SCOUT 2.0 AgileX robototexnika jamoasi

Ushbu bobda muhim xavfsizlik ma'lumotlari mavjud, chunki robot birinchi marta yoqilishidan oldin har qanday shaxs yoki tashkilot qurilmadan foydalanishdan oldin ushbu ma'lumotni o'qib chiqishi va tushunishi kerak. Agar sizda foydalanish bo'yicha savollaringiz bo'lsa, iltimos, biz bilan bog'laning support@agilex.ai Iltimos, ushbu qo'llanmaning boblarida keltirilgan barcha montaj ko'rsatmalari va ko'rsatmalariga rioya qiling va ularni bajaring, bu juda muhim. Ogohlantirish belgilari bilan bog'liq matnga alohida e'tibor berilishi kerak.

Xavfsizlik ma'lumotlari

Ushbu qo'llanmadagi ma'lumotlar to'liq robot ilovasini loyihalash, o'rnatish va ishlatishni o'z ichiga olmaydi, shuningdek, butun tizim xavfsizligiga ta'sir ko'rsatishi mumkin bo'lgan barcha periferik jihozlarni o'z ichiga olmaydi. To'liq tizimni loyihalash va ishlatish robot o'rnatilgan mamlakat standartlari va qoidalarida belgilangan xavfsizlik talablariga muvofiq bo'lishi kerak.

SCOUT integratorlari va yakuniy mijozlari tegishli mamlakatlarning amaldagi qonunlari va qoidalariga muvofiqligini ta'minlash va robotni to'liq qo'llashda katta xavf-xatarlar yo'qligini ta'minlash uchun javobgardir. Bunga quyidagilar kiradi, lekin ular bilan cheklanmaydi:

Samaradorlik va mas'uliyat

• To'liq robot tizimining xavf-xatarini baholang. Xavfni baholashda aniqlangan boshqa mexanizmlarning qo'shimcha xavfsizlik uskunalarini bir-biriga ulang.
• Butun robot tizimining periferik jihozlari, jumladan, dasturiy va apparat tizimlarini loyihalash va o‘rnatish to‘g‘ri ekanligini tasdiqlang.
• Ushbu robotda to'liq avtonom mobil robot mavjud emas, jumladan, avtomatik to'qnashuvga qarshi, tushishga qarshi, biologik yaqinlashish haqida ogohlantirish va boshqa tegishli xavfsizlik funktsiyalari. Tegishli funktsiyalar integratorlar va yakuniy mijozlardan xavfsizlikni baholash uchun tegishli qoidalar va mumkin bo'lgan qonunlar va qoidalarga rioya qilishni talab qiladi, ishlab chiqilgan robot haqiqiy ilovalarda hech qanday katta xavf va xavfsizlik xavfi yo'qligiga ishonch hosil qilish uchun.
• Texnik fayldagi barcha hujjatlarni to'plang: xavfni baholash va ushbu qo'llanma.
• Uskunani ishlatish va ishlatishdan oldin yuzaga kelishi mumkin bo'lgan xavfsizlik xavflarini bilib oling.

Atrof-muhitga oid mulohazalar

• Iltimos, birinchi foydalanishda asosiy operatsion mazmuni va texnik tavsifini tushunish uchun ushbu qo'llanmani diqqat bilan o'qing.
• Masofadan boshqarish pultini ishlatish uchun SCOUT2.0 dan foydalanish uchun nisbatan ochiq maydonni tanlang, chunki SCOUT2.0 hech qanday avtomatik to'siqlardan qochish sensori bilan jihozlanmagan.
• SCOUT2.0 dan har doim -10℃~45℃ atrof-muhit harorati ostida foydalaning.
• Agar SCOUT 2.0 alohida IP himoyasi bilan sozlanmagan bo'lsa, uning suv va changdan himoyasi FAQAT IP22 bo'ladi.

Ishdan oldin nazorat ro'yxati

• Har bir qurilma yetarli quvvatga ega ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Bunkerda aniq nuqsonlar yo'qligiga ishonch hosil qiling.
• Masofadan boshqarish pultidagi batareya quvvati yetarli ekanligini tekshiring.
• Foydalanishda favqulodda to'xtatish tugmasi qo'yib yuborilganligiga ishonch hosil qiling.

Operatsiya

• Masofadan boshqarish pultida ishlayotganda, atrofdagi maydon nisbatan keng ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Masofadan boshqarishni ko'rish oralig'ida bajaring.
• SCOUT2.0 ning maksimal yuki 50KG. Foydalanilayotganda foydali yuk 50KG dan oshmasligiga ishonch hosil qiling.
• SCOUT2.0 ga tashqi kengaytmani o'rnatayotganda kengaytmaning massa markazi o'rnini tasdiqlang va uning aylanish markazida ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Iltimos, qurilma batareya quvvati kamligi signalizatsiyasi bo'lsa, zaryadlang. SCOUT2..0 da nuqson bo'lsa, ikkinchi darajali shikastlanmaslik uchun uni ishlatishni darhol to'xtating.
• SCOUT2.0 da nuqson bo'lsa, uni hal qilish uchun tegishli texnik bilan bog'laning, nuqsonni o'zingiz hal qilmang. Har doim SCOUT2.0 dan uskuna uchun talab qilinadigan himoya darajasiga ega muhitda foydalaning.
• SCOUT2.0 ni to'g'ridan-to'g'ri bosmang.
• Zaryad olayotganda, atrof-muhit harorati 0 ℃ dan yuqori ekanligiga ishonch hosil qiling.
• Agar avtomobil aylanish vaqtida silkitsa, suspenziyani sozlang.

Xizmat

• Shinaning bosimini muntazam tekshirib turing va shinalar bosimini 1.8 bar ~ 2.0 bar oralig'ida saqlang.
• Agar shinalar qattiq eskirgan yoki yorilib ketgan bo'lsa, iltimos, uni o'z vaqtida almashtiring.
• Agar batareya uzoq vaqt ishlatilmasa, batareyani vaqti-vaqti bilan 2 oydan 3 oygacha zaryad qilish kerak.

Kirish

SC OUT 2.0 ko'p maqsadli UGV sifatida ishlab chiqilgan bo'lib, turli dastur stsenariylari ko'rib chiqiladi: modulli dizayn; moslashuvchan ulanish; yuqori yuk tashish qobiliyatiga ega kuchli vosita tizimi. Stereo kamera, lazer radar, GPS, IMU va robot manipulyator kabi qo'shimcha komponentlar ixtiyoriy ravishda SCOUT 2.0 da ilg'or navigatsiya va kompyuter ko'rish ilovalari uchun o'rnatilishi mumkin. SCOUT 2.0 tez-tez avtonom haydash ta'limi va tadqiqotlari, ichki va tashqi xavfsizlik patrullari, atrof-muhitni aniqlash, umumiy logistika va transport uchun ishlatiladi, faqat bir nechtasini nomlash.

Komponentlar ro'yxati

Ism	Miqdori
SCOUT 2.0 robot tanasi	X 1
Batareya zaryadlovchi (AC 220V)	X 1
Aviatsiya vilkasi (erkak, 4 pinli)	X 2
USB dan RS232 ga kabel	X 1
Masofadan boshqarish pulti (ixtiyoriy)	X 1
USB dan CAN aloqa moduli	X1

Texnik spetsifikatsiyalar

Rivojlanish uchun talab
FS RC uzatgichi (ixtiyoriy) pf SCOUT 2.0 zavod sozlamalarida taqdim etiladi, bu foydalanuvchilarga robot shassisini harakatlanishi va burilishini boshqarish imkonini beradi; SCOUT 232 da CAN va RS2.0 interfeyslari foydalanuvchini sozlash uchun ishlatilishi mumkin.

Asoslar

Ushbu bo'lim 2.0-rasm va 2.1-rasmda ko'rsatilganidek, SCOUT 2.2 mobil robot platformasi haqida qisqacha ma'lumot beradi.

1. Old View
2. Kalitni to'xtatish
3. Standart Profile Qo'llab-quvvatlash
4. Yuqori bo'lim
5. Yuqori elektr paneli
6. To'qnashuvni kechiktiruvchi trubka
7. Orqa panel

SCOUT2.0 modulli va aqlli dizayn konsepsiyasini qabul qiladi. Shamollanadigan rezina shinalar va quvvat modulidagi mustaqil suspenziyaning kompozit dizayni kuchli DC cho'tkasiz servo motor bilan birgalikda SCOUT2.0 robot shassisini ishlab chiqish platformasini kuchli o'tish qobiliyatiga va erga moslashish qobiliyatiga ega qiladi va turli joylarda egiluvchan harakatlana oladi. To'qnashuv paytida avtomobil tanasiga mumkin bo'lgan shikastlanishlarni kamaytirish uchun avtomobil atrofida to'qnashuvga qarshi nurlar o'rnatilgan. Chiroqlar avtomobilning old va orqa tomoniga o'rnatilgan bo'lib, ulardan oq chiroq old tomonda yoritish uchun, qizil chiroq esa orqa tomonda ogohlantirish va ko'rsatish uchun mo'ljallangan.

Favqulodda to'xtash tugmalari osongina kirishni ta'minlash uchun robotning har ikki tomoniga o'rnatilgan va ulardan birini bosish robot o'zini g'ayritabiiy tutganda darhol robotning quvvatini o'chirib qo'yishi mumkin. DC quvvati va aloqa interfeyslari uchun suv o'tkazmaydigan konnektorlar robotning yuqori va orqa tomonida joylashgan bo'lib, ular nafaqat robot va tashqi komponentlar o'rtasida moslashuvchan ulanishni ta'minlaydi, balki qattiq ish sharoitida ham robotning ichki qismini zarur himoya qilishni ta'minlaydi. sharoitlar.
Yuqori qismida foydalanuvchilar uchun nayzali ochiq bo'linma ajratilgan.

Holat ko'rsatkichi
Foydalanuvchilar SCOUT 2.0 da o'rnatilgan voltmetr, signal va chiroqlar orqali avtomobil korpusining holatini aniqlashlari mumkin. Tafsilotlar uchun 2.1-jadvalga qarang.

Status	Tavsif
jildtage	Joriy batareya hajmitage orqa elektr interfeysidagi voltmetrdan va 1V aniqlikda o'qilishi mumkin.
Batareyani almashtiring	Batareya hajmi qachontage 22.5V dan past bo'lsa, avtomobil korpusi ogohlantirish sifatida bip-bip-bip ovozini beradi. Batareya hajmi qachontage 22V dan pastroq deb aniqlansa, SCOUT 2.0 batareyaning shikastlanishiga yo'l qo'ymaslik uchun tashqi kengaytmalar va haydovchiga quvvat manbaini faol ravishda uzib qo'yadi. Bunday holda, shassi harakatni boshqarishni yoqmaydi va tashqi buyruq boshqaruvini qabul qilmaydi.
Robot yoqilgan	Old va orqa chiroqlar yoqilgan.

2.1-jadval Avtomobil holatining tavsiflari

Elektr interfeyslari bo'yicha ko'rsatmalar

Yuqori elektr interfeysi
SCOUT 2.0 uchta 4-pinli aviatsiya ulagichi va bitta DB9 (RS232) ulagichini taqdim etadi. Yuqori aviatsiya ulagichining holati 2.3-rasmda ko'rsatilgan.

SCOUT 2.0 yuqori va orqa tomonda aviatsiya kengaytmasi interfeysiga ega, ularning har biri quvvat manbai va CAN aloqa interfeysi to'plami bilan tuzilgan. Ushbu interfeyslar kengaytirilgan qurilmalarni quvvat bilan ta'minlash va aloqa o'rnatish uchun ishlatilishi mumkin. Pinlarning o'ziga xos ta'riflari 2.4-rasmda ko'rsatilgan.

Shuni ta'kidlash kerakki, bu erda kengaytirilgan quvvat manbai ichki nazorat ostida, ya'ni batareya quvvati tugashi bilan quvvat manbai faol ravishda o'chiriladi.tage oldindan belgilangan chegaradan pastga tushaditage. Shuning uchun, foydalanuvchilar SCOUT 2.0 platformasi past ovoz yuborishini payqashlari keraktage signal ostonadan oldingi jildtage ga yetdi va foydalanish paytida batareyani qayta zaryadlashga ham e'tibor bering.

PIN-kod raqami	Pin turi	FuDnecfitinointio va	Izohlar
1	Quvvat	VCC	Quvvat musbat, jildtage diapazoni 23 - 29.2V, MAX .joriy 10A
2	Quvvat	GND	Salbiy quvvat
3	JON	MUMKIN	CAN avtobusi baland
4	JON	CAN_L	CAN avtobusi past

Quvvat musbat, jildtage diapazoni 23 – 29.2V, MAX. joriy 10A

PIN-kod raqami	Ta'rif
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

2.5-rasm Q4 pinlarining tasvirli diagrammasi

Orqa elektr interfeysi
Orqa tomondagi kengaytma interfeysi 2.6-rasmda ko'rsatilgan, bu erda Q1 asosiy elektr kaliti sifatida kalit kalitidir; Q2 - zaryadlash interfeysi; Q3 - haydovchi tizimining quvvat manbai; Q4 - DB9 seriyali port; Q5 - CAN va 24V quvvat manbai uchun kengaytma interfeysi; Q6 - batareya quvvati ko'rsatkichitage.

PIN-kod raqami	Pin turi	FuDnecfitinointio va	Izohlar
1	Quvvat	VCC	Quvvat musbat, jildtage diapazoni 23 - 29.2V, maksimal oqim 5A
2	Quvvat	GND	Salbiy quvvat
3	JON	MUMKIN	CAN avtobusi baland
4	JON	CAN_L	CAN avtobusi past

Shakl 2.7 Old va orqa aviatsiya interfeysi pinlarining tavsifi

FS_i6_S masofadan boshqarish pulti bo'yicha ko'rsatmalar
FS RC transmiteri robotni qo'lda boshqarish uchun SCOUT2.0 ning ixtiyoriy aksessuari hisoblanadi. Transmitter chap gaz kelebeği konfiguratsiyasi bilan birga keladi. Ta'rif va funktsiya 2.8-rasmda ko'rsatilgan. Tugmaning vazifasi quyidagicha aniqlanadi: SWA va SWD vaqtinchalik o'chirilgan va SWB - boshqaruv rejimini tanlash tugmasi, tepaga terish buyruqni boshqarish rejimi, o'rtaga terish masofadan boshqarish rejimi; SWC - yorug'likni boshqarish tugmasi; S1 - gaz kelebeği tugmasi, SCOUT2.0 ni oldinga va orqaga boshqaring; S2 boshqaruvi aylanishni nazorat qiladi va POWER - quvvat tugmasi, yoqish uchun bir vaqtning o'zida bosing va ushlab turing.

Nazorat talablari va harakatlari bo'yicha ko'rsatmalar
Malumot koordinatalari tizimi ISO 2.9 ga muvofiq 8855-rasmda ko'rsatilganidek, avtomobil korpusida aniqlanishi va o'rnatilishi mumkin.

2.9-rasmda ko'rsatilganidek, SCOUT 2.0 avtomobil korpusi o'rnatilgan mos yozuvlar koordinata tizimining X o'qi bilan parallel. Masofadan boshqarish pulti rejimida musbat X yo'nalishida harakat qilish uchun masofadan boshqarish pultini S1 oldinga, salbiy X yo'nalishida harakat qilish uchun S1 ni orqaga suring. S1 maksimal qiymatga surilganda, musbat X yo'nalishidagi harakat tezligi maksimal bo'ladi, S1 minimal darajaga surilganda, X yo'nalishining salbiy yo'nalishidagi harakat tezligi maksimal bo'ladi; masofadan boshqarish pulti S2 avtomobil korpusining old g'ildiraklarini boshqarishni boshqaradi, S2 ni chapga suring va avtomobil chapga burilib, uni maksimal darajaga suradi va rulni boshqarish burchagi eng katta, S2 o'ngga suring , mashina o'ng tomonga buriladi va uni maksimal darajada itaradi, bu vaqtda to'g'ri rul burchagi eng katta. Boshqarish buyrug'i rejimida chiziqli tezlikning ijobiy qiymati X o'qining ijobiy yo'nalishi bo'yicha harakatni anglatadi va chiziqli tezlikning salbiy qiymati X o'qining salbiy yo'nalishi bo'yicha harakatni anglatadi; Burchak tezligining ijobiy qiymati avtomobil tanasining X o'qining musbat yo'nalishidan Y o'qining musbat yo'nalishiga o'tishini anglatadi va burchak tezligining salbiy qiymati avtomobil tanasi X o'qining ijobiy yo'nalishidan harakatlanishini bildiradi. Y o'qining salbiy yo'nalishiga.

Yorug'likni boshqarish bo'yicha ko'rsatmalar
Chiroqlar SCOUT 2.0 ning old va orqa tomoniga o'rnatiladi va SCOUT 2.0 ning yoritishni boshqarish interfeysi qulaylik uchun foydalanuvchilarga ochiq.
Shu bilan birga, energiyani tejash uchun RC transmitterida boshqa yoritishni boshqarish interfeysi ajratilgan.

Hozirda yoritishni boshqarish faqat FS uzatgichi bilan qo'llab-quvvatlanadi va boshqa transmitterlarni qo'llab-quvvatlash hali ham ishlab chiqilmoqda. RC transmitter bilan boshqariladigan 3 xil yoritish rejimi mavjud, ularni SWC orqali almashtirish mumkin. Rejimni boshqarish tavsifi: SWC dastagi odatda yopiq rejimning pastki qismida, o'rtasi odatda ochiq rejim uchun, yuqori qismi nafas olish nuri rejimidir.

• NC REJIMI: NC REJIMIDA, AGAR SHASSI HARAYAM BO'LSA, OLDNING CHORI O'CHADI, ORQA CHORIQ BL REJIMGA KIRIB, UZING HOZIRGI ISHLAB CHIQARISh STATUSINI KO'RSATADI; AGAR SHASSI MAYYUM NORMAL TEZLIKDA YOQILGAN HOLATDA BO'LSA, ORQA CHORIQ O'CHIRILADI, BIRAK OLD CHORIQ YOQILADI;
• REJIM YO'Q: HECH REJIMDA, AGAR SHASSI HAMAM BO'LSA, OLDINI CHORIQ NORMAL YONIQ BO'LADI, ORQA CHORIQ BL REJIMGA KIRIB, HARAKAT STATUSNI KO'RSATADI; HARAKAT REJIMIDA BO'LSA, ORQA CHORI O'CHILGAN, LEKIN OLDINI CHORIQ YOQILGAN;
• BL REJIMI: OLD VA ORQA CHORLAR HAMMA HOLATLARDA NAFAS OLISH REJIMIDA.

REJIMNI BOSHQARISH BO‘YICHA ESLATMA: SWC dastagini MUVOFIQ OLISH MUVOFIQ O'RNING NC REJIMI, REJIM YO'Q VA BL REJIMI BO'LGAN PASTI, O'RTA VA YUQORI POZİSYONLARGA ISHLAB CHIQARISH.

Ishni boshlash

Ushbu bo'lim CAN avtobus interfeysidan foydalangan holda SCOUT 2.0 platformasining asosiy ishlashi va rivojlanishi bilan tanishtiradi.

Foydalanish va ishlash
Ishga tushirishning asosiy ish tartibi quyidagicha ko'rsatilgan:

Tekshirish

• SCOUT 2.0 holatini tekshiring. Muhim anomaliyalar mavjudligini tekshiring; agar shunday bo'lsa, qo'llab-quvvatlash uchun sotuvdan keyingi xizmat ko'rsatish bo'limiga murojaat qiling;
• Favqulodda to'xtash kalitlarining holatini tekshiring. Ikkala favqulodda to'xtatish tugmalari ham qo'yib yuborilganligiga ishonch hosil qiling;

Ish boshlash

• Kalit tugmachasini aylantiring (elektr paneldagi Q1) va odatda voltmetr to'g'ri batareya quvvatini ko'rsatadi.tage va old va orqa chiroqlar yonadi;
• Batareya hajmini tekshiringtage. Agar signal signalidan uzluksiz “bip-bip-bip…” tovushi chiqmasa, bu batareya quvvatini bildiraditage to'g'ri; agar batareya quvvati past bo'lsa, batareyani zaryadlang;
• Q3 (haydovchini yoqish tugmasi) tugmasini bosing.

Favqulodda to'xtash
SCOUT 2.0 avtomobil korpusining chap va o'ng tomonidagi favqulodda tugmani bosing;

Masofadan boshqarish pultining asosiy ishlash tartibi:
SCOUT 2.0 mobil robotining shassisi to'g'ri ishga tushirilgandan so'ng, RC uzatgichni yoqing va masofadan boshqarish rejimini tanlang. Keyin, SCOUT 2.0 platformasi harakati RC transmitter tomonidan boshqarilishi mumkin.

Zaryadlanmoqda
SCOUT 2.0 MUSTAJLARNING QAYTA QUVVATLASH TALABLARINI QO'NATIRISH UCHUN SUVAT O'ZBEKISTON IQTISODIYoTI BO'YICHA 10A QUVVATLI QUVVATLASH QURILMA BILAN JOZLANGAN.

Zaryadlash operatsiyasi

• SCOUT 2.0 shassisining elektr quvvati o'chirilganligiga ishonch hosil qiling. Zaryad qilishdan oldin, orqa boshqaruv panelidagi quvvat tugmasi o'chirilganligiga ishonch hosil qiling;
• Zaryadlovchi vilkasini orqa boshqaruv panelidagi Q6 zaryadlash interfeysiga ulang;
• Zaryadlovchini quvvat manbaiga ulang va zaryadlovchidagi kalitni yoqing. Keyin, robot zaryadlash holatiga kiradi.

Eslatma: Hozircha akkumulyatorni 3V dan toʻliq zaryadlash uchun taxminan 5-22 soat kerak boʻladi.tagto'liq zaryadlangan batareyaning e quvvati taxminan 29.2V ni tashkil qiladi; zaryadlash muddati 30AH ÷ 10A = 3h sifatida hisoblanadi.

Batareyani almashtirish
SCOUT2.0 foydalanuvchilarga qulaylik yaratish uchun olinadigan batareya yechimini qabul qiladi. Ba'zi maxsus holatlarda batareyani to'g'ridan-to'g'ri almashtirish mumkin. Ishlash bosqichlari va diagrammalari quyidagicha (ishlashdan oldin SCOUT2.0 o'chirilganligiga ishonch hosil qiling):

• SCOUT2.0 ning yuqori panelini oching va asosiy boshqaruv platasidagi ikkita XT60 quvvat ulagichini (ikkita ulagich ekvivalent) va batareya CAN ulagichini ajratib oling;
  SCOUT2.0-ni havoda osib qo'ying, pastdan sakkizta vintni milliy olti burchakli kalit bilan burang va batareyani tortib chiqaring;
• Batareyani almashtiring va pastki vintlarni mahkamlang.
• XT60 interfeysi va quvvat CAN interfeysini asosiy boshqaruv platasiga ulang, barcha ulanish liniyalari to'g'ri ekanligini tasdiqlang va sinov uchun quvvatni yoqing.

CAN yordamida aloqa
SCOUT 2.0 foydalanuvchini sozlash uchun CAN va RS232 interfeyslarini taqdim etadi. Foydalanuvchilar avtomobil tanasi ustidan buyruq nazoratini amalga oshirish uchun ushbu interfeyslardan birini tanlashlari mumkin.

CAN kabel ulanishi
SCOUT2.0 3.2-rasmda ko'rsatilganidek, ikkita aviatsiya erkak vilkasi bilan yetkazib beradi. Simlarni aniqlash uchun 2.2-jadvalga qarang.

Amalga oshirish CAN buyrug'ini boshqarish
SCOUT 2.0 mobil robotining shassisini to'g'ri ishga tushiring va DJI RC transmitterini yoqing. Keyin buyruqni boshqarish rejimiga o'ting, ya'ni DJI RC transmitterining S1 rejimini yuqoriga o'tkazing. Shu nuqtada, SCOUT 2.0 shassisi CAN interfeysidan buyruqni qabul qiladi va xost, shuningdek, CAN avtobusidan olingan real vaqt rejimida shassining joriy holatini tahlil qilishi mumkin. Protokolning batafsil mazmuni uchun CAN aloqa protokoliga qarang.

CAN xabar protokoli
SCOUT 2.0 mobil robotining shassisini to'g'ri ishga tushiring va DJI RC transmitterini yoqing. Keyin buyruqni boshqarish rejimiga o'ting, ya'ni DJI RC transmitterining S1 rejimini yuqoriga o'tkazing. Shu nuqtada, SCOUT 2.0 shassisi CAN interfeysidan buyruqni qabul qiladi va xost, shuningdek, CAN avtobusidan olingan real vaqt rejimida shassining joriy holatini tahlil qilishi mumkin. Protokolning batafsil mazmuni uchun CAN aloqa protokoliga qarang.

3.1-jadval SCOUT 2.0 shassi tizimi holatining qayta aloqa ramkasi

Buyruq nomi Tizim holati haqida fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun Qaror qabul qilishni nazorat qilish	ID	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Ma'lumotlar uzunligi Position	birlik 0x08 Funktsiya	0x151   Ma'lumotlar turi	20 ms	Yo'q
			Tavsif
bayt [0]	Avtomobil tanasining hozirgi holati	imzosiz int8	0x00 Tizim normal holatda 0x01 Favqulodda to'xtash rejimi (yoqilmagan) 0x02 tizimdan istisno
bayt [1]	Rejimni boshqarish	imzosiz int8	0×00 Kutish rejimi 0×01 CAN boshqaruv rejimini boshqarish 0×02 Seriyali portni boshqarish rejimi 0×03 Masofadan boshqarish rejimi
bayt [2] bayt [3]	Batareya hajmitage yuqoriroq 8 bit Batareya hajmitage pastroq 8 bit	imzosiz int16	Haqiqiy jildtage × 10 (0.1V aniqlik bilan)
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0×00
bayt [5]	Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot	imzosiz int8	3.2-jadvalga qarang [Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot tavsifi]
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0×00
bayt [7]	Paritebitni hisoblash (hisoblash)	imzosiz int8	0-255 hisoblash tsikllari, ular har bir yuborilgan buyruqda qo'shiladi

Jadval 3.2 Muvaffaqiyatsizlik ma'lumotlarining tavsifi

Bayt	bit	Ma'nosi
bayt [4]	bit [0]	Kam batareya quvvatitage nosozlik (0: Muvaffaqiyatsiz 1: Muvaffaqiyatsizlik) Himoya jildtage - 22V (BMS bilan batareya versiyasi, himoya quvvati 10%)
	bit [1]	Kam batareya quvvatitage xato[2] (0: Muvaffaqiyatsiz 1: Muvaffaqiyatsizlik) Signal jildtage - 24V (BMS bilan batareya versiyasi, ogohlantirish quvvati 15%)
	bit [2]	RC transmitterni ajratishdan himoya qilish (0: Oddiy 1: RC uzatuvchi uzilgan)
	bit [3]	№1 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [4]	№2 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [5]	№3 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [6]	№4 vosita aloqasi buzilishi (0: nosozlik yo'q 1: nosozlik)
	bit [7]	Zaxiralangan, standart 0

Eslatma[1]: Robot shassisi mikrodasturining V1.2.8 versiyasi keyingi versiyalar tomonidan qo‘llab-quvvatlanadi va oldingi versiya qo‘llab-quvvatlash uchun mikrodasturni yangilashni talab qiladi.
Eslatma[2]: Batareya quvvati past bo'lganda signal eshitiladitage, lekin shassi boshqaruviga ta'sir ko'rsatmaydi va quvvat quvvati past ovozdan keyin o'chiriladi.tage xato

Harakatni boshqarish buyrug'i teskari aloqa ramkasi harakatlanuvchi avtomobil tanasining joriy chiziqli tezligi va burchak tezligining fikr-mulohazalarini o'z ichiga oladi. Protokolning batafsil mazmuni uchun 3.3-jadvalga qarang.

3.3-jadval Harakatni boshqarishning qayta aloqa ramkasi

Buyruq nomi Harakatni boshqarish fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki	0x221	20 ms	Yo'q
Sana uzunligi	0×08
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Harakat tezligi 8 bitdan yuqori Harakat tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Haqiqiy tezlik × 1000 (0.001rad aniqlik bilan)
bayt [2] bayt [3]	Aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Haqiqiy tezlik × 1000 (0.001rad aniqlik bilan)
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [7]	Zaxiralangan	–	0x00

Boshqaruv ramkasi chiziqli tezlikning boshqaruv ochiqligini va burchak tezligining boshqaruv ochiqligini o'z ichiga oladi. Protokolning batafsil mazmuni uchun 3.4-jadvalga qarang.

Shassi holati haqida ma'lumot qayta aloqa bo'ladi va bundan tashqari, dvigatel oqimi, kodlovchi va harorat haqidagi ma'lumotlar ham kiritilgan. Quyidagi qayta aloqa ramkasi dvigatel oqimi, enkoder va vosita harorati haqida ma'lumotni o'z ichiga oladi.
Shassidagi 4 ta motorning motor raqamlari quyidagi rasmda ko'rsatilgan:

Buyruq nomi Dvigatel drayveri Yuqori tezlikdagi ma'lumotni qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	ID	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Sana uzunligi Lavozim	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0×08 Funktsiya	0x251~0x254   Ma'lumotlar turi	20 ms	Yo'q
			Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Dvigatel tezligi 8 bitdan yuqori Dvigatel tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Avtomobilning harakat tezligi, birlik mm/s (effektiv qiymat+ -1500)
bayt [2] bayt [3]	Dvigatel oqimi 8 bitdan yuqori Dvigatel oqimi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Dvigatel oqimi birligi 0.1A
bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]	Eng yuqori bitlarni joylashtiring Ikkinchi eng yuqori bitlarni ikkinchi eng past bitlarni joylashtiring Eng past bitlarni joylashtiring	int32 imzolangan	Dvigatel blokining joriy holati: puls

3.8-jadval Dvigatel harorati, voltage va holat ma'lumotlari bo'yicha fikr-mulohazalar

Buyruq nomi Dvigatel drayveri Past tezlikdagi ma'lumotni qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugun Steer-by-wire shassi Sana uzunligi	Qabul qiluvchi tugun Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0×08	ID 0x261~0x264	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
			20 ms	Yo'q
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Haydovchi jildtage yuqoriroq 8 bit Haydovchi jildtage pastroq 8 bit	imzosiz int16	Joriy jildtaghaydovchi blokining e 0.1V
bayt [2] bayt [3]	Drayv harorati 8 bitdan yuqori Drayv harorati 8 bitdan pastroq	int16 imzolangan	Birlik 1 ° C
bayt [4] bayt [5]	Dvigatel harorati	int8 imzolangan	Birlik 1 ° C
	Haydovchi holati	imzosiz int8	Tafsilotlarni [Drayvni boshqarish holati] bo‘limida ko‘ring.
bayt [6] bayt [7]	Zaxiralangan	–	0x00
	Zaxiralangan	–	0x00

Seriyali aloqa protokoli

Seriyali protokol bo'yicha ko'rsatma
Bu 1970 yilda Amerika Qo'shma Shtatlarining Elektron Sanoat Assotsiatsiyasi (EIA) tomonidan Bell Systems, modem ishlab chiqaruvchilari va kompyuter terminallari ishlab chiqaruvchilari bilan birgalikda ishlab chiqilgan ketma-ket aloqa standartidir. Uning nomi "Ma'lumotlar terminali uskunalari (DTE) va ma'lumotlar aloqasi uskunalari (DCE) o'rtasida ketma-ket ikkilik ma'lumotlar almashinuvi interfeysi uchun texnik standart". Standart har bir ulagich uchun 25 pinli DB-25 ulagichidan foydalanishni nazarda tutadi. Har bir pinning signal mazmuni belgilanadi va turli signallarning darajalari ham belgilanadi. Keyinchalik, IBM shaxsiy kompyuteri RS232 ni DB-9 ulagichiga soddalashtirdi va bu amaliy standartga aylandi. RS-232 sanoat nazorati porti odatda RXD, TXD va GND ning uchta qatoridan foydalanadi.

Ketma-ket ulanish
Avtomobilning orqa qismidagi ketma-ket portga ulanish uchun aloqa vositamizdagi USB-RS232 seriyali kabelidan foydalaning, mos keladigan uzatish tezligini sozlash uchun ketma-ket asbobdan foydalaning va s-dan foydalaning.ampSinov uchun yuqorida keltirilgan ma'lumotlar. Masofadan boshqarish pulti yoqilgan bo'lsa, masofadan boshqarish pultini buyruqni boshqarish rejimiga o'tkazish kerak. Masofadan boshqarish pulti yoqilmagan bo'lsa, boshqarish buyrug'ini to'g'ridan-to'g'ri yuboring. Shuni ta'kidlash kerakki, buyruq vaqti-vaqti bilan yuborilishi kerak. Agar shassi 500MS dan oshsa va ketma-ket port buyrug'i olinmasa, u ulanish himoyasining yo'qolishiga kiradi. holat.

Seriyali protokol tarkibi
Asosiy aloqa parametri

Element	Parametr
Bod tezligi	115200
Paritet	Sinov yo'q
Ma'lumotlar bit uzunligi	8 bit
To'xtang	1 bit

Protokol bo'yicha ko'rsatma

Boshlash biti		Ramka uzunligi	Buyruq turi	Buyruq identifikatori		Ma'lumotlar maydoni		Ramka identifikatori	Tekshirish summasi tarkibi
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	ma'lumotlar	…	maʼlumotlar[n]	ramka_id	check_sum
bayt 1	bayt 2	bayt 3	bayt 4	bayt 5	bayt 6	…	bayt 6+n	bayt 7+n	bayt 8+n
5A	A5

Protokol boshlang'ich bit, freym uzunligi, ramka buyrug'i turi, buyruq identifikatori, ma'lumotlar diapazoni, ramka identifikatori va nazorat summasini o'z ichiga oladi. Kadr uzunligi boshlang'ich bit va nazorat summasidan tashqari uzunlikni bildiradi. Tekshirish summasi boshlang'ich bitdan freym identifikatorigacha bo'lgan barcha ma'lumotlar yig'indisidir; ramka identifikatori biti 0 dan 255 gacha hisoblash tsikllari bo'lib, ular har bir buyruq yuborilganda qo'shiladi.

Protokol tarkibi

Buyruq nomi Tizim holati Qayta aloqa ramkasi
Yuborish tugunini boshqarish simli shassi Kadr uzunligi Buyruq turi Buyruq identifikatori Ma'lumotlar uzunligi Lavozim	Qabul qiluvchi tugun Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0×0C	Tsikl (ms) Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
		100 ms	Yo'q
		Ma'lumotlar turi	Tavsif
	Fikr-mulohaza buyrug'i (0 × AA) 0×01
	8 Funktsiya
bayt [0]	Avtomobil tanasining hozirgi holati	imzosiz int8	0×00 Tizim normal holatda 0×01 Favqulodda toʻxtash rejimi (yoqilmagan) 0×02 Tizimdan istisno 0×00 Kutish rejimi
bayt [1]	Rejimni boshqarish	imzosiz int8	0×01 CAN buyruqni boshqarish rejimi 0×02 Seriyali boshqaruv rejimi[1] 0×03 Masofadan boshqarish rejimi
bayt [2] bayt [3]	Batareya hajmitage yuqoriroq 8 bit Batareya hajmitage pastroq 8 bit	imzosiz int16	Haqiqiy jildtage × 10 (0.1V aniqlik bilan)
bayt [4]	Zaxiralangan	—	0×00
bayt [5]	Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot	imzosiz int8	[Muvaffaqiyatsizlik haqida ma'lumot tavsifi] ga qarang
bayt [6] bayt [7]	Zaxiralangan Zaxiralangan	— —	0×00
			0×00

Harakatni boshqarish bo'yicha fikr bildirish buyrug'i

Buyruq nomi Harakatni boshqarish fikr bildirish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Boshqaruvli shassi Kadr uzunligi Buyruq turi Buyruq identifikatori Ma'lumotlar uzunligi	Qaror qabul qilish boshqaruv bloki 0×0C	20 ms	Yo'q
	Qayta aloqa buyrug'i (0×AA) 0×02
	8
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Harakat tezligi 8 bitdan yuqori Harakat tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Haqiqiy tezlik × 1000 (aniqlik bilan 0.001rad)
bayt [2] bayt [3]	Aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Haqiqiy tezlik × 1000 (aniqlik bilan 0.001rad)
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0×00
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0×00
bayt [6]	Zaxiralangan	–	0×00
bayt [7]	Zaxiralangan	–	0×00

Harakatni boshqarish buyrug'i

Buyruq nomini boshqarish buyrug'i
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Qaror qabul qilish boshqaruv bloki Kadr uzunligi Buyruq turi Buyruq identifikatori Ma'lumotlar uzunligi	Shassi tuguni 0×0A	20 ms	500 ms
	Boshqarish buyrug'i (0×55) 0×01
	6
Lavozim	Funktsiya	Ma'lumotlar turi	Tavsif
bayt [0] bayt [1]	Harakat tezligi 8 bitdan yuqori Harakat tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Avtomobilning harakat tezligi, birlik: mm/s
bayt [2] bayt [3]	Aylanish tezligi 8 bitdan yuqori Aylanish tezligi 8 bitdan past	int16 imzolangan	Avtomobilning aylanish burchak tezligi, birlik: 0.001rad/s
bayt [4]	Zaxiralangan	–	0x00
bayt [5]	Zaxiralangan	–	0x00

Nurni boshqarish ramkasi

Buyruq nomi Nurni boshqarish ramkasi
Yuborish tugun	Qabul qiluvchi tugun	Tsikl (ms)	Qabul qilish vaqti tugashi (ms)
Qaror qabul qilish boshqaruv bloki Kadr uzunligi Buyruq turi Buyruq identifikatori Ma'lumotlar uzunligi	Shassi tuguni 0×0A	20 ms	500 ms
	Boshqarish buyrug'i (0×55) 0×04
	6 Funktsiya
Lavozim		Sana turi	Tavsif
bayt [0]	Nurni boshqarish belgisini yoqish	imzosiz int8	0x00 Boshqaruv buyrug'i noto'g'ri 0x01 Yoritish boshqaruvini yoqish
bayt [1]	Old yorug'lik rejimi	imzosiz int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Foydalanuvchi tomonidan aniqlangan yorqinlik
bayt [2]	Old yorug'likning moslashtirilgan yorqinligi	imzosiz int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bayt [3]	Orqa yorug'lik rejimi	imzosiz int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Foydalanuvchi tomonidan aniqlangan yorqinlik [0, r, yorug'lik uchun 0 ta refkser,
bayt [4]	Orqa yorug'lik uchun yorqinlikni moslashtiring	imzosiz int8	100 ef rs o ma im m rig tlik
bayt [5]	Zaxiralangan	—	0x00

Mikrodastur yangilanishlar
Foydalanuvchilarga SCOUT 2.0 tomonidan qo'llaniladigan mikrodastur versiyasini yangilashni osonlashtirish va mijozlarga to'liqroq tajribani taqdim etish uchun SCOUT 2.0 mikrodasturni yangilash apparat interfeysi va mos keladigan mijoz dasturiy ta'minotini taqdim etadi. Ushbu ilovaning skrinshoti

Yangilanishga tayyorgarlik

• SERIAL KAbel × 1
• USB-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 SHASSI × 1
• KOMPYUTER (WINDOWS OPERATSIYA TIZIMI) × 1

Mikrodasturni yangilash dasturi
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Yangilash tartibi

• Ulanishdan oldin robot shassisi o'chirilganligiga ishonch hosil qiling; Seriya kabelni SCOUT 2.0 shassisining orqa uchidagi ketma-ket portga ulang;
• Seriyali kabelni kompyuterga ulang;
• Mijoz dasturiy ta'minotini oching;
• Port raqamini tanlang;
• SCOUT 2.0 shassisini yoqing va ulanishni boshlash uchun darhol bosing (SCOUT 2.0 shassisi yoqishdan oldin 3 soniya kutadi; agar kutish vaqti 3 soniyadan ortiq bo'lsa, u ilovaga kiradi); agar ulanish muvaffaqiyatli bo'lsa, matn maydonida "muvaffaqiyatli ulandi" so'raladi;
• Yuklash qutisi fayli;
• Yangilash tugmasini bosing va yangilash tugallanishini kuting;
• Seriyali kabelni ajratib oling, shassini quvvatini o'chiring va quvvatni o'chiring va qayta yoqing.

SCOUT 2.0 SDK
Foydalanuvchilarga robotlar bilan bog'liq ishlanmalarni yanada qulayroq amalga oshirishga yordam berish uchun SCOUT 2.0 mobil roboti uchun o'zaro platformalar qo'llab-quvvatlanadigan SDK ishlab chiqilgan. SDK dasturiy ta'minot to'plami SCOUT 2.0 mobil robotining shassisi bilan aloqa qilish uchun C++ asosidagi interfeysni ta'minlaydi. robotning so'nggi holatini olish va robotning asosiy harakatlarini boshqarishi mumkin. Hozircha aloqaga CAN moslashuvi mavjud, biroq RS232 asosidagi moslashuv hali ham davom etmoqda. Shunga asosan NVIDIA JETSON TX2 da tegishli testlar yakunlandi.

SCOUT2.0 ROS to'plami
ROS ba'zi standart operatsion tizim xizmatlarini taqdim etadi, masalan, apparatni abstraktsiya qilish, past darajadagi qurilmalarni boshqarish, umumiy funktsiyani amalga oshirish, jarayonlararo xabarlar va ma'lumotlar paketlarini boshqarish. ROS grafik arxitekturaga asoslangan bo'lib, turli tugunlar jarayoni turli xil ma'lumotlarni (masalan, sezish, nazorat qilish, holat, rejalashtirish va h.k.) olishi va to'plashi mumkin. Hozirda ROS asosan UBUNTU-ni qo'llab-quvvatlaydi.

Rivojlanishga tayyorgarlik
Uskunani tayyorlash

• CANlight mumkin aloqa moduli ×1
• Thinkpad E470 noutbuki × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 mobil robot shassisi ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 masofadan boshqarish pulti FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 yuqori aviatsiya quvvat manbai ×1

Oldindan foydalaningampatrof-muhit tavsifi

• Ubuntu 16.04 LTS (Bu Ubuntu 18.04 LTS da tatib koʻrilgan sinov versiyasi)
• ROS Kinetic (Keyingi versiyalar ham sinovdan o'tkaziladi)
• Git

Uskunani ulash va tayyorlash 

• SCOUT 2.0 yuqori aviatsiya vilkasining CAN simini yoki quyruq vilkasini chiqaring va CAN simidagi CAN_H va CAN_L ni mos ravishda CAN_TO_USB adapteriga ulang;
• SCOUT 2.0 mobil robot shassisi tugmachasini yoqing va ikkala tomondagi favqulodda to'xtash tugmalari bo'shatilganligini tekshiring；
• CAN_TO_USB ni noutbukning usb nuqtasiga ulang. Ulanish sxemasi 3.4-rasmda ko'rsatilgan.

ROS-ni o'rnatish va atrof-muhitni sozlash
O'rnatish tafsilotlari uchun qarang http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE uskuna va CAN aloqasini sinab ko'ring
CAN-TO-USB adapterini sozlash

• Gs_usb yadro modulini yoqing
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k uzatish tezligini o'rnatish va USB-to-usb adapterini yoqish
  $ sudo ip havolasi to'plami can0 up turi 500000 bit tezligi mumkin
• Agar oldingi bosqichlarda xatolik yuz bermagan bo'lsa, siz buyruqni ishlatishingiz kerak view quti qurilmasini darhol
  $ ifconfifig -a
• Uskunani sinab ko'rish uchun can-utils o'rnating va foydalaning
  $ sudo apt install can-utils
• Can-to-usb bu safar SCOUT 2.0 robotiga ulangan va mashina yoqilgan bo'lsa, SCOUT 2.0 shassisidan ma'lumotlarni kuzatish uchun quyidagi buyruqlardan foydalaning.
  $ candump can0
• Iltimos, murojaat qiling:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE yuklab oling va kompilyatsiya qiling 

• Ros paketini yuklab oling
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-meneger
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• scout_ros kodini kompilyatsiya qilish
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Iltimos, qarang:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Ehtiyot choralari

Ushbu bo'lim SCOUT 2.0 dan foydalanish va ishlab chiqishda e'tibor berish kerak bo'lgan ba'zi ehtiyot choralarini o'z ichiga oladi.

Batareya

• SCOUT 2.0 bilan ta'minlangan batareya zavod sozlamalarida to'liq zaryadlanmagan, lekin uning o'ziga xos quvvat sig'imi SCOUT 2.0 shassisining orqa uchidagi voltmetrda ko'rsatilishi yoki CAN avtobus aloqa interfeysi orqali o'qilishi mumkin. Zaryadlovchidagi yashil LED yashil rangga aylanganda batareyani qayta zaryadlash to'xtatilishi mumkin. E'tibor bering, agar siz zaryadlovchini yashil LED yongandan keyin ulangan holda ushlab tursangiz, zaryadlovchi batareyani to'liq zaryad qilish uchun batareyani taxminan 0.1 daqiqa davomida taxminan 30A oqim bilan zaryadlashda davom etadi.
• Iltimos, batareya quvvati tugaganidan keyin uni zaryad qilmang va batareya quvvati pastligi signali yoqilganda batareyani o'z vaqtida zaryadlang;
• Statik saqlash shartlari: Batareyani saqlash uchun eng yaxshi harorat -10 ℃ dan 45 ℃ gacha; foydalanmasdan saqlansa, batareyani har 2 oyda bir marta qayta zaryadlash va zaryadsizlantirish, so'ngra to'liq hajmda saqlash kerak.tagmulk. Iltimos, batareyani olovga qo'ymang yoki batareyani qizdirmang va batareyani yuqori haroratli muhitda saqlamang;
• Zaryadlash: Batareyani maxsus lityum batareya zaryadlovchi bilan zaryadlash kerak; litiy-ion batareyalarni 0°C (32°F) dan past haroratda zaryadlash mumkin emas va asl batareyalarni o'zgartirish yoki almashtirish qat'iyan man etiladi.

Operatsion muhit

• SCOUT 2.0 ning ish harorati -10 ℃ dan 45 ℃ gacha; Iltimos, uni -10 ℃ ostida va 45 ℃ dan yuqori haroratda ishlatmang;
• SCOUT 2.0 dan foydalanish muhitida nisbiy namlik uchun talablar: maksimal 80%, minimal 30%;
• Iltimos, uni korroziy va yonuvchi gazlar yoki yonuvchi moddalarga yopiq muhitda ishlatmang;
• Uni isitgichlar yoki isitish elementlari, masalan, katta o'ralgan rezistorlar va boshqalar yaqiniga qo'ymang;
• Maxsus moslashtirilgan versiyadan tashqari (IP himoyasi klassi moslashtirilgan), SCOUT 2.0 suvga chidamli emas, shuning uchun uni yomg'irli, qorli yoki suv to'plangan muhitda ishlatmang;
• Tavsiya etilgan foydalanish muhitining balandligi 1,000 m dan oshmasligi kerak;
• Tavsiya etilgan foydalanish muhitining kunduzi va kechasi o'rtasidagi harorat farqi 25 ℃ dan oshmasligi kerak;
• Shinalar bosimini muntazam tekshirib turing va uning 1.8 bardan 2.0 bargacha bo'lganligiga ishonch hosil qiling.
• Agar biron bir shina jiddiy eskirgan yoki portlab ketgan bo'lsa, iltimos, uni o'z vaqtida almashtiring.

Elektr/uzatuvchi simlar

• Yuqoridagi kengaytirilgan quvvat manbai uchun oqim 6.25A dan oshmasligi va umumiy quvvat 150 Vt dan oshmasligi kerak;
• Orqa tomonda kengaytirilgan quvvat manbai uchun oqim 5A dan oshmasligi va umumiy quvvat 120 Vt dan oshmasligi kerak;
• Tizim batareya quvvatini aniqlaganidatage xavfsiz hajmdan pastroqtage sinf, tashqi quvvat manbai kengaytmalari faol ravishda o'tkaziladi. Shuning uchun, foydalanuvchilarga tashqi kengaytmalar muhim ma'lumotlarni saqlashni o'z ichiga oladimi yoki o'chirishdan himoyasi yo'qligini bilish tavsiya etiladi.

Qo'shimcha xavfsizlik bo'yicha maslahatlar

• Foydalanishda shubha tug'ilsa, tegishli yo'riqnomaga amal qiling yoki tegishli texnik xodimlarga murojaat qiling;
• Foydalanishdan oldin, dala holatiga e'tibor bering va xodimlarning xavfsizligi muammosiga olib keladigan noto'g'ri ishlashdan qoching;
• Favqulodda vaziyatlarda favqulodda to'xtatish tugmasini bosing va uskunani o'chiring;
• Texnik ko'mak va ruxsatisiz, iltimos, ichki jihozlar tuzilishini shaxsan o'zgartirmang.

Boshqa eslatmalar

• SCOUT 2.0 old va orqa plastik qismlarga ega, iloji shikastlanmaslik uchun bu qismlarga to'g'ridan-to'g'ri ortiqcha kuch bilan urmang;
• Ishlov berish va sozlashda, iltimos, tushmang yoki transport vositasini teskari qo'ymang;
• Professional bo'lmaganlar uchun, iltimos, ruxsatisiz transport vositasini qismlarga ajratmang.

Savol-javob

• Savol: SCOUT 2.0 to'g'ri ishga tushirildi, lekin nima uchun RC transmitter avtomobil tanasini harakatlanishini boshqara olmaydi?
  Javob: Birinchidan, haydovchi quvvat manbai normal holatda yoki yo'qligini, haydovchi quvvat tugmasi pastga bosilishini va E-stop kalitlari bo'shatilganligini tekshiring; keyin, RC transmitteridagi yuqori chap rejim tanlash tugmasi bilan tanlangan boshqaruv rejimi to'g'ri yoki yo'qligini tekshiring.
• Savol: SCOUT 2.0 masofadan boshqarish pulti normal holatda va shassi holati va harakati haqidagi ma'lumot to'g'ri qabul qilinishi mumkin, ammo boshqaruv ramkasi protokoli chiqarilganda, nima uchun avtomobil tanasini boshqarish rejimini o'zgartirib bo'lmaydi va shassi boshqaruv ramkasiga javob bermaydi protokol?
  Javob: Odatda, agar SCOUT 2.0 RC transmitter tomonidan boshqarilsa, bu shassi harakati to'g'ri nazorat ostida ekanligini anglatadi; agar shassi teskari aloqa ramkasi qabul qilinishi mumkin bo'lsa, bu CAN kengaytmasi havolasi normal holatda ekanligini anglatadi. Iltimos, ma'lumotlarni tekshirish to'g'riligini va boshqaruv rejimi buyruqni boshqarish rejimida ekanligini bilish uchun yuborilgan CAN boshqaruv ramkasini tekshiring. Shassi holati haqida fikr-mulohaza ramkasidagi xato bitidan xato belgisi holatini tekshirishingiz mumkin.
• Savol: SCOUT 2.0 ishlayotganda “bip-bip-bip…” tovushini beradi, bu muammoni qanday hal qilish mumkin?
  Javob: Agar SCOUT 2.0 bu “bip-bip-bip” tovushini doimiy ravishda bersa, bu batareya signal ovozida ekanligini anglatadi.tagmulk. Iltimos, batareyani o'z vaqtida zaryadlang. Boshqa tegishli tovush paydo bo'lganda, ichki xatolar bo'lishi mumkin. Tegishli xato kodlarini CAN avtobusi orqali tekshirishingiz yoki tegishli texnik xodimlar bilan bog'lanishingiz mumkin.
• Savol: SCOUT 2.0 shinalarining eskirishi odatda ish paytida ko'rinadimi?
  Javob: SCOUT 2.0 shinalarining eskirishi odatda ishlayotganida ko'rinadi. SCOUT 2.0 to'rt g'ildirakli differensial rul boshqaruviga asoslanganligi sababli, avtomobil korpusi aylanayotganda sirpanish ishqalanishi va aylanma ishqalanish ham yuzaga keladi. Agar zamin silliq emas, balki qo'pol bo'lsa, shinalar yuzasi eskiradi. Eskirishni kamaytirish yoki sekinlashtirish uchun, burilishda kamroq burilish uchun kichik burchakli burilish amalga oshirilishi mumkin.
• Savol: Aloqa CAN avtobusi orqali amalga oshirilganda, shassi haqida fikr bildirish buyrug'i to'g'ri chiqariladi, lekin nima uchun avtomobil boshqaruv buyrug'iga javob bermaydi?
  Javob: SCOUT 2.0 ichida aloqani himoya qilish mexanizmi mavjud, ya'ni tashqi CAN boshqaruv buyruqlarini qayta ishlashda shassi kutish vaqti himoyasi bilan ta'minlangan. Aytaylik, avtomobil aloqa protokolining bitta ramkasini oladi, lekin u 500 ms dan keyin boshqaruv buyrug'ining keyingi ramkasini olmaydi. Bunday holda, u aloqani himoya qilish rejimiga kiradi va tezlikni 0 ga o'rnatadi. Shuning uchun yuqori kompyuterdan buyruqlar vaqti-vaqti bilan berilishi kerak.

Mahsulot o'lchamlari

Mahsulotning tashqi o'lchamlarining rasmli diagrammasi

Yuqori kengaytirilgan qo'llab-quvvatlash o'lchamlarining rasmli diagrammasi

Rasmiy distribyutor
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Hujjatlar / manbalar

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Foydalanuvchi qo‘llanmasi SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Ma'lumotnomalar

• Foydalanuvchi uchun qo'llanma