Timu ya AgileX Robotics ya SCOUT 2.0

Sura hii ina taarifa muhimu za usalama, kabla ya roboti kuwashwa kwa mara ya kwanza, mtu au shirika lolote lazima lisome na kuelewa maelezo haya kabla ya kutumia kifaa. Ikiwa una maswali yoyote kuhusu matumizi, tafadhali wasiliana nasi kwa support@agilex.ai Tafadhali fuata na utekeleze maagizo na miongozo yote ya mkusanyiko katika sura za mwongozo huu, ambayo ni muhimu sana. Uangalifu hasa unapaswa kulipwa kwa maandishi yanayohusiana na ishara za onyo.

Taarifa za Usalama

Taarifa katika mwongozo huu haijumuishi muundo, usakinishaji na uendeshaji wa programu kamili ya roboti, wala haijumuishi vifaa vyote vya pembeni ambavyo vinaweza kuathiri usalama wa mfumo kamili. Muundo na matumizi ya mfumo kamili unahitaji kuzingatia mahitaji ya usalama yaliyowekwa katika viwango na kanuni za nchi ambapo roboti imewekwa.

Viunganishi vya Skauti na wateja wa mwisho wana wajibu wa kuhakikisha utiifu wa sheria na kanuni zinazotumika za nchi husika, na kuhakikisha kuwa hakuna hatari kubwa katika utumaji kamili wa roboti. Hii inajumuisha, lakini sio mdogo kwa yafuatayo:

Ufanisi na uwajibikaji

• Fanya tathmini ya hatari ya mfumo kamili wa roboti. Unganisha vifaa vya ziada vya usalama vya mashine zingine zilizoainishwa na tathmini ya hatari pamoja.
• Thibitisha kwamba muundo na usakinishaji wa vifaa vya pembeni vya mfumo mzima wa roboti, ikijumuisha programu na mifumo ya maunzi, ni sahihi.
• Roboti hii haina roboti kamili inayojiendesha ya simu, ikijumuisha, lakini sio tu, kuzuia mgongano kiotomatiki, kuzuia kuanguka, onyo la mbinu ya kibayolojia na kazi zingine zinazohusiana za usalama. Matendo yanayohusiana yanahitaji viunganishi na wateja wa mwisho kufuata kanuni zinazofaa na sheria na kanuni zinazowezekana za kutathmini usalama , Ili kuhakikisha kuwa roboti iliyotengenezwa haina hatari na hatari zozote za kiusalama katika matumizi halisi.
• Kusanya nyaraka zote katika faili ya kiufundi: ikiwa ni pamoja na tathmini ya hatari na mwongozo huu.
• Jua hatari zinazowezekana za usalama kabla ya kufanya kazi na kutumia kifaa.

Mazingatio ya Mazingira

• Kwa matumizi ya kwanza, tafadhali soma mwongozo huu kwa makini ili kuelewa maudhui ya msingi ya uendeshaji na maelezo ya uendeshaji.
• Kwa uendeshaji wa udhibiti wa kijijini, chagua eneo lililo wazi kiasi la kutumia SCOUT2.0, kwa sababu SCOUT2.0 haina kihisi chochote cha kuzuia vizuizi kiotomatiki.
• Tumia SCOUT2.0 kila wakati halijoto iliyoko chini ya -10℃~45℃.
• Ikiwa SCOUT 2.0 haijasanidiwa kwa ulinzi tofauti maalum wa IP, ulinzi wake wa maji na vumbi utakuwa IP22 PEKEE.

Orodha ya Kazi ya Kabla ya Kazi

• Hakikisha kila kifaa kina nguvu ya kutosha.
• Hakikisha Bunker haina kasoro yoyote dhahiri.
• Angalia ikiwa betri ya kidhibiti cha mbali ina nguvu ya kutosha.
• Unapotumia, hakikisha swichi ya kusimamisha dharura imetolewa.

Uendeshaji

• Katika uendeshaji wa udhibiti wa kijijini, hakikisha eneo karibu ni kiasi kikubwa.
• Tekeleza udhibiti wa kijijini ndani ya anuwai ya mwonekano.
• Mzigo wa juu wa SCOUT2.0 ni 50KG. Wakati unatumika, hakikisha kuwa mzigo hauzidi 50KG.
• Wakati wa kusakinisha kiendelezi cha nje kwenye SCOUT2.0, thibitisha nafasi ya katikati ya upanuzi na uhakikishe kuwa iko katikati ya mzunguko.
• Tafadhali chaji kwa sauti wakati kifaa kina kengele ya chini ya betri. Wakati SCOUT2..0 ina kasoro, tafadhali acha mara moja kuitumia ili kuepuka uharibifu wa pili.
• Wakati SCOUT2.0 imekuwa na kasoro, tafadhali wasiliana na mtaalamu husika ili kukabiliana nayo, usishughulikie kasoro hiyo peke yako. Tumia SCOUT2.0 kila wakati katika mazingira na kiwango cha ulinzi kinachohitajika kwa kifaa.
• Usisukuma SCOUT2.0 moja kwa moja.
• Wakati wa kuchaji, hakikisha halijoto iliyoko ni zaidi ya 0 ℃.
• Ikiwa gari linatetemeka wakati wa mzunguko wake, rekebisha kusimamishwa.

Matengenezo

• Angalia shinikizo la tairi mara kwa mara, na uweke shinikizo la tairi kati ya 1.8bar ~ 2.0bar.
• Ikiwa tairi imevaliwa sana au imepasuka, tafadhali ibadilishe kwa wakati.
• Ikiwa betri haitumii kwa muda mrefu, inahitaji kuchaji betri mara kwa mara katika miezi 2 hadi 3.

Utangulizi

SC OUT 2.0 imeundwa kama UGV yenye madhumuni mengi na hali tofauti za utumizi zinazozingatiwa: muundo wa msimu; muunganisho unaobadilika; mfumo wa motor wenye uwezo wa kubeba mzigo mkubwa. Vipengele vya ziada kama vile kamera ya stereo, rada ya leza, GPS, IMU na kidhibiti cha roboti vinaweza kusakinishwa kwa hiari kwenye SCOUT 2.0 kwa urambazaji wa hali ya juu na programu za kuona za kompyuta. SCOUT 2.0 hutumiwa mara kwa mara kwa elimu ya kuendesha gari kwa uhuru na utafiti, doria ya usalama ya ndani na nje, kutambua mazingira, usafirishaji wa jumla na usafirishaji, kutaja chache tu.

Orodha ya vipengele

Vipimo vya teknolojia

Mahitaji ya maendeleo
Transmitter ya FS RC hutolewa (hiari) katika mpangilio wa kiwanda pf SCOUT 2.0, ambayo inaruhusu watumiaji kudhibiti chasisi ya roboti kusonga na kugeuka; Miingiliano ya CAN na RS232 kwenye SCOUT 2.0 inaweza kutumika kubinafsisha mtumiaji.

Misingi

Sehemu hii inatoa utangulizi mfupi wa jukwaa la roboti ya simu ya SCOUT 2.0, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.1 na Mchoro 2.2.

1. Mbele View
2. Acha Kubadilisha
3. Kiwango cha Profile Msaada
4. Sehemu ya Juu
5. Jopo la Juu la Umeme
6. Tube ya mgongano wa nyuma
7. Paneli ya nyuma

SCOUT2.0 inachukua dhana ya muundo wa msimu na akili. Muundo wa mchanganyiko wa tairi ya mpira iliyojaa hewa na kusimamishwa huru kwenye moduli ya nguvu, pamoja na injini yenye nguvu ya DC isiyo na brashi, hufanya jukwaa la ukuzaji chasisi ya roboti ya SCOUT2.0 kuwa na uwezo mkubwa wa kupita na uwezo wa kukabiliana na ardhi, na inaweza kusonga kwa urahisi kwenye ardhi tofauti. Mihimili ya An-ti-gongana huwekwa karibu na gari ili kupunguza uharibifu unaowezekana kwa mwili wa gari wakati wa mgongano. Taa zote zimewekwa mbele na nyuma ya gari, ambayo taa yake nyeupe imeundwa kwa ajili ya kuangaza mbele ilhali taa nyekundu imeundwa upande wa nyuma kwa ajili ya onyo na dalili.

Vitufe vya kusimamisha dharura husakinishwa pande zote mbili za roboti ili kuhakikisha ufikiaji rahisi na kubonyeza mojawapo kunaweza kuzima nguvu ya roboti mara moja wakati roboti ikifanya kazi isivyo kawaida. Viunganishi visivyo na maji kwa nguvu za DC na miingiliano ya mawasiliano hutolewa juu na nyuma ya roboti, ambayo hairuhusu tu muunganisho rahisi kati ya roboti na vipengee vya nje lakini pia kuhakikisha ulinzi unaohitajika kwa sehemu ya ndani ya roboti hata chini ya uendeshaji mkali. masharti.
Sehemu ya wazi ya bayonet imehifadhiwa juu kwa watumiaji.

Dalili ya hali
Watumiaji wanaweza kutambua hali ya mwili wa gari kupitia voltmeter, beeper na taa zilizowekwa kwenye SCOUT 2.0. Kwa maelezo, tafadhali rejelea Jedwali 2.1.

Jedwali 2.1 Maelezo ya Hali ya Gari

Maelekezo juu ya interfaces umeme

Kiolesura cha juu cha umeme
SCOUT 2.0 hutoa viunganishi vitatu vya anga vya pini 4 na kiunganishi kimoja cha DB9 (RS232). Msimamo wa kiunganishi cha juu cha anga kinaonyeshwa kwenye Mchoro 2.3.

SCOUT 2.0 ina kiolesura cha upanuzi wa anga juu na mwisho wa nyuma, ambayo kila moja imesanidiwa na seti ya usambazaji wa nguvu na seti ya kiolesura cha mawasiliano cha CAN. Miingiliano hii inaweza kutumika kusambaza nguvu kwa vifaa vilivyopanuliwa na kuanzisha mawasiliano. Ufafanuzi maalum wa pini umeonyeshwa kwenye Mchoro 2.4.

Ikumbukwe kwamba, ugavi wa umeme uliopanuliwa hapa unadhibitiwa ndani, ambayo ina maana kwamba usambazaji wa umeme utazimwa kikamilifu mara tu betri inapokuwa na nguvu.tage hushuka chini ya ujazo ulioainishwa awalitage. Kwa hivyo, watumiaji wanahitaji kugundua kuwa jukwaa la SCOUT 2.0 litatuma sauti ya chinitage kengele kabla ya kizingiti juzuu yatage inafikiwa na pia makini na kuchaji betri wakati wa matumizi.

Nguvu chanya, voltage mbalimbali 23 - 29.2V, MAX. 10A ya sasa

Mchoro 2.5 Mchoro wa Mchoro wa Pini za Q4

Kiolesura cha nyuma cha umeme
Kiolesura cha upanuzi kwenye ncha ya nyuma kinaonyeshwa kwenye Mchoro 2.6, ambapo Q1 ni swichi muhimu kama swichi kuu ya umeme; Q2 ni kiolesura cha kuchaji tena; Q3 ni swichi ya usambazaji wa nguvu ya mfumo wa gari; Q4 ni bandari ya serial ya DB9; Q5 ni kiolesura cha ugani cha CAN na usambazaji wa umeme wa 24V; Q6 ni onyesho la ujazo wa betritage.

Mchoro 2.7 Maelezo ya Pini za Kiolesura cha Mbele na Nyuma

Maagizo juu ya udhibiti wa kijijini FS_i6_S maagizo ya udhibiti wa kijijini
Transmita ya FS RC ni nyongeza ya hiari ya SCOUT2.0 ya kudhibiti roboti wewe mwenyewe. Kisambazaji kinakuja na usanidi wa kaba ya mkono wa kushoto. Ufafanuzi na kazi inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.8. Kazi ya kitufe inafafanuliwa kama: SWA na SWD zimezimwa kwa muda, na SWB ni kitufe cha kuchagua modi ya kudhibiti, piga hadi juu ni modi ya kudhibiti amri, piga katikati ni modi ya kudhibiti kijijini; SWC ni kifungo cha kudhibiti mwanga; S1 ni kitufe cha kukaba, dhibiti SCOUT2.0 mbele na nyuma; Kidhibiti cha S2 ni kudhibiti mzunguko, na POWER ni kitufe cha kuwasha/kuzima, bonyeza na ushikilie wakati huo huo ili kuwasha.

Maagizo juu ya mahitaji ya udhibiti na harakati
Mfumo wa kuratibu wa marejeleo unaweza kufafanuliwa na kuwekwa kwenye chombo cha gari kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.9 kwa mujibu wa ISO 8855.

Kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.9, chombo cha gari cha SCOUT 2.0 kiko sambamba na mhimili wa X wa mfumo ulioanzishwa wa kuratibu marejeleo. Katika hali ya udhibiti wa kijijini, sukuma kifimbo cha udhibiti wa kijijini S1 mbele ili kusogea katika uelekeo chanya wa X, sukuma S1 nyuma ili kusogea katika uelekeo hasi wa X. Wakati S1 inasukuma kwa thamani ya juu, kasi ya harakati katika mwelekeo mzuri wa X ni kiwango cha juu, Wakati wa kusukuma S1 kwa kiwango cha chini, kasi ya harakati katika mwelekeo mbaya wa mwelekeo wa X ni kiwango cha juu; fimbo ya udhibiti wa kijijini S2 inadhibiti usukani wa magurudumu ya mbele ya mwili wa gari, sukuma S2 upande wa kushoto, na gari inageuka kushoto, ikisukuma hadi kiwango cha juu, na pembe ya usukani ndio kubwa zaidi, S2 Push kwenda kulia. , gari itageuka upande wa kulia, na kuisukuma kwa kiwango cha juu, kwa wakati huu angle ya uendeshaji sahihi ni kubwa zaidi. Katika hali ya amri ya udhibiti, thamani nzuri ya kasi ya mstari ina maana ya harakati katika mwelekeo mzuri wa mhimili wa X, na thamani hasi ya kasi ya mstari ina maana ya harakati katika mwelekeo mbaya wa mhimili wa X; Thamani nzuri ya kasi ya angular inamaanisha kuwa mwili wa gari husogea kutoka kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X hadi mwelekeo mzuri wa mhimili wa Y, na thamani hasi ya kasi ya angular inamaanisha kuwa mwili wa gari unasonga kutoka kwa mwelekeo mzuri wa mhimili wa X. kwa mwelekeo mbaya wa mhimili wa Y.

Maagizo juu ya udhibiti wa taa
Taa zimewekwa mbele na nyuma ya SCOUT 2.0, na interface ya udhibiti wa taa ya SCOUT 2.0 iko wazi kwa watumiaji kwa urahisi.
Wakati huo huo, interface nyingine ya udhibiti wa taa imehifadhiwa kwenye transmitter ya RC kwa ajili ya kuokoa nishati.

Hivi sasa udhibiti wa taa unasaidiwa tu na kisambazaji cha FS, na usaidizi wa visambazaji vingine bado unaendelea kutengenezwa. Kuna aina 3 za njia za mwanga zinazodhibitiwa na kisambaza data cha RC, ambacho kinaweza kubadilishwa kupitia SWC. Maelezo ya udhibiti wa hali: lever ya SWC iko chini ya hali ya kawaida ya kufungwa, katikati ni kwa hali ya kawaida ya wazi, juu ni hali ya kupumua ya mwanga.

• NC MODE: KATIKA NC MODE, IKIWA CHASSIS BADO, MWANGA WA MBELE ITAZIMWA, NA MWANGA WA NYUMA UTAINGIA BL MODE ILI KUONYESHA HALI YAKE YA UENDESHAJI WA SASA; IKIWA CHASI IKIWA KATIKA HALI YA KUSAFIRI KWA KASI FULANI YA KAWAIDA, TAA YA NYUMA ITAZIMWA LAKINI TAA YA MBELE ITAWASHWA;
• HAKUNA HALI: HAKUNA HALI, IKIWA CHASSIS BADO, MWANGA WA MBELE ITAWASHA KAWAIDA, NA MWANGA WA NYUMA UTAINGIA NDANI YA BL ILI KUONYESHA HALI BADO; IKIWA KATIKA HALI YA KUSONGA, TAA YA NYUMA IMEZIMWA LAKINI MWANGA WA MBELE UMEWASHWA;
• BL MODE: TAA ZA MBELE NA NYUMA ZOTE ZIKO KATIKA HALI YA KUPUMUA CHINI YA HALI ZOTE.

KUMBUKA KUHUSU UDHIBITI WA HALI: KUGEUZA KIWANJA CHA SWC KWA MTAKATIFU ​​INAREJEA HALI YA NC, HAKUNA MODI NA MLIMA WA CHINI, KATI NA NAFASI ZA JUU.

Kuanza

Sehemu hii inatanguliza utendakazi na ukuzaji msingi wa jukwaa la SCOUT 2.0 kwa kutumia kiolesura cha basi cha CAN.

Matumizi na operesheni
Utaratibu wa msingi wa uendeshaji wa kuanza unaonyeshwa kama ifuatavyo:

Angalia

• Angalia hali ya SCOUT 2.0. Angalia ikiwa kuna hitilafu muhimu; ikiwa ni hivyo, tafadhali wasiliana na huduma ya baada ya kuuza kibinafsi kwa usaidizi;
• Angalia hali ya swichi za kukomesha dharura. Hakikisha vifungo vyote viwili vya kuacha dharura vimetolewa;

Kuanzisha

• Zungusha swichi ya ufunguo (Q1 kwenye paneli ya umeme), na kwa kawaida, voltmeter itaonyesha ujazo sahihi wa betritage na taa za mbele na za nyuma zitawashwa;
• Angalia ujazo wa betritage. Ikiwa hakuna sauti inayoendelea ya “beep-beep-beep…” kutoka kwa beeper, inamaanisha nguvu ya betri.tage ni sahihi; ikiwa kiwango cha nguvu cha betri ni cha chini, tafadhali chaji betri;
• Bonyeza Q3 (kitufe cha kubadili nguvu ya kiendeshi).

Kusimamishwa kwa dharura
Bonyeza kitufe cha kushinikiza cha dharura upande wa kushoto na kulia wa mwili wa gari wa SCOUT 2.0;

Utaratibu wa msingi wa uendeshaji wa udhibiti wa kijijini:
Baada ya chasi ya roboti ya rununu ya SCOUT 2.0 kuanzishwa kwa usahihi, washa kisambazaji cha RC na uchague modi ya udhibiti wa mbali. Kisha, harakati za jukwaa la SCOUT 2.0 zinaweza kudhibitiwa na kisambazaji cha RC.

Inachaji
SCOUT 2.0 IMEWEKWA NA CHAJA YA 10A KWA HIFADHI ILI KUTIMIZA TAMAA LA WATEJA LA KUCHAJI UPYA.

Uendeshaji wa malipo

• Hakikisha umeme wa chassis ya SCOUT 2.0 umezimwa. Kabla ya kuchaji, tafadhali hakikisha kuwa swichi ya umeme kwenye kondomu ya udhibiti wa nyuma imezimwa;
• Ingiza plagi ya chaja kwenye kiolesura cha kuchaji cha Q6 kwenye paneli ya nyuma ya kudhibiti;
• Unganisha chaja kwenye usambazaji wa nishati na uwashe swichi kwenye chaja. Kisha, robot huingia katika hali ya malipo.

Kumbuka: Kwa sasa, betri inahitaji takribani saa 3 hadi 5 ili kuchajiwa kikamilifu kutoka 22V, na volkeno.tage ya betri iliyochajiwa kikamilifu ni takriban 29.2V; muda wa kuchaji tena umehesabiwa kuwa 30AH ÷ 10A = 3h.

Uingizwaji wa betri
SCOUT2.0 inachukua suluhisho la betri inayoweza kutolewa kwa urahisi wa watumiaji. Katika baadhi ya matukio maalum, betri inaweza kubadilishwa moja kwa moja. Hatua za operesheni na michoro ni kama ifuatavyo (kabla ya operesheni, hakikisha kuwa SCOUT2.0 imezimwa):

• Fungua jopo la juu la SCOUT2.0, na uondoe viunganisho viwili vya nguvu vya XT60 kwenye ubao kuu wa kudhibiti (viunganisho viwili ni sawa) na kiunganishi cha CAN cha betri;
  Hang SCOUT2.0 angani, fungua skrubu nane kutoka chini kwa wrench ya kitaifa ya hex, na kisha buruta betri nje;
• Badilisha betri na urekebishe skrubu za chini.
• Chomeka kiolesura cha XT60 na kiolesura cha nguvu cha CAN kwenye ubao mkuu wa udhibiti, thibitisha kwamba njia zote za kuunganisha ni sahihi, kisha uwashe ili kujaribu.

Mawasiliano kwa kutumia CAN
SCOUT 2.0 hutoa miingiliano ya CAN na RS232 kwa ubinafsishaji wa mtumiaji. Watumiaji wanaweza kuchagua mojawapo ya violesura hivi ili kudhibiti udhibiti wa gari.

CAN muunganisho wa kebo
SCOUT2.0 toa na plagi mbili za kiume za anga kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 3.2. Kwa ufafanuzi wa waya, tafadhali rejelea Jedwali 2.2.

Utekelezaji ya udhibiti wa amri ya CAN
Anzisha kwa usahihi chasi ya roboti ya rununu ya SCOUT 2.0, na uwashe kisambazaji cha DJI RC. Kisha, badilisha hadi modi ya udhibiti wa amri, yaani, kugeuza modi ya S1 ya kisambaza data cha DJI RC hadi juu. Katika hatua hii, chassis ya SCOUT 2.0 itakubali amri kutoka kwa kiolesura cha CAN, na seva pangishi pia inaweza kuchanganua hali ya sasa ya chassis kwa data ya muda halisi kutoka kwa basi ya CAN. Kwa maelezo ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea itifaki ya mawasiliano ya CAN.

CAN ujumbe itifaki
Anzisha kwa usahihi chasi ya roboti ya rununu ya SCOUT 2.0, na uwashe kisambazaji cha DJI RC. Kisha, badilisha hadi modi ya udhibiti wa amri, yaani, kugeuza modi ya S1 ya kisambaza data cha DJI RC hadi juu. Katika hatua hii, chassis ya SCOUT 2.0 itakubali amri kutoka kwa kiolesura cha CAN, na seva pangishi pia inaweza kuchanganua hali ya sasa ya chassis kwa data ya muda halisi kutoka kwa basi ya CAN. Kwa maelezo ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea itifaki ya mawasiliano ya CAN.

Jedwali 3.1 Mfumo wa Maoni wa Hali ya Mfumo wa Skauti 2.0

Jedwali 3.2 Maelezo ya Taarifa za Kushindwa

Kumbuka[1]: Toleo la firmware ya roboti V1.2.8 linaauniwa na matoleo yanayofuata, na toleo la awali linahitaji uboreshaji wa firmware ili kuauni.
Kumbuka[2]: Buzzer italia wakati betri iko chini ya voltagetage, lakini udhibiti wa chassis hautaathiriwa, na pato la umeme litakatwa baada ya sauti ya chini.tagna kosa

Amri ya sura ya maoni ya udhibiti wa harakati inajumuisha maoni ya kasi ya sasa ya mstari na kasi ya angular ya mwili wa gari linalosonga. Kwa maudhui ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea Jedwali 3.3.

Jedwali 3.3 Mfumo wa Maoni wa Kudhibiti Mwendo

Sura ya udhibiti inajumuisha uwazi wa udhibiti wa kasi ya mstari na udhibiti wa uwazi wa kasi ya angular. Kwa maudhui yake ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea Jedwali 3.4.

Taarifa ya hali ya chasi itakuwa maoni, na zaidi, maelezo kuhusu sasa ya motor, encoder na halijoto pia ni pamoja na. Fremu ifuatayo ya maoni ina taarifa kuhusu sasa ya motor, encoder na joto la motor.
Nambari za injini za injini 4 kwenye chasi zinaonyeshwa kwenye mchoro hapa chini:

Jedwali 3.8 Joto la moto, ujazotage na maoni ya habari ya hali

Itifaki ya Mawasiliano ya Serial

Maagizo ya itifaki ya serial
Ni kiwango cha mawasiliano ya mfululizo kilichoundwa kwa pamoja na Jumuiya ya Viwanda vya Kielektroniki (EIA) ya Marekani mwaka wa 1970 kwa kushirikiana na Bell Systems, watengenezaji wa modemu na watengenezaji wa vituo vya kompyuta. Jina lake ni "Kiwango cha Kiufundi cha Kiolesura cha Ubadilishanaji Data Binary kati ya Vifaa vya Kituo cha Data (DTE) na Kifaa cha Mawasiliano ya Data (DCE)". Kiwango kinaeleza kuwa kiunganishi cha DB-25 cha pini 25 kinatumika kwa kila kiunganishi. Maudhui ya mawimbi ya kila pini yamebainishwa, na viwango vya mawimbi mbalimbali pia vimebainishwa. Baadaye, Kompyuta ya IBM imerahisisha RS232 kuwa kiunganishi cha DB-9, ambacho kikawa kiwango cha vitendo. Lango la RS-232 la udhibiti wa viwanda kwa ujumla hutumia njia tatu za RXD, TXD, na GND pekee.

Uunganisho wa serial
Tumia kebo ya mfululizo ya USB hadi RS232 kwenye zana yetu ya mawasiliano ili kuunganisha kwenye mlango wa serial ulio nyuma ya gari, tumia zana ya ufuatiliaji kuweka kasi ya uvujaji inayolingana, na utumie s.ampdata iliyotolewa hapo juu ili kujaribu. Ikiwa udhibiti wa kijijini umegeuka, ni muhimu kubadili udhibiti wa kijijini kwenye hali ya udhibiti wa amri. Ikiwa udhibiti wa kijijini haujawashwa, tuma tu amri ya udhibiti moja kwa moja. Ikumbukwe kwamba amri lazima ipelekwe mara kwa mara. Ikiwa chasi inazidi 500MS na amri ya bandari ya serial haijapokelewa, itaingia kupoteza ulinzi wa uunganisho. hali.

Maudhui ya Itifaki ya Ufuatiliaji
Kigezo cha Mawasiliano ya Msingi

Maagizo ya itifaki

Itifaki inajumuisha sehemu ya kuanza, urefu wa fremu, aina ya amri ya fremu, kitambulisho cha amri, masafa ya data, kitambulisho cha fremu, na hundi. Urefu wa fremu unarejelea urefu ukiondoa sehemu ya kuanza na cheki. Cheki ni jumla ya data zote kutoka biti ya mwanzo hadi kitambulisho cha fremu; kitambulisho cha sura ni kutoka kwa loops 0 hadi 255 za kuhesabu, ambazo zitaongezwa mara moja kila amri itatumwa.

Maudhui ya Itifaki

Amri ya Maoni ya Kudhibiti Mwendo

Amri ya Udhibiti wa Mwendo

Mfumo wa Kudhibiti Mwanga

Firmware maboresho
Ili kuwezesha watumiaji kuboresha toleo la firmware linalotumiwa na SCOUT 2.0 na kuwaletea wateja uzoefu kamili zaidi, SCOUT 2.0 hutoa kiolesura cha kuboresha vifaa vya firmware na programu inayolingana ya mteja. Picha ya skrini ya programu hii

Kuboresha maandalizi

• CABLE SERIAL × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• SKAUTI 2.0 CHASSIS × 1
• KOMPYUTA (MFUMO WA UENDESHAJI WA DIRISHA) × 1

Programu ya kuboresha programu
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Utaratibu wa kuboresha

• Kabla ya kuunganisha, hakikisha chassis ya roboti imezimwa; Unganisha kebo ya serial kwenye mlango wa serial kwenye ncha ya nyuma ya chassis ya SCOUT 2.0;
• Unganisha cable ya serial kwenye kompyuta;
• Fungua programu ya mteja;
• Chagua nambari ya bandari;
• Washa chasi ya SCOUT 2.0, na ubofye mara moja ili kuanzisha muunganisho (chassis ya SCOUT 2.0 itasubiri sekunde 3 kabla ya kuwasha; ikiwa muda wa kusubiri ni zaidi ya sekunde 3, itaingia kwenye programu); ikiwa uunganisho unafanikiwa, "imeunganishwa kwa mafanikio" itaongozwa kwenye sanduku la maandishi;
• Faili ya Kupakia;
• Bofya kitufe cha Kuboresha, na usubiri haraka ya kukamilisha uboreshaji;
• Tenganisha kebo ya serial, zima chasi, na uzime umeme na uwashe tena.

SCOUT 2.0 SDK
Ili kuwasaidia watumiaji kutekeleza uendelezaji unaohusiana na roboti kwa urahisi zaidi, SDK inayotumika kwenye jukwaa tofauti inatengenezwa kwa ajili ya roboti ya rununu ya SCOUT 2.0. Kifurushi cha programu ya SDK hutoa kiolesura cha msingi cha C++, ambacho hutumika kuwasiliana na chassis ya roboti ya rununu ya SCOUT 2.0 na inaweza kupata hali ya hivi punde ya roboti na kudhibiti vitendo vya kimsingi vya roboti. Kwa sasa, urekebishaji wa CAN kwa mawasiliano unapatikana, lakini urekebishaji kulingana na RS232 bado unaendelea. Kulingana na hili, majaribio yanayohusiana yamekamilika katika NVIDIA JETSON TX2.

Kifurushi cha SCOUT2.0 ROS
ROS hutoa huduma za kawaida za mfumo wa uendeshaji, kama vile uondoaji wa maunzi, udhibiti wa kifaa wa kiwango cha chini, utekelezaji wa utendakazi wa kawaida, ujumbe wa kushughulikia na usimamizi wa pakiti za data. ROS inategemea usanifu wa grafu, ili mchakato wa nodi tofauti uweze kupokea, na kujumlisha taarifa mbalimbali (kama vile hisi, udhibiti, hali, upangaji, n.k.) Hivi sasa ROS inasaidia zaidi UBUNTU.

Maandalizi ya Maendeleo
Maandalizi ya vifaa

• CANlight unaweza mawasiliano moduli ×1
• Daftari la Thinkpad E470 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 chassis ya roboti ya rununu ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 kidhibiti cha mbali FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 soketi ya juu ya nguvu ya anga ×1

Tumia exampmaelezo ya mazingira

• Ubuntu 16.04 LTS (Hili ni toleo la majaribio, lililoonja kwenye Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (matoleo yanayofuata pia yanajaribiwa)
• Git

Uunganisho wa vifaa na maandalizi 

• Ongoza waya wa CAN wa plagi ya anga ya juu ya SCOUT 2.0 au plagi ya mkia, na uunganishe CAN_H na CAN_L katika waya ya CAN kwenye adapta ya CAN_TO_USB mtawalia;
• Washa swichi ya kifundo kwenye chasi ya roboti ya rununu ya SCOUT 2.0, na uangalie ikiwa swichi za kusimamisha dharura pande zote mbili zimetolewa;
• Unganisha CAN_TO_USB kwenye sehemu ya usb ya daftari. Mchoro wa uunganisho unaonyeshwa kwenye Mchoro 3.4.

Ufungaji wa ROS na mpangilio wa mazingira
Kwa maelezo ya usakinishaji, tafadhali rejelea http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Jaribu maunzi CANABLE na mawasiliano ya CAN
Inaweka adapta ya CAN-TO-USB

• Washa moduli ya gs_usb kernel
  $ sudo modprobe gs_usb
• Kuweka kiwango cha Baud 500k na kuwezesha adapta ya can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type inaweza kuuma 500000
• Ikiwa hakuna kosa lililotokea katika hatua za awali, unapaswa kuwa na uwezo wa kutumia amri kwa view kifaa mara moja
  $ ifconfig -a
• Sakinisha na utumie programu-tumizi kujaribu maunzi
  $ sudo apt install can-utils
• Ikiwa can-to-usb imeunganishwa kwenye roboti ya SCOUT 2.0 wakati huu, na gari limewashwa, tumia amri zifuatazo kufuatilia data kutoka kwenye chasi ya SCOUT 2.0.
  $ candump can0
• Tafadhali rejelea:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE pakua na kukusanya 

• Pakua kifurushi cha ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-pamoja-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Clone kukusanya scout_ros code
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Tafadhali rejelea:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Tahadhari

Sehemu hii inajumuisha baadhi ya tahadhari ambazo zinapaswa kuzingatiwa kwa matumizi na maendeleo ya SCOUT 2.0.

Betri

• Betri inayotolewa na SCOUT 2.0 haijachajiwa kikamilifu katika mpangilio wa kiwanda, lakini uwezo wake mahususi wa nishati unaweza kuonyeshwa kwenye voltmeter kwenye ncha ya nyuma ya chasi ya SCOUT 2.0 au kusomwa kupitia kiolesura cha mawasiliano cha basi la CAN. Uchaji wa betri unaweza kusimamishwa wakati LED ya kijani kwenye chaja inabadilika kuwa kijani. Kumbuka kwamba ukiweka chaja ikiwa imeunganishwa baada ya taa ya kijani kibichi kuwasha, chaja itaendelea kuchaji betri kwa kutumia takriban 0.1A kwa takriban dakika 30 zaidi ili betri iweze chaji kikamilifu.
• Tafadhali usichaji betri baada ya nguvu zake kuisha, na tafadhali chaji betri kwa wakati wakati kengele ya kiwango cha chini cha betri imewashwa;
• Hali ya uhifadhi tulivu: Joto bora zaidi la kuhifadhi betri ni -10℃ hadi 45℃; katika kesi ya kuhifadhi bila matumizi, betri lazima ichaji tena na kutolewa mara moja kila baada ya miezi 2, kisha ihifadhiwe kwa ujazo kamili.tage jimbo. Tafadhali usiweke betri kwenye moto au uwashe betri, na tafadhali usihifadhi betri katika mazingira yenye joto la juu;
• Kuchaji: Betri lazima ichajiwe na chaja maalum ya lithiamu; betri za lithiamu-ioni haziwezi kuchajiwa chini ya 0°C (32°F) na kurekebisha au kubadilisha betri za awali ni marufuku kabisa.

Mazingira ya utendaji

• Joto la uendeshaji la SCOUT 2.0 ni -10℃ hadi 45℃; tafadhali usiitumie chini ya -10℃ na zaidi ya 45℃;
• Mahitaji ya unyevu wa jamaa katika mazingira ya matumizi ya SCOUT 2.0 ni: upeo wa 80%, kiwango cha chini 30%;
• Tafadhali usiitumie katika mazingira yenye gesi babuzi na inayoweza kuwaka au iliyofungwa kwa vitu vinavyoweza kuwaka;
• Usiiweke karibu na hita au vifaa vya kupokanzwa kama vile vipinga vikubwa vilivyoviringishwa, nk;
• Isipokuwa kwa toleo maalum lililobinafsishwa (darasa la ulinzi wa IP lililobinafsishwa), SCOUT 2.0 haiwezi kuzuia maji, kwa hivyo tafadhali usiitumie katika mazingira ya mvua, theluji au kusanyiko la maji;
• Mwinuko wa mazingira ya matumizi yanayopendekezwa usizidi 1,000m;
• Tofauti ya halijoto kati ya mchana na usiku katika mazingira ya matumizi yaliyopendekezwa haipaswi kuzidi 25℃;
• Angalia shinikizo la tairi mara kwa mara, na uhakikishe kuwa iko kati ya 1.8 bar hadi 2.0bar.
• Ikiwa tairi lolote limechakaa sana au limelipuliwa, tafadhali libadilishe kwa wakati.

Kamba za umeme/upanuzi

• Kwa usambazaji wa nguvu uliopanuliwa juu, sasa haipaswi kuzidi 6.25A na jumla ya nguvu haipaswi kuzidi 150W;
• Kwa usambazaji wa umeme uliopanuliwa kwenye mwisho wa nyuma, sasa haipaswi kuzidi 5A na jumla ya nguvu haipaswi kuzidi 120W;
• Wakati mfumo hugundua kuwa betri voltage ni ya chini kuliko ujazo salamatage class, viendelezi vya usambazaji wa nishati ya nje vitawashwa kikamilifu. Kwa hivyo, watumiaji wanapendekezwa kutambua ikiwa viendelezi vya nje vinahusisha uhifadhi wa data muhimu na hazina ulinzi wa kuzima.

Ushauri wa ziada wa usalama

• Ikiwa kuna mashaka yoyote wakati wa matumizi, tafadhali fuata mwongozo wa maagizo unaohusiana au wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi wanaohusiana;
• Kabla ya matumizi, zingatia hali ya uwanja, na epuka utendakazi mbaya ambao utasababisha shida ya usalama wa wafanyikazi;
• Katika hali ya dharura, bonyeza kitufe cha kusitisha dharura na uzime kifaa;
• Bila usaidizi wa kiufundi na ruhusa, tafadhali usibadilishe kibinafsi muundo wa vifaa vya ndani.

Vidokezo vingine

• SCOUT 2.0 ina sehemu za plastiki mbele na nyuma, tafadhali usipige sehemu hizo moja kwa moja kwa nguvu nyingi ili kuepuka uharibifu unaowezekana;
• Wakati wa kushughulikia na kusimamisha, tafadhali usidondoke au uweke gari juu chini;
• Kwa wasio wataalamu, tafadhali usitenganishe gari bila ruhusa.

Maswali na Majibu

• Swali: SCOUT 2.0 imeanzishwa kwa usahihi, lakini kwa nini kisambaza data cha RC hakiwezi kudhibiti chombo cha gari kusonga?
  J: Kwanza, angalia ikiwa usambazaji wa nishati ya kiendeshi uko katika hali ya kawaida, ikiwa swichi ya nguvu ya kiendeshi imebonyezwa chini na ikiwa swichi za E-stop zimetolewa; kisha, angalia ikiwa modi ya udhibiti iliyochaguliwa na swichi ya uteuzi wa modi ya juu kushoto kwenye kisambaza data cha RC ni sahihi.
• Swali: Udhibiti wa kijijini wa SCOUT 2.0 uko katika hali ya kawaida, na taarifa kuhusu hali ya chasi na harakati inaweza kupokelewa kwa usahihi, lakini itifaki ya fremu ya udhibiti inapotolewa, kwa nini hali ya udhibiti wa gari haiwezi kubadilishwa na chasi kujibu sura ya udhibiti. itifaki?
  J: Kwa kawaida, ikiwa SCOUT 2.0 inaweza kudhibitiwa na kisambaza data cha RC, inamaanisha kuwa mwendo wa chasi uko chini ya udhibiti unaofaa; ikiwa sura ya maoni ya chasi inaweza kukubaliwa, inamaanisha kuwa kiungo cha kiendelezi cha CAN kiko katika hali ya kawaida. Tafadhali angalia fremu ya udhibiti ya CAN iliyotumwa ili kuona kama ukaguzi wa data ni sahihi na kama hali ya udhibiti iko katika hali ya udhibiti wa amri. Unaweza kuangalia hali ya bendera ya hitilafu kutoka kwenye biti ya hitilafu katika fremu ya maoni ya hali ya chasi.
• Swali: SCOUT 2.0 inatoa sauti ya "beep-beep-beep..." katika uendeshaji, jinsi ya kukabiliana na tatizo hili?
  J: Ikiwa SCOUT 2.0 inatoa sauti hii ya "beep-beep-beep" kwa kuendelea, inamaanisha kuwa betri iko kwenye sauti ya kengele.tage jimbo. Tafadhali chaji betri kwa wakati. Mara sauti nyingine inayohusiana inapotokea, kunaweza kuwa na makosa ya ndani. Unaweza kuangalia misimbo ya hitilafu zinazohusiana kupitia basi la CAN au wasiliana na wafanyakazi wa kiufundi wanaohusiana.
• Swali: Je, uvaaji wa tairi wa SCOUT 2.0 unaonekana kwa kawaida ukifanya kazi?
  J: Uvaaji wa tairi wa SCOUT 2.0 huonekana kwa kawaida wakati inaendeshwa. Kwa vile SCOUT 2.0 inategemea muundo tofauti wa usukani wa magurudumu manne, msuguano wa kuteleza na msuguano wa kubingiria hutokea wakati mwili wa gari unapozunguka. Ikiwa sakafu sio laini lakini mbaya, nyuso za tairi zitachakaa. Ili kupunguza au kupunguza kasi ya kuvaa, kugeuza pembe ndogo kunaweza kufanywa kwa kuwasha egemeo kidogo.
• Swali: Wakati mawasiliano yanatekelezwa kupitia basi la CAN, amri ya maoni ya chasi hutolewa kwa usahihi, lakini kwa nini gari halijibu amri ya udhibiti?
  J: Kuna utaratibu wa ulinzi wa mawasiliano ndani ya SCOUT 2.0, ambayo ina maana kwamba chassis ina ulinzi wa kuisha wakati inachakata amri za udhibiti wa nje wa CAN. Tuseme gari inapokea sura moja ya itifaki ya mawasiliano, lakini haipokei amri inayofuata ya udhibiti baada ya 500ms. Katika kesi hii, itaingia katika hali ya ulinzi wa mawasiliano na kuweka kasi ya 0. Kwa hiyo, amri kutoka kwa kompyuta ya juu lazima itolewe mara kwa mara.

Vipimo vya Bidhaa

Mchoro wa mchoro wa vipimo vya nje vya bidhaa

Mchoro wa mchoro wa vipimo vya juu vya usaidizi vilivyopanuliwa

Msambazaji rasmi
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Nyaraka / Rasilimali

Timu ya Agilex Robotics SCOUT 2.0 ya AgileX Robotics [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Timu ya AgileX Robotics ya SCOUT 2.0, SCOUT 2.0, Timu ya AgileX Robotics, Timu ya Roboti

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji