SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Bu fəsildə mühüm təhlükəsizlik məlumatları var, robotu ilk dəfə işə salmazdan əvvəl hər hansı bir şəxs və ya təşkilat cihazı istifadə etməzdən əvvəl bu məlumatı oxumalı və başa düşməlidir. İstifadəyə dair hər hansı sualınız varsa, bizimlə əlaqə saxlayın support@agilex.ai Lütfən, bu təlimatın fəsillərindəki bütün montaj təlimatlarına və göstərişlərinə əməl edin və tətbiq edin, bu çox vacibdir. Xəbərdarlıq əlamətləri ilə bağlı mətnə ​​xüsusi diqqət yetirilməlidir.

Təhlükəsizlik Məlumatı

Bu təlimatdakı məlumatlara tam robot tətbiqinin dizaynı, quraşdırılması və istismarı, həmçinin tam sistemin təhlükəsizliyinə təsir göstərə biləcək bütün periferik avadanlıqlar daxil deyil. Tam sistemin dizaynı və istifadəsi robotun quraşdırıldığı ölkənin standartlarında və qaydalarında müəyyən edilmiş təhlükəsizlik tələblərinə uyğun olmalıdır.

SCOUT inteqratorları və son müştərilər müvafiq ölkələrin müvafiq qanun və qaydalarına uyğunluğu təmin etmək və tam robot tətbiqində heç bir böyük təhlükənin olmamasını təmin etmək üçün məsuliyyət daşıyırlar. Buraya aşağıdakılar daxildir, lakin bunlarla məhdudlaşmır:

Effektivlik və məsuliyyət

• Tam robot sisteminin risk qiymətləndirməsini aparın. Risk qiymətləndirməsi ilə müəyyən edilmiş digər maşınların əlavə təhlükəsizlik avadanlığını birləşdirin.
• Proqram və aparat sistemləri daxil olmaqla, bütün robot sisteminin periferik avadanlığının dizaynı və quraşdırılmasının düzgün olduğunu təsdiq edin.
• Bu robotun avtomatik anti-toqquşma, anti-düşmə, bioloji yaxınlaşma xəbərdarlığı və digər əlaqəli təhlükəsizlik funksiyaları daxil olmaqla, lakin bununla məhdudlaşmayan tam avtonom mobil robotu yoxdur. Əlaqədar funksiyalar inteqratorlardan və son müştərilərdən təhlükəsizliyin qiymətləndirilməsi üçün müvafiq qaydalara və mümkün qanun və qaydalara əməl etmələrini tələb edir. Hazırlanmış robotun faktiki tətbiqlərdə heç bir əsas təhlükə və təhlükəsizlik təhlükəsi olmadığından əmin olmaq üçün.
• Texniki faylda bütün sənədləri toplayın: risklərin qiymətləndirilməsi və bu təlimat daxil olmaqla.
• Avadanlığı işə salmazdan və istifadə etməzdən əvvəl mümkün təhlükəsizlik risklərini bilin.

Ətraf Mühit Mülahizələri

• İlk istifadə üçün, əsas əməliyyat məzmununu və əməliyyat spesifikasiyasını anlamaq üçün bu təlimatı diqqətlə oxuyun.
• Uzaqdan idarəetmə əməliyyatı üçün SCOUT2.0-dan istifadə etmək üçün nisbətən açıq sahə seçin, çünki SCOUT2.0 heç bir avtomatik maneədən yayınma sensoru ilə təchiz olunmur.
• SCOUT2.0-dan həmişə -10℃~45℃ mühit temperaturu altında istifadə edin.
• SCOUT 2.0 ayrıca fərdi IP mühafizəsi ilə konfiqurasiya olunmursa, onun su və tozdan qorunması YALNIZ IP22 olacaq.

İşdən əvvəl yoxlama siyahısı

• Hər bir cihazın kifayət qədər gücə malik olduğundan əmin olun.
• Bunkerdə aşkar qüsurların olmadığına əmin olun.
• Uzaqdan idarəetmə batareyasının kifayət qədər gücü olub olmadığını yoxlayın.
• İstifadə edərkən fövqəladə dayandırma açarının buraxıldığından əmin olun.

Əməliyyat

• Uzaqdan idarəetmə ilə işləyərkən ətrafın nisbətən geniş olduğundan əmin olun.
• Görünmə diapazonunda uzaqdan idarəetmə aparın.
• SCOUT2.0-ın maksimum yükü 50KG-dir. İstifadə zamanı faydalı yükün 50 KG-dan çox olmamasına əmin olun.
• SCOUT2.0-da xarici genişləndirmə quraşdırarkən, genişləndirmənin kütlə mərkəzinin mövqeyini təsdiqləyin və onun fırlanma mərkəzində olduğundan əmin olun.
• Lütfən, cihazın batareyası zəif olduqda siqnalı doldurun. SCOUT2..0-da qüsur olduqda, ikinci dərəcəli zədələnməmək üçün dərhal istifadəni dayandırın.
• SCOUT2.0 qüsuru olduqda, lütfən, onunla məşğul olmaq üçün müvafiq texniki ilə əlaqə saxlayın, qüsuru özünüz idarə etməyin. Avadanlıq üçün tələb olunan qorunma səviyyəsinə malik mühitdə həmişə SCOUT2.0-dan istifadə edin.
• SCOUT2.0-ı birbaşa itələməyin.
• Doldurarkən ətraf mühitin temperaturunun 0 ℃-dən yuxarı olduğundan əmin olun.
• Avtomobil fırlanma zamanı silkələnirsə, asqısını tənzimləyin.

Baxım

• Təkərin təzyiqini mütəmadi olaraq yoxlayın və təkər təzyiqini 1.8bar~2.0bar arasında saxlayın.
• Təkər ciddi şəkildə köhnəlibsə və ya partlayıbsa, onu vaxtında dəyişdirin.
• Batareya uzun müddət istifadə edilmirsə, batareyanı 2-3 ay ərzində vaxtaşırı doldurmaq lazımdır.

Giriş

SC OUT 2.0 müxtəlif tətbiq ssenariləri nəzərə alınmaqla çoxməqsədli UGV kimi nəzərdə tutulmuşdur: modul dizayn; çevik əlaqə; yüksək yükləmə qabiliyyətinə malik güclü motor sistemi. Stereo kamera, lazer radar, GPS, IMU və robot manipulyator kimi əlavə komponentlər qabaqcıl naviqasiya və kompüter görmə tətbiqləri üçün SCOUT 2.0-da isteğe bağlı olaraq quraşdırıla bilər. SCOUT 2.0 tez-tez avtonom sürücülük təhsili və tədqiqatı, qapalı və açıq havada təhlükəsizlik patrulluğu, ətraf mühitin tədqiqi, ümumi logistika və nəqliyyat üçün istifadə olunur.

Komponent siyahısı

ad	Kəmiyyət
SCOUT 2.0 Robot bədəni	X 1
Batareya şarj cihazı (AC 220V)	X 1
Aviasiya fiş (kişi, 4 pin)	X 2
USB-dən RS232-ə kabel	X 1
Uzaqdan idarəetmə ötürücü (isteğe bağlı)	X 1
USB-dən CAN-a rabitə modulu	X1

Texniki spesifikasiyalar

İnkişaf üçün tələb
FS RC ötürücüsü (isteğe bağlı) pf SCOUT 2.0 zavod parametrlərində təmin edilir ki, bu da istifadəçilərə robotun şassisini hərəkət etdirmək və döndərmək üçün idarə etməyə imkan verir; SCOUT 232-da CAN və RS2.0 interfeysləri istifadəçinin fərdiləşdirilməsi üçün istifadə edilə bilər.

Əsaslar

Bu bölmə Şəkil 2.0 və Şəkil 2.1-də göstərildiyi kimi SCOUT 2.2 mobil robot platformasına qısa giriş təqdim edir.

1. Ön View
2. Düyməni dayandırın
3. Standart Profile Dəstək
4. Üst Kupe
5. Üst Elektrik Paneli
6. Gecikdirici toqquşma borusu
7. Arxa Panel

SCOUT2.0 modul və ağıllı dizayn konsepsiyasını qəbul edir. Şişirilmiş rezin təkər və güc modulunda müstəqil asqının kompozit dizaynı, güclü DC fırçasız servo motorla birlikdə SCOUT2.0 robot şassisini inkişaf etdirmə platformasını güclü ötürmə qabiliyyətinə və yerə uyğunlaşma qabiliyyətinə malikdir və müxtəlif yerlərdə çevik şəkildə hərəkət edə bilir. Toqquşma zamanı avtomobilin gövdəsinə mümkün zərərləri azaltmaq üçün avtomobilin ətrafına toqquşma əleyhinə şüalar quraşdırılmışdır. İşıqlar avtomobilin həm qarşısında, həm də arxa tərəfində quraşdırılıb, onlardan ağ işıq qabaqda işıqlandırmaq üçün, qırmızı işıq isə xəbərdarlıq və göstərici üçün arxa tərəfdə nəzərdə tutulub.

Asan girişi təmin etmək üçün robotun hər iki tərəfində fövqəladə dayandırma düymələri quraşdırılıb və onlardan hər hansı birinə basmaq robot anormal davrandıqda robotun gücünü dərhal söndürə bilər. DC enerjisi və rabitə interfeysləri üçün suya davamlı bağlayıcılar robotun həm üstündə, həm də arxasında təmin edilir ki, bu da nəinki robot və xarici komponentlər arasında çevik əlaqə yaratmağa imkan verir, həm də ağır iş şəraitində belə robotun daxili hissəsinin lazımi qorunmasını təmin edir. şərtlər.
İstifadəçilər üçün yuxarıda süngü açıq bölmə ayrılmışdır.

Vəziyyət göstəricisi
İstifadəçilər SCOUT 2.0-da quraşdırılmış voltmetr, səs siqnalı və işıqlar vasitəsilə avtomobilin kuzovunun vəziyyətini müəyyən edə bilərlər. Ətraflı məlumat üçün Cədvəl 2.1-ə baxın.

Vəziyyət	Təsvir
Cildtage	Cari batareyanın həcmitage arxa elektrik interfeysindəki voltmetrdən və 1V dəqiqliklə oxuna bilər.
Batareyanı dəyişdirin	Zaman batareya voltage 22.5V-dən aşağı olduqda, avtomobilin gövdəsi xəbərdarlıq olaraq bip-bip-bip səsi verəcək. Zaman batareya voltage-nin 22V-dən aşağı olduğu aşkar edilərsə, SCOUT 2.0 batareyanın zədələnməsinin qarşısını almaq üçün xarici genişləndiricilərin enerji təchizatını və sürücünü aktiv şəkildə kəsəcək. Bu halda, şassi hərəkət nəzarətinə imkan verməyəcək və xarici komanda nəzarətini qəbul etməyəcək.
Robot işə salındı	Ön və arxa işıqlar yandırılır.

Cədvəl 2.1 Avtomobilin Vəziyyətinin Təsvirləri

Elektrik interfeyslərinə dair təlimatlar

Üst elektrik interfeysi
SCOUT 2.0 üç 4 pinli aviasiya birləşdiricisi və bir DB9 (RS232) konnektoru təmin edir. Üst aviasiya birləşdiricisinin mövqeyi Şəkil 2.3-də göstərilmişdir.

SCOUT 2.0 həm yuxarıda, həm də arxa tərəfdə aviasiya genişləndirilməsi interfeysinə malikdir, hər biri bir sıra enerji təchizatı və bir sıra CAN rabitə interfeysi ilə konfiqurasiya edilmişdir. Bu interfeyslər genişləndirilmiş cihazları enerji ilə təmin etmək və rabitə qurmaq üçün istifadə edilə bilər. Sancaqların xüsusi tərifləri Şəkil 2.4-də göstərilmişdir.

Qeyd etmək lazımdır ki, burada uzadılmış enerji təchizatı daxili nəzarətdədir, bu o deməkdir ki, batareya enerjisi tükəndikdən sonra enerji təchizatı aktiv şəkildə kəsiləcək.tage əvvəlcədən müəyyən edilmiş hədddən aşağı düşürtage. Buna görə də istifadəçilər SCOUT 2.0 platformasının aşağı səs göndərəcəyini qeyd etməlidirlərtageşikdən əvvəl e həyəcan cildtage çatdı və istifadə zamanı batareyanın doldurulmasına da diqqət yetirin.

Pin nömrəsi	Pin növü	FunDnecfitinio və	Qeydlər
1	Güc	VCC	Müsbət güc, cildtage diapazonu 23 – 29.2V, MAX .cari 10A
2	Güc	GND	Gücü mənfi
3	CAN	CAN_H	CAN avtobusu yüksəkdir
4	CAN	CAN_L	CAN avtobusu aşağıdır

Müsbət güc, cildtage diapazonu 23 – 29.2V, MAX. cərəyan 10A

Pin nömrəsi	Tərif
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Şəkil 2.5 Q4 Sancaqlarının İllüstrasiya Diaqramı

Arxa elektrik interfeysi
Arxa tərəfdəki genişləndirmə interfeysi Şəkil 2.6-da göstərilmişdir, burada Q1 əsas elektrik açarı kimi açar açardır; Q2 doldurma interfeysidir; Q3 sürücü sisteminin enerji təchizatı açarıdır; Q4 DB9 seriya portudur; Q5 CAN və 24V enerji təchizatı üçün genişləndirmə interfeysidir; Q6 batareya həcminin ekranıdırtage.

Pin nömrəsi	Pin növü	FunDnecfitinio və	Qeydlər
1	Güc	VCC	Müsbət güc, cildtage diapazonu 23 – 29.2V, maksimum cərəyan 5A
2	Güc	GND	Gücü mənfi
3	CAN	CAN_H	CAN avtobusu yüksəkdir
4	CAN	CAN_L	CAN avtobusu aşağıdır

Şəkil 2.7 Ön və Arxa Aviasiya İnterfeysi Sancaqlarının təsviri

FS_i6_S uzaqdan idarəetmə təlimatları
FS RC ötürücüsü robotu əl ilə idarə etmək üçün SCOUT2.0-ın əlavə aksesuarıdır. Transmitter sol tənzimləmə konfiqurasiyası ilə gəlir. Şəkil 2.8-də göstərilən tərif və funksiya. Düymənin funksiyası aşağıdakı kimi müəyyən edilir: SWA və SWD müvəqqəti olaraq qeyri-aktivdir və SWB idarəetmə rejimini seçmək düyməsidir, yuxarıya yığmaq komanda idarəetmə rejimidir, ortaya yığmaq uzaqdan idarəetmə rejimidir; SWC işıq idarə düyməsidir; S1 tənzimləmə düyməsidir, SCOUT2.0-i irəli və geri idarə edir; S2 idarəetməsi fırlanmaya nəzarət edir, POWER isə güc düyməsidir, yandırmaq üçün eyni vaxtda basıb saxlayın.

Nəzarət tələbləri və hərəkətləri üzrə təlimatlar
İstinad koordinat sistemi ISO 2.9-ə uyğun olaraq Şəkil 8855-da göstərildiyi kimi avtomobilin gövdəsində müəyyən edilə və sabitlənə bilər.

Şəkil 2.9-da göstərildiyi kimi, SCOUT 2.0-ın avtomobil gövdəsi müəyyən edilmiş istinad koordinat sisteminin X oxuna paraleldir. Uzaqdan idarəetmə rejimində, müsbət X istiqamətində hərəkət etmək üçün uzaqdan idarəetmə çubuğunu S1 irəli itələyin, mənfi X istiqamətində hərəkət etmək üçün S1-i geri itələyin. S1-i maksimum qiymətə itələdikdə müsbət X istiqamətində hərəkət sürəti maksimum, S1-i minimuma itələdikdə, X istiqamətində mənfi istiqamətdə hərəkət sürəti maksimum olur; uzaqdan idarəetmə çubuğu S2 avtomobil gövdəsinin ön təkərlərinin sükanını idarə edir, S2-ni sola itələyin və avtomobil sola dönür, onu maksimum itələyir və sükan bucağı ən böyükdür, S2 sağa itələyin , avtomobil sağa dönəcək və onu maksimuma itələyəcək, bu zaman sağ sükan bucağı ən böyükdür. İdarəetmə əmri rejimində xətti sürətin müsbət qiyməti X oxunun müsbət istiqamətində hərəkəti, xətti sürətin mənfi qiyməti isə X oxunun mənfi istiqamətində hərəkəti bildirir; Bucaq sürətinin müsbət dəyəri avtomobil gövdəsinin X oxunun müsbət istiqamətindən Y oxunun müsbət istiqamətinə, bucaq sürətinin mənfi dəyəri isə avtomobil gövdəsinin X oxunun müsbət istiqamətindən hərəkət etməsi deməkdir. Y oxunun mənfi istiqamətinə.

İşıqlandırmaya nəzarət üzrə təlimatlar
İşıqlar SCOUT 2.0-ın qarşısında və arxasında quraşdırılıb və SCOUT 2.0-ın işıqlandırma idarəetmə interfeysi rahatlıq üçün istifadəçilərə açıqdır.
Bu vaxt, enerjiyə qənaət üçün RC ötürücüdə başqa bir işıqlandırma idarəetmə interfeysi qorunur.

Hal-hazırda işıqlandırma nəzarəti yalnız FS ötürücü ilə dəstəklənir və digər ötürücülər üçün dəstək hələ inkişaf mərhələsindədir. SWC vasitəsilə dəyişdirilə bilən RC ötürücü ilə idarə olunan 3 növ işıqlandırma rejimi var. Rejimə nəzarətin təsviri: SWC qolu normal qapalı rejimin altındadır, ortası normal açıq rejim üçün, yuxarıda nəfəs alma işıq rejimidir.

• NC REJİMİ: NC REJİMİNDƏ, ŞASSİ HƏLƏDƏDƏRDƏ, ÖN İŞIQ SÖNDÜRƏCƏK, ARXA İŞIQ CARİ İŞ VƏZİYYƏTİNİ GÖSTERMƏK ÜÇÜN BL REJİMİNƏ DAXİL EDƏCƏK; ŞASSİ MÜƏYYƏN NORMAL SÜRƏTDƏ HƏRƏKƏT VƏZİYYƏTİNDƏ OLARSA, ARXA İŞIQ SÖNÜLƏCƏK, AMMA ÖN İŞIQ YANACAQ;
• REJİM YOXDUR: HEÇ REJİMDƏ, ŞASSİ HƏLƏDƏDƏRDƏ, ÖN İŞIQ NORMAL YANLI OLACAQ, ARXA İŞIQ DƏKİ VƏZİYYƏTİ GÖSTERMƏK ÜÇÜN BL REJİMİNƏ DAXİL OLACAQ; ƏGƏR HƏRƏKƏT REJİMİNDƏDƏ, ARXA İŞIQ SÖNÜR, AMMA ÖN İŞIQ YANILIR;
• BL REJİMİ: ÖN VƏ ARXA İŞARAQLAR BÜTÜN ŞƏRTLƏRDƏ HEM NƏFƏS ALMA REJİMİNDƏDİR.

MODE NƏZARƏT ÜZRƏ QEYD: SWC QOLUNUN KEÇİRİLMƏSİ MÜAVİSƏLİ OLARAQ NC REJİMİNƏ, ALTDA, ORTA VƏ YUXARİ MÖVQƏLƏRDƏ REJİM YOX VƏ BL REJİMİNƏ BAĞLIDIR.

Başlanır

Bu bölmə CAN avtobus interfeysindən istifadə edərək SCOUT 2.0 platformasının əsas fəaliyyətini və inkişafını təqdim edir.

İstifadəsi və istismarı
Başlanğıcın əsas əməliyyat proseduru aşağıdakı kimi göstərilir:

Yoxlayın

• SCOUT 2.0-ın vəziyyətini yoxlayın. Əhəmiyyətli anomaliyaların olub olmadığını yoxlayın; belədirsə, dəstək üçün satışdan sonrakı xidmətlə əlaqə saxlayın;
• Fövqəladə dayanma açarlarının vəziyyətini yoxlayın. Hər iki təcili dayandırma düyməsinin buraxıldığından əmin olun;

Başlanğıc

• Açar açarı çevirin (elektrik panelindəki Q1) və adətən voltmetr düzgün batareya həcmini göstərəcək.tage və ön və arxa işıqlar yandırılacaq;
• Batareyanın həcmini yoxlayıntage. Siqnaldan davamlı “bip-bip-bip…” səsi yoxdursa, bu, batareyanın həcmi deməkdirtage düzgündür; batareyanın gücü aşağıdırsa, batareyanı doldurun;
• Q3 (sürücü güc açarı düyməsini) basın.

Təcili dayanma
SCOUT 2.0 avtomobil gövdəsinin həm solunda, həm də sağında təcili təkan düyməsini aşağı basın;

Uzaqdan idarəetmənin əsas əməliyyat proseduru:
SCOUT 2.0 mobil robotunun şassisi düzgün işə salındıqdan sonra RC ötürücünü yandırın və uzaqdan idarəetmə rejimini seçin. Daha sonra SCOUT 2.0 platformasının hərəkəti RC ötürücü ilə idarə oluna bilər.

Doldurulur
SCOUT 2.0 MÜŞTƏRİLƏRİN YENİDƏ DOLDURMA TƏLƏBLƏRİNİ QƏNAVLƏTMƏK ÜÇÜN DEFULT OLARAQ 10A DOLDURMA CİHAZI İLƏ TƏMİN EDİLİR.

Doldurma əməliyyatı

• SCOUT 2.0 şassisinin elektrik enerjisinin söndürüldüyünə əmin olun. Şarj etməzdən əvvəl arxa idarəetmə panelindəki elektrik açarının söndürüldüyünə əmin olun;
• Adapterin fişini arxa idarəetmə panelindəki Q6 doldurma interfeysinə daxil edin;
• Şarj cihazını enerji təchizatına qoşun və şarj cihazındakı açarı yandırın. Daha sonra robot şarj vəziyyətinə keçir.

Qeyd: Hal-hazırda, batareyanın 3V-dən tam doldurulması üçün təxminən 5-22 saat lazımdır və vol.tagtam doldurulmuş batareyanın e-si təxminən 29.2V-dir; doldurulma müddəti 30AH ÷ 10A = 3h kimi hesablanır.

Batareyanın dəyişdirilməsi
SCOUT2.0 istifadəçilərin rahatlığı üçün çıxarıla bilən batareya həllini qəbul edir. Bəzi xüsusi hallarda batareya birbaşa dəyişdirilə bilər. Əməliyyat addımları və diaqramları aşağıdakı kimidir (işləməzdən əvvəl SCOUT2.0-ın söndürüldüyünə əmin olun):

• SCOUT2.0-ın yuxarı panelini açın və əsas idarəetmə lövhəsindəki iki XT60 güc birləşdiricisini (iki bağlayıcı ekvivalentdir) və batareyanın CAN konnektorunu ayırın;
  SCOUT2.0-ı havada asın, milli altıbucaqlı açarla aşağıdan səkkiz vintini açın və sonra batareyanı çıxarın;
• Batareyanı dəyişdirin və alt vintləri düzəldin.
• XT60 interfeysini və güc CAN interfeysini əsas idarəetmə lövhəsinə qoşun, bütün birləşdirən xətlərin düzgün olduğunu təsdiqləyin və sonra sınaqdan keçirmək üçün yandırın.

CAN istifadə edərək ünsiyyət
SCOUT 2.0 istifadəçi fərdiləşdirilməsi üçün CAN və RS232 interfeyslərini təmin edir. İstifadəçilər avtomobilin gövdəsi üzərində komanda nəzarətini həyata keçirmək üçün bu interfeyslərdən birini seçə bilərlər.

CAN kabel bağlantısı
SCOUT2.0 Şəkil 3.2-də göstərildiyi kimi iki aviasiya kişi tıxacları ilə çatdırır. Tel tərifləri üçün Cədvəl 2.2-ə baxın.

İcra CAN komanda nəzarəti
SCOUT 2.0 mobil robotunun şassisini düzgün işə salın və DJI RC ötürücünü işə salın. Sonra, komanda idarəetmə rejiminə keçin, yəni DJI RC ötürücüsünün S1 rejimini yuxarıya keçirin. Bu nöqtədə, SCOUT 2.0 şassisi CAN interfeysindən əmri qəbul edəcək və ev sahibi də CAN avtobusundan verilən real vaxt məlumatları ilə şassinin cari vəziyyətini təhlil edə bilər. Protokolun ətraflı məzmunu üçün CAN rabitə protokoluna müraciət edin.

CAN mesaj protokolu
SCOUT 2.0 mobil robotunun şassisini düzgün işə salın və DJI RC ötürücünü işə salın. Sonra, komanda idarəetmə rejiminə keçin, yəni DJI RC ötürücüsünün S1 rejimini yuxarıya keçirin. Bu nöqtədə, SCOUT 2.0 şassisi CAN interfeysindən əmri qəbul edəcək və ev sahibi də CAN avtobusundan verilən real vaxt məlumatları ilə şassinin cari vəziyyətini təhlil edə bilər. Protokolun ətraflı məzmunu üçün CAN rabitə protokoluna müraciət edin.

Cədvəl 3.1 SCOUT 2.0 Şassi Sistemi Statusunun Əlaqə Çərçivəsi

Komanda Adı Sistem Vəziyyəti Əlaqə Əmri
Göndərmə qovşağı	Qəbul qovşağı Qərar vermə nəzarəti	ID	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
Sükan-tel şassi Məlumat uzunluğu mövqeyi	vahid 0x08 Funksiya	0x151   Məlumat növü	20ms	Heç biri
			Təsvir
bayt [0]	Avtomobilin gövdəsinin cari vəziyyəti	imzasız int8	0x00 Sistem normal vəziyyətdə 0x01 Təcili dayanma rejimi (aktiv deyil) 0x02 Sistem istisnası
bayt [1]	Rejim nəzarəti	imzasız int8	0×00 Gözləmə rejimi 0×01 CAN idarəetmə rejiminə əmr verir 0×02 Serial port nəzarət rejimi 0×03 Uzaqdan idarəetmə rejimi
bayt [2] bayt [3]	Batareya həcmitage daha yüksək 8 bit Batareya həcmitage aşağı 8 bit	imzasız int16	Faktiki cildtage × 10 (0.1V dəqiqliklə)
bayt [4]	Qorunur	–	0×00
bayt [5]	Uğursuzluq məlumatları	imzasız int8	Cədvəl 3.2-yə baxın [Uğursuzluq haqqında məlumatın təsviri]
bayt [6]	Qorunur	–	0×00
bayt [7]	Say pariteti (say)	imzasız int8	Hər göndərilən əmrdən bir dəfə əlavə olunacaq 0-255 hesablama döngələri

Cədvəl 3.2 Xəta məlumatının təsviri

bayt	az	Mənası
bayt [4]	bit [0]	Batareya zədəsitage nasazlıq (0: Xəta yoxdur 1: Uğursuzluq) Qoruma cildtage 22V-dir (BMS ilə batareya versiyası, qoruma gücü 10%)
	bit [1]	Batareya zədəsitage nasaz[2] (0: Arızalar yoxdur 1: Xəta) Siqnal səsitage 24V-dir (BMS ilə batareya versiyası, xəbərdarlıq gücü 15%)
	bit [2]	RC ötürücüsünün ayrılması mühafizəsi (0: Normal 1: RC ötürücüsü ayrılıb)
	bit [3]	№1 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta)
	bit [4]	№2 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta)
	bit [5]	№3 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta)
	bit [6]	№4 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta)
	bit [7]	Qorunur, defolt 0

Qeyd[1]: Robot şassisinin proqram təminatının V1.2.8 versiyası sonrakı versiyalar tərəfindən dəstəklənir və əvvəlki versiya dəstək olmaq üçün mikroproqramın təkmilləşdirilməsini tələb edir
Qeyd[2]: Batareyanın həcmi azaldıqda səs siqnalı səslənəcəktage, lakin şassi idarəçiliyinə təsir etməyəcək və aşağı səsdən sonra güc çıxışı kəsiləcək.tage günah

Hərəkətə nəzarətin əks əlaqə çərçivəsinə cari xətti sürət və hərəkət edən avtomobil gövdəsinin bucaq sürəti ilə bağlı rəy daxildir. Protokolun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.3-ə baxın.

Cədvəl 3.3 Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Çərçivəsi

Əmr Adı Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Əmri
Göndərmə qovşağı	Qəbul qovşağı	ID	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
Sükan-tel şassi	Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi	0x221	20ms	Heç biri
Tarix uzunluğu	0×08
Vəzifə	Funksiya	Məlumat növü	Təsvir
bayt [0] bayt [1]	Hərəkət sürəti daha yüksək 8 bit Hərəkət sürəti 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Faktiki sürət × 1000 (0.001rad dəqiqliklə)
bayt [2] bayt [3]	Fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir Fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Faktiki sürət × 1000 (0.001rad dəqiqliklə)
bayt [4]	Qorunur	–	0x00
bayt [5]	Qorunur	–	0x00
bayt [6]	Qorunur	–	0x00
bayt [7]	Qorunur	–	0x00

İdarəetmə çərçivəsinə xətti sürətin nəzarət açıqlığı və bucaq sürətinin nəzarət açıqlığı daxildir. Protokolun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.4-ə baxın.

Şassi statusu məlumatı əks əlaqə olacaq və bundan əlavə, mühərrik cərəyanı, kodlayıcı və temperatur haqqında məlumatlar da daxil edilir. Aşağıdakı əks əlaqə çərçivəsi mühərrik cərəyanı, kodlayıcı və mühərrik temperaturu haqqında məlumatları ehtiva edir.
Şassidəki 4 mühərrikin mühərrik nömrələri aşağıdakı şəkildə göstərilmişdir:

Komanda Adı Motor Sürücüsü Yüksək Sürətli Məlumat Əlaqə Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı	Qəbul qovşağı	ID	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
Sükan-tel şassi Tarix uzunluğu Vəzifə	Qərarvermə idarəetmə bloku 0×08 Funksiya	0x251~0x254   Məlumat növü	20ms	Heç biri
			Təsvir
bayt [0] bayt [1]	Mühərrikin sürəti daha yüksək 8 bit Motor sürəti 8 bit aşağıdır	int16 imzalanıb	Avtomobilin hərəkət sürəti, vahid mm/s (effektiv dəyər+ -1500)
bayt [2] bayt [3]	Motor cərəyanı 8 bitdən yüksəkdir Motor cərəyanı 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Motor cərəyanı vahidi 0.1A
bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]	Ən yüksək bitləri yerləşdirin İkinci ən yüksək bitləri yerləşdirin İkinci ən aşağı bitləri yerləşdirin Ən aşağı bitləri yerləşdirin	int32 imzalanıb	Motor vahidinin cari vəziyyəti: nəbz

Cədvəl 3.8 Mühərrikin temperaturu, cildtage və status məlumatı ilə bağlı rəy

Komanda Adı Motor Sürücüsü Aşağı Sürətli Məlumat Əlaqə Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı Sükan-tel şassi Tarix uzunluğu	Qəbuledici qovşaq Qərar qəbul edən idarəetmə bloku 0×08	ID 0x261~0x264	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
			20ms	Heç biri
Vəzifə	Funksiya	Məlumat növü	Təsvir
bayt [0] bayt [1]	Sürücü cildtage daha yüksək 8 bit Sürücü cildtage aşağı 8 bit	imzasız int16	Cari cildtagsürücü blokunun e 0.1V
bayt [2] bayt [3]	Sürücünün temperaturu 8 bit daha yüksəkdir Sürücünün temperaturu 8 bit aşağıdır	int16 imzalanıb	Vahid 1°C
bayt [4] bayt [5]	motor temperatur	int8 imzalanıb	Vahid 1°C
	Sürücü vəziyyəti	imzasız int8	[Sürücü idarəetmə statusu] bölməsində təfərrüatlara baxın
bayt [6] bayt [7]	Qorunur	–	0x00
	Qorunur	–	0x00

Serial Rabitə Protokolu

Serial protokolunun təlimatı
Bu, 1970-ci ildə Bell Systems, modem istehsalçıları və kompüter terminalı istehsalçıları ilə birlikdə Amerika Birləşmiş Ştatlarının Elektron Sənayesi Assosiasiyası (EIA) tərəfindən birgə tərtib edilmiş serial rabitə standartıdır. Onun adı “Məlumat Terminal Avadanlıqları (DTE) və Məlumat Kommunikasiya Avadanlıqları (DCE) arasında Serial İkili Məlumat Mübadiləsi İnterfeysi üçün Texniki Standart”dır. Standart hər bir konnektor üçün 25 pinli DB-25 konnektorunun istifadə edilməsini nəzərdə tutur. Hər bir pin üçün siqnal məzmunu müəyyən edilir və müxtəlif siqnalların səviyyələri də müəyyən edilir. Daha sonra IBM-in fərdi kompüteri RS232-ni DB-9 konnektoruna çevirərək praktiki standarta çevrildi. RS-232 sənaye nəzarət portu ümumiyyətlə yalnız üç RXD, TXD və GND xəttindən istifadə edir.

Serial əlaqə
Avtomobilin arxa tərəfindəki seriya portuna qoşulmaq üçün rabitə alətimizdə USB-RS232 seriya kabelindən istifadə edin, müvafiq ötürmə sürətini təyin etmək üçün serial alətindən istifadə edin və s-dən istifadə edin.amptest etmək üçün yuxarıda verilmiş məlumatlar. Pult işə salındıqda, pultu komanda idarəetmə rejiminə keçirmək lazımdır. Uzaqdan idarəetmə işə salınmayıbsa, sadəcə idarəetmə əmrini birbaşa göndərin. Qeyd etmək lazımdır ki, komanda vaxtaşırı göndərilməlidir. Şassi 500MS-dən çox olarsa və serial port əmri alınmazsa, o, əlaqə qoruma itkisinə girəcək. status.

Serial Protokol Məzmunu
Əsas Rabitə Parametri

Maddə	Parametr
Baud dərəcəsi	115200
Paritet	Test yoxdur
Məlumat bit uzunluğu	8 bit
Dayan bit	1 bit

Protokol təlimatı

Bit başlayın		Çərçivə uzunluğu	Komanda növü	Komanda ID-si		Məlumat sahəsi		Çərçivə ID	Yoxlama məbləği tərkibi
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	frame_id	yoxlama_cəmi
bayt 1	bayt 2	bayt 3	bayt 4	bayt 5	bayt 6	…	bayt 6+n	bayt 7+n	bayt 8+n
5A	A5

Protokol başlanğıc bitini, çərçivə uzunluğunu, çərçivə əmrinin tipini, əmr identifikatorunu, məlumat diapazonunu, çərçivə identifikatorunu və yoxlama məbləğini ehtiva edir. Çərçivə uzunluğu başlanğıc biti və yoxlama məbləği istisna olmaqla uzunluğa aiddir. Yoxlama məbləği başlanğıc bitindən çərçivə identifikatoruna qədər bütün məlumatların cəmidir; çərçivə identifikatoru biti 0-dan 255-ə qədər hesablama döngələridir və hər göndərilən əmrdən sonra əlavə olunacaq.

Protokolun məzmunu

Komanda Adı Sistem Vəziyyəti Əlaqə Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı Sükanla şassi Çərçivə uzunluğu Komanda növü Komanda ID Məlumat uzunluğu Vəzifə	Qəbuledici qovşaq Qərar qəbul edən idarəetmə bloku 0×0C	Dövr (ms) Qəbul müddəti (ms)
		100ms	Heç biri
		Məlumat növü	Təsvir
	Əlaqə əmri (0×AA) 0×01
	8 Funksiya
bayt [0]	Avtomobilin gövdəsinin cari vəziyyəti	imzasız int8	0×00 Sistem normal vəziyyətdə 0×01 Təcili dayanma rejimi (aktiv deyil) 0×02 Sistem istisnası 0×00 Gözləmə rejimi
bayt [1]	Rejim nəzarəti	imzasız int8	0×01 CAN əmr idarəetmə rejimi 0×02 Serial idarəetmə rejimi[1] 0×03 Uzaqdan idarəetmə rejimi
bayt [2] bayt [3]	Batareya həcmitage daha yüksək 8 bit Batareya həcmitage aşağı 8 bit	imzasız int16	Faktiki cildtage × 10 (0.1V dəqiqliklə)
bayt [4]	Qorunur	—	0×00
bayt [5]	Uğursuzluq məlumatları	imzasız int8	[Uğursuzluq məlumatının təsviri]-nə baxın
bayt [6] bayt [7]	Qorunur Qorunur	— —	0×00
			0×00

Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Komandanlığı

Əmr Adı Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Əmri
Göndərmə qovşağı	Qəbul qovşağı	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
Sükan-tel şassi Çərçivə uzunluğu Komanda növü Komanda ID-si Məlumat uzunluğu	Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi 0×0C	20ms	Heç biri
	Əlaqə əmri (0×AA) 0×02
	8
Vəzifə	Funksiya	Məlumat növü	Təsvir
bayt [0] bayt [1]	Hərəkət sürəti daha yüksək 8 bit Hərəkət sürəti 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Faktiki sürət × 1000 (dəqiqliyi ilə 0.001rad)
bayt [2] bayt [3]	Fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir Fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Faktiki sürət × 1000 (dəqiqliyi ilə 0.001rad)
bayt [4]	Qorunur	–	0×00
bayt [5]	Qorunur	–	0×00
bayt [6]	Qorunur	–	0×00
bayt [7]	Qorunur	–	0×00

Hərəkətə Nəzarət Komandanlığı

Komanda Adı Nəzarət Komandası
Göndərmə qovşağı	Qəbul qovşağı	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
Qərar qəbul edən idarəetmə bloku Çərçivə uzunluğu Komanda növü Komanda ID-si Məlumat uzunluğu	Şassi qovşağı 0×0A	20ms	500ms
	Nəzarət əmri (0×55) 0×01
	6
Vəzifə	Funksiya	Məlumat növü	Təsvir
bayt [0] bayt [1]	Hərəkət sürəti daha yüksək 8 bit Hərəkət sürəti 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Avtomobilin hərəkət sürəti, vahid: mm/s
bayt [2] bayt [3]	Fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir Fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır	int16 imzalanıb	Avtomobilin fırlanma bucaq sürəti, vahid: 0.001rad/s
bayt [4]	Qorunur	–	0x00
bayt [5]	Qorunur	–	0x00

İşığa nəzarət çərçivəsi

Komanda Adı İşıq İdarəetmə Çərçivəsi
Göndərmə qovşağı	Qəbul qovşağı	Dövr (ms)	Qəbul müddəti (ms)
Qərar qəbul edən idarəetmə bloku Çərçivə uzunluğu Komanda növü Komanda ID-si Məlumat uzunluğu	Şassi qovşağı 0×0A	20ms	500ms
	Nəzarət əmri (0×55) 0×04
	6 Funksiya
Vəzifə		Tarix növü	Təsvir
bayt [0]	İşığa nəzarəti aktivləşdirin	imzasız int8	0x00 Nəzarət əmri etibarsızdır 0x01 İşıqlandırma nəzarətini aktivləşdirin
bayt [1]	Ön işıq rejimi	imzasız int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş parlaqlıq
bayt [2]	Ön işığın fərdi parlaqlığı	imzasız int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bayt [3]	Arxa işıq rejimi	imzasız int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş parlaqlıq [0, r, parlaqlıq üçün 0 refkser,
bayt [4]	Arxa işıq üçün parlaqlığı fərdiləşdirin	imzasız int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bayt [5]	Qorunur	—	0x00

Mikroproqram təkmilləşdirmələr
İstifadəçilərə SCOUT 2.0 tərəfindən istifadə edilən proqram təminatı versiyasını təkmilləşdirməyi asanlaşdırmaq və müştərilərə daha dolğun təcrübə gətirmək üçün SCOUT 2.0 mikroproqram təminatının təkmilləşdirilməsi aparat interfeysi və müvafiq müştəri proqram təminatı təqdim edir. Bu tətbiqin ekran görüntüsü

Təkmilləşdirmə hazırlığı

• SERIAL KABEL × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 ŞASSİ × 1
• KOMPUTER (WINDOWS ƏMƏLİYYAT SİSTEMİ) × 1

Firmware təkmilləşdirmə proqramı
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Təkmilləşdirmə proseduru

• Qoşulmazdan əvvəl robot şassisinin söndürüldüyünə əmin olun; Serial kabeli SCOUT 2.0 şassisinin arxa ucundakı serial porta qoşun;
• Serial kabeli kompüterə qoşun;
• Müştəri proqramını açın;
• Port nömrəsini seçin;
• SCOUT 2.0 şassisini yandırın və əlaqəni başlamaq üçün dərhal klikləyin (SCOUT 2.0 şassi işə başlamazdan əvvəl 3 saniyə gözləyəcək; gözləmə müddəti 3 saniyədən çox olarsa, proqrama daxil olacaq); əlaqə uğurlu olarsa, mətn qutusunda "uğurla bağlandı" tələb olunacaq;
• Yük qutusu faylı;
• Təkmilləşdirmə düyməsini basın və təkmilləşdirmənin tamamlanmasını gözləyin;
• Serial kabelini ayırın, şassiyi söndürün və gücü söndürüb yenidən yandırın.

SCOUT 2.0 SDK
İstifadəçilərə robotla əlaqəli inkişafı daha rahat həyata keçirməyə kömək etmək üçün SCOUT 2.0 mobil robot üçün platformalararası dəstəklənən SDK hazırlanmışdır. SDK proqram paketi SCOUT 2.0 mobil robotunun şassisi ilə əlaqə saxlamaq üçün istifadə olunan C++ əsaslı interfeysi təmin edir. robotun ən son statusunu əldə edə və robotun əsas hərəkətlərini idarə edə bilər. Hal-hazırda ünsiyyətə CAN adaptasiyası mövcuddur, lakin RS232 əsaslı adaptasiya hələ də davam edir. Buna əsasən, NVIDIA JETSON TX2-də müvafiq testlər tamamlanıb.

SCOUT2.0 ROS Paketi
ROS bəzi standart əməliyyat sistemi xidmətlərini təmin edir, məsələn, hardware abstraksiya, aşağı səviyyəli cihaz nəzarəti, ümumi funksiyanın həyata keçirilməsi, proseslərarası mesaj və məlumat paketinin idarə edilməsi. ROS qrafik arxitekturasına əsaslanır, belə ki, müxtəlif qovşaqların prosesi müxtəlif məlumatları (məsələn, hissetmə, nəzarət, status, planlaşdırma və s.) qəbul edə və birləşdirə bilsin. Hazırda ROS əsasən UBUNTU-nu dəstəkləyir.

İnkişafa Hazırlıq
Aparat hazırlığı

• CANlight can rabitə modulu ×1
• Thinkpad E470 notebook ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 mobil robot şassisi ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 uzaqdan idarəetmə FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 top aviasiya elektrik rozetkası ×1

Məsələn istifadə edinampətraf mühitin təsviri

• Ubuntu 16.04 LTS (Bu, Ubuntu 18.04 LTS-də sınaqdan keçirilmiş sınaq versiyasıdır)
• ROS Kinetic (Sonrakı versiyalar da sınaqdan keçirilir)
• Git

Aparat bağlantısı və hazırlanması 

• SCOUT 2.0 üst aviasiya fişinin və ya quyruq fişinin CAN naqilini çıxarın və CAN naqilindəki CAN_H və CAN_L-ni müvafiq olaraq CAN_TO_USB adapterinə qoşun;
• SCOUT 2.0 mobil robot şassisində düyməni yandırın və hər iki tərəfdəki fövqəladə dayandırıcıların buraxılıb-boşalmadığını yoxlayın；
• CAN_TO_USB-ni notebookun usb nöqtəsinə qoşun. Bağlantı sxemi Şəkil 3.4-də göstərilmişdir.

ROS quraşdırılması və ətraf mühitin qurulması
Quraşdırma təfərrüatları üçün müraciət edin http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE aparatını və CAN rabitəsini sınayın
CAN-TO-USB adapterinin qurulması

• gs_usb kernel modulunu aktivləşdirin
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k Baud sürətinin təyin edilməsi və USB-yə adapterin aktivləşdirilməsi
  $ sudo ip link dəsti can0 up növü 500000 bit sürətinə malikdir
• Əvvəlki addımlarda heç bir səhv baş verməyibsə, əmrdən istifadə edə bilməlisiniz view dərhal qutu cihazı
  $ ifconfifig -a
• Aparatı sınamaq üçün can-utils quraşdırın və istifadə edin
  $ sudo apt install can-utils
• Can-to-usb bu dəfə SCOUT 2.0 robotuna qoşulubsa və avtomobil işə salınıbsa, SCOUT 2.0 şassisindən məlumatları izləmək üçün aşağıdakı əmrlərdən istifadə edin.
  $ candump can0
• Zəhmət olmasa müraciət edin:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKET yükləyin və tərtib edin 

• ros paketini yükləyin
  $ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-nəzarətçi-meneceri quraşdırın
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• scout_ros kodunu klonlayın
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $git klonu https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klonu https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Zəhmət olmasa baxın:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Ehtiyat tədbirləri

Bu bölməyə SCOUT 2.0-ın istifadəsi və inkişafı üçün diqqət yetirilməli olan bəzi ehtiyat tədbirləri daxildir.

Batareya

• SCOUT 2.0 ilə təchiz edilmiş batareya zavod parametrlərində tam doldurulmayıb, lakin onun xüsusi güc tutumu SCOUT 2.0 şassisinin arxa ucundakı voltmetrdə göstərilə və ya CAN avtobus rabitə interfeysi vasitəsilə oxuna bilər. Batareyanın doldurulması şarj cihazındakı yaşıl LED yaşıl rəngə çevrildikdə dayandırıla bilər. Qeyd edək ki, yaşıl LED yandıqdan sonra şarj cihazını bağlı saxlasanız, batareyanı tam doldurmaq üçün şarj cihazı təxminən 0.1 dəqiqə daha təxminən 30A cərəyanla doldurmağa davam edəcək.
• Lütfən, batareyanın enerjisi tükəndikdən sonra onu doldurmayın və lütfən, batareyanın aşağı səviyyəsi siqnalı işə salındıqda batareyanı vaxtında doldurun;
• Statik saxlama şəraiti: Batareyanın saxlanması üçün ən yaxşı temperatur -10 ℃ ilə 45 ℃ arasındadır; istifadə edilməməsi halında, batareya təxminən 2 ayda bir dəfə doldurulmalı və boşaldılmalı və sonra tam həcmdə saxlanmalıdır.tage dövlət. Lütfən, batareyanı yandırmayın və ya qızdırmayın və batareyanı yüksək temperaturda saxlamayın;
• Doldurma: Batareya xüsusi litium batareya doldurucusu ilə doldurulmalıdır; litium-ion batareyaları 0°C-dən (32°F) aşağı doldurmaq olmaz və orijinal batareyaları dəyişdirmək və ya dəyişdirmək qəti qadağandır.

Əməliyyat mühiti

• SCOUT 2.0 işləmə temperaturu -10 ℃ ilə 45 ℃ arasındadır; zəhmət olmasa -10℃-dən aşağı və 45℃-dən yuxarı istifadə etməyin;
• SCOUT 2.0 istifadə mühitində nisbi rütubətə dair tələblər bunlardır: maksimum 80%, minimum 30%;
• Zəhmət olmasa, onu aşındırıcı və tez alışan qazlar və ya yanan maddələrə qapalı mühitdə istifadə etməyin;
• Onu qızdırıcıların və ya böyük qıvrımlı rezistorlar və s. kimi qızdırıcı elementlərin yanında qoymayın;
• Xüsusi fərdiləşdirilmiş versiya (İP qoruma sinfi fərdiləşdirilmiş) istisna olmaqla, SCOUT 2.0 suya davamlı deyil, ona görə də yağışlı, qarlı və ya su yığılmış mühitdə istifadə etməyin;
• Tövsiyə olunan istifadə mühitinin hündürlüyü 1,000 m-dən çox olmamalıdır;
• Tövsiyə olunan istifadə mühitinin gecə və gündüz temperatur fərqi 25 ℃-dən çox olmamalıdır;
• Təkər təzyiqini mütəmadi olaraq yoxlayın və onun 1.8 bardan 2.0 bara qədər olduğundan əmin olun.
• Hər hansı bir təkər ciddi şəkildə köhnəlibsə və ya partlayıbsa, onu vaxtında dəyişdirin.

Elektrik/uzatma kabelləri

• Üstdən uzadılmış enerji təchizatı üçün cərəyan 6.25A-dan çox olmamalıdır və ümumi güc 150W-dan çox olmamalıdır;
• Arxa tərəfdəki uzadılmış enerji təchizatı üçün cərəyan 5A-dan çox olmamalıdır və ümumi güc 120W-dan çox olmamalıdır;
• Sistem batareyanın həcmini aşkar etdikdətage təhlükəsiz həcmdən aşağıdırtage sinfinə, xarici enerji təchizatı uzantılarına aktiv şəkildə keçiləcək. Buna görə də, istifadəçilərə xarici genişləndirmələrin vacib məlumatların saxlanması ilə bağlı olub-olmadığını və söndürülmə mühafizəsinin olmadığını bildirmək tövsiyə olunur.

Əlavə təhlükəsizlik məsləhətləri

• İstifadə zamanı hər hansı bir şübhə yaranarsa, lütfən, müvafiq təlimat kitabçasına əməl edin və ya müvafiq texniki işçilərlə məsləhətləşin;
• İstifadə etməzdən əvvəl sahənin vəziyyətinə diqqət yetirin və personalın təhlükəsizliyi ilə bağlı problem yarada biləcək səhv əməliyyatlardan qaçın;
• Fövqəladə hallarda təcili dayandırma düyməsini basın və avadanlığı söndürün;
• Texniki dəstək və icazə olmadan daxili avadanlığın strukturunu şəxsən dəyişdirməyin.

Digər qeydlər

• SCOUT 2.0 qabaqda və arxada plastik hissələrə malikdir, lütfən, mümkün zədələrin qarşısını almaq üçün həmin hissələrə birbaşa həddindən artıq güclə vurmayın;
• İdarə edərkən və quraşdırarkən, lütfən, avtomobili yıxmayın və ya tərs yerə qoymayın;
• Qeyri-peşəkarlar üçün icazəsiz avtomobili sökməyin.

Q&A

• S: SCOUT 2.0 düzgün işə salınıb, lakin niyə RC ötürücü avtomobilin gövdəsini hərəkət etdirmək üçün idarə edə bilmir?
  A: Birincisi, sürücünün enerji təchizatının normal vəziyyətdə olub-olmadığını, sürücünün güc açarının basılıb-basılmadığını və E-stop açarlarının buraxılıb-boşalmadığını yoxlayın; sonra, RC ötürücüsünün yuxarı sol rejimi seçim açarı ilə seçilmiş idarəetmə rejiminin düzgün olub olmadığını yoxlayın.
• S: SCOUT 2.0 pult normal vəziyyətdədir və şassinin vəziyyəti və hərəkəti haqqında məlumat düzgün qəbul edilə bilər, lakin idarəetmə çərçivəsi protokolu verildikdə, nə üçün avtomobilin kuzovunun idarəetmə rejimi dəyişdirilə bilmir və şassi idarəetmə çərçivəsinə cavab vermir protokol?
  A: Normalda, SCOUT 2.0 RC ötürücü ilə idarə oluna bilirsə, bu, şassinin hərəkətinin lazımi nəzarət altında olması deməkdir; şassinin əks əlaqə çərçivəsi qəbul edilə bilərsə, bu, CAN uzatma linkinin normal vəziyyətdə olduğunu bildirir. Məlumat yoxlamasının düzgün olub-olmadığını və idarəetmə rejiminin komanda idarəetmə rejimində olub-olmadığını görmək üçün göndərilən CAN nəzarət çərçivəsini yoxlayın. Siz xəta bayrağının vəziyyətini şassi statusu ilə bağlı rəy çərçivəsindəki xəta bitindən yoxlaya bilərsiniz.
• S: SCOUT 2.0 əməliyyat zamanı “bip-beep-bip…” səsi verir, bu problemi necə həll etmək olar?
  A: SCOUT 2.0 davamlı olaraq bu “bip-bip-bip” səsini verirsə, bu, batareyanın həyəcan siqnalında olduğunu göstərir.tage dövlət. Zəhmət olmasa batareyanı vaxtında doldurun. Digər əlaqəli səslər meydana çıxdıqdan sonra daxili xətalar ola bilər. Müvafiq xəta kodlarını CAN avtobusu vasitəsilə yoxlaya və ya müvafiq texniki heyətlə əlaqə saxlaya bilərsiniz.
• S: SCOUT 2.0-in şinlərinin aşınması adətən əməliyyat zamanı müşahidə olunurmu?
  A: SCOUT 2.0-ın şinlərinin aşınması adətən işləyərkən görünür. SCOUT 2.0 dörd təkərli diferensial sükan dizaynına əsaslandığı üçün sürüşmə sürtünməsi və yuvarlanan sürtünmə həm avtomobilin gövdəsi fırlanan zaman baş verir. Döşəmə hamar deyil, kobuddursa, təkərlərin səthləri köhnələcək. Aşınmanı azaltmaq və ya yavaşlatmaq üçün bir döngədə daha az dönmə üçün kiçik bucaqlı dönmə həyata keçirilə bilər.
• S: Rabitə CAN avtobusu vasitəsilə həyata keçirildikdə, şassi ilə bağlı rəy əmri düzgün verilir, lakin nə üçün avtomobil idarəetmə əmrinə cavab vermir?
  A: SCOUT 2.0 daxilində rabitə mühafizə mexanizmi var, bu o deməkdir ki, şassi xarici CAN nəzarət əmrlərini emal edərkən fasilədən qorunma ilə təmin edilir. Tutaq ki, avtomobil rabitə protokolunun bir çərçivəsini qəbul edir, lakin 500 ms-dən sonra idarəetmə əmrinin növbəti çərçivəsini qəbul etmir. Bu halda, o, rabitə mühafizə rejiminə daxil olacaq və sürəti 0-a təyin edəcək. Buna görə də, yuxarıdakı kompüterdən vaxtaşırı əmrlər verilməlidir.

Məhsul Ölçüləri

Məhsulun xarici ölçülərinin illüstrasiya diaqramı

Üst uzadılmış dəstək ölçülərinin illüstrasiya diaqramı

Rəsmi distribyutor
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Sənədlər / Resurslar

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] İstifadəçi Təlimatı SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

İstinadlar

• İstifadəçi təlimatı