SCOUT 2.0 AgileX Robotika Teamo

Ĉi tiu ĉapitro enhavas gravajn sekurecajn informojn, antaŭ ol la roboto estas ŝaltita por la unua fojo, ĉiu individuo aŭ organizo devas legi kaj kompreni ĉi tiujn informojn antaŭ ol uzi la aparaton. Se vi havas demandojn pri uzo, bonvolu kontakti nin ĉe support@agilex.ai Bonvolu sekvi kaj efektivigi ĉiujn muntajn instrukciojn kaj gvidliniojn en la ĉapitroj de ĉi tiu manlibro, kio estas tre grava. Apartan atenton oni devas doni al la teksto rilata al la avertaj signoj.

Sekurecaj Informoj

La informoj en ĉi tiu manlibro ne inkluzivas la dezajnon, instaladon kaj funkciadon de kompleta robota aplikaĵo, nek inkluzivas ĉiujn ekstercentrajn ekipaĵojn, kiuj povas influi la sekurecon de la kompleta sistemo. La dezajno kaj uzo de la kompleta sistemo devas plenumi la sekurecajn postulojn establitajn en la normoj kaj regularoj de la lando, kie la roboto estas instalita.

SCOUT-integrigantoj kaj finaj klientoj havas la respondecon certigi la plenumon de la aplikeblaj leĝoj kaj regularoj de koncernaj landoj, kaj certigi, ke ne estas gravaj danĝeroj en la kompleta robota aplikaĵo. Ĉi tio inkluzivas sed ne estas limigitaj al la sekvaj:

Efikeco kaj respondeco

• Faru riskan taksadon de la kompleta robota sistemo. Konektu la kroman sekurecan ekipaĵon de aliaj maŝinoj difinitaj de la riska takso kune.
• Konfirmu, ke la dezajno kaj instalado de la ekstercentra ekipaĵo de la tuta robotsistemo, inkluzive de programaro kaj aparataro, estas ĝustaj.
• Ĉi tiu roboto ne havas kompletan aŭtonomian moveblan roboton, inkluzive de, sed ne limigitaj al aŭtomata kontraŭ-kolizio, kontraŭ-falo, biologia aliro averto kaj aliaj rilataj sekurecaj funkcioj. Rilataj funkcioj postulas, ke integristoj kaj finaj klientoj sekvu koncernajn regularojn kaj fareblajn leĝojn kaj regularojn por sekureca taksado, Por certigi, ke la evoluinta roboto ne havas gravajn danĝerojn kaj sekurecajn danĝerojn en realaj aplikoj.
• Kolektu ĉiujn dokumentojn en la teknika dosiero: inkluzive de riska takso kaj ĉi tiu manlibro.
• Sciu la eblajn sekurecajn riskojn antaŭ ol funkcii kaj uzi la ekipaĵon.

Mediaj Konsideroj

• Por la unua uzo, bonvolu legi ĉi tiun manlibron atente por kompreni la bazan funkcian enhavon kaj operacian specifon.
• Por teleregiloperacio, elektu relative malferman areon por uzi SCOUT2.0, ĉar SCOUT2.0 ne estas ekipita per ajna aŭtomata malhelpo-evita sensilo.
• Uzu SCOUT2.0 ĉiam sub -10℃~45℃ ĉirkaŭa temperaturo.
• Se SCOUT 2.0 ne estas agordita kun aparta propra IP-protekto, ĝia akvo kaj polvo protekto estos NUR IP22.

Antaŭlabora Kontrollisto

• Certigu, ke ĉiu aparato havas sufiĉan potencon.
• Certigu, ke Bunker ne havas evidentajn difektojn.
• Kontrolu ĉu la teleregila baterio havas sufiĉan potencon.
• Kiam vi uzas, certigu, ke la krizhaltŝaltilo estis liberigita.

Operacio

• En teleregiloperacio, certigu, ke la areo ĉirkaŭe estas relative vasta.
• Faru teleregilon en la intervalo de videbleco.
• La maksimuma ŝarĝo de SCOUT2.0 estas 50KG. Kiam estas uzata, certigu, ke la utila ŝarĝo ne superas 50KG.
• Kiam vi instalas eksteran etendon sur SCOUT2.0, konfirmu la pozicion de la centro de maso de la etendaĵo kaj certigu, ke ĝi estas ĉe la centro de rotacio.
• Bonvolu ŝarĝi tuj kiam la aparato estas alarmo de malalta bateria. Kiam SCOUT2..0 havas difekton, bonvolu tuj ĉesi uzi ĝin por eviti sekundaran damaĝon.
• Kiam SCOUT2.0 havis difekton, bonvolu kontakti la koncernan teknikiston por trakti ĝin, ne pritraktu la difekton memstare. Ĉiam uzu SCOUT2.0 en la medio kun la protekta nivelo postulas por la ekipaĵo.
• Ne premu SCOUT2.0 rekte.
• Dum ŝarĝo, certigu, ke la ĉirkaŭa temperaturo estas super 0 ℃.
• Se la veturilo tremas dum sia rotacio, ĝustigu la suspendon.

Prizorgado

• Regule kontrolu la premon de la pneŭo, kaj tenu la pneŭpremon inter 1.8bar ~ 2.0bar.
• Se la pneŭo estas severe eluzita aŭ krevas, bonvolu anstataŭigi ĝin ĝustatempe.
• Se la kuirilaro ne uzas dum longa tempo, ĝi devas ŝargi la kuirilaron periode en 2 ĝis 3 monatoj.

Enkonduko

SC OUT 2.0 estas desegnita kiel universala UGV kun malsamaj aplikaĵscenaroj pripensitaj: modula dezajno; fleksebla konektebleco; potenca motora sistemo kapabla je alta utila ŝarĝo. Kromaj komponentoj kiel stereofotilo, lasera radaro, GPS, IMU kaj robotmanipulatoro povas esti laŭvole instalitaj sur SCOUT 2.0 por altnivelaj navigado kaj komputilvidaj aplikoj. SCOUT 2.0 estas ofte uzata por aŭtonoma veturado-edukado kaj esplorado, endoma kaj subĉiela sekureca patrolado, medio-sentado, ĝenerala loĝistiko kaj transportado, por nomi nur kelkajn.

Listo de komponantoj

Nomo	Kvanto
SCOUT 2.0 Robotkorpo	X 1
Bateria ŝargilo (AC 220V)	X 1
Aviada ŝtopilo (maskla, 4-stifta)	X 2
USB al RS232-kablo	X 1
Teleregildissendilo (laŭvola)	X 1
Modulo de komunikado USB al CAN	X1

Teknikaj specifoj

Postulo por evoluo
FS RC-dissendilo estas provizita (laŭvola) en la fabrika agordo pf SCOUT 2.0, kiu permesas al uzantoj kontroli la ĉasion de roboto por moviĝi kaj turni; CAN kaj RS232-interfacoj sur SCOUT 2.0 povas esti uzataj por personigo de uzanto.

La Bazoj

Ĉi tiu sekcio disponigas mallongan enkondukon al la movebla robotplatformo SCOUT 2.0, kiel montrite en Figuro 2.1 kaj Figuro 2.2.

1. Fronto View
2. Haltigu Ŝaltilon
3. Standard Profile Subteno
4. Supra Kupeo
5. Supra Elektra Panelo
6. Retardant-kolizio Tubo
7. Malantaŭa Panelo

SCOUT2.0 adoptas modulan kaj inteligentan dezajnokoncepton. La kunmetaĵa dezajno de ŝveliga kaŭĉuka pneŭo kaj sendependa suspendo sur la potenca modulo, kunligita kun la potenca DC-senbrosa servomotoro, igas la disvolvan platformon de robotĉasio SCOUT2.0 havas fortan trapaskapablon kaj grund-adaptkapablon, kaj povas moviĝi flekseble sur malsama tero. Kontraŭ-kolizio-traboj estas muntitaj ĉirkaŭ la veturilo por redukti eblajn difektojn en la veturilkorpo dum kolizio. Lumoj estas kaj muntitaj antaŭe kaj malantaŭe de la veturilo, de kiuj la blanka lumo estas dizajnita por lumo antaŭe dum la ruĝa lumo estas dizajnita ĉe malantaŭa fino por averto kaj indiko.

Krizhaltbutonoj estas instalitaj ambaŭflanke de la roboto por certigi facilan aliron kaj premado de ambaŭ povas malŝalti potencon de la roboto tuj kiam la roboto kondutas nenormale. Akvorezistaj konektiloj por DC-potenco kaj komunikado-interfacoj estas disponigitaj supre kaj ĉe la malantaŭo de la roboto, kiuj ne nur permesas flekseblan ligon inter la roboto kaj eksteraj komponantoj, sed ankaŭ certigas necesan protekton al la interno de la roboto eĉ sub severa funkciado. kondiĉoj.
Bajoneta malferma kupeo estas rezervita supre por uzantoj.

Indiko de stato
Uzantoj povas identigi la statuson de veturilo-karoserio per la voltmetro, la sonorilo kaj lumoj muntitaj sur SCOUT 2.0. Por detaloj, bonvolu vidi Tabelon 2.1.

Statuso	Priskribo
Voltage	La nuna baterio voltage legeblas de la voltmetro sur la malantaŭa elektra interfaco kaj kun precizeco de 1V.
Anstataŭigi kuirilaron	Kiam la kuirilaro voltage estas pli malalta ol 22.5V, la veturilo-karoserio donos bip-bip-bipsonon kiel averto. Kiam la kuirilaro voltage estas detektita kiel pli malalta ol 22V, SCOUT 2.0 aktive fortranĉos la elektroprovizon al eksteraj etendaĵoj kaj veturas por malhelpi la baterion esti damaĝita. En ĉi tiu kazo, la ĉasio ne ebligos movan kontrolon kaj akceptos eksteran komandan kontrolon.
Roboto ŝaltita	Antaŭaj kaj malantaŭaj lumoj estas ŝaltitaj.

Tabelo 2.1 Priskriboj de Veturila Statuso

Instrukcioj pri elektraj interfacoj

Supra elektra interfaco
SCOUT 2.0 disponigas tri 4-stiftajn aviadkonektilojn kaj unu DB9 (RS232) konektilon. La pozicio de la supra aviada konektilo estas montrita en Figuro 2.3.

SCOUT 2.0 havas aviadan etendaĵinterfacon kaj supre kaj ĉe malantaŭa fino, ĉiu el kiuj estas agordita kun aro de elektroprovizo kaj aro de CAN-komunika interfaco. Ĉi tiuj interfacoj povas esti uzataj por provizi potencon al plilongigitaj aparatoj kaj establi komunikadon. La specifaj difinoj de pingloj estas montritaj en Figuro 2.4.

Oni devas rimarki, ke la etendita elektroprovizo ĉi tie estas interne kontrolita, kio signifas, ke la elektroprovizo estos aktive fortranĉita post kiam la kuirilaro vol.tage falas sub la antaŭspecifita sojlo voltage. Tial uzantoj devas rimarki, ke SCOUT 2.0-platformo sendos malaltan voltage alarmo antaŭ la sojlo voltage estas atingita kaj ankaŭ atentu la reŝargadon de kuirilaro dum uzo.

Pinglo Ne.	Stiftospeco	FuDnecfitinointioj kaj	Rimarkoj
1	Potenco	VCC	Potenco pozitiva, voltage gamo 23 – 29.2V, MAX .kurenta 10A
2	Potenco	GND	Potenco negativa
3	POVAS	POVAS_H	CAN buso alta
4	POVAS	POVAS_L	CAN-buso malalte

Potenco pozitiva, voltage gamo 23 – 29.2V, MAX. aktuala 10A

Pinglo Ne.	Difino
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figuro 2.5 Ilustra Diagramo de Q4-Pingloj

Malantaŭa elektra interfaco
La etenda interfaco ĉe malantaŭa fino estas montrita en Figuro 2.6, kie Q1 estas la ŝlosila ŝaltilo kiel la ĉefa elektra ŝaltilo; Q2 estas la reŝarga interfaco; Q3 estas la elektra ŝaltilo de stira sistemo; Q4 estas DB9 seria haveno; Q5 estas la etenda interfaco por CAN kaj 24V nutrado; Q6 estas la montro de baterio voltage.

Pinglo Ne.	Stiftospeco	FuDnecfitinointioj kaj	Rimarkoj
1	Potenco	VCC	Potenco pozitiva, voltage gamo 23 - 29.2V, maksimuma kurento 5A
2	Potenco	GND	Potenco negativa
3	POVAS	POVAS_H	CAN buso alta
4	POVAS	POVAS_L	CAN-buso malalte

Figuro 2.7 Priskribo de Antaŭaj kaj Malantaŭaj Aviado-Interfaco-Pingloj

Instrukcioj pri teleregilo FS_i6_S instrukcioj pri teleregilo
FS RC-dissendilo estas laŭvola akcesoraĵo de SCOUT2.0 por mane kontroli la roboton. La dissendilo venas kun maldekstramana akcelila agordo. La difino kaj funkcio montritaj en Figuro 2.8. La funkcio de la butono estas difinita kiel: SWA kaj SWD estas provizore malŝaltitaj, kaj SWB estas la kontrolreĝimo elekta butono, ciferdisko al la supro estas komanda reĝimo, ciferdisko al la mezo estas telereĝimo; SWC estas lumkontrola butono; S1 estas akcelila butono, kontrolo SCOUT2.0 antaŭen kaj malantaŭen; S2-kontrolo estas kontroli la rotacion, kaj POWER estas la potencbutono, premu kaj tenu samtempe por ŝalti.

Instrukcioj pri kontrolpostuloj kaj movoj
Referenca koordinatsistemo povas esti difinita kaj fiksita sur la veturilo kiel montrite en Figuro 2.9 laŭ ISO 8855.

Kiel montrite en Figuro 2.9, la veturila korpo de SCOUT 2.0 estas paralela kun X-akso de la establita referenca koordinatsistemo. En la teleregilo, puŝu la teleregilon S1 antaŭen por moviĝi en la pozitiva X-direkto, puŝu S1 malantaŭen por moviĝi en la negativa X-direkto. Kiam S1 estas puŝita al la maksimuma valoro, la moviĝrapideco en la pozitiva X-direkto estas la maksimumo, Kiam S1 estas puŝita al la minimumo, la movada rapido en la negativa direkto de la X-direkto estas la maksimumo; la teleregilbastono S2 regas la stiradon de la antaŭaj radoj de la aŭto-karoserio, puŝu S2 maldekstren, kaj la veturilo turniĝas maldekstren, puŝante ĝin al la maksimumo, kaj la stirangulo estas la plej granda, S2 Push dekstren , la aŭto turniĝos dekstren, kaj puŝos ĝin al la maksimumo, ĉi-momente la ĝusta direkta angulo estas la plej granda. En la reĝimo de komando, la pozitiva valoro de la lineara rapido signifas movadon en la pozitiva direkto de la X-akso, kaj la negativa valoro de la lineara rapido signifas movadon en la negativa direkto de la X-akso; La pozitiva valoro de la angula rapido signifas, ke la karoserio moviĝas de la pozitiva direkto de la X-akso al la pozitiva direkto de la Y-akso, kaj la negativa valoro de la angula rapido signifas, ke la aŭtomobilo moviĝas de la pozitiva direkto de la X-akso. al la negativa direkto de la Y-akso.

Instrukcioj pri lumkontrolo
Lumoj estas muntitaj antaŭ kaj malantaŭe de SCOUT 2.0, kaj la lumkontrolinterfaco de SCOUT 2.0 estas malfermita al la uzantoj por oportuno.
Dume, alia lumkontrola interfaco estas rezervita sur la RC-sendilo por energiŝparo.

Nuntempe la lumkontrolo estas nur subtenata per la FS-sendilo, kaj subteno por aliaj dissendiloj estas ankoraŭ evoluanta. Estas 3 specoj de lumreĝimoj kontrolitaj per RC-sendilo, kiuj povas esti ŝanĝitaj per la SWC. Priskribo de reĝimo-kontrolo: la SWC-levilo estas ĉe la malsupro de la normale fermita reĝimo, la mezo estas por la normale malfermita reĝimo, la supro estas spira malpeza reĝimo.

• NC MODO: EN NC-REĝimo, SE LA ĈASIO ESTAS SENMOJ, LA FRANTA LUMINO ESTENTAJ, KAJ LA POSTLUMO ENIROS BL-REĝimon POR INDIKI ĜIAN NUNAN FUNKANSTATON; SE LA ĈASIO ESTAS EN LA VOJAĜA STATO ĈE CERTA NORMA RAPIDO, LA POSTALUMO ESTENTAJ SED LA FRANTA LUMO ESTENTAJ;
• NENIU REĜIMO: EN NENIU REĜIMO, SE LA ĈASIO ESTAS SENMOJ, LA FRANTA LUMINO ESTOS NORMALE ŝaltita, KAJ LA POSTALUMO ENIROS LA BL-REĝiMON POR INDIKI LA SENMOJN STATUSON; SE EN MOVAVREĜIMO, LA POSTALUMO ESTAS ESTENTALITA SED LA FRANTA LUMO ESTAS ŝaltita;
• BL-REĜIMO: ANTAJ KAJ POSTAJ LUMOJ ESTAS EN SPIRANTA REĜIMO SUB ĈIUJ CIRKUNSTAncoj.

NOTO PRI REĝiMREGLO: ŜALTANTA SWC-LEVILO RESPECTIVE RENDAS AL NC-REĜIMO, NENIA REĜIMO KAJ BL-REĝimo EN FUNDO, MEZAJ KAJ SUPRAJ POZICIOJ.

Komencante

Ĉi tiu sekcio prezentas la bazan funkciadon kaj evoluon de la platformo SCOUT 2.0 uzante la CAN-busan interfacon.

Uzo kaj funkciado
La baza operacia proceduro de ekfunkciigo estas montrita jene:

Kontrolu

• Kontrolu la kondiĉon de SCOUT 2.0. Kontrolu ĉu ekzistas signifaj anomalioj; se jes, bonvolu kontakti la postvendan servon personan por subteno;
• Kontrolu la staton de krizhaltaj ŝaltiloj. Certiĝu, ke ambaŭ krizhaltaj butonoj estas liberigitaj;

Ekfunkciigo

• Rotu la klavŝaltilon (Q1 sur la elektra panelo), kaj normale, la voltmetro montros ĝustan kuirilaron voltage kaj antaŭaj kaj malantaŭaj lumoj estos ambaŭ ŝaltitaj;
• Kontrolu la baterion voltage. Se ne estas daŭra sono de "bip-bip-bip..." de bip, tio signifas, ke la kuirilaro vol.tage estas ĝusta; se la bateria potenco nivelo estas malalta, bonvolu ŝarĝi la kuirilaron;
• Premu Q3 (vetura ŝaltilo butono).

Urĝa halto
Premu malsupren kriz-puŝbutonon ambaŭ maldekstre kaj dekstre de SCOUT 2.0 veturilkaroserio;

Baza operacia proceduro de teleregilo:
Post kiam la ĉasio de la movebla roboto SCOUT 2.0 estas ĝuste komencita, ŝaltu la RC-sendilon kaj elektu la teleregan reĝimon. Tiam, SCOUT 2.0 platforma movado povas esti kontrolita per la RC-dissendilo.

Ŝargado
SCOUT 2.0 ESTAS PROPIZITA PER 10A ŜARGILO DEFORTE POR RATIGI LA RECARGADPOTON DE KLEENTOJ.

Ŝarga operacio

• Certigu, ke la elektro de SCOUT 2.0 ĉasio estas malŝaltita. Antaŭ ol ŝargi, bonvolu certigi, ke la elektra ŝaltilo en la malantaŭa kontrolo-kondolo estas malŝaltita;
• Enigu la ŝargilon en la ŝargan interfacon Q6 sur la malantaŭa kontrolpanelo;
• Konektu la ŝargilon al nutrado kaj ŝaltu la ŝaltilon en la ŝargilo. Tiam, la roboto eniras la ŝargan staton.

Noto: Nuntempe, la kuirilaro bezonas ĉirkaŭ 3 ĝis 5 horojn por esti plene ŝargita de 22V, kaj la voltage de plene reŝargita baterio estas ĉirkaŭ 29.2V; la reŝarga daŭro estas kalkulita kiel 30AH ÷ 10A = 3h.

Anstataŭigo de kuirilaro
SCOUT2.0 adoptas forpreneblan baterian solvon por la komforto de uzantoj. En iuj specialaj kazoj, la kuirilaro povas esti anstataŭigita rekte. La operaciaj paŝoj kaj diagramoj estas kiel sekvas (antaŭ operacio, certigu, ke SCOUT2.0 estas malŝaltita):

• Malfermu la supran panelon de SCOUT2.0, kaj malŝtopu la du XT60-potenckonektilojn sur la ĉefa kontroltabulo (la du konektiloj estas ekvivalentaj) kaj la baterio CAN-konektilo;
  Pendu SCOUT2.0 en la aero, malŝraŭbi ok ŝraŭbojn de la fundo per nacia heksŝlosilo, kaj tiam trenu la kuirilaron eksteren;
• Anstataŭigu la baterion kaj fiksu la malsuprajn ŝraŭbojn.
• Konektu la XT60-interfacon kaj la potencan CAN-interfacon en la ĉefan kontroltabulon, konfirmu, ke ĉiuj konektaj linioj estas ĝustaj, kaj tiam ŝaltu por testi.

Komunikado uzante CAN
SCOUT 2.0 provizas CAN kaj RS232-interfacojn por uzanta personigo. Uzantoj povas elekti unu el ĉi tiuj interfacoj por fari komandan kontrolon super la veturilkaroserio.

CAN kablokonekto
SCOUT2.0 liveras per du aviadaj masklaj ŝtopiloj kiel montrite en Figuro 3.2. Por drataj difinoj, bonvolu vidi Tabelon 2.2.

Efektivigo de CAN komanda kontrolo
Ĝuste lanĉu la ĉasion de SCOUT 2.0 movebla roboto, kaj ŝaltu DJI RC-dissendilon. Poste, ŝanĝu al la komanda kontrolo-reĝimo, te ŝanĝu S1-reĝimon de DJI RC-dissendilo al la supro. Je ĉi tiu punkto, SCOUT 2.0-ĉasio akceptos la komandon de CAN-interfaco, kaj la gastiganto ankaŭ povas analizi la nunan staton de ĉasio kun la realtempaj datumoj retrovigitaj de CAN-buso. Por la detala enhavo de protokolo, bonvolu raporti al CAN-komunika protokolo.

CAN mesaĝprotokolo
Ĝuste lanĉu la ĉasion de SCOUT 2.0 movebla roboto, kaj ŝaltu DJI RC-dissendilon. Poste, ŝanĝu al la komanda kontrolo-reĝimo, te ŝanĝu S1-reĝimon de DJI RC-dissendilo al la supro. Je ĉi tiu punkto, SCOUT 2.0-ĉasio akceptos la komandon de CAN-interfaco, kaj la gastiganto ankaŭ povas analizi la nunan staton de ĉasio kun la realtempaj datumoj retrovigitaj de CAN-buso. Por la detala enhavo de protokolo, bonvolu raporti al CAN-komunika protokolo.

Tabelo 3.1 Reagokadro de SCOUT 2.0 Ĉasio-Sistemo-Stato

Komando Nomo Sistemo Statuso Reago Komando
Sendanta nodo	Ricevanta nodo Decida kontrolo	ID	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
Stir-per-drata ĉasio Datumlongo Pozicio	unuo 0x08 Funkcio	0x151   Tipo de datumoj	20 ms	Neniu
			Priskribo
bajto [0]	Nuna stato de veturilo-karoserio	nesubskribita int8	0x00 Sistemo en normala stato 0x01 Krizhalta reĝimo (ne ebligita) 0x02 Sistema escepto
bajto [1]	Reĝima kontrolo	nesubskribita int8	0×00 Standby-reĝimo 0×01 POVAS komanda reĝimo 0×02 Seria havena kontrolreĝimo 0×03 Reĝimo de teleregilo
bajto [2] bajto [3]	Baterio voltage pli alta 8 bitoj Baterio voltage pli malaltaj 8 bitoj	nesubskribita int16	Fakta voltage × 10 (kun precizeco de 0.1V)
bajto [4]	Rezervita	–	0×00
bajto [5]	Fiaskaj informoj	nesubskribita int8	Vidu al Tabelo 3.2 [Priskribo de Fiaskaj Informoj]
bajto [6]	Rezervita	–	0×00
bajto [7]	Nombri paritybit (kalkulo)	nesubskribita int8	0-255 nombraj bukloj, kiuj estos aldonitaj unufoje ĉiu ordono sendita

Tabelo 3.2 Priskribo de Fiaskaj Informoj

Bajto	iom	Signifo
bajto [4]	bito [0]	Baterio subfluastage fault (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) Protekto voltage estas 22V (La bateria versio kun BMS, la protekta potenco estas 10%)
	bito [1]	Baterio subfluastage fault[2] (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) Alarm voltage estas 24V (La bateria versio kun BMS, la averta potenco estas 15%)
	bito [2]	Protekto por malkonekti RC-dissendilo (0: Normala 1: RC-dissendilo malkonektita)
	bito [3]	No.1 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
	bito [4]	No.2 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
	bito [5]	No.3 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
	bito [6]	No.4 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
	bito [7]	Rezervita, defaŭlte 0

Noto[1]: Robotĉasio-firmvaro versio V1.2.8 estas subtenata de postaj versioj, kaj la antaŭa versio postulas firmvaran ĝisdatigon por subteni
Noto[2]: La zumilo sonos kiam la baterio subvoltage, sed la ĉasiokontrolo ne estos tuŝita, kaj la potenco eligo estos fortranĉita post la sub-voltage kulpo

La komando de movadkontrola retrosciiga kadro inkluzivas la retrosciigon de nuna linia rapido kaj angula rapideco de moviĝanta veturilo. Por la detala enhavo de protokolo, bonvolu vidi Tabelon 3.3.

Tabelo 3.3 Movada Kontrolo Reago Kadro

Komando Nomo Movada Kontrolo Reago-Komando
Sendanta nodo	Ricevanta nodo	ID	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
Stir-per-drata ĉasio	Decida kontrolo-unuo	0x221	20 ms	Neniu
Datlongo	0×08
Pozicio	Funkcio	Tipo de datumoj	Priskribo
bajto [0] bajto [1]	Movanta rapidecon pli altan 8 bitojn Movanta rapideco pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Fakta rapideco × 1000 (kun precizeco de 0.001rad)
bajto [2] bajto [3]	Rotacia rapideco pli alta 8 bitoj Rotacia rapido pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Fakta rapideco × 1000 (kun precizeco de 0.001rad)
bajto [4]	Rezervita	–	0x00
bajto [5]	Rezervita	–	0x00
bajto [6]	Rezervita	–	0x00
bajto [7]	Rezervita	–	0x00

La kontrolkadro inkluzivas kontrolmalfermecon de lineara rapideco kaj kontrolmalfermecon de angula rapideco. Por ĝia detala enhavo de protokolo, bonvolu raporti al Tabelo 3.4.

La informoj pri stato de la ĉasio estos reagoj, kaj krome la informoj pri motorfluo, kodilo kaj temperaturo ankaŭ estas inkluzivitaj. La sekva reagokadro enhavas la informojn pri motora kurento, kodilo kaj motora temperaturo.
La motornombroj de la 4 motoroj en la ĉasio estas montritaj en la figuro malsupre:

Komanda Nomo Motoro Veturado Alta Rapida Informo Reago Kadro
Sendanta nodo	Ricevanta nodo	ID	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
Stir-per-drata ĉasio Datlongo Pozicio	Decida kontrolunuo 0×08 Funkcio	0x251~0x254   Tipo de datumoj	20 ms	Neniu
			Priskribo
bajto [0] bajto [1]	Motora rapido pli alta 8 bitoj Motora rapido pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Veturila mova rapideco, unuo mm/s (efika valoro+ -1500)
bajto [2] bajto [3]	Motoro kurento pli alta 8 bitoj Motora kurento pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Motora kurento Unuo 0.1A
bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]	Pozicio plej altaj bitoj Pozicio duaj plej altaj bitoj Pozicio duaj plej malaltaj bitoj Pozicio plej malaltaj bitoj	subskribita int32	Nuna pozicio de la motora Unuo: pulso

Tabelo 3.8 Motortemperaturo, voltage kaj statusaj informoj retrosciigo

Komanda Nomo Motoro Veturado Malalta Rapida Informo Reago Kadro
Sendanta nodo Stir-per-drata ĉasio Datolongo	Ricevanta nodo Decida kontrolunuo 0×08	ID 0x261~0x264	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
			20 ms	Neniu
Pozicio	Funkcio	Tipo de datumoj	Priskribo
bajto [0] bajto [1]	Drive voltage pli alta 8 bitoj Drive voltage pli malaltaj 8 bitoj	nesubskribita int16	Nuna voltage de stira unuo 0.1V
bajto [2] bajto [3]	Veturtemperaturo pli alta 8 bitoj Veturtemperaturo pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Unuo 1°C
bajto [4] bajto [5]	Motora temperaturo	subskribita int8	Unuo 1°C
	Stirado statuso	nesubskribita int8	Vidu la detalojn en [Statuso de stirado de stirado]
bajto [6] bajto [7]	Rezervita	–	0x00
	Rezervita	–	0x00

Seria Komunika Protokolo

Instrukcio de seria protokolo
Ĝi estas normo por seria komunikado komune formulita fare de la Electronic Industries Association (EIA) de Usono en 1970 kune kun Bell Systems, modemproduktantoj kaj komputilaj terminalproduktantoj. Ĝia nomo estas "Teknika Normo por Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) kaj Data Communication Equipment (DCE)". La normo kondiĉas, ke 25-stifta DB-25-konektilo estas uzata por ĉiu konektilo. La signalenhavo de ĉiu stifto estas specifita, kaj la niveloj de diversaj signaloj ankaŭ estas specifitaj. Poste, la komputilo de IBM simpligis RS232 en DB-9-konektilon, kiu iĝis la praktika normo. La RS-232-haveno de industria kontrolo ĝenerale nur uzas tri liniojn de RXD, TXD, kaj GND.

Seria Konekto
Uzu la serian kablon USB al RS232 en nia komunika ilo por konekti al la seria haveno ĉe la malantaŭo de la aŭto, uzu la serian ilon por agordi la respondan baudrapidecon, kaj uzu la s.ampla datumoj provizitaj supre por testi. Se la teleregilo estas ŝaltita, necesas ŝanĝi la teleregilon al komanda kontrolo-reĝimo. Se la teleregilo ne estas ŝaltita, simple sendu la komandon de kontrolo rekte. Oni devas rimarki, ke la komando devas esti sendita periode. Se la ĉasio superas 500MS kaj la seria havena komando ne estas ricevita, ĝi eniros la perdon de koneksa protekto. statuso.

Enhavo de Seria Protokolo
Baza Komunikado Parametro

Ero	Parametro
Baudrapideco	115200
Pareco	Neniu testo
Longeco de datumoj	8 bitoj
Ĉesu iom	1 bito

Instrukcio de protokolo

Komenci iom		Kadra longo	Komando tipo	Komanda ID		Datuma kampo		Kadra ID	Kontrolsumo komponado
SOF		kadro_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datumoj	…	datumoj[n]	kadro_id	kontrol_sumo
bajto 1	bajto 2	bajto 3	bajto 4	bajto 5	bajto 6	…	bajto 6+n	bajto 7+n	bajto 8+n
5A	A5

La protokolo inkluzivas la komencan pecon, framlongon, framkomandspecon, komandidentigilon, datenintervalon, framidentigilon, kaj ĉeksumon. La framlongo rilatas al la longo ekskludante la komencan pecon kaj la ĉeksumon. La ĉeksumo estas la sumo de ĉiuj datumoj de la komenca bito ĝis la kadro-ID; la frama ID-bito estas de 0 ĝis 255 nombraj bukloj, kiuj estos aldonitaj unufoje ĉiu ordono sendita.

Protokolo Enhavo

Komando Nomo Sistemo Statuso Reago Kadro
Sendanta nodo Stir-per-drata ĉasio Kadrolongo Komando tipo Komando ID Datumlongo Pozicio	Ricevanta nodo Decida kontrolunuo 0×0C	Ciklo (ms) Ricevo-tempo (ms)
		100 ms	Neniu
		Tipo de datumoj	Priskribo
	Reagokomando (0×AA) 0×01
	8 Funkcio
bajto [0]	Nuna stato de veturilo-karoserio	nesubskribita int8	0×00 Sistemo en normala stato 0×01 Krizhalta reĝimo (ne ebligita) 0×02 Sistema escepto 0×00 Standby-reĝimo
bajto [1]	Reĝima kontrolo	nesubskribita int8	0×01 POVA komanda reĝimo 0×02 Seria kontrola reĝimo[1] 0×03 Telerega reĝimo
bajto [2] bajto [3]	Baterio voltage pli alta 8 bitoj Baterio voltage pli malaltaj 8 bitoj	nesubskribita int16	Fakta voltage × 10 (kun precizeco de 0.1V)
bajto [4]	Rezervita	—	0×00
bajto [5]	Fiaskaj informoj	nesubskribita int8	Vidu al [Priskribo de Fiaskaj Informoj]
bajto [6] bajto [7]	Rezervita Rezervita	— —	0×00
			0×00

Movada Kontrola Reago-Komando

Komando Nomo Movada Kontrolo Reago-Komando
Sendanta nodo	Ricevanta nodo	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
Stir-per-drata ĉasio Kadrolongo Komando tipo Komando ID Longo de datumoj	Decida kontrolo-unuo 0×0C	20 ms	Neniu
	Reagokomando (0×AA) 0×02
	8
Pozicio	Funkcio	Tipo de datumoj	Priskribo
bajto [0] bajto [1]	Movanta rapidecon pli altan 8 bitojn Movanta rapideco pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Fakta rapideco × 1000 (kun precizeco de 0.001 rad)
bajto [2] bajto [3]	Rotacia rapideco pli alta 8 bitoj Rotacia rapido pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Fakta rapideco × 1000 (kun precizeco de 0.001 rad)
bajto [4]	Rezervita	–	0×00
bajto [5]	Rezervita	–	0×00
bajto [6]	Rezervita	–	0×00
bajto [7]	Rezervita	–	0×00

Movada Kontrola Komando

Komando Nomo Kontrolo Komando
Sendanta nodo	Ricevanta nodo	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
Decida kontrolunuo Kadrolongo Komando tipo Komando ID Longo de datumoj	Ĉasio-nodo 0×0A	20 ms	500 ms
	Kontrola komando (0×55) 0×01
	6
Pozicio	Funkcio	Tipo de datumoj	Priskribo
bajto [0] bajto [1]	Movrapideco pli alta 8 bitoj Movrapideco pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Veturila movrapideco, unuo: mm/s
bajto [2] bajto [3]	Rotacia rapideco pli alta 8 bitoj Rotacia rapido pli malalta 8 bitoj	subskribita int16	Veturila rotacio angula rapido, unuo: 0.001rad/s
bajto [4]	Rezervita	–	0x00
bajto [5]	Rezervita	–	0x00

Lumo Kontrola Kadro

Komando Nomo Lumo Kontrola Kadro
Sendanta nodo	Ricevanta nodo	Ciklo (ms)	Ricevo-tempo (ms)
Decida kontrolunuo Kadrolongo Komando tipo Komando ID Longo de datumoj	Ĉasio-nodo 0×0A	20 ms	500 ms
	Kontrola komando (0×55) 0×04
	6 Funkcio
Pozicio		Dattipo	Priskribo
bajto [0]	Luma kontrolo ebligas flagon	nesubskribita int8	0x00 Kontrola komando nevalida 0x01 Ebliga kontrolo de lumigado
bajto [1]	Antaŭa lumo-reĝimo	nesubskribita int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Uzant-difinita brilo
bajto [2]	Propra brileco de antaŭa lumo	nesubskribita int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bajto [3]	Malantaŭa lumo-reĝimo	nesubskribita int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Uzant-difinita brilo [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
bajto [4]	Agordu brilon por malantaŭa lumo	nesubskribita int8	100 ef rs o ma im m rightness
bajto [5]	Rezervita	—	0x00

Firmvaro ĝisdatigoj
Por faciligi uzantojn ĝisdatigi la firmware-version uzatan de SCOUT 2.0 kaj alporti al klientoj pli kompletan sperton, SCOUT 2.0 disponigas firmvaran ĝisdatighardvaran interfacon kaj respondan klientprogramaron. Ekrankopio de ĉi tiu aplikaĵo

Altgradiga preparado

• SERIA KABLO × 1
• USB-AL-SERIA PORTO × 1
• SCOUT 2.0 ĈASO × 1
• KOMPUTILO (WINDOWS OPERATUR SISTEMO) × 1

Firmware ĝisdatiga programaro
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Altgradiga proceduro

• Antaŭ konekto, certigu, ke la robotĉasio estas malŝaltita; Konektu la serian kablon al la seria haveno ĉe la malantaŭo de SCOUT 2.0-ĉasio;
• Konektu la serian kablon al la komputilo;
• Malfermu la klientan programaron;
• Elektu la havenan numeron;
• Enŝaltu SCOUT 2.0-ĉasion, kaj tuj klaku por komenci konekton (SCOUT 2.0-ĉasio atendos 3s antaŭ ŝalti; se la atendotempo estas pli ol 3s, ĝi eniros la aplikaĵon); se la konekto sukcesas, "konektita sukcese" estos petata en la tekstujo;
• Ŝarĝi Bin-dosieron;
• Alklaku la butonon Ĝisdatigi, kaj atendu la instigon pri ĝisdatigo;
• Malkonektu la serian kablon, malŝaltu la ĉasion kaj malŝaltu kaj denove ŝaltu la potencon.

SKOLTO 2.0 SDK
Por helpi uzantojn efektivigi robot-rilatan disvolviĝon pli oportune, transplatforma subtenata SDK estas evoluigita por SCOUT 2.0 movebla roboto. SDK-programa pako disponigas C++-bazitan interfacon, kiu estas uzata por komuniki kun la ĉasio de SCOUT 2.0 movebla roboto kaj povas akiri la plej novan statuson de la roboto kaj kontroli bazajn agojn de la roboto. Nuntempe, CAN-adapto al komunikado disponeblas, sed RS232-bazita adapto ankoraŭ estas survoja. Surbaze de tio, rilataj testoj estis kompletigitaj en NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS-Pako
ROS disponigas iujn normajn operaciumajn servojn, kiel hardvarabstraktadon, malaltnivelan aparatokontrolon, efektivigon de komuna funkcio, interproceza mesaĝo kaj datumpakaĵadministrado. ROS baziĝas sur grafika arkitekturo, tiel ke procezo de malsamaj nodoj povas ricevi kaj aldoni diversajn informojn (kiel sentado, kontrolo, statuso, planado ktp.) Nuntempe ROS ĉefe subtenas UBUNTU.

Disvolva Preparado
Preparado de aparataro

• CANlight povas komunika modulo ×1
• Kajero Thinkpad E470 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 movebla robotĉasio ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 teleregilo FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0-supra aviada elektra ingo ×1

Uzu ekzample mediopriskribo

• Ubuntu 16.04 LTS (Ĉi tio estas prova versio, gustumita sur Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (La postaj versioj ankaŭ estas testitaj)
• Git

Konekto kaj preparado de aparataro 

• Elkonduku la CAN-draton de la SCOUT 2.0-supra aviada ŝtopilo aŭ la vostan ŝtopilon, kaj konektu CAN_H kaj CAN_L en la CAN-draton al la CAN_TO_USB-adaptilo respektive;
• Enŝaltu la butonŝaltilon sur la movebla robotĉasio SCOUT 2.0 kaj kontrolu ĉu la krizhaltŝaltiloj ambaŭflanke estas liberigitaj；
• Konektu la CAN_TO_USB al la usb-punkto de la kajero. La koneksa diagramo estas montrita en Figuro 3.4.

Instalado kaj medio agordo de ROS
Por instaladoj detaloj, bonvolu raporti al http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testu CANABLE-aparaton kaj CAN-komunikadon
Agordi CAN-AL-USB-adaptilon

• Ebligu gs_usb-kernan modulon
  $ sudo modprobe gs_usb
• Agordi 500k baŭdrapidecon kaj ebligi lad-al-usb-adaptilon
  $ sudo ip-ligilo agordi ladskatolon0 supren tipo ladskatolo bitrapideco 500000
• Se neniu eraro okazis en la antaŭaj paŝoj, vi devus povi uzi la komandon por view la ladskatolo tuj
  $ ifconfig -a
• Instalu kaj uzu can-utils por testi aparataron
  $ sudo apt install can-utils
• Se la ladskatolo-al-usb estis konektita al la roboto SCOUT 2.0 ĉi-foje, kaj la aŭto estis ŝaltita, uzu la jenajn komandojn por kontroli la datumojn de la ĉasio SCOUT 2.0.
  $ candump can0
• Bonvolu raporti al:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS-PAKaĵo elŝutu kaj kompilu 

• Elŝutu ros-pakaĵon
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-regilo-manaĝero
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Klonu kompili scout_ros-kodon
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git-klono https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git-klono https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/katinoj_de_katinoj
  $ kato_fari
  Bonvolu raporti al:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Antaŭzorgoj

Ĉi tiu sekcio inkluzivas kelkajn antaŭzorgojn, kiujn oni devas atenti por uzo kaj disvolviĝo de SCOUT 2.0.

Baterio

• La baterio provizita kun SCOUT 2.0 ne estas plene ŝargita en la fabrika agordo, sed ĝia specifa potenco-kapacito povas esti montrita sur la voltmetro ĉe la malantaŭo de SCOUT 2.0-ĉasio aŭ legita per CAN-busa komunika interfaco. La reŝargado de la kuirilaro povas esti ĉesigita kiam la verda LED sur la ŝargilo fariĝas verda. Rimarku, ke se vi tenas la ŝargilon konektita post kiam la verda LED ekŝaltas, la ŝargilo daŭre ŝargos la kuirilaron per ĉirkaŭ 0.1A-kurento dum ĉirkaŭ 30 minutoj pli por plene ŝargi la kuirilaron.
• Bonvolu ne ŝargi la kuirilaron post kiam ĝia potenco malpleniĝis, kaj bonvolu ŝargi la kuirilaron ĝustatempe kiam alarmo de malalta bateria nivelo estas ŝaltita;
• Senmovaj konservadoj: La plej bona temperaturo por stokado de kuirilaro estas -10 ℃ ĝis 45 ℃; en kazo de stokado sen uzo, la kuirilaro devas esti reŝargita kaj malŝarĝita unufoje proksimume ĉiujn 2 monatojn, kaj tiam stokita en plena vol.tage stato. Bonvolu ne meti la kuirilaron en fajron aŭ varmigi la kuirilaron, kaj bonvolu ne stoki la kuirilaron en alt-temperatura medio;
• Ŝargado: La kuirilaro devas esti ŝargita per dediĉita litia baterioŝargilo; Litio-jonaj baterioj ne povas esti ŝargitaj sub 0 °C (32 °F) kaj modifi aŭ anstataŭigi la originalajn bateriojn estas strikte malpermesitaj.

Operacia medio

• La funkciada temperaturo de SCOUT 2.0 estas -10℃ ĝis 45℃; bonvolu ne uzi ĝin sub -10℃ kaj super 45℃;
• La postuloj por relativa humideco en la uzmedio de SCOUT 2.0 estas: maksimumo 80%, minimumo 30%;
• Bonvolu ne uzi ĝin en la medio kun korodaj kaj flameblaj gasoj aŭ fermita al bruligeblaj substancoj;
• Ne metu ĝin proksime de hejtiloj aŭ hejtelementoj kiel grandaj volvitaj rezistiloj ktp.;
• Krom speciale personecigita versio (IP-protekta klaso personecigita), SCOUT 2.0 ne estas akvorezista, do bonvolu ne uzi ĝin en pluva, neĝa aŭ akvo-akumulita medio;
• La alteco de rekomendita uzmedio ne devus superi 1,000 m;
• La temperaturdiferenco inter tago kaj nokto de rekomendita uzo medio ne devus superi 25℃;
• Regule kontrolu la pneŭpremon, kaj certigu, ke ĝi estas ene de 1.8 baroj ĝis 2.0baroj.
• Se iu pneŭo estas grave eluzita aŭ eksplodis, bonvolu anstataŭigi ĝin ĝustatempe.

Elektraj/plilongigaj ŝnuroj

• Por la etendita nutrado supre, la fluo ne superu 6.25A kaj la totala potenco ne superu 150W;
• Por la etendita nutrado ĉe malantaŭa fino, la fluo ne superu 5A kaj la totala potenco ne superu 120W;
• Kiam la sistemo detektas ke la baterio voltage estas pli malalta ol la sekura voltage klaso, eksteraj nutraj etendaĵoj estos aktive ŝanĝitaj al. Tial, uzantoj estas sugestitaj rimarki ĉu eksteraj etendaĵoj implikas la stokadon de gravaj datumoj kaj havas neniun malŝaltan protekton.

Pliaj sekurecaj konsiloj

• En kazo de duboj dum uzo, bonvolu sekvi rilatan instrukcion manlibron aŭ konsulti rilatan teknikan personaron;
• Antaŭ uzo, atentu la kampan kondiĉon kaj evitu misfunkciadon, kiu kaŭzos problemon pri sekureca personaro;
• En kazo de kriz-okazo, premu la butonon de krizhalto kaj malŝaltu la ekipaĵon;
• Sen teknika subteno kaj permeso, bonvolu ne persone modifi la internan ekipaĵan strukturon.

Aliaj notoj

• SCOUT 2.0 havas plastajn partojn antaŭ kaj malantaŭe, bonvolu ne rekte bati tiujn partojn per troa forto por eviti eblajn damaĝojn;
• Dum manipulado kaj agordado, bonvolu ne defali aŭ meti la veturilon renverse;
• Por neprofesiuloj, bonvolu ne malmunti la veturilon sen permeso.

Demandoj kaj respondoj

• Q: SCOUT 2.0 estas ĝuste komencita, sed kial la RC-sendilo ne povas kontroli la veturilon por moviĝi?
  R: Unue, kontrolu ĉu la veturiga nutrado estas en normala kondiĉo, ĉu la veturiga elektra ŝaltilo estas premita kaj ĉu E-haltaj ŝaltiloj estas liberigitaj; tiam, kontrolu ĉu la kontrolreĝimo elektita per la supra maldekstra reĝima elekta ŝaltilo sur la RC-sendilo estas ĝusta.
• Q: la teleregilo SCOUT 2.0 estas en normala stato, kaj la informoj pri ĉasio-stato kaj movado povas esti ĝuste ricevitaj, sed kiam la protokolo de kontrolkadro estas elsendita, kial la reĝimo de kontrolo de la veturilo ne povas esti ŝanĝita kaj la ĉasio respondas al la kontrolkadro. protokolo?
  R: Kutime, se SCOUT 2.0 povas esti kontrolita per RC-sendilo, tio signifas, ke la ĉasio-movado estas sub taŭga kontrolo; se la ĉasio-religkadro povas esti akceptita, tio signifas, ke CAN etendo-ligo estas en normala stato. Bonvolu kontroli la CAN-kontrolkadron senditan por vidi ĉu la datumkontrolo estas ĝusta kaj ĉu la kontrolreĝimo estas en komanda reĝimo. Vi povas kontroli la staton de erara flago de la erara bito en la ĉasio-statusa sugesta kadro.
• Q: SCOUT 2.0 donas sonon "bip-bip-bip..." en funkciado, kiel trakti ĉi tiun problemon?
  R: Se SCOUT 2.0 donas ĉi tiun "bip-bip-bip"-sonon senĉese, tio signifas, ke la baterio estas en la alarmo.tage stato. Bonvolu ŝargi la kuirilaron ĝustatempe. Post kiam alia rilata sono okazas, povas ekzisti internaj eraroj. Vi povas kontroli rilatajn erarkodojn per CAN-buso aŭ komuniki kun rilata teknika personaro.
• Q: Ĉu la pneŭuzo de SCOUT 2.0 estas normale videbla en funkciado?
  R: La pneŭuzo de SCOUT 2.0 kutime vidiĝas kiam ĝi funkcias. Ĉar SCOUT 2.0 estas bazita sur la kvarrada diferenca stira dezajno, glita frotado kaj ruliĝanta frotado ambaŭ okazas kiam la veturilo-karoserio rotacias. Se la planko ne estas glata sed malglata, pneŭaj surfacoj estos eluzitaj. Por redukti aŭ malrapidigi la eluziĝon, malgrand-angula turnado povas esti farita por malpli turnado sur pivoto.
• Q: Kiam komunikado estas efektivigita per CAN-buso, la ĉasia sugesta komando estas elsendita ĝuste, sed kial la veturilo ne respondas al la kontrola komando?
  R: Estas komunika protekto-mekanismo ene de SCOUT 2.0, kio signifas, ke la ĉasio estas provizita per tempo-finprotekto dum prilaborado de eksteraj CAN-kontrolaj komandoj. Supozu, ke la veturilo ricevas unu kadron de komunika protokolo, sed ĝi ne ricevas la sekvan kadron de kontrolkomando post 500ms. En ĉi tiu kazo, ĝi eniros komunikadan protektoreĝimon kaj fiksos la rapidon al 0. Tial, komandoj de supra komputilo devas esti eldonitaj periode.

Produktaj Dimensioj

Ilustra diagramo de produkto eksteraj dimensioj

Ilustra diagramo de supraj plilongigitaj subtenaj dimensioj

Oficiala distribuisto
servo@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumentoj/Rimedoj

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotiko-Teamo [pdf] Uzanto-manlibro SCOUT 2.0 AgileX Robotiko-Teamo, SCOUT 2.0, AgileX-Robotika Teamo, Robotiko-Teamo

Referencoj

• Uzanto Manlibro