Ръководство за потребителя на SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Тази глава съдържа важна информация за безопасност, преди роботът да бъде включен за първи път, всяко лице или организация трябва да прочете и разбере тази информация, преди да използва устройството. Ако имате въпроси относно използването, моля, свържете се с нас на support@agilex.ai Моля, следвайте и прилагайте всички инструкции и насоки за сглобяване в главите на това ръководство, което е много важно. Особено внимание трябва да се обърне на текста, свързан с предупредителните знаци.

Информация за безопасност

Информацията в това ръководство не включва проектирането, инсталирането и работата на цялостно приложение на робот, нито цялото периферно оборудване, което може да повлияе на безопасността на цялата система. Дизайнът и използването на цялата система трябва да отговарят на изискванията за безопасност, установени в стандартите и разпоредбите на страната, в която е инсталиран роботът.

Интеграторите и крайните клиенти на SCOUT носят отговорността да осигурят съответствие с приложимите закони и разпоредби на съответните страни и да гарантират, че няма големи опасности в цялостното приложение на робота. Това включва, но не се ограничава до следното:

Ефективност и отговорност

Направете оценка на риска на цялата роботна система. Свържете заедно допълнителното оборудване за безопасност на други машини, определени от оценката на риска.

Потвърдете, че дизайнът и инсталирането на цялото периферно оборудване на системата на робота, включително софтуерните и хардуерните системи, са правилни.
Този робот няма пълен автономен мобилен робот, включително, но не само, автоматично предотвратяване на сблъсък, предотвратяване на падане, предупреждение за биологичен подход и други свързани функции за безопасност. Свързаните функции изискват интеграторите и крайните клиенти да следват съответните разпоредби и приложимите закони и разпоредби за оценка на безопасността, за да се гарантира, че разработеният робот няма големи опасности и опасности за безопасността в реални приложения.

Съберете всички документи в техническото досие: включително оценката на риска и това ръководство.
Запознайте се с възможните рискове за безопасността, преди да работите и използвате оборудването.

Екологични съображения

За първа употреба, моля, прочетете внимателно това ръководство, за да разберете основното работно съдържание и работните спецификации.

За работа с дистанционно управление изберете относително открита зона, за да използвате SCOUT2.0, тъй като SCOUT2.0 не е оборудван с автоматичен сензор за избягване на препятствия.
Използвайте SCOUT2.0 винаги при -10℃~45℃ околна температура.

Ако SCOUT 2.0 не е конфигуриран с отделна персонализирана IP защита, неговата защита от вода и прах ще бъде САМО IP22.

Контролен списък преди работа

Уверете се, че всяко устройство има достатъчна мощност.

Уверете се, че Bunker няма очевидни дефекти.
Проверете дали батерията на дистанционното управление има достатъчно мощност.

Когато използвате, уверете се, че превключвателят за аварийно спиране е освободен.

Операция

При работа с дистанционно управление се уверете, че зоната наоколо е относително просторна.

Извършвайте дистанционно управление в обхвата на видимост.
Максималното натоварване на SCOUT2.0 е 50 кг. Когато се използва, уверете се, че полезният товар не надвишава 50 кг.

Когато инсталирате външно разширение на SCOUT2.0, потвърдете позицията на центъра на тежестта на разширението и се уверете, че е в центъра на въртене.
Моля, зареждайте веднага, когато устройството има аларма за изтощена батерия. Когато SCOUT2..0 има дефект, моля, незабавно спрете да го използвате, за да избегнете вторична повреда.

Когато SCOUT2.0 е имал дефект, моля, свържете се със съответния технически специалист, за да се справите с него, не се справяйте с дефекта сами. Винаги използвайте SCOUT2.0 в среда с нивото на защита, изисквано за оборудването.
Не натискайте директно SCOUT2.0.

Когато зареждате, уверете се, че температурата на околната среда е над 0 ℃.
Ако автомобилът се тресе по време на въртене, регулирайте окачването.

Поддръжка

Редовно проверявайте налягането на гумата и поддържайте налягането в гумата между 1.8 бара ~ 2.0 бара.
Ако гумата е силно износена или спукана, моля, сменете я навреме.

Ако батерията не се използва дълго време, трябва да я зареждате периодично на всеки 2 до 3 месеца.

Въведение

SC OUT 2.0 е проектиран като многоцелеви UGV с различни разглеждани сценарии на приложение: модулен дизайн; гъвкава свързаност; мощна двигателна система, способна да носи голям полезен товар. Допълнителни компоненти като стерео камера, лазерен радар, GPS, IMU и роботизиран манипулатор могат да бъдат инсталирани по избор на SCOUT 2.0 за усъвършенствани приложения за навигация и компютърно зрение. SCOUT 2.0 често се използва за обучение и изследвания за автономно шофиране, патрулиране на закрито и на открито за сигурност, наблюдение на околната среда, обща логистика и транспорт, за да назовем само няколко.

Списък с компоненти

Име	Количество
Тяло на робот SCOUT 2.0	X 1
Зарядно устройство за батерии (AC 220V)	X 1
Авиационен щепсел (мъжки, 4-пинов)	X 2
USB към RS232 кабел	X 1
Предавател за дистанционно управление (по избор)	X 1
USB към CAN комуникационен модул	X1

Технически спецификации

Изискване за развитие
FS RC трансмитерът е осигурен (по избор) във фабричната настройка на SCOUT 2.0, което позволява на потребителите да контролират шасито на робота да се движи и завърта; CAN и RS232 интерфейсите на SCOUT 2.0 могат да се използват за персонализиране на потребителя.

Основите

Този раздел предоставя кратко въведение в платформата за мобилни роботи SCOUT 2.0, както е показано на Фигура 2.1 и Фигура 2.2.

Отпред View
Стоп ключ
Стандартен Profile поддръжка
Горно отделение
Горен електрически панел
Ретардант-сблъсък Tube
Заден панел

SCOUT2.0 приема модулна и интелигентна концепция за дизайн. Композитният дизайн на помпаща се гумена гума и независимо окачване на силовия модул, съчетан с мощния DC безчетков серво мотор, прави платформата за разработка на шасито на робота SCOUT2.0 със силна способност за преминаване и способност за адаптиране към земята и може да се движи гъвкаво на различна земя. Греди против сблъсък са монтирани около автомобила, за да намалят възможните щети по каросерията на автомобила по време на сблъсък. Светлините са монтирани отпред и отзад на превозното средство, като бялата светлина е предназначена за осветяване отпред, докато червената светлина е проектирана в задния край за предупреждение и индикация.

Бутоните за аварийно спиране са монтирани от двете страни на робота, за да се осигури лесен достъп и натискането на някой от тях може да изключи захранването на робота незабавно, когато роботът се държи необичайно. Водоустойчиви съединители за DC захранване и комуникационни интерфейси са осигурени както отгоре, така и отзад на робота, което не само позволява гъвкава връзка между робота и външните компоненти, но също така осигурява необходимата защита на вътрешността на робота дори при тежка работа условия.
Байонетно отворено отделение е запазено отгоре за потребителите.

Индикация за статус
Потребителите могат да идентифицират състоянието на купето на превозното средство чрез волтметъра, звуковия сигнал и светлините, монтирани на SCOUT 2.0. За подробности, моля, вижте Таблица 2.1.

Статус	Описание
Voltage	Текущият обем на батериятаtage може да се прочете от волтметъра на задния електрически интерфейс и с точност до 1V.
Сменете батерията	Когато батерията voltage е по-ниско от 22.5 V, купето на автомобила ще издаде бип-бип-бип звук като предупреждение. Когато батерията voltage е разпознато като по-ниско от 22 V, SCOUT 2.0 активно ще прекъсне захранването към външни разширения и задвижване, за да предотврати повреда на батерията. В този случай шасито няма да позволи контрол на движението и да приеме външен команден контрол.
Роботът е включен	Предните и задните светлини са включени.

Таблица 2.1 Описания на състоянието на превозното средство

Инструкции за електрически интерфейси

Топ електрически интерфейс
SCOUT 2.0 осигурява три 4-пинови авиационни конектора и един DB9 (RS232) конектор. Позицията на горния авиационен конектор е показана на Фигура 2.3.

SCOUT 2.0 има авиационен разширен интерфейс както отгоре, така и отзад, всеки от които е конфигуриран с комплект захранване и набор от CAN комуникационен интерфейс. Тези интерфейси могат да се използват за захранване на разширени устройства и установяване на комуникация. Специфичните дефиниции на щифтове са показани на Фигура 2.4.

Трябва да се отбележи, че разширеното захранване тук е вътрешно контролирано, което означава, че захранването ще бъде активно прекъснато, след като батерията се изтощи.tage пада под предварително зададения праг voltagд. Следователно, потребителите трябва да забележат, че платформата SCOUT 2.0 ще изпрати нисък обемtage аларма преди прага voltage е достигната и също така обърнете внимание на презареждането на батерията по време на употреба.

ПИН №	Тип пин	FuDnecﬁtinointioand	Забележки
1	Мощност	VCC	Сила положителна, кнtagДиапазон 23 – 29.2V, МАКС. ток 10A
2	Мощност	GND	Мощност отрицателна
3	МОЖЕ	CAN_H	CAN шината е висока
4	МОЖЕ	CAN_L	Ниска CAN шина

Сила положителна, кнtage диапазон 23 – 29.2V, МАКС. ток 10А

ПИН №	Дефиниция
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Фигура 2.5 Илюстративна диаграма на щифтове Q4

Заден електрически интерфейс
Разширителният интерфейс в задния край е показан на Фигура 2.6, където Q1 е ключовият превключвател като главен електрически превключвател; Q2 е интерфейсът за презареждане; Q3 е превключвателят на захранването на задвижващата система; Q4 е DB9 сериен порт; Q5 е интерфейсът за разширение за CAN и 24V захранване; Q6 е дисплеят на обема на батериятаtage.

ПИН №	Тип пин	FuDnecﬁtinointioand	Забележки
1	Мощност	VCC	Сила положителна, кнtage диапазон 23 – 29.2V, максимален ток 5A
2	Мощност	GND	Мощност отрицателна
3	МОЖЕ	CAN_H	CAN шината е висока
4	МОЖЕ	CAN_L	Ниска CAN шина

Фигура 2.7 Описание на предните и задните щифтове на авиационния интерфейс

Инструкции за дистанционно управление Инструкции за дистанционно управление FS_i6_S
FS RC предавателят е допълнителен аксесоар на SCOUT2.0 за ръчно управление на робота. Предавателят се предлага с конфигурация с лява дроселна клапа. Дефиницията и функцията, показани на Фигура 2.8. Функцията на бутона се дефинира като: SWA и SWD са временно дезактивирани, а SWB е бутонът за избор на режим на управление, колело в горната част е режим на командно управление, колело в средата е режим на дистанционно управление; SWC е бутон за управление на светлината; S1 е бутон за газта, управлява SCOUT2.0 напред и назад; Управлението S2 контролира въртенето, а POWER е бутонът за захранване, натиснете и задръжте едновременно, за да включите.

Инструкции за контролни изисквания и движения
Референтна координатна система може да бъде дефинирана и фиксирана върху каросерията на превозното средство, както е показано на фигура 2.9 в съответствие с ISO 8855.

Както е показано на Фигура 2.9, тялото на превозното средство на SCOUT 2.0 е успоредно на оста X на установената референтна координатна система. В режим на дистанционно управление натиснете лостчето за дистанционно управление S1 напред, за да се движите в положителната X посока, натиснете S1 назад, за да се движите в отрицателната X посока. Когато S1 е натиснат до максималната стойност, скоростта на движение в положителната посока X е максималната, когато S1 е натиснат до минимума, скоростта на движение в отрицателната посока на посоката X е максималната; лостът за дистанционно управление S2 контролира управлението на предните колела на каросерията на автомобила, натиснете S2 наляво и превозното средство завива наляво, като го натискате максимално, а ъгълът на завиване е най-голям, S2 Натиснете надясно , колата ще завие надясно и ще я избута максимално, по това време десният ъгъл на завиване е най-голям. В командния режим на управление положителната стойност на линейната скорост означава движение в положителната посока на оста X, а отрицателната стойност на линейната скорост означава движение в отрицателната посока на оста X; Положителната стойност на ъгловата скорост означава, че тялото на автомобила се движи от положителната посока на оста X към положителната посока на оста Y, а отрицателната стойност на ъгловата скорост означава, че каросерията на автомобила се движи от положителната посока на оста X спрямо отрицателната посока на оста Y.

Инструкции за управление на осветлението
Светлините са монтирани отпред и отзад на SCOUT 2.0, а интерфейсът за управление на осветлението на SCOUT 2.0 е отворен за потребителите за удобство.
Междувременно друг интерфейс за управление на осветлението е запазен на RC предавателя за пестене на енергия.

Понастоящем управлението на осветлението се поддържа само с предавателя FS, а поддръжката за други предаватели все още е в процес на разработка. Има 3 вида режими на осветление, управлявани с RC предавател, които могат да се превключват чрез SWC. Описание на управлението на режима: лостът SWC е в долната част на нормално затворен режим, средата е за нормално отворен режим, горната част е режим на дишаща светлина.

NC РЕЖИМ: В NC РЕЖИМ, АКО ШАСИТО Е НЕПРЕМЕННО, ПРЕДНАТА СВЕТЛИНА ЩЕ СЕ ИЗКЛЮЧИ, А ЗАДНАТА СВЕТЛИНА ЩЕ ВЛЕЗЕ В BL РЕЖИМ, ЗА ДА ПОКАЖЕ ТЕКУЩОТО СИ СЪСТОЯНИЕ НА РАБОТА; АКО ШАСИТО Е В СЪСТОЯНИЕ НА ДВИЖЕНИЕ ПРИ ОПРЕДЕЛЕНА НОРМАЛНА СКОРОСТ, ЗАДНАТА СВЕТЛИНА ЩЕ СЕ ИЗКЛЮЧИ, НО ПРЕДНАТА СВЕТЛИНА ЩЕ СВЕТИ;

БЕЗ РЕЖИМ: В НИКАКЪВ РЕЖИМ, АКО ШАСИТО Е НЕПОдвижно, ПРЕДНАТА СВЕТЛИНА ЩЕ СВЕТИ НОРМАЛНО, А ЗАДНАТА СВЕТЛИНА ЩЕ ВЛЕЗЕ В РЕЖИМ BL, ЗА ДА ПОКАЖЕ НЕПРЕМЕННОТО СЪСТОЯНИЕ; АКО В РЕЖИМ ДВИЖЕНИЕ, ЗАДНАТА СВЕТЛИНА Е ИЗКЛЮЧЕНА, НО ПРЕДНАТА СВЕТЛИНА Е ВКЛЮЧЕНА;
BL MODE: И ПРЕДНИТЕ, И ЗАДНИТЕ СВЕТЛИНИ СА В РЕЖИМ ДИШАНЕ ПРИ ВСИЧКИ ОБСТОЯТЕЛСТВА.

ЗАБЕЛЕЖКА ЗА КОНТРОЛ НА РЕЖИМА: ПРЕВКЛЮЧВАЩИЯТ ЛОСТ SWC СЕ ОТНАСЯ СЪОТВЕТНО КЪМ РЕЖИМ NC, РЕЖИМ БЕЗ И РЕЖИМ BL В ДОЛНА, СРЕДНА И ГОРНА ПОЗИЦИЯ.

Първи стъпки

Този раздел представя основната работа и разработката на платформата SCOUT 2.0, използвайки CAN шинния интерфейс.

Употреба и експлоатация
Основната оперативна процедура за стартиране е показана, както следва:

Проверете

Проверете състоянието на SCOUT 2.0. Проверете дали има значителни аномалии; ако е така, моля, свържете се с персонала за следпродажбено обслужване за поддръжка;
Проверете състоянието на превключвателите за аварийно спиране. Уверете се, че и двата бутона за аварийно спиране са освободени;

Стартиране

Завъртете ключа (Q1 на електрическия панел) и обикновено волтметърът ще покаже правилния обем на батериятаtage и предните и задните светлини ще бъдат включени;
Проверете обема на батериятаtagд. Ако няма продължителен звук "бип-бип-бип..." от звуковия сигнал, това означава, че обемът на батерията е разреденtage е правилно; ако нивото на заряд на батерията е ниско, моля, заредете батерията;
Натиснете Q3 (бутон за превключване на захранването на задвижването).

Аварийно спиране
Натиснете аварийния бутон отляво и отдясно на каросерията на SCOUT 2.0;

Основна оперативна процедура на дистанционно управление:
След като шасито на мобилния робот SCOUT 2.0 е стартирано правилно, включете RC предавателя и изберете режим на дистанционно управление. Тогава движението на платформата SCOUT 2.0 може да се контролира от RC предавателя.

Зареждане
SCOUT 2.0 Е ОБОРУДВАН СЪС 10A ЗАРЯДНО УСТРОЙСТВО ПО ПОДРАЗБИРАНЕ, ЗА ДА ОТГОВОРИ ИСКАНЕТО НА КЛИЕНТИТЕ ЗА ПРЕЗАРЕЖДАНЕ.

Операция за зареждане

Уверете се, че електричеството на шасито SCOUT 2.0 е изключено. Преди зареждане, моля, уверете се, че превключвателят на захранването в задната контролна конзола е изключен;
Поставете щепсела на зарядното устройство в интерфейса за зареждане Q6 на задния контролен панел;

Свържете зарядното устройство към захранването и включете ключа в зарядното устройство. След това роботът влиза в състояние на зареждане.

Забележка: Засега батерията се нуждае от около 3 до 5 часа, за да се презареди напълно от 22V, а об.tage на напълно заредена батерия е около 29.2 V; продължителността на презареждане се изчислява като 30AH ÷ 10A = 3h.

Смяна на батерията
SCOUT2.0 използва решение за разглобяема батерия за удобство на потребителите. В някои специални случаи батерията може да се смени директно. Стъпките и диаграмите на работа са както следва (преди работа се уверете, че SCOUT2.0 е изключен):

Отворете горния панел на SCOUT2.0 и изключете двата захранващи конектора XT60 на главната контролна платка (двата конектора са еквивалентни) и CAN конектора на батерията;
Окачете SCOUT2.0 във въздуха, развийте осем винта от дъното с национален шестостенен ключ и след това издърпайте батерията навън;
Сменете батерията и фиксирайте долните винтове.
Включете интерфейса XT60 и захранващия CAN интерфейс в главната контролна платка, проверете дали всички свързващи линии са правилни и след това включете захранването, за да тествате.

Комуникация чрез CAN
SCOUT 2.0 предоставя CAN и RS232 интерфейси за потребителско персонализиране. Потребителите могат да изберат един от тези интерфейси, за да извършват команден контрол върху купето на превозното средство.

CAN кабелна връзка
SCOUT2.0 се доставя с два авиационни мъжки щекера, както е показано на фигура 3.2. За дефиниции на проводници, моля, вижте Таблица 2.2.

Внедряване на CAN командно управление
Стартирайте правилно шасито на мобилния робот SCOUT 2.0 и включете DJI RC предавателя. След това превключете в режим на командно управление, т.е. превключете режима S1 на DJI RC предавателя нагоре. В този момент шасито SCOUT 2.0 ще приеме командата от CAN интерфейса и хостът може също така да анализира текущото състояние на шасито с данните в реално време, изпратени обратно от CAN шината. За подробно съдържание на протокола, моля, вижте CAN комуникационния протокол.

CAN протокол за съобщения
Стартирайте правилно шасито на мобилния робот SCOUT 2.0 и включете DJI RC предавателя. След това превключете в режим на командно управление, т.е. превключете режима S1 на DJI RC предавателя нагоре. В този момент шасито SCOUT 2.0 ще приеме командата от CAN интерфейса и хостът може също така да анализира текущото състояние на шасито с данните в реално време, изпратени обратно от CAN шината. За подробно съдържание на протокола, моля, вижте CAN комуникационния протокол.

Таблица 3.1 Рамка за обратна връзка на състоянието на системата на шасито SCOUT 2.0

Име на командата Команда за обратна връзка за състоянието на системата
Изпращащ възел	Приемащ възел Контрол при вземане на решения	ID	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
Задвижващо се шаси Дължина на данните Позиция	единица 0x08 функция	0x151 Тип данни	20 мс	Няма
			Описание
байт [0]	Текущо състояние на купето на автомобила	неподписан int8	0x00 Системата е в нормално състояние 0x01 Режим на аварийно спиране (не е разрешен) 0x02 Системно изключение
байт [1]	Контрол на режима	неподписан int8	0×00 Режим на готовност 0×01 CAN команден режим на управление 0×02 Режим на управление на сериен порт 0×03 Режим на дистанционно управление
байт [2] байт [3]	Батерия voltage по-високи 8 бита Обем на батериятаtage по-ниски 8 бита	неподписан int16	Действителен обемtage × 10 (с точност 0.1 V)
байт [4]	Запазено	–	0×00
байт [5]	Информация за повреда	неподписан int8	Обърнете се към таблица 3.2 [Описание на информацията за повреда]
байт [6]	Запазено	–	0×00
байт [7]	Брой paritybit (брой)	неподписан int8	0-255 цикли за броене, които ще се добавят при всяка изпратена команда

Таблица 3.2 Описание на информацията за грешка

Байт	малко	Значение
байт [4]	бит [0]	Undervolvol на батериятаtage повреда (0: Няма повреда 1: Повреда) Protection voltage е 22V (Версията на батерията с BMS, защитната мощност е 10%)
	бит [1]	Undervolvol на батериятаtage грешка[2] (0: Няма повреда 1: Повреда) Аларма томtage е 24V (Версията на батерията с BMS, предупредителната мощност е 15%)
	бит [2]	Защита при изключване на RC предавателя (0: Нормално 1: RC предавателя е изключен)
	бит [3]	Неизправност на комуникацията на двигателя №1 (0: Няма повреда 1: Повреда)
	бит [4]	Неизправност на комуникацията на двигателя №2 (0: Няма повреда 1: Повреда)
	бит [5]	Неизправност на комуникацията на двигателя №3 (0: Няма повреда 1: Повреда)
	бит [6]	Неизправност на комуникацията на двигателя №4 (0: Няма повреда 1: Повреда)
	бит [7]	Запазено, по подразбиране 0

Забележка [1]: Версия на фърмуера V1.2.8 на шасито на робота се поддържа от следващи версии, а предишната версия изисква надграждане на фърмуера, за да поддържа
Забележка[2]: Зумерът ще прозвучи, когато батерията е под напрежениеtage, но управлението на шасито няма да бъде засегнато и изходната мощност ще бъде прекъсната след намаляване на силата на звукаtage грешка

Командата за рамката за обратна връзка за контрол на движението включва обратната връзка за текущата линейна скорост и ъгловата скорост на движещото се тяло на превозното средство. За подробно съдържание на протокола, моля, вижте Таблица 3.3.

Таблица 3.3 Рамка за обратна връзка за управление на движението

Име на командата Команда за обратна връзка за контрол на движението
Изпращащ възел	Приемащ възел	ID	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
Задвижващо се шаси	Контролен блок за вземане на решения	0x221	20 мс	Няма
Дължина на датата	0×08
Позиция	функция	Тип данни	Описание
байт [0] байт [1]	Скорост на движение по-висока от 8 бита Скорост на движение по-ниска от 8 бита	подписан int16	Действителна скорост × 1000 (с точност от 0.001rad)
байт [2] байт [3]	Скорост на въртене по-висока от 8 бита Скорост на въртене по-ниски 8 бита	подписан int16	Действителна скорост × 1000 (с точност от 0.001rad)
байт [4]	Запазено	–	0x00
байт [5]	Запазено	–	0x00
байт [6]	Запазено	–	0x00
байт [7]	Запазено	–	0x00

Контролната рамка включва контролна отвореност на линейната скорост и контролна отвореност на ъгловата скорост. За подробното съдържание на протокола вижте таблица 3.4.

Информацията за състоянието на шасито ще бъде обратна връзка и нещо повече, информацията за тока на двигателя, енкодера и температурата също са включени. Следната рамка за обратна връзка съдържа информация за тока на двигателя, енкодера и температурата на двигателя.
Номерата на двигателите на 4-те двигателя в шасито са показани на фигурата по-долу:

Име на команда Моторно задвижване Високоскоростна информационна рамка за обратна връзка
Изпращащ възел	Приемащ възел	ID	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
Задвижващо се шаси Дължина на датата Позиция	Контролен блок за вземане на решения 0×08 функция	0x251~0x254 Тип данни	20 мс	Няма
			Описание
байт [0] байт [1]	Скорост на двигателя по-висока от 8 бита Скорост на двигателя по-ниска 8 бита	подписан int16	Скорост на движение на превозното средство, единица mm/s (ефективна стойност + -1500)
байт [2] байт [3]	Ток на двигателя по-висок от 8 бита Ток на двигателя по-ниски 8 бита	подписан int16	Ток на двигателя Единица 0.1A
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Позиция на най-високите битове Позиция на вторите най-високи битове Позиция на вторите най-ниски битове Позиционирайте най-ниските битове	подписан int32	Текуща позиция на двигателя Единица: импулсна

Таблица 3.8 Температура на двигателя, обtage и обратна информация за състоянието

Име на командата Моторно задвижване Ниска скорост Информационна рамка за обратна връзка
Изпращащ възел Кормилно шаси Дата дължина	Приемащ възел Блок за управление на вземане на решения 0×08	ID 0x261~0x264	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
			20 мс	Няма

Позиция	функция	Тип данни	Описание
байт [0] байт [1]	Drive voltage по-високи 8 бита Drive voltage по-ниски 8 бита	неподписан int16	Текущ томtage на задвижващия блок 0.1V
байт [2] байт [3]	Задвижваща температура по-висока с 8 бита Температурата на устройството е по-ниска с 8 бита	подписан int16	Единица 1°C
байт [4] байт [5]	температура на двигателя	подписан int8	Единица 1°C
	Състояние на устройството	неподписан int8	Вижте подробностите в [Състояние на управление на устройството]
байт [6] байт [7]	Запазено	–	0x00
	Запазено	–	0x00

Сериен комуникационен протокол

Инструкция за сериен протокол
Това е стандарт за серийна комуникация, формулиран съвместно от Асоциацията на електронните индустрии (EIA) на Съединените щати през 1970 г. във връзка с Bell Systems, производители на модеми и производители на компютърни терминали. Името му е „Технически стандарт за сериен интерфейс за обмен на двоични данни между терминално оборудване за данни (DTE) и оборудване за комуникация на данни (DCE)“. Стандартът предвижда, че за всеки конектор се използва 25-пинов конектор DB-25. Съдържанието на сигнала на всеки пин е специфицирано, както и нивата на различните сигнали също са специфицирани. По-късно компютърът на IBM опрости RS232 в конектор DB-9, който се превърна в практически стандарт. RS-232 портът за индустриално управление обикновено използва само три линии RXD, TXD и GND.

Последователна връзка
Използвайте серийния кабел USB към RS232 в нашия комуникационен инструмент, за да се свържете към серийния порт в задната част на автомобила, използвайте серийния инструмент, за да зададете съответната скорост на предаване, и използвайте sampпредоставените по-горе данни за тестване. Ако дистанционното управление е включено, е необходимо да превключите дистанционното управление в режим на командно управление. Ако дистанционното управление не е включено, просто изпратете командата за управление директно. Трябва да се отбележи, че командата трябва да се изпраща периодично. Ако шасито надвиши 500MS и командата за сериен порт не бъде получена, то ще влезе в защита на загубата на връзка. състояние.

Съдържание на сериен протокол
Основен комуникационен параметър

Артикул	Параметър
Скорост на предаване	115200
Паритет	Без тест
Дължина на бита на данните	8 бита
Спрете малко	1 бита

Указание на протокола

Старт бит		Дължина на рамката	Тип команда	ИД на командата		Поле за данни		ID на рамката	Контролна сума състав
SOF		рамка_L	CMD_TYPE	CMD_ID	данни	…	данни [n]	frame_id	контролна_сума
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протоколът включва начален бит, дължина на рамката, тип команда на рамката, ID на командата, диапазон от данни, ID на рамката и контролна сума. Дължината на рамката се отнася до дължината без началния бит и контролната сума. Контролната сума е сумата от всички данни от началния бит до идентификатора на рамката; битът за ID на рамката е от 0 до 255 цикли за броене, които ще бъдат добавени при всяка изпратена команда.

Съдържание на протокола

Име на командата Рамка за обратна връзка за състоянието на системата
Изпращащ възел Шаси с управление чрез кабел Дължина на рамката Тип команда Идентификатор на командата Дължина на данните Позиция	Приемащ възел Блок за управление на вземане на решения 0 × 0C	Цикъл (ms) Време за изчакване на получаване (ms)
		100 мс	Няма
		Тип данни	Описание
	Команда за обратна връзка (0×AA) 0×01
	8 функция
байт [0]	Текущо състояние на купето на автомобила	неподписан int8	0×00 Система в нормално състояние 0×01 Режим на аварийно спиране (не е разрешен) 0×02 Системно изключение 0×00 Режим на готовност
байт [1]	Контрол на режима	неподписан int8	0×01 CAN команден режим на управление 0×02 Сериен режим на управление[1] 0×03 Режим на дистанционно управление
байт [2] байт [3]	Батерия voltage по-високи 8 бита Батерия voltage по-ниски 8 бита	неподписан int16	Действителен обемtage × 10 (с точност 0.1 V)
байт [4]	Запазено	—	0×00
байт [5]	Информация за повреда	неподписан int8	Вижте [Описание на информацията за грешка]
байт [6] байт [7]	Запазено Запазено	— —	0×00
			0×00

Команда за обратна връзка за контрол на движението

Име на командата Команда за обратна връзка за контрол на движението
Изпращащ възел	Приемащ възел	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
Задвижващо се шаси Дължина на рамата Тип команда ID на командата Дължина на данните	Контролен блок за вземане на решения 0 × 0C	20 мс	Няма
	Контролен блок за вземане на решения 0 × 0C
	Команда за обратна връзка (0×AA) 0×02
	8
Позиция	функция	Тип данни	Описание
байт [0] байт [1]	Скорост на движение по-висока от 8 бита Скорост на движение по-ниска от 8 бита	подписан int16	Действителна скорост × 1000 (с точност до 0.001rad)
байт [2] байт [3]	Скорост на въртене по-висока от 8 бита Скорост на въртене по-ниски 8 бита	подписан int16	Действителна скорост × 1000 (с точност до 0.001rad)
байт [4]	Запазено	–	0×00
байт [5]	Запазено	–	0×00
байт [6]	Запазено	–	0×00
байт [7]	Запазено	–	0×00

Команда за контрол на движението

Име на команда Контролна команда
Изпращащ възел	Приемащ възел	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
Контролен блок за вземане на решения Дължина на кадъра Тип команда ID на командата Дължина на данните	Възел на шасито 0×0A	20 мс	500 мс
	Възел на шасито 0×0A
	Команда за управление (0×55) 0×01
	6
Позиция	функция	Тип данни	Описание
байт [0] байт [1]	Скорост на движение по-висока от 8 бита Скорост на движение по-ниски 8 бита	подписан int16	Скорост на движение на превозното средство, единица: mm/s
байт [2] байт [3]	Скорост на въртене по-висока от 8 бита Скорост на въртене по-ниски 8 бита	подписан int16	Ъглова скорост на въртене на превозното средство, единица: 0.001 rad/s
байт [4]	Запазено	–	0x00
байт [5]	Запазено	–	0x00

Рамка за управление на светлината

Име на командата Рамка за управление на светлината
Изпращащ възел	Приемащ възел	Цикъл (ms)	Време за изчакване на получаване (ms)
Контролен блок за вземане на решения Дължина на кадъра Тип команда ID на командата Дължина на данните	Възел на шасито 0×0A	20 мс	500 мс
	Възел на шасито 0×0A
	Команда за управление (0×55) 0×04
	6 функция
Позиция		Тип дата	Описание
байт [0]	Флаг за активиране на контрола на светлината	неподписан int8	0x00 Контролната команда е невалидна 0x01 Активиране на управлението на осветлението
байт [1]	Режим на предна светлина	неподписан int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Дефинирана от потребителя яркост
байт [2]	Персонализирана яркост на предната светлина	неподписан int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Режим на задни светлини	неподписан int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Дефинирана от потребителя яркост [0, r, weherte 0 рефлекси към nbo brhightness,
байт [4]	Персонализирайте яркостта на задната светлина	неподписан int8	100 efrs o ma im m rig tness
байт [5]	Запазено	—	0x00

фърмуер надстройки
За да улесни потребителите да надстроят версията на фърмуера, използвана от SCOUT 2.0, и да предостави на клиентите по-пълно изживяване, SCOUT 2.0 предоставя хардуерен интерфейс за надстройка на фърмуера и съответния клиентски софтуер. Екранна снимка на това приложение

Подготовка за надграждане

СЕРИЕН КАБЕЛ × 1
USB КЪМ СЕРИЕН ПОРТ × 1

SCOUT 2.0 ШАСИ × 1
КОМПЮТЪР (ОПЕРАЦИОННА СИСТЕМА WINDOWS) × 1

Софтуер за надграждане на фърмуера
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Процедура за надграждане

Преди свързване се уверете, че шасито на робота е изключено; Свържете серийния кабел към серийния порт в задния край на SCOUT 2.0 шасито;
Свържете серийния кабел към компютъра;

Отворете клиентския софтуер;
Изберете номера на порта;
Включете SCOUT 2.0 шасито и незабавно щракнете, за да стартирате връзката (SCOUT 2.0 шасито ще изчака 3s преди включване; ако времето за изчакване е повече от 3s, то ще влезе в приложението); ако връзката е успешна, в текстовото поле ще бъде подканено „свързано успешно“;

Заредете Bin файл;
Щракнете върху бутона Надстройка и изчакайте подканата за завършване на надстройката;
Изключете серийния кабел, изключете захранването на шасито, изключете захранването и го включете отново.

SCOUT 2.0 SDK
За да помогне на потребителите да реализират по-удобно разработка, свързана с роботи, е разработен SDK, поддържан от различни платформи, за мобилния робот SCOUT 2.0. Софтуерният пакет SDK предоставя базиран на C++ интерфейс, който се използва за комуникация с шасито на мобилния робот SCOUT 2.0 и може да получи най-новото състояние на робота и да контролира основните действия на робота. Засега е налична CAN адаптация към комуникация, но адаптацията, базирана на RS232, все още е в ход. Въз основа на това, свързаните тестове са завършени в NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS пакет
ROS предоставя някои стандартни услуги на операционната система, като хардуерна абстракция, контрол на устройството на ниско ниво, прилагане на обща функция, междупроцесно съобщение и управление на пакети данни. ROS се основава на графична архитектура, така че процесът на различни възли може да получава и агрегира различна информация (като наблюдение, контрол, състояние, планиране и т.н.). В момента ROS поддържа основно UBUNTU.

Подготовка за развитие
Подготовка на хардуер

Комуникационен модул CANlight може ×1
Ноутбук Thinkpad E470 ×1
Шаси на мобилен робот AGILEX SCOUT 2.0 ×1

AGILEX SCOUT 2.0 дистанционно управление FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 горен авиационен захранващ контакт ×1

Използвайте прample описание на средата

Ubuntu 16.04 LTS (Това е тестова версия, изпробвана на Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (Следващите версии също са тествани)
Git

Хардуерно свързване и подготовка

Извадете CAN проводника на горния авиационен щепсел SCOUT 2.0 или опашния щепсел и свържете CAN_H и CAN_L в CAN проводника съответно към CAN_TO_USB адаптера;
Включете копчето на шасито на мобилния робот SCOUT 2.0 и проверете дали превключвателите за аварийно спиране от двете страни са освободени；

Свържете CAN_TO_USB към USB точката на лаптопа. Схемата на свързване е показана на фигура 3.4.

ROS инсталация и настройка на средата
За подробности по инсталацията, моля, вижте http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Тествайте CANABLE хардуера и CAN комуникацията
Настройка на CAN-към-USB адаптер

Активиране на модула на ядрото gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Задаване на скорост от 500k Baud и активиране на адаптер can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

Ако не е възникнала грешка в предишните стъпки, трябва да можете да използвате командата to view устройството веднага
$ ifconﬁg -a
Инсталирайте и използвайте can-utils за тестване на хардуера
$ sudo apt инсталирате can-utils
Ако този път can-to-usb е свързан към робота SCOUT 2.0 и колата е била включена, използвайте следните команди, за да наблюдавате данните от шасито SCOUT 2.0
$ candump can0

Моля, вижте:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Изтегляне и компилиране на AGILEX SCOUT 2.0 ROS ПАКЕТ

Изтеглете ros пакет
$ sudo apt инсталирайте ros-$ROS_DISTRO-контролер-мениджър
$ sudo apt инсталирайте ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt инсталирайте ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt инсталирайте libasio-dev
Clone compile scout_ros код
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git клонинг https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клонинг https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git проверка scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git проверка scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Моля, вижте:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Предпазни мерки

Този раздел включва някои предпазни мерки, на които трябва да се обърне внимание при използване и разработка на SCOUT 2.0.

Батерия

Батерията, доставена със SCOUT 2.0, не е напълно заредена при фабричните настройки, но нейният специфичен мощностен капацитет може да бъде показан на волтметъра в задния край на шасито на SCOUT 2.0 или прочетен чрез комуникационен интерфейс на CAN шина. Презареждането на батерията може да бъде спряно, когато зеленият светодиод на зарядното устройство светне в зелено. Обърнете внимание, че ако оставите зарядното устройство свързано, след като светне зеленият светодиод, то ще продължи да зарежда батерията с около 0.1 A ток за още около 30 минути, за да се зареди напълно батерията.
Моля, не зареждайте батерията, след като мощността й е изчерпана, и моля, зареждайте батерията навреме, когато алармата за ниско ниво на батерията е включена;
Статични условия за съхранение: Най-добрата температура за съхранение на батерията е -10 ℃ до 45 ℃; в случай на съхранение без употреба, батерията трябва да се презарежда и разрежда веднъж на всеки 2 месеца и след това да се съхранява в пълен обемtagд състояние. Моля, не поставяйте батерията в огън и не я нагрявайте и не съхранявайте батерията в среда с висока температура;
Зареждане: Батерията трябва да се зарежда със специално зарядно устройство за литиева батерия; литиево-йонните батерии не могат да се зареждат под 0°C (32°F) и модифицирането или подмяната на оригиналните батерии е строго забранено.

Оперативна среда

Работната температура на SCOUT 2.0 е от -10 ℃ до 45 ℃; моля, не го използвайте под -10℃ и над 45℃;
Изискванията за относителна влажност в средата на използване на SCOUT 2.0 са: максимум 80%, минимум 30%;
Моля, не го използвайте в среда с корозивни и запалими газове или в близост до запалими вещества;
Не го поставяйте близо до нагреватели или нагревателни елементи като големи навити резистори и др.;
С изключение на специално персонализирана версия (персонализиран IP клас на защита), SCOUT 2.0 не е водоустойчив, затова, моля, не го използвайте в дъждовна, снежна или натрупана вода среда;
Надморската височина на препоръчителната среда за използване не трябва да надвишава 1,000 m;
Температурната разлика между деня и нощта в препоръчителната среда за използване не трябва да надвишава 25 ℃;
Проверявайте редовно налягането в гумите и се уверете, че е в рамките на 1.8 бара до 2.0 бара.
Ако някоя гума е сериозно износена или е спукана, моля, сменете я навреме.

Електрически/удължителни кабели

За разширеното захранване отгоре, токът не трябва да надвишава 6.25 A и общата мощност не трябва да надвишава 150 W;
За разширеното захранване в задния край, токът не трябва да надвишава 5A и общата мощност не трябва да надвишава 120W;
Когато системата установи, че обtage е по-ниско от безопасното обtage клас, разширенията за външно захранване ще бъдат активно превключвани към. Поради това се препоръчва на потребителите да забележат, ако външните разширения включват съхранение на важни данни и нямат защита при изключване на захранването.

Допълнителни съвети за безопасност

В случай на някакви съмнения по време на употреба, моля, следвайте съответното ръководство с инструкции или се консултирайте със съответния технически персонал;
Преди употреба обърнете внимание на условията на полето и избягвайте неправилна работа, която ще причини проблеми с безопасността на персонала;
В случай на спешност натиснете бутона за аварийно спиране и изключете оборудването;
Без техническа поддръжка и разрешение, моля, не променяйте лично структурата на вътрешното оборудване.

Други бележки

SCOUT 2.0 има пластмасови части отпред и отзад, моля, не удряйте директно тези части с прекомерна сила, за да избегнете възможни повреди;
Когато боравите и настройвате, моля, не падайте и не поставяйте превозното средство с главата надолу;
За непрофесионалисти, моля, не разглобявайте автомобила без разрешение.

Въпроси и отговори

Въпрос: SCOUT 2.0 е стартиран правилно, но защо RC предавателят не може да контролира движението на каросерията на превозното средство?
О: Първо проверете дали захранването на задвижването е в нормално състояние, дали превключвателят за захранване на задвижването е натиснат надолу и дали превключвателите за аварийно спиране са освободени; след това проверете дали режимът на управление, избран с горния ляв превключвател за избор на режим на RC предавателя, е правилен.
В: Дистанционното управление SCOUT 2.0 е в нормално състояние и информацията за състоянието и движението на шасито може да бъде получена правилно, но когато се издаде протоколът на контролната рамка, защо не може да се превключи режимът на управление на каросерията на превозното средство и шасито да реагира на контролната рамка протокол?
О: Обикновено, ако SCOUT 2.0 може да се управлява от RC предавател, това означава, че движението на шасито е под подходящ контрол; ако рамката за обратна връзка на шасито може да бъде приета, това означава, че CAN разширителната връзка е в нормално състояние. Моля, проверете изпратената CAN контролна рамка, за да видите дали проверката на данните е правилна и дали режимът на управление е в режим на командно управление. Можете да проверите състоянието на флага за грешка от бита за грешка в рамката за обратна връзка за състоянието на шасито.
Въпрос: SCOUT 2.0 издава звук "бип-бип-бип..." при работа, как да се справите с този проблем?
A: Ако SCOUT 2.0 издава този „бип-бип-бип“ звук непрекъснато, това означава, че батерията е в аларматаtagд състояние. Моля, заредете батерията навреме. След като се появи друг свързан звук, може да има вътрешни грешки. Можете да проверите съответните кодове за грешки чрез CAN шина или да се свържете със съответния технически персонал.
Въпрос: Нормално ли се вижда износването на гумите на SCOUT 2.0 при работа?
О: Износването на гумите на SCOUT 2.0 обикновено се вижда, когато работи. Тъй като SCOUT 2.0 се основава на дизайна на диференциалното кормилно управление на четирите колела, триенето при плъзгане и триенето при търкаляне възникват, когато каросерията на превозното средство се върти. Ако подът не е гладък, а грапав, повърхностите на гумите ще бъдат износени. За да се намали или забави износването, може да се извърши завъртане с малък ъгъл за по-малко завъртане на шарнира.
Въпрос: Когато комуникацията се осъществява чрез CAN шина, командата за обратна връзка на шасито се подава правилно, но защо превозното средство не отговаря на командата за управление?
О: В SCOUT 2.0 има механизъм за защита на комуникацията, което означава, че шасито е снабдено със защита за изчакване при обработка на външни CAN контролни команди. Да предположим, че превозното средство получава един кадър от комуникационен протокол, но не получава следващия кадър от контролна команда след 500 ms. В този случай той ще влезе в режим на защита на комуникацията и ще зададе скорост на 0. Следователно командите от горния компютър трябва да се подават периодично.

Размери на продукта

Илюстративна диаграма на външните размери на продукта

Илюстративна диаграма на размерите на горната удължена опора

Официален дистрибутор
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Документи / Ресурси

AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Ръководство за потребителя
SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Референции

Ръководство за потребителя

SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team