SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

O lenei mataupu o loʻo i ai faʻamatalaga taua mo le saogalemu, aʻo leʻi faʻaola le robot mo le taimi muamua, soʻo se tagata poʻo se faʻalapotopotoga e tatau ona faitau ma malamalama i nei faʻamatalaga aʻo leʻi faʻaogaina le masini. Afai ei ai ni au fesili e uiga i le faʻaaogaina, faʻamolemole faʻafesoʻotaʻi matou ile support@agilex.ai Faamolemole mulimuli ma faatino faatonuga ma taiala uma o le faapotopotoga i mataupu o lenei tusi lesona, lea e matua taua lava. E tatau ona gauai faapitoa atu i tusitusiga e faatatau i faailoga lapatai.

Fa'amatalaga Saogalemu

O fa'amatalaga i totonu o lenei tusi lesona e le'o aofia ai le mamanu, fa'apipi'i ma le fa'agaioiina o se fa'aogaina atoatoa o le robot, e le o aofia uma ai masini fa'aoga uma e ono a'afia ai le saogalemu o le faiga atoa. O le mamanu ma le faʻaogaina o le faiga atoa e manaʻomia le tausisia o manaʻoga saogalemu o loʻo faʻatuina i tulaga ma tulafono faatonutonu a le atunuʻu o loʻo faʻapipiʻiina ai le robot.

E iai le matafaioi a le au tu'ufa'atasi a le SCOUT ma tagata fa'ai'uga e fa'amautinoa le tausisia o tulafono ma tulafono fa'atatau a atunu'u talafeagai, ma fa'amautinoa e leai ni fa'alavelave tetele i le fa'aogaina atoatoa o le robot. E aofia ai ae le gata i mea nei:

Lelei ma le matafaioi

• Fai se su'esu'ega fa'aletonu o le faiga atoa o le robot. Fa'afeso'ota'i mea faigaluega fa'aopoopo mo le saogalemu o isi masini fa'amatala fa'atasi e le su'esu'ega o lamatiaga.
• Fa'amautu e sa'o le mamanu ma le fa'apipi'iina o masini uma a le robot system, e aofia ai polokalama faakomepiuta ma masini komepiuta.
• O lenei robot e leai se masini feaveaʻi tutoʻatasi atoatoa, e aofia ai ae le faʻatapulaʻaina i le faʻalavelave faʻafuaseʻi, anti-pa'ū, lapataʻiga faʻaolaola ma isi galuega saogalemu e fesoʻotaʻi. O galuega fa'atatau e mana'omia ai tagata tu'ufa'atasia ma fa'ai'uga fa'atau e mulimulita'i tulafono fa'atatau ma tulafono talafeagai ma tulafono fa'atonutonu mo le iloiloga o le saogalemu , Ina ia fa'amautinoa e le o iai ni fa'alavelave tetele ma fa'alavelave saogalemu i le fa'aoga moni o le robot atia'e.
• Aoina uma pepa i le faila fa'atekinisi: e aofia ai su'esu'ega o tulaga lamatia ma lenei tusi lesona.
• Ia iloa tulaga lamatia o le saogalemu a'o le'i fa'aogaina ma fa'aogaina meafaigaluega.

Manatuga Siosiomaga

• Mo le fa'aoga muamua, fa'amolemole faitau ma le toto'a lenei tusi lesona ina ia malamalama ai i le fa'agaoioiga autu ma fa'amatalaga fa'agaioiga.
• Mo le fa'atonuga mamao, filifili se nofoaga matala e fa'aoga ai le SCOUT2.0, aua e le'o fa'apipi'iina SCOUT2.0 i so'o se masini fa'alavelave fa'afuase'i.
• Fa'aaoga le SCOUT2.0 i lalo o le -10 ℃ ~ 45 ℃ vevela ambient.
• Afai e le'o fa'atulagaina le SCOUT 2.0 i se puipuiga fa'ale-aganu'u IP, o lona puipuiga o le vai ma le pefu o le a IP22 NA'O.

Lisi siaki a'o le'i faigaluega

• Ia mautinoa e lava le malosi o masini taitasi.
• Ia mautinoa e leai ni faaletonu o le Bunker.
• Siaki pe lava le malosi o le maa e pulea mamao.
• A fa'aaoga, ia mautinoa ua tatala le ki fa'alavelave fa'afuase'i.

Fa'agaioiga

• I le fa'atonuga mamao, ia mautinoa o le nofoaga o lo'o siomia ai e vateatea.
• Fa'atino le fa'atonu mamao i totonu ole va'aiga mamao.
• Ole uta maualuga ole SCOUT2.0 ole 50KG. A faʻaaogaina, ia mautinoa o le uta e le sili atu i le 50KG.
• A faʻapipiʻi se faʻaopoopoga fafo i luga ole SCOUT2.0, faʻamaonia le tulaga o le ogatotonu o le mamafa o le faʻaopoopoga ma ia mautinoa o loʻo i le ogatotonu o le taamilosaga.
• Fa'amolemole tu'u fa'atasi pe a vaivai le maa fa'ailo le masini. A iai se fa'aletonu i le SCOUT2..0, fa'amolemole tu'u loa le fa'aogaina ina ia 'alofia ai le fa'aleagaina lona lua.
• A iai se fa'aletonu i le SCOUT2.0, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le tomai fa'apitoa e fa'atatau i ai, 'aua ne'i taulimaina na'o oe le fa'aletonu. Fa'aaoga i taimi uma le SCOUT2.0 i le si'osi'omaga ma le maualuga o le puipuiga e mana'omia mo meafaigaluega.
• Aua le tuleia sa'o le SCOUT2.0.
• Pe a molia, ia mautinoa o le vevela o loʻo i luga ole 0 ℃.
• Afai e tetete le taavale i le taimi o le taamilosaga, fetuunai le taofiga.

Tausiga

• Siaki pea le mamafa o le paʻu, ma taofi le mamafa o paʻu i le va o le 1.8bar ~ 2.0bar.
• Afai o le pa'u ua matua masaesae pe pa, fa'amolemole sui i le taimi.
• Afai e le faʻaaogaina le maa mo se taimi umi, e manaʻomia le faʻatupuina o le maa i lea taimi ma lea taimi i le 2 i le 3 masina.

Folasaga

O le SC OUT 2.0 ua mamanuina e avea o se UGV e tele fa'amoemoega fa'atasi ai ma fa'aaliga fa'aoga eseese e iloiloina: mamanu fa'apitoa; feso'ota'iga fetu'una'i; masini afi malosi e mafai ona totogi maualuga. O vaega fa'aopoopo e pei o le mea pu'eata, laser radar, GPS, IMU ma le robotic manipulator e mafai ona fa'apipi'iina i luga ole SCOUT 2.0 mo le fa'aogaina o le va'aiga mamao ma le va'aiga komepiuta. SCOUT 2.0 e masani ona faʻaaogaina mo aʻoaʻoga tutoʻatasi avetaʻavale ma suʻesuʻega, leoleoga saogalemu i totonu ma fafo, lagona o le siosiomaga, faʻasologa lautele ma felauaiga, e taʻu naʻo ni nai mea.

Lisi vaega

Igoa	Tele
SCOUT 2.0 tino Robot	X 1
Totogi ma'a (AC 220V)	X 1
Poloka vaalele (tama, 4-pin)	X 2
USB i le RS232 uaea	X 1
Mea fa'amamao fa'atonu (filifiliga)	X 1
USB i le CAN fesoʻotaʻiga module	X1

Fa'amatalaga fa'atekinolosi

Manaoga mo atinae
FS RC transmitter ua saunia (filifiliga) i le falegaosimea seti pf SCOUT 2.0, lea e mafai ai e tagata faʻaoga ona pulea le chassis o le robot e gaoioi ma liliu; O feso'ota'iga CAN ma RS232 i luga ole SCOUT 2.0 e mafai ona fa'aoga mo le fa'aoga a le tagata fa'aoga.

O Fa'avae

O lenei vaega o loʻo tuʻuina atu ai se faʻamatalaga puupuu i le SCOUT 2.0 mobile robot platform, e pei ona faʻaalia i le Ata 2.1 ma le Ata 2.2.

1. Luma View
2. Taofi le ki
3. Standard Profile Lagolago
4. Vaega pito i luga
5. Laupapa Eletise pito i luga
6. Fa'atiga-tu'i paipa
7. Laufanua Tua

SCOUT2.0 fa'aaogaina se manatu fa'atusa fa'apitoa ma atamai. O le mamanu tu'ufa'atasi o pa'u pa'u fa'afefete ma fa'agata tuto'atasi i luga o le eletise, fa'atasi ai ma le malosi ole DC brushless servo motor, e maua ai e le SCOUT2.0 robot chassis development platform e malosi le agava'a pasi ma le fa'aogaina o le eleele, ma e mafai ona fealua'i solo i luga o 'ele'ele 'ese'ese. E fa'apipi'i fa'alava fa'asaga i le ta'avale e fa'aitiitia ai le fa'aleagaina o le tino o le ta'avale pe a fa'alavelave. O moli o loʻo faʻapipiʻi uma i luma ma tua o le taʻavale, lea o le moli paʻepaʻe ua mamanuina mo le faʻamalamalamaina i luma ae o le moli mumu ua mamanuina i le pito i tua mo lapataiga ma faʻamatalaga.

O fa'amau fa'alavelave fa'afuase'i o lo'o fa'apipi'i i itu uma e lua o le robot e fa'amautinoa ai le faigofie ona maua ma oomi so'o se tasi e mafai ona tapuni vave le mana o le robot pe a fa'aletonu le amio a le robot. O fesoʻotaʻiga vai-faʻamaonia mo le DC mana ma fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga o loʻo tuʻuina atu uma i luga ma tua o le robot, lea e le gata ina faʻatagaina fesoʻotaʻiga i le va o le robot ma vaega i fafo ae faʻamautinoa ai foi le puipuiga talafeagai i totonu o le robot e tusa lava pe i lalo o le ogaoga o galuega. tulaga.
O lo'o fa'apolopolo le vaega pito i luga o le bayonet mo tagata fa'aoga.

Fa'ailoga tulaga
E mafai e tagata fa'aoga ona iloa le tulaga o le tino o le ta'avale e ala i le voltmeter, le beeper ma moli o lo'o fa'apipi'i ile SCOUT 2.0. Mo fa'amatalaga, fa'amolemole va'ai ile Laulau 2.1.

Tulaga	Fa'amatalaga
Voltage	Ole ma'a voltage mafai ona faitau mai le voltmeter i le pito i tua o le eletise eletise ma le saʻo o le 1V.
Sui maa	A o le maa voltage maualalo ifo nai lo le 22.5V, o le a tuʻuina atu e le tino o le taavale se leo beep-beep-beep e fai ma lapataiga. A o le maa voltage iloa e maualalo ifo i le 22V, SCOUT 2.0 o le a tipi ese ma le malosi le sapalai o le eletise i faʻaopoopoga fafo ma ave e puipuia le maa mai le faaleagaina. I lenei tulaga, o le a le mafai e le chassis le faʻatonutonuina o gaioiga ma talia le faʻatonuga mai fafo.
Ua ola le robot	Ua ki moli luma ma tua.

Laulau 2.1 Fa'amatalaga o Tulaga Ta'avale

Fa'atonuga i feso'ota'iga eletise

Fa'aoga eletise pito i luga
SCOUT 2.0 e maua ai feso'ota'iga va'alele 4-pin ma le feso'ota'iga DB9 (RS232) e tasi. Ole tulaga ole pito i luga ole feso'ota'iga vaalele o lo'o fa'aalia ile Ata 2.3.

O le SCOUT 2.0 o lo'o i ai le fa'aopoopoga o feso'ota'iga va'alele i le pito i luga ma le pito i tua, o ia mea ta'itasi e fa'atulagaina ma se seti o le eletise ma se seti o feso'ota'iga CAN. O nei fesoʻotaʻiga e mafai ona faʻaogaina e tuʻuina atu ai le mana i masini faʻalautele ma faʻavae fesoʻotaʻiga. O fa'amatalaga patino o pine o lo'o fa'aalia i le Ata 2.4.

E tatau ona maitauina, o le faʻalauteleina o le paoa o loʻo faʻatonutonuina i totonu, o lona uiga o le a matua tipi le eletise pe a maeʻa le voluma o le maa.tage pa'u ifo i lalo ole tapulaa fa'amaoti voltagu. O le mea lea, e tatau i tagata fa'aoga ona maitauina o le SCOUT 2.0 platform o le a tu'uina atu se voli maualalotagu fa'ailo i luma o le faitoto'a voltage o'o i ai ma fa'alogo lelei i le toe fa'atumuina o maa a'o fa'aoga.

Pin Nu	Ituaiga Pin	FuDnecfitinoinationand	Fa'amatalaga
1	Malosiaga	VCC	Malosiaga lelei, voltage va'aiga 23 – 29.2V, MAX .i le taimi nei 10A
2	Malosiaga	GND	Malosi leaga
3	MAFAI	CAN_H	E MAFAI pasi maualuga
4	MAFAI	CAN_L	E MAFAI pasi maualalo

Malosiaga lelei, voltagma va'aiga 23 – 29.2V, MAX. 10A nei

Pin Nu	Uiga
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Ata 2.5 Fa'ata'ita'iga Ata o pine Q4

Faiga eletise pito i tua
O le faʻalauteleina o fesoʻotaʻiga i le pito i tua o loʻo faʻaalia i le Ata 2.6, lea o le Q1 o le ki ki e avea ma kili eletise autu; Q2 o le atinaʻe faʻafouina; Q3 o le ki o le sapalai mana o le faiga taavale; Q4 o le DB9 tau telefoni; Q5 o le faʻalauteleina o fesoʻotaʻiga mo le CAN ma le 24V power supply; Q6 o le faʻaaliga o vol voltage.

Pin Nu	Ituaiga Pin	FuDnecfitinoinationand	Fa'amatalaga
1	Malosiaga	VCC	Malosiaga lelei, voltage va'aiga 23 - 29.2V, maualuga o lo'o iai nei 5A
2	Malosiaga	GND	Malosi leaga
3	MAFAI	CAN_H	E MAFAI pasi maualuga
4	MAFAI	CAN_L	E MAFAI pasi maualalo

Ata 2.7 Fa'amatalaga o Fa'ailoga Fa'asagaga Va'alele i Luma ma Tua

Fa'atonuga i fa'atonuga mamao FS_i6_S fa'atonuga mamao
O le transmitter FS RC ose mea fa'apitoa ole SCOUT2.0 mo le puleaina ma le lima ole robot. O le transmitter e sau ma se fa'atulagaina o le lima agavale. Le fa'amatalaga ma galuega fa'aalia ile Ata 2.8. O le aoga o le ki ua faauigaina e faapea: O le SWA ma le SWD e le tumau le malosi, ma o le SWB o le ki e filifili ai le auala e pulea ai, o le vili i le pito i luga o le faiga e pulea ai le poloaiga, o le vili i le ogatotonu o le auala e pulea mamao; SWC o le fa'amau fa'atonu malamalama; S1 o le fa'amau fa'amau, pulea SCOUT2.0 i luma ma tua; O le pule S2 o le pulea lea o le taamilosaga, ma le POWER o le ki o le mana, fetaomi ma taofi i le taimi lava e tasi e ki ai.

Fa'atonuga i mana'oga ma gaio'iga
E mafai ona fa'amalamalamaina ma fa'amautu se faiga fa'asinomaga i le tino o le ta'avale e pei ona fa'aalia i le Ata 2.9 e tusa ai ma le ISO 8855.

E pei ona fa'aalia i le Ata 2.9, o le tino o le ta'avale a le SCOUT 2.0 o lo'o fa'atusalia ma le X axis o le fa'atulagaina o fa'amaumauga fa'atasi. I le faiga fa'amamao, tulei le S1 fa'amama mamao i luma e fa'agaioi i le itu lelei X, tulei S1 i tua e alu i le itu le lelei X. Pe a tuleia le S1 i le tau maualuga, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu lelei X o le maualuga, Pe a tuleia le S1 i le pito maualalo, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu le lelei o le itu X o le maualuga; o le laau mamao pulea S2 pulea le uliina o uili pito i luma o le tino o le taavale, tulei S2 i le agavale, ma liliu le taavale i le itu tauagavale, tulei i luga i le maualuga, ma o le tulimanu pito sili ona tele, S2 Uuna i le itu taumatau. , o le a liliu le taavale i le itu taumatau, ma tulei i luga i le maualuga, i le taimi nei o le tulimanu taumatau saʻo e sili ona tele. I le faʻatonuga o le faʻatonuga, o le tau lelei o le saoasaoa o le laina o lona uiga o le gaioiga i le itu lelei o le X axis, ma o le tau le lelei o le laina laina o lona uiga o le gaioiga i le itu le lelei o le X axis; O le taua lelei o le saoasaoa angular o lona uiga o le tino o le taavale e alu ese mai le itu lelei o le X axis i le itu lelei o le Y axis, ma o le le lelei o le angular axis o lona uiga o le taavale e alu ese mai le itu lelei o le X axis. i le itu leaga o le Y axis.

Fa'atonuga i le fa'atonutonuina o moli
O moli o loʻo faʻapipiʻiina i luma ma tua o le SCOUT 2.0, ma o le faʻaogaina o moli o le SCOUT 2.0 e tatala i tagata faʻaoga mo le faʻaogaina.
I le taimi nei, o loʻo faʻapolopolo le isi faʻatautaia o moli i luga o le RC transmitter mo le faʻasaoina o le malosi.

I le taimi nei o le faʻatonutonuina o moli e naʻo le lagolagoina o le FS transmitter, ma le lagolago mo isi transmitters o loʻo faʻaauau pea ona atinaʻe. E 3 ituaiga o moli e pulea ma le RC transmitter, lea e mafai ona fesuiaʻi i le SWC. Fa'amatalaga fa'atonuga: o le SWC leve o lo'o i le pito i lalo o le tulaga masani tapuni, o le ogatotonu e mo le tulaga masani matala, o le pito i luga o le manava mama.

• NC MODE: I LE NC MODE, AFAI O LOO TOTONU LE CHASSIS, O LE MOLIMI MUAMUA O LE A PIPE, MA O LE MOLIMAU I LUMA O LE A ULU I ​​LE BL MODE E FAAILOA AI LONA TULAGA O LE GALUEGA NEI; AFAI O LE CHASSIS O LOO I LE SETETE FEAGAIGA I SE SAOPO MASANI, O LE MOLIMALI I LUMA O LE A PIPE AE O LE MOLIMI MUAMUA O LE A PI;
• LEAI FAIGA: E LEAI SE FAIGA, AFAI O LOO TOTOA LE CHASSIS, O LE MOLIMA MUAMUA O LE A OLA MASANI, MA O LE MOLIMAU I'U O LE A ULU I ​​LE BL MODE E FAAILOA AI LE TULAGA STATUS; AFAI I LE MOVEMENT MODE, E PI LE MAMAL LUMA IA AE O LE MOLIMAU I MUA E PI;
• BL MODE: MOMILI MUAMUA MA IMULA O LO'O I LE MAVAE FA'AVAE I LO'O UMA TULA'AGA.

FAAMATALAGA I LE TULAGA PULE: TOGGILI SWC LEVER E FA'ASA'I I LE NC MODE, LEAI SE MODE MA LE BL MODE I LOTO, MIDDLE MA LUGA.

Amataina

O lenei vaega o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina ma le atinaʻeina o le SCOUT 2.0 platform e faʻaaoga ai le CAN bus interface.

Faʻaaoga ma le faʻagaioiga
O le fa'agaioiga fa'avae o le amataga o lo'o fa'aalia e fa'apea:

Siaki

• Siaki le tulaga o le SCOUT 2.0. Siaki pe iai ni fa'aletonu iloga; afai o lea, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le au'aunaga pe a uma ona fa'atau atu mo le lagolago;
• Siaki le tulaga o ki fa'alavelave fa'afuase'i. Ia mautinoa ua tatala uma fa'amau fa'alavelave fa'afuase'i;

Amata ane

• Su'e le ki (Q1 i luga o le laulau eletise), ma e masani lava, o le voltmeter o le a fa'aalia sa'o vol maatagu ma moli luma ma tua o le a ki uma;
• Siaki le maa voltagu. Afai e leai se leo faifai pea “beep-beep-beep…” mai le beeper, o lona uiga o le maa voltage sa'o; afai e maualalo le maualuga o le malosi o le maa, faʻamolemole totogi le maa;
• Oomi le Q3 (fa'amalo le ki ki).

Taofi fa'afuase'i
Oomi i lalo le ki fa'alavelave fa'afuase'i i le itu agavale ma le taumatau o le SCOUT 2.0 tino ta'avale;

Fa'atonuga fa'agaioiga ole fa'atonu mamao:
A mae'a ona amata sa'o le ta'avale a le SCOUT 2.0 telefoni feavea'i, ki le RC transmitter ma filifili le fa'aoga mamao. Ona mafai lea ona pulea e le RC transmitter le gaioiga o le SCOUT 2.0 platform.

Totogiina
SCOUT 2.0 UA FA'ATAUINA MA LE 10A TAGATA E FA'A'OA'OE E FA'AIGA IA TAGATA FA'ATONU.

Fa'atonuga fa'atonuga

• Ia mautinoa ua pe le eletise ole SCOUT 2.0 chassis. A'o le'i molia, faamolemole ia mautinoa ua tapē le ki o le paoa i tua;
• Fa'aofi le fa'apipi'i fa'amau i totonu o le Q6 fa'atonuga fa'aoga i le pito i tua;
• Fa'afeso'ota'i le uta i le eletise ma fa'aola le ki i le uta. Ona, ulufale atu lea o le robot i le tulaga tau.

Manatua: Mo le taimi nei, e manaʻomia e le maa le 3 i le 5 itula e toe faʻaleleia atoatoa mai le 22V, ma le vol.tage o se maa toe fa'atumu atoa e tusa ma le 29.2V; o le umi e toe fa'atumu ai le 30AH ÷ 10A = 3h.

Suiga maa
SCOUT2.0 fa'aaogaina se vaifofo ma'a e mafai ona tu'u'ese mo le fa'aogagofie o tagata fa'aoga. I nisi tulaga faʻapitoa, e mafai ona sui saʻo le maa. O laasaga fa'agaioiga ma ata e fa'apea (a'o le'i fa'againa, ia mautinoa o le SCOUT2.0 o lo'o pe le paoa):

• Tatala le pito i luga o le SCOUT2.0, ma tatala le lua XT60 power connectors i luga o le laupapa faʻatonutonu autu (o fesoʻotaʻiga e lua e tutusa) ma le maa CAN connector;
  Fa'amau le SCOUT2.0 i le vaeluagalemu, tatala fa'ailoga sikulima se valu mai le pito i lalo fa'atasi ai ma le kopuni hex a le atunu'u, ona toso lea i fafo le maa;
• Sui le maa ma fa'amau fa'amau pito i lalo.
• Fa'apipi'i le fa'aoga XT60 ma le feso'ota'iga CAN mana i totonu o le laupapa fa'atonu autu, fa'amaonia e sa'o uma laina feso'ota'i, ona ola lea e su'e.

Feso'ota'iga e fa'aaoga ai le CAN
O le SCOUT 2.0 e maua ai feso'ota'iga CAN ma RS232 mo le fa'aogaina o tagata. E mafai e tagata fa'aoga ona filifili se tasi o nei feso'ota'iga e fa'atonu ai le fa'atonuga o le tino o le ta'avale.

CAN cable so'oga
SCOUT2.0 tiliva fa'atasi ma pulu tane va'alele e lua e pei ona fa'aalia i le Ata 3.2. Mo fa'amatalaga uaea, fa'amolemole tagai ile Fuafuaga 2.2.

Fa'atinoga o le CAN fa'atonuga pulea
Sa'o amata le ta'avale a le SCOUT 2.0 masini feavea'i, ma ki le DJI RC transmitter. Ona, fesuia'i lea i le fa'atonuga fa'atonu, fa'aigoa S1 faiga o le DJI RC transmitter i le pito i luga. I le taimi nei, o le SCOUT 2.0 chassis o le a talia le faʻatonuga mai le CAN interface, ma e mafai foi e le tagata talimalo ona faʻavasega le tulaga o loʻo i ai nei o chassis ma faʻamatalaga taimi moni na fafaga mai le pasi CAN. Mo fa'amatalaga auiliili o le protocol, fa'amolemole tagai ile CAN communication protocol.

CAN message protocol
Sa'o amata le ta'avale a le SCOUT 2.0 masini feavea'i, ma ki le DJI RC transmitter. Ona, fesuia'i lea i le fa'atonuga fa'atonu, fa'aigoa S1 faiga o le DJI RC transmitter i le pito i luga. I le taimi nei, o le SCOUT 2.0 chassis o le a talia le faʻatonuga mai le CAN interface, ma e mafai foi e le tagata talimalo ona faʻavasega le tulaga o loʻo i ai nei o chassis ma faʻamatalaga taimi moni na fafaga mai le pasi CAN. Mo fa'amatalaga auiliili o le protocol, fa'amolemole tagai ile CAN communication protocol.

Fuafuaga 3.1 Fa'amatalaga Fa'aaliga o le SCOUT 2.0 Tulaga Fa'atonu Fa'atonu

Poloaiga Igoa System Tulaga Manatu Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node Pulea fai filifiliga	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea Tulaga umi o fa'amaumauga	iunite 0x08 Galuega	0x151   Ituaiga fa'amaumauga	20ms	Leai
			Fa'amatalaga
paita [0]	Tulaga i le taimi nei o le tino o le taavale	le saini int8	0x00 Faiga i tulaga masani 0x01 Faiga fa'alavelave fa'afuase'i (e le mafai) 0x02 System tuusaunoaga
paita [1]	Pulea faiga	le saini int8	0×00 Siisii ​​tulaga 0 × 01 E MAFAI ona fa'atonu le fa'atonuga 0×02 Faiga fa'atonu uafu fa'asologa 0×03 Fa'atonuga mamao
paita [2] paita [3]	Maa voltage maualuga 8 bits Battery voltage maualalo 8 bits	le saini int16	Voltage × 10 (ma le sao atoatoa o le 0.1V)
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0×00
paita [5]	Fa'amatalaga fa'aletonu	le saini int8	Va'ai ile Laulau 3.2 [Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu]
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0×00
paita [7]	Faitau fa'atasi (faitau)	le saini int8	0-255 fa'amaufa'ailoga matasele, lea o le a fa'aopoopo pe a tu'uina atu fa'atonuga uma

Laulau 3.2 Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu

Byte	itiiti	Uiga
paita [4]	laititi [0]	Undervol ma'atage sese (0: Leai se toilalo 1: Failu) Puipuiga voltage 22V (O le maa version ma le BMS, o le malosi o le puipuiga o le 10%)
	laititi [1]	Undervol ma'atage sese[2] (0: Leai se faaletonu 1: Failu) Alame voltage 24V (O le maa version ma le BMS, o le malosi o le lapataiga e 15%)
	laititi [2]	Puipuiga motumotu o feso'otaiga RC (0: masani 1: motusia le feso'ota'iga RC)
	laititi [3]	Nu.1 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [4]	Nu.2 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [5]	Nu.3 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [6]	Nu.4 fa'aletonu feso'ota'iga afi (0: Leai se fa'aletonu 1: Fa'aletonu)
	laititi [7]	Fa'asao, fa'aletonu 0

Fa'aaliga[1]: Robot chassis firmware version V1.2.8 o lo'o lagolagoina e isi fa'asologa mulimuli ane, ma o le lomiga muamua e mana'omia le fa'aleleia o le firmware e lagolago ai.
Fa'aaliga[2]: E pa'i le pu pe a i lalo ole voltagu, ae o le a le afaina le pulea o taavale, ma o le a tipi le eletise pe a uma le voli lalo.tage sese

O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga o fa'amatalaga e aofia ai fa'amatalaga o le saosaoa laina o lo'o iai nei ma le saosaoa fa'akomupiuta o le tino o le ta'avale. Mo fa'amatalaga auiliili o fa'asalalauga, fa'amolemole va'ai ile Laulau 3.3.

Fuafuaga 3.3 Fa'atonuga Fa'atonu Fa'amatalaga Fa'aaliga

Poloaiga Igoa Pulea Manatu Manatu Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea	Vaega e pulea le faia o faaiuga	0x221	20ms	Leai
Aso umi	0×08
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa fealua'i maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa moni × 1000 (ma le sao atoatoa o le 0.001rad)
paita [2] paita [3]	Ole saoasaoa ole suiga ole 8 bits Saosaoa o suiga i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa moni × 1000 (ma le sao atoatoa o le 0.001rad)
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [7]	Fa'apolopolo	–	0x00

O le fa'avaa fa'atonutonu e aofia ai le fa'atonutonuina o le matala o le saosaoa laina ma le fa'atonutonuina o le matala o le saosaoa tulimanu. Mo ana fa'amatalaga auiliili o le protocol, fa'amolemole va'ai ile Laulau 3.4.

O faʻamatalaga tulaga o le taʻavale o le a avea ma faʻamatalaga, ma le isi mea, o faʻamatalaga e uiga i le afi afi, encoder ma le vevela o loʻo aofia ai foi. O le fa'avaa o fa'amatalaga o lo'o i lalo o lo'o i ai fa'amatalaga e uiga i le afi, encoder ma le vevela afi.
Ole numera ole afi ole afi e 4 ile chassis o loʻo faʻaalia ile ata o loʻo i lalo:

Igoa Poloaiga Ta'avale Ta'avale Ta'avale Maualuga Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga
Tuuina atu node	Mauaina node	ID	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale uaea Tulaga umi Aso	Fa'ai'uga fa'atonu iunite 0×08 Galuega	0x251~0x254   Ituaiga fa'amaumauga	20ms	Leai
			Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa afi maualuga 8 bits Saosaoa afi i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa fe'avea'i o ta'avale, iunite mm/s (tau aoga + -1500)
paita [2] paita [3]	O lo'o iai le afi i luga ole 8 bits O lo'o iai le afi i lalo ole 8 bits	sainia int16	Vaega o lo'o iai afi 0.1A
paita [4] paita [5] paita [6] paita [7]	Tu'u pito pito sili ona maualuga Tulaga pito lua-maualuga Tulaga pito lua-maualalo Tu'u pito pito maualalo	sainia int32	Tulaga i le taimi nei o le afi afi: pulupulu

Laulau 3.8 vevela afi, voltagu ma fa'amatalaga fa'amatalaga tulaga

Igoa Poloaiga Ta'avale Ta'avale Maulalo Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amatalaga
Tuuina atu node Ta'avale ta'avale i le uaea Taimi aso	Mauaina node iunite fa'atonu 0×08	ID 0x261~0x264	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
			20ms	Leai
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Avetaavale voltage maualuga 8 bits Avetaavale voltage maualalo 8 bits	le saini int16	Voltage o le iunite ta'avale 0.1V
paita [2] paita [3]	Ave le vevela maualuga 8 bits Ave le vevela i lalo ole 8 bits	sainia int16	Iunite 1°C
paita [4] paita [5]	vevela afi	sainia int8	Iunite 1°C
	Tulaga taavale	le saini int8	Va'ai fa'amatalaga i le [Tulaga fa'atonutonu le ta'avale]
paita [6] paita [7]	Fa'apolopolo	–	0x00
	Fa'apolopolo	–	0x00

Feso'ota'iga Fa'asologa Fa'asologa

Fa'atonuga o fa'asologa fa'asologa
Ose fa'ata'ita'iga mo feso'ota'iga fa'asologa fa'atasi na fa'atulagaina e le Electronic Industries Association (EIA) a le Iunaite Setete i le 1970 fa'atasi ma Bell Systems, tagata gaosi modem ma tagata gaosi komipiuta. O lona igoa o le "Tulaga Faʻainisinia mo Faʻamatalaga Faʻamatalaga Faʻamatalaga Faʻasalalau i le va o Meafaigaluega Faʻamaumauga (DTE) ma Faʻamatalaga Faʻamatalaga (DCE)". O le tulaga masani o loʻo faʻamaonia ai o le 25-pin DB-25 connector e faʻaaogaina mo soʻotaga taʻitasi. O mea o lo'o i totonu o fa'ailoga o pine ta'itasi ua fa'amaoti mai, ma fa'amaoti fo'i tulaga o fa'ailoga eseese. Mulimuli ane, na faafaigofieina e le IBM's PC le RS232 i se DB-9 connector, lea na avea ma tulaga masani. O le RS-232 uafu o fa'atonuga fa'apisinisi e masani ona fa'aogaina laina e tolu o le RXD, TXD, ma le GND.

Sootaga Serial
Fa'aaoga le USB i le RS232 laina telefoni i la tatou meafaigaluega feso'ota'iga e fa'afeso'ota'i i le laina telefoni i tua o le ta'avale, fa'aaoga le meafaigaluega fa'asologa e seti ai le fua faatatau o le baud, ma fa'aoga le s.ample faʻamatalaga tuʻuina atu i luga e suʻe ai. Afai e ki le pule mamao, e tatau ona sui le pule mamao i le faʻatonuga faʻatonu. Afai e le kilia le fa'atonu mamao, na'o le lafo sa'o mai le fa'atonuga. E tatau ona maitauina o le poloaiga e tatau ona auina atu i lea taimi ma lea taimi. Afai e sili atu le taʻavale i le 500MS ma e leʻi mauaina le faʻatonuga o le taulaga, o le a ulufale atu i le leiloa o le puipuiga o fesoʻotaʻiga. tulaga.

Fa'asologa Fa'asologa Fa'asologa
Parameter Fesootaiga Autu

Aitema	Parameter
Fua Faatatau o Baud	115200
Fa'atasi	Leai se suega
Uumi fa'amaumauga	8 pito
Taofi laititi	1 bit

Faatonuga o le protocol

Amata sina		Umi o le fa'avaa	Ituaiga Poloaiga	Poloaiga ID		Fa'amatalaga fanua		Faʻailoga faavaa	Su'ega fatuga
SOF		faavaa_L	CMD_TYPE	CMD_ID	fa'amaumauga	…	fa'amatalaga[n]	frame_id	siaki_sum
paita 1	paita 2	paita 3	paita 4	paita 5	paita 6	…	paita 6+n	paita 7+n	paita 8+n
5A	A5

O le faʻasalalauga e aofia ai le amataga, umi o le faʻavaa, ituaiga o faʻatonuga, ID faʻatonu, laina faʻamaumauga, ID faʻavaa, ma siaki siaki. O le umi o le fa'avaa e fa'atatau i le umi e le aofia ai le amataga ma le siaki. O le su'ega o le aofa'iga o fa'amatalaga uma mai le amataga i le ID fa'avaa; o le fa'avaa ID bit e mai le 0 i le 255 fa'amaufa'ailoga matasele, lea o le a fa'aopoopoina pe a tu'uina atu fa'atonuga uma.

Fa'akomepiuta anotusi

Igoa Poloaiga System Tulaga Fa'amatalaga Fa'aaliga
Tuuina atu le node Steer-by-wire chassis Umi o le fa'avaa Ituaiga Poloaiga ID ID Umi o fa'amaumauga Tulaga	Mauaina node iunite fa'atonu 0×0C	Ta'amilosaga (ms) Maua-taimi (ms)
		100ms	Leai
		Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
	Fa'atonuga manatu(0×AA) 0×01
	8 Galuega
paita [0]	Tulaga i le taimi nei o le tino o le taavale	le saini int8	0×00 Faiga i tulaga masani 0×01 Faiga fa'alavelave fa'afuase'i (e le mafai) 0x02 System exception 0×00 Siisii ​​tulaga
paita [1]	Pulea faiga	le saini int8	0×01 E MAFAI ona fa’atonu le fa’atonuga 0×02 Fa’atonu fa’asologa [1] 0×03 Fa’atonu mamao
paita [2] paita [3]	Maa voltage maualuga 8 bits Maa voltage maualalo 8 bits	le saini int16	Voltage × 10 (ma le sao atoatoa o le 0.1V)
paita [4]	Fa'apolopolo	—	0×00
paita [5]	Fa'amatalaga fa'aletonu	le saini int8	Va'ai i le [Fa'amatalaga o Fa'amatalaga Fa'aletonu]
paita [6] paita [7]	Fa'apolopolo Fa'apolopolo	— —	0×00
			0×00

Poloaiga Pulea Manatu Fa'aalia

Poloaiga Igoa Pulea Manatu Manatu Poloaiga
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Ta'avale ta'avale i le uaea umi o le fa'avaa Fa'atonu Tulaga Fa'atonu ID Umi o fa'amaumauga	Vaega e pulea le faia o faaiuga 0×0C	20ms	Leai
	Fa'atonuga manatu faaalia (0×AA) 0×02
	8
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa fealua'i maualuga 8 bits Fa'asolo le saoasaoa i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa moni × 1000 (ma le sao atoatoa o 0.001rad)
paita [2] paita [3]	Ole saoasaoa ole suiga ole 8 bits Saosaoa o suiga i lalo 8 bits	sainia int16	Saosaoa moni × 1000 (ma le sao atoatoa o 0.001rad)
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0×00
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0×00
paita [6]	Fa'apolopolo	–	0×00
paita [7]	Fa'apolopolo	–	0×00

Poloaiga Pulea Gaoioiga

Poloaiga Pule Igoa
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Fuafuaga fa'ai'uga fa'atonu le umi o le fa'alava o le fa'atonu Tulaga Poloaiga ID Umi o fa'amaumauga	Node Chassis 0×0A	20ms	500ms
	Pule fa'atonu (0×55) 0×01
	6
Tulaga	Galuega	Ituaiga fa'amaumauga	Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]	Saosaoa gaioiga maualuga 8 bits Saosaoa fa'agaioiga i lalo 8 bits	sainia int16	Taavale saosaoa, iunite: mm/s
paita [2] paita [3]	Ole saoasaoa ole suiga ole 8 bits Saosaoa o suiga i lalo 8 bits	sainia int16	Ta'avale ta'avale saosaoa fa'akomupiuta, iunite: 0.001rad/s
paita [4]	Fa'apolopolo	–	0x00
paita [5]	Fa'apolopolo	–	0x00

Faavaa Pulea Malamalama

Igoa Poloaiga Fa'atonu Malamalama
Tuuina atu node	Mauaina node	Ta'amilosaga (ms)	Maua-taimi malolo (ms)
Fuafuaga fa'ai'uga fa'atonu le umi o le fa'alava o le fa'atonu Tulaga Poloaiga ID Umi o fa'amaumauga	Node Chassis 0×0A	20ms	500ms
	Pule fa'atonu (0×55) 0×04
	6 Galuega
Tulaga		Ituaiga aso	Fa'amatalaga
paita [0]	Pulea malamalama e mafai ai le fu'a	le saini int8	0x00 Pule fa'atonu e le aoga 0x01 Pulea moli e mafai
paita [1]	Faiga moli pito i luma	le saini int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Fa'asinomaga-fa'atagata
paita [2]	Fa'apitoa fa'alelei o le moli pito i luma	le saini int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
paita [3]	Faiga moli pito i tua	le saini int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Fa'asinomaga-fa'atagata [0, r, weherte 0 refxers e maua ai le malamalama,
paita [4]	Fa'apitoa le susulu mo moli tua	le saini int8	100 ef rs o ma im mrig tness
paita [5]	Fa'apolopolo	—	0x00

Firmware fa'aleleia
Ina ia faafaigofieina tagata faaaoga e faaleleia le lomiga firmware o loo faaaogaina e SCOUT 2.0 ma aumaia ai tagata faatau se poto masani sili atu, SCOUT 2.0 e maua ai se atinaʻe faʻaleleia o masini komepiuta ma polokalama faakomepiuta tutusa. O se faʻamalama o lenei talosaga

Fa'aleleia sauniuniga

• UIGA SERIAL × 1
• USB-TO-SALE TAU TAU × 1
• SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
• KOMPUTERE (PUIPUIA O WINDOWS OPERATING SYSTEM) × 1

Polokalama fa'aleleia le firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Fa'aleleia faiga

• A'o le'i fa'afeso'ota'i, fa'amautinoa ua tape le ta'avale robot; Fa'afeso'ota'i le uaea fa'asologa i luga o le uafu fa'asologa i tua o le SCOUT 2.0 chassis;
• Faʻafesoʻotaʻi le cable serial i le komepiuta;
• Tatala le polokalama faakomepiuta;
• Filifili le numera o le taulaga;
• Malosi i luga ole SCOUT 2.0 chassis, ma kiliki vave e amata fesoʻotaʻiga (SCOUT 2.0 chassis o le a faʻatali mo le 3s aʻo leʻi faʻamalosi; afai o le taimi faʻatali e sili atu i le 3s, o le a ulufale i le talosaga); afai e manuia le fesoʻotaʻiga, "fesoʻotaʻi manuia" o le a faʻaosofia i le pusa tusitusiga;
• uta Bin faila;
• Kiliki le Fa'afou fa'amau, ma fa'atali mo le vave fa'afou fa'auma;
• Mo'u ese le uaea fa'asolo, tape le ta'avale, ma toe tape le eletise ma toe ola.

SCOUT 2.0 SDK
Ina ia fesoasoani i tagata e faʻaogaina le faʻaogaina o le atinaʻe e fesoʻotaʻi ma le robot, ua fausia se SDK lagolago mo le SCOUT 2.0 telefoni feaveaʻi. e mafai ona maua le tulaga lata mai o le robot ma pulea gaioiga masani a le robot. Mo le taimi nei, CAN fetuutuunai i fesoʻotaʻiga o loʻo avanoa, ae o loʻo faʻaauau pea le faʻaogaina o le RS2.0. Faʻavae i luga o lenei mea, ua maeʻa suʻega faʻatatau i NVIDIA JETSON TX232.

SCOUT2.0 ROS Paketi
O lo'o tu'uina atu e le ROS nisi o 'au'aunaga fa'apolokalame fa'agaioia, e pei o le fa'aaogaina o masini, fa'atonutonuina o masini tulaga maualalo, fa'atinoga o galuega masani, fe'au feso'ota'iga ma le fa'atonutonuina o pusa fa'amaumauga. O le ROS e fa'avae i luga o le fa'asologa o kalafi, ina ia mafai ai e fa'asologa o nodes 'ese'ese ona maua, ma fa'apotopoto fa'amatalaga eseese (e pei o le lagona, pulea, tulaga, fuafuaga, ma isi) I le taimi nei, o lo'o lagolagoina e le ROS le UBUNTU.

Sauniuniga Atina'e
Sauniuniga meafaigaluega

• CANlight mafai fesootaiga module ×1
• Thinkpad E470 api ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 ta'avale masini feavea'i ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 fa'atonu mamao FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 pito i luga o le malosiaga tau vaalele ×1

Faʻaaoga le example fa'amatalaga si'osi'omaga

• Ubuntu 16.04 LTS (O se faʻataʻitaʻiga lenei, tofo ile Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (O lo'o fa'ata'ita'iina fo'i fa'aliliuga mulimuli ane)
• Git

So'oga ma tapenaga meafaigaluega 

• Ta'ita'i i fafo le uaea CAN o le SCOUT 2.0 i luga o le pa'u vaalele po'o le si'usi'u, ma fa'afeso'ota'i le CAN_H ma le CAN_L i le uaea CAN i le CAN_TO_USB adapter ta'itasi;
• Ki le ki ki i luga o le SCOUT 2.0 mobile robot chassis, ma siaki pe fa'amalo le fa'alavelave fa'afuase'i i itu uma e lua;
• Fa'afeso'ota'i le CAN_TO_USB i le pito usb o le api. O le ata feso'ota'iga o lo'o fa'aalia i le Ata 3.4.

ROS faʻapipiʻi ma faʻatulagaina siosiomaga
Mo faʻamatalaga faʻapipiʻi, faʻamolemole tagai i http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Su'e masini CANABLE ma feso'ota'iga CAN
Seti CAN-TO-USB adapter

• Fa'aagaoi le gs_usb kernel module
  $ sudo modprobe gs_usb
• Fa'atulaga le 500k Baud rate ma fa'agaoioi le mafai-to-usb adapter
  $ sudo ip link set can0 up type e mafai ona bitrate 500000
• Afai e leai se mea sese na tupu i laasaga muamua, e tatau ona e faʻaogaina le poloaiga i view vave le masini apa
  $ ifconfig -a
• Fa'apipi'i ma fa'aoga mea fa'aoga e su'e ai meafaigaluega
  $ sudo apt faʻapipiʻi can-utils
• Afai e fesoʻotaʻi le can-to-usb i le SCOUT 2.0 robot i le taimi nei, ma ua ki le taavale, faʻaaoga tulafono nei e mataʻituina ai faʻamatalaga mai le SCOUT 2.0 chassis.
  $ candump can0
• Fa'amolemole tagai ile:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE download ma tuufaatasia 

• La'uina ros afifi
  $ sudo apt faʻapipiʻi ros-$ROS_DISTRO-pule-pule
  $ sudo apt faʻapipiʻi ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt faʻapipiʻi ros-$ROS_DISTRO-faʻatasi-setete-publisher-gui$ sudo apt faʻapipiʻi libasio-dev
• Clone fa'aopoopo le scout_ros code
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git siaki siaki_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Faamolemole silasila ile:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Fa'aeteetega

O lenei vaega e aofia ai nisi o puipuiga e tatau ona gauai i ai mo le SCOUT 2.0 faʻaoga ma atinaʻe.

Ma'a

• O le maa o loʻo tuʻuina atu i le SCOUT 2.0 e leʻo atoatoa le faʻaogaina i le fale gaosimea, ae o lona malosi faʻapitoa e mafai ona faʻaalia i luga o le voltmeter i le pito i tua o le SCOUT 2.0 chassis pe faitau ile CAN bus interface interface. E mafai ona taofi le toe faʻaleleia o le maa pe a liua le LED lanu meamata i luga o le uta. Manatua afai e te faʻafesoʻotaʻi le tau pe a uma ona ola le LED lanu meamata, o le a faʻaauau pea ona faʻatumu e le charger le maa pe a ma le 0.1A le taimi nei mo le 30 minute sili atu ina ia faʻatumu atoa le maa.
• Fa'amolemole 'aua ne'i fa'atumuina le ma'a pe'ā uma lona malosi, ma fa'amolemole tu'u le ma'a i le taimi o lo'o i ai le fa'ailo maualuga o le maa;
• Tulaga teuina tumau: O le vevela sili ona lelei mo le teuina o maa o le -10 ℃ i le 45 ℃; i le tulaga o le teuina mo le leai o se faʻaoga, e tatau ona toe faʻaleleia le maa ma faʻamalo tasi pe a ma le 2 masina, ona teuina lea i le vol atoa.tagu setete. Fa'amolemole 'aua ne'i tu'u le ma'a i le afi pe fa'avevela le ma'a, ma fa'amolemole aua ne'i teuina le ma'a i se si'osi'omaga maualuga;
• Totogiina: E tatau ona molia le maa i se pusa faʻamalo lithium; E le mafai ona totogi maa lithium-ion i lalo ifo o le 0°C (32°F) ma e matua faasaina le suia po o le suia o maa muamua.

Siosiomaga fa'atino

• Ole vevela ole gaogao ole SCOUT 2.0 ole -10℃ ile 45℃; fa'amolemole aua le fa'aogaina i lalo -10℃ ma luga ole 45℃;
• O mana'oga mo le susū fa'atatau ile fa'aoga si'osi'omaga ole SCOUT 2.0 e: maualuga 80%, la'ititi 30%;
• Fa'amolemole 'aua ne'i fa'aogaina i le si'osi'omaga o lo'o iai kasa pala ma mu pe tapuni i mea e mu;
• Aua ne'i tu'u i tafatafa o mea fa'avevela po'o mea fa'avevela e pei o mea fa'apipi'i tetele, ma isi;
• Vagana ai mo faʻamatalaga faʻapitoa faʻapitoa (vasega puipuiga IP faʻapitoa), SCOUT 2.0 e le faʻamaonia vai, faʻamolemole aua le faʻaaogaina i timuga, kiona poʻo vai-faʻaputuina siosiomaga;
• Ole maualuga ole siosiomaga fa'aoga fautuaina e le tatau ona sili atu ile 1,000m;
• O le eseesega o le vevela i le va o le ao ma le po o le siosiomaga fautuaina e le tatau ona sili atu i le 25℃;
• Siaki pea le mamafa o pa'u, ma ia mautinoa o loʻo i totonu ole 1.8 pa i le 2.0bar.
• Afai ei ai se pa'u ua matua masaesae pe ua pa, faamolemole ia toe sui i le taimi.

Uaea eletise/fa'aopoopo

• Mo le faʻalauteleina o le eletise i luga, o le taimi nei e le tatau ona sili atu i le 6.25A ma le malosi atoa e le tatau ona sili atu i le 150W;
• Mo le faʻalauteleina o le eletise i le pito i tua, o le taimi nei e le tatau ona sili atu i le 5A ma le aofaʻi o le malosi e le tatau ona sili atu i le 120W;
• Pe a iloa e le faiga o le maa voltage maualalo ifo nai lo le saogalemu voltagu vasega, fa'aopopoga tu'uina atu malosiaga fafo o le a sui malosi i. O le mea lea, e fautuaina tagata fa'aoga e va'ai pe a fa'aopopoga fafo e aofia ai le teuina o fa'amaumauga taua ma leai se puipuiga o le malosi.

Fautuaga faaopoopo mo le saogalemu

• I tulaga o ni masalosaloga i le taimi o le faʻaaogaina, faʻamolemole mulimuli i le tusi faʻatonuga faʻatatau pe faʻafesoʻotaʻi tagata tomai faʻapitoa;
• A'o le'i fa'aogaina, fa'alogo lelei ile tulaga ole malae, ma 'alofia le fa'agaioiga sese e mafua ai le fa'afitauli o le saogalemu o tagata faigaluega;
• I tulaga o fa'alavelave fa'afuase'i, oomi i lalo le fa'amau taofi fa'afuase'i ma tape le masini;
• A aunoa ma le lagolago fa'atekinisi ma fa'atagaga, fa'amolemole 'aua ne'i toe suia le fausaga o meafaigaluega i totonu.

O isi fa'amatalaga

• SCOUT 2.0 o lo'o iai vaega palasitika i luma ma tua, fa'amolemole aua ne'i tu'i sa'o na vaega i le malosi tele e 'alofia ai le fa'aleagaina;
• Pe a taulimaina ma fa'atūina, fa'amolemole 'aua ne'i pa'u i lalo pe tu'u i lalo le ta'avale;
• Mo tagata e le o ni tagata tomai faapitoa, fa'amolemole aua le talepeina le ta'avale e aunoa ma se fa'atagaga.

Q&A

• Q: SCOUT 2.0 ua amata sa'o, ae aisea e le mafai ai e le RC transmitter ona pulea le tino o le taavale e gaoioi?
  A: Muamua, siaki pe o le tuʻuina atu o le eletise o loʻo i se tulaga masani, pe oomi i lalo le ki o le eletise ma pe faʻamalolo E-stop ki; ona, siaki pe ua filifilia le auala pulea ma le ki tauagavale pito i luga o le transmitter RC e saʻo.
• Q: SCOUT 2.0 remote control o loʻo i se tulaga masani, ma o faʻamatalaga e uiga i le tulaga o taavale ma gaioiga e mafai ona maua saʻo, ae a tuʻuina atu le faʻatonuga o le faʻatonuga, aisea e le mafai ai ona sui le faʻaogaina o le tino o le taavale ma tali atu le chassis i le faʻavaa pule. feagaiga?
  A: E masani lava, afai e mafai ona pulea le SCOUT 2.0 e se transmitter RC, o lona uiga o le gaioiga o le chassis o loʻo i lalo o le pulea lelei; afai e mafai ona talia le fa'avaa fa'aaliga o chassis, o lona uiga o le CAN extension link o lo'o i le tulaga masani. Fa'amolemole siaki le CAN control frame na lafo e va'ai pe sa'o le siakiina o fa'amaumauga ma pe o le fa'atonuga o lo'o i le fa'atonuga fa'atonu. E mafai ona e siaki le tulaga o le fu'a sese mai le mea sese i totonu o le fa'avaa o fa'amatalaga tulaga o chassis.
• Q: SCOUT 2.0 e maua ai le leo “beep-beep-beep…” i le faagaoioiga, pe faapefea ona taulimaina lenei faafitauli?
  A: Afai e fa'aauau pea e le SCOUT 2.0 lenei leo "beep-beep-beep", o lona uiga o le maa o lo'o i totonu o le faailo vol.tagu setete. Fa'amolemole fa'aola le maa ile taimi. O le taimi lava e tupu ai isi leo e feso'ota'i, e ono iai fa'aletonu i totonu. E mafai ona e siaki fa'ailoga sese e feso'ota'i e ala i le pasi CAN po'o feso'ota'iga ma tagata faigaluega fa'apitoa.
• F: E masani ona vaaia le fa'aogaina o pa'u o SCOUT 2.0?
  A: Ole pa'u pa'u ole SCOUT 2.0 e masani ona va'aia pe a tamo'e. Talu ai o le SCOUT 2.0 e fa'avae i luga o le fa'ailoga fa'a-u'u ese'esega, fa'ase'e fe'ese'esea'i ma fe'ese'esega ta'avale e tupu uma pe a ta'amilo le tino o le ta'avale. Afai e le lamolemole le fola ae talatala, o le a masaesae pa'u. Ina ia faʻaitiitia pe faʻagesegese le ofuina, e mafai ona faʻatautaia le faʻaogaina o le pito laʻititi.
• F: Pe a faʻatinoina fesoʻotaʻiga e ala i le CAN pasi, e saʻo le faʻatonuga o tali a le chassis, ae aisea e le tali atu ai le taʻavale i le pule faʻatonu?
  A: O loʻo i ai se masini e puipuia ai fesoʻotaʻiga i totonu o le SCOUT 2.0, o lona uiga o le taʻavale e tuʻuina atu ma le puipuiga o le taimi e faʻaogaina ai le CAN i fafo. Fa'apea e maua e le ta'avale se fa'avaa e tasi o feso'ota'iga, ae e le maua le isi fa'atonuga o le fa'atonuga pe a uma le 500ms. I lenei tulaga, o le a ulufale atu i le faiga o le puipuiga o fesoʻotaʻiga ma seti le saoasaoa i le 0. O le mea lea, o poloaiga mai le komepiuta pito i luga e tatau ona tuʻuina atu i lea taimi ma lea taimi.

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