Panduan Pengguna Tim Robotika AgileX SCOUT 2.0

Bab ini berisi informasi keselamatan penting, sebelum robot dinyalakan untuk pertama kalinya, setiap individu atau organisasi harus membaca dan memahami informasi ini sebelum menggunakan perangkat. Jika Anda memiliki pertanyaan tentang penggunaan, silakan hubungi kami di dukungan@agilex.ai Harap ikuti dan terapkan semua instruksi dan pedoman perakitan dalam bab-bab manual ini, yang mana ini sangat penting. Perhatian khusus harus diberikan pada teks yang berkaitan dengan rambu peringatan.

Informasi Keselamatan

Informasi dalam manual ini tidak mencakup desain, pemasangan, dan pengoperasian aplikasi robot secara lengkap, juga tidak mencakup semua peralatan periferal yang dapat memengaruhi keselamatan sistem secara keseluruhan. Desain dan penggunaan sistem secara keseluruhan harus mematuhi persyaratan keselamatan yang ditetapkan dalam standar dan peraturan negara tempat robot dipasang.

Para integrator dan pelanggan akhir SCOUT memiliki tanggung jawab untuk memastikan kepatuhan terhadap hukum dan peraturan yang berlaku di negara terkait, dan untuk memastikan tidak ada bahaya besar dalam aplikasi robot secara keseluruhan. Hal ini termasuk tetapi tidak terbatas pada hal berikut:

Efektivitas dan tanggung jawab

Lakukan penilaian risiko terhadap keseluruhan sistem robot. Hubungkan peralatan keselamatan tambahan dari mesin lain yang ditentukan oleh penilaian risiko bersama-sama.

Pastikan desain dan pemasangan seluruh peralatan periferal sistem robot, termasuk sistem perangkat lunak dan perangkat keras, sudah benar.
Robot ini tidak memiliki robot bergerak otonom yang lengkap, termasuk namun tidak terbatas pada fungsi anti-tabrakan otomatis, anti-jatuh, peringatan pendekatan biologis, dan fungsi keselamatan terkait lainnya. Fungsi terkait mengharuskan integrator dan pelanggan akhir untuk mengikuti peraturan yang relevan dan undang-undang serta peraturan yang layak untuk penilaian keselamatan, Untuk memastikan bahwa robot yang dikembangkan tidak memiliki bahaya besar dan bahaya keselamatan dalam aplikasi sebenarnya.

Kumpulkan semua dokumen dalam berkas teknis: termasuk penilaian risiko dan manual ini.
Ketahui kemungkinan risiko keselamatan sebelum mengoperasikan dan menggunakan peralatan.

Pertimbangan Lingkungan

Untuk penggunaan pertama, harap baca manual ini dengan saksama untuk memahami konten pengoperasian dasar dan spesifikasi pengoperasian.

Untuk pengoperasian kendali jarak jauh, pilih area yang relatif terbuka untuk menggunakan SCOUT2.0, karena SCOUT2.0 tidak dilengkapi dengan sensor penghindar rintangan otomatis.
Gunakan SCOUT2.0 selalu pada suhu sekitar -10℃~45℃.

Jika SCOUT 2.0 tidak dikonfigurasi dengan perlindungan IP khusus yang terpisah, perlindungan air dan debunya akan menjadi IP22 SAJA.

Daftar Periksa Pra-kerja

Pastikan setiap perangkat memiliki daya yang cukup.

Pastikan Bunker tidak memiliki cacat yang terlihat jelas.
Periksa apakah baterai pengendali jarak jauh memiliki daya yang cukup.

Saat menggunakan, pastikan sakelar penghenti darurat telah dilepaskan.

Operasi

Dalam pengoperasian kendali jarak jauh, pastikan area sekitar relatif luas.

Lakukan kendali jarak jauh dalam jangkauan visibilitas.
Beban maksimum SCOUT2.0 adalah 50KG. Saat digunakan, pastikan muatannya tidak melebihi 50KG.

Saat memasang ekstensi eksternal pada SCOUT2.0, konfirmasikan posisi pusat massa ekstensi dan pastikan berada di pusat rotasi.
Harap isi daya saat alarm baterai perangkat lemah. Ketika SCOUT2..0 memiliki cacat, harap segera hentikan penggunaannya untuk menghindari kerusakan sekunder.

Ketika SCOUT2.0 memiliki cacat, harap hubungi teknisi terkait untuk menanganinya, jangan tangani sendiri cacat itu. Selalu gunakan SCOUT2.0 di lingkungan dengan tingkat perlindungan yang diperlukan untuk peralatan.
Jangan tekan SCOUT2.0 secara langsung.

Saat mengisi daya, pastikan suhu sekitar di atas 0 ℃.
Jika kendaraan bergetar saat berputar, sesuaikan suspensi.

Pemeliharaan

Periksa tekanan ban secara teratur dan jaga tekanan ban antara 1.8bar~2.0bar.
Jika ban sudah sangat aus atau pecah, harap ganti tepat waktu.

Jika baterai tidak digunakan dalam jangka waktu lama, baterai perlu diisi dayanya secara berkala setiap 2 hingga 3 bulan.

Perkenalan

SC OUT 2.0 dirancang sebagai UGV multiguna dengan mempertimbangkan berbagai skenario aplikasi: desain modular; konektivitas fleksibel; sistem motor bertenaga yang mampu membawa muatan tinggi. Komponen tambahan seperti kamera stereo, radar laser, GPS, IMU, dan manipulator robotik dapat dipasang secara opsional pada SCOUT 2.0 untuk aplikasi navigasi dan visi komputer tingkat lanjut. SCOUT 2.0 sering digunakan untuk pendidikan dan penelitian mengemudi otonom, patroli keamanan dalam dan luar ruangan, penginderaan lingkungan, logistik dan transportasi umum, dan masih banyak lagi.

Daftar komponen

Nama	Kuantitas
Badan Robot SCOUT 2.0	X1 XNUMX buah
Pengisi daya baterai (AC 220V)	X1 XNUMX buah
Steker penerbangan (jantan, 4-pin)	X2 XNUMX buah
Kabel USB ke RS232	X1 XNUMX buah
Pemancar kendali jarak jauh (opsional)	X1 XNUMX buah
Modul komunikasi USB ke CAN	X1

Spesifikasi teknologi

Persyaratan untuk pengembangan
Pemancar FS RC disediakan (opsional) dalam pengaturan pabrik SCOUT 2.0, yang memungkinkan pengguna mengendalikan sasis robot untuk bergerak dan berputar; Antarmuka CAN dan RS232 pada SCOUT 2.0 dapat digunakan untuk penyesuaian pengguna.

Dasar-Dasar Bahasa Inggris

Bagian ini memberikan pengenalan singkat tentang platform robot bergerak SCOUT 2.0, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1 dan Gambar 2.2.

Depan View
Berhenti Beralih
Standar Profile Mendukung
Kompartemen Atas
Panel Listrik Atas
Tabung Penghambat Tabrakan
Panel Belakang

SCOUT2.0 mengadopsi konsep desain modular dan cerdas. Desain komposit ban karet yang dapat mengembang dan suspensi independen pada modul daya, ditambah dengan motor servo DC brushless yang bertenaga, menjadikan platform pengembangan sasis robot SCOUT2.0 memiliki kemampuan melintas dan beradaptasi dengan tanah yang kuat, serta dapat bergerak fleksibel di berbagai medan. Balok anti-tabrakan dipasang di sekeliling kendaraan untuk mengurangi kemungkinan kerusakan pada bodi kendaraan saat terjadi tabrakan. Lampu dipasang di bagian depan dan belakang kendaraan, yang mana lampu putih dirancang untuk penerangan di depan sedangkan lampu merah dirancang di bagian belakang untuk peringatan dan indikasi.

Tombol berhenti darurat dipasang di kedua sisi robot untuk memastikan akses mudah dan menekan salah satu tombol dapat langsung mematikan daya robot saat robot berperilaku tidak normal. Konektor kedap air untuk daya DC dan antarmuka komunikasi disediakan di bagian atas dan belakang robot, yang tidak hanya memungkinkan koneksi fleksibel antara robot dan komponen eksternal tetapi juga memastikan perlindungan yang diperlukan untuk bagian dalam robot bahkan dalam kondisi pengoperasian yang berat.
Kompartemen terbuka bayonet disediakan di bagian atas untuk pengguna.

Indikasi status
Pengguna dapat mengetahui status bodi kendaraan melalui voltmeter, pager dan lampu yang terpasang pada SCOUT 2.0. Untuk detailnya, silakan lihat Tabel 2.1.

Status	Keterangan
Jil.tage	Vol baterai saat initage dapat dibaca dari voltmeter pada antarmuka listrik belakang dan dengan akurasi 1V.
Ganti baterai	Ketika baterai voltage lebih rendah dari 22.5V, badan kendaraan akan mengeluarkan bunyi bip-bip-bip sebagai peringatan. Ketika baterai voltagJika terdeteksi lebih rendah dari 22V, SCOUT 2.0 akan secara aktif memutus pasokan daya ke ekstensi eksternal dan menjalankan program untuk mencegah baterai rusak. Dalam kasus ini, sasis tidak akan mengaktifkan kontrol gerakan dan menerima kontrol perintah eksternal.
Robot dihidupkan	Lampu depan dan belakang dinyalakan.

Tabel 2.1 Deskripsi Status Kendaraan

Petunjuk tentang antarmuka listrik

Antarmuka listrik atas
SCOUT 2.0 menyediakan tiga konektor penerbangan 4-pin dan satu konektor DB9 (RS232). Posisi konektor penerbangan atas ditunjukkan pada Gambar 2.3.

SCOUT 2.0 memiliki antarmuka ekstensi penerbangan baik di bagian atas maupun di bagian belakang, yang masing-masing dikonfigurasi dengan satu set catu daya dan satu set antarmuka komunikasi CAN. Antarmuka ini dapat digunakan untuk memasok daya ke perangkat yang diperluas dan membangun komunikasi. Definisi pin yang spesifik ditunjukkan pada Gambar 2.4.

Perlu dicatat, catu daya tambahan di sini dikontrol secara internal, yang berarti catu daya akan secara aktif terputus setelah baterai terisi penuh.tage turun di bawah ambang batas vol yang telah ditentukan sebelumnyatage. Oleh karena itu, pengguna perlu memperhatikan bahwa platform SCOUT 2.0 akan mengirimkan volume rendahtage alarm sebelum ambang batas voltage tercapai dan juga memperhatikan pengisian ulang baterai selama penggunaan.

Nomor Pin	Jenis pin	Intuisi FuDnecﬁtino	Perkataan
1	Kekuatan	VCC	Kekuatan positif, voltagRentang 23 – 29.2V, Arus Maks. 10A
2	Kekuatan	GND	Daya negatif
3	BISA	BISA_H	DAPAT bus tinggi
4	BISA	BISAKAH SAYA	BISA bus rendah

Kekuatan positif, voltagRentang 23 – 29.2V, Arus MAKS. 10A

Nomor Pin	Definisi
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Gambar 2.5 Ilustrasi Diagram Pin Q4

Antarmuka listrik belakang
Antarmuka ekstensi di bagian belakang ditunjukkan pada Gambar 2.6, di mana Q1 adalah sakelar kunci sebagai sakelar listrik utama; Q2 adalah antarmuka pengisian daya; Q3 adalah sakelar catu daya sistem penggerak; Q4 adalah port serial DB9; Q5 adalah antarmuka ekstensi untuk catu daya CAN dan 24V; Q6 adalah tampilan baterai voltage.

Nomor Pin	Jenis pin	Intuisi FuDnecﬁtino	Perkataan
1	Kekuatan	VCC	Kekuatan positif, voltagRentang tegangan 23 – 29.2V, arus maksimum 5A
2	Kekuatan	GND	Daya negatif
3	BISA	BISA_H	DAPAT bus tinggi
4	BISA	BISAKAH SAYA	BISA bus rendah

Gambar 2.7 Deskripsi Pin Antarmuka Penerbangan Depan dan Belakang

Petunjuk tentang kendali jarak jauh Petunjuk kendali jarak jauh FS_i6_S
Pemancar FS RC merupakan aksesori opsional SCOUT2.0 untuk mengendalikan robot secara manual. Pemancar dilengkapi dengan konfigurasi throttle kiri. Definisi dan fungsi ditunjukkan pada Gambar 2.8. Fungsi tombol didefinisikan sebagai: SWA dan SWD dinonaktifkan sementara, dan SWB adalah tombol pemilihan mode kontrol, tombol putar di bagian atas adalah mode kontrol perintah, tombol putar di bagian tengah adalah mode kontrol jarak jauh; SWC adalah tombol kontrol lampu; S1 adalah tombol throttle, mengontrol SCOUT2.0 maju dan mundur; kontrol S2 adalah mengontrol putaran, dan POWER adalah tombol daya, tekan dan tahan secara bersamaan untuk menyalakan.

Petunjuk tentang tuntutan kontrol dan gerakan
Sistem koordinat referensi dapat didefinisikan dan dipasang pada bodi kendaraan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.9 sesuai dengan ISO 8855.

Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.9, bodi kendaraan SCOUT 2.0 sejajar dengan sumbu X dari sistem koordinat referensi yang ditetapkan. Dalam mode kendali jarak jauh, dorong stik kendali jarak jauh S1 ke depan untuk bergerak ke arah X positif, dorong S1 ke belakang untuk bergerak ke arah X negatif. Ketika S1 didorong ke nilai maksimum, kecepatan gerakan ke arah X positif adalah maksimum, Ketika mendorong S1 ke minimum, kecepatan gerakan ke arah negatif arah X adalah maksimum; stik kendali jarak jauh S2 mengontrol kemudi roda depan bodi mobil, dorong S2 ke kiri, dan kendaraan berbelok ke kiri, mendorongnya ke maksimum, dan sudut kemudi adalah yang terbesar, S2 Dorong ke kanan, mobil akan berbelok ke kanan, dan mendorongnya ke maksimum, saat ini sudut kemudi kanan adalah yang terbesar. Dalam mode perintah kontrol, nilai positif dari kecepatan linier berarti gerakan ke arah positif sumbu X, dan nilai negatif dari kecepatan linier berarti gerakan ke arah negatif sumbu X; Nilai positif kecepatan sudut berarti badan mobil bergerak dari arah sumbu X positif ke arah sumbu Y positif, dan nilai negatif kecepatan sudut berarti badan mobil bergerak dari arah sumbu X positif ke arah sumbu Y negatif.

Petunjuk tentang kontrol pencahayaan
Lampu dipasang di depan dan belakang SCOUT 2.0, dan antarmuka kontrol pencahayaan SCOUT 2.0 terbuka bagi pengguna demi kenyamanan.
Sementara itu, antarmuka kendali pencahayaan lainnya dicadangkan pada pemancar RC untuk penghematan energi.

Saat ini kontrol pencahayaan hanya didukung dengan pemancar FS, dan dukungan untuk pemancar lain masih dalam tahap pengembangan. Ada 3 jenis mode pencahayaan yang dikontrol dengan pemancar RC, yang dapat dialihkan melalui SWC. Deskripsi kontrol mode: tuas SWC berada di bagian bawah mode normal tertutup, bagian tengah untuk mode normal terbuka, bagian atas adalah mode lampu redup.

MODE NC: PADA MODE NC, JIKA SASI DALAM KONDISI TETAP, LAMPU DEPAN AKAN MATI, DAN LAMPU BELAKANG AKAN MASUK MODE BL UNTUK MENUNJUKKAN STATUS PENGOPERASIANNYA SAAT INI; JIKA SASI DALAM KONDISI MELANJUT PADA KECEPATAN NORMAL TERTENTU, LAMPU BELAKANG AKAN MATI TETAPI LAMPU DEPAN AKAN MENYALA;

MODE TANPA: PADA MODE TANPA, JIKA SASI DALAM KONDISI TETAP, LAMPU DEPAN AKAN MENYALA SECARA NORMAL, DAN LAMPU BELAKANG AKAN MASUK KE MODE BL UNTUK MENUNJUKKAN STATUS TETAP; JIKA DALAM MODE BERGERAK, LAMPU BELAKANG AKAN MATI TETAPI LAMPU DEPAN MENYALA;
MODE BL: LAMPU DEPAN DAN BELAKANG KEDUANYA DALAM MODE BERNAPAS DALAM SEGALA KEADAAN.

CATATAN TENTANG KONTROL MODE: MENGALIHKAN TUAS SWC MASING-MASING MERUPAKAN MODE NC, MODE TANPA, DAN MODE BL PADA POSISI BAWAH, TENGAH, DAN ATAS.

Memulai

Bagian ini memperkenalkan operasi dasar dan pengembangan platform SCOUT 2.0 menggunakan antarmuka bus CAN.

Penggunaan dan pengoperasian
Prosedur operasi dasar startup ditunjukkan sebagai berikut:

Memeriksa

Periksa kondisi SCOUT 2.0. Periksa apakah ada anomali yang signifikan; jika ada, silakan hubungi petugas layanan purnajual untuk mendapatkan dukungan;
Periksa kondisi sakelar penghenti darurat. Pastikan kedua tombol penghenti darurat telah dilepas;

Rintisan

Putar saklar kunci (Q1 pada panel listrik), dan biasanya voltmeter akan menampilkan vol baterai yang benartage dan lampu depan dan belakang akan dinyalakan;
Periksa volume bateraitage. Jika tidak ada suara “bip-bip-bip…” terus menerus dari pager, artinya baterai voltage benar; jika tingkat daya baterai rendah, harap isi daya baterai;
Tekan Q3 (tombol sakelar daya drive).

Berhenti darurat
Tekan tombol tekan darurat di kiri dan kanan badan kendaraan SCOUT 2.0;

Prosedur pengoperasian dasar kendali jarak jauh:
Setelah sasis robot bergerak SCOUT 2.0 dimulai dengan benar, hidupkan pemancar RC dan pilih mode kendali jarak jauh. Kemudian, pergerakan platform SCOUT 2.0 dapat dikendalikan oleh pemancar RC.

Pengisian daya
SCOUT 2.0 DILENGKAPI DENGAN PENGISI DAYA 10A SECARA DEFAULT UNTUK MEMENUHI PERMINTAAN PENGISIAN ULANG PELANGGAN.

Operasi pengisian daya

Pastikan kelistrikan sasis SCOUT 2.0 dalam keadaan mati. Sebelum mengisi daya, pastikan sakelar daya di panel kontrol belakang dalam keadaan mati;
Masukkan steker pengisi daya ke antarmuka pengisian daya Q6 di panel kontrol belakang;

Hubungkan pengisi daya ke catu daya dan hidupkan sakelar di pengisi daya. Kemudian, robot memasuki kondisi pengisian daya.

Catatan: Untuk saat ini, baterai membutuhkan sekitar 3 hingga 5 jam untuk terisi penuh dari 22V, dan volumetagTegangan baterai yang terisi penuh adalah sekitar 29.2V; durasi pengisian ulang dihitung sebagai 30AH ÷ 10A = 3 jam.

Penggantian baterai
SCOUT2.0 menggunakan solusi baterai yang dapat dilepas demi kenyamanan pengguna. Dalam beberapa kasus khusus, baterai dapat langsung diganti. Langkah-langkah dan diagram pengoperasiannya adalah sebagai berikut (sebelum pengoperasian, pastikan SCOUT2.0 dalam keadaan mati):

Buka panel atas SCOUT2.0, dan cabut dua konektor daya XT60 pada papan kontrol utama (kedua konektor tersebut setara) dan konektor CAN baterai;
Gantung SCOUT2.0 di udara, buka delapan sekrup dari bawah dengan kunci hex nasional, lalu tarik baterai keluar;
Ganti baterai dan kencangkan sekrup bawah.
Hubungkan antarmuka XT60 dan antarmuka daya CAN ke papan kontrol utama, konfirmasikan bahwa semua saluran penghubung sudah benar, lalu hidupkan untuk menguji.

Komunikasi menggunakan CAN
SCOUT 2.0 menyediakan antarmuka CAN dan RS232 untuk kustomisasi pengguna. Pengguna dapat memilih salah satu antarmuka ini untuk menjalankan kontrol perintah pada bodi kendaraan.

Sambungan kabel BISA
SCOUT2.0 dilengkapi dengan dua konektor jantan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.2. Untuk definisi kabel, silakan lihat Tabel 2.2.

Pelaksanaan dari perintah kontrol CAN
Mulai sasis robot seluler SCOUT 2.0 dengan benar, dan nyalakan pemancar DJI RC. Kemudian, alihkan ke mode kontrol perintah, yaitu mengalihkan mode S1 pemancar DJI RC ke atas. Pada titik ini, sasis SCOUT 2.0 akan menerima perintah dari antarmuka CAN, dan host juga dapat mengurai status sasis saat ini dengan umpan balik data real-time dari bus CAN. Untuk detail isi protokol, silakan lihat protokol komunikasi CAN.

Protokol pesan CAN
Mulai sasis robot seluler SCOUT 2.0 dengan benar, dan nyalakan pemancar DJI RC. Kemudian, alihkan ke mode kontrol perintah, yaitu mengalihkan mode S1 pemancar DJI RC ke atas. Pada titik ini, sasis SCOUT 2.0 akan menerima perintah dari antarmuka CAN, dan host juga dapat mengurai status sasis saat ini dengan umpan balik data real-time dari bus CAN. Untuk detail isi protokol, silakan lihat protokol komunikasi CAN.

Tabel 3.1 Kerangka Umpan Balik Status Sistem Sasis SCOUT 2.0

Nama Perintah Status Sistem Umpan Balik Perintah
Node pengirim	Node penerima Kontrol pengambilan keputusan	ID	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
Sasis kemudi-dengan-kawat Posisi panjang data	satuan 0x08 Fungsi	ukuran 0x151 Tipe data	20 menit	Tidak ada
			Keterangan
byte [0]	Status bodi kendaraan saat ini	int8 tidak ditandatangani	0x00 Sistem dalam kondisi normal 0x01 Mode berhenti darurat (tidak diaktifkan) Pengecualian sistem 0x02
byte [1]	Kontrol mode	int8 tidak ditandatangani	0×00 Mode siaga Mode kontrol perintah CAN 0×01 Mode kontrol port serial 0×02 0×03 Mode kendali jarak jauh
byte [2] byte [3]	Volume bateraitage lebih tinggi 8 bit Baterai voltage lebih rendah 8 bit	int16 tidak ditandatangani	Volume sebenarnyatage × 10 (dengan akurasi 0.1V)
byte [4]	Disimpan	–	Ukuran 0×00
byte [5]	Informasi kegagalan	int8 tidak ditandatangani	Lihat Tabel 3.2 [Deskripsi Informasi Kegagalan]
byte [6]	Disimpan	–	Ukuran 0×00
byte [7]	Hitung paritybit (hitung)	int8 tidak ditandatangani	0-255 loop penghitungan, yang akan ditambahkan setiap kali perintah dikirim

Tabel 3.2 Deskripsi Informasi Kegagalan

Byte	sedikit	Arti
byte [4]	sedikit [0]	Baterai kurangtage kesalahan (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan) Proteksi voltage adalah 22V (Versi baterai dengan BMS, daya perlindungannya 10%)
	sedikit [1]	Baterai kurangtage kesalahan[2] (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan) Alarm voltage adalah 24V (Versi baterai dengan BMS, daya peringatannya 15%)
	sedikit [2]	Perlindungan pemutusan pemancar RC (0: Normal 1: Pemancar RC terputus)
	sedikit [3]	Kegagalan komunikasi motor No.1 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
	sedikit [4]	Kegagalan komunikasi motor No.2 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
	sedikit [5]	Kegagalan komunikasi motor No.3 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
	sedikit [6]	Kegagalan komunikasi motor No.4 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
	sedikit [7]	Dicadangkan, default 0

Catatan[1]: Versi firmware sasis robot V1.2.8 didukung oleh versi berikutnya, dan versi sebelumnya memerlukan pemutakhiran firmware untuk mendukungnya.
Catatan[2]: Buzzer akan berbunyi saat baterai di bawah voltage, tetapi kontrol sasis tidak akan terpengaruh, dan keluaran daya akan terputus setelah tegangan di bawah nol.tagkesalahan e

Komando bingkai umpan balik kontrol gerakan mencakup umpan balik dari kecepatan linier saat ini dan kecepatan sudut badan kendaraan yang bergerak. Untuk rincian isi protokol, silakan lihat Tabel 3.3.

Tabel 3.3 Bingkai Umpan Balik Kontrol Gerakan

Nama Perintah Kontrol Gerakan Perintah Umpan Balik
Node pengirim	Node penerima	ID	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
Sasis kemudi-dengan-kawat	Unit kontrol pengambilan keputusan	ukuran 0x221	20 menit	Tidak ada
Panjang tanggal	Ukuran 0×08
Posisi	Fungsi	Tipe data	Keterangan
byte [0] byte [1]	Kecepatan bergerak lebih tinggi 8 bit Kecepatan bergerak lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan aktual × 1000 (dengan akurasi 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Kecepatan rotasi lebih tinggi 8 bit Kecepatan rotasi lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan aktual × 1000 (dengan akurasi 0.001rad)
byte [4]	Disimpan	–	ukuran 0x00
byte [5]	Disimpan	–	ukuran 0x00
byte [6]	Disimpan	–	ukuran 0x00
byte [7]	Disimpan	–	ukuran 0x00

Bingkai kontrol mencakup keterbukaan kontrol kecepatan linier dan keterbukaan kontrol kecepatan sudut. Untuk rincian isi protokol, silakan lihat Tabel 3.4.

Informasi status sasis akan menjadi umpan balik, dan terlebih lagi, informasi tentang arus motor, enkoder, dan suhu juga disertakan. Bingkai umpan balik berikut berisi informasi tentang arus motor, enkoder, dan suhu motor.
Nomor motor dari 4 motor di sasis ditunjukkan pada gambar di bawah ini:

Nama Perintah Motor Drive Informasi Kecepatan Tinggi Umpan Balik Bingkai
Node pengirim	Node penerima	ID	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
Sasis kemudi-dengan-kawat Posisi panjang tanggal	Unit kontrol pengambilan keputusan 0×08 Fungsi	Nomor 0x251~0x254 Tipe data	20 menit	Tidak ada
			Keterangan
byte [0] byte [1]	Kecepatan motor lebih tinggi 8 bit Kecepatan motor lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan kendaraan bergerak, satuan mm/s (nilai efektif + -1500)
byte [2] byte [3]	Arus motor lebih tinggi 8 bit Arus motor lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Arus motor Satuan 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Posisikan bit tertinggi Posisikan bit tertinggi kedua Posisikan bit terendah kedua Posisikan bit terendah	ditandatangani int32	Posisi unit motor saat ini: pulsa

Tabel 3.8 Suhu motor, voltage dan umpan balik informasi status

Nama Perintah Motor Drive Informasi Kecepatan Rendah Umpan Balik Bingkai
Node pengirim Sasis kemudi dengan kabel Tanggal panjang	Node penerima Unit kendali pengambilan keputusan Ukuran 0×08	Nomor Induk 0x261~0x264	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
			20 menit	Tidak ada

Posisi	Fungsi	Tipe data	Keterangan
byte [0] byte [1]	Volume mengemuditage lebih tinggi 8 bit Volume mengemuditage lebih rendah 8 bit	int16 tidak ditandatangani	Volume saat initage unit penggerak 0.1V
byte [2] byte [3]	Mendorong suhu lebih tinggi 8 bit Drive suhu lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Satuan 1°C
byte [4] byte [5]	suhu Motor	ditandatangani int8	Satuan 1°C
	Berkendara status	int8 tidak ditandatangani	Lihat detailnya di [Status kontrol berkendara]
byte [6] byte [7]	Disimpan	–	ukuran 0x00
	Disimpan	–	ukuran 0x00

Protokol Komunikasi Serial

Instruksi protokol serial
Ini adalah standar untuk komunikasi serial yang dirumuskan bersama oleh Electronic Industries Association (EIA) Amerika Serikat pada tahun 1970 bersama dengan Bell Systems, produsen modem dan produsen terminal komputer. Namanya adalah "Standar Teknis untuk Antarmuka Pertukaran Data Biner Serial Antara Peralatan Terminal Data (DTE) dan Peralatan Komunikasi Data (DCE)". Standar tersebut menetapkan bahwa konektor DB-25 25-pin digunakan untuk setiap konektor. Konten sinyal setiap pin ditentukan, dan level berbagai sinyal juga ditentukan. Kemudian, PC IBM menyederhanakan RS232 menjadi konektor DB-9, yang menjadi standar praktis. Port RS-232 kontrol industri umumnya hanya menggunakan tiga jalur RXD, TXD, dan GND.

Koneksi Serial
Gunakan kabel serial USB ke RS232 di alat komunikasi kami untuk menghubungkan ke port serial di bagian belakang mobil, gunakan alat serial untuk mengatur baud rate yang sesuai, dan gunakan sampdata yang diberikan di atas untuk pengujian. Jika kendali jarak jauh dihidupkan, kendali jarak jauh perlu dialihkan ke mode kendali perintah. Jika kendali jarak jauh tidak dihidupkan, cukup kirimkan perintah kendali secara langsung. Perlu dicatat bahwa perintah harus dikirim secara berkala. Jika sasis melebihi 500MS dan perintah port serial tidak diterima, maka akan masuk ke status perlindungan kehilangan koneksi.

Konten Protokol Serial
Parameter Komunikasi Dasar

Barang	Parameter
Kecepatan Baud	115200
Keseimbangan	Tidak ada tes
Panjang bit data	8 bit
Berhenti sedikit	1 sedikit

Instruksi protokol

Mulai sedikit		Panjang bingkai	Jenis perintah	ID Perintah		Bidang data		ID Bingkai	Pemeriksaan jumlah komposisi
SOF		bingkai_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	bita 6+n	bita 7+n	bita 8+n
5A	A5

Protokol tersebut mencakup bit awal, panjang bingkai, jenis perintah bingkai, ID perintah, rentang data, ID bingkai, dan checksum. Panjang bingkai mengacu pada panjang yang tidak termasuk bit awal dan checksum. Checksum adalah jumlah semua data dari bit awal hingga ID bingkai; bit ID bingkai adalah dari 0 hingga 255 yang menghitung loop, yang akan ditambahkan setiap kali perintah dikirim.

Konten Protokol

Nama Perintah Status Sistem Umpan Balik Bingkai
Node pengirim Sasis kemudi-dengan-kabel Panjang bingkai Jenis perintah ID perintah Panjang data Posisi	Node penerima Unit kendali pengambilan keputusan 0×0C	Siklus (ms) Batas waktu penerimaan (ms)
		100 menit	Tidak ada
		Tipe data	Keterangan
	Perintah umpan balik (0×AA) Ukuran 0×01
	8 Fungsi
byte [0]	Status bodi kendaraan saat ini	int8 tidak ditandatangani	0×00 Sistem dalam kondisi normal 0×01 Mode berhenti darurat (tidak diaktifkan) 0×02 Pengecualian sistem 0×00 Mode siaga
byte [1]	Kontrol mode	int8 tidak ditandatangani	0×01 Mode kontrol perintah CAN 0×02 Mode kontrol serial[1] 0×03 Mode kontrol jarak jauh
byte [2] byte [3]	Volume bateraitage lebih tinggi 8 bit Volume bateraitage lebih rendah 8 bit	int16 tidak ditandatangani	Volume sebenarnyatage × 10 (dengan akurasi 0.1V)
byte [4]	Disimpan	—	Ukuran 0×00
byte [5]	Informasi kegagalan	int8 tidak ditandatangani	Lihat [Deskripsi Informasi Kegagalan]
byte [6] byte [7]	Disimpan Disimpan	— —	Ukuran 0×00
			Ukuran 0×00

Perintah Umpan Balik Kontrol Gerakan

Nama Perintah Kontrol Gerakan Perintah Umpan Balik
Node pengirim	Node penerima	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
Sasis kemudi dengan kabel Panjang rangka Jenis perintah ID perintah Panjang data	Unit kontrol pengambilan keputusan 0×0C	20 menit	Tidak ada
	Unit kontrol pengambilan keputusan 0×0C
	Perintah umpan balik (0×AA) Ukuran 0×02
	8
Posisi	Fungsi	Tipe data	Keterangan
byte [0] byte [1]	Kecepatan bergerak lebih tinggi 8 bit Kecepatan bergerak lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan sebenarnya × 1000 (dengan akurasi (0.001rad)
byte [2] byte [3]	Kecepatan rotasi lebih tinggi 8 bit Kecepatan rotasi lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan sebenarnya × 1000 (dengan akurasi (0.001rad)
byte [4]	Disimpan	–	Ukuran 0×00
byte [5]	Disimpan	–	Ukuran 0×00
byte [6]	Disimpan	–	Ukuran 0×00
byte [7]	Disimpan	–	Ukuran 0×00

Perintah Kontrol Gerakan

Perintah Kontrol Nama Perintah
Node pengirim	Node penerima	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
Unit kontrol pengambilan keputusan Panjang bingkai Jenis perintah ID perintah Panjang data	Node sasis 0×0A	20 menit	500 menit
	Node sasis 0×0A
	Perintah kontrol (0×55) Ukuran 0×01
	6
Posisi	Fungsi	Tipe data	Keterangan
byte [0] byte [1]	Kecepatan gerakan lebih tinggi 8 bit Kecepatan gerakan lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan gerak kendaraan, satuan: mm/s
byte [2] byte [3]	Kecepatan rotasi lebih tinggi 8 bit Kecepatan rotasi lebih rendah 8 bit	ditandatangani int16	Kecepatan sudut rotasi kendaraan, satuan: 0.001rad/s
byte [4]	Disimpan	–	ukuran 0x00
byte [5]	Disimpan	–	ukuran 0x00

Bingkai Kontrol Cahaya

Nama Perintah Bingkai Kontrol Cahaya
Node pengirim	Node penerima	Siklus (milidetik)	Batas waktu terima (milidetik)
Unit kontrol pengambilan keputusan Panjang bingkai Jenis perintah ID perintah Panjang data	Node sasis 0×0A	20 menit	500 menit
	Node sasis 0×0A
	Perintah kontrol (0×55) Ukuran 0×04
	6 Fungsi
Posisi		Tipe tanggal	Keterangan
byte [0]	Kontrol cahaya mengaktifkan bendera	int8 tidak ditandatangani	0x00 Perintah kontrol tidak valid 0x01 Kontrol pencahayaan diaktifkan
byte [1]	Modus lampu depan	int8 tidak ditandatangani	0x002xB010 NmOC de 0x03 Kecerahan yang ditentukan pengguna
byte [2]	Kecerahan khusus lampu depan	int8 tidak ditandatangani	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Mode lampu belakang	int8 tidak ditandatangani	0x002xB010 mNOC dari 0x03 Kecerahan yang ditentukan pengguna [0, r, 0 refxer ke nbo kecerahan,
byte [4]	Sesuaikan kecerahan untuk lampu belakang	int8 tidak ditandatangani	100 ef rs o ma im m benar
byte [5]	Disimpan	—	ukuran 0x00

Perangkat Lunak peningkatan
Untuk memudahkan pengguna dalam meng-upgrade versi ﬁrmware yang digunakan oleh SCOUT 2.0 dan memberikan pengalaman yang lebih lengkap kepada pelanggan, SCOUT 2.0 menyediakan antarmuka perangkat keras untuk meng-upgrade ﬁrmware dan perangkat lunak klien yang sesuai. Cuplikan layar aplikasi ini

Tingkatkan persiapan

KABEL SERIAL × 1
PORT USB KE SERIAL × 1

SCOUT 2.0 SASIS × 1
KOMPUTER (SISTEM OPERASI WINDOWS) × 1

Perangkat lunak peningkatan firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Prosedur pemutakhiran

Sebelum menghubungkan, pastikan sasis robot dalam keadaan mati; Hubungkan kabel serial ke port serial di bagian belakang sasis SCOUT 2.0;
Hubungkan kabel serial ke komputer;

Buka perangkat lunak klien;
Pilih nomor port;
Nyalakan sasis SCOUT 2.0, lalu segera klik untuk memulai koneksi (sasis SCOUT 2.0 akan menunggu selama 3 detik sebelum dinyalakan; jika waktu tunggu lebih dari 3 detik, maka akan masuk ke aplikasi); jika koneksi berhasil, maka akan muncul pesan “tersambung berhasil” di kotak teks;

Muat berkas Bin;
Klik tombol Tingkatkan, dan tunggu hingga perintah penyelesaian peningkatan;
Lepaskan kabel serial, matikan daya sasis, lalu matikan dan hidupkan kembali daya.

SDK SCOUT 2.0 untuk Windows
Untuk membantu pengguna menerapkan pengembangan terkait robot dengan lebih mudah, SDK yang didukung lintas platform dikembangkan untuk robot seluler SCOUT 2.0. Paket perangkat lunak SDK menyediakan antarmuka berbasis C++, yang digunakan untuk berkomunikasi dengan sasis robot seluler SCOUT 2.0 dan dapat memperoleh status robot terbaru dan mengontrol tindakan dasar robot. Untuk saat ini, adaptasi CAN untuk komunikasi telah tersedia, namun adaptasi berbasis RS232 masih dalam proses. Berdasarkan hal tersebut, pengujian terkait telah diselesaikan pada NVIDIA JETSON TX2.

Paket ROS SCOUT2.0
ROS menyediakan beberapa layanan sistem operasi standar, seperti abstraksi perangkat keras, kontrol perangkat tingkat rendah, implementasi fungsi umum, manajemen pesan antarproses dan paket data. ROS didasarkan pada arsitektur grafik, sehingga proses node yang berbeda dapat menerima dan menggabungkan berbagai informasi (seperti penginderaan, kontrol, status, perencanaan, dll.) Saat ini ROS terutama mendukung UBUNTU.

Persiapan Pengembangan
Persiapan perangkat keras

Modul komunikasi kaleng CANlight × 1
Buku catatan Thinkpad E470 ×1
Sasis robot bergerak AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Kontrol jarak jauh AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
Soket daya penerbangan teratas AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Gunakan mantanample deskripsi lingkungan

Ubuntu 16.04 LTS (Ini adalah versi uji coba, dicoba pada Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (Versi selanjutnya juga diuji)
Bahasa Indonesia: Git

Koneksi dan persiapan perangkat keras

Keluarkan kabel CAN dari steker penerbangan atas SCOUT 2.0 atau steker ekor, dan sambungkan CAN_H dan CAN_L di kabel CAN ke adaptor CAN_TO_USB masing-masing;
Nyalakan sakelar kenop pada sasis robot bergerak SCOUT 2.0, dan periksa apakah sakelar penghenti darurat di kedua sisi telah dilepaskan；

Hubungkan CAN_TO_USB ke titik usb notebook. Diagram koneksi ditunjukkan pada Gambar 3.4.

Instalasi ROS dan pengaturan lingkungan
Untuk detail instalasi, silakan merujuk ke http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Uji perangkat keras CANABLE dan komunikasi CAN
Mengatur adaptor CAN-TO-USB

Aktifkan modul kernel gs_usb
$ sudomodprobe gs_usb
Mengatur laju Baud 500k dan mengaktifkan adaptor can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up jenis dapat bitrate 500000

Jika tidak ada kesalahan yang terjadi pada langkah sebelumnya, Anda harus dapat menggunakan perintah untuk view perangkat kaleng segera
$ ifconfig -a
Instal dan gunakan can-utils untuk menguji perangkat keras
$ sudo tepat install can-utils
Jika can-to-usb telah terhubung ke robot SCOUT 2.0 kali ini, dan mobil telah dihidupkan, gunakan perintah berikut untuk memantau data dari sasis SCOUT 2.0
$ candump can0

Silakan merujuk ke:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Unduh dan kompilasi PAKET ROS AGILEX SCOUT 2.0

Unduh paket ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-manajer-pengendali
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Mengkloning kode scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ klon git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros dan git periksa scout_v2
$ cd ../agx_sdk dan git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$catkin_make
Silakan merujuk ke:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Tindakan pencegahan

Bagian ini mencakup beberapa tindakan pencegahan yang harus diperhatikan untuk penggunaan dan pengembangan SCOUT 2.0.

Baterai

Baterai yang disertakan dengan SCOUT 2.0 tidak terisi penuh dalam pengaturan pabrik, tetapi kapasitas daya spesifiknya dapat ditampilkan pada voltmeter di bagian belakang sasis SCOUT 2.0 atau dibaca melalui antarmuka komunikasi bus CAN. Pengisian ulang baterai dapat dihentikan saat LED hijau pada pengisi daya berubah menjadi hijau. Perhatikan bahwa jika Anda tetap menyambungkan pengisi daya setelah LED hijau menyala, pengisi daya akan terus mengisi daya baterai dengan arus sekitar 0.1A selama sekitar 30 menit lagi hingga baterai terisi penuh.
Harap jangan mengisi daya baterai setelah dayanya habis, dan harap isi daya baterai pada saat alarm level baterai lemah menyala;
Kondisi penyimpanan statis: Suhu terbaik untuk penyimpanan baterai adalah -10℃ hingga 45℃; dalam hal penyimpanan tidak digunakan, baterai harus diisi ulang dan dikosongkan setiap 2 bulan sekali, dan kemudian disimpan dalam jumlah penuh.tage state. Jangan menaruh baterai di dalam api atau memanaskan baterai, dan jangan menyimpan baterai di lingkungan bersuhu tinggi;
Pengisian: Baterai harus diisi dengan pengisi daya baterai lithium khusus; baterai lithium-ion tidak dapat diisi di bawah 0°C (32°F) dan memodifikasi atau mengganti baterai asli sangat dilarang.

Lingkungan operasional

Suhu pengoperasian SCOUT 2.0 adalah -10℃ hingga 45℃; mohon jangan menggunakannya di bawah -10℃ dan di atas 45℃;
Persyaratan kelembaban relatif di lingkungan penggunaan SCOUT 2.0 adalah: maksimal 80%, minimal 30%;
Jangan menggunakannya di lingkungan dengan gas korosif dan mudah terbakar atau dekat dengan zat mudah terbakar;
Jangan letakkan di dekat pemanas atau elemen pemanas seperti resistor melingkar besar, dll.;
Kecuali untuk versi yang disesuaikan secara khusus (kelas perlindungan IP disesuaikan), SCOUT 2.0 tidak kedap air, oleh karena itu mohon jangan menggunakannya di lingkungan yang hujan, bersalju atau tergenang air;
Ketinggian lingkungan penggunaan yang direkomendasikan tidak boleh melebihi 1,000 m;
Perbedaan suhu antara siang dan malam di lingkungan penggunaan yang direkomendasikan tidak boleh melebihi 25℃;
Periksa tekanan ban secara teratur, dan pastikan berada pada kisaran 1.8 bar hingga 2.0 bar。
Jika ada ban yang benar-benar aus atau pecah, harap ganti tepat waktu.

Kabel listrik/ekstensi

Untuk catu daya tambahan di atas, arus tidak boleh melebihi 6.25A dan daya total tidak boleh melebihi 150W;
Untuk catu daya tambahan di bagian belakang, arus tidak boleh melebihi 5A dan total daya tidak boleh melebihi 120W;
Ketika sistem mendeteksi bahwa baterai voltage lebih rendah dari volume amantagKelas e, ekstensi catu daya eksternal akan diaktifkan secara aktif. Oleh karena itu, pengguna disarankan untuk memperhatikan jika ekstensi eksternal melibatkan penyimpanan data penting dan tidak memiliki proteksi daya mati.

Saran keamanan tambahan

Jika ada keraguan selama penggunaan, harap ikuti petunjuk penggunaan terkait atau konsultasikan dengan personel teknis terkait;
Sebelum digunakan, perhatikan kondisi lapangan, dan hindari kesalahan pengoperasian yang akan menimbulkan masalah keselamatan personel;
Jika terjadi keadaan darurat, tekan tombol berhenti darurat dan matikan peralatan;
Tanpa dukungan teknis dan izin, mohon jangan mengubah struktur peralatan internal secara pribadi.

Catatan lainnya

SCOUT 2.0 memiliki bagian plastik di depan dan belakang, harap jangan langsung memukul bagian tersebut dengan kekuatan berlebihan untuk menghindari kemungkinan kerusakan;
Saat menangani dan menyiapkan, mohon jangan sampai terjatuh atau menaruh kendaraan dalam keadaan terbalik;
Bagi non-profesional, mohon jangan membongkar kendaraan tanpa izin.

Tanya Jawab

T: SCOUT 2.0 dijalankan dengan benar, tetapi mengapa pemancar RC tidak dapat mengendalikan bodi kendaraan untuk bergerak?
A: Pertama, periksa apakah catu daya penggerak dalam kondisi normal, apakah sakelar daya penggerak ditekan ke bawah dan apakah sakelar E-stop dilepaskan; lalu, periksa apakah mode kontrol yang dipilih dengan sakelar pemilihan mode kiri atas pada pemancar RC sudah benar.
T: Kendali jarak jauh SCOUT 2.0 dalam kondisi normal, dan informasi mengenai status dan pergerakan sasis dapat diterima dengan benar, tetapi saat protokol rangka kontrol dikeluarkan, mengapa mode kontrol bodi kendaraan tidak dapat dialihkan dan sasis tidak dapat merespons protokol rangka kontrol?
A: Biasanya, jika SCOUT 2.0 dapat dikontrol oleh pemancar RC, berarti pergerakan sasis berada dalam kendali yang tepat; jika kerangka umpan balik sasis dapat diterima, berarti tautan ekstensi CAN berada dalam kondisi normal. Harap periksa kerangka kontrol CAN yang dikirim untuk melihat apakah pemeriksaan data sudah benar dan apakah mode kontrol berada dalam mode kontrol perintah. Anda dapat memeriksa status tanda kesalahan dari bit kesalahan dalam kerangka umpan balik status sasis.
T: SCOUT 2.0 mengeluarkan bunyi “bip-bip-bip…” saat beroperasi, bagaimana cara mengatasi masalah ini?
A: Jika SCOUT 2.0 mengeluarkan bunyi “bip-bip-bip” secara terus menerus, berarti baterai dalam keadaan aktif.tagnegara bagian. Harap isi daya baterai tepat waktu. Setelah suara terkait lainnya terjadi, mungkin ada kesalahan internal. Anda dapat memeriksa kode kesalahan terkait melalui bus CAN atau berkomunikasi dengan personel teknis terkait.
T:Apakah keausan ban SCOUT 2.0 biasanya terlihat saat beroperasi?
A: Keausan ban SCOUT 2.0 biasanya terlihat saat sedang berjalan. Karena SCOUT 2.0 didasarkan pada desain kemudi diferensial empat roda, gesekan geser dan gesekan guling terjadi saat bodi kendaraan berputar. Jika lantai tidak halus tetapi kasar, permukaan ban akan aus. Untuk mengurangi atau memperlambat keausan, putaran sudut kecil dapat dilakukan untuk mengurangi putaran pada poros.
T: Ketika komunikasi diterapkan melalui bus CAN, perintah umpan balik sasis dikeluarkan dengan benar, tetapi mengapa kendaraan tidak merespons perintah kontrol?
A: Ada mekanisme perlindungan komunikasi di dalam SCOUT 2.0, yang berarti sasis dilengkapi dengan perlindungan batas waktu saat memproses perintah kontrol CAN eksternal. Misalkan kendaraan menerima satu kerangka protokol komunikasi, tetapi tidak menerima kerangka perintah kontrol berikutnya setelah 500ms. Dalam hal ini, itu akan memasuki mode perlindungan komunikasi dan mengatur kecepatan ke 0. Oleh karena itu, perintah dari komputer atas harus dikeluarkan secara berkala.