බාලදක්ෂ 2.0 AgileX රොබෝ කණ්ඩායම

මෙම පරිච්ඡේදයේ වැදගත් ආරක්‍ෂිත තොරතුරු අඩංගු වේ, රොබෝවරයා පළමු වරට ක්‍රියාත්මක වීමට පෙර, ඕනෑම පුද්ගලයෙක් හෝ සංවිධානයක් උපාංගය භාවිතා කිරීමට පෙර මෙම තොරතුරු කියවා තේරුම් ගත යුතුය. භාවිතය පිළිබඳව ඔබට කිසියම් ප්‍රශ්නයක් ඇත්නම්, කරුණාකර අප හා සම්බන්ධ වන්න support@agilex.ai කරුණාකර මෙම අත්පොතෙහි පරිච්ඡේදවල ඇති සියලුම එකලස් කිරීමේ උපදෙස් සහ මාර්ගෝපදේශ අනුගමනය කර ක්‍රියාත්මක කරන්න, එය ඉතා වැදගත් වේ. අනතුරු ඇඟවීමේ සංඥා වලට අදාළ පාඨයට විශේෂ අවධානය යොමු කළ යුතුය.

ආරක්ෂිත තොරතුරු

මෙම අත්පොතෙහි ඇති තොරතුරුවලට සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමක් සැලසුම් කිරීම, ස්ථාපනය කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම ඇතුළත් නොවේ, සම්පූර්ණ පද්ධතියේ ආරක්ෂාවට බලපාන සියලුම පර්යන්ත උපකරණ ඇතුළත් නොවේ. සම්පූර්ණ පද්ධතියේ සැලසුම සහ භාවිතය රොබෝවරයා ස්ථාපනය කර ඇති රටේ ප්‍රමිතීන් සහ රෙගුලාසි වල ස්ථාපිත කර ඇති ආරක්ෂක අවශ්‍යතා වලට අනුකූල විය යුතුය.

අදාළ රටවල අදාළ නීති සහ රෙගුලාසිවලට අනුකූල වීම සහතික කිරීම සහ සම්පූර්ණ රොබෝ යෙදුමේ විශාල අන්තරායන් නොමැති බව සහතික කිරීම සඳහා SCOUT ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන ගනුදෙනුකරුවන්ට වගකීමක් ඇත. මෙයට පහත සඳහන් දෑ ඇතුළත් නමුත් ඒවාට සීමා නොවේ:

කාර්යක්ෂමතාව සහ වගකීම

• සම්පූර්ණ රොබෝ පද්ධතියේ අවදානම් තක්සේරුවක් කරන්න. අවදානම් තක්සේරුව මගින් අර්ථ දක්වා ඇති අනෙකුත් යන්ත්‍රෝපකරණවල අතිරේක ආරක්ෂක උපකරණ එකට සම්බන්ධ කරන්න.
• මෘදුකාංග සහ දෘඪාංග පද්ධති ඇතුළුව සමස්ත රොබෝ පද්ධතියේ පර්යන්ත උපකරණ සැලසුම් කිරීම සහ ස්ථාපනය කිරීම නිවැරදි බව තහවුරු කරන්න.
• මෙම රොබෝවරයාට ස්වයංක්‍රීය ප්‍රති-ගැටුම්, ප්‍රති-වැටීම්, ජීව විද්‍යාත්මක ප්‍රවේශ අනතුරු ඇඟවීම් සහ අනෙකුත් අදාළ ආරක්ෂක ක්‍රියාකාරකම් ඇතුළුව නමුත් ඒවාට පමණක් සීමා නොවී සම්පූර්ණ ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝවක් නොමැත. සංවර්ධිත රොබෝවරයාට සැබෑ යෙදුම්වල ප්‍රධාන උපද්‍රව සහ ආරක්‍ෂක උපද්‍රව ඇති නොවන බව සහතික කිරීම සඳහා, අදාළ කාර්යයන් සඳහා ඒකාබද්ධ කරන්නන් සහ අවසාන පාරිභෝගිකයින් ආරක්‍ෂාව තක්සේරු කිරීම සඳහා අදාළ රෙගුලාසි සහ ශක්‍ය නීති සහ රෙගුලාසි අනුගමනය කිරීම අවශ්‍ය වේ.
• තාක්ෂණික ගොනුවේ සියලුම ලේඛන එකතු කරන්න: අවදානම් තක්සේරුව සහ මෙම අත්පොත ඇතුළුව.
• උපකරණ ක්‍රියාත්මක කිරීමට සහ භාවිතා කිරීමට පෙර විය හැකි ආරක්ෂක අවදානම් දැන ගන්න.

පාරිසරික සලකා බැලීම්

• පළමු භාවිතය සඳහා, මූලික මෙහෙයුම් අන්තර්ගතය සහ මෙහෙයුම් පිරිවිතර තේරුම් ගැනීමට කරුණාකර මෙම අත්පොත හොඳින් කියවන්න.
• දුරස්ථ පාලක ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා, SCOUT2.0 භාවිතා කිරීමට සාපේක්ෂව විවෘත ප්‍රදේශයක් තෝරන්න, මන්ද SCOUT2.0 කිසිදු ස්වයංක්‍රීය බාධක වළක්වා ගැනීමේ සංවේදකයකින් සමන්විත නොවේ.
• සෑම විටම -2.0℃~10℃ පරිසර උෂ්ණත්වයට අඩු SCOUT45 භාවිතා කරන්න.
• SCOUT 2.0 වෙනම අභිරුචි IP ආරක්ෂාවක් සමඟ වින්‍යාස කර නොමැති නම්, එහි ජලය සහ දූවිලි ආරක්ෂණය IP22 පමණි.

පූර්ව වැඩ පිරික්සුම් ලැයිස්තුව

• සෑම උපාංගයකටම ප්‍රමාණවත් බලයක් ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• බංකරයේ පැහැදිලි දෝෂ නොමැති බවට වග බලා ගන්න.
• දුරස්ථ පාලක බැටරියේ ප්රමාණවත් බලයක් තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න.
• භාවිතා කරන විට, හදිසි නැවතුම් ස්විචය මුදා හැර ඇති බවට වග බලා ගන්න.

මෙහෙයුම

• දුරස්ථ පාලක මෙහෙයුමේදී, අවට ප්රදේශය සාපේක්ෂව ඉඩකඩ ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• දෘශ්‍ය පරාසය තුළ දුරස්ථ පාලකය සිදු කරන්න.
• SCOUT2.0 හි උපරිම බර 50KG වේ. භාවිතා කරන විට, බර පැටවීම 50KG නොඉක්මවන බවට වග බලා ගන්න.
• SCOUT2.0 මත බාහිර දිගුවක් ස්ථාපනය කරන විට, දිගුවේ ස්කන්ධ කේන්ද්‍රයේ පිහිටීම තහවුරු කර එය භ්‍රමණ කේන්ද්‍රයේ ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• උපාංගයේ අඩු බැටරි එලාම් ඇති විට කරුණාකර වේලාවට ආරෝපණය කරන්න. SCOUT2..0 හි දෝෂයක් ඇති විට, කරුණාකර ද්විතියික හානි වළක්වා ගැනීම සඳහා එය භාවිතා කිරීම වහාම නවත්වන්න.
• SCOUT2.0 හි දෝෂයක් ඇති විට, කරුණාකර එය සමඟ කටයුතු කිරීමට අදාළ තාක්‍ෂණය සම්බන්ධ කර ගන්න, එම දෝෂය ඔබ විසින්ම හසුරුවා නොගන්න. උපකරණ සඳහා අවශ්‍ය ආරක්ෂණ මට්ටම සමඟ පරිසරයේ සෑම විටම SCOUT2.0 භාවිතා කරන්න.
• SCOUT2.0 කෙලින්ම තල්ලු නොකරන්න.
• ආරෝපණය කරන විට, පරිසර උෂ්ණත්වය 0 ℃ ට වඩා වැඩි බව සහතික කර ගන්න.
• වාහනය එහි භ්‍රමණය අතරතුර සෙලවෙන්නේ නම්, අත්හිටුවීම සකස් කරන්න.

නඩත්තු කිරීම

• නිතිපතා ටයරයේ පීඩනය පරීක්ෂා කරන්න, ටයර් පීඩනය 1.8bar~2.0bar අතර තබා ගන්න.
• ටයරය දැඩි ලෙස ගෙවී ඇත්නම් හෝ පිපිරී ඇත්නම්, කරුණාකර එය නියමිත වේලාවට ප්රතිස්ථාපනය කරන්න.
• බැටරිය දිගු කාලයක් භාවිතා නොකරන්නේ නම්, එය මාස 2 සිට 3 දක්වා කාලානුරූපව බැටරිය ආරෝපණය කිරීම අවශ්ය වේ.

හැඳින්වීම

SC OUT 2.0 විවිධ යෙදුම් අවස්ථා සමඟ බහුකාර්ය UGV ලෙස සැලසුම් කර ඇත: මොඩියුලර් නිර්මාණය; නම්යශීලී සම්බන්ධතාවය; ඉහළ ගෙවීමේ හැකියාව ඇති බලවත් මෝටර් පද්ධතිය. ස්ටීරියෝ කැමරාව, ලේසර් රේඩාර්, GPS, IMU සහ robotic manipulator වැනි අමතර සංරචක SCOUT 2.0 මත උසස් සංචලනය සහ පරිගණක දර්ශන යෙදුම් සඳහා විකල්ප වශයෙන් ස්ථාපනය කළ හැක. SCOUT 2.0 ස්වයංක්‍රීය රියදුරු අධ්‍යාපනය සහ පර්යේෂණ, ගෘහස්ථ සහ එළිමහන් ආරක්ෂක මුර සංචාරය, පරිසර සංවේදනය, සාමාන්‍ය සැපයුම් සහ ප්‍රවාහනය සඳහා නිතර භාවිතා වේ, කිහිපයක් නම් කිරීමට පමණි.

සංරචක ලැයිස්තුව

නම	ප්රමාණය
SCOUT 2.0 රොබෝ ශරීරය	X 1
බැටරි චාජර් (AC 220V)	X 1
ගුවන් ප්ලග් (පිරිමි, 4-පින්)	X 2
USB සිට RS232 කේබලය	X 1
දුරස්ථ පාලක සම්ප්රේෂකය (විකල්ප)	X 1
USB සිට CAN සන්නිවේදන මොඩියුලය	X1

තාක්ෂණික පිරිවිතර

සංවර්ධනය සඳහා අවශ්යතාවය
FS RC සම්ප්‍රේෂකය කර්මාන්තශාලා සැකසුම තුළ (විකල්ප) සපයනු ලැබේ pf SCOUT 2.0, එමඟින් පරිශීලකයින්ට රොබෝවේ චැසිය චලනය කිරීමට සහ හැරවීමට පාලනය කිරීමට ඉඩ සලසයි; SCOUT 232 හි CAN සහ RS2.0 අතුරුමුහුණත් පරිශීලකයාගේ අභිරුචිකරණය සඳහා භාවිතා කළ හැක.

මූලික කරුණු

මෙම කොටස රූප සටහන 2.0 සහ 2.1 හි පෙන්වා ඇති පරිදි SCOUT 2.2 ජංගම රොබෝ වේදිකාවට කෙටි හැඳින්වීමක් සපයයි.

1. ඉදිරිපස View
2. මාරුවීම නවත්වන්න
3. සම්මත Profile සහාය
4. ඉහළ මැදිරිය
5. ඉහළ විදුලි පුවරුව
6. ප්රතිරෝධක-ගැටුම් නළය
7. පසුපස පුවරුව

SCOUT2.0 මොඩියුලර් සහ බුද්ධිමත් නිර්මාණ සංකල්පයක් අනුගමනය කරයි. පුම්බන ලද රබර් ටයර් සහ බල මොඩියුලයේ ස්වාධීන අත්හිටුවීමේ සංයුක්ත සැලසුම, ප්‍රබල DC බුරුසු රහිත සර්වෝ මෝටරය සමඟ සම්බන්ධ වී, SCOUT2.0 රොබෝ චැසි සංවර්ධන වේදිකාවට ප්‍රබල සමත්වීමේ හැකියාවක් සහ භූමියට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව ඇති අතර විවිධ බිම්වල නම්‍යශීලීව ගමන් කළ හැකිය. ගැටුමකදී වාහනයේ සිරුරට සිදුවිය හැකි හානි අවම කිරීම සඳහා An-ti-collision beams වාහනය වටා සවි කර ඇත. වාහනයේ ඉදිරිපස සහ පිටුපස විදුලි පහන් සවි කර ඇති අතර, සුදු ආලෝකය ඉදිරිපස ආලෝකමත් කිරීම සඳහා නිර්මාණය කර ඇති අතර රතු ආලෝකය අනතුරු ඇඟවීම සහ ඇඟවීම සඳහා පසුපස කෙළවරේ නිර්මාණය කර ඇත.

පහසුවෙන් ප්‍රවේශ වීම සහතික කිරීම සඳහා රොබෝවරයාගේ දෙපස හදිසි නැවතුම් බොත්තම් සවි කර ඇති අතර එක් අයෙකු එබීමෙන් රොබෝවරයා අසාමාන්‍ය ලෙස හැසිරෙන විට වහාම රොබෝවේ බලය වසා දැමිය හැක. ඩීසී බලය සහ සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත් සඳහා ජල ආරක්ෂිත සම්බන්ධක රොබෝවරයාගේ ඉහළින් සහ පසුපසින් සපයා ඇති අතර එමඟින් රොබෝවරයා සහ බාහිර සංරචක අතර නම්‍යශීලී සම්බන්ධතාවයක් ඇති කිරීමට පමණක් නොව, දැඩි ක්‍රියාකාරීත්වය යටතේ වුවද රොබෝවරයාගේ අභ්‍යන්තරයට අවශ්‍ය ආරක්ෂාව සහතික කරයි. කොන්දේසි.
බයිනෙත්තු විවෘත මැදිරියක් භාවිතා කරන්නන් සඳහා ඉහලින් වෙන් කර ඇත.

තත්ත්ව ඇඟවීම
SCOUT 2.0 හි සවිකර ඇති වෝල්ට්මීටරය, බීපරය සහ විදුලි පහන් හරහා පරිශීලකයින්ට වාහනයේ සිරුරේ තත්ත්වය හඳුනාගත හැකිය. විස්තර සඳහා කරුණාකර 2.1 වගුව බලන්න.

තත්ත්වය	විස්තරය
වෙළුමtage	වත්මන් බැටරි පරිමාවtage පසුපස විද්යුත් අතුරුමුහුණතෙහි වෝල්ට්මීටරයෙන් සහ 1V නිරවද්යතාවයකින් කියවිය හැක.
බැටරිය ප්රතිස්ථාපනය කරන්න	බැටරි පරිමාව විටtage 22.5V ට වඩා අඩුය, වාහන ශරීරය අනතුරු ඇඟවීමක් ලෙස බීප්-බීප්-බීප් ශබ්දයක් ලබා දෙනු ඇත. බැටරි පරිමාව විටtage 22V ට වඩා අඩු බව අනාවරණය වී ඇත, SCOUT 2.0 මඟින් බැටරියට හානි වීම වැළැක්වීම සඳහා බාහිර දිගු සඳහා බල සැපයුම සක්‍රියව කපා හරිනු ඇත. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, චැසිය මගින් චලන පාලනය සක්රිය නොකරන අතර බාහිර විධාන පාලනය පිළිගන්නේ නැත.
රොබෝවරයා බලගන්වා ඇත	ඉදිරිපස සහ පසුපස විදුලි පහන් දැල්වී ඇත.

වගුව 2.1 වාහන තත්ත්වය පිළිබඳ විස්තර

විදුලි අතුරුමුහුණත් පිළිබඳ උපදෙස්

ඉහළ විද්යුත් අතුරුමුහුණත
SCOUT 2.0 මඟින් 4-pin ගුවන් සම්බන්ධක තුනක් සහ DB9 (RS232) සම්බන්ධකයක් සපයයි. ඉහළ ගුවන් සම්බන්ධකයේ පිහිටීම රූප සටහන 2.3 හි දැක්වේ.

SCOUT 2.0 හි ඉහළ සහ පසුපස යන දෙකෙහිම ගුවන් සේවා දිගු අතුරු මුහුණතක් ඇත, ඒ සෑම එකක්ම බල සැපයුම් කට්ටලයක් සහ CAN සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත කට්ටලයක් සමඟ වින්‍යාස කර ඇත. මෙම අතුරුමුහුණත් විස්තීරණ උපාංග සඳහා විදුලිය සැපයීමට සහ සන්නිවේදනය ස්ථාපිත කිරීමට භාවිතා කළ හැක. පින්වල නිශ්චිත අර්ථ දැක්වීම් රූප සටහන 2.4 හි දැක්වේ.

මෙහි දීර්ඝ කරන ලද බල සැපයුම අභ්‍යන්තරව පාලනය වන බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය, එයින් අදහස් වන්නේ බැටරියේ පරිමාව වැඩි වූ පසු බල සැපයුම සක්‍රියව කපා හරින බවයි.tage පෙර-නිශ්චිත එළිපත්ත පරිමාවට වඩා පහත වැටේtagඊ. එබැවින්, SCOUT 2.0 වේදිකාව අඩු පරිමාවක් එවන බව පරිශීලකයින් විසින් සැලකිල්ලට ගත යුතුයtagඑළිපත්තට පෙර ඊ එලාම් වෙළුමtage ළඟා වී ඇති අතර භාවිතයේදී බැටරි නැවත ආරෝපණය කිරීම කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න.

පින් අංකය.	පින් වර්ගය	FuDnecfitinintio සහ	අදහස්
1	බලය	VCC	බලය ධනාත්මක, වෙළුමtage පරාසය 23 – 29.2V, MAX .වත්මන් 10A
2	බලය	GND	බලය සෘණ
3	CAN	CAN_H	CAN බසය උසයි
4	CAN	CAN_L	CAN බසය අඩුයි

බලය ධනාත්මක, වෙළුමtage පරාසය 23 - 29.2V, MAX. වත්මන් 10A

පින් අංකය.	අර්ථ දැක්වීම
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

රූප සටහන 2.5 Q4 පින් වල රූප සටහන

පසුපස විදුලි අතුරුමුහුණත
පසුපස කෙළවරේ දිගු අතුරුමුහුණත රූපය 2.6 හි පෙන්වා ඇත, Q1 ප්රධාන විදුලි ස්විචය ලෙස යතුරු ස්විචය වේ; Q2 යනු නැවත ආරෝපණය කිරීමේ අතුරු මුහුණතයි; Q3 යනු ධාවක පද්ධතියේ බල සැපයුම් ස්විචයයි; Q4 යනු DB9 අනුක්‍රමික වරායයි; Q5 යනු CAN සහ 24V බල සැපයුම සඳහා වන දිගු අතුරු මුහුණතයි; Q6 යනු බැටරි පරිමාවේ සංදර්ශකයයිtage.

පින් අංකය.	පින් වර්ගය	FuDnecfitinintio සහ	අදහස්
1	බලය	VCC	බලය ධනාත්මක, වෙළුමtage පරාසය 23 - 29.2V, උපරිම ධාරාව 5A
2	බලය	GND	බලය සෘණ
3	CAN	CAN_H	CAN බසය උසයි
4	CAN	CAN_L	CAN බසය අඩුයි

රූප සටහන 2.7 ඉදිරිපස සහ පසුපස ගුවන් සේවා අතුරුමුහුණත පින් පිළිබඳ විස්තරය

දුරස්ථ පාලක FS_i6_S දුරස්ථ පාලක උපදෙස් පිළිබඳ උපදෙස්
FS RC සම්ප්‍රේෂකය යනු රොබෝව අතින් පාලනය කිරීම සඳහා SCOUT2.0 හි විකල්ප උපාංගයකි. සම්ප්‍රේෂකය වම් අත තෙරපුම් වින්‍යාසයක් සමඟ පැමිණේ. රූප සටහන 2.8 හි දැක්වෙන අර්ථ දැක්වීම සහ කාර්යය. බොත්තමෙහි ක්‍රියාකාරිත්වය මෙසේ අර්ථ දක්වා ඇත: SWA සහ SWD තාවකාලිකව අක්‍රිය කර ඇති අතර, SWB යනු පාලන මාදිලිය තේරීමේ බොත්තමයි, ඉහළට ඩයල් කරන්න විධාන පාලන ප්‍රකාරය, මැදට ඩයල් කිරීම දුරස්ථ පාලක ප්‍රකාරයයි; SWC යනු ආලෝක පාලන බොත්තමයි; S1 යනු තෙරපුම් බොත්තමයි, SCOUT2.0 ඉදිරියට සහ පසුපසට පාලනය කරන්න; S2 පාලනය යනු භ්‍රමණය පාලනය වන අතර, POWER යනු බල බොත්තම, සක්‍රිය කිරීමට එකවර ඔබා අල්ලාගෙන සිටින්න.

පාලන ඉල්ලීම් සහ චලනයන් පිළිබඳ උපදෙස්
ISO 2.9 ට අනුකූලව රූප සටහන 8855 හි පෙන්වා ඇති පරිදි විමර්ශන ඛණ්ඩාංක පද්ධතියක් වාහනයේ සිරුර මත නිර්වචනය කර සවි කළ හැක.

රූප සටහන 2.9 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, SCOUT 2.0 හි වාහන ශරීරය ස්ථාපිත යොමු ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ X අක්ෂයට සමාන්තරව පවතී. දුරස්ථ පාලක මාදිලියේදී, ධනාත්මක X දිශාවට ගමන් කිරීමට දුරස්ථ පාලක සැරයටිය S1 ඉදිරියට තල්ලු කරන්න, සෘණ X දිශාවට ගමන් කිරීමට S1 පසුපසට තල්ලු කරන්න. S1 උපරිම අගයට තල්ලු කළ විට, ධනාත්මක X දිශාවේ චලන වේගය උපරිම වේ, S1 අවම අගයට තල්ලු කළ විට, X දිශාවේ සෘණ දිශාවේ චලන වේගය උපරිම වේ; දුරස්ථ පාලක සැරයටිය S2 මෝටර් රථයේ ඉදිරිපස රෝදවල සුක්කානම පාලනය කරයි, S2 වමට තල්ලු කරයි, සහ වාහනය වමට හැරී, එය උපරිමයට තල්ලු කරයි, සහ සුක්කානම් කෝණය විශාලතම වේ, S2 දකුණට තල්ලු කරයි , මෝටර් රථය දකුණට හැරී, එය උපරිමයට තල්ලු කරනු ඇත, මෙම අවස්ථාවේදී නිවැරදි සුක්කානම් කෝණය විශාලතම වේ. පාලන විධාන මාදිලියේදී, රේඛීය ප්‍රවේගයේ ධන අගය යනු X අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට චලනය වන අතර රේඛීය ප්‍රවේගයේ සෘණ අගය යනු X අක්ෂයේ සෘණ දිශාවට චලනය වේ; කෝණික ප්‍රවේගයේ ධන අගය යනු මෝටර් රථය X අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවේ සිට Y අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවට චලනය වන අතර, කෝණික ප්‍රවේගයේ සෘණ අගය යනු X අක්ෂයේ ධනාත්මක දිශාවෙන් මෝටර් රථය චලනය වන බවයි. Y අක්ෂයේ සෘණ දිශාවට.

ආලෝක පාලනය පිළිබඳ උපදෙස්
SCOUT 2.0 හි ඉදිරිපස සහ පිටුපස විදුලි පහන් සවි කර ඇති අතර, SCOUT 2.0 හි ආලෝක පාලන අතුරුමුහුණත පහසුව සඳහා පරිශීලකයින්ට විවෘත වේ.
මේ අතර, බලශක්ති ඉතිරිකිරීම සඳහා තවත් ආලෝක පාලන අතුරුමුහුණතක් RC සම්ප්රේෂකය මත වෙන් කර ඇත.

දැනට ආලෝක පාලනය FS සම්ප්‍රේෂකය සමඟ පමණක් සහය දක්වන අතර අනෙකුත් සම්ප්‍රේෂක සඳහා සහය තවමත් සංවර්ධනය වෙමින් පවතී. RC සම්ප්‍රේෂකය මඟින් පාලනය වන ආලෝක මාදිලි 3 ක් ඇත, ඒවා SWC හරහා මාරු කළ හැකිය. මාදිලි පාලන විස්තරය: SWC ලීවරය සාමාන්‍යයෙන් සංවෘත මාදිලියේ පහළින් ඇත, මැද සාමාන්‍යයෙන් විවෘත මාදිලිය සඳහා වේ, ඉහළ හුස්ම ගැනීමේ ආලෝක මාදිලිය වේ.

• NC ප්‍රකාරය: NC ප්‍රකාරයේදී, චැසිය තවමත් තිබේ නම්, ඉදිරිපස ආලෝකය නිවා දමනු ඇත, සහ පසුපස ආලෝකය එහි වත්මන් මෙහෙයුම් තත්ත්වය දැක්වීමට BL ප්‍රකාරයට ඇතුල් වනු ඇත; චැසිය නිශ්චිත සාමාන්‍ය වේගයකින් ගමන් කරන ප්‍රාන්තයේ තිබේ නම්, පසුපස ආලෝකය නිවා දමනු ඇත, නමුත් ඉදිරිපස ආලෝකය දැල්වෙනු ඇත;
• ප්‍රකාරයක් නැත: කිසිදු ප්‍රකාරයකින්, චැසිය තවමත් තිබේ නම්, ඉදිරිපස ආලෝකය සාමාන්‍යයෙන් දැල්වෙනු ඇත, සහ පසුපස ආලෝකය තවමත් පවතින තත්ත්වය දැක්වීමට BL මාදිලියට ඇතුළු වනු ඇත; චලන මාදිලියේ නම්, පසුපස ආලෝකය නිවා දැමූ නමුත් ඉදිරිපස ආලෝකය ක්‍රියාත්මක වේ;
• BL මාදිලිය: ඉදිරිපස සහ පසුපස ආලෝකයන් දෙකම සියලු තත්වයන් යටතේ හුස්ම ගැනීමේ මාදිලියේ ඇත.

මාදිලියේ පාලනය පිළිබඳ සටහන: ටොගල් කිරීම SWC ලීවරය පිළිවෙළින් NC මාදිලිය, කිසිදු මාදිලියක් සහ BL මාදිලිය පහළ, මැද සහ ඉහළ ස්ථානවල සඳහන් වේ.

ඇරඹේ

මෙම කොටස CAN බස් අතුරුමුහුණත භාවිතා කරමින් SCOUT 2.0 වේදිකාවේ මූලික ක්‍රියාකාරිත්වය සහ සංවර්ධනය හඳුන්වා දෙයි.

භාවිතා කිරීම සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම
ආරම්භයේ මූලික මෙහෙයුම් ක්‍රියා පටිපාටිය පහත පරිදි දැක්වේ:

පරීක්ෂා කරන්න

• SCOUT 2.0 හි තත්ත්වය පරීක්ෂා කරන්න. සැලකිය යුතු විෂමතා තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න; එසේ නම්, කරුණාකර සහාය සඳහා අලෙවියෙන් පසු සේවාව පුද්ගලිකව අමතන්න;
• හදිසි නැවතුම් ස්විචවල තත්ත්වය පරීක්ෂා කරන්න. හදිසි නැවතුම් බොත්තම් දෙකම මුදා හරින බවට වග බලා ගන්න;

පණ ගන්වන්න

• යතුරු ස්විචය කරකවන්න (විදුලි පුවරුවේ Q1), සහ සාමාන්‍යයෙන්, වෝල්ට්මීටරය නිවැරදි බැටරි පරිමාව පෙන්වයිtagඊ සහ ඉදිරිපස සහ පසුපස විදුලි පහන් දෙකම දැල්වෙනු ඇත;
• බැටරි පරිමාව පරීක්ෂා කරන්නtagඊ. බීපරයෙන් අඛණ්ඩව "බීප්-බීප්-බීප්..." ශබ්දයක් නොමැති නම්, එයින් අදහස් වන්නේ බැටරි පරිමාවයි.tage නිවැරදියි; බැටරි බල මට්ටම අඩු නම්, කරුණාකර බැටරිය ආරෝපණය කරන්න;
• Q3 ඔබන්න (ධාවක බල ස්විච බොත්තම).

හදිසි නැවතුම
SCOUT 2.0 වාහන බඳෙහි වම් සහ දකුණු දෙපස හදිසි තල්ලු බොත්තම ඔබන්න;

දුරස්ථ පාලකයේ මූලික මෙහෙයුම් ක්රියා පටිපාටිය:
SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝගේ චැසිය නිවැරදිව ආරම්භ කළ පසු, RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියාත්මක කර දුරස්ථ පාලක මාදිලිය තෝරන්න. එවිට, SCOUT 2.0 වේදිකා චලනය RC සම්ප්‍රේෂකය මඟින් පාලනය කළ හැක.

අයකිරීම
පාරිභෝගිකයින්ගේ නැවත ආරෝපණය කිරීමේ ඉල්ලුම සපුරාලීම සඳහා බාලදක්ෂ 2.0 පෙරනිමියෙන් 10A චාජරයකින් සමන්විත වේ.

ආරෝපණ මෙහෙයුම

• SCOUT 2.0 චැසියේ විදුලිය ක්‍රියා විරහිත කර ඇති බවට වග බලා ගන්න. ආරෝපණය කිරීමට පෙර, කරුණාකර පසුපස පාලන කොන්ඩෝලයේ බල ස්විචය ක්‍රියා විරහිත කර ඇති බවට වග බලා ගන්න;
• පසුපස පාලක පැනලයේ Q6 ආරෝපණ අතුරුමුහුණතට චාජර් ප්ලග් එක ඇතුල් කරන්න;
• චාජරය බල සැපයුමට සම්බන්ධ කර චාජරයේ ස්විචය සක්රිය කරන්න. ඉන්පසුව, රොබෝවරයා ආරෝපණ තත්ත්වයට ඇතුල් වේ.

සටහන: දැනට, බැටරිය 3V සිට සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය කිරීමට පැය 5 සිට 22 දක්වා කාලයක් අවශ්‍ය වේ, සහ පරිමාවtagසම්පුර්ණයෙන්ම ආරෝපණය කරන ලද බැටරියක e 29.2V පමණ වේ; නැවත ආරෝපණය කිරීමේ කාලය 30AH ÷ 10A = 3h ලෙස ගණනය කෙරේ.

බැටරි ප්රතිස්ථාපනය
SCOUT2.0 භාවිතා කරන්නන්ගේ පහසුව සඳහා වෙන් කළ හැකි බැටරි විසඳුමක් භාවිතා කරයි. සමහර විශේෂ අවස්ථා වලදී, බැටරිය සෘජුවම ප්රතිස්ථාපනය කළ හැකිය. මෙහෙයුම් පියවර සහ රූප සටහන් පහත පරිදි වේ (ක්‍රියා කිරීමට පෙර, SCOUT2.0 බලයෙන් ක්‍රියා විරහිත බව සහතික කර ගන්න):

• SCOUT2.0 හි ඉහළ පුවරුව විවෘත කර, ප්‍රධාන පාලක පුවරුවේ ඇති XT60 බල සම්බන්ධක දෙක (සම්බන්ධක දෙක සමාන වේ) සහ බැටරි CAN සම්බන්ධකය විසන්ධි කරන්න;
  SCOUT2.0 මධ්‍ය වාතයේ එල්ලා, ජාතික හෙක්ස් යතුරකින් පහළ සිට ඉස්කුරුප්පු අටක් ගලවා, පසුව බැටරිය පිටතට ඇද දමන්න;
• බැටරිය ප්රතිස්ථාපනය කර පහළ ඉස්කුරුප්පු සවි කරන්න.
• XT60 අතුරුමුහුණත සහ බල CAN අතුරුමුහුණත ප්‍රධාන පාලක පුවරුවට සම්බන්ධ කරන්න, සියලු සම්බන්ධක රේඛා නිවැරදි බව තහවුරු කර, පසුව පරීක්ෂා කිරීමට බලය සක්‍රිය කරන්න.

CAN භාවිතයෙන් සන්නිවේදනය
SCOUT 2.0 පරිශීලක අභිරුචිකරණය සඳහා CAN සහ RS232 අතුරුමුහුණත් සපයයි. වාහනයේ ශරීරය මත විධාන පාලනය කිරීම සඳහා පරිශීලකයින්ට මෙම අතුරුමුහුණත් වලින් එකක් තෝරාගත හැක.

CAN කේබල් සම්බන්ධතාවය
SCOUT2.0 රූප සටහන 3.2 හි පෙන්වා ඇති පරිදි ගුවන් පිරිමි පේනු දෙකක් සමඟ බෙදා හැරීම. වයර් අර්ථ දැක්වීම් සඳහා, කරුණාකර 2.2 වගුව බලන්න.

ක්රියාත්මක කිරීම CAN විධාන පාලනයේ
SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝවරයාගේ චැසිය නිවැරදිව ආරම්භ කර DJI RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියාත්මක කරන්න. ඉන්පසුව, විධාන පාලන මාදිලියට මාරු වන්න, එනම් DJI RC සම්ප්‍රේෂකයේ S1 මාදිලිය ඉහළට ටොගල් කිරීම. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, SCOUT 2.0 චැසිය CAN අතුරුමුහුණත වෙතින් විධානය පිළිගනු ඇති අතර, CAN බස් රථයෙන් ලබා දෙන තත්‍ය කාලීන දත්ත සමඟ ධාරකයට චැසියේ වත්මන් තත්ත්වය විග්‍රහ කළ හැකිය. ප්‍රොටෝකෝලයේ සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා, කරුණාකර CAN සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය වෙත යොමු වන්න.

CAN පණිවිඩ ප්‍රොටෝකෝලය
SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝවරයාගේ චැසිය නිවැරදිව ආරම්භ කර DJI RC සම්ප්‍රේෂකය ක්‍රියාත්මක කරන්න. ඉන්පසුව, විධාන පාලන මාදිලියට මාරු වන්න, එනම් DJI RC සම්ප්‍රේෂකයේ S1 මාදිලිය ඉහළට ටොගල් කිරීම. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, SCOUT 2.0 චැසිය CAN අතුරුමුහුණත වෙතින් විධානය පිළිගනු ඇති අතර, CAN බස් රථයෙන් ලබා දෙන තත්‍ය කාලීන දත්ත සමඟ ධාරකයට චැසියේ වත්මන් තත්ත්වය විග්‍රහ කළ හැකිය. ප්‍රොටෝකෝලයේ සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා, කරුණාකර CAN සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය වෙත යොමු වන්න.

වගුව 3.1 SCOUT 2.0 චැසි පද්ධති තත්ත්වය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව

Command Name System Status Feedback Command
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය තීරණ ගැනීමේ පාලනය	ID	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය දත්ත දිග පිහිටීම	ඒකකය 0x08 කාර්යය	0x151   දත්ත වර්ගය	20ms	කිසිවක් නැත
			විස්තරය
බයිට් [0]	වාහනයේ සිරුරේ වත්මන් තත්ත්වය	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පද්ධතිය සාමාන්‍ය තත්වයේ 0x01 හදිසි නැවතුම් මාදිලිය (සක්‍රීය කර නැත) 0x02 පද්ධති ව්‍යතිරේකය
බයිට් [1]	මාදිලි පාලනය	අත්සන් නොකළ int8	0×00 පොරොත්තු මාදිලිය 0×01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය 0×02 අනුක්‍රමික වරාය පාලන මාදිලිය 0×03 දුරස්ථ පාලක මාදිලිය
බයිට් [2] බයිට් [3]	බැටරි වෙළුමtage ඉහළ බිටු 8 බැටරි පරිමාවtage අඩු බිටු 8	අත්සන් නොකළ int16	සැබෑ වෙළුමtage × 10 (0.1V නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0×00
බයිට් [5]	අසාර්ථක තොරතුරු	අත්සන් නොකළ int8	3.2 වගුව බලන්න [අසාර්ථක තොරතුරු විස්තරය]
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0×00
බයිට් [7]	සමානාත්මතාවය ගණනය කරන්න (ගණන්)	අත්සන් නොකළ int8	0-255 ගණන් කිරීමේ ලූප, යවන සෑම විධානයක්ම වරක් එකතු කරනු ලැබේ

වගුව 3.2 අසාර්ථක තොරතුරු විස්තරය

බයිට්	ටිකක්	අර්ථය
බයිට් [4]	ටිකක් [0]	බැටරි undervoltagඉ දෝෂය (0: අසාර්ථක වීමක් නැත 1: අසමත් වීම) ආරක්ෂණ පරිමාවtage යනු 22V වේ (BMS සමඟ බැටරි අනුවාදය, ආරක්ෂණ බලය 10%)
	ටිකක් [1]	බැටරි undervoltagඊ දෝෂය[2] (0: අසාර්ථක වීමක් නැත 1: අසමත් වීම) එලාම් වෙළුමtage යනු 24V වේ (BMS සහිත බැටරි අනුවාදය, අනතුරු ඇඟවීමේ බලය 15%)
	ටිකක් [2]	RC සම්ප්‍රේෂක විසන්ධි ආරක්ෂාව (0: සාමාන්‍ය 1: RC සම්ප්‍රේෂකය විසන්ධි විය)
	ටිකක් [3]	අංක 1 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)
	ටිකක් [4]	අංක 2 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)
	ටිකක් [5]	අංක 3 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)
	ටිකක් [6]	අංක 4 මෝටර් සන්නිවේදන අසමත් වීම (0: අසාර්ථක නැත 1: අසමත් වීම)
	ටිකක් [7]	වෙන් කර ඇත, පෙරනිමි 0

සටහන[1]: රොබෝ චැසි ෆර්ම්වෙයාර් අනුවාදය V1.2.8 පසු අනුවාද මඟින් සහය දක්වන අතර පෙර අනුවාදයට සහය දැක්වීමට ෆර්ම්වෙයාර් උත්ශ්‍රේණි කිරීම අවශ්‍ය වේ.
සටහන[2]: බැටරිය අඩු පරිමාවක් ඇති විට බසරය නාද වේtage, නමුත් චැසි පාලනය බලපාන්නේ නැත, අඩු පරිමාවෙන් පසු බල නිෂ්පාදනය කපා හරිනු ඇත.tagඊ වරද

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ රාමුවේ විධානයට වත්මන් රේඛීය වේගය සහ චලනය වන වාහනයේ සිරුරේ කෝණික වේගය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ ඇතුළත් වේ. ප්‍රොටෝකෝලයේ සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.3 වගුව බලන්න.

වගුව 3.3 චලන පාලන ප්රතිපෝෂණ රාමුව

Command Name Movement Control Feedback Command
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය	0x221	20ms	කිසිවක් නැත
දින දිග	0×08
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	චලනය වන වේගය බිටු 8 කින් වැඩි වේ චලනය වන වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ වේගය × 1000 (0.001rad නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [2] බයිට් [3]	භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට වැඩි භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 කින් අඩුය	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ වේගය × 1000 (0.001rad නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත	–	0x00

පාලන රාමුවට රේඛීය වේගයේ පාලන විවෘතභාවය සහ කෝණික වේගය පාලනය කිරීමේ විවෘතභාවය ඇතුළත් වේ. ප්‍රොටෝකෝලයේ එහි සවිස්තරාත්මක අන්තර්ගතය සඳහා කරුණාකර 3.4 වගුව වෙත යොමු වන්න.

චැසි තත්ත්‍වයේ තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ වනු ඇති අතර, ඊටත් වඩා, මෝටර් ධාරාව, ​​කේතකය සහ උෂ්ණත්වය පිළිබඳ තොරතුරු ද ඇතුළත් වේ. පහත ප්‍රතිපෝෂණ රාමුවේ මෝටර් ධාරාව, ​​කේතකය සහ මෝටර් උෂ්ණත්වය පිළිබඳ තොරතුරු අඩංගු වේ.
චැසියේ ඇති මෝටර් 4 හි මෝටර් අංක පහත රූපයේ දැක්වේ:

Command Name Motor Drive High Speed ​​information Feedback Frame
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	ID	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
ස්ටියර් බයි වයර් චැසිය දින දිග පිහිටීම	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0×08 කාර්යය	0x251~0x254   දත්ත වර්ගය	20ms	කිසිවක් නැත
			විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	මෝටර් වේගය බිටු 8 කින් වැඩි මෝටර් වේගය බිට් 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහන චලනය වන වේගය, ඒකක mm/s (ඵලදායී අගය+ -1500)
බයිට් [2] බයිට් [3]	මෝටර් ධාරාව වැඩි බිටු 8 කි මෝටර් ධාරාව බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	මෝටර් ධාරා ඒකකය 0.1A
බයිට් [4] බයිට් [5] බයිට් [6] බයිට් [7]	ඉහළම බිටු ස්ථානගත කරන්න දෙවන-ඉහළ බිටු ස්ථානගත කරන්න දෙවන-අඩුම බිටු අඩුම බිටු ස්ථානගත කරන්න	අත්සන් කරන ලදී int32	මෝටර් ඒකකයේ වත්මන් පිහිටීම: ස්පන්දනය

වගුව 3.8 මෝටර් උෂ්ණත්වය, වෙළුමtagඊ සහ තත්ව තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණය

Command Name Motor Drive Low Speed ​​information Feedback Frame
නෝඩය යැවීම Steer-by-wire චැසිය දිනය දිග	නෝඩ් තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය ලැබීම 0×08	ID 0x261~0x264	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
			20ms	කිසිවක් නැත
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	Drive voltage ඉහළ බිටු 8 යි Drive voltage අඩු බිටු 8	අත්සන් නොකළ int16	වත්මන් වෙළුමtag0.1V ධාවක ඒකකයේ ඊ
බයිට් [2] බයිට් [3]	ධාවක උෂ්ණත්වය බිටු 8 කින් වැඩි වේ Drive උෂ්ණත්වය බිටු 8 කින් අඩු කරන්න	අත්සන් කරන ලදී int16	ඒකක 1 ° C
බයිට් [4] බයිට් [5]	මෝටර් උෂ්ණත්වය	අත්සන් කරන ලදී int8	ඒකක 1 ° C
	Drive තත්ත්වය	අත්සන් නොකළ int8	[Drive පාලන තත්ත්වය] තුළ විස්තර බලන්න
බයිට් [6] බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
	වෙන් කර ඇත	–	0x00

අනුක්‍රමික සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය

අනුක්රමික ප්රොටෝකෝලය පිළිබඳ උපදෙස්
එය 1970 දී බෙල් සිස්ටම්ස්, මොඩම් නිෂ්පාදකයින් සහ පරිගණක පර්යන්ත නිෂ්පාදකයින් සමඟ එක්ව එක්සත් ජනපදයේ ඉලෙක්ට්‍රොනික කර්මාන්ත සංගමය (ඊඅයිඒ) විසින් ඒකාබද්ධව සකස් කරන ලද අනුක්‍රමික සන්නිවේදනය සඳහා වූ ප්‍රමිතියකි. එහි නම "දත්ත පර්යන්ත උපකරණ (DTE) සහ දත්ත සන්නිවේදන උපකරණ (DCE) අතර අනුක්‍රමික ද්විමය දත්ත හුවමාරු අතුරුමුහුණත සඳහා තාක්ෂණික සම්මතය". එක් එක් සම්බන්ධකය සඳහා 25-pin DB-25 සම්බන්ධකයක් භාවිතා කරන බව සම්මතය නියම කරයි. එක් එක් පින් එකෙහි සංඥා අන්තර්ගතය නිශ්චිතව දක්වා ඇති අතර විවිධ සංඥාවල මට්ටම් ද නියම කර ඇත. පසුව, IBM හි පරිගණකය RS232 DB-9 සම්බන්ධකයකට සරල කළ අතර එය ප්‍රායෝගික සම්මතය බවට පත්විය. කාර්මික පාලනයේ RS-232 වරාය සාමාන්‍යයෙන් RXD, TXD සහ GND රේඛා තුනක් පමණක් භාවිතා කරයි.

අනුක්‍රමික සම්බන්ධතාවය
මෝටර් රථයේ පිටුපස ඇති අනුක්‍රමික පෝට් වෙත සම්බන්ධ වීමට අපගේ සන්නිවේදන මෙවලමෙහි USB සිට RS232 අනුක්‍රමික කේබලය භාවිතා කරන්න, අනුක්‍රමික මෙවලම භාවිතා කර අනුරූප බෝඩ් අනුපාතය සැකසීමට සහ s භාවිතා කරන්න.ampපරීක්ෂා කිරීම සඳහා ඉහත දත්ත ලබා දී ඇත. දුරස්ථ පාලකය සක්රිය කර ඇත්නම්, දුරස්ථ පාලකය විධාන පාලන මාදිලියට මාරු කිරීම අවශ්ය වේ. දුරස්ථ පාලකය සක්‍රිය කර නොමැති නම්, පාලක විධානය කෙලින්ම යවන්න. විධානය වරින් වර යැවිය යුතු බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය. චැසිය 500MS ඉක්මවන්නේ නම් සහ අනුක්‍රමික වරාය විධානය නොලැබුනේ නම්, එය සම්බන්ධතා ආරක්ෂණයේ අලාභයට ඇතුල් වේ. තත්ත්වය.

අනුක්‍රමික ප්‍රොටෝකෝලය අන්තර්ගතය
මූලික සන්නිවේදන පරාමිතිය

අයිතමය	පරාමිතිය
Baud අනුපාතය	115200
සමානාත්මතාවය	පරීක්ෂණයක් නැත
දත්ත බිට් දිග	බිටු 8ක්
ටිකක් නවත්වන්න	1 බිට්

ප්රොටෝකෝලය පිළිබඳ උපදෙස්

ආරම්භක බිට්		රාමු දිග	විධාන වර්ගය	විධාන හැඳුනුම්පත		දත්ත ක්ෂේත්රය		රාමු හැඳුනුම්පත	චෙක්සම් සංයුතිය
SOF		රාමුව_L	CMD_TYPE	CMD_ID	දත්ත	…	දත්ත[n]	frame_id	චෙක්_මුළු
බයිට් 1	බයිට් 2	බයිට් 3	බයිට් 4	බයිට් 5	බයිට් 6	…	බයිට් 6+n	බයිට් 7+n	බයිට් 8+n
5A	A5

ප්‍රොටෝකෝලයට ආරම්භක බිට්, රාමු දිග, රාමු විධාන වර්ගය, විධාන හැඳුනුම්පත, දත්ත පරාසය, රාමු හැඳුනුම්පත සහ චෙක්සම් ඇතුළත් වේ. රාමු දිග යනු ආරම්භක බිටු සහ චෙක්සම් හැර දිගට යොමු වේ. චෙක්සම් යනු ආරම්භක බිට් සිට රාමු හැඳුනුම්පත දක්වා ඇති සියලුම දත්තවල එකතුවයි; රාමු හැඳුනුම්පත බිට් එක 0 සිට 255 ගණන් කිරීමේ ලූප දක්වා වන අතර, සෑම විධානයක්ම යවන විට එකතු කරනු ලැබේ.

ප්රොටෝකෝලය අන්තර්ගතය

විධාන නාම පද්ධති තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව
නෝඩය යැවීම Steer-by-wire chassis Frame length Command type Command ID දත්ත දිග තනතුර	නෝඩ් තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය ලැබීම 0×0C	චක්‍රය (මි.ත්) ලැබීම්-කාලය ඉක්මවීම (මි.ත්.)
		100ms	කිසිවක් නැත
		දත්ත වර්ගය	විස්තරය
	ප්‍රතිපෝෂණ විධානය(0×AA) 0×01
	8 කාර්යය
බයිට් [0]	වාහනයේ සිරුරේ වත්මන් තත්ත්වය	අත්සන් නොකළ int8	0×00 පද්ධතිය සාමාන්‍ය තත්වයේ 0×01 හදිසි නැවතුම් මාදිලිය (සක්‍රීය කර නැත) 0×02 පද්ධති ව්‍යතිරේකය 0×00 පොරොත්තු මාදිලිය
බයිට් [1]	මාදිලි පාලනය	අත්සන් නොකළ int8	0×01 CAN විධාන පාලන මාදිලිය 0×02 අනුක්‍රමික පාලන මාදිලිය[1] 0×03 දුරස්ථ පාලන මාදිලිය
බයිට් [2] බයිට් [3]	බැටරි වෙළුමtage ඉහළ බිටු 8 යි බැටරි වෙළුමtage අඩු බිටු 8	අත්සන් නොකළ int16	සැබෑ වෙළුමtage × 10 (0.1V නිරවද්‍යතාවයකින්)
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	—	0×00
බයිට් [5]	අසාර්ථක තොරතුරු	අත්සන් නොකළ int8	[අසාර්ථක තොරතුරු විස්තරය] වෙත යොමු වන්න
බයිට් [6] බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත වෙන් කර ඇත	— —	0×00
			0×00

චලන පාලන ප්‍රතිපෝෂණ විධානය

Command Name Movement Control Feedback Command
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
Steer-by-wire chassis Frame length Command type Command ID දත්ත දිග	තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය 0×0C	20ms	කිසිවක් නැත
	ප්‍රතිපෝෂණ විධානය (0×AA) 0×02
	8
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	චලනය වන වේගය බිටු 8 කින් වැඩි වේ චලනය වන වේගය බිටු 8 ට අඩු	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ වේගය × 1000 (නිරවද්‍යතාවයෙන් 0.001rad)
බයිට් [2] බයිට් [3]	භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට වැඩි භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 කින් අඩුය	අත්සන් කරන ලදී int16	සැබෑ වේගය × 1000 (නිරවද්‍යතාවයෙන් 0.001rad)
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0×00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0×00
බයිට් [6]	වෙන් කර ඇත	–	0×00
බයිට් [7]	වෙන් කර ඇත	–	0×00

චලන පාලන විධානය

විධාන නාම පාලන විධානය
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය රාමු දිග විධාන වර්ගය විධාන හැඳුනුම්පත දත්ත දිග	චැසි නෝඩය 0×0A	20ms	500ms
	පාලන විධානය (0×55) 0×01
	6
තනතුර	කාර්යය	දත්ත වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0] බයිට් [1]	චලන වේගය බිටු 8 කින් වැඩි වේ චලන වේගය බිටු 8 කින් අඩු වේ	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහනය චලනය වන වේගය, ඒකකය: mm/s
බයිට් [2] බයිට් [3]	භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 ට වැඩි භ්‍රමණ වේගය බිටු 8 කින් අඩුය	අත්සන් කරන ලදී int16	වාහන භ්‍රමණ කෝණික වේගය, ඒකකය: 0.001rad/s
බයිට් [4]	වෙන් කර ඇත	–	0x00
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	–	0x00

ආලෝක පාලන රාමුව

Command Name Light Control Frame
නෝඩය යැවීම	පිළිගැනීමේ නෝඩය	චක්‍රය (මිලි)	ලැබීමේ කාලය අවසන් වීම (මි.
තීරණ ගැනීමේ පාලන ඒකකය රාමු දිග විධාන වර්ගය විධාන හැඳුනුම්පත දත්ත දිග	චැසි නෝඩය 0×0A	20ms	500ms
	පාලන විධානය (0×55) 0×04
	6 කාර්යය
තනතුර		දින වර්ගය	විස්තරය
බයිට් [0]	ආලෝක පාලනය කොඩිය සක්‍රීය කරයි	අත්සන් නොකළ int8	0x00 පාලන විධානය වලංගු නැත 0x01 ආලෝක පාලනය සබල කරන්න
බයිට් [1]	ඉදිරිපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x002xB010 NmOC ද 0x03 පරිශීලක-නිර්ණය දීප්තිමත් බව
බයිට් [2]	ඉදිරිපස ආලෝකයේ අභිරුචි දීප්තිය	අත්සන් නොකළ int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
බයිට් [3]	පසුපස ආලෝක මාදිලිය	අත්සන් නොකළ int8	0x002xB010 mNOC ද 0x03 පරිශීලක-නිර්ණය දීප්තිමත් බව [0, r, weherte 0 refxers uto nbo දීප්තිය,
බයිට් [4]	පසුපස ආලෝකය සඳහා දීප්තිය අභිරුචිකරණය කරන්න	අත්සන් නොකළ int8	100 efrs o ma im m rig tness
බයිට් [5]	වෙන් කර ඇත	—	0x00

ස්ථිරාංග වැඩිදියුණු කිරීම්
SCOUT 2.0 විසින් භාවිතා කරන ලද ස්ථිරාංග අනුවාදය යාවත්කාලීන කිරීමට සහ පාරිභෝගිකයින්ට වඩාත් සම්පූර්ණ අත්දැකීමක් ලබා දීමට පරිශීලකයින්ට පහසුකම් සැලසීම සඳහා, SCOUT 2.0 විසින් ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණි කිරීමේ දෘඪාංග අතුරු මුහුණතක් සහ අනුරූප සේවාදායක මෘදුකාංග සපයයි. මෙම යෙදුමේ තිර රුවක්

වැඩිදියුණු කිරීමේ සූදානම

• අනුක්‍රමික කේබල් × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• බාලදක්ෂ 2.0 චැසි × 1
• පරිගණක (වින්ඩෝස් මෙහෙයුම් පද්ධතිය) × 1

ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ මෘදුකාංගය
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ ක්‍රියා පටිපාටිය

• සම්බන්ධ වීමට පෙර, රොබෝ චැසිය බල ගැන්වීම සහතික කරන්න; SCOUT 2.0 චැසියේ පසුපස කෙළවරේ අනුක්‍රමික වරායට අනුක්‍රමික කේබලය සම්බන්ධ කරන්න;
• අනුක්‍රමික කේබලය පරිගණකයට සම්බන්ධ කරන්න;
• සේවාදායක මෘදුකාංගය විවෘත කරන්න;
• වරාය අංකය තෝරන්න;
• SCOUT 2.0 චැසිය සක්‍රීය කර, සම්බන්ධතාවය ආරම්භ කිරීමට වහාම ක්ලික් කරන්න (SCOUT 2.0 චැසිය බලයට පෙර තත්පර 3ක් බලා සිටිනු ඇත; පොරොත්තු කාලය තත්පර 3 ට වඩා වැඩි නම්, එය යෙදුමට ඇතුල් වනු ඇත); සම්බන්ධතාවය සාර්ථක වුවහොත්, "සාර්ථකව සම්බන්ධ වී ඇත" යන පෙළ කොටුවෙහි විමසනු ඇත;
• පැටවුම් බඳුන් ගොනුව;
• උත්ශ්‍රේණිගත කිරීමේ බොත්තම ක්ලික් කර, උත්ශ්‍රේණි කිරීම සම්පූර්ණ කිරීමේ විමසුම සඳහා රැඳී සිටින්න;
• අනුක්‍රමික කේබලය විසන්ධි කරන්න, චැසිය බලයෙන් ක්‍රියා විරහිත කරන්න, සහ බලය අක්‍රිය කර නැවත ක්‍රියාත්මක කරන්න.

බාලදක්ෂ 2.0 SDK
පරිශීලකයින්ට රොබෝ ආශ්‍රිත සංවර්ධනය වඩාත් පහසු ලෙස ක්‍රියාත්මක කිරීමට උපකාර කිරීම සඳහා, SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝ සඳහා හරස් වේදිකා සහය දක්වන SDK සංවර්ධනය කර ඇත. SDK මෘදුකාංග පැකේජය C++ මත පදනම් වූ අතුරු මුහුණතක් සපයයි, එය SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝගේ චැසිය සමඟ සන්නිවේදනය කිරීමට සහ රොබෝවරයාගේ නවතම තත්ත්වය ලබා ගත හැකි අතර රොබෝවරයාගේ මූලික ක්‍රියා පාලනය කළ හැක. දැනට, සන්නිවේදනය සඳහා CAN අනුවර්තනය පවතී, නමුත් RS232 මත පදනම් වූ අනුවර්තනය තවමත් සිදු වෙමින් පවතී. මෙය මත පදනම්ව, NVIDIA JETSON TX2 හි අදාළ පරීක්ෂණ අවසන් කර ඇත.

SCOUT2.0 ROS පැකේජය
දෘඪාංග වියුක්ත කිරීම, පහත් මට්ටමේ උපාංග පාලනය, පොදු කාර්යය ක්‍රියාත්මක කිරීම, අන්තර් ක්‍රියාවලි පණිවිඩය සහ දත්ත පැකට් කළමනාකරණය වැනි සම්මත මෙහෙයුම් පද්ධති සේවා ROS සපයයි. ROS පදනම් වී ඇත්තේ ප්‍රස්ථාර ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයක් මත වන අතර එමඟින් විවිධ නෝඩ් ක්‍රියාවලියට විවිධ තොරතුරු (සංවේදනය, පාලනය, තත්ත්වය, සැලසුම් කිරීම වැනි) ලබා ගැනීමට සහ එකතු කිරීමට හැකි වේ.

සංවර්ධන සූදානම
දෘඩාංග සකස් කිරීම

• CANlight හට සන්නිවේදන මොඩියුලය ×1 හැක
• Thinkpad E470 සටහන් පොත × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝ චැසිය ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 දුරස්ථ පාලක FS-i6s × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 ඉහළම ගුවන් බල සොකට් ×1

හිටපු භාවිතා කරන්නampපාරිසරික විස්තරය

• Ubuntu 16.04 LTS (මෙය පරීක්ෂණ අනුවාදයකි, Ubuntu 18.04 LTS මත රස කර ඇත)
• ROS Kinetic (පසුව අනුවාද ද පරීක්ෂා කරනු ලැබේ)
• Git

දෘඪාංග සම්බන්ධ කිරීම සහ සකස් කිරීම 

• SCOUT 2.0 ඉහළ ගුවන් ප්ලග් හෝ ටේල් ප්ලග් එකේ CAN වයරය පිටතට ගෙන, CAN වයරයේ CAN_H සහ CAN_L පිළිවෙලින් CAN_TO_USB ඇඩැප්ටරය වෙත සම්බන්ධ කරන්න;
• SCOUT 2.0 ජංගම රොබෝ චැසිය මත බොත්තම් ස්විචය ක්‍රියාත්මක කර, දෙපස ඇති හදිසි නැවතුම් ස්විචයන් මුදා හැර ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න;
• CAN_TO_USB සටහන් පොතේ usb ලක්ෂ්‍යයට සම්බන්ධ කරන්න. සම්බන්ධතා රූප සටහන රූප සටහන 3.4 හි දැක්වේ.

ROS ස්ථාපනය සහ පරිසරය සැකසීම
ස්ථාපන විස්තර සඳහා, කරුණාකර බලන්න http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE දෘඩාංග සහ CAN සන්නිවේදනය පරීක්ෂා කරන්න
CAN-TO-USB ඇඩැප්ටරය සැකසීම

• gs_usb කර්නල් මොඩියුලය සබල කරන්න
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k Baud අනුපාතය සැකසීම සහ can-to-usb ඇඩැප්ටරය සබල කරන්න
  $ sudo ip link set can0 up type එක 500000 bitrate කරන්න පුළුවන්
• පෙර පියවරේදී කිසිදු දෝෂයක් සිදු නොවූයේ නම්, ඔබට විධානය භාවිතා කිරීමට හැකි විය යුතුය view හැකි උපාංගය වහාම
  $ ifconfig -a
• දෘඩාංග පරීක්ෂා කිරීමට can-utils ස්ථාපනය කර භාවිතා කරන්න
  $ sudo apt ස්ථාපනය can-utils
• මෙවර can-to-usb එක SCOUT 2.0 රොබෝට සම්බන්ධ කර තිබේ නම් සහ මෝටර් රථය සක්‍රිය කර ඇත්නම්, SCOUT 2.0 චැසියෙන් දත්ත නිරීක්ෂණය කිරීමට පහත විධාන භාවිතා කරන්න
  $ candump can0
• කරුණාකර යොමු කරන්න:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS පැකේජය බාගත කර සම්පාදනය කරන්න 

• රෝස් පැකේජය බාගන්න
  $ sudo apt ස්ථාපනය ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt ස්ථාපනය ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt ස්ථාපනය ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt ස්ථාපනය libasio-dev
• ක්ලෝන සම්පාදනය scout_ros කේතය
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git ක්ලෝනය https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git ක්ලෝනය https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git Checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git Checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  කරුණාකර යොමු කරන්න:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

පූර්වාරක්‍ෂා

මෙම කොටසේ SCOUT 2.0 භාවිතය සහ සංවර්ධනය සඳහා අවධානය යොමු කළ යුතු පූර්වාරක්ෂාවන් කිහිපයක් ඇතුළත් වේ.

බැටරි

• SCOUT 2.0 සමඟ සපයා ඇති බැටරිය කර්මාන්තශාලා සැකසුම තුළ සම්පූර්ණයෙන් ආරෝපණය කර නැත, නමුත් එහි නිශ්චිත බල ධාරිතාව SCOUT 2.0 චැසිය පිටුපස කෙළවරේ ඇති වෝල්ට්මීටරයේ ප්‍රදර්ශනය කළ හැකිය, නැතහොත් CAN බස් සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත හරහා කියවිය හැකිය. චාජරයේ හරිත LED කොළ පැහැයට හැරෙන විට බැටරි නැවත ආරෝපණය කිරීම නතර කළ හැකිය. හරිත LED එක දැල්වීමෙන් පසුව ඔබ චාජරය සම්බන්ධ කර තබා ගන්නේ නම්, බැටරිය සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය කිරීම සඳහා චාජරය විනාඩි 0.1 ක් පමණ 30A පමණ ධාරාවක් සමඟ බැටරිය ආරෝපණය කරයි.
• කරුණාකර එහි බලය අවසන් වූ පසු බැටරිය ආරෝපණය නොකරන්න, අඩු බැටරි මට්ටමේ එලාමය ක්‍රියාත්මක වන විට කරුණාකර බැටරිය ආරෝපණය කරන්න;
• ස්ථිතික ගබඩා කොන්දේසි: බැටරි ගබඩා කිරීම සඳහා හොඳම උෂ්ණත්වය -10℃ සිට 45℃ දක්වා වේ; කිසිදු ප්‍රයෝජනයක් නොමැතිව ගබඩා කර ඇත්නම්, බැටරිය නැවත ආරෝපණය කර මාස 2 කට වරක් විසර්ජනය කළ යුතු අතර පසුව සම්පූර්ණ පරිමාවෙන් ගබඩා කළ යුතුය.tagවතු. කරුණාකර බැටරිය ගිනි තැබීමෙන් හෝ බැටරිය රත් කිරීමෙන් වළකින්න, කරුණාකර ඉහළ උෂ්ණත්ව පරිසරයක බැටරිය ගබඩා නොකරන්න;
• ආරෝපණය: බැටරිය කැප කළ ලිතියම් බැටරි චාජරයකින් ආරෝපණය කළ යුතුය; ලිතියම්-අයන බැටරි 0°C (32°F)ට වඩා අඩුවෙන් ආරෝපණය කළ නොහැකි අතර මුල් බැටරි වෙනස් කිරීම හෝ ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීම සපුරා තහනම් වේ.

මෙහෙයුම් පරිසරය

• SCOUT 2.0 හි මෙහෙයුම් උෂ්ණත්වය -10℃ සිට 45℃ දක්වා වේ; කරුණාකර එය -10℃ ට අඩු සහ 45℃ ට වැඩි භාවිතා නොකරන්න ;
• SCOUT 2.0 භාවිතා කරන පරිසරයේ සාපේක්ෂ ආර්ද්‍රතාවය සඳහා අවශ්‍යතා: උපරිම 80%, අවම 30%;
• කරුණාකර එය විඛාදන සහ දැවෙනසුළු වායූන් සහිත පරිසරයේ හෝ දහනය කළ හැකි ද්‍රව්‍යවලට වසා දැමීමෙන් වළකින්න;
• විශාල දඟර ප්‍රතිරෝධක වැනි තාපක හෝ තාපන මූලද්‍රව්‍ය අසල එය තබන්න එපා.
• විශේෂයෙන් අභිරුචිකරණය කරන ලද අනුවාදය (IP ආරක්ෂණ පන්තිය අභිරුචිකරණය කරන ලද) හැර, SCOUT 2.0 ජල ආරක්ෂිත නොවේ, එබැවින් කරුණාකර වැසි, හිම හෝ ජලය සමුච්චිත පරිසරයක එය භාවිතා නොකරන්න;
• නිර්දේශිත භාවිත පරිසරයේ උන්නතාංශය මීටර් 1,000 නොඉක්මවිය යුතුය;
• නිර්දේශිත භාවිත පරිසරයේ දිවා රාත්‍රී අතර උෂ්ණත්ව වෙනස 25℃ නොඉක්මවිය යුතුය;
• නිතිපතා ටයර් පීඩනය පරීක්ෂා කරන්න, එය බාර් 1.8 සිට බාර් 2.0 දක්වා ඇති බවට වග බලා ගන්න.
• කිසියම් ටයරයක් බරපතල ලෙස නරක් වී ඇත්නම් හෝ පිපිරී ඇත්නම්, කරුණාකර එය නියමිත වේලාවට ප්රතිස්ථාපනය කරන්න.

විදුලි / දිගු රැහැන්

• ඉහලින් ඇති දිගු බල සැපයුම සඳහා, ධාරාව 6.25A නොඉක්මවිය යුතු අතර සම්පූර්ණ බලය 150W නොඉක්මවිය යුතුය;
• පසුපස කෙළවරේ දිගු කරන ලද බල සැපයුම සඳහා, ධාරාව 5A නොඉක්මවිය යුතු අතර සම්පූර්ණ බලය 120W නොඉක්මවිය යුතුය;
• පද්ධතිය හඳුනාගත් විට බැටරි පරිමාවtage ආරක්ෂිත වෙළුමට වඩා අඩුයtagඊ පන්තිය, බාහිර බල සැපයුම් දිගු සක්රියව මාරු කරනු ලැබේ. එබැවින්, බාහිර දිගුවලට වැදගත් දත්ත ගබඩා කිරීම සම්බන්ධ වන අතර බල-විරෝධී ආරක්ෂාවක් නොමැති නම්, පරිශීලකයින්ට දැනුම් දෙනු ලැබේ.

අමතර ආරක්ෂක උපදෙස්

• භාවිතයේදී කිසියම් සැකයක් ඇත්නම්, කරුණාකර අදාළ උපදෙස් අත්පොත අනුගමනය කරන්න හෝ අදාළ තාක්ෂණික නිලධාරීන්ගෙන් විමසන්න;
• භාවිතයට පෙර, ක්ෂේත්‍ර තත්ත්වය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න, සහ පුද්ගලයින්ගේ ආරක්ෂාව පිළිබඳ ගැටළු ඇති කරන වැරදි ක්‍රියාකාරිත්වයෙන් වළකින්න;
• හදිසි අවස්ථා වලදී, හදිසි නැවතුම් බොත්තම ඔබා උපකරණය විසන්ධි කරන්න;
• තාක්ෂණික සහාය සහ අවසරයකින් තොරව, කරුණාකර අභ්යන්තර උපකරණ ව්යුහය පුද්ගලිකව වෙනස් නොකරන්න.

වෙනත් සටහන්

• SCOUT 2.0 හි ඉදිරිපස සහ පසුපස ප්ලාස්ටික් කොටස් ඇත, සිදුවිය හැකි හානිය වළක්වා ගැනීම සඳහා කරුණාකර එම කොටස් වලට අධික බලයෙන් සෘජුවම පහර නොදෙන්න;
• හැසිරවීමේදී සහ සැකසීමේදී, කරුණාකර වාහනය පෙරළීමෙන් හෝ උඩු යටිකුරු කිරීමෙන් වළකින්න;
• වෘත්තීය නොවන අය සඳහා කරුණාකර අවසරයකින් තොරව වාහනය විසුරුවා හරින්න එපා.

ප්‍රශ්න සහ පිළිතුරු

• ප්‍ර: SCOUT 2.0 නිවැරදිව ආරම්භ කර ඇත, නමුත් RC සම්ප්‍රේෂකයට වාහනයේ සිරුර චලනය කිරීමට පාලනය කළ නොහැක්කේ ඇයි?
  A: පළමුව, ඩ්‍රයිව් බල සැපයුම සාමාන්‍ය තත්ත්වයේ තිබේද, ඩ්‍රයිව් බල ස්විචය පහළට තද කර තිබේද සහ ඊ-ස්ටොප් ස්විචයන් මුදා හරින්නේද යන්න පරීක්ෂා කරන්න; පසුව, RC සම්ප්‍රේෂකයේ ඉහළ වම් ප්‍රකාර තේරීම් ස්විචය සමඟ තෝරාගත් පාලන මාදිලිය නිවැරදි දැයි පරීක්ෂා කරන්න.
• Q: SCOUT 2.0 දුරස්ථ පාලකය සාමාන්‍ය තත්වයේ පවතින අතර, චැසි තත්ත්වය සහ චලනය පිළිබඳ තොරතුරු නිවැරදිව ලැබිය හැකි නමුත් පාලන රාමු ප්‍රොටෝකෝලය නිකුත් කළ විට, වාහනයේ ශරීර පාලන මාදිලිය මාරු කළ නොහැක සහ චැසිය පාලක රාමුවට ප්‍රතිචාර දැක්විය නොහැක. ප්රොටෝකෝලය?
  A: සාමාන්‍යයෙන්, SCOUT 2.0 RC සම්ප්‍රේෂකයක් මඟින් පාලනය කළ හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ චැසි චලනය නිසි පාලනය යටතේ පවතින බවයි; චැසි ප්‍රතිපෝෂණ රාමුව පිළිගත හැකි නම්, එයින් අදහස් වන්නේ CAN දිගු සබැඳිය සාමාන්‍ය තත්ත්වයේ පවතින බවයි. දත්ත පරීක්ෂාව නිවැරදිද සහ පාලන මාදිලිය විධාන පාලන මාදිලියේ තිබේද යන්න බැලීමට කරුණාකර එවන ලද CAN පාලන රාමුව පරීක්ෂා කරන්න. චැසි තත්ව ප්‍රතිපෝෂණ රාමුවේ ඇති දෝෂ බිට් එකෙන් ඔබට දෝෂ ධජයේ තත්ත්වය පරීක්ෂා කළ හැකිය.
• ප්‍ර: SCOUT 2.0 ක්‍රියාත්මක වන "බීප්-බීප්-බීප්..." ශබ්දයක් ලබා දෙයි, මෙම ගැටලුව සමඟ කටයුතු කරන්නේ කෙසේද?
  A: SCOUT 2.0 මෙම “බීප්-බීප්-බීප්” ශබ්දය අඛණ්ඩව ලබා දෙන්නේ නම්, එයින් අදහස් වන්නේ බැටරිය අනතුරු ඇඟවීමේ පරිමාවේ ඇති බවයි.tagවතු. කරුණාකර නියමිත වේලාවට බැටරිය ආරෝපණය කරන්න. වෙනත් ආශ්‍රිත ශබ්දයක් ඇති වූ පසු, අභ්‍යන්තර දෝෂ ඇති විය හැක. ඔබට අදාළ දෝෂ කේත CAN බසය හරහා හෝ අදාළ තාක්ෂණික පුද්ගලයින් සමඟ සන්නිවේදනය කළ හැක.
• Q: SCOUT 2.0 හි ටයර් ඇඳීම සාමාන්‍යයෙන් ක්‍රියාත්මක වන විට දක්නට ලැබේද?
  A: SCOUT 2.0 හි ටයර් ඇඳීම සාමාන්‍යයෙන් එය ධාවනය වන විට දක්නට ලැබේ. SCOUT 2.0 පදනම් වී ඇත්තේ රෝද හතරේ අවකල සුක්කානම සැලසුම මත බැවින්, වාහනයේ බඳ භ්‍රමණය වන විට ස්ලයිඩින් ඝර්ෂණය සහ පෙරළෙන ඝර්ෂණය යන දෙකම සිදුවේ. බිම සිනිඳු නොව රළු නම්, ටයර් මතුපිට නරක් වනු ඇත. ඇඳීම අඩු කිරීම හෝ මන්දගාමී කිරීම සඳහා, කුඩා කෝණ හැරවීම අඩු හැරීමක් සඳහා හැරවීම සිදු කළ හැකිය.
• Q: CAN බසය හරහා සන්නිවේදනය ක්‍රියාත්මක කරන විට, චැසි ප්‍රතිපෝෂණ විධානය නිවැරදිව නිකුත් කරනු ලැබේ, නමුත් වාහනය පාලන විධානයට ප්‍රතිචාර නොදක්වන්නේ ඇයි?
  A: SCOUT 2.0 තුළ සන්නිවේදන ආරක්ෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත, එයින් අදහස් වන්නේ බාහිර CAN පාලන විධාන සැකසීමේදී චැසියට කල් ඉකුත් වීමේ ආරක්ෂාව ලබා දී ඇති බවයි. වාහනයට සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලයේ එක් රාමුවක් ලැබේ යැයි සිතමු, නමුත් එය 500ms ට පසු ඊළඟ පාලන විධානය නොලැබේ. මෙම අවස්ථාවේදී, එය සන්නිවේදන ආරක්ෂණ මාදිලියට ඇතුළු වන අතර වේගය 0 ලෙස සකසනු ඇත. එබැවින්, ඉහළ පරිගණකයෙන් විධානයන් වරින් වර නිකුත් කළ යුතුය.

නිෂ්පාදන මානයන්

නිෂ්පාදන බාහිර මානයන්හි නිදර්ශන රූප සටහන

ඉහළ දිගු ආධාරක මානයන්හි නිදර්ශන රූප සටහන

නිල බෙදාහරින්නා
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

ලේඛන / සම්පත්

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics කණ්ඩායම [pdf] පරිශීලක අත්පොත බාලදක්ෂ 2.0 AgileX Robotics කණ්ඩායම, SCOUT 2.0, AgileX Robotics කණ්ඩායම, Robotics කණ්ඩායම

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත