Tîma Robotîkên SCOUT 2.0 AgileX

Ev beş agahdariya ewlehiyê ya girîng dihewîne, berî ku robot ji bo cara yekem were çalak kirin, divê her kes an rêxistin berî ku amûrê bikar bîne vê agahiyê bixwîne û fam bike. Ger pirsên we di derbarê karanîna de hebin, ji kerema xwe bi me re têkilî daynin support@agilex.ai Ji kerema xwe hemî rêwerz û rêwerzên meclîsê yên di beşên vê manualê de, ku pir girîng e, bişopînin û bicîh bînin. Divê bi taybetî bala xwe bidin nivîsa ku bi nîşanên hişyariyê ve girêdayî ye.

Agahiyên Ewlekariyê

Agahdariya di vê manualê de sêwirandin, sazkirin û xebitandina serîlêdana robotek bêkêmasî nagire, û ne jî hemî alavên dorhêl ên ku dibe ku bandorê li ewlehiya pergala tevahî bike vedihewîne. Sêwirandin û karanîna pergala bêkêmasî pêdivî ye ku bi daxwazên ewlehiyê yên ku di standard û rêzikên welatê ku robot lê hatî saz kirin de bicîh bîne.

SCOUT entegrator û xerîdarên paşîn berpirsiyar in ku li gorî qanûn û rêzikên bicîhkirî yên welatên têkildar tevbigerin, û pê ewle bibin ku di serîlêdana bêkêmasî ya robot de xetereyên mezin tune ne. Ev di nav xwe de lê ne bi yên jêrîn ve girêdayî ye:

Bi bandor û berpirsiyarî

• Nirxandina xetereyê ya pergala robot ya bêkêmasî bikin. Amûrên ewlehiyê yên zêde yên makîneyên din ên ku ji hêla nirxandina xetereyê ve hatine destnîşankirin bi hev re girêdin.
• Bipejirînin ku sêwirandin û sazkirina hemî alavên dorhêl ên pergala robot, tevî pergalên nermalavê û hardware, rast in.
• Ev robot ne xwediyê robotek mobîl a xweser a bêkêmasî ye, di nav de, lê ne sînorkirî ye, dij-lihevketinê, dij-ketina, hişyariya nêzîkbûna biyolojîkî û fonksiyonên din ên ewlehiyê yên têkildar. Fonksiyonên têkildar hewce dike ku entegrator û xerîdarên paşîn rêziknameyên têkildar û qanûn û rêzikên pêkan bişopînin ji bo nirxandina ewlehiyê, Ji bo ku robotê pêşkeftî di sepanên rastîn de xwedan xetereyên mezin û xetereyên ewlehiyê nebe.
• Hemî belgeyên di dosyaya teknîkî de berhev bikin: di nav de nirxandina xetereyê û vê manualê.
• Berî xebitandin û karanîna amûrê xetereyên ewlehiyê yên muhtemel bizanibin.

Nêrînên Jîngehê

• Ji bo karanîna yekem, ji kerema xwe vê manualê bi baldarî bixwînin da ku hûn naveroka bingehîn a xebitandinê û taybetmendiyên xebitandinê fam bikin.
• Ji bo operasyona kontrolê ya ji dûr ve, deverek bi nisbet vekirî hilbijêrin ku SCOUT2.0 bikar bînin, ji ber ku SCOUT2.0 bi hîç senzorek dûrgirtina astengî ya otomatîkî nayê saz kirin.
• SCOUT2.0 her gav di bin germahiya hawîrdorê -10℃~45℃ de bikar bînin.
• Ger SCOUT 2.0 bi parastina IP-ya xwerû ya cihêreng neyê mîheng kirin, wê parastina av û tozê TENÊ IP22 be.

Lîsteya kontrolê ya beriya xebatê

• Piştrast bikin ku her amûrek têra xwe hêzek heye.
• Piştrast bikin ku Bunker ne xwediyê kêmasiyên diyar e.
• Kontrol bikin ka battera kontrolê ji dûr ve têra hêza xwe heye.
• Dema ku bikar tînin, pê ewle bine ku guheztina rawestana acîl hatiye berdan.

Emelî

• Di operasyona kontrolkirina dûr de, pê ewle bine ku devera li derûdora wê bi qasî fireh e.
• Kontrola ji dûr ve di nav rêza dîtinê de pêk bînin.
• Barkirina herî zêde ya SCOUT2.0 50KG ye. Dema ku tê bikar anîn, pê ewle bine ku bargiran ji 50 KG derbas nabe.
• Dema ku pêvekek derveyî li ser SCOUT2.0 saz bikin, pozîsyona navenda girseya dirêjkirinê piştrast bikin û pê ewle bibin ku ew li navenda zivirandinê ye.
• Ji kerema xwe dema ku cîhaz alarma batterê kêm e, tine bar bikin. Gava ku SCOUT2..0 kêmasiyek hebe, ji kerema xwe tavilê dev ji karanîna wê berdin da ku ji zirara duyemîn dûr bikevin.
• Gava ku SCOUT2.0 kêmasiyek hebû, ji kerema xwe bi teknîkî ya têkildar re têkilî daynin da ku bi wê re mijûl bibin, bi xwe xeletiyê nekin. Her gav SCOUT2.0 li hawîrdora ku asta parastinê ya ji bo amûrê hewce dike bikar bînin.
• SCOUT2.0 rasterast neçin.
• Dema barkirinê, pê ewle bine ku germahiya hawîrdorê ji 0 ℃ jortir be.
• Ger wesayît di dema zivirîna xwe de diheje, suspensionê eyar bikin.

Lênerrînî

• Bi rêkûpêk zexta tîrêjê kontrol bikin, û zexta tîrêjê di navbera 1.8bar~2.0bar de bihêlin.
• Ger tirek bi giranî xitimî an teqiya, ji kerema xwe wê di wextê de biguhezînin.
• Ger pîlê ji bo demek dirêj neyê bikar anîn, pêdivî ye ku di nav 2 û 3 mehan de pîlê bi awayekî periyodîk dakêşin.

Pêşkêş

SC OUT 2.0 wekî UGV-ya pir-armanc bi senaryoyên serîlêdanê yên cihêreng têne sêwirandin: sêwirana modular; girêdana maqûl; pergala motorê ya bi hêz ku karibe bargiraniya bilind bigire. Hêmanên pêvek ên wekî kamera stereo, radara lazer, GPS, IMU û manîpulatorê robotîk dikarin bi vebijarkî li ser SCOUT 2.0 ji bo sepanên navîgasyon û dîtina komputerê yên pêşkeftî werin saz kirin. SCOUT 2.0 bi gelemperî ji bo perwerdehiya ajotinê û lêkolîna xweser, gerîdeya ewlehiyê ya hundur û derve, hestiyarkirina jîngehê, lojîstîka giştî û veguheztinê, tenê çend navan tê bikar anîn.

Lîsteya pêkhateyan

Nav	Jimarî
SCOUT 2.0 laşê robot	X 1
Barkera pîlê (AC 220V)	X 1
Pîşeya hewavaniyê (nêr, 4-pin)	X 2
kabloya USB ya RS232	X 1
Veguheztina kontrolê ya dûr (vebijarkî)	X 1
Modula ragihandinê ya USB-ê CAN	X1

Taybetmendiyên Teknîkî

Pêdiviya pêşveçûnê
Veguhezkarê FS RC di mîhenga fabrîkî pf SCOUT 2.0 de (vebijarkî) tê peyda kirin, ku destûrê dide bikarhêner ku şensê robotê kontrol bikin da ku bizivirin û bizivirin; Têkiliyên CAN û RS232 li ser SCOUT 2.0 dikarin ji bo xwerûkirina bikarhêner bikar bînin.

The Basics

Ev beş danasînek kurt li ser platforma robotê ya mobîl SCOUT 2.0 pêşkêşî dike, wekî ku di Figure 2.1 û Figure 2.2 de tê xuyang kirin.

1. Pêşde View
2. Stop Switch
3. Standard Profile Alîkarî
4. Compartment Top
5. Top Panela Elektrîkê
6. Retardant-collision Tube
7. Panela paşîn

SCOUT2.0 têgehek sêwirana modular û hişmend qebûl dike. Sêwirana pêkhatî ya lastîkek binavkirî û suspensiona serbixwe ya li ser modula hêzê, digel motora servo ya bê firçe DC-ya hêzdar, dihêle ku platforma pêşkeftina şasiya robotê SCOUT2.0 xwedan şiyana derbasbûnê ya bihêz û şiyana adaptasyona erdê be, û dikare bi nermî li ser axa cûda bimeşe. Tîrêjên an-ti-collision li dora wesayîtê têne danîn da ku zirarên gengaz ên laşê wesayîtê di dema pevçûnê de kêm bikin. Ronahî hem li pêş û hem jî li paş wesayîtê têne hilanîn, ya ku ronahiya spî ji bo ronîkirina li pêş hatî çêkirin lê ronahiya sor li dawiya paşîn ji bo hişyarî û nîşankirinê hatî çêkirin.

Bişkokên rawestandina acîl li her du aliyên robot têne saz kirin da ku gihîştina hêsan peyda bikin û bi pêlkirina her yekê yek dikare tavilê hêza robotê qut bike dema ku robot ne asayî tevdigere. Ji bo pêwendiyên hêza DC û pêwendiyên ragihandinê hem li jor û hem jî li paşiya robotê girêdanên bêbawer ên avê têne peyda kirin, ku ne tenê rê dide girêdana maqûl a di navbera robot û hêmanên derveyî de, lê di heman demê de di bin xebitandina giran de jî parastina pêwîst ji hundurê robot re misoger dike. şert û mercên.
Parçeyek vekirî ya bayonetê li jor ji bo bikarhêneran veqetandî ye.

Nîşana statûyê
Bikarhêner dikarin bi voltmetre, beeper û roniyên li ser SCOUT 2.0-ê hatine pêçan rewşa laşê wesayîtê nas bikin. Ji bo hûragahiyan, ji kerema xwe serî li Tablo 2.1 bidin.

Cî	Terîf
Voltage	Battery niha voltage dikare ji voltmeterê li ser pêwendiya elektrîkê ya paşîn û bi rastbûna 1V were xwendin.
Pîl biguherînin	Dema ku pîlê voltage ji 22.5V kêmtir e, laşê wesayîtê dê wekî hişyariyek dengek beep-beep-beep bide. Dema ku pîlê voltage ku ji 22V kêmtir tê tesbît kirin, SCOUT 2.0 dê bi aktîvî dabînkirina elektrîkê ji pêvekên derve qut bike û ajot bike da ku nehêle ku pîlê zirarê bibîne. Di vê rewşê de, şasî dê kontrola tevgerê nehêle û kontrola fermana derveyî qebûl bike.
Robot tê xebitandin	Çirayên pêş û paş têne vêxistin.

Tablo 2.1 Danasîna Rewşa Vehicle

Talîmatên li ser pêwendiyên elektrîkê

Navbera elektrîkê ya jorîn
SCOUT 2.0 sê girêdanên hewavaniyê yên 4-pin û yek girêdana DB9 (RS232) peyda dike. Helwesta girêdana jorîn a hewavaniyê di jimar 2.3 de tê xuyang kirin.

SCOUT 2.0 hem li jor û hem jî li paşîn xwedan navgînek dirêjkirina hewavaniyê ye, ku her yek ji wan bi komek dabînkirina hêzê û komek pêwendiya ragihandinê ya CAN ve hatî mîheng kirin. Van navbeynkaran dikarin werin bikar anîn da ku hêzê bidin cîhazên dirêjkirî û danûstendinê saz bikin. Pênaseyên taybetî yên pîneyan di xêza 2.4 de têne xuyang kirin.

Pêdivî ye ku were zanîn ku, dabînkirina elektrîkê ya dirêjkirî li vir bi hundurê ve tê kontrol kirin, ku tê vê wateyê ku dema ku voltaja batterê bi rengek çalak were qut kirin.tage dadikeve jêr hejmera ji berê diyarkirî voltage. Ji ber vê yekê, bikarhêner hewce ne ku zanibin ku platforma SCOUT 2.0 dê volek kêm bişînetage alarm berî voltage tê gihîştin û di dema karanîna de jî bala xwe bidin barkirina pîlê.

Pin No.	Tîpa Pin	FuDnecfitinioinioand	Remarks
1	Erk	VCC	Hêza erênî, voltage range 23 - 29.2V, MAX .niha 10A
2	Erk	GND	Hêza neyînî
3	KANÎN	CAN_H	CAN otobus bilind
4	KANÎN	CAN_L	CAN otobus kêm

Hêza erênî, voltage range 23 - 29.2V, MAX. niha 10A

Pin No.	Pênase
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Xiflteya 2.5 Diagrama Nîşanî ya Pînên Q4

Navbera elektrîkê ya paşîn
Navbera dirêjkirinê ya li dawiya paşîn di Figure 2.6 de tê xuyang kirin, ku Q1 wekî guheztina sereke ya elektrîkê guheztina sereke ye; Q2 pêwendiya barkirinê ye; Q3 veguherîna dabînkirina hêzê ya pergala ajotinê ye; Q4 porta serial DB9 e; Q5 ji bo CAN û dabînkirina hêzê ya 24V navbeynkariya dirêjkirinê ye; Q6 nîşana volta batterê yetage.

Pin No.	Tîpa Pin	FuDnecfitinioinioand	Remarks
1	Erk	VCC	Hêza erênî, voltage range 23 - 29.2V, herî zêde niha 5A
2	Erk	GND	Hêza neyînî
3	KANÎN	CAN_H	CAN otobus bilind
4	KANÎN	CAN_L	CAN otobus kêm

Figure 2.7 Danasîna Pînên Navbera Hewayî ya Pêş û Paş

Talîmatên li ser rêwerzên kontrolê ji dûr ve FS_i6_S
Veguhastera FS RC amûrek vebijarkî ya SCOUT2.0 e ji bo kontrolkirina robotê bi destan. Veguhezkar bi veavakirina çepê-destpêk tê. Pênase û fonksiyona ku di xêza 2.8 de tê xuyang kirin. Fonksiyona bişkojê wiha tê pênase kirin: SWA û SWD bi demkî neçalak in, û SWB bişkoja bijartina moda kontrolê ye, dial ber bi jor moda kontrolê ya fermanê ye, dial berbi navîn moda kontrolê ya dûr e; SWC bişkoka kontrola ronahiyê ye; S1 bişkoka gazê ye, SCOUT2.0 pêş û paş ve kontrol bike; Kontrola S2 zivirandinê kontrol dike, û POWER bişkoja hêzê ye, di heman demê de pêl bikin û bigirin da ku vebikin.

Talîmatên li ser daxwaz û tevgerên kontrolê
Pergalek hevrêziya referansê dikare li ser laşê wesayîtê were destnîşan kirin û wekî ku di jimar 2.9 de li gorî ISO 8855-ê tê xuyang kirin.

Wekî ku di Figure 2.9 de tê xuyang kirin, laşê wesayîta SCOUT 2.0 bi X-ê pergala hevrêziya referansa sazkirî re paralel e. Di moda kontrolê ya ji dûr de, çîpa kontrolê ya ji dûr ve S1 bi pêş de bikişîne da ku ber bi riya X-ê erênî ve biçe, S1 bi paş ve bikişîne da ku di riya X-ya neyînî de bimeşe. Dema ku S1 ber bi nirxa herî zêde ve tê kişandin, leza tevgerê ya di arasteka X-ê ya erênî de herî zêde ye, Gava ku S1 ber bi herî kêm ve tê kişandin, leza tevgerê di rêça neyînî ya rêgeza X de herî zêde ye; çîpa kontrolê ya ji dûr ve S2 rêvebirina çerxên pêşîn ên laşê gerîdeyê kontrol dike, S2 ber bi çepê ve bikişîne, û wesayit ber bi çepê ve dizivire, wê ber bi herî zêde ve bikişîne, û goşeya rêwerzanê ya herî mezin e, S2 Push ber bi rastê ve , otomobîl dê ber bi rastê ve bizivire, û wê berbi herî zêde bikişîne, di vê demê de goşeya rêvekirina rast a herî mezin e. Di moda fermana kontrolê de, nirxa erênî ya leza xêzik tê wateya tevgerê di riya erênî ya eksê X de, û nirxa neyînî ya leza xêz tê wateya tevgera di riya neyînî ya eksê X de; Nirxa erênî ya leza goşeyî tê vê wateyê ku laşê gerîdeyê ji arasteka erênî ya eksê X ber bi arasteya erênî ya teşeya Y ve diçe, û nirxa neyînî ya leza goşeyî tê vê wateyê ku laşê gerîdeyê ji arasteka erênî ya xeleka X digere. ber bi arasteya neyînî ya teşe Y.

Talîmatên li ser kontrolkirina ronahiyê
Ronahî li pêş û paşiya SCOUT 2.0 têne danîn, û pêwendiya kontrolkirina ronahiyê ya SCOUT 2.0 ji bo rehetiyê ji bikarhêneran re vekirî ye.
Di vê navberê de, navberek din a kontrolkirina ronahiyê ji bo teserûfa enerjiyê li ser veguheztina RC ve hatî veqetandin.

Heya nuha kontrolkirina ronahiyê tenê bi veguheztina FS-ê ve tê piştgirî kirin, û piştgirî ji bo veguhezerên din hîn jî di pêşkeftinê de ye. 3 celeb modên ronahiyê hene ku bi veguheztina RC ve têne kontrol kirin, ku dikarin bi navgîniya SWC-ê ve werin guheztin. Danasîna kontrolkirina modê: Levera SWC li binê moda bi gelemperî girtî ye, navîn ji bo moda normal vekirî ye, jorîn moda ronahiyê ye.

• MODA NC: DI MODA NC DE, HEKE ŞASÎ HÊ BIBE, DÊ RONAHÊ PÊŞÎ BÊ TIMÎTIN, Û RONAHÊ PAŞ DÊ KETIYE MODA BL KU REWŞA XEBATÊ NIHA NÎŞAN BIN; HEKE ŞASÎ LI DEWLETA GIRTÎ BI HENDEK LÊZA NORMAL BIKE, DÊ RONAHÊ PAŞ BÊ TIMÎTIN LÊ ÇARA PÊŞIYÊ WÊ BIKE;
• BÊ MODE: DI MODE NA DE, HEKE ŞASÎ HÊ BIBE, DÊ RONAHÊ PÊŞÎ BI NORMAL PAŞÎ BÊ, Û RONAHÊ PAŞ DÊ KETIYE MODA BL JI BO NÎŞAN KIRINA REWŞA HÊN; EGER DI MOYA HEVGERIYÊ DE RONAHIYA PAŞ TÊ TÊVETIRIN LÊ RONAHÊ PÊŞIYÊ TÊ TIRIN;
• MODA BL: RONAHÊN PÊŞ Û PAŞ HEW DI HEMÛ ŞERVAN DE DI MODA NEFÊ DE NE.

LI SER Kontrola MODE: LÊXÊN SWC LI SER LI SER LI HEWŞÊN JÊR, NAVEND Û JI TOP JI BO MODE NC, NO MODE Û BL MODE BIGIRE.

Destpêkirin

Ev beş operasyona bingehîn û pêşkeftina platforma SCOUT 2.0 bi karanîna navgîniya otobusê CAN destnîşan dike.

Bikaranîn û operasyon
Pêvajoya xebitandina bingehîn a destpêkirinê wiha tê destnîşan kirin:

Berçavkirin

• Rewşa SCOUT 2.0 kontrol bikin. Kontrol bikin ka anomaliyên girîng hene; heke wusa be, ji kerema xwe ji bo piştgiriyê bi karûbarê piştî firotanê re têkilî daynin;
• Guhertoyên rawestana rewşa awarte kontrol bikin. Piştrast bike ku her du bişkokên rawestandina acîl hatine berdan;

Damezirandin

• Guhestina mifteyê (Q1 li ser panela elektrîkê) bizivirînin, û bi gelemperî, voltmeter dê voltaya batterê ya rast nîşan bidetage û roniyên pêş û paşîn dê her du jî werin pêxistin;
• Volga pîlê kontrol bikintage. Ger dengê "beep-beep-beep..." domdar ji biperê dernekeve, ev tê wê wateyê ku voltaya batterê.tage rast e; heke asta hêza pîlê kêm e, ji kerema xwe pîlê bar bikin;
• Q3 çap bikin (bişkojka guheztina hêza ajotinê).

Rawestandina acîl
Bişkojka pêça acîl hem li milê çepê hem jî rastê laşê wesayîta SCOUT 2.0 bikirtînin;

Pêvajoya xebitandina bingehîn a kontrola dûr:
Piştî ku şaseya robotê mobîl SCOUT 2.0 rast dest pê kir, veguheztina RC vekin û moda kontrolê ya dûr hilbijêrin. Dûv re, tevgera platformê SCOUT 2.0 dikare ji hêla veguhestina RC ve were kontrol kirin.

Charging
SCOUT 2.0 JI LI SER DEFAULÊ BI XERGEREK 10A YE JI BO DIXWAZA NEXWEŞARKIRINA XERIŞTARAN BİXWÎNE.

Operasyona barkirinê

• Piştrast bikin ku elektrîka şasiya SCOUT 2.0 jê qut bûye. Berî şarjkirinê, ji kerema xwe pê ewle bine ku guheztina hêzê ya di kondola kontrolê ya paşîn de qut bûye;
• Pîza barkirinê têxin nav navbera barkirinê ya Q6 li ser panela kontrolê ya paşîn;
• Barkerê bi dabînkirina elektrîkê ve girêdin û guhêrbarê vekin. Dûv re, robot dikeve rewşa barkirinê.

Nîşe: Heya nuha, pîlê bi qasî 3 heya 5 demjimêran hewce dike ku bi tevahî ji 22V were şarjkirin, û voltage ya pîlê bi tevahî şarjkirî bi qasî 29.2V e; dema barkirinê wekî 30AH ÷ 10A = 3h tê hesibandin.

Guhertina pîlê
SCOUT2.0 ji bo rehetiya bikarhêneran çareseriyek bateriya veqetandî qebûl dike. Di hin rewşên taybetî de, pîlê rasterast dikare were guheztin. Pêngavên operasyonê û diagram wiha ne (berî operasyonê, pê ewle bin ku SCOUT2.0 qutkirî ye):

• Panela jorîn a SCOUT2.0 vekin, û du girêdanên hêzê yên XT60 li ser panela kontrolê ya sereke vekin (du girêdan hevwate ne) û girêdana CAN a pîlê;
  SCOUT2.0-ê li hewayê daliqînin, heşt pêçan ji binî bi kulmek heksê neteweyî vekin, û dûv re pîlê bikişîne derve;
• Pîlê biguherînin û pêlên jêrîn rast bikin.
• Têkiliya XT60 û pêwendiya hêzê CAN têxin panela kontrolê ya sereke, piştrast bikin ku hemî xetên girêdanê rast in, û dûv re ji bo ceribandinê bixebitin.

Ragihandin bi kar CAN
SCOUT 2.0 CAN û RS232 navgînên ji bo xwerûkirina bikarhêner peyda dike. Bikarhêner dikarin yek ji van navberan hilbijêrin da ku kontrola fermanê li ser laşê wesayîtê bikin.

CAN girêdana kabloyê
SCOUT2.0 bi du pêlên nêr ên hewavaniyê wekî ku di Figure 3.2 de tê xuyang kirin radest dike. Ji bo pênaseyên têl, ji kerema xwe serî li Tablo 2.2 bidin.

Pêkanîna kontrolkirina fermana CAN
Bi rast şensê robotê mobîl SCOUT 2.0 dest pê bikin, û veguheztina DJI RC vekin. Dûv re, veguherîne moda kontrolê ya fermanê, ango moda S1 ya veguhezerê DJI RC berbi jor ve bikişîne. Di vê nuqteyê de, şasiya SCOUT 2.0 dê fermanê ji navbeynkariya CAN qebûl bike, û mêvandar jî dikare rewşa heyî ya şasiyê bi daneyên rast-ê ku ji otobusa CAN vedigere parsek bike. Ji bo naveroka hûrgulî ya protokolê, ji kerema xwe serî li protokola ragihandinê CAN bidin.

CAN protokola peyamê
Bi rast şensê robotê mobîl SCOUT 2.0 dest pê bikin, û veguheztina DJI RC vekin. Dûv re, veguherîne moda kontrolê ya fermanê, ango moda S1 ya veguhezerê DJI RC berbi jor ve bikişîne. Di vê nuqteyê de, şasiya SCOUT 2.0 dê fermanê ji navbeynkariya CAN qebûl bike, û mêvandar jî dikare rewşa heyî ya şasiyê bi daneyên rast-ê ku ji otobusa CAN vedigere parsek bike. Ji bo naveroka hûrgulî ya protokolê, ji kerema xwe serî li protokola ragihandinê CAN bidin.

Tabloya 3.1 Çarçoveya Feedback ya SCOUT 2.0 Status System Chassis

Ferman Navê Sîstema Rewşa Bersivê Fermana
Node şandin	Girêk wergirtin Kontrola biryargirtinê	ID	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire Dirêjahiya daneyan Position	yekîneya 0x08 Karkirin	0x151   Cureyê daneyê	20ms	Netû
			Terîf
byte [0]	Rewşa heyî ya laşê wesayîtê	bê îmze int8	Pergala 0x00 di rewşa normal de 0x01 Moda rawestandina lezgîn (neçalak) 0x02 Sîstema îstîsna
byte [1]	Kontrola modê	bê îmze int8	0×00 Moda Standby 0×01 CAN moda kontrola fermanê 0 × 02 Moda kontrola porta Serial 0×03 Moda kontrolê ya dûr
byte [2] byte [3]	Pîl voltage bilindtir 8 bits Battery voltage kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Rastî voltage × 10 (bi rastbûna 0.1V)
byte [4]	Reserved	–	0×00
byte [5]	Agahiyên têkçûnê	bê îmze int8	Binêre Tabloya 3.2 [Daneya Agahdariya Têkçûn]
byte [6]	Reserved	–	0×00
byte [7]	Bihejmêre paritybit (hejmar)	bê îmze int8	0-255 xelekên hejmartinê, ku dê her fermanek şandin carekê were zêdekirin

Tablo 3.2 Danasîna Agahdariya Têkçûn

Byte	gem	Mane
byte [4]	bit [0]	Battery undervoltage xelet (0: Ne têkçûn 1: Têkçû) Parastin voltage 22V ye (Guhertoya pîlê bi BMS, hêza parastinê 10%)
	bit [1]	Battery undervoltage xelet[2] (0: Ne têkçûn 1: Têkçû) Alarm voltage 24V ye (Guhertoya pîlê bi BMS, hêza hişyariyê 15%)
	bit [2]	Parastina veqetandina veguheztina RC (0: Normal 1: Veguhezkarê RC veqetandî)
	bit [3]	No.1 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [4]	No.2 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [5]	No.3 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [6]	No.4 têkçûna ragihandina motorê (0: Ne têkçûn 1: Têkçû)
	bit [7]	Reservekirî ye, xwerû 0

Nîşe[1]: Guhertoya firmware-ya şaseya robotan V1.2.8 ji hêla guhertoyên paşerojê ve tê piştgirî kirin, û guhertoya berê ji bo piştgirîkirinê nûvekirina firmware hewce dike.
Nîşe[2]: Dema ku pîlê di bin volkê de be deng dê deng bidetage, lê kontrola şasiyê dê neyê bandor kirin, û hilberîna hêzê dê piştî qutbûna kêmbûnê were qut kirin.tage xelet

Fermana çarçoweya vegerê ya kontrolkirina tevgerê bertekên leza xêzika heyî û leza goşeyî ya laşê wesayîta tevgerê vedihewîne. Ji bo naveroka hûrgulî ya protokolê, ji kerema xwe serî li Tablo 3.3 bidin.

Tabloya 3.3 Çerçoveya Feedbackê ya Kontrola Tevgera

Fermana Navê Tevgera Kontrola Bersivê Fermana
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire	Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê	0x221	20ms	Netû
Dirêjahiya dîrokê	0×08
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Leza tevgerê 8 bit bilindtir e Leza tevgerê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza rastîn × 1000 (bi rastbûna 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Leza zivirandinê 8 bit bilindtir e Leza zivirandinê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza rastîn × 1000 (bi rastbûna 0.001 rad)
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00
byte [6]	Reserved	–	0x00
byte [7]	Reserved	–	0x00

Di çarçoveya kontrolê de vebûna kontrolê ya leza xêzik û vebûna kontrolê ya leza goşeyî vedihewîne. Ji bo naveroka wê ya berfireh a protokolê, ji kerema xwe serî li Tablo 3.4 bidin.

Agahdariya statûya şasiyê dê bertek be, û ya din, agahdariya di derbarê heyama motorê, encoder û germahiyê de jî tê de hene. Di çarçoweya bersivê ya jêrîn de agahdariya di derbarê tîrêjê motorê, encoder û germahiya motorê de heye.
Hejmarên motorên 4 motorên di şasiyê de di wêneya jêrîn de têne xuyang kirin:

Navê Ferman Motor Drive Çarçoveya Bersivdana Agahdariya Leza Bilind
Node şandin	Girêk wergirtin	ID	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şaseya Steer-by-wire Date length Position	Yekîneya kontrola biryargirtinê 0×08 Karkirin	0x251~0x254   Cureyê daneyê	20ms	Netû
			Terîf
byte [0] byte [1]	Leza motorê 8 bit bilindtir e Leza motorê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza tevgera wesayîtê, yekeya mm/s (nirxa bibandor + -1500)
byte [2] byte [3]	Hêza motorê 8 bit bilindtir e Hêza motorê 8 bit kêmtir e	di 16 de îmze kirin	Yekîneya niha ya motorê 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Bitsên herî bilind pozîsyona bitsên duyemîn-bilind Positiona bitsên duyemîn-kêmtirîn Positiona herî kêm bit	di 32 de îmze kirin	Helwesta heyî ya yekîneya motorê: nebza

Tablo 3.8 Germahiya motorê, cildtage û bertekên agahdariya statûyê

Navê Ferman Motor Drive Çarçoveya Agahdariya Leza Kêm
Node şandin Steer-by-wire chassis Date length	Girêk wergir Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê 0×08	Nasnameya 0x261~0x264	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
			20ms	Netû
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Drive voltage bilindtir 8 bit Drive voltage kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Current voltage ji yekîneya ajotinê 0.1V
byte [2] byte [3]	Germahiya ajotinê 8 bit bilindtir e Germahiya ajotinê 8 bit kêm dike	di 16 de îmze kirin	Unit 1°C
byte [4] byte [5]	Germahiya motorê	di 8 de îmze kirin	Unit 1°C
	Rewşa ajotinê	bê îmze int8	Agahdariyên di [Rewşa kontrola ajotinê de] bibînin
byte [6] byte [7]	Reserved	–	0x00
	Reserved	–	0x00

Protokola Ragihandina Serial

Telîmata protokola serial
Ew standardek ji bo ragihandina serial e ku bi hev re ji hêla Komeleya Pîşesaziya Elektronîkî (EIA) ya Dewletên Yekbûyî ve di sala 1970-an de digel Pergalên Bell, hilberînerên modem û hilberînerên termînalê komputerê hatî çêkirin. Navê wê "Standard Teknîkî ji bo Navbera Veguheztina Daneyên Binary Serial Di Navbera Amûrên Termînala Daneyê (DTE) û Amûrên Ragihandina Daneyê (DCE)" e. Standard destnîşan dike ku ji bo her girêdanek 25-pin DB-25 connector tê bikar anîn. Naveroka nîşana her pinê tête diyar kirin, û astên cûrbecûr nîşanan jî têne diyar kirin. Dûv re, PC-ya IBM-ê RS232 di girêdanek DB-9 de hêsan kir, ku bû standardek pratîkî. Porta RS-232 ya kontrola pîşesaziyê bi gelemperî tenê sê xetên RXD, TXD, û GND bikar tîne.

Girêdana Serial
Di amûra pêwendiya me de kabloya rêzê ya USB-yê RS232 bikar bînin da ku bi porta rêzê ya li paşiya gerîdeyê ve girêbidin, amûra serial bikar bînin da ku rêjeya baudê ya têkildar destnîşan bikin, û s bikar bîninampdaneyên ku li jor hatine peyda kirin ji bo ceribandinê. Ger kontrolê ji dûr ve were veguheztin, pêdivî ye ku kontrolê ji dûr ve veguherîne moda kontrolê ya fermanê. Ger kontrol ji dûr ve neyê veguheztin, tenê fermana kontrolê rasterast bişînin. Divê were zanîn ku ferman divê dem bi dem were şandin. Ger şas ji 500MS-ê derbas bibe û fermana porta serial neyê wergirtin, ew ê têkeve windabûna parastina girêdanê. cî.

Naveroka Protokola Serial
Parametreya Peywendiya Bingehîn

Şanî	Parametre
Rêjeya Baud	115200
Wekhevî	No test
Dirêjahiya bit data	8 bit
Bisek bisekinin	1 bit

Telîmata protokolê

Bit dest pê bikin		Dirêjahiya çarçoveyê	Cureyê fermanê	Nasnameya fermanê		Qada daneyê		Nasnameya çarçoveyê	Checksum pêkhatin
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	jimare	…	data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Di protokolê de bita destpêkê, dirêjahiya çarçoveyê, celebê fermana çarçoveyê, nasnameya fermanê, rêza daneyê, nasnameya çarçove û kontrolê vedihewîne. Dirêjahiya çarçovê dirêjahiya ku bit destpêkê û kontrolê vedihewîne vedibêje. Vebijêrk berhevoka hemî daneyan ji bit destpêkê heya ID-ya çarçoveyê ye; bit ID ya çarçoveyê ji 0 heta 255 lûleyên hejmartinê ye, ku dê her fermanek were şandin carekê were zêdekirin.

Naveroka Protokolê

Ferman Navê Sîstema Rewşa Çarçoveya Feedback
Girê dişîne Şaseya rê-bi-têl Dirêjiya çarçovê Tîpa fermanê Nasnameya fermanê Dirêjahiya daneyê Rewş	Girêk wergir Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê 0×0C	Çêlek (ms) Wexta wergirtinê (ms)
		100ms	Netû
		Cureyê daneyê	Terîf
	Fermana bersivê (0×AA) 0×01
	8 Karkirin
byte [0]	Rewşa heyî ya laşê wesayîtê	bê îmze int8	0×00 Pergal di rewşa normal de 0×01 Moda rawestandina acîl (neçalakkirî) 0×02 îstîsna pergalê 0×00 Moda Standby
byte [1]	Kontrola modê	bê îmze int8	0×01 CAN moda kontrolkirina fermanê 0×02 Moda kontrolkirina rêzikî[1] 0×03 moda kontrolkirina dûr
byte [2] byte [3]	Pîl voltage bilindtir 8 bit Pîl voltage kêmtir 8 bit	bê îmze int16	Rastî voltage × 10 (bi rastbûna 0.1V)
byte [4]	Reserved	—	0×00
byte [5]	Agahiyên têkçûnê	bê îmze int8	Binêre [Daneya Agahdariya Têkçûn]
byte [6] byte [7]	Reserved Reserved	— —	0×00
			0×00

Fermana Bersivê ya Kontrola Tevgera

Fermana Navê Tevgera Kontrola Bersivê Fermana
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Şasiya Steer-by-wire Dirêjahiya çarçovê Tîpa fermanê Nasnameya fermanê Dirêjahiya daneyan	Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê 0×0C	20ms	Netû
	Fermana bersivê (0×AA) 0×02
	8
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Leza tevgerê 8 bit bilindtir e Leza tevgerê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza rastîn × 1000 (bi rastbûna 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Leza zivirandinê 8 bit bilindtir e Leza zivirandinê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza rastîn × 1000 (bi rastbûna 0.001 rad)
byte [4]	Reserved	–	0×00
byte [5]	Reserved	–	0×00
byte [6]	Reserved	–	0×00
byte [7]	Reserved	–	0×00

Fermandariya Kontrola Tevgera

Fermana Navê Kontrola Ferman
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê Dirêjahiya çarçovê Tîpa fermanê Nasnameya fermanê Dirêjahiya daneyan	Nodeya şasiyê 0×0A	20ms	500ms
	Fermana kontrolê (0×55) 0×01
	6
Rewş	Karkirin	Cureyê daneyê	Terîf
byte [0] byte [1]	Leza tevgerê 8 bit bilindtir e Leza tevgerê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza tevgera wesayîtê, yekîne: mm/s
byte [2] byte [3]	Leza zivirandinê 8 bit bilindtir e Leza zivirandinê 8 bit kêm dibe	di 16 de îmze kirin	Leza goşeyî ya zivirîna wesayîtê, yekîneya: 0.001rad/s
byte [4]	Reserved	–	0x00
byte [5]	Reserved	–	0x00

Çarçoveya Kontrola Ronahî

Navê Ferman Çarçoveya Kontrola Ronahiyê
Node şandin	Girêk wergirtin	Çêlek (ms)	Wexta wergirtinê (ms)
Yekîneya kontrolê ya biryargirtinê Dirêjahiya çarçovê Tîpa fermanê Nasnameya fermanê Dirêjahiya daneyan	Nodeya şasiyê 0×0A	20ms	500ms
	Fermana kontrolê (0×55) 0×04
	6 Karkirin
Rewş		Tîpa tarîxê	Terîf
byte [0]	Kontrola ronahiyê ala çalak dike	bê îmze int8	0x00 Fermana Kontrolê nederbasdar e 0x01 Kontrola ronahiyê çalak bike
byte [1]	Moda ronahiya pêşîn	bê îmze int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Ragihandina Bikarhêner
byte [2]	Ronahiya xwerû ya ronahiya pêş	bê îmze int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Moda ronahiya paşîn	bê îmze int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Ragihandina Bikarhêner [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	Ronahiya paşîn xweş bikin	bê îmze int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Reserved	—	0x00

Firmware upgrades
Ji bo ku bikarhêneran hêsan bikin ku guhertoya firmware ku ji hêla SCOUT 2.0 ve hatî bikar anîn nûve bikin û ji xerîdaran re ezmûnek bêkêmasî peyda bikin, SCOUT 2.0 navgînek nûvekirina fîrmware û nermalava xerîdar a têkildar peyda dike. Dîmenek vê sepanê

Amadekirina nûvekirinê

• CABLE RÊZÎ × 1
• PORTA USB-BI-SERIAL × 1
• SCOUT 2.0 SHASÎ × 1
• KOMPUTER (PÎSTEMA XEBATÎNA WINDOWS) × 1

Nermalava nûvekirina firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Pêvajoya nûvekirinê

• Berî girêdanê, pê ewle bine ku şensê robotê jêhatî ye; Kabloya serial bi porta serial a li dawiya paşîn a şaseya SCOUT 2.0 ve girêdin;
• Kabloya serial bi komputerê ve girêdin;
• Nermalava xerîdar vekin;
• Hejmara portê hilbijêrin;
• Şasiya SCOUT 2.0 çalak bikin, û tavilê bikirtînin da ku pêwendiyê bidin destpêkirin (şasiya SCOUT 2.0 dê li benda 3-an li ber destwerdanê bimîne; heke dema bendewariyê ji 3s zêdetir be, ew ê têkeve serîlêdanê); heke girêdan biserkeve, dê di qutiya nivîsê de "bi serfirazî ve girêdayî ye" were xwestin;
• Dosya barkirina Bin;
• Bişkojka Nûvekirinê bikirtînin, û li benda bidawîbûna nûvekirinê bisekinin;
• Kabloya rêzê qut bikin, şasiyê bi hêz bikin, û elektrîkê ji nû ve vekin û vekin.

SCOUT 2.0 SDK
Ji bo ku ji bikarhêneran re bibe alîkar ku pêşkeftina robot-ê bi rehetî bicîh bînin, SDK-yek ku piştgirîya cross-platformê ye ji bo robotê mobîl SCOUT 2.0 tê pêşve xistin. Pakêta nermalavê SDK navbeynek bingehîn a C++ peyda dike, ku tê bikar anîn danûstendina bi şaseya robotê mobîl SCOUT 2.0 û dikare statûya herî dawî ya robotê bistîne û kiryarên bingehîn ên robotê kontrol bike. Heya nuha, adaptasyona CAN ji ragihandinê re heye, lê adaptasyona RS232-ê hîn jî di rê de ye. Li ser vê yekê, ceribandinên têkildar di NVIDIA JETSON TX2 de hatine qedandin.

SCOUT2.0 Pakêta ROS
ROS hin karûbarên pergala xebitandinê yên standard peyda dike, wek mînak derxistina hardware, kontrolkirina cîhaza nizm, pêkanîna fonksiyona hevpar, peyama navberê û rêveberiya pakêta daneyê. ROS li ser mîmariya grafîkî ye, ji ber vê yekê pêvajoya girêkên cihêreng dikarin agahdariya cihêreng werbigirin, û berhev bikin (wek hîskirin, kontrol, rewş, plansazkirin, hwd.) Niha ROS bi gelemperî UBUNTU piştgirî dike.

Amadekirina Pêşveçûnê
Amadekirina hardware

• CANlight dikare modula ragihandinê ×1
• Notebook Thinkpad E470 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 şaseya robotê mobîl ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 kontrola dûr FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 soketa hêza hewayê ya jorîn ×1

Jixwe bikar bîninample danasîna jîngehê

• Ubuntu 16.04 LTS (Ev guhertoyek ceribandinê ye, li Ubuntu 18.04 LTS hatî tam kirin)
• ROS Kinetic (Guhertoyên paşîn jî têne ceribandin)
• Git

Girêdana hardware û amadekirina 

• Têla CAN ya fîşa hewavaniyê ya jorîn SCOUT 2.0 an fîşa dûvikê derxînin, û CAN_H û CAN_L di têlê CAN de bi rêzê bi adapterê CAN_TO_USB ve girêdin;
• Li ser şansê robotê mobîl SCOUT 2.0 guhêrbar vekin, û kontrol bikin ka guhezên rawestana acîl li her du aliyan têne berdan an na.
• CAN_TO_USB bi xala USB ya notebookê ve girêdin. Diyagrama girêdanê di jimar 3.4 de tê nîşandan.

Sazkirina ROS û mîhengê jîngehê
Ji bo hûrguliyên sazkirinê, ji kerema xwe serî li http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE hardware û CAN ragihandinê test bikin
Sazkirina adapterê CAN-TO-USB

• Modula kernel gs_usb çalak bike
  $ sudo modprobe gs_usb
• Rêjeya 500k Baud saz bike û adapterê can-to-usb çalak bike
  $ sudo ip lînka set can0 up type dikare 500000 bitrate
• Ger di gavên berê de xeletiyek çênebû, divê hûn fermanê bikar bînin view cîhaza can yekser
  $ ifconfig -a
• Saz bikin û bikar bînin can-utils ji bo ceribandina hardware
  $ sudo apt sazkirina can-utils
• Ger vê carê kana-to-usb bi robotê SCOUT 2.0 ve hatibe girêdan, û gerîdok hate vemirandin, emrên jêrîn bikar bînin da ku daneyên ji şaseya SCOUT 2.0 bişopînin.
  $ candump can0
• Ji kerema xwe serî li:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE dakêşin û berhev dikin 

• Pakêta ros dakêşin
  $ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-kontroller-rêveber saz bike
  $ sudo apt saz bike ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-klavyeya$ sudo apt saz bike ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt saz bike libasio-dev
• Klonkirina koda scout_ros berhev dike
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Ji kerema xwe serî li:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Tewdîr

Di vê beşê de hin tedbîr hene ku divê ji bo karanîna û pêşkeftina SCOUT 2.0 balê bikişîne ser wan.

Pîl

• Pîlê ku bi SCOUT 2.0 ve hatî peyda kirin di mîhengê kargehê de bi tevahî nayê barkirin, lê kapasîteya hêza wê ya taybetî dikare li ser voltmetrê li dawiya paşîn a şaseya SCOUT 2.0 were xuyang kirin an jî bi navbeynkariya ragihandinê ya otobusê CAN were xwendin. Dema ku LED-ya kesk a li ser şarjê kesk bibe, şarjkirina pîlê dikare were sekinandin. Bala xwe bidinê ku heke hûn piştî ku LED-ya kesk pê dikeve şarjkerê ve girêdayî bihêlin, şarjker dê bi qasî 0.1 hûrdeman bêtir barkirina bataryayê bi qasî 30A-ê bidomîne da ku pîlê bi tevahî were dagirtin.
• Ji kerema xwe pîlê şarj nekin piştî ku hêza wê qediya, û ji kerema xwe pîlê di wextê xwe de şarj bikin dema ku alarma asta bataryayê ya nizm li dar e;
• Şertên hilanîna statîk: Germahiya çêtirîn ji bo hilanîna batterê -10℃ heya 45℃ e; di rewşa hilanînê de bê karanîn, pêdivî ye ku pîlê her 2 mehan carekê ji nû ve were şarjkirin û dakêşandin, û dûv re bi tevahî hejmar were hilanîn.tage dewlet. Ji kerema xwe bataryayê nexin nav agir an bataryayê germ nekin, û ji kerema xwe pîlê li hawîrdora germahiya bilind hilnegirin;
• Barkirin: Pêdivî ye ku pîlê bi şarjkerek pîlê lîtiumê ya taybetî were barkirin; bataryayên lîtium-ion ne di bin 0°C (32°F) da nayên barkirin û guherandin an guheztina bataryayên orîjînal bi tundî qedexe ye.

hawirdora operasyonê

• Germahiya xebitandinê ya SCOUT 2.0 -10℃ heya 45℃ ye; Ji kerema xwe wê li jêr -10℃ û jor 45℃ bikar neynin;
• Pêdiviyên ji bo nemiya nisbî di hawîrdora karanîna SCOUT 2.0 de ev in: herî zêde 80%, herî kêm 30%;
• Ji kerema xwe wê li hawîrdora ku bi gazên gemarî û şewatbar an jî ji madeyên şewitandî re girtî ne bikar bînin;
• Wê li nêzîkî germkeran an hêmanên germkirinê yên wekî berxwedanên mezin ên kelijkirî, hwd.
• Ji xeynî guhertoya taybetî xwerû (çîna parastina IP-ya xwerû), SCOUT 2.0 ne av-delîl e, ji ber vê yekê ji kerema xwe wê di hawîrdora baran, berf an av kombûyî de bikar neynin;
• Bilindahiya hawîrdora karanîna pêşniyarkirî divê ji 1,000 m derbas nebe;
• Cûdahiya germahiya di navbera roj û şeva hawîrdora karanîna pêşniyarkirî de divê ji 25℃ derbas nebe;
• Bi rêkûpêk zexta tîrê kontrol bikin, û pê ewle bibin ku ew di nav 1.8 bar heya 2.0 bar de ye.
• Ger tirek bi giranî xirav be an jî teqiyabe, ji kerema xwe wê di wextê de biguhezînin.

Têlên elektrîkê / dirêjkirinê

• Ji bo dabînkirina hêzê ya dirêjkirî ya li ser jorîn, divê niha ji 6.25A derbas nebe û hêza giştî jî ji 150W derbas nebe;
• Ji bo dabînkirina hêzê ya dirêjkirî li dawiya paşîn, pêdivî ye ku niha ji 5A derbas nebe û hêza tevahî ji 120W derbas nebe;
• Dema ku pergal destnîşan dike ku voltage ji volta ewle kêmtir etage class, dirêjkirina dabînkirina hêzê ya derveyî dê bi rengek çalak were veguheztin. Ji ber vê yekê, ji bikarhêneran re tê pêşniyar kirin ku bala xwe bidin ka pêvekên derveyî hilanîna daneyên girîng vedihewîne û parastina hêza xwe tune.

Şîreta ewlehiyê Additional

• Di dema karanîna de gumanek hebe, ji kerema xwe manuala rêwerzê ya têkildar bişopînin an bi personelên teknîkî yên têkildar re şêwir bikin;
• Berî ku bikar bînin, bala xwe bidin rewşa zeviyê, û ji xeletiya xebitandinê ku dê bibe sedema pirsgirêka ewlehiya karmendan dûr bigirin;
• Di rewşên awarte de, bişkojka rawestandina acîl bişkînin û amûrê bi hêz bikin;
• Bêyî piştgirî û destûrek teknîkî, ji kerema xwe bi kesane avahiya alavên hundurîn neguhezînin.

Notên din

• SCOUT 2.0 li pêş û paş xwedan parçeyên plastîk e, ji kerema xwe rasterast bi hêzek zêde li wan parçeyan nexin da ku ji zirarên gengaz dûr nekevin;
• Di dema hilgirtin û sazkirinê de, ji kerema xwe ji xwarê nekevin û wesayîtê serûbin nekin;
• Ji bo kesên ne-profesyonel, ji kerema xwe wesayîtê bêyî destûr ji hev dernexînin.

Q&A

• Pirs: SCOUT 2.0 rast dest pê kir, lê çima veguhezkarê RC nikare laşê wesayîtê kontrol bike da ku bimeşe?
  A: Pêşîn, kontrol bikin ka dabînkirina hêza ajotinê di rewşek normal de ye, gelo guheztina hêza ajotinê tê pêl kirin û gelo guheztinên E-stop têne berdan; dûv re, kontrol bikin ka moda kontrolê ya ku bi veguheztina moda jor a çepê ya li ser veguheztina RC hatî hilbijartin rast e.
• Pirs: Kontrola dûr a SCOUT 2.0 di rewşek normal de ye, û agahdariya li ser rewş û tevgera şasiyê dikare rast were wergirtin, lê gava ku protokola çarçoveya kontrolê tê derxistin, çima moda kontrolkirina laşê wesayîtê nayê veguheztin û şass bersivê dide çarçoweya kontrolê protokol?
  A: Bi gelemperî, heke SCOUT 2.0 dikare ji hêla veguhezkerek RC ve were kontrol kirin, ev tê vê wateyê ku tevgera şasiyê di bin kontrola rast de ye; ger çarçoweya berevajîkirina şassê were pejirandin, ev tê vê wateyê ku girêdana dirêjkirina CAN di rewşek normal de ye. Ji kerema xwe çarçoweya kontrolê ya CAN-ê ku hatî şandin kontrol bikin da ku bibînin ka kontrolkirina daneyê rast e û gelo moda kontrolê di moda kontrolê ya fermanê de ye. Hûn dikarin statûya ala xeletiyê ji bit xeletiya di çarçoweya bersivdana rewşa şasiyê de kontrol bikin.
• Pirs: SCOUT 2.0 di operasyonê de dengê "beep-beep-beep…" dide, meriv çawa bi vê pirsgirêkê re mijûl dibe?
  A: Ger SCOUT 2.0 vî dengê "beep-beep-beep" bi domdarî bide, ev tê vê wateyê ku pîlê di dengê alarmê de ye.tage dewlet. Ji kerema xwe pîlê di wextê xwe de bar bikin. Gava ku dengê din ê têkildar çêbibe, dibe ku xeletiyên hundurîn hebin. Hûn dikarin kodên xeletiya têkildar bi otobusa CAN-ê ve kontrol bikin an bi personelên teknîkî yên têkildar re têkilî daynin.
• Pirs: Ma cilê tîrêjê ya SCOUT 2.0 bi gelemperî di xebatê de tê dîtin?
  A: Dema ku ew dimeşe cilê tirên SCOUT 2.0 bi gelemperî tê dîtin. Ji ber ku SCOUT 2.0 li ser bingeha sêwirana rêveberiya cihêreng a çar-tekeran e, dema ku laşê wesayîtê dizivire, kêşa hilkişînê û kêşana gerokê çêdibe. Ger zemîn ne sivik lê zirav be, dê rûberên lastîkan xira bibin. Ji bo kêmkirin an hêdîkirina cilê, zivirîna goşeya piçûk dikare ji bo zivirîna hindiktir li ser pivotek were meşandin.
• Pirs: Dema ku ragihandin bi otobusa CAN ve tête bicîh kirin, fermana vegerandina şasiyê rast tê derxistin, lê çima wesayît bersivê nade fermana kontrolê?
  A: Di hundurê SCOUT 2.0 de mekanîzmayek parastina ragihandinê heye, ku tê vê wateyê ku dema ku fermanên kontrola CAN-ê yên derveyî hilber dike, şas bi parastina demdirêj ve tê peyda kirin. Bifikirin ku wesayit çarçoveyek protokola ragihandinê werdigire, lê ew çarçoveyek din a fermana kontrolê piştî 500 ms wernagire. Di vê rewşê de, ew ê têkeve moda parastina ragihandinê û leza 0-ê destnîşan bike. Ji ber vê yekê, fermanên ji komputera jorîn divê dem bi dem bêne weşandin.

Mezinahiya Hilberê

Diagrama nîgarê ya pîvanên derveyî yên hilberê

Diagrama nîgarê ya pîvanên piştevaniya dirêjkirî ya jorîn

Belavkerê fermî
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Belge / Çavkanî

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Rêbernameya Bikarhêner SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Çavkanî

• Manual Bikarhêner