SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Ity toko ity dia mirakitra fampahalalana manan-danja momba ny fiarovana, alohan'ny hampandehanana voalohany ny robot dia tsy maintsy mamaky sy mahazo an'io fampahalalana io ny tsirairay na ny fikambanana alohan'ny hampiasana ilay fitaovana. Raha manana fanontaniana momba ny fampiasana ianao dia mifandraisa aminay amin'ny support@agilex.ai Araho azafady ary araho ny torolalana sy torolalana rehetra momba ny fivoriambe ao amin'ireo toko amin'ity boky ity, izay tena zava-dehibe. Tokony hojerena manokana ny lahatsoratra mifandray amin’ireo famantarana fampitandremana.
Information momba ny fiarovana
Ny fampahalalana ato amin'ity boky torolalana ity dia tsy ahitana ny famolavolana, ny fametrahana ary ny fampandehanana ny rindranasa robot iray manontolo, ary tsy ahitana ny fitaovana periferika rehetra izay mety hisy fiantraikany amin'ny fiarovana ny rafitra feno. Ny famolavolana sy ny fampiasana ny rafitra feno dia mila mifanaraka amin'ny fepetra fiarovana napetraka ao amin'ny fenitra sy ny fitsipiky ny firenena izay ametrahana ny robot.
Ny mpandrindra ny SCOUT sy ny mpanjifa farany dia manana andraikitra hiantoka ny fanarahana ny lalàna sy ny fitsipika manan-kery any amin'ireo firenena mifandraika, ary miantoka fa tsy misy loza lehibe amin'ny fampiharana robot. Anisan'izany fa tsy voafetra amin'ireto manaraka ireto:
Fahombiazana sy andraikitra
- Manaova fanombanana ny risika amin'ny rafitra robot feno. Ampifandraiso miaraka ny fitaovana fiarovana fanampiny amin'ny milina hafa voafaritry ny fanombanana ny risika.
- Hamafiso fa marina ny famolavolana sy fametrahana ny fitaovana periferika an'ny rafitra robot rehetra, anisan'izany ny rafitra rindrambaiko sy fitaovana.
- Ity robot ity dia tsy manana robot mobile autonomous feno, ao anatin'izany fa tsy voafetra amin'ny fanoherana ny fifandonana mandeha ho azy, ny fianjerana, ny fampitandremana biolojika ary ny fiasa fiarovana hafa mifandraika amin'izany. Ny asa mifandraika dia mitaky ny integrators sy ny mpanjifa farany mba hanaraka ny fitsipika mifandraika amin'izany ary ny lalàna sy ny lalàna azo atao ho an'ny fanombanana ny fiarovana, Mba hahazoana antoka fa ny robot novolavolaina dia tsy misy loza lehibe sy loza mety hitranga amin'ny fampiharana tena izy.
- Angony ny antontan-taratasy rehetra ao amin'ny rakitra ara-teknika: ao anatin'izany ny fanombanana ny risika sy ity boky ity.
- Fantaro ny loza mety hitranga alohan'ny fampiasana sy fampiasana ny fitaovana.
Hevitra momba ny tontolo iainana
- Ho an'ny fampiasana voalohany, azafady vakio tsara ity boky torolalana ity mba hahatakarana ny votoatin'ny fampandehanana fototra sy ny famaritana ny fiasana.
- Ho an'ny fampandehanana fanaraha-maso lavitra, mifidiana faritra somary malalaka hampiasaina SCOUT2.0, satria SCOUT2.0 dia tsy misy fitaovana fanamafisam-peo misoroka sakana mandeha ho azy.
- Ampiasao SCOUT2.0 hatrany ambanin'ny -10 ℃ ~ 45 ℃ ny mari-pana manodidina.
- Raha tsy amboarina miaraka amin'ny fiarovana IP manokana ny SCOUT 2.0 dia IP22 IHANY ny fiarovana azy amin'ny rano sy vovoka.
Lisitra fanamarinana mialoha ny asa
- Ataovy azo antoka fa manana hery ampy ny fitaovana tsirairay.
- Ataovy azo antoka fa tsy misy kilema miharihary ny Bunker.
- Hamarino raha manana hery ampy ny bateria fanaraha-maso lavitra.
- Rehefa mampiasa dia ataovy azo antoka fa efa navoaka ny switch fiatoana vonjy maika.
hetsika
- Amin'ny asa fanaraha-maso lavitra, ataovy azo antoka fa malalaka ny faritra manodidina.
- Manaova fanaraha-maso lavitra ao anatin'ny elanelan'ny fahitana.
- Ny lanjany ambony indrindra an'ny SCOUT2.0 dia 50KG. Rehefa ampiasaina dia ho azo antoka fa tsy mihoatra ny 50KG ny entana.
- Rehefa mametraka fanitarana ivelany amin'ny SCOUT2.0, hamafiso ny toeran'ny ivon'ny faoben'ny fanitarana ary ataovy azo antoka fa eo afovoan'ny fihodinana izany.
- Azafady, ampio amin'ny tine ny fitaovana rehefa tsy ampy fanairana ny bateria. Rehefa misy lesoka ny SCOUT2..0 dia atsaharo avy hatrany ny fampiasana azy mba hisorohana ny fahasimbana faharoa.
- Rehefa misy lesoka ny SCOUT2.0 dia mifandraisa amin'ny teknisiana mifandraika amin'izany mba hiatrehana izany, aza karakaraina irery ilay kilema. Ampiasao foana ny SCOUT2.0 amin'ny tontolo iainana miaraka amin'ny haavon'ny fiarovana ilaina amin'ny fitaovana.
- Aza manosika mivantana ny SCOUT2.0.
- Rehefa mamaly dia ataovy azo antoka fa mihoatra ny 0 ℃ ny mari-pana manodidina.
- Raha mihozongozona ny fiara mandritra ny fihodinany dia amboary ny fampiatoana.
fikarakarana
- Hamarino tsy tapaka ny tsindry amin'ny kodiarana, ary tazomy ny tsindry eo anelanelan'ny 1.8bar ~ 2.0bar.
- Raha tena tonta na vaky ny kodiarana dia soloy ara-potoana.
- Raha tsy ampiasaina mandritra ny fotoana maharitra ny bateria, dia mila mameno ny bateria tsindraindray ao anatin'ny 2 ka hatramin'ny 3 volana.
Sava lalana
Ny SC OUT 2.0 dia novolavolaina ho UGV misy tanjona isan-karazany miaraka amin'ny sehatra fampiharana samihafa raisina: famolavolana modular; flexible fifandraisana; rafitra maotera matanjaka afaka mitondra entana avo. Ny singa fanampiny toy ny fakan-tsary stereo, ny radar laser, ny GPS, ny IMU ary ny manipulator robotika dia azo apetraka amin'ny SCOUT 2.0 ho an'ny navigateur mandroso sy ny fampiharana fahitana amin'ny ordinatera. Ny SCOUT 2.0 dia matetika ampiasaina amin'ny fanabeazana sy fikarohana momba ny fiara tsy miankina, ny fisafoana fiarovana anatiny sy ivelany, ny fahatsapana ny tontolo iainana, ny lozika ankapobeny ary ny fitaterana, raha tsy hilaza afa-tsy vitsivitsy.
Lisitry ny singa
| Anarana | Hatrany |
| SCOUT 2.0 Vatana robot | X 1 |
| Charger bateria (AC 220V) | X 1 |
| Aviation plug (lehilahy, 4-pin) | X 2 |
| USB mankany RS232 cable | X 1 |
| Fandefasana fanaraha-maso lavitra (tsy voatery) | X 1 |
| USB mankany CAN fifandraisana module | X1 |
Famaritana ara-teknika
Fepetra amin'ny fampandrosoana
FS RC transmitter dia omena (tsy voatery) ao amin'ny orinasa pf SCOUT 2.0, izay mamela ny mpampiasa hifehy ny chassis ny robot hifindra sy hihodina; Ny fifandraisana CAN sy RS232 amin'ny SCOUT 2.0 dia azo ampiasaina amin'ny fanaon'ny mpampiasa.
Ny fototra
Ity fizarana ity dia manome fampahafantarana fohy momba ny sehatra robot finday SCOUT 2.0, araka ny aseho amin'ny sary 2.1 sy ny sary 2.2.
- anoloana View
- Atsaharo ny Switch
- Standard Profile MANAMPY
- Efitrano ambony
- Top Electric Panel
- Retardant-collision Tube
- Rear Panel
SCOUT2.0 dia mampiasa foto-kevitra famolavolana modular sy manan-tsaina. Ny famolavolan'ny kodiaran'ny fingotra fingotra sy ny fampiatoana tsy miankina amin'ny maodely herinaratra, miaraka amin'ny maotera servo tsy misy borosy DC mahery, dia mahatonga ny sehatra fampandrosoana chassis robot SCOUT2.0 manana fahaiza-manao sy fahaiza-manao mampifanaraka ny tany, ary afaka mihetsika mora foana amin'ny tany samihafa. Apetaka manodidina ny fiara ny taratra anti-collision mba hampihenana ny mety ho fahasimbana amin'ny vatan'ny fiara mandritra ny fifandonana. Ny jiro dia samy apetraka eo anoloana sy ao ambadiky ny fiara, izay ny jiro fotsy dia natao hanazavana eo aloha fa ny jiro mena kosa dia natao any aoriana ho fampitandremana sy famantarana.
Ny bokotra fiatoana vonjy maika dia napetraka eo amin'ny andaniny roa amin'ny robot mba hiantohana ny fidirana mora ary ny fanerena na ny iray dia afaka manidy ny herin'ny robot avy hatrany rehefa manao fihetsika tsy ara-dalàna ny robot. Ireo mpampitohy rano ho an'ny herinaratra DC sy ny fifandraisana amin'ny fifandraisana dia omena eo an-tampony sy ao ambadiky ny robot, izay tsy mamela ny fifandraisana malefaka eo amin'ny robot sy ny singa ivelany ihany fa miantoka ny fiarovana ilaina amin'ny atiny amin'ny robot na dia ao anatin'ny asa mafy aza. fepetra.
Efitrano malalaka bayonet no natokana ho an'ny mpampiasa.
Sata famantarana
Ny mpampiasa dia afaka mamantatra ny toetry ny vatan'ny fiara amin'ny alàlan'ny voltmeter, ny beeper ary ny jiro mipetaka amin'ny SCOUT 2.0. Raha mila fanazavana fanampiny dia jereo ny tabilao 2.1.
| sata | Description |
| BOKYtage | Ny bateria voltage dia azo vakiana avy amin'ny voltmeter amin'ny fifandraisana elektrika aoriana ary miaraka amin'ny fahamarinan'ny 1V. |
|
Soloy bateria |
Rehefa ny bateria voltage dia ambany noho ny 22.5V, ny vatan'ny fiara dia hanome feo beep-beep-beep ho fampitandremana. Rehefa ny bateria voltage dia hita fa ambany noho ny 22V, SCOUT 2.0 dia hanapaka am-pahavitrihana ny famatsiana herinaratra amin'ny fanitarana ivelany ary mitondra fiara mba hisorohana ny batterie tsy ho simba. Amin'ity tranga ity, ny chassis dia tsy mamela ny fanaraha-maso ny hetsika ary manaiky ny fanaraha-maso ny baiko ivelany. |
| Robot mandeha | Mirehitra ny jiro eo anoloana sy aoriana. |
Tabilao 2.1 Famaritana momba ny Toeram-piarakodia
Torolàlana momba ny fifandraisana elektrika
Top elektrika interface tsara
SCOUT 2.0 dia manome mpampitohy fiaramanidina 4-pin telo ary mpampitohy DB9 (RS232) iray. Ny toeran'ny mpampitohy fiaramanidina ambony dia aseho amin'ny sary 2.3.
SCOUT 2.0 dia manana interface fanitarana fiaramanidina na eo ambony sy aoriana, ny tsirairay amin'izy ireo dia amboarina miaraka amin'ny famatsiana herinaratra sy ny seha-pifandraisana CAN. Ireo fifandraisana ireo dia azo ampiasaina hamatsiana herinaratra ho an'ireo fitaovana lavitra sy hananganana fifandraisana. Ny famaritana manokana ny pin dia aseho amin'ny sary 2.4.
Marihina fa, ny famatsiana herinaratra miitatra eto dia voafehy anatiny, izay midika fa ho tapaka tanteraka ny famatsiana herinaratra rehefa mandeha ny batterie vol.tage latsaka ambanin'ny fe-potoana voafaritra mialoha voltage. Noho izany, mila mahatsikaritra ireo mpampiasa fa ny sehatra SCOUT 2.0 dia handefa voly ambanytage fanairana alohan'ny tokonam-baravarana voltage dia tratra ary tandremo ihany koa ny famerenam-bola mandritra ny fampiasana.
| Pin no. | Karazana Pin | FuDnecfitinointionand | fanamarihana |
| 1 | fahefana | VCC | Hery tsara, voltagary 23 – 29.2V, MAX .current 10A |
| 2 | fahefana | GND | Hery ratsy |
| 3 | afaka | CAN_H | CAN bus avo |
| 4 | afaka | CAN_L | CAN bus ambany |
Hery tsara, voltag23 – 29.2V, MAX. ankehitriny 10A
| Pin no. | Famaritana |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Sary 2.5 Sarin'ny sarin'ny Q4 Pins
Rear elektrika interface tsara
Ny interface fanitarana eo amin'ny farany aoriana dia aseho amin'ny sary 2.6, izay Q1 no fanalahidin'ny fanalahidin'ny herinaratra lehibe; Q2 dia ny recharging interface tsara; Q3 no famatsiana herinaratra ny rafitra fiara; Q4 dia seranan-tsambo serial DB9; Q5 no fanitarana interface tsara ho an'ny CAN sy 24V famatsiana herinaratra; Q6 dia ny fampisehoana ny bateria voltage.
| Pin no. | Karazana Pin | FuDnecfitinointionand | fanamarihana |
| 1 | fahefana | VCC | Hery tsara, voltag23 – 29.2V, 5A amin'izao fotoana izao |
| 2 | fahefana | GND | Hery ratsy |
| 3 | afaka | CAN_H | CAN bus avo |
| 4 | afaka | CAN_L | CAN bus ambany |
Sary 2.7 Famaritana ny Pins Eo anoloana sy aoriana
Torolàlana momba ny fanaraha-maso lavitra FS_i6_S torolalana fanaraha-maso lavitra
FS RC transmitter dia fitaovana azo isafidianana an'ny SCOUT2.0 ho an'ny fanaraha-maso ny robot. Tonga miaraka amin'ny fandrindrana throttle ankavia ny émetteur. Ny famaritana sy ny fiasa aseho amin'ny sary 2.8. Ny asan'ny bokotra dia voafaritra toy izao: SWA sy SWD dia kilemaina vonjimaika, ary SWB no bokotra fifantenana fomba fanaraha-maso, antso an-tampony dia fomba fanaraha-maso baiko, antso an-tariby mankany afovoany dia fomba fanaraha-maso lavitra; SWC dia bokotra fanaraha-maso maivana; S1 dia bokotra throttle, mifehy ny SCOUT2.0 mandroso sy miverina; Ny fanaraha-maso S2 dia mifehy ny fihodinana, ary ny POWER dia ny bokotra herinaratra, manindry ary mihazona miaraka amin'ny fotoana iray mba hirehitra.
Torolàlana momba ny fitakiana fanaraha-maso sy ny hetsika
Ny rafitra fandrindrana reference dia azo faritana sy apetraka amin'ny vatan'ny fiara araka ny aseho amin'ny sary 2.9 mifanaraka amin'ny ISO 8855.
Araka ny aseho amin'ny sary 2.9, ny vatan'ny fiara SCOUT 2.0 dia mifanandrify amin'ny X axis an'ny rafitra fandrindrana reference. Ao amin'ny fomba fanaraha-maso lavitra, manosika ny tsorakazo fanaraha-maso lavitra S1 handroso mankany amin'ny lalana X tsara, manosika S1 mihemotra mba hifindra amin'ny lalana X ratsy. Rehefa voatosika ho amin'ny sanda ambony indrindra ny S1, ny hafainganam-pandehan'ny hetsika amin'ny lalana X tsara dia ny ambony indrindra, Rehefa voatosika S1 ho amin'ny kely indrindra, ny hafainganam-pandehan'ny hetsika amin'ny lalana ratsy amin'ny lalana X no ambony indrindra; ny tsorakazo remote control S2 dia mifehy ny familiana ny kodiaran'ny fiara eo anoloana, manosika S2 miankavia, ary mitodika miankavia ny fiara, manosika azy ho ambony indrindra, ary ny zoro familiana no lehibe indrindra, S2 Push miankavanana. , ny fiara dia hitodika miankavanana, ary hanosika azy ho ambony indrindra, amin'izao fotoana izao ny zoro familiana havanana no lehibe indrindra. Ao amin'ny fomba fanaraha-maso, ny sanda tsara amin'ny hafainganam-pandehan'ny linear dia midika hoe hetsika amin'ny lalana tsara amin'ny X axis, ary ny sanda ratsy amin'ny velocity linear dia midika hoe hetsika amin'ny lalana ratsy amin'ny X axis; Ny sanda tsara amin'ny hafainganam-pandehan'ny angular dia midika fa ny vatan'ny fiara dia miala amin'ny lalana tsaran'ny X axis mankany amin'ny lalana tsara amin'ny Y axis, ary ny sanda ratsy amin'ny angular velocity dia midika fa ny vatan'ny fiara dia miala amin'ny lalana tsaran'ny X axis. mankany amin'ny lalana ratsy amin'ny axe Y.
Torolàlana momba ny fanaraha-maso ny jiro
Apetaka eo anoloana sy ao ambadiky ny SCOUT 2.0 ny jiro, ary misokatra ho an'ny mpampiasa ny interface tsara mifehy ny jiron'ny SCOUT 2.0.
Mandritra izany fotoana izany, ny interface fanaraha-maso jiro hafa dia natokana amin'ny fampitana RC ho fitsitsiana angovo.
Amin'izao fotoana izao, ny fanaraha-maso ny jiro dia tohanana amin'ny FS transmitter ihany, ary ny fanohanana ireo mpandefa hafa dia mbola eo an-dalam-pandrosoana. Misy karazana jiro 3 fehezin'ny RC transmitter, izay azo avadika amin'ny SWC. Famaritana ny fomba fanaraha-maso: ny lever SWC dia eo amin'ny farany ambany amin'ny fomba mihidy mahazatra, ny afovoany dia ho an'ny fomba misokatra mahazatra, ny tampony dia ny maody maivana.
- NC MODE: AO AMIN'NY NC MODE, RAHA MBOLA NY CHASSIS, dia ho tapaka ny jiro eo anoloana, ary ny jiro aoriana dia hiditra amin'ny BL MODE mba hanondroana ny toe-javatra misy azy ankehitriny; RAHA AO AMIN'NY FARITRA FIVAVAHANA AMIN'NY HAINGANA NORMAL IZANY NY CHASSIS DIA HO PATINA NY JIRO AVORANA FA HIDIHANA NY JIRO ALOHA;
- TSY MISY MODE: TSY MISY MODE, RAHA MBOLA NY CHASSIS, DIA HISPAKA MAZAVA NY JIRO EO AORANA, ARY HIDITRA NY BL MODE NY FAHAZAVANA AO AORO MBA HITONDRA NY STATUS; RAHA AO AMIN'NY MOVEMENT MOVEMENT DIA PATINA NY LALAO AOROKA FA MIHETSAKA NY LALANA ALOHA;
- BL MODE: JIRO EO anoloana sy aoriana dia samy amin'ny fomba fifohana rivotra ao anatin'ny toe-javatra rehetra.
FANAMARIHANA NY MODE CONTROL: NY TOGGING SWC LEVER dia manondro ny NC MODE, TSY MISY MODE SY BL MODE EO AMBANY, MIDDLE ARY TOP.
Hanomboka
Ity fizarana ity dia mampiditra ny fampandehanana fototra sy ny fampivoarana ny sehatra SCOUT 2.0 amin'ny fampiasana ny interface CAN bus.
Fampiasana sy fandidiana
Ny fomba fiasa fototra amin'ny fanombohana dia aseho toy izao manaraka izao:
Jereo
- Jereo ny fepetran'ny SCOUT 2.0. Hamarino raha misy ny anomaliana manan-danja; raha izany dia mifandraisa amin'ny serivisy aorian'ny fivarotana manokana mba hahazoana fanohanana;
- Jereo ny toetry ny switch vonjy taitra. Ataovy azo antoka fa navoaka ny bokotra fiatoana vonjy maika;
Fiatombohana
- Ahodina ny fanalahidin'ny lakile (Q1 eo amin'ny tontonana elektrika), ary amin'ny ankapobeny, ny voltmeter dia hampiseho voly bateria marinatage ary ny jiro eo aloha sy aoriana dia samy hirehitra;
- Jereo ny bateria voltage. Raha tsy misy feo “beep-beep-beep…” avy amin'ny beeper, midika izany fa ny bateria voltagmarina ny e; raha ambany ny haavon'ny herin'ny batterie, azafady mba asio ny bateria;
- Tsindrio ny Q3 (bokotra switch power drive).
Fijanonana vonjy maika
Tsindrio ny bokotra fanerena vonjy maika na eo ankavia sy ankavanana amin'ny vatan'ny fiara SCOUT 2.0;
Fomba fiasa fototra amin'ny fanaraha-maso lavitra:
Rehefa avy natomboka tsara ny chassis an'ny robot finday SCOUT 2.0, velomy ny mpandefa RC ary safidio ny fomba fanaraha-maso lavitra. Avy eo, ny hetsika amin'ny sehatra SCOUT 2.0 dia azo fehezin'ny mpandefa RC.
fa mamaly ny
SCOUT 2.0 DIA ATAO MISY CHARGER 10A AMIN'NY DEFAULT HAHAFAHAFANA NY FITAKY NY MPANOHANA.
Fampiasana famandrihana
- Ataovy azo antoka fa maty ny jiron'ny chassis SCOUT 2.0. Alohan'ny famenoana dia ataovy azo antoka fa maty ny jiron'ny herinaratra ao amin'ny fampiononana fanaraha-maso aoriana;
- Ampidiro ao amin'ny seha-pifandraisana fiampangana Q6 eo amin'ny tontonana fanaraha-maso aoriana ny plug;
- Ampifandraiso amin'ny famatsiana herinaratra ny charger ary velomy ny fametahana ao amin'ny charger. Avy eo, miditra amin'ny fanjakana fiampangana ilay robot.
Fanamarihana: Amin'izao fotoana izao, mila adiny 3 ka hatramin'ny 5 eo ho eo ny bateria mba hamerenana tanteraka amin'ny 22V, ary ny voltage ny bateria recharged tanteraka dia eo amin'ny 29.2V; ny faharetan'ny famerenam-bola dia kajy ho 30AH ÷ 10A = 3h.
Fanoloana bateria
SCOUT2.0 dia mampiasa vahaolana bateria azo esorina ho fanamorana ny mpampiasa. Amin'ny tranga manokana sasany dia azo soloina mivantana ny bateria. Toy izao manaraka izao ny dingan'ny fampandehanana sy ny kisary (alohan'ny fampandehanana, ataovy azo antoka fa maty ny SCOUT2.0):
- Sokafy ny tontonana ambony amin'ny SCOUT2.0, ary esory ny fatorana herinaratra XT60 roa eo amin'ny solaitrabe fanaraha-maso lehibe (mitovitovy ny connecteur roa) ary ny connecteur CAN batterie;
Ahantona ny SCOUT2.0 eny afovoan-drivotra, sokafy ny visy valo avy any ambany miaraka amin'ny fanerena hex nasionaly, ary tariho avy eo ny bateria; - Soloy ny bateria ary amboary ny visy ambany.
- Ampifandraiso amin'ny solaitrabe fanaraha-maso lehibe ny seha-pifandraisana XT60 sy ny seha-pifandraisana CAN herinaratra, hamafiso fa marina daholo ny tsipika mampifandray, ary velomy ny fitsapana.
Fifandraisana mampiasa CAN
SCOUT 2.0 dia manome interface CAN sy RS232 ho an'ny fanaon'ny mpampiasa. Ny mpampiasa dia afaka misafidy ny iray amin'ireo fifandraisana ireo mba hitantana ny baiko mifehy ny vatan'ny fiara.
CAN cable connexion
SCOUT2.0 dia manatitra miaraka amin'ny plugs lahy fiaramanidina roa araka ny aseho amin'ny sary 3.2. Ho an'ny famaritana tariby dia jereo ny tabilao 2.2.
fanatanterahana ny CAN command control
Atombohy tsara ny chassis an'ny robot finday SCOUT 2.0, ary velomy ny mpandefa DJI RC. Avy eo, midira amin'ny fomba fanaraha-maso baiko, izany hoe asio S1 amin'ny mpandefa DJI RC mankany ambony. Amin'izao fotoana izao, ny chassis SCOUT 2.0 dia hanaiky ny baiko avy amin'ny interface CAN, ary ny mpampiantrano dia afaka manadihady ny toetry ny chassis amin'izao fotoana izao miaraka amin'ny angon-drakitra tena izy naverina avy amin'ny CAN bus. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol, azafady jereo ny protocol communication CAN.
CAN message protocol
Atombohy tsara ny chassis an'ny robot finday SCOUT 2.0, ary velomy ny mpandefa DJI RC. Avy eo, midira amin'ny fomba fanaraha-maso baiko, izany hoe asio S1 amin'ny mpandefa DJI RC mankany ambony. Amin'izao fotoana izao, ny chassis SCOUT 2.0 dia hanaiky ny baiko avy amin'ny interface CAN, ary ny mpampiantrano dia afaka manadihady ny toetry ny chassis amin'izao fotoana izao miaraka amin'ny angon-drakitra tena izy naverina avy amin'ny CAN bus. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol, azafady jereo ny protocol communication CAN.
Tabilao 3.1 Rafitra fanehoan-kevitra momba ny Satan'ny rafitra Chassis SCOUT 2.0
| Command Name System Status Feedback Command | ||||
| Mandefa node | Mandray node
Fanapahan-kevitra fanaraha-maso |
ID | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) |
| Chassis mandeha amin'ny tariby
Data halavan'ny toerana |
ny 0x08
asa |
0x151
Karazana data |
20ms | tsy misy |
|
Description |
||||
|
byte [0] |
Toetran'ny vatan'ny fiara amin'izao fotoana izao |
tsy sonia int8 |
0x00 Rafitra amin'ny toe-javatra mahazatra 0x01 Fomba fiatoana vonjy maika (tsy mandeha)
0x02 System exception |
|
|
byte [1] |
Fomba fanaraha-maso |
tsy sonia int8 |
0×00 maody standby 0×01 CAN baiko fomba fanaraha-maso 0×02 Serial port fomba fanaraha-maso 0×03 fomba fanaraha-maso lavitra |
|
| byte [2]
byte [3] |
Battery voltage avo kokoa 8 bit Battery voltagambany 8 bit | tsy sonia int16 | Voltage × 10 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny 0.1V) | |
| byte [4] | Reserved | – | 0×00 | |
| byte [5] | Fampahalalana tsy fahombiazana | tsy sonia int8 | Jereo ny tabilao 3.2 [Famaritana ny mombamomba ny tsy fahombiazana] | |
| byte [6] | Reserved | – | 0×00 | |
| byte [7] | Manisa paritybit (fanisana) | tsy sonia int8 | 0-255 fanisana tadivavarana, izay ampiana indray mandeha isaky ny baiko nalefa | |
Tabilao 3.2 Famaritana ny fampahalalana momba ny tsy fahombiazana
| Byte | kely | HEVITRY |
|
byte [4] |
bit [0] | Fanamafisana bateriatage fault (0: Tsisy tsy fahombiazana 1: tsy fahombiazana) Fiarovana voltage dia 22V
(Ny dikan-bateria miaraka amin'ny BMS, ny hery fiarovana dia 10%) |
| bit [1] | Fanamafisana bateriatage fault[2] (0: Tsisy tsy fahombiazana 1: tsy fahombiazana) Alarm voltage dia 24V
(Ny dikan-bateria miaraka amin'ny BMS, ny hery fampitandremana dia 15%) |
|
| bit [2] | Fiarovana amin'ny fanapahana fampitana RC (0: Normal 1: Tapaka ny fampitana RC) | |
| bit [3] | Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.1 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) | |
| bit [4] | Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.2 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) | |
| bit [5] | Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.3 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) | |
| bit [6] | Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.4 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana) | |
| bit [7] | Voatokana, default 0 |
Fanamarihana [1]: Ny dikan-teny virtoaly robot chassis V1.2.8 dia tohanan'ny dikan-teny manaraka, ary ny dikan-teny teo aloha dia mitaky fanavaozana rindrankajy mba hanohanana.
Fanamarihana[2]: Haneno ny buzzer rehefa ambany ny voltage, fa ny fanaraha-maso chassis dia tsy hisy fiantraikany, ary ny herin'ny output dia ho tapaka aorian'ny under-vol.tage fault
Ny baikon'ny rafitra fanehoan-kevitra mifehy ny hetsika dia ahitana ny valin'ny hafainganam-pandehan'ny tsipika ankehitriny sy ny hafainganam-pandehan'ny vatan'ny fiara mihetsika. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol dia jereo ny tabilao 3.3.
Tabilao 3.3 Fehezan-dalàna mifehy ny hetsika
| Anaran'ny baiko Movement Control Feedback Command | ||||
| Mandefa node | Mandray node | ID | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) |
| Chassis mandeha amin'ny tariby | Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra | 0x221 | 20ms | tsy misy |
| Daty lava | 0×08 | |||
| Toerana | asa | Karazana data | Description | |
| byte [0]
byte [1] |
Haingam-pandeha ambony 8 bit
Ny hafainganam-pandeha ambany dia 8 bit |
sonia int16 | Haingana tena izy × 1000 (miaraka amin'ny 0.001rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana dia avo 8 bit
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany dia 8 bit |
sonia int16 | Haingana tena izy × 1000 (miaraka amin'ny 0.001rad) | |
| byte [4] | Reserved | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reserved | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reserved | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reserved | – | 0x00 | |
Ny rafitra fanaraha-maso dia ahitana ny fanaraha-maso ny fisokafan'ny hafainganam-pandeha sy ny fanaraha-maso ny fisokafan'ny hafainganam-pandeha angular. Ho an'ny atiny amin'ny antsipiriany momba ny protocol, azafady jereo ny tabilao 3.4.
Ny fampahafantarana momba ny toetry ny chassis dia ho valin-kafatra, ary ankoatra izany, ny fampahalalana momba ny maotera ankehitriny, ny encoder ary ny mari-pana dia ampidirina ihany koa. Ity rafitra fanehoan-kevitra manaraka ity dia ahitana ny fampahalalana momba ny maotera ankehitriny, ny encoder ary ny mari-pana maotera.
Ny laharan'ny motera 4 ao amin'ny chassis dia aseho amin'ny sary etsy ambany:
| Anaran'ny baiko Motor Drive High Speed Information Feedback Frame | ||||
| Mandefa node | Mandray node | ID | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) |
| Chassis mandeha amin'ny tariby
Daty halavan'ny toerana |
Sampana fanaraha-maso fandraisana fanapahan-kevitra 0×08
asa |
0x251~0x254
Karazana data |
20ms | tsy misy |
|
Description |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Ny hafainganam-pandehan'ny maotera ambony 8 bit
Ny hafainganam-pandeha maotera ambany 8 bit |
sonia int16 | Ny hafainganam-pandehan'ny fiara, unit mm/s (sanda mahomby + -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Ny maotera amin'izao fotoana izao dia mihoatra ny 8 bit
Motera ankehitriny ambany 8 bit |
sonia int16 |
Motor ankehitriny Unit 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Apetraho ny bits avo indrindra Apetraho ny bits faharoa avo indrindra Apetraho ny bits faharoa ambany indrindra
Apetraho ny bits ambany indrindra |
sonia int32 |
Ny toerana misy ny motera amin'izao fotoana izao: pulse |
|
Tabilao 3.8 Ny mari-pana maotera, voltage ary fanehoan-kevitra momba ny sata
| Anaran'ny baiko Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame | ||||
| Mandefa node
Chassis Steer-by-Wire Daty halavany |
Receiving node Fanapahan-kevitra vondrona fanaraha-maso
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) |
| 20ms | tsy misy | |||
| Toerana | asa | Karazana data | Description | |
| byte [0]
byte [1] |
Drive voltagary ambony 8 bit
Drive voltagambany 8 bit |
tsy sonia int16 | Voltage ny fiara unit 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Mampiakatra ny maripana ambony 8 bit
Mampihena ny mari-pana 8 bit |
sonia int16 | Fizarana 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
mari-pana maotera | sonia int8 | Fizarana 1°C | |
| Satan'ny fiara | tsy sonia int8 | Jereo ny antsipiriany ao amin'ny [Sata mifehy ny fiara] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Reserved | – | 0x00 | |
| Reserved | – | 0x00 | ||
Serial Communication Protocol
Torolàlana momba ny protocol serial
Izy io dia fenitra ho an'ny fifandraisana serial izay novolavolain'ny Electronic Industries Association (EIA) any Etazonia tamin'ny 1970 miaraka amin'ny Bell Systems, mpanamboatra modem ary mpanamboatra terminal solosaina. Ny anarany dia "Fenitra ara-teknika ho an'ny fifanakalozam-pifanakalozan-kevitra amin'ny serial binary data eo anelanelan'ny fitaovan'ny terminal data (DTE) sy ny fitaovana fifandraisana data (DCE)". Ny fenitra dia mamaritra fa ny connecteur 25-pin DB-25 dia ampiasaina ho an'ny connecteur tsirairay. Ny votoatin'ny famantarana ny pin tsirairay dia voafaritra, ary ny haavon'ny famantarana isan-karazany dia voafaritra ihany koa. Taty aoriana, ny PC an'ny IBM dia nanatsotra ny RS232 ho mpampitohy DB-9, izay lasa fenitra azo ampiharina. Ny seranan-tsambo RS-232 amin'ny fanaraha-maso indostrialy amin'ny ankapobeny dia mampiasa andalana telo RXD, TXD ary GND.
Fifandraisana serial
Ampiasao ny USB amin'ny RS232 serial cable ao amin'ny fitaovam-pifandraisana mba hifandraisana amin'ny seranana serial ao ambadiky ny fiara, ampiasao ny fitaovana serial mba hametrahana ny tahan'ny baud mifanaraka amin'izany, ary ampiasao ny s.ample data omena etsy ambony hizaha toetra. Raha mandeha ny fanaraha-maso lavitra dia ilaina ny manova ny fanaraha-maso lavitra amin'ny fomba fanaraha-maso baiko. Raha tsy mandeha ny fanaraha-maso lavitra dia alefaso mivantana ny baiko fanaraha-maso. Marihina fa tsy maintsy alefa tsindraindray ny baiko. Raha mihoatra ny 500MS ny chassis ary tsy voaray ny baikon'ny seranan-tsambo, dia hiditra amin'ny fahaverezan'ny fiarovana ny fifandraisana. sata.
Serial Protocol Content
Paramètre Fifandraisana fototra
| zavatra | fikirana |
| Baud Rate | 115200 |
| Parity | Tsy misy fitsapana |
| Ny halavan'ny data bit | 8 bit |
| Ajanony kely | 1 bit |
Torolàlana momba ny protocol
| Atombohy kely | halavan'ny frame | Karazana baiko | Command ID | Data sehatra | ID Frame | Checksum fifehezan |
|||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | NY FANAZAVANA | … | data [n] | frame_id | check_sum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Ny protocol dia ahitana ny fanombohana bit, ny halavan'ny frame, ny karazana baiko baiko, ny baiko ID, ny angon-drakitra, ny ID frame, ary ny checksum. Ny halavan'ny frame dia manondro ny halavany ankoatra ny bitika fanombohana sy ny checksum. Ny checksum dia ny fitambaran'ny angona rehetra manomboka amin'ny bitika fanombohana ka hatramin'ny ID frame; ny bitika ID frame dia avy amin'ny 0 ka hatramin'ny 255 fanisana tadivavarana, izay ampiana indray mandeha isaky ny baiko nalefa.
Votoatin'ny protocole
| Ny anaran'ny baiko System Status Feedback Frame | ||||
| Mandefa node Steer-by-wire chassis Lavan'ny frame Karazana baiko Command ID halavan'ny angona
Toerana |
Receiving node Fanapahan-kevitra vondrona fanaraha-maso
0×0C |
Tsingerina (ms) Tapaka ny fandraisana (ms) | ||
| 100ms | tsy misy | |||
|
Karazana data |
Description |
|||
| baiko fanehoan-kevitra(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
asa |
||||
|
byte [0] |
Toetran'ny vatan'ny fiara amin'izao fotoana izao |
tsy sonia int8 |
0×00 Rafitra amin'ny toe-javatra mahazatra 0×01 Fomba fiatoana vonjy maika (tsy mandeha) 0×02 System exception
0×00 maody standby |
|
| byte [1] | Fomba fanaraha-maso | tsy sonia int8 | 0×01 CAN baiko fomba fanaraha-maso 0×02 Serial fomba fanaraha-maso [1] 0×03 fomba fanaraha-maso lavitra | |
| byte [2]
byte [3] |
Battery voltagary ambony 8 bit
Battery voltagambany 8 bit |
tsy sonia int16 | Voltage × 10 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny 0.1V) | |
| byte [4] | Reserved | — | 0×00 | |
| byte [5] | Fampahalalana tsy fahombiazana | tsy sonia int8 | Jereo ny [Famaritana momba ny tsy fahombiazana] | |
| byte [6]
byte [7] |
Reserved
Reserved |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Hetsika Fanaraha-maso Feedback Command
| Anaran'ny baiko Movement Control Feedback Command | ||||
| Mandefa node | Mandray node | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) | |
| Chassis Steer-by-wire halavan'ny frame Karazana baiko ID
halavan'ny data |
Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra
0×0C |
20ms | tsy misy | |
| baiko fanehoan-kevitra (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Toerana | asa | Karazana data | Description | |
| byte [0]
byte [1] |
Haingam-pandeha ambony 8 bit
Ny hafainganam-pandeha ambany dia 8 bit |
sonia int16 | Hafainganam-pandeha tena izy × 1000 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny
0.001rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana dia avo 8 bit
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany dia 8 bit |
sonia int16 | Hafainganam-pandeha tena izy × 1000 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny
0.001rad) |
|
| byte [4] | Reserved | – | 0×00 | |
| byte [5] | Reserved | – | 0×00 | |
| byte [6] | Reserved | – | 0×00 | |
| byte [7] | Reserved | – | 0×00 | |
Didy Fanaraha-maso Hetsika
| Command Name Control Command | ||||
| Mandefa node | Mandray node | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) | |
| Fanapahan-kevitra mifehy ny rafitra halavan'ny rafitra karazana baiko ID
halavan'ny data |
Node chassis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| baiko fanaraha-maso (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Toerana | asa | Karazana data | Description | |
| byte [0]
byte [1] |
Haingam-pandeha ambony 8 bit
Ny hafainganam-pandehan'ny hetsika dia ambany 8 bit |
sonia int16 | Ny hafainganam-pandehan'ny fiara, unit: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana dia avo 8 bit
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany dia 8 bit |
sonia int16 | Vidin'ny zoro fihodinan'ny fiara, vondrona: 0.001rad/s | |
| byte [4] | Reserved | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reserved | – | 0x00 | |
Frame fanaraha-maso hazavana
| Didy Name Light Control Frame | ||||
| Mandefa node | Mandray node | Cycle (ms) | Tapaka ny fandraisana (ms) | |
| Fanapahan-kevitra mifehy ny rafitra halavan'ny rafitra karazana baiko ID
halavan'ny data |
Node chassis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| baiko fanaraha-maso (0×55)
0×04 |
||||
| 6
asa |
||||
| Toerana | Karazana daty | Description | ||
| byte [0] | Ny fifehezana hazavana dia mamela ny saina | tsy sonia int8 | 0x00 Ny baiko fanaraha-maso tsy mety
0x01 Ny fanaraha-maso jiro dia afaka |
|
|
byte [1] |
Fomba hazavana eo anoloana |
tsy sonia int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Fahamarinan'ny mpampiasa |
|
| byte [2] | Famirapiratana manokana amin'ny hazavana eo anoloana | tsy sonia int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Fomba jiro aoriana | tsy sonia int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Fahamarinan'ny mpampiasa [0, r, weherte 0 refxers amin'ny famirapiratana, |
|
| byte [4] | Amboary ny famirapiratana ho an'ny jiro aoriana | tsy sonia int8 | 100 ef rs o ma m rig tness | |
| byte [5] | Reserved | — | 0x00 | |
mikirao praogramanao fanavaozana
Mba hanamorana ny mpampiasa hanavao ny dikan-tsarimihetsika ampiasain'ny SCOUT 2.0 sy hitondrana traikefa feno kokoa ho an'ny mpanjifa, SCOUT 2.0 dia manome interface tsara ho an'ny hardware sy rindrambaiko mifandraika amin'izany. Pikantsary amin'ity fampiharana ity
Fanatsarana ny fanomanana
- SERIAL CABLE × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- Solosaina (rafitra fiasana WINDOWS) × 1
Software upgrade firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Fomba fanavaozana
- Alohan'ny hifandraisana, ataovy azo antoka fa maty ny chassis robot; Ampifandraiso amin'ny seranan-tsambo ny tariby serial amin'ny faran'ny chassis SCOUT 2.0;
- Ampifandraiso amin'ny ordinatera ny tariby serial;
- Sokafy ny rindrambaiko mpanjifa;
- Safidio ny laharana seranan-tsambo;
- Ampidiro ny chassis SCOUT 2.0, ary tsindrio avy hatrany mba hanombohana ny fifandraisana (hiandry 2.0s ny chassis SCOUT 3 alohan'ny famelomana; raha mihoatra ny 3s ny fotoana fiandrasana dia hiditra amin'ny fampiharana); raha mahomby ny fifandraisana, dia ho hita ao amin'ny boaty lahatsoratra ny "fifandraisana soa aman-tsara";
- Load Bin fisie;
- Tsindrio ny bokotra Upgrade, ary miandry ny bitsika ny fanavaozana vita;
- Tapaho ny tariby serial, vonoy ny chassis, ary vonoy sy avereno indray ny herinaratra.
SCOUT 2.0 SDK
Mba hanampiana ireo mpampiasa hampihatra ny fampandrosoana mifandraika amin'ny robot amin'ny fomba mora kokoa, dia misy SDK tohanana cross-platform ho an'ny robot finday SCOUT 2.0. Ny fonosana rindrambaiko SDK dia manome interface tsara mifototra amin'ny C ++, izay ampiasaina hifandraisana amin'ny chassis an'ny robot finday SCOUT 2.0 sy afaka mahazo ny sata farany momba ny robot ary mifehy ny hetsika fototra ataon'ny robot. Amin'izao fotoana izao dia misy ny fampifanarahana CAN amin'ny fifandraisana, saingy mbola mitohy ny fampifanarahana mifototra amin'ny RS232. Miorina amin'izany dia vita ny fitsapana mifandraika amin'ny NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS Package
Ny ROS dia manome serivisy rafitra fiasa manara-penitra, toy ny abstraction hardware, fanaraha-maso fitaovana ambany, fampiharana ny fiasa mahazatra, hafatra interprocess ary fitantanana fonosana data. Ny ROS dia mifototra amin'ny rafitra grafika, mba hahafahan'ny fizotry ny nodes samihafa mandray, ary manangona vaovao isan-karazany (toy ny fahatsapana, fanaraha-maso, sata, drafitra, sns.) Amin'izao fotoana izao, ny ROS dia manohana indrindra ny UBUNTU.
Fanomanana fampandrosoana
Fiomanana fitaovana
- CANlight can communication module ×1
- kahie Thinkpad E470 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 chassis robot finday ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 fanaraha-maso lavitra FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 ambony faladiany herinaratra fiaramanidina ×1
Ampiasao ny example famaritana ny tontolo iainana
- Ubuntu 16.04 LTS (Dikan-tsarimihetsika ity, nandramana tamin'ny Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Ny dikan-teny manaraka dia voasedra ihany koa)
- Git
Fifandraisana sy fanomanana ny fitaovana
- Esory ny tariby CAN an'ny plug SCOUT 2.0 ambony na ny plug tail, ary ampifandraiso amin'ny CAN_TO_USB adaptatera ny CAN_H sy CAN_L amin'ny tariby CAN;
- Alefaso ny kitondro eo amin'ny chassis robot finday SCOUT 2.0, ary jereo raha mivoaka ny fiatoana vonjy maika amin'ny andaniny roa;
- Ampifandraiso amin'ny teboka USB amin'ny kahie ny CAN_TO_USB. Ny kisary fifandraisana dia aseho amin'ny sary 3.4.
Fametrahana ROS sy fametrahana tontolo iainana
Raha mila antsipiriany momba ny fametrahana dia jereo ny http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Andramo ny fitaovana CANABLE sy ny fifandraisana CAN
Fametrahana adaptatera CAN-TO-USB
- Alefaso ny module kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Mametraka ny tahan'ny Baud 500k ary avelao ny adapter can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type dia afaka bitrate 500000 - Raha tsy misy hadisoana nitranga tamin'ny dingana teo aloha dia tokony ho afaka mampiasa ny baiko ianao view ny fitaovana afaka avy hatrany
$ ifconfig -a - Mametraka sy mampiasa can-utils mba hitsapana fitaovana
$ sudo apt install can-utils - Raha toa ka nifandray tamin'ny robot SCOUT 2.0 ny can-to-usb tamin'ity indray mitoraka ity, ary efa nirehitra ny fiara, ampiasao ireto baiko manaraka ireto mba hanaraha-maso ny angona avy amin'ny chassis SCOUT 2.0.
$ candump can0 - Jereo azafady:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE misintona sy manangona
- Ampidino ny fonosana ros
$ sudo apt mametraka ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui $ sudo apt install libasio-dev - Clone manangona kaody scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Mba jereo ny:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Fisorohana
Ity fizarana ity dia misy fepetra sasany tokony hojerena amin'ny fampiasana sy ny fampandrosoana ny SCOUT 2.0.
Batterie
- Ny batterie omen'ny SCOUT 2.0 dia tsy voaloa tanteraka ao amin'ny toeran'ny orinasa, fa ny fahafahany manokana dia azo aseho amin'ny voltmeter amin'ny faran'ny chassis SCOUT 2.0 na vakiana amin'ny alàlan'ny interface interface CAN bus. Ny famerenan'ny bateria dia azo ajanona rehefa mivadika maitso ny LED maitso eo amin'ny charger. Mariho fa raha mitazona ny charger mifandray ianao rehefa mandeha ny LED maitso, dia hanohy hameno ny bateria amin'ny 0.1A eo ho eo ny charger mandritra ny 30 minitra fanampiny mba hahazoana ny bateria feno.
- Aza asiana batterie rehefa lany ny heriny, azafady mba ampanjifaina ny batterie amin'ny fotoana misy fanairana ny haavon'ny bateria;
- Toe-javatra fitehirizana static: Ny mari-pana tsara indrindra ho an'ny fitahirizana bateria dia -10 ℃ hatramin'ny 45 ℃; Raha misy fitahirizana tsy ampiasaina dia tsy maintsy averina averina indray ny bateria ary avoaka indray mandeha isaky ny 2 volana, ary avy eo tehirizina ao anaty voly feno.tage fanjakana. Aza adino ny mametraka ny bateria amin'ny afo na manafana ny batterie, ary aza mitahiry ny bateria amin'ny tontolo mafana;
- Famandrihana: Ny batterie dia tsy maintsy ampangaina amin'ny charger lithium natokana ho an'ny bateria; Ny bateria lithium-ion dia tsy azo ampangaina ambanin'ny 0°C (32°F) ary voarara tanteraka ny fanovana na fanoloana ny bateria tany am-boalohany.
Tontolo iainana miasa
- Ny mari-pana miasa amin'ny SCOUT 2.0 dia -10 ℃ hatramin'ny 45 ℃; aza mampiasa izany ambany -10 ℃ sy ambony 45 ℃;
- Ny fepetra takiana amin'ny hamandoana mitovitovy amin'ny tontolo fampiasana SCOUT 2.0 dia: 80% ambony indrindra, 30% farafahakeliny;
- Aza mampiasa izany amin'ny tontolo misy entona manimba sy mora mirehitra na mihidy amin'ny zavatra mora mirehitra;
- Aza apetraka eo akaikin'ny fanafanana na fanafanana singa toy ny lehibe coiled resistors, sns.;
- Afa-tsy ny dikan-teny manokana (kilasy fiarovana IP natao manokana), SCOUT 2.0 dia tsy rano-porofo, noho izany dia aza mampiasa azy io amin'ny orana, lanezy na rano-miangona tontolo;
- Tsy tokony hihoatra ny 1,000m ny haavon'ny tontolo ampiasaina;
- Tsy tokony hihoatra ny 25 ℃ ny hafanana hafanana eo anelanelan'ny andro sy ny alina amin'ny tontolo iainana ampiasaina;
- Jereo tsy tapaka ny fanerena kodiarana, ary ataovy azo antoka fa ao anatin'ny 1.8 bar ny 2.0bar.
- Raha misy pneu tena simba na simba dia soloy ara-potoana.
Tady elektrika/fanitarana
- Ho an'ny famatsiana herinaratra miitatra ambony dia tsy tokony hihoatra ny 6.25A ny ankehitriny ary tsy tokony hihoatra ny 150W ny totaliny;
- Ho an'ny famatsiana herinaratra miitatra amin'ny faran'ny farany dia tsy tokony hihoatra ny 5A ny ankehitriny ary tsy tokony hihoatra ny 120W ny totaliny;
- Rehefa hitan'ny rafitra fa ny bateria voltage dia ambany noho ny azo antoka voltage class, ny fanitarana famatsiana herinaratra ivelany dia havadika ho mavitrika. Noho izany, soso-kevitra ny mpampiasa mba hahatsikaritra raha toa ka tafiditra ao anatin'ny fitahirizana angon-drakitra manan-danja ny fanitarana ivelany ary tsy misy fiarovana amin'ny herinaratra.
Torohevitra momba ny fiarovana fanampiny
- Raha misy fisalasalana mandritra ny fampiasana dia araho azafady ny boky torolàlana mifandraika amin'izany na manatona mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany;
- Alohan'ny fampiasana, tandremo tsara ny toetry ny saha, ary ialao ny asa ratsy izay hiteraka olana amin'ny fiarovana ny mpiasa;
- Raha sendra misy hamehana, tsindrio ny bokotra fiatoana vonjy maika ary vonoy ny fitaovana;
- Raha tsy misy fanohanana ara-teknika sy fahazoan-dàlana dia aza ovaina manokana ny firafitry ny fitaovana anatiny.
Fanamarihana hafa
- SCOUT 2.0 dia manana kojakoja plastika eo anoloana sy aoriana, azafady, aza mamely mivantana ireo faritra ireo amin'ny hery tafahoatra mba hisorohana ny fahasimbana mety hitranga;
- Rehefa mikarakara sy manamboatra dia aza mianjera na mametraka ny fiara mivadika;
- Ho an'ireo tsy matihanina dia aza rava ny fiara raha tsy nahazoana alalana.
Q&A
- F: Natomboka tsara ny SCOUT 2.0, fa maninona no tsy afaka mifehy ny vatan'ny fiara ny RC transmitter?
A: Voalohany, jereo raha ao anatin'ny toe-javatra mahazatra ny famatsiana herinaratra fiara, na voatsindry ny fanerena herinaratra fiara ary na mivoaka ny switch E-stop; avy eo, jereo raha marina ny fomba fanaraha-maso nofantenana miaraka amin'ny safidim-pifantenana maody havia ambony amin'ny mpandefa RC. - F: Ny fanaraha-maso lavitra SCOUT 2.0 dia ao anatin'ny toe-javatra mahazatra, ary azo raisina tsara ny fampahalalana momba ny toeran'ny chassis sy ny hetsika, fa rehefa mivoaka ny protocol frame control, maninona no tsy azo avadika ny fomba fanaraha-maso ny vatan'ny fiara ary mamaly ny rafitra fanaraha-maso ny chassis. protocole?
A: Raha ny mahazatra, raha SCOUT 2.0 dia azo fehezin'ny RC transmitter, midika izany fa ny hetsika chassis dia eo ambany fifehezana araka ny tokony ho izy; raha azo ekena ny frame feedback chassis dia midika izany fa ao anaty toe-javatra mahazatra ny rohy fanitarana CAN. Azafady, jereo ny rafitra fanaraha-maso CAN nalefa mba hijerena raha marina ny fanamarinana ny angona ary raha ao amin'ny fomba fanaraha-maso baiko ny fomba fanaraha-maso. Azonao atao ny manamarina ny toeran'ny saina misy hadisoana avy amin'ny bitika diso ao amin'ny rafitra fanehoan-kevitra momba ny chassis. - F: Ny SCOUT 2.0 dia manome feo “beep-beep-beep…” miasa, ahoana no hiatrehana ity olana ity?
A: Raha manome ity feo "beep-beep-beep" ity tsy tapaka ny SCOUT 2.0, dia midika izany fa ao anaty alarm vol ny bateria.tage fanjakana. Ampidiro ara-potoana ny bateria azafady. Raha vao misy feo hafa mifandray dia mety hisy lesoka anatiny. Azonao atao ny manamarina ny kaody fahadisoana mifandraika amin'ny alàlan'ny fiara fitateram-bahoaka CAN na mifandray amin'ny mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany. - F: Moa ve ny fitaovan'ny kodiaran'ny SCOUT 2.0 dia hita amin'ny fomba mahazatra?
A: Ny fitafy kodiarana amin'ny SCOUT 2.0 dia hita matetika rehefa mandeha izy. Satria ny SCOUT 2.0 dia mifototra amin'ny famolavolana familiana misy kodiaran-droa samy hafa, dia samy miseho ny sliding friction sy ny rolling friction rehefa mihodina ny vatan'ny fiara. Raha toa ka tsy malama ny gorodona fa marokoroko, dia ho simba ny fonon-kodiarana. Mba hampihenana na hampiadana ny fitafy, dia azo atao ny mihodina amin'ny zoro kely mba hampihenana ny fihodinan'ny pivot. - F: Rehefa ampiharina amin'ny alàlan'ny fiara fitateram-bahoaka CAN ny fifandraisana dia avoaka araka ny tokony ho izy ny baiko fanehoan-kevitra chassis, fa maninona no tsy mamaly ny baiko fanaraha-maso ny fiara?
A: Misy rafitra fiarovana amin'ny fifandraisana ao anatin'ny SCOUT 2.0, izay midika fa ny chassis dia omena fiarovana amin'ny fotoana voafetra rehefa manamboatra baiko fanaraha-maso CAN ivelany. Eritrereto hoe ny fiara dia mahazo rafitra fifandraisana iray, saingy tsy mahazo ny baiko fanaraha-maso manaraka aorian'ny 500ms. Amin'ity tranga ity dia hiditra amin'ny fomba fiarovana ny fifandraisana izy ary hametraka ny hafainganam-pandeha ho 0. Noho izany, ny baiko avy amin'ny solosaina ambony dia tsy maintsy avoaka tsindraindray.
Ny refin'ny vokatra
Sarin-tsary momba ny refin'ny vokatra ivelany
Sarin-tsary momba ny refin'ny fanohanana miitatra ambony
Distributor ofisialy
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Documents / Loharano
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Boky Torolàlana SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
