau, mae'r canol ar gyfer y modd agored fel arfer, y brig yw modd golau anadlu.
- MODD NC: MEWN MODD NC, OS YW'R CHASSIS YN DAL, BYDD Y GOLAU BLAEN YN CAEL EI DDIFFODD, A BYDD Y GOLAU CEFN YN MYND I MEWN I BL MODD I DDANGOS EI STATWS GWEITHREDOL PRESENNOL; OS YW ' R CHASSIS YN Y WLAD DEITHIO AR BENNAF CYFLYMDER ARFEROL, BYDD Y GOLAU CEFN YN CAEL EI TROI I FFWRDD OND BYDD Y GOLAU BLAEN YN CAEL EI TROI YMLAEN;
- DIM MODD: MEWN DIM MODD, OS YW ' R CHASSIS YN DAL, BYDD Y GOLAU BLAEN AR FERTH, A BYDD Y GOLEUAD CEFN I MEWN I'R MODD BL I DDANGOS Y STATWS DAL; OS MEWN MODD SYMUD, MAE ' R GOLAU CEFN YN CAEL EI TROI I FFWRDD OND MAE ' R GOLAU BLAEN YN CAEL EI TROI YMLAEN;
- MODD BL: MAE GOLEUADAU BLAEN A CHEFN DDAU YN Y Modd anadl DAN BOB AMGYLCHIADAU.
NODYN AR REOLAETH MODD: MAE TOGGLING SWC LEVER YN CYFEIRIO YN BENNAF AT MODD NC, DIM MODD A MODD BL YN Y SEFYLLFAOEDD GWAELOD, CANOL A UCHAF.
Cychwyn Arni
Mae'r adran hon yn cyflwyno gweithrediad a datblygiad sylfaenol platfform SCOUT 2.0 gan ddefnyddio rhyngwyneb bws CAN.
Defnydd a gweithrediad
Dangosir y weithdrefn weithredu sylfaenol o gychwyn fel a ganlyn:
Gwirio
- Gwiriwch gyflwr SCOUT 2.0. Gwirio a oes anomaleddau sylweddol; os felly, cysylltwch â'r gwasanaeth ôl-werthu personol am gefnogaeth;
- Gwiriwch gyflwr switshis stop-argyfwng. Sicrhewch fod y ddau fotwm stop brys yn cael eu rhyddhau;
Cychwyn
- Cylchdroi'r switsh allweddol (C1 ar y panel trydanol), ac fel arfer, bydd y foltmedr yn arddangos cyfaint batri cywirtage a bydd goleuadau blaen a chefn yn cael eu cynnau;
- Gwiriwch y batri cyftage. Os nad oes sain “bîp-bîp-bîp…” parhaus o'r bîp, mae'n golygu y batri cyftage yn gywir; os yw lefel pŵer y batri yn isel, codwch y batri;
- Pwyswch Q3 (botwm switsh pŵer gyrru).
Stop brys
Pwyswch i lawr y botwm gwthio brys ar y chwith a'r dde i gorff cerbyd SCOUT 2.0;
Gweithdrefn weithredu sylfaenol rheoli o bell:
Ar ôl i siasi robot symudol SCOUT 2.0 gael ei gychwyn yn gywir, trowch y trosglwyddydd RC ymlaen a dewiswch y modd rheoli o bell. Yna, gall y trosglwyddydd RC reoli symudiad platfform SCOUT 2.0.
Codi tâl
MAE SCowt 2.0 WEDI EI GYFARWYDDO GYDA THALWR 10A TRWY ddiofyn I GWRDD Â GALW CWSMER SY'N AILADEILADU.
Gweithredu codi tâl
- Sicrhewch fod trydan y siasi SCOUT 2.0 wedi'i bweru i ffwrdd. Cyn codi tâl, gwnewch yn siŵr bod y switsh pŵer yn y condole rheoli cefn wedi'i ddiffodd;
- Mewnosodwch y plwg charger i mewn i ryngwyneb gwefru Q6 ar y panel rheoli cefn;
- Cysylltwch y gwefrydd â'r cyflenwad pŵer a throwch y switsh yn y gwefrydd ymlaen. Yna, mae'r robot yn mynd i mewn i'r cyflwr codi tâl.
Nodyn: Am y tro, mae angen tua 3 i 5 awr ar y batri i gael ei ailwefru'n llawn o 22V, a'r cyfainttage o fatri wedi'i ailwefru'n llawn yw tua 29.2V; cyfrifir hyd yr ailwefru fel 30AH ÷ 10A = 3h.
Amnewid batri
Mae SCOUT2.0 yn mabwysiadu datrysiad batri datodadwy er hwylustod defnyddwyr. Mewn rhai achosion arbennig, gellir disodli'r batri yn uniongyrchol. Mae'r camau gweithredu a'r diagramau fel a ganlyn (cyn gweithredu, sicrhewch fod SCOUT2.0 yn bŵer-off):
- Agorwch y panel uchaf o SCOUT2.0, a thynnwch y plwg y ddau gysylltydd pŵer XT60 ar y prif fwrdd rheoli (mae'r ddau gysylltydd yn gyfwerth) a'r cysylltydd CAN batri;
Hongiwch SCOUT2.0 yn y canol, dadsgriwiwch wyth sgriw o'r gwaelod gyda wrench hecs cenedlaethol, ac yna llusgwch y batri allan; - Amnewid y batri a gosod y sgriwiau gwaelod.
- Plygiwch y rhyngwyneb XT60 a'r rhyngwyneb pŵer CAN i'r prif fwrdd rheoli, cadarnhewch fod yr holl linellau cysylltu yn gywir, ac yna pwerwch ymlaen i brofi.
Cyfathrebu gan ddefnyddio CAN
Mae SCOUT 2.0 yn darparu rhyngwynebau CAN a RS232 ar gyfer addasu defnyddwyr. Gall defnyddwyr ddewis un o'r rhyngwynebau hyn i gynnal rheolaeth orchymyn dros gorff y cerbyd.
GALL cysylltiad cebl
SCOUT2.0 danfon gyda dau plwg gwryw hedfan fel y dangosir yn Ffigur 3.2. Am ddiffiniadau gwifren, cyfeiriwch at Dabl 2.2.
Gweithredu o reolaeth gorchymyn CAN
Cychwynnwch siasi robot symudol SCOUT 2.0 yn gywir, a throi trosglwyddydd DJI RC ymlaen. Yna, newidiwch i'r modd rheoli gorchymyn, hy toglo modd S1 o drosglwyddydd DJI RC i'r brig. Ar y pwynt hwn, bydd siasi SCOUT 2.0 yn derbyn y gorchymyn o ryngwyneb CAN, a gall y gwesteiwr hefyd ddosrannu cyflwr presennol y siasi gyda'r data amser real yn cael ei fwydo'n ôl o fws CAN. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at brotocol cyfathrebu CAN.
Protocol neges CAN
Cychwynnwch siasi robot symudol SCOUT 2.0 yn gywir, a throi trosglwyddydd DJI RC ymlaen. Yna, newidiwch i'r modd rheoli gorchymyn, hy toglo modd S1 o drosglwyddydd DJI RC i'r brig. Ar y pwynt hwn, bydd siasi SCOUT 2.0 yn derbyn y gorchymyn o ryngwyneb CAN, a gall y gwesteiwr hefyd ddosrannu cyflwr presennol y siasi gyda'r data amser real yn cael ei fwydo'n ôl o fws CAN. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at brotocol cyfathrebu CAN.
Tabl 3.1 Ffrâm Adborth SCOUT 2.0 Statws System Siasi
| Enw Gorchymyn Statws System Adborth Gorchymyn | ||||
| Anfon nod | Derbyn nod
Rheolaeth gwneud penderfyniadau |
ID | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) |
| Siasi Steer-by-wifren
Hyd Data Safle |
uned 0x08
Swyddogaeth |
0x151
Math o ddata |
20ms | Dim |
|
Disgrifiad |
||||
|
beit [0] |
Statws presennol corff y cerbyd |
heb ei arwyddo int8 |
System 0x00 mewn cyflwr arferol Modd stopio brys 0x01 (heb ei alluogi)
Eithriad system 0x02 |
|
|
beit [1] |
Rheolaeth modd |
heb ei arwyddo int8 |
Modd wrth gefn 0×00 Modd rheoli gorchymyn 0 × 01 CAN Modd rheoli porthladd cyfresol 0 × 02 0 × 03 Modd rheoli o bell |
|
| beit [2]
beit [3] |
Batri cyftage uwch 8 did Batri cyftage 8 did is | heb ei arwyddo int16 | Gwir cyftage × 10 (gyda chywirdeb o 0.1V) | |
| beit [4] | Wedi'i gadw | – | 0×00 | |
| beit [5] | Gwybodaeth am fethiant | heb ei arwyddo int8 | Cyfeiriwch at Dabl 3.2 [Disgrifiad o Wybodaeth am Fethiannau] | |
| beit [6] | Wedi'i gadw | – | 0×00 | |
| beit [7] | Cyfradd paredd (cyfrif) | heb ei arwyddo int8 | 0-255 o ddolenni cyfrif, a fydd yn cael eu hychwanegu unwaith y bydd pob gorchymyn yn cael ei anfon | |
Tabl 3.2 Disgrifiad o'r Wybodaeth am Fethiannau
| Beit | bit | Ystyr geiriau: |
|
beit [4] |
did [0] | Undervol batritage bai (0: Dim methiant 1: Methiant) Amddiffyn cyftage yn 22V
(Fersiwn y batri gyda BMS, y pŵer amddiffyn yw 10%) |
| did [1] | Undervol batritage nam[2] (0: Dim methiant 1: Methiant) Larwm cyftage yn 24V
(Fersiwn y batri gyda BMS, y pŵer rhybuddio yw 15%) |
|
| did [2] | Amddiffyniad datgysylltu trosglwyddydd RC (0: Normal 1: trosglwyddydd RC wedi'i ddatgysylltu) | |
| did [3] | Methiant cyfathrebu modur Rhif 1 (0: Dim methiant 1: Methiant) | |
| did [4] | Methiant cyfathrebu modur Rhif 2 (0: Dim methiant 1: Methiant) | |
| did [5] | Methiant cyfathrebu modur Rhif 3 (0: Dim methiant 1: Methiant) | |
| did [6] | Methiant cyfathrebu modur Rhif 4 (0: Dim methiant 1: Methiant) | |
| did [7] | Wedi'i gadw, 0 rhagosodedig |
Nodyn[1]: Cefnogir fersiwn cadarnwedd siasi robot V1.2.8 gan fersiynau dilynol, ac mae angen uwchraddio cadarnwedd i gefnogi'r fersiwn flaenorol.
Nodyn[2]: Bydd y swnyn yn swnio pan fydd y batri o dan y gyfroltage, ond ni fydd y rheolaeth siasi yn cael ei effeithio, a bydd yr allbwn pŵer yn cael ei dorri i ffwrdd ar ôl y dan-gyfroltage bai
Mae gorchymyn ffrâm adborth rheoli symudiad yn cynnwys adborth cyflymder llinol cyfredol a chyflymder onglog corff cerbyd symudol. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at Dabl 3.3.
Tabl 3.3 Ffrâm Adborth Rheoli Symudiad
| Enw Gorchymyn Symud Rheoli Adborth Gorchymyn | ||||
| Anfon nod | Derbyn nod | ID | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) |
| Siasi Steer-by-wifren | Uned rheoli gwneud penderfyniadau | 0x221 | 20ms | Dim |
| Hyd dyddiad | 0×08 | |||
| Swydd | Swyddogaeth | Math o ddata | Disgrifiad | |
| beit [0]
beit [1] |
Symud cyflymder uwch 8 did
Cyflymder symud yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder gwirioneddol × 1000 (gyda chywirdeb o 0.001rad) | |
| beit [2]
beit [3] |
Cyflymder cylchdroi uwch 8 did
Cyflymder cylchdro yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder gwirioneddol × 1000 (gyda chywirdeb o 0.001rad) | |
| beit [4] | Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
| beit [5] | Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
| beit [6] | Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
| beit [7] | Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
Mae'r ffrâm rheoli yn cynnwys rheoli agoredrwydd cyflymder llinol a rheoli agoredrwydd cyflymder onglog. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at Dabl 3.4.
Bydd y wybodaeth statws siasi yn adborth, a beth sy'n fwy, mae'r wybodaeth am gerrynt modur, amgodiwr a thymheredd hefyd wedi'u cynnwys. Mae'r ffrâm adborth canlynol yn cynnwys y wybodaeth am gerrynt modur, amgodiwr a thymheredd modur.
Dangosir niferoedd modur y 4 modur yn y siasi yn y ffigwr isod:
| Enw Gorchymyn Motor Drive Ffrâm Adborth Gwybodaeth Cyflymder Uchel | ||||
| Anfon nod | Derbyn nod | ID | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) |
| Siasi Steer-by-wifren
Dyddiad Hyd Swydd |
Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0 × 08
Swyddogaeth |
0x251~0x254
Math o ddata |
20ms | Dim |
|
Disgrifiad |
||||
| beit [0]
beit [1] |
Cyflymder modur uwch 8 did
Cyflymder modur yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder symud cerbyd, uned mm/s (gwerth effeithiol + -1500) | |
| beit [2]
beit [3] |
Cerrynt modur uwch 8 did
Cerrynt modur yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 |
Cerrynt modur Uned 0.1A |
|
| beit [4] beit [5] beit [6]
beit [7] |
Safle'r didau uchaf Safle'r didau ail uchaf Safle'r didau ail isaf
Lleoliad y darnau isaf |
wedi'i lofnodi yn 32 |
Sefyllfa bresennol y modur Uned: pwls |
|
Tabl 3.8 Tymheredd modur, cyftage ac adborth gwybodaeth statws
| Enw Gorchymyn Motor Drive Ffrâm Adborth Gwybodaeth Cyflymder Isel | ||||
| Anfon nod
Siasi llywio-wrth-wifren Dyddiad hyd |
Nod derbyn Uned rheoli gwneud penderfyniadau
0×08 |
ID 0x261 ~ 0x264 | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) |
| 20ms | Dim | |||
| Swydd | Swyddogaeth | Math o ddata | Disgrifiad | |
| beit [0]
beit [1] |
Gyrru cyftage uwch 8 did
Gyrru cyftage 8 did is |
heb ei arwyddo int16 | Cyfredol cyftage o uned gyrru 0.1V | |
| beit [2]
beit [3] |
Gyrrwch dymheredd uwch 8 did
Gyrrwch tymheredd yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Uned 1°C | |
| beit [4]
beit [5] |
tymheredd modur | wedi'i lofnodi yn 8 | Uned 1°C | |
| Statws gyriant | heb ei arwyddo int8 | Gweler y manylion yn [Statws rheoli Drive] | ||
| beit [6]
beit [7] |
Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
| Wedi'i gadw | – | 0x00 | ||
Protocol Cyfathrebu Cyfresol
Cyfarwyddyd protocol cyfresol
Mae'n safon ar gyfer cyfathrebu cyfresol a luniwyd ar y cyd gan Gymdeithas Diwydiannau Electronig (EIA) yr Unol Daleithiau ym 1970 ar y cyd â Bell Systems, gweithgynhyrchwyr modem a gweithgynhyrchwyr terfynellau cyfrifiadurol. Ei enw yw “Safon Dechnegol ar gyfer Rhyngwyneb Cyfnewid Data Deuaidd Cyfresol Rhwng Offer Terfynell Data (DTE) ac Offer Cyfathrebu Data (DCE)”. Mae'r safon yn nodi bod cysylltydd DB-25 25-pin yn cael ei ddefnyddio ar gyfer pob cysylltydd. Mae cynnwys signal pob pin wedi'i bennu, ac mae lefelau signalau amrywiol hefyd wedi'u pennu. Yn ddiweddarach, symleiddiodd PC IBM RS232 i gysylltydd DB-9, a ddaeth yn safon ymarferol. Yn gyffredinol, dim ond tair llinell o RXD, TXD, a GND y mae porthladd rheoli diwydiannol RS-232 yn eu defnyddio.
Cysylltiad Cyfresol
Defnyddiwch y cebl cyfresol USB i RS232 yn ein hofferyn cyfathrebu i gysylltu â'r porthladd cyfresol yng nghefn y car, defnyddiwch yr offeryn cyfresol i osod y gyfradd baud cyfatebol, a defnyddiwch y sampgyda data a ddarparwyd uchod i'w brofi. Os caiff y teclyn rheoli o bell ei droi ymlaen, mae angen newid y teclyn rheoli o bell i'r modd rheoli gorchymyn. Os na chaiff y teclyn rheoli o bell ei droi ymlaen, anfonwch y gorchymyn rheoli yn uniongyrchol. Dylid nodi bod yn rhaid anfon y gorchymyn o bryd i'w gilydd. Os yw'r siasi yn fwy na 500MS ac na dderbynnir y gorchymyn porth cyfresol, bydd yn mynd i mewn i golli amddiffyniad cysylltiad. statws.
Cynnwys Protocol Cyfresol
Paramedr Cyfathrebu Sylfaenol
| Eitem | Paramedr |
| Cyfradd Baud | 115200 |
| Cydraddoldeb | Dim prawf |
| Hyd did data | 8 did |
| Stopiwch bit | 1 did |
Cyfarwyddyd protocol
| Dechreuwch did | Hyd ffrâm | Math o orchymyn | ID gorchymyn | Maes data | ID Ffrâm | Siecswm cyfansoddiad |
|||
| SOF | ffrâm_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data[n] | ffrâm_id | siec_swm | |
| beit 1 | beit 2 | beit 3 | beit 4 | beit 5 | beit 6 | … | beit 6+n | beit 7+n | beit 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Mae'r protocol yn cynnwys y rhan cychwyn, hyd ffrâm, math gorchymyn ffrâm, ID gorchymyn, ystod data, ID ffrâm, a siec. Mae hyd y ffrâm yn cyfeirio at yr hyd heb gynnwys y bit cychwyn a'r siec. Y checksum yw swm yr holl ddata o'r rhan gychwyn i'r ID ffrâm; mae'r did ffrâm ID rhwng 0 a 255 o ddolenni cyfrif, a fydd yn cael eu hychwanegu unwaith y bydd pob gorchymyn yn cael ei anfon.
Cynnwys Protocol
| Enw Gorchymyn Ffrâm Adborth Statws System | ||||
| Nod anfon Siasi Steer-by-wifren Hyd ffrâm Math Gorchymyn Gorchymyn Adnabod Hyd Data
Swydd |
Nod derbyn Uned rheoli gwneud penderfyniadau
0×0C |
Beicio (ms) Derbyn-amser terfyn (ms) | ||
| 100ms | Dim | |||
|
Math o ddata |
Disgrifiad |
|||
| Gorchymyn adborth(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Swyddogaeth |
||||
|
beit [0] |
Statws presennol corff y cerbyd |
heb ei arwyddo int8 |
System 0×00 mewn cyflwr arferol 0×01 Modd stopio brys (heb ei alluogi) Eithriad system 0×02
Modd wrth gefn 0×00 |
|
| beit [1] | Rheolaeth modd | heb ei arwyddo int8 | Modd rheoli gorchymyn 0×01 CAN 0×02 Modd rheoli cyfresol[1] 0×03 Modd rheoli o bell | |
| beit [2]
beit [3] |
Batri cyftage uwch 8 did
Batri cyftage 8 did is |
heb ei arwyddo int16 | Gwir cyftage × 10 (gyda chywirdeb o 0.1V) | |
| beit [4] | Wedi'i gadw | — | 0×00 | |
| beit [5] | Gwybodaeth am fethiant | heb ei arwyddo int8 | Cyfeiriwch at [Disgrifiad o Wybodaeth Methiant] | |
| beit [6]
beit [7] |
Wedi'i gadw
Wedi'i gadw |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Gorchymyn Adborth Rheoli Symud
| Enw Gorchymyn Symud Rheoli Adborth Gorchymyn | ||||
| Anfon nod | Derbyn nod | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) | |
| Steer-by-wire siasi Hyd ffrâm Gorchymyn math Gorchymyn ID
Hyd data |
Uned rheoli gwneud penderfyniadau
0×0C |
20ms | Dim | |
| Gorchymyn adborth (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Swydd | Swyddogaeth | Math o ddata | Disgrifiad | |
| beit [0]
beit [1] |
Symud cyflymder uwch 8 did
Cyflymder symud yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder gwirioneddol × 1000 (gyda chywirdeb o
0.001rad) |
|
| beit [2]
beit [3] |
Cyflymder cylchdroi uwch 8 did
Cyflymder cylchdro yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder gwirioneddol × 1000 (gyda chywirdeb o
0.001rad) |
|
| beit [4] | Wedi'i gadw | – | 0×00 | |
| beit [5] | Wedi'i gadw | – | 0×00 | |
| beit [6] | Wedi'i gadw | – | 0×00 | |
| beit [7] | Wedi'i gadw | – | 0×00 | |
Gorchymyn Rheoli Symudiad
| Enw Gorchymyn Rheoli Gorchymyn | ||||
| Anfon nod | Derbyn nod | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) | |
| Uned reoli gwneud penderfyniadau Hyd ffrâm ID Gorchymyn math
Hyd data |
Nod siasi
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Gorchymyn rheoli (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Swydd | Swyddogaeth | Math o ddata | Disgrifiad | |
| beit [0]
beit [1] |
Cyflymder symud uwch 8 did
Cyflymder symud yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder symud cerbyd, uned: mm/s | |
| beit [2]
beit [3] |
Cyflymder cylchdroi uwch 8 did
Cyflymder cylchdro yn is 8 did |
wedi'i lofnodi yn 16 | Cyflymder onglog cylchdroi cerbyd, uned: 0.001rad/s | |
| beit [4] | Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
| beit [5] | Wedi'i gadw | – | 0x00 | |
Ffrâm Rheoli Ysgafn
| Ffrâm Rheoli Golau Enw Gorchymyn | ||||
| Anfon nod | Derbyn nod | Beicio (ms) | Derbyn terfyn amser (ms) | |
| Uned reoli gwneud penderfyniadau Hyd ffrâm ID Gorchymyn math
Hyd data |
Nod siasi
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Gorchymyn rheoli (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Swyddogaeth |
||||
| Swydd | Math o ddyddiad | Disgrifiad | ||
| beit [0] | Mae rheolaeth ysgafn yn galluogi fflag | heb ei arwyddo int8 | Gorchymyn rheoli 0x00 yn annilys
Galluogi rheolaeth goleuo 0x01 |
|
|
beit [1] |
Modd golau blaen |
heb ei arwyddo int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Disgleirdeb a ddiffinnir gan ddefnyddiwr |
|
| beit [2] | Disgleirdeb personol y golau blaen | heb ei arwyddo int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| beit [3] | Modd golau cefn | heb ei arwyddo int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Disgleirdeb a ddiffinnir gan ddefnyddiwr [0, r, weherte 0 refxers i nbo disgleirdeb, |
|
| beit [4] | Addasu disgleirdeb ar gyfer golau cefn | heb ei arwyddo int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| beit [5] | Wedi'i gadw | — | 0x00 | |
Firmware uwchraddio
Er mwyn hwyluso defnyddwyr i uwchraddio'r fersiwn cadarnwedd a ddefnyddir gan SCOUT 2.0 a dod â phrofiad mwy cyflawn i gwsmeriaid, mae SCOUT 2.0 yn darparu rhyngwyneb caledwedd uwchraddio cadarnwedd a meddalwedd cleient cyfatebol. Ciplun o'r cais hwn
Uwchraddio paratoi
- Cable CYFRES × 1
- Porthladd USB-I-GYFRES ×1
- SCOUT 2.0 CHASSIS ×1
- CYFRIFIADUR (SYSTEM WEITHREDU FFENESTRI) × 1
Meddalwedd uwchraddio cadarnwedd
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Gweithdrefn uwchraddio
- Cyn cysylltu, sicrhewch fod y siasi robot yn cael ei bweru i ffwrdd; Cysylltwch y cebl cyfresol â'r porthladd cyfresol ym mhen ôl siasi SCOUT 2.0;
- Cysylltwch y cebl cyfresol i'r cyfrifiadur;
- Agorwch y meddalwedd cleient;
- Dewiswch rif y porthladd;
- Pŵer ar siasi SCOUT 2.0, a chlicio ar unwaith i ddechrau cysylltiad (bydd siasi SCOUT 2.0 yn aros am 3s cyn pŵer ymlaen; os yw'r amser aros yn fwy na 3s, bydd yn mynd i mewn i'r cais); os bydd y cysylltiad yn llwyddo, bydd “cysylltiedig yn llwyddiannus” yn cael ei annog yn y blwch testun;
- Ffeil Bin Llwytho;
- Cliciwch ar y botwm Uwchraddio, ac arhoswch am yr anogwr i gwblhau'r uwchraddio;
- Datgysylltwch y cebl cyfresol, pŵer oddi ar y siasi, a throwch y pŵer i ffwrdd ac ymlaen eto.
SCOUT 2.0 SDK
Er mwyn helpu defnyddwyr i roi datblygiad sy'n gysylltiedig â robotiaid ar waith yn fwy cyfleus, datblygir SDK â chymorth traws-lwyfan ar gyfer pecyn meddalwedd robot symudol SCOUT 2.0. Mae SDK yn darparu rhyngwyneb C++, a ddefnyddir i gyfathrebu â siasi robot symudol SCOUT 2.0 a yn gallu cael statws diweddaraf y robot a rheoli gweithredoedd sylfaenol y robot. Am y tro, mae addasiad CAN i gyfathrebu ar gael, ond mae addasiad seiliedig ar RS232 yn dal i gael ei wneud. Yn seiliedig ar hyn, mae profion cysylltiedig wedi'u cwblhau yn NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 Pecyn ROS
Mae ROS yn darparu rhai gwasanaethau system weithredu safonol, megis tynnu caledwedd, rheoli dyfeisiau lefel isel, gweithredu swyddogaeth gyffredin, neges rhyngbroses a rheoli pecynnau data. Mae ROS yn seiliedig ar bensaernïaeth graff, fel y gall proses o nodau gwahanol dderbyn, a chyfuno gwybodaeth amrywiol (fel synhwyro, rheolaeth, statws, cynllunio, ac ati) Ar hyn o bryd mae ROS yn cefnogi UBUNTU yn bennaf.
Paratoi ar gyfer Datblygiad
Paratoi caledwedd
- Modiwl cyfathrebu CANlight × 1
- Llyfr nodiadau Thinkpad E470 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 siasi robot symudol ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 teclyn rheoli o bell FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 soced pŵer hedfan uchaf ×1
Defnyddiwch exampgyda disgrifiad o'r amgylchedd
- Ubuntu 16.04 LTS (Fersiwn prawf yw hwn, wedi'i flasu ar Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Profir fersiynau dilynol hefyd)
- Git
Cysylltiad a pharatoi caledwedd
- Arwain y wifren CAN o'r plwg hedfan uchaf SCOUT 2.0 neu'r plwg cynffon, a chysylltwch CAN_H a CAN_L yn y wifren CAN i'r addasydd CAN_TO_USB yn y drefn honno;
- Trowch y switsh bwlyn ymlaen ar siasi robot symudol SCOUT 2.0, a gwiriwch a yw'r switshis stop brys ar y ddwy ochr yn cael eu rhyddhau；
- Cysylltwch y CAN_TO_USB i bwynt usb y llyfr nodiadau. Dangosir y diagram cysylltiad yn Ffigur 3.4.
Gosodiad ROS a gosodiad amgylchedd
Am fanylion gosod, cyfeiriwch at http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Profi caledwedd CANABLE a chyfathrebu CAN
Gosod addasydd CAN-TO-USB
- Galluogi modiwl cnewyllyn gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Gosod cyfradd Baud 500k a galluogi addasydd can-i-usb
$ sudo dolen ip set can0 up math gall bitrate 500000 - Os na ddigwyddodd gwall yn y camau blaenorol, dylech allu defnyddio'r gorchymyn i view y ddyfais can ar unwaith
$ ifconfig -a - Gosod a defnyddio can-iwtils i brofi caledwedd
$sudo apt gosod can-utils - Os yw'r can-i-usb wedi'i gysylltu â'r robot SCOUT 2.0 y tro hwn, a bod y car wedi'i droi ymlaen, defnyddiwch y gorchmynion canlynol i fonitro'r data o siasi SCOUT 2.0
$ candump can0 - Cyfeiriwch at:
AGILEX SCOUT 2.0 PECYN ROS lawrlwytho a llunio
- Lawrlwythwch y pecyn ros
$sudo apt gosod ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$sudo apt gosod ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Clonio llunio cod scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clôn https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clôn git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$cd scout_ros && git scout_v2
$cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$cd ~/catkin_ws
$ catkin_gwneud
Cyfeiriwch at:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Rhagofalon
Mae'r adran hon yn cynnwys rhai rhagofalon y dylid rhoi sylw iddynt ar gyfer defnydd a datblygiad SCOUT 2.0.
Batri
- Nid yw'r batri a gyflenwir gyda SCOUT 2.0 wedi'i wefru'n llawn yn y lleoliad ffatri, ond gellir arddangos ei allu pŵer penodol ar y foltmedr ar ben cefn siasi SCOUT 2.0 neu ei ddarllen trwy ryngwyneb cyfathrebu bws CAN. Gellir atal ailwefru'r batri pan fydd y LED gwyrdd ar y charger yn troi'n wyrdd. Sylwch, os ydych chi'n cadw'r charger wedi'i gysylltu ar ôl i'r LED gwyrdd ddod ymlaen, bydd y charger yn parhau i wefru'r batri gyda thua 0.1A ar hyn o bryd am tua 30 munud yn fwy i gael y batri wedi'i wefru'n llawn.
- Peidiwch â chodi tâl ar y batri ar ôl i'w bŵer gael ei ddisbyddu, a chofiwch godi tâl ar y batri mewn pryd pan fydd larwm lefel batri isel ymlaen;
- Amodau storio statig: Y tymheredd gorau ar gyfer storio batri yw -10 ℃ i 45 ℃; rhag ofn y caiff ei storio heb unrhyw ddefnydd, rhaid ailwefru a gollwng y batri unwaith bob 2 fis, ac yna ei storio'n llawntage cyflwr. Peidiwch â rhoi'r batri ar dân na chynhesu'r batri, a pheidiwch â storio'r batri mewn amgylchedd tymheredd uchel;
- Codi Tâl: Rhaid codi tâl ar y batri gyda charger batri lithiwm pwrpasol; ni ellir codi tâl am batris lithiwm-ion o dan 0 ° C (32 ° F) ac mae addasu neu amnewid y batris gwreiddiol wedi'u gwahardd yn llym.
Amgylchedd gweithredol
- Tymheredd gweithredu SCOUT 2.0 yw -10 ℃ i 45 ℃; peidiwch â'i ddefnyddio o dan -10 ℃ ac uwch na 45 ℃;
- Y gofynion ar gyfer lleithder cymharol yn amgylchedd defnydd SCOUT 2.0 yw: uchafswm o 80%, lleiafswm o 30%;
- Peidiwch â'i ddefnyddio yn yr amgylchedd gyda nwyon cyrydol a fflamadwy neu sydd wedi'u cau i sylweddau hylosg;
- Peidiwch â'i osod ger gwresogyddion neu elfennau gwresogi fel gwrthyddion torchog mawr, ac ati;
- Ac eithrio fersiwn wedi'i haddasu'n arbennig (dosbarth amddiffyn IP wedi'i addasu), nid yw SCOUT 2.0 yn atal dŵr, felly peidiwch â'i ddefnyddio mewn amgylchedd glawog, eira neu ddŵr wedi'i gronni;
- Ni ddylai uchder yr amgylchedd defnydd a argymhellir fod yn fwy na 1,000m;
- Ni ddylai'r gwahaniaeth tymheredd rhwng dydd a nos yr amgylchedd defnydd a argymhellir fod yn fwy na 25 ℃;
- Gwiriwch bwysedd y teiars yn rheolaidd, a gwnewch yn siŵr ei fod o fewn 1.8 bar i 2.0bar.
- Os oes unrhyw deiar wedi treulio'n ddifrifol neu wedi chwythu allan, rhowch ef yn ei le mewn pryd.
Cordiau trydanol/estyn
- Ar gyfer y cyflenwad pŵer estynedig ar ei ben, ni ddylai'r presennol fod yn fwy na 6.25A ac ni ddylai cyfanswm y pŵer fod yn fwy na 150W;
- Ar gyfer y cyflenwad pŵer estynedig yn y pen cefn, ni ddylai'r cerrynt fod yn fwy na 5A ac ni ddylai cyfanswm y pŵer fod yn fwy na 120W;
- Pan fydd y system yn canfod bod y batri cyftage yn is na'r diogel cyftage dosbarth, bydd estyniadau cyflenwad pŵer allanol yn cael eu newid yn weithredol. Felly, argymhellir bod defnyddwyr yn sylwi a yw estyniadau allanol yn cynnwys storio data pwysig ac nad oes ganddynt unrhyw amddiffyniad pŵer-off.
Cyngor diogelwch ychwanegol
- Yn achos unrhyw amheuon yn ystod y defnydd, dilynwch y llawlyfr cyfarwyddiadau cysylltiedig neu ymgynghorwch â phersonél technegol cysylltiedig;
- Cyn ei ddefnyddio, rhowch sylw i gyflwr y maes, ac osgoi cam-weithrediad a fydd yn achosi problem diogelwch personél;
- Mewn argyfwng, pwyswch y botwm stopio brys i lawr a phwerwch yr offer;
- Heb gefnogaeth dechnegol a chaniatâd, peidiwch ag addasu'r strwythur offer mewnol yn bersonol.
Nodiadau eraill
- Mae gan SCOUT 2.0 rannau plastig yn y blaen a'r cefn, peidiwch â tharo'r rhannau hynny'n uniongyrchol â gormod o rym i osgoi difrod posibl;
- Wrth drin a gosod, peidiwch â chwympo na gosod y cerbyd wyneb i waered;
- Ar gyfer pobl nad ydynt yn weithwyr proffesiynol, peidiwch â dadosod y cerbyd heb ganiatâd.
Holi ac Ateb
- C: Mae SCOUT 2.0 wedi'i gychwyn yn gywir, ond pam na all y trosglwyddydd RC reoli corff y cerbyd i symud?
A: Yn gyntaf, gwiriwch a yw'r cyflenwad pŵer gyrru mewn cyflwr arferol, a yw'r switsh pŵer gyrru yn cael ei wasgu i lawr ac a yw switshis E-stop yn cael eu rhyddhau; yna, gwiriwch a yw'r modd rheoli a ddewiswyd gyda'r switsh dewis modd chwith uchaf ar y trosglwyddydd RC yn gywir. - C: Mae rheolaeth bell SCOUT 2.0 mewn cyflwr arferol, a gellir derbyn y wybodaeth am statws siasi a symudiad yn gywir, ond pan gyhoeddir y protocol ffrâm reoli, pam na ellir newid modd rheoli corff y cerbyd a'r siasi ymateb i'r ffrâm reoli protocol?
A: Fel arfer, os gall SCOUT 2.0 gael ei reoli gan drosglwyddydd RC, mae'n golygu bod symudiad y siasi dan reolaeth briodol; os gellir derbyn y ffrâm adborth siasi, mae'n golygu bod cyswllt estyniad CAN mewn cyflwr arferol. Gwiriwch y ffrâm reoli CAN a anfonwyd i weld a yw'r gwiriad data yn gywir ac a yw'r modd rheoli yn y modd rheoli gorchymyn. Gallwch wirio baner statws gwall o'r darn gwall yn ffrâm adborth statws y siasi. - C: Mae SCOUT 2.0 yn rhoi sain “bîp-bîp-bîp…” ar waith, sut i ddelio â'r broblem hon?
A: Os yw SCOUT 2.0 yn rhoi'r sain “bîp-bîp” hwn yn barhaus, mae'n golygu bod y batri yn y gyfrol larwmtage cyflwr. Codwch y batri mewn pryd. Unwaith y bydd sain cysylltiedig arall yn digwydd, efallai y bydd gwallau mewnol. Gallwch wirio codau gwall cysylltiedig trwy fws CAN neu gyfathrebu â phersonél technegol cysylltiedig. - C: A yw traul teiars SCOUT 2.0 yn cael ei weld fel arfer ar waith?
A: Fel arfer gwelir traul teiars SCOUT 2.0 pan fydd yn rhedeg. Gan fod SCOUT 2.0 yn seiliedig ar y dyluniad llywio gwahaniaethol pedair olwyn, mae ffrithiant llithro a ffrithiant treigl yn digwydd pan fydd corff y cerbyd yn cylchdroi. Os nad yw'r llawr yn llyfn ond yn arw, bydd arwynebau teiars wedi treulio. Er mwyn lleihau neu arafu'r traul, gellir cynnal troi ongl fach am lai o droi ar golyn. - C: Pan weithredir cyfathrebu trwy fws CAN, cyhoeddir y gorchymyn adborth siasi yn gywir, ond pam nad yw'r cerbyd yn ymateb i'r gorchymyn rheoli?
A: Mae yna fecanwaith amddiffyn cyfathrebu y tu mewn i SCOUT 2.0, sy'n golygu bod y siasi yn cael ei diogelu rhag terfyn amser wrth brosesu gorchmynion rheoli CAN allanol. Tybiwch fod y cerbyd yn derbyn un ffrâm o brotocol cyfathrebu, ond nid yw'n derbyn y ffrâm rheoli nesaf ar ôl 500ms. Yn yr achos hwn, bydd yn mynd i mewn i'r modd amddiffyn cyfathrebu ac yn gosod y cyflymder i 0. Felly, rhaid cyhoeddi gorchmynion o'r cyfrifiadur uchaf o bryd i'w gilydd.
Dimensiynau Cynnyrch
Diagram darluniadol o ddimensiynau allanol y cynnyrch
Diagram darluniadol o ddimensiynau cymorth estynedig uchaf
Dosbarthwr swyddogol
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dogfennau / Adnoddau
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Tîm Roboteg AgileX [pdfLlawlyfr Defnyddiwr SCOUT 2.0 Tîm Roboteg AgileX, SCOUT 2.0, Tîm Roboteg AgileX, Tîm Roboteg |
