Manuali i përdorimit të SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Ky kapitull përmban informacione të rëndësishme për sigurinë, përpara se roboti të ndizet për herë të parë, çdo individ ose organizatë duhet të lexojë dhe kuptojë këtë informacion përpara se të përdorë pajisjen. Nëse keni ndonjë pyetje në lidhje me përdorimin, ju lutemi na kontaktoni në support@agilex.ai Ju lutemi ndiqni dhe zbatoni të gjitha udhëzimet dhe udhëzimet e montimit në kapitujt e këtij manuali, gjë që është shumë e rëndësishme. Vëmendje e veçantë duhet t'i kushtohet tekstit që lidhet me shenjat paralajmëruese.

Informacioni i Sigurisë

Informacioni në këtë manual nuk përfshin projektimin, instalimin dhe funksionimin e një aplikacioni të plotë robotik, as nuk përfshin të gjitha pajisjet periferike që mund të ndikojnë në sigurinë e sistemit të plotë. Dizajni dhe përdorimi i sistemit të plotë duhet të jetë në përputhje me kërkesat e sigurisë të përcaktuara në standardet dhe rregulloret e vendit ku është instaluar roboti.

Integruesit e SCOUT dhe klientët fundorë kanë përgjegjësinë të sigurojnë përputhjen me ligjet dhe rregulloret në fuqi të vendeve përkatëse dhe të sigurojnë që të mos ketë rreziqe të mëdha në aplikimin e plotë të robotëve. Kjo përfshin, por nuk kufizohet në sa vijon:

Efikasiteti dhe përgjegjësia

Bëni një vlerësim të rrezikut të sistemit të plotë të robotëve. Lidhni së bashku pajisjet shtesë të sigurisë të makinerive të tjera të përcaktuara nga vlerësimi i rrezikut.

Konﬁrmoni që dizajni dhe instalimi i të gjithë pajisjeve periferike të sistemit robotik, duke përfshirë softuerin dhe sistemet harduerike, janë të sakta.
Ky robot nuk ka një robot të plotë autonom celular, duke përfshirë, por pa u kufizuar në automatikisht kundër përplasjes, kundër rënies, paralajmërimin e afrimit biologjik dhe funksione të tjera të lidhura me sigurinë. Funksionet e lidhura kërkojnë që integruesit dhe klientët fundorë të ndjekin rregulloret përkatëse dhe ligjet dhe rregulloret e mundshme për vlerësimin e sigurisë, Për të siguruar që roboti i zhvilluar të mos ketë ndonjë rrezik të madh dhe rrezik sigurie në aplikimet aktuale.

Mblidhni të gjitha dokumentet në dosjen teknike: duke përfshirë vlerësimin e rrezikut dhe këtë manual.
Njihuni me rreziqet e mundshme të sigurisë përpara se të përdorni dhe përdorni pajisjen.

Konsiderata Mjedisore

Për përdorimin e parë, ju lutemi lexoni me kujdes këtë manual për të kuptuar përmbajtjen bazë të funksionimit dhe specifikimet e funksionimit.

Për funksionimin e telekomandës, zgjidhni një zonë relativisht të hapur për të përdorur SCOUT2.0, sepse SCOUT2.0 nuk është e pajisur me asnjë sensor automatik të shmangies së pengesave.
Përdorni SCOUT2.0 gjithmonë nën temperaturën e ambientit -10℃~45℃.

Nëse SCOUT 2.0 nuk është konfiguruar me mbrojtje të veçantë IP të personalizuar, mbrojtja e tij nga uji dhe pluhuri do të jetë VETËM IP22.

Lista kontrolluese para punës

Sigurohuni që çdo pajisje të ketë fuqi të mjaftueshme.

Sigurohuni që Bunkeri të mos ketë ndonjë defekt të dukshëm.
Kontrolloni nëse bateria e telekomandës ka fuqi të mjaftueshme.

Kur përdorni, sigurohuni që çelësi i ndalimit të urgjencës të jetë lëshuar.

Operacioni

Në funksionimin e telekomandës, sigurohuni që zona përreth të jetë relativisht e gjerë.

Kryeni telekomandën brenda rrezes së dukshmërisë.
Ngarkesa maksimale e SCOUT2.0 është 50 kg. Kur përdoret, sigurohuni që ngarkesa të mos kalojë 50 kg.

Kur instaloni një shtesë të jashtme në SCOUT2.0, konﬁrmoni pozicionin e qendrës së masës së zgjerimit dhe sigurohuni që ajo të jetë në qendër të rrotullimit.
Ju lutemi karikoni në kohë kur pajisja është alarmi i baterisë së ulët. Kur SCOUT2..0 ka një defekt, ju lutemi ndaloni menjëherë përdorimin e tij për të shmangur dëmtimet dytësore.

Kur SCOUT2.0 ka pasur një defekt, ju lutemi kontaktoni teknikun përkatës për ta trajtuar atë, mos e trajtoni vetë defektin. Përdorni gjithmonë SCOUT2.0 në mjedisin me nivelin e mbrojtjes që kërkon pajisjet.
Mos e shtyni direkt SCOUT2.0.

Kur karikoni, sigurohuni që temperatura e ambientit të jetë mbi 0 ℃.
Nëse automjeti dridhet gjatë rrotullimit të tij, rregulloni pezullimin.

Mirëmbajtja

Kontrolloni rregullisht presionin e gomës dhe mbajeni presionin e gomave midis 1.8bar~2.0bar.
Nëse goma është konsumuar shumë ose plas, ju lutemi ndërroni atë në kohë.

Nëse bateria nuk përdoret për një kohë të gjatë, duhet të ngarkohet periodikisht në 2 deri në 3 muaj.

Hyrje

SC OUT 2.0 është projektuar si një UGV me shumë qëllime me skenarë të ndryshëm aplikimi të konsideruar: dizajn modular; lidhje fleksibël; sistem i fuqishëm motorik i aftë për ngarkesë të lartë. Komponentët shtesë si kamera stereo, radari lazer, GPS, IMU dhe manipuluesi robotik mund të instalohen opsionalisht në SCOUT 2.0 për navigim të avancuar dhe aplikacione të vizionit kompjuterik. SCOUT 2.0 përdoret shpesh për edukimin dhe kërkimin autonome të drejtimit, patrullimin e sigurisë brenda dhe jashtë vendit, sensorin e mjedisit, logjistikën e përgjithshme dhe transportin, për të përmendur vetëm disa.

Lista e komponentëve

Emri	Sasia
Trupi i robotit SCOUT 2.0	X 1
Karikues i baterisë (AC 220V)	X 1
Prizë aviacioni (mashkull, 4-pin)	X 2
Kabllo USB në RS232	X 1
Transmetues me telekomandë (opsionale)	X 1
Moduli i komunikimit USB në CAN	X1

Specifikimet teknike

Kërkesa për zhvillim
Transmetuesi FS RC ofrohet (opsionale) në cilësimet e fabrikës pf SCOUT 2.0, i cili lejon përdoruesit të kontrollojnë shasinë e robotit për të lëvizur dhe kthyer; Ndërfaqet CAN dhe RS232 në SCOUT 2.0 mund të përdoren për personalizimin e përdoruesit.

Bazat

Ky seksion ofron një hyrje të shkurtër të platformës së robotëve celularë SCOUT 2.0, siç tregohet në Figurën 2.1 dhe Figura 2.2.

Përpara View
Ndalo ndërprerësin
Standard Profile Mbështetje
Ndarja e sipërme
Paneli i lartë elektrik
Tub frenues-përplasje
Paneli i pasmë

SCOUT2.0 miraton një koncept dizajni modular dhe inteligjent. Dizajni i përbërë i gomës së fryrë të gomës dhe suspensioni i pavarur në modulin e fuqisë, i shoqëruar me servo motorin e fuqishëm DC pa furça, e bën platformën e zhvillimit të shasisë së robotëve SCOUT2.0 të ketë aftësi të forta kalimi dhe aftësi përshtatjeje në tokë dhe mund të lëvizë në mënyrë fleksibël në tokë të ndryshme. Trarët kundër përplasjes janë montuar rreth automjetit për të reduktuar dëmtimet e mundshme në trupin e automjetit gjatë një përplasjeje. Dritat janë montuar si në pjesën e përparme ashtu edhe në pjesën e pasme të automjetit, drita e bardhë e të cilave është projektuar për ndriçim përpara ndërsa drita e kuqe është projektuar në pjesën e pasme për paralajmërim dhe tregues.

Butonat e ndalimit të urgjencës janë instaluar në të dy anët e robotit për të siguruar akses të lehtë dhe shtypja e njërit prej tyre mund të mbyllë energjinë e robotit menjëherë kur roboti sillet në mënyrë jonormale. Lidhës të papërshkueshëm nga uji për energjinë DC dhe ndërfaqet e komunikimit sigurohen si në krye ashtu edhe në pjesën e pasme të robotit, të cilët jo vetëm që lejojnë lidhje fleksibël midis robotit dhe komponentëve të jashtëm, por gjithashtu sigurojnë mbrojtjen e nevojshme për pjesën e brendshme të robotit edhe në rast të funksionimit të rëndë. kushtet.
Një ndarje e hapur me bajonetë është e rezervuar në krye për përdoruesit.

Tregimi i statusit
Përdoruesit mund të identifikojnë statusin e trupit të automjetit përmes voltmetrit, biperit dhe dritave të montuara në SCOUT 2.0. Për detaje, ju lutemi referojuni Tabelës 2.1.

Statusi	Përshkrimi
Vëlltage	Bateria aktuale voltage mund të lexohet nga voltmetri në ndërfaqen elektrike të pasme dhe me një saktësi prej 1V.
Zëvendësoni baterinë	Kur bateria voltage është më e ulët se 22.5 V, trupi i automjetit do të japë një tingull bip-bip-bip si paralajmërim. Kur bateria voltage zbulohet si më e ulët se 22 V, SCOUT 2.0 do të ndërpresë në mënyrë aktive furnizimin me energji elektrike për shtesat e jashtme dhe do të lëvizë për të parandaluar dëmtimin e baterisë. Në këtë rast, shasia nuk do të mundësojë kontrollin e lëvizjes dhe nuk do të pranojë kontrollin e jashtëm të komandës.
Roboti i ndezur	Dritat e përparme dhe të pasme janë të ndezura.

Tabela 2.1 Përshkrimet e statusit të automjetit

Udhëzime për ndërfaqet elektrike

Ndërfaqja e lartë elektrike
SCOUT 2.0 ofron tre lidhës aviacioni me 4 pin dhe një lidhës DB9 (RS232). Pozicioni i lidhësit të sipërm të aviacionit është paraqitur në figurën 2.3.

SCOUT 2.0 ka një ndërfaqe shtesë të aviacionit si në krye ashtu edhe në pjesën e pasme, secila prej të cilave është konfiguruar me një grup furnizimi me energji dhe një grup ndërfaqesh komunikimi CAN. Këto ndërfaqe mund të përdoren për të furnizuar me energji pajisjet e zgjeruara dhe për të vendosur komunikim. Përkufizimet specifike të kunjave janë paraqitur në Figurën 2.4.

Duhet të theksohet se furnizimi i zgjatur i energjisë këtu kontrollohet nga brenda, që do të thotë se furnizimi me energji elektrike do të ndërpritet në mënyrë aktive pasi bateria të volittage bie nën pragun e paracaktuar voltage. Prandaj, përdoruesit duhet të vërejnë se platforma SCOUT 2.0 do të dërgojë një vëllim të ulëttage alarmit para pragut voltage arrihet dhe gjithashtu kushtojini vëmendje rimbushjes së baterisë gjatë përdorimit.

Nr kunj	Lloji i pinit	FuDnecﬁtinioinio dhe	Vërejtje
1	Fuqia	KQV	Fuqia pozitive, vëlltage diapazoni 23 – 29.2V, MAX .rrymë 10A
2	Fuqia	GND	Fuqia negative
3	MUND	MUND_H	MUND autobus i lartë
4	MUND	MUND_L	MUND autobus i ulët

Fuqia pozitive, vëlltage diapazoni 23 – 29.2V, MAX. aktuale 10A

Nr kunj	Përkufizimi
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figura 2.5 Diagrami i ilustruar i kunjave Q4

Ndërfaqja elektrike e pasme
Ndërfaqja e zgjatjes në skajin e pasmë është paraqitur në Figurën 2.6, ku Q1 është çelësi kryesor si çelësi kryesor elektrik; Q2 është ndërfaqja e rimbushjes; Q3 është çelësi i furnizimit me energji të sistemit të lëvizjes; Q4 është port serial DB9; Q5 është ndërfaqja shtesë për furnizimin me energji CAN dhe 24V; Q6 është shfaqja e vëllimit të baterisëtage.

Nr kunj	Lloji i pinit	FuDnecﬁtinioinio dhe	Vërejtje
1	Fuqia	KQV	Fuqia pozitive, vëlltage diapazoni 23 – 29.2V, rryma maksimale 5A
2	Fuqia	GND	Fuqia negative
3	MUND	MUND_H	MUND autobus i lartë
4	MUND	MUND_L	MUND autobus i ulët

Figura 2.7 Përshkrimi i kunjave të ndërfaqes së përparme dhe të pasme të aviacionit

Udhëzime për telekomandën FS_i6_S udhëzime të telekomandës
Transmetuesi FS RC është një aksesor opsional i SCOUT2.0 për kontrollimin manual të robotit. Transmetuesi vjen me një konfigurim të mbytjes në të majtë. Përkufizimi dhe funksioni i paraqitur në Figurën 2.8. Funksioni i butonit është përcaktuar si: SWA dhe SWD janë çaktivizuar përkohësisht, dhe SWB është butoni i zgjedhjes së modalitetit të kontrollit, numri në krye është modaliteti i kontrollit të komandës, numri në mes është modaliteti i telekomandës; SWC është butoni i kontrollit të dritës; S1 është butoni i mbytjes, kontrolloni SCOUT2.0 përpara dhe prapa; Kontrolli S2 është kontrolli i rrotullimit dhe POWER është butoni i ndezjes, shtypni dhe mbani shtypur në të njëjtën kohë për ta ndezur.

Udhëzime mbi kërkesat dhe lëvizjet e kontrollit
Një sistem koordinativ referimi mund të përcaktohet dhe fiksohet në trupin e automjetit siç tregohet në figurën 2.9 në përputhje me ISO 8855.

Siç tregohet në figurën 2.9, trupi i mjetit të SCOUT 2.0 është paralel me boshtin X të sistemit të koordinatave referencë të vendosur. Në modalitetin e telekomandës, shtyni shkopin e telekomandës S1 përpara për të lëvizur në drejtimin pozitiv X, shtyjeni S1 prapa për të lëvizur në drejtimin negativ X. Kur S1 shtyhet në vlerën maksimale, shpejtësia e lëvizjes në drejtimin pozitiv X është maksimumi, Kur shtyhet S1 në minimum, shpejtësia e lëvizjes në drejtimin negativ të drejtimit X është maksimumi; shkopi i telekomandës S2 kontrollon drejtimin e rrotave të përparme të trupit të makinës, shtyn S2 në të majtë, dhe automjeti kthehet në të majtë, duke e shtyrë atë në maksimum, dhe këndi i drejtimit është më i madhi, S2 Shtyjeni në të djathtë , makina do të kthehet djathtas, dhe do ta shtyjë atë në maksimum, në këtë kohë këndi i duhur i drejtimit është më i madhi. Në modalitetin e komandës së kontrollit, vlera pozitive e shpejtësisë lineare nënkupton lëvizjen në drejtimin pozitiv të boshtit X, dhe vlera negative e shpejtësisë lineare nënkupton lëvizjen në drejtimin negativ të boshtit X; Vlera pozitive e shpejtësisë këndore nënkupton që trupi i makinës lëviz nga drejtimi pozitiv i boshtit X në drejtimin pozitiv të boshtit Y, dhe vlera negative e shpejtësisë këndore do të thotë se trupi i makinës lëviz nga drejtimi pozitiv i boshtit X. në drejtim negativ të boshtit Y.

Udhëzime për kontrollin e ndriçimit
Dritat janë montuar përpara dhe në pjesën e pasme të SCOUT 2.0 dhe ndërfaqja e kontrollit të ndriçimit të SCOUT 2.0 është e hapur për përdoruesit për lehtësi.
Ndërkohë, një ndërfaqe tjetër e kontrollit të ndriçimit është rezervuar në transmetuesin RC për kursimin e energjisë.

Aktualisht kontrolli i ndriçimit mbështetet vetëm me transmetuesin FS, dhe mbështetja për transmetuesit e tjerë është ende në zhvillim e sipër. Ekzistojnë 3 lloje të mënyrave të ndriçimit të kontrolluara me transmetues RC, të cilët mund të kalojnë përmes SWC. Përshkrimi i kontrollit të modalitetit: leva SWC është në fund të modalitetit të mbyllur normalisht, mesi është për modalitetin normalisht të hapur, pjesa e sipërme është modaliteti i dritës së frymëmarrjes.

MODELI NC: NË MODELI NC, NËSE SHASIA ËSHTË ENDESHT, DRITA E PARA DO TË FIKET DHE DRITA E PASME DO TË HYJË NË MODE BL PËR TË TREGUAR STATUSIN AKTUAL TË OPERIMIT; NËSE SHASIA ËSHTË NË GJENDJE UDHËTUESE ME SHPEJTËSI TË CAKTUAR NORMAL, DRITA E PAPA DO TË FIKET POR DRITA E PARA DO TË NDJEZET;

JO MODI: NË JO MODEL, NËSE SHASIA ËSHTË ENDESHT, DRITA E PARA DO TË NDJEKET NORMALISHT, DHE DRITA E PAPA DO TË HYJE NË MODELI BL PËR TË TREGUAR GJENDJEN ENDE; NËSE NË MOGJIN E LËVIZJES, DRITA E PAPA FIKET POR DRITA E PARA NDIZET;
MODI BL: DRITAT E PARA DHE TË PASME JANË TË GJITHË NË MOGJIN E FRYMËMARRJES NË TË GJITHA RRETHANAT.

SHËNIM MBI KONTROLLIN E MODHJES: LEVËS SWC NDËRKOMBËSISHME I referohet MODE NC, JO MODE DHE BL MOD NË POZICIONET POSHTË, MESË DHE SIPËR.

Fillimi

Ky seksion prezanton funksionimin bazë dhe zhvillimin e platformës SCOUT 2.0 duke përdorur ndërfaqen e autobusit CAN.

Përdorimi dhe funksionimi
Procedura bazë e funksionimit të fillimit tregohet si më poshtë:

Kontrollo

Kontrolloni gjendjen e SCOUT 2.0. Kontrolloni nëse ka anomali të rëndësishme; nëse po, ju lutemi kontaktoni personelin e shërbimit pas shitjes për mbështetje;
Kontrolloni çelsat e ndalimit të gjendjes së emergjencës. Sigurohuni që të dy butonat e ndalimit të urgjencës të jenë lëshuar;

Fillimi

Rrotulloni çelësin e çelësit (Q1 në panelin elektrik) dhe normalisht, voltmetri do të shfaqë vëllimin e saktë të baterisëtage dhe dritat e përparme dhe të pasme do të ndizen të dyja;
Kontrolloni vëllimin e baterisëtage. Nëse nuk ka tingull të vazhdueshëm "beep-beep-beep..." nga biper, kjo do të thotë volumi i baterisëtage është e saktë; nëse niveli i fuqisë së baterisë është i ulët, ju lutemi karikoni baterinë;
Shtypni Q3 (butoni i ndërprerësit të rrymës).

Ndalesa emergjente
Shtypni butonin e shtytjes së urgjencës si në të majtë ashtu edhe në të djathtë të trupit të automjetit SCOUT 2.0;

Procedura bazë e funksionimit të telekomandës:
Pasi shasia e robotit celular SCOUT 2.0 të jetë nisur saktë, ndizni transmetuesin RC dhe zgjidhni modalitetin e telekomandimit. Më pas, lëvizja e platformës SCOUT 2.0 mund të kontrollohet nga transmetuesi RC.

Ngarkimi
SCOUT 2.0 ËSHTË PAISUR ME NJË KARKIKUES 10A SI PARALZAKLAR PËR TË PLOTËSUAR KËRKESËN E KLIENTËVE PËR RIKUFIZIM.

Operacioni i karikimit

Sigurohuni që energjia elektrike e shasisë SCOUT 2.0 të jetë e fikur. Përpara karikimit, sigurohuni që çelësi i rrymës në kondolën e pasme të kontrollit të jetë i fikur;
Fusni spinën e karikuesit në ndërfaqen e karikimit Q6 në panelin e pasmë të kontrollit;

Lidheni karikuesin me furnizimin me energji elektrike dhe ndizni çelësin në karikues. Më pas, roboti hyn në gjendjen e karikimit.

Shënim: Tani për tani, baterisë i duhen rreth 3 deri në 5 orë për t'u ringarkuar plotësisht nga 22 V, dhe vol.tage i një baterie plotësisht të ringarkuar është rreth 29.2V; kohëzgjatja e rimbushjes llogaritet si 30AH ÷ 10A = 3h.

Ndërrimi i baterisë
SCOUT2.0 miraton një zgjidhje baterie të ndashme për lehtësinë e përdoruesve. Në disa raste të veçanta, bateria mund të zëvendësohet drejtpërdrejt. Hapat dhe diagramet e funksionimit janë si më poshtë (përpara përdorimit, sigurohuni që SCOUT2.0 të jetë i fikur):

Hapni panelin e sipërm të SCOUT2.0 dhe shkëputni dy lidhësit e rrymës XT60 në tabelën kryesore të kontrollit (të dy lidhësit janë ekuivalent) dhe lidhësin CAN të baterisë;
Varni SCOUT2.0 në ajër, hiqni tetë vida nga fundi me një çelës kombëtar gjashtëkëndor dhe më pas tërhiqni baterinë jashtë;
Zëvendësoni baterinë dhe fiksoni vidhat e poshtme.
Futni ndërfaqen XT60 dhe ndërfaqen e energjisë CAN në tabelën kryesore të kontrollit, konﬁrmoni që të gjitha linjat lidhëse janë të sakta dhe më pas ndizni për të provuar.

Komunikimi duke përdorur CAN
SCOUT 2.0 ofron ndërfaqe CAN dhe RS232 për personalizimin e përdoruesit. Përdoruesit mund të zgjedhin një nga këto ndërfaqe për të kryer kontrollin komandues mbi trupin e automjetit.

Lidhja me kabllo CAN
SCOUT2.0 dorëzohet me dy priza mashkullore të aviacionit siç tregohet në figurën 3.2. Për përkufizimet e telit, ju lutemi referojuni Tabelës 2.2.

Zbatimi të kontrollit të komandës CAN
Nisni saktë shasinë e robotit celular SCOUT 2.0 dhe aktivizoni transmetuesin DJI RC. Pastaj, kaloni në modalitetin e kontrollit të komandës, dmth. duke kaluar modalitetin S1 të transmetuesit DJI RC në krye. Në këtë pikë, shasia SCOUT 2.0 do të pranojë komandën nga ndërfaqja CAN, dhe hosti gjithashtu mund të analizojë gjendjen aktuale të shasisë me të dhënat në kohë reale të kthyera nga autobusi CAN. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni protokollit të komunikimit CAN.

Protokolli i mesazhit CAN
Nisni saktë shasinë e robotit celular SCOUT 2.0 dhe aktivizoni transmetuesin DJI RC. Pastaj, kaloni në modalitetin e kontrollit të komandës, dmth. duke kaluar modalitetin S1 të transmetuesit DJI RC në krye. Në këtë pikë, shasia SCOUT 2.0 do të pranojë komandën nga ndërfaqja CAN, dhe hosti gjithashtu mund të analizojë gjendjen aktuale të shasisë me të dhënat në kohë reale të kthyera nga autobusi CAN. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni protokollit të komunikimit CAN.

Tabela 3.1 Kuadri i reagimit të statusit të sistemit të shasisë SCOUT 2.0

Emri i komandës Komanda e reagimit të statusit të sistemit
Nyja dërguese	Nyja marrëse Kontrolli i vendimmarrjes	ID	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasi me tel Gjatësia e të dhënave Pozicioni	njësia 0x08 Funksioni	0x151 Lloji i të dhënave	20 ms	Asnjë
			Përshkrimi
bajt [0]	Gjendja aktuale e trupit të automjetit	i panënshkruar int8	Sistemi 0x00 në gjendje normale 0x01 Modaliteti i ndalimit të urgjencës (jo i aktivizuar) 0x02 përjashtim nga sistemi
bajt [1]	Kontrolli i modalitetit	i panënshkruar int8	0×00 Modaliteti i gatishmërisë Modaliteti i kontrollit të komandës 0×01 CAN Modaliteti i kontrollit të portës serike 0×02 0×03 Modaliteti i telekomandës
bajt [2] bajt [3]	Bateria voltage më i lartë 8 bit Bateria voltage 8 bit më të ulët	i panënshkruar int16	Vëllimi aktualtage × 10 (me një saktësi prej 0.1 V)
bajt [4]	Rezervuar	–	0×00
bajt [5]	Informacioni i dështimit	i panënshkruar int8	Referojuni tabelës 3.2 [Përshkrimi i informacionit të dështimit]
bajt [6]	Rezervuar	–	0×00
bajt [7]	Numërimi i bitit të barazisë (numërimi)	i panënshkruar int8	0-255 unazat e numërimit, të cilat do të shtohen një herë të dërgohet çdo komandë

Tabela 3.2 Përshkrimi i informacionit të dështimit

Bajt	pak	Kuptimi
bajt [4]	bit [0]	Bateria nën vëllimtage defekt (0: Pa dështim 1: Dështim) Mbrojtja voltage është 22 V (Versioni i baterisë me BMS, fuqia e mbrojtjes është 10%)
	bit [1]	Bateria nën vëllimtage defekt[2] (0: Pa dështim 1: Dështim) Alarm voltage është 24 V (Versioni i baterisë me BMS, fuqia paralajmëruese është 15%)
	bit [2]	Mbrojtja e shkyçjes së transmetuesit RC (0: Normale 1: Transmetuesi RC i shkëputur)
	bit [3]	Dështimi i komunikimit të motorit nr.1 (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [4]	Dështimi i komunikimit të motorit nr.2 (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [5]	Dështimi i komunikimit të motorit nr.3 (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [6]	Dështimi i komunikimit të motorit nr.4 (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [7]	E rezervuar, e paracaktuar 0

Shënim[1]: Versioni i firmuerit të shasisë robot V1.2.8 mbështetet nga versionet pasuese dhe versioni i mëparshëm kërkon përmirësimin e firmuerit për të mbështetur
Shënim[2]: sinjalizuesi do të tingëllojë kur bateria të jetë nën vëllimtage, por kontrolli i shasisë nuk do të ndikohet dhe fuqia dalëse do të ndërpritet pas nënvolimittage faj

Komanda e kornizës së reagimit të kontrollit të lëvizjes përfshin reagimin e shpejtësisë lineare aktuale dhe shpejtësisë këndore të trupit të mjetit në lëvizje. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni Tabelës 3.3.

Tabela 3.3 Korniza e Feedback-ut të Kontrollit të Lëvizjes

Emri i komandës Lëvizja e kontrollit të reagimit Komanda
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasi me tel	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes	0x221	20 ms	Asnjë
Gjatësia e datës	0×08
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e lëvizjes më e lartë 8 bit Shpejtësia e lëvizjes më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale × 1000 (me një saktësi prej 0.001 rad)
bajt [2] bajt [3]	Shpejtësia e rrotullimit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale × 1000 (me një saktësi prej 0.001 rad)
bajt [4]	Rezervuar	–	0x00
bajt [5]	Rezervuar	–	0x00
bajt [6]	Rezervuar	–	0x00
bajt [7]	Rezervuar	–	0x00

Korniza e kontrollit përfshin hapjen e kontrollit të shpejtësisë lineare dhe hapjen e kontrollit të shpejtësisë këndore. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni Tabelës 3.4.

Informacioni i statusit të shasisë do të jetë reagim, dhe për më tepër, informacioni për rrymën e motorit, koduesin dhe temperaturën janë gjithashtu të përfshira. Kuadri i mëposhtëm i komenteve përmban informacione rreth rrymës së motorit, koduesit dhe temperaturës së motorit.
Numrat e motorëve të 4 motorëve në shasi janë paraqitur në figurën më poshtë:

Emri i komandës Korniza e reagimit të informacionit me shpejtësi të lartë motorri Drive
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasi me tel Gjatësia e datës Pozicioni	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0×08 Funksioni	0x251~0x254 Lloji i të dhënave	20 ms	Asnjë
			Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e motorit më e lartë 8 bit Shpejtësia e motorit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia e lëvizjes së mjetit, njësi mm/s (vlera efektive + -1500)
bajt [2] bajt [3]	Rryma e motorit më e lartë 8 bit Rryma e motorit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Njësia e rrymës së motorit 0.1A
bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]	Poziciononi bitet më të larta Poziciononi bitet e dyta më të larta Poziciononi bitet e dyta-më të ulëta Poziciononi bitet më të ulëta	nënshkruar në 32	Pozicioni aktual i njësisë motorike: pulsi

Tabela 3.8 Temperatura e motorit, vëlltage dhe reagimet e informacionit të statusit

Emri i komandës Korniza e reagimit të informacionit me shpejtësi të ulët të motorit Drive
Nyja dërguese Shasia timoni me tel Data e gjatësisë	Nyja marrëse Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0×08	ID 0x261~0x264	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
			20 ms	Asnjë

Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Drive voltage 8 bit më i lartë Drive voltage 8 bit më të ulët	i panënshkruar int16	Vëllimi aktualtage të njësisë lëvizëse 0.1V
bajt [2] bajt [3]	Temperatura e makinës më e lartë 8 bit Temperatura e makinës më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Njësia 1°C
bajt [4] bajt [5]	temperatura Motor	nënshkruar në 8	Njësia 1°C
	Statusi i makinës	i panënshkruar int8	Shiko detajet në [Statusi i kontrollit të makinës]
bajt [6] bajt [7]	Rezervuar	–	0x00
	Rezervuar	–	0x00

Protokolli i Komunikimit Serik

Udhëzimi i protokollit serial
Është një standard për komunikim serik i formuluar bashkërisht nga Shoqata e Industrive Elektronike (EIA) e Shteteve të Bashkuara në 1970 në lidhje me Bell Systems, prodhuesit e modemit dhe prodhuesit e terminaleve kompjuterike. Emri i tij është "Standardi Teknik për Ndërfaqen Serike të Shkëmbimit të të Dhënave Binare Midis Pajisjeve Terminale të të Dhënave (DTE) dhe Pajisjeve të Komunikimit të të Dhënave (DCE)". Standardi përcakton që për secilin lidhës përdoret një lidhës DB-25 me 25 kunja. Përmbajtja e sinjalit të çdo pin është e specifikuar, dhe nivelet e sinjaleve të ndryshme janë gjithashtu të specifikuara. Më vonë, kompjuteri i IBM-së thjeshtoi RS232 në një lidhës DB-9, i cili u bë standardi praktik. Porti RS-232 i kontrollit industrial në përgjithësi përdor vetëm tre linja RXD, TXD dhe GND.

Lidhja Seriale
Përdorni kabllon serike USB në RS232 në mjetin tonë të komunikimit për t'u lidhur me portën serike në pjesën e pasme të makinës, përdorni mjetin serial për të vendosur shpejtësinë përkatëse të zhurmës dhe përdorni sample të dhënat e ofruara më sipër për të testuar. Nëse telekomanda është e ndezur, është e nevojshme të kaloni telekomandën në modalitetin e komandimit. Nëse telekomanda nuk është e ndezur, thjesht dërgoni direkt komandën e kontrollit. Duhet të theksohet se komanda duhet të dërgohet në mënyrë periodike. Nëse shasia tejkalon 500 MS dhe komanda e portës serike nuk merret, ajo do të hyjë në humbjen e mbrojtjes së lidhjes. statusi.

Përmbajtja e Protokollit Serial
Parametri bazë i komunikimit

Artikulli	Parametri
Baud Rate	115200
Barazi	Asnjë provë
Gjatësia e bitit të të dhënave	8 bit
Ndaloni pak	1 bit

Udhëzimi i protokollit

Fillo pak		Gjatësia e kornizës	Lloji i komandës	ID e komandës		Fusha e të dhënave		ID e kornizës	Shuma e kontrollit përbërjen
SOF		kornizë_L	CMD_TYPE	CMD_ID	të dhëna	…	të dhëna[n]	kuadri_id	check_sum
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	…	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokolli përfshin bitin e fillimit, gjatësinë e kornizës, llojin e komandës së kornizës, ID-në e komandës, gamën e të dhënave, ID-në e kornizës dhe shumën e kontrollit. Gjatësia e kornizës i referohet gjatësisë duke përjashtuar bitin e fillimit dhe shumën e kontrollit. Shuma e kontrollit është shuma e të gjitha të dhënave nga biti fillestar deri te ID-ja e kornizës; biti i ID-së së kornizës është nga 0 në 255 unaza numërimi, të cilat do të shtohen një herë në çdo komandë të dërguar.

Përmbajtja e protokollit

Emri i komandës Kuadri i reagimit të statusit të sistemit
Nyja dërguese Shasia Drejt-nga-tel Gjatësia e kornizës Lloji i komandës ID-ja e komandës Gjatësia e të dhënave Pozicioni	Nyja marrëse Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0×0C	Cikli (ms) Afati i marrjes (ms)
		100 ms	Asnjë
		Lloji i të dhënave	Përshkrimi
	Komanda e komenteve (0×AA) 0×01
	8 Funksioni
bajt [0]	Gjendja aktuale e trupit të automjetit	i panënshkruar int8	0×00 Sistemi në gjendje normale 0×01 Modaliteti i ndalimit të urgjencës (jo i aktivizuar) 0×02 Përjashtim i sistemit 0×00 Modaliteti i gatishmërisë
bajt [1]	Kontrolli i modalitetit	i panënshkruar int8	Modaliteti i kontrollit të komandës 0×01 CAN 0×02 modaliteti i kontrollit serial[1] 0×03 modaliteti i telekomandës
bajt [2] bajt [3]	Bateria voltage 8 bit më i lartë Bateria voltage 8 bit më të ulët	i panënshkruar int16	Vëllimi aktualtage × 10 (me një saktësi prej 0.1 V)
bajt [4]	Rezervuar	—	0×00
bajt [5]	Informacioni i dështimit	i panënshkruar int8	Referojuni [Përshkrimi i informacionit të dështimit]
bajt [6] bajt [7]	Rezervuar Rezervuar	— —	0×00
			0×00

Komanda e reagimit të kontrollit të lëvizjes

Emri i komandës Lëvizja e kontrollit të reagimit Komanda
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasia Steer-by-Wire Gjatësia e kornizës Lloji i komandës ID-ja e komandës Gjatësia e të dhënave	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0×0C	20 ms	Asnjë
	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0×0C
	Komanda e reagimit (0×AA) 0×02
	8
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e lëvizjes më e lartë 8 bit Shpejtësia e lëvizjes më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale × 1000 (me një saktësi prej 0.001 rad)
bajt [2] bajt [3]	Shpejtësia e rrotullimit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale × 1000 (me një saktësi prej 0.001 rad)
bajt [4]	Rezervuar	–	0×00
bajt [5]	Rezervuar	–	0×00
bajt [6]	Rezervuar	–	0×00
bajt [7]	Rezervuar	–	0×00

Komanda e kontrollit të lëvizjes

Komanda Emri i kontrollit Komanda
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes Gjatësia e kornizës Lloji i komandës ID e komandës Gjatësia e të dhënave	Nyja e shasisë 0×0A	20 ms	500 ms
	Nyja e shasisë 0×0A
	Komanda e kontrollit (0×55) 0×01
	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e lëvizjes më e lartë 8 bit Shpejtësia e lëvizjes më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia e lëvizjes së mjetit, njësia: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Shpejtësia e rrotullimit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia këndore e rrotullimit të automjetit, njësia: 0.001 rad/s
bajt [4]	Rezervuar	–	0x00
bajt [5]	Rezervuar	–	0x00

Korniza e kontrollit të dritës

Emri i komandës Korniza e kontrollit të dritës
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes Gjatësia e kornizës Lloji i komandës ID e komandës Gjatësia e të dhënave	Nyja e shasisë 0×0A	20 ms	500 ms
	Nyja e shasisë 0×0A
	Komanda e kontrollit (0×55) 0×04
	6 Funksioni
Pozicioni		Lloji i datës	Përshkrimi
bajt [0]	Kontrolli i dritës mundëson flamurin	i panënshkruar int8	Komanda e kontrollit 0x00 është e pavlefshme Aktivizo kontrollin e ndriçimit 0x01
bajt [1]	Modaliteti i dritës së përparme	i panënshkruar int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Ndriçimi i përcaktuar nga përdoruesi
bajt [2]	Shkëlqimi i personalizuar i dritës së përparme	i panënshkruar int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bajt [3]	Modaliteti i dritës së pasme	i panënshkruar int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Ndriçimi i përcaktuar nga përdoruesi [0, r, 0 refksues deri në ndriçimin nbo,
bajt [4]	Personalizo ndriçimin për dritën e pasme	i panënshkruar int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00

Firmware përmirësimet
Për të lehtësuar përdoruesit për të përmirësuar versionin e firmuerit të përdorur nga SCOUT 2.0 dhe për t'u sjellë klientëve një përvojë më të plotë, SCOUT 2.0 ofron një ndërfaqe hardueri për përmirësimin e firmuerit dhe softuerin përkatës të klientit. Një pamje nga ekrani i këtij aplikacioni

Përgatitja e përmirësimit

KABLLO SERIALE × 1
PORTI USB-NE-SERIALE × 1

SCOUT 2.0 SHASIA × 1
KOMPJUTER (SISTEMI OPERATIV WINDOWS) × 1

Softueri për përmirësimin e firmuerit
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procedura e përmirësimit

Përpara lidhjes, sigurohuni që shasia e robotit të jetë e fikur; Lidheni kabllon serike në portën serike në fundin e pasmë të shasisë SCOUT 2.0;
Lidhni kabllon serike me kompjuterin;

Hapni softuerin e klientit;
Zgjidhni numrin e portit;
Ndizni shasinë SCOUT 2.0 dhe klikoni menjëherë për të nisur lidhjen (shasia SCOUT 2.0 do të presë për 3 sekonda përpara se të ndizet; nëse koha e pritjes është më shumë se 3 sekonda, ajo do të hyjë në aplikacion); nëse lidhja ka sukses, "lidhur me sukses" do të kërkohet në kutinë e tekstit;

Skedari Load Bin;
Klikoni butonin Upgrade dhe prisni për përfundimin e përditësimit;
Shkëputni kabllon serike, fikeni shasinë dhe fikeni dhe ndizni përsëri.

SCOUT 2.0 SDK
Për t'i ndihmuar përdoruesit të zbatojnë në mënyrë më të përshtatshme zhvillimin e lidhur me robotin, është zhvilluar një SDK e mbështetur ndër-platformë për robotin celular SCOUT 2.0. Paketa softuerike SDK ofron një ndërfaqe të bazuar në C++, e cila përdoret për të komunikuar me shasinë e robotit celular SCOUT 2.0 dhe mund të marrë statusin më të fundit të robotit dhe të kontrollojë veprimet themelore të robotit. Për momentin, përshtatja CAN për komunikim është e disponueshme, por përshtatja e bazuar në RS232 është ende në proces. Bazuar në këtë, testet përkatëse janë përfunduar në NVIDIA JETSON TX2.

Paketa SCOUT2.0 ROS
ROS ofrojnë disa shërbime standarde të sistemit operativ, të tilla si abstraksioni i harduerit, kontrolli i pajisjes së nivelit të ulët, zbatimi i funksionit të përbashkët, mesazhet ndërprocesore dhe menaxhimi i paketave të të dhënave. ROS bazohet në një arkitekturë grafiku, kështu që procesi i nyjeve të ndryshme mund të marrë dhe grumbullojë informacione të ndryshme (si p.sh. sensibilizimi, kontrolli, statusi, planifikimi, etj.) Aktualisht ROS mbështet kryesisht UBUNTU.

Përgatitja e zhvillimit
Përgatitja e harduerit

Moduli i komunikimit të kanaçes CANlight ×1
Notebook Thinkpad E470 ×1
Shasi robot celular AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Telekomanda AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
Priza e lartë e rrymës së aviacionit AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Përdorni pshamppërshkrimi i mjedisit

Ubuntu 16.04 LTS (Ky është një version provë, i shijuar në Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (versionet e mëvonshme gjithashtu testohen)
Git

Lidhja dhe përgatitja e harduerit

Nxirreni jashtë telin CAN të spinës së sipërme të aviacionit SCOUT 2.0 ose spinën e pasme dhe lidhni CAN_H dhe CAN_L në telin CAN me përshtatësin CAN_TO_USB përkatësisht;
Ndizni çelësin e çelësit në shasinë e robotit celular SCOUT 2.0 dhe kontrolloni nëse çelësat e ndalimit të urgjencës në të dyja anët janë lëshuar;

Lidheni CAN_TO_USB me pikën USB të fletores. Diagrami i lidhjes është paraqitur në figurën 3.4.

Instalimi i ROS dhe vendosja e mjedisit
Për detajet e instalimit, ju lutemi referojuni http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testoni harduerin CANABLE dhe komunikimin CAN
Vendosja e përshtatësit CAN-TO-USB

Aktivizo modulin e kernelit gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Caktimi i shpejtësisë Baud 500k dhe aktivizimi i përshtatësit të mundshëm në usb
Set i lidhjeve $ sudo ip, lloji can0 up mund të jetë 500000

Nëse nuk ka ndodhur asnjë gabim në hapat e mëparshëm, duhet të jeni në gjendje të përdorni komandën për view pajisjen e kanaçes menjëherë
$ ifconﬁg -a
Instaloni dhe përdorni can-utils për të testuar harduerin
$ sudo apt install can-utils
Nëse kana-to-usb këtë herë është lidhur me robotin SCOUT 2.0 dhe makina është ndezur, përdorni komandat e mëposhtme për të monitoruar të dhënat nga shasia SCOUT 2.0
$ kanaçe candump0

Ju lutemi referojuni:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Shkarkoni dhe përpiloni PAKO AGILEX SCOUT 2.0 ROS

Shkarkoni paketën ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Klononi përpiloni kodin scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ klon git https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ klon git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git arka scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Ju lutem referojuni:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Masa paraprake

Ky seksion përfshin disa masa paraprake që duhet t'u kushtohet vëmendje për përdorimin dhe zhvillimin e SCOUT 2.0.

Bateria

Bateria e furnizuar me SCOUT 2.0 nuk është plotësisht e ngarkuar në cilësimet e fabrikës, por kapaciteti i saj specifik i fuqisë mund të shfaqet në voltmetrin në pjesën e pasme të shasisë SCOUT 2.0 ose të lexohet nëpërmjet ndërfaqes së komunikimit të autobusit CAN. Rimbushja e baterisë mund të ndërpritet kur LED jeshil në karikues bëhet i gjelbër. Vini re se nëse e mbani ngarkuesin të lidhur pasi ndizet LED jeshil, karikuesi do të vazhdojë të ngarkojë baterinë me rrymë rreth 0.1A për rreth 30 minuta më shumë për të ngarkuar plotësisht baterinë.
Ju lutemi, mos e karikoni baterinë pasi të jetë zbrazur fuqia e saj dhe ju lutemi karikoni baterinë në kohë kur alarmi i nivelit të ulët të baterisë është i ndezur;
Kushtet e ruajtjes statike: Temperatura më e mirë për ruajtjen e baterisë është -10℃ deri në 45℃; në rast të ruajtjes pa përdorim, bateria duhet të ringarkohet dhe të shkarkohet një herë në çdo 2 muaj, dhe më pas të ruhet në vëllim të plotëtage shtetit. Ju lutemi mos e vendosni baterinë në zjarr ose mos e ngrohni baterinë dhe ju lutemi mos e ruani baterinë në mjedise me temperaturë të lartë;
Ngarkimi: Bateria duhet të ngarkohet me një karikues të dedikuar të baterisë litium; Bateritë litium-jon nuk mund të karikohen nën 0°C (32°F) dhe modifikimi ose zëvendësimi i baterive origjinale është rreptësisht i ndaluar.

Mjedisi operacional

Temperatura e funksionimit të SCOUT 2.0 është -10℃ deri në 45℃; ju lutemi mos e përdorni nën -10℃ dhe mbi 45℃;
Kërkesat për lagështinë relative në mjedisin e përdorimit të SCOUT 2.0 janë: maksimumi 80%, minimumi 30%;
Ju lutemi mos e përdorni në mjedis me gazra gërryes dhe të ndezshëm ose të mbyllur ndaj substancave të djegshme;
Mos e vendosni pranë ngrohësve ose elementëve të ngrohjes si rezistenca të mëdha me mbështjellje, etj.;
Përveç versionit të personalizuar posaçërisht (klasa e mbrojtjes IP e personalizuar), SCOUT 2.0 nuk është i papërshkueshëm nga uji, prandaj ju lutemi mos e përdorni në mjedise me shi, borë ose të akumuluar uji;
Lartësia e mjedisit të përdorimit të rekomanduar nuk duhet të kalojë 1,000 m;
Diferenca e temperaturës midis ditës dhe natës së mjedisit të përdorimit të rekomanduar nuk duhet të kalojë 25℃;
Kontrolloni rregullisht presionin e gomave dhe sigurohuni që të jetë brenda 1.8 bar deri në 2.0 bar.
Nëse ndonjë gomë është konsumuar seriozisht ose është fryrë, ju lutemi ndërroni atë në kohë.

Kordoni elektrik / zgjatues

Për furnizimin me energji të zgjatur në krye, rryma nuk duhet të kalojë 6.25A dhe fuqia totale nuk duhet të kalojë 150W;
Për furnizimin me energji të zgjatur në pjesën e pasme, rryma nuk duhet të kalojë 5A dhe fuqia totale nuk duhet të kalojë 120W;
Kur sistemi zbulon se bateria voltage është më e ulët se vëllimi i sigurttage klasës, shtesat e jashtme të furnizimit me energji elektrike do të kalohen në mënyrë aktive. Prandaj, përdoruesve u sugjerohet të vërejnë nëse shtesat e jashtme përfshijnë ruajtjen e të dhënave të rëndësishme dhe nuk kanë mbrojtje nga fikja.

Këshilla shtesë për sigurinë

Në rast dyshimi gjatë përdorimit, ju lutemi ndiqni manualin përkatës të udhëzimeve ose konsultohuni me personelin teknik përkatës;
Para përdorimit, kushtojini vëmendje gjendjes në terren dhe shmangni keqfunksionimin që do të shkaktojë problem sigurinë e personelit;
Në rast urgjence, shtypni butonin e ndalimit të urgjencës dhe fikeni pajisjen;
Pa mbështetje teknike dhe leje, ju lutemi mos e modifikoni personalisht strukturën e brendshme të pajisjes.

Shënime të tjera

SCOUT 2.0 ka pjesë plastike përpara dhe mbrapa, ju lutemi mos i goditni drejtpërdrejt ato pjesë me forcë të tepruar për të shmangur dëmtimet e mundshme;
Kur trajtoni dhe konfiguroni, ju lutemi mos u rrëzoni dhe mos e vendosni automjetin me kokë poshtë;
Për joprofesionistët, ju lutemi mos e çmontoni automjetin pa leje.

Pyetje dhe Përgjigje

Pyetje: SCOUT 2.0 është nisur si duhet, por pse transmetuesi RC nuk mund të kontrollojë trupin e automjetit për të lëvizur?
Përgjigje: Së pari, kontrolloni nëse furnizimi me energji i makinës është në gjendje normale, nëse çelësi i rrymës së makinës është i shtypur poshtë dhe nëse çelësat E-stop janë lëshuar; më pas, kontrolloni nëse modaliteti i kontrollit i zgjedhur me çelësin e zgjedhjes së modalitetit majtas sipër në transmetuesin RC është i saktë.
Pyetje: Telekomanda SCOUT 2.0 është në gjendje normale dhe informacioni për statusin dhe lëvizjen e shasisë mund të merret saktë, por kur lëshohet protokolli i kornizës së kontrollit, pse nuk mund të ndërrohet modaliteti i kontrollit të trupit të automjetit dhe shasia t'i përgjigjet kornizës së kontrollit protokoll?
Përgjigje: Normalisht, nëse SCOUT 2.0 mund të kontrollohet nga një transmetues RC, kjo do të thotë se lëvizja e shasisë është nën kontrollin e duhur; nëse korniza e reagimit të shasisë mund të pranohet, kjo do të thotë se lidhja e zgjatjes CAN është në gjendje normale. Ju lutemi kontrolloni kornizën e kontrollit CAN të dërguar për të parë nëse kontrolli i të dhënave është i saktë dhe nëse modaliteti i kontrollit është në modalitetin e kontrollit të komandës. Mund të kontrolloni statusin e sinjalizimit të gabimit nga biti i gabimit në kornizën e reagimit të statusit të shasisë.
Pyetje: SCOUT 2.0 jep një tingull "bip-bip-bip..." në funksion, si të trajtohet ky problem?
Përgjigje: Nëse SCOUT 2.0 jep këtë tingull "bip-bip-bip" vazhdimisht, kjo do të thotë se bateria është në zërin e alarmittage shtetit. Ju lutemi karikoni baterinë në kohë. Pasi të ketë tinguj të tjerë të lidhur, mund të ketë gabime të brendshme. Ju mund të kontrolloni kodet e gabimeve të lidhura nëpërmjet autobusit CAN ose të komunikoni me personelin teknik përkatës.
Pyetje: A shihet normalisht në funksion konsumimi i gomave të SCOUT 2.0?
Përgjigje: Konsumimi i gomave të SCOUT 2.0 zakonisht shihet kur është në punë. Duke qenë se SCOUT 2.0 bazohet në modelin e drejtimit diﬁferencial me katër rrota, fërkimi me rrëshqitje dhe fërkimi në rrotullim ndodhin kur trupi i automjetit rrotullohet. Nëse dyshemeja nuk është e lëmuar, por e ashpër, sipërfaqet e gomave do të konsumohen. Për të reduktuar ose ngadalësuar konsumimin, mund të kryhet kthimi me kënd të vogël për më pak rrotullim në një strumbullar.
Pyetje: Kur komunikimi zbatohet nëpërmjet autobusit CAN, komanda e reagimit të shasisë lëshohet saktë, por pse automjeti nuk i përgjigjet komandës së kontrollit?
Përgjigje: Ekziston një mekanizëm mbrojtës i komunikimit brenda SCOUT 2.0, që do të thotë se shasia është e pajisur me mbrojtje të skadimit kur përpunohen komandat e kontrollit të jashtëm CAN. Supozoni se automjeti merr një kornizë të protokollit të komunikimit, por nuk merr kornizën tjetër të komandës së kontrollit pas 500 ms. Në këtë rast, ai do të hyjë në modalitetin e mbrojtjes së komunikimit dhe do të vendosë shpejtësinë në 0. Prandaj, komandat nga kompjuteri i sipërm duhet të lëshohen periodikisht.

Dimensionet e produktit

Diagrami i ilustruar i dimensioneve të jashtme të produktit

Diagrami i ilustruar i dimensioneve mbështetëse të zgjatura të sipërme

Distributor zyrtar
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumentet / Burimet

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Ekipi i Robotikës AgileX [pdf] Manuali i Përdoruesit
SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Referencat

Manuali i Përdoruesit

Ekipi i Robotikës SCOUT 2.0 AgileX