ທີມ SCOUT 2.0 AgileX Robotics

ບົດນີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພທີ່ສຳຄັນ, ກ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນຈະເປີດເຄື່ອງເປັນຄັ້ງທຳອິດ, ບຸກຄົນ ຫຼື ອົງກອນໃດໜຶ່ງຕ້ອງອ່ານ ແລະ ເຂົ້າໃຈຂໍ້ມູນນີ້ກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ອຸປະກອນ. ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆກ່ຽວກັບການນໍາໃຊ້, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ພວກເຮົາທີ່ support@agilex.ai ກະລຸນາປະຕິບັດຕາມແລະປະຕິບັດຄໍາແນະນໍາແລະຄໍາແນະນໍາການປະກອບທັງຫມົດໃນບົດຂອງຄູ່ມືນີ້, ເຊິ່ງເປັນສິ່ງສໍາຄັນຫຼາຍ. ຄວນເອົາໃຈໃສ່ເປັນພິເສດຕໍ່ຂໍ້ຄວາມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສັນຍານເຕືອນໄພ.

ຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພ

ຂໍ້ມູນໃນຄູ່ມືສະບັບນີ້ບໍ່ໄດ້ລວມເອົາການອອກແບບ, ການຕິດຕັ້ງ ແລະການເຮັດວຽກຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ແລະມັນບໍ່ລວມເອົາອຸປະກອນຕໍ່ຂ້າງທັງໝົດທີ່ອາດຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມປອດໄພຂອງລະບົບທີ່ສົມບູນ. ການອອກແບບແລະການນໍາໃຊ້ລະບົບທີ່ສົມບູນຕ້ອງປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນມາດຕະຖານແລະກົດລະບຽບຂອງປະເທດທີ່ມີການຕິດຕັ້ງຫຸ່ນຍົນ.

ຜູ້ເຊື່ອມໂຍງ SCOUT ແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍມີຄວາມຮັບຜິດຊອບເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດຕາມກົດຫມາຍແລະກົດລະບຽບຂອງປະເທດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ, ແລະເພື່ອຮັບປະກັນວ່າບໍ່ມີອັນຕະລາຍທີ່ສໍາຄັນໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ. ນີ້ປະກອບມີແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດພຽງແຕ່ດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:

ປະສິດທິພາບ ແລະຄວາມຮັບຜິດຊອບ

• ເຮັດການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ. ເຊື່ອມຕໍ່ອຸປະກອນຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມຂອງເຄື່ອງຈັກອື່ນໆທີ່ກໍານົດໂດຍການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຮ່ວມກັນ.
• ຢືນຢັນວ່າການອອກແບບ ແລະການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນຕໍ່ຂ້າງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທັງໝົດ, ລວມທັງລະບົບຊອບແວ ແລະຮາດແວ, ແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
• ຫຸ່ນຍົນນີ້ບໍ່ມີຫຸ່ນຍົນເຄື່ອນທີ່ອັດຕະໂນມັດທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດການຕ້ານການ collision ອັດຕະໂນມັດ, ຕ້ານການຕົກ, ການເຕືອນໄພວິທີການທາງຊີວະພາບແລະຫນ້າທີ່ຄວາມປອດໄພອື່ນໆທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ. ຫນ້າ​ທີ່​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​ຮຽກ​ຮ້ອງ​ໃຫ້​ຜູ້​ເຊື່ອມ​ໂຍງ​ແລະ​ລູກ​ຄ້າ​ທີ່​ສຸດ​ທີ່​ຈະ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ລະ​ບຽບ​ການ​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​ແລະ​ກົດ​ຫມາຍ​ທີ່​ເປັນ​ໄປ​ໄດ້​ສໍາ​ລັບ​ການ​ປະ​ເມີນ​ຄວາມ​ປອດ​ໄພ​, ເພື່ອ​ຮັບ​ປະ​ກັນ​ວ່າ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ທີ່​ພັດ​ທະ​ນາ​ບໍ່​ມີ​ອັນ​ຕະ​ລາຍ​ອັນ​ໃຫຍ່​ຫຼວງ​ແລະ​ຄວາມ​ປອດ​ໄພ​ໃນ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ຕົວ​ຈິງ​.
• ເກັບກໍາເອກະສານທັງຫມົດໃນເອກະສານດ້ານວິຊາການ: ລວມທັງການປະເມີນຄວາມສ່ຽງແລະຄູ່ມືນີ້.
• ຮູ້ຄວາມສ່ຽງດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ເປັນໄປໄດ້ກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການແລະການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ.

ການພິຈາລະນາດ້ານສິ່ງແວດລ້ອມ

• ສໍາລັບການນໍາໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດ, ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ຢ່າງລະມັດລະວັງເພື່ອເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະຂໍ້ກໍາຫນົດປະຕິບັດງານ.
• ສໍາລັບການດໍາເນີນງານການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ເລືອກພື້ນທີ່ເປີດຂ້ອນຂ້າງເພື່ອນໍາໃຊ້ SCOUT2.0, ເນື່ອງຈາກວ່າ SCOUT2.0 ບໍ່ໄດ້ຕິດຕັ້ງເຊັນເຊີຫລີກລ່ຽງອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດໃດໆ.
• ໃຊ້ SCOUT2.0 ສະເຫມີພາຍໃຕ້ -10 ℃ ~ 45 ℃ ອຸນຫະພູມອາກາດລ້ອມຮອບ.
• ຖ້າ SCOUT 2.0 ບໍ່ໄດ້ຖືກຕັ້ງຄ່າດ້ວຍການປົກປ້ອງ IP ແບບກໍານົດເອງແຍກຕ່າງຫາກ, ການປ້ອງກັນນ້ໍາແລະຝຸ່ນຂອງມັນຈະເປັນ IP22 ເທົ່ານັ້ນ.

ລາຍການກວດກາກ່ອນການເຮັດວຽກ

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າແຕ່ລະອຸປະກອນມີພະລັງງານທີ່ພຽງພໍ.
• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ Bunker ບໍ່ມີຂໍ້ບົກພ່ອງທີ່ຊັດເຈນ.
• ກວດເບິ່ງວ່າແບັດເຕີລີຄວບຄຸມຣີໂມດມີພະລັງງານພຽງພໍຫຼືບໍ່.
• ເມື່ອໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄດ້ປົດປ່ອຍປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນແລ້ວ.

ການດໍາເນີນງານ

• ໃນການດໍາເນີນງານການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພື້ນທີ່ອ້ອມຮອບແມ່ນຂ້ອນຂ້າງກວ້າງຂວາງ.
• ດໍາເນີນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກພາຍໃນຂອບເຂດຂອງການເບິ່ງເຫັນ.
• ການໂຫຼດສູງສຸດຂອງ SCOUT2.0 ແມ່ນ 50KG. ເມື່ອໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ payload ບໍ່ເກີນ 50KG.
• ເມື່ອຕິດຕັ້ງສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກໃນ SCOUT2.0, ຢືນຢັນຕໍາແຫນ່ງຂອງສູນກາງຂອງມະຫາຊົນຂອງສ່ວນຂະຫຍາຍແລະໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າມັນຢູ່ໃຈກາງຂອງການຫມຸນ.
• ກະ​ລຸ​ນາ​ສາກ​ໄຟ​ເປັນ​ເທື່ອ​ລະ​ກ້າວ​ໃນ​ເວ​ລາ​ທີ່​ອຸ​ປະ​ກອນ​ແມ່ນ​ການ​ປຸກ​ຫມໍ້​ໄຟ​ຕ​່​ໍ​າ​. ເມື່ອ SCOUT2..0 ມີຂໍ້ບົກພ່ອງ, ກະລຸນາຢຸດໃຊ້ມັນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນຄວາມເສຍຫາຍຂັ້ນສອງ.
• ເມື່ອ SCOUT2.0 ມີຂໍ້ບົກພ່ອງ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ດ້ານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງເພື່ອຈັດການກັບມັນ, ຢ່າຈັດການຂໍ້ບົກພ່ອງດ້ວຍຕົວທ່ານເອງ. ສະເຫມີໃຊ້ SCOUT2.0 ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີລະດັບການປົກປ້ອງທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບອຸປະກອນ.
• ຢ່າຍູ້ SCOUT2.0 ໂດຍກົງ.
• ເມື່ອສາກໄຟ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມສູງກວ່າ 0 ℃.
• ຖ້າຍານພາຫະນະສັ່ນສະເທືອນໃນລະຫວ່າງການຫມຸນຂອງມັນ, ປັບການລະງັບ.

ບໍາລຸງຮັກສາ

• ກວດ​ສອບ​ຄວາມ​ກົດ​ດັນ​ຂອງ​ຢາງ​ຢາງ​ເປັນ​ປົກ​ກະ​ຕິ, ແລະ​ຮັກ​ສາ​ຄວາມ​ກົດ​ດັນ​ຢາງ​ລົດ​ລະ​ຫວ່າງ 1.8bar ~ 2.0bar.
• ຖ້າຢາງແມ່ນສວມໃສ່ຢ່າງຮຸນແຮງຫຼືແຕກ, ກະລຸນາປ່ຽນມັນໃຫ້ທັນເວລາ.
• ຖ້າແບດເຕີຣີບໍ່ໄດ້ໃຊ້ເປັນເວລາດົນນານ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ສາກໄຟເປັນໄລຍະໆໃນ 2 ຫາ 3 ເດືອນ.

ແນະນຳ

SC OUT 2.0 ຖືກອອກແບບເປັນ UGV ອະເນກປະສົງທີ່ມີສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ແຕກຕ່າງກັນພິຈາລະນາ: ການອອກແບບໂມດູນ; ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຍືດຫຍຸ່ນ; ລະບົບມໍເຕີທີ່ມີອໍານາດສາມາດຮັບ payload ສູງ. ອົງປະກອບເພີ່ມເຕີມເຊັ່ນ: ກ້ອງຖ່າຍຮູບສະເຕີລິໂອ, ເລເຊີເລດາ, GPS, IMU ແລະຫຸ່ນຍົນ manipulator ສາມາດຖືກຕິດຕັ້ງເປັນທາງເລືອກໃນ SCOUT 2.0 ສໍາລັບການນໍາໃຊ້ການນໍາທາງຂັ້ນສູງແລະຄອມພິວເຕີວິໄສທັດ. SCOUT 2.0 ຖືກນໍາໃຊ້ເລື້ອຍໆສໍາລັບການສຶກສາແລະການຄົ້ນຄວ້າການຂັບຂີ່ແບບອັດຕະໂນມັດ, ການລາດຕະເວນຄວາມປອດໄພພາຍໃນແລະພາຍນອກ, ການຮັບຮູ້ສະພາບແວດລ້ອມ, ການຂົນສົ່ງທົ່ວໄປແລະການຂົນສົ່ງ, ເພື່ອບອກຊື່ຈໍານວນຫນ້ອຍເທົ່ານັ້ນ.

ບັນຊີລາຍຊື່ອົງປະກອບ

ຊື່	ປະລິມານ
SCOUT 2.0 ຮ່າງກາຍຫຸ່ນຍົນ	X 1
ເຄື່ອງສາກແບັດເຕີຣີ (AC 220V)	X 1
ປລັກສາຍການບິນ (ຊາຍ, 4-pin)	X 2
ສາຍ USB ຫາ RS232	X 1
ເຄື່ອງສົ່ງຄວບຄຸມໄລຍະໄກ (ທາງເລືອກ)	X 1
ໂມດູນການສື່ສານ USB ກັບ CAN	X1

ຂໍ້ມູນສະເພາະດ້ານເທັກໂນໂລຍີ

ຄວາມຕ້ອງການພັດທະນາ
ເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ FS RC ໄດ້ຖືກສະຫນອງໃຫ້ (ທາງເລືອກ) ໃນໂຮງງານຕັ້ງ pf SCOUT 2.0, ເຊິ່ງອະນຸຍາດໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນເພື່ອຍ້າຍແລະຫັນ; ການໂຕ້ຕອບ CAN ແລະ RS232 ໃນ SCOUT 2.0 ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບການປັບແຕ່ງຂອງຜູ້ໃຊ້.

ພື້ນຖານ

ພາກນີ້ໃຫ້ຄໍາແນະນໍາສັ້ນໆກ່ຽວກັບແພລະຕະຟອມຫຸ່ນຍົນມືຖື SCOUT 2.0, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.1 ແລະຮູບ 2.2.

1. ດ້ານໜ້າ View
2. ຢຸດ Switch
3. ມາດຕະຖານ Profile ສະຫນັບສະຫນູນ
4. ຊັ້ນເທິງ
5. ກະດານໄຟຟ້າເທິງ
6. Retardant-collision Tube
7. ແຜງດ້ານຫລັງ

SCOUT2.0 ຮັບຮອງເອົາແນວຄວາມຄິດການອອກແບບແບບໂມດູລາ ແລະອັດສະລິຍະ. ການອອກແບບປະສົມຂອງຢາງຢາງ inflate ແລະ suspension ເອກະລາດຢູ່ໃນໂມດູນພະລັງງານ, ບວກໃສ່ກັບ DC brushless servo motor ທີ່ມີອໍານາດ, ເຮັດໃຫ້ເວທີການພັດທະນາ chassis ຫຸ່ນຍົນ SCOUT2.0 ມີຄວາມສາມາດໃນການຜ່ານທີ່ເຂັ້ມແຂງແລະຄວາມສາມາດໃນການປັບດິນ, ແລະສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້ຢ່າງຍືດຫຍຸ່ນໃນພື້ນທີ່ທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ລຳລຽງຕ້ານການປະທະກັນແມ່ນຕິດຢູ່ອ້ອມລົດເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຄວາມເສຍຫາຍທີ່ອາດເກີດຂຶ້ນກັບຕົວລົດໃນເວລາເກີດການປະທະກັນ. ໄຟແມ່ນຕິດຢູ່ທັງດ້ານໜ້າ ແລະດ້ານຫຼັງຂອງລົດ, ເຊິ່ງໃນນັ້ນໄຟສີຂາວຖືກອອກແບບເພື່ອຄວາມສະຫວ່າງດ້ານໜ້າ ໃນຂະນະທີ່ໄຟສີແດງຖືກອອກແບບຢູ່ດ້ານຫຼັງເພື່ອເຕືອນ ແລະຊີ້ບອກ.

ປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງຢູ່ທັງສອງດ້ານຂອງຫຸ່ນຍົນເພື່ອຮັບປະກັນການເຂົ້າເຖິງໄດ້ງ່າຍແລະການກົດປຸ່ມຫນຶ່ງສາມາດປິດພະລັງງານຂອງຫຸ່ນຍົນໄດ້ທັນທີເມື່ອຫຸ່ນຍົນປະຕິບັດຕົວຜິດປົກກະຕິ. ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ກັນນ້ໍາສໍາລັບພະລັງງານ DC ແລະການໂຕ້ຕອບການສື່ສານແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ທັງດ້ານເທິງແລະຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງຫຸ່ນຍົນ, ເຊິ່ງບໍ່ພຽງແຕ່ອະນຸຍາດໃຫ້ເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຍືດຫຍຸ່ນລະຫວ່າງຫຸ່ນຍົນແລະອົງປະກອບພາຍນອກເທົ່ານັ້ນ, ແຕ່ຍັງຮັບປະກັນການປົກປ້ອງທີ່ຈໍາເປັນຕໍ່ພາຍໃນຂອງຫຸ່ນຍົນເຖິງແມ່ນວ່າພາຍໃຕ້ການດໍາເນີນງານທີ່ຮ້າຍແຮງ. ເງື່ອນໄຂ.
ຊ່ອງເປີດ bayonet ແມ່ນສະຫງວນຢູ່ເທິງສຸດສໍາລັບຜູ້ໃຊ້.

ຕົວຊີ້ບອກສະຖານະ
ຜູ້​ໃຊ້​ສາ​ມາດ​ກໍາ​ນົດ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​ຂອງ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​ໂດຍ​ຜ່ານ voltmeter​, beeper ແລະ​ໄຟ​ຕິດ​ຢູ່​ໃນ SCOUT 2.0​. ສໍາລັບລາຍລະອຽດ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 2.1.

ສະຖານະ	ລາຍລະອຽດ
ສະບັບtage	ຫມໍ້ໄຟປະຈຸບັນ voltage ສາມາດອ່ານໄດ້ຈາກ voltmeter ໃນການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າຫລັງແລະມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 1V.
ປ່ຽນແບັດ	ໃນເວລາທີ່ຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນຕ່ໍາກວ່າ 22.5V, ຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະຈະໃຫ້ສຽງ beep-beep-beep ເປັນສຽງເຕືອນ. ໃນເວລາທີ່ຫມໍ້ໄຟ voltage ຖືກກວດພົບວ່າຕ່ໍາກວ່າ 22V, SCOUT 2.0 ຈະຕັດການສະຫນອງພະລັງງານໃຫ້ກັບສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກຢ່າງຫ້າວຫັນແລະຂັບເພື່ອປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ຫມໍ້ໄຟເສຍຫາຍ. ໃນກໍລະນີນີ້, chassis ຈະບໍ່ເປີດໃຊ້ການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວແລະຍອມຮັບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງພາຍນອກ.
ເປີດໃຊ້ຫຸ່ນຍົນ	ໄຟດ້ານຫນ້າແລະຫລັງແມ່ນເປີດ.

ຕາຕະລາງ 2.1 ລາຍລະອຽດຂອງສະຖານະຍານພາຫະນະ

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າ

ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ໄຟ​ຟ້າ​ດ້ານ​ເທິງ​
SCOUT 2.0 ໃຫ້ສາມຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການບິນ 4-pin ແລະຫນຶ່ງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ DB9 (RS232). ຕໍາແຫນ່ງຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ການບິນເທິງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.3.

SCOUT 2.0 ມີສ່ວນຂະຫຍາຍການບິນທັງຢູ່ດ້ານເທິງ ແລະດ້ານຫຼັງ, ແຕ່ລະອັນຖືກປັບຕັ້ງດ້ວຍຊຸດການສະໜອງພະລັງງານ ແລະຊຸດຂອງການໂຕ້ຕອບການສື່ສານ CAN. ການໂຕ້ຕອບເຫຼົ່ານີ້ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອສະຫນອງພະລັງງານໃຫ້ກັບອຸປະກອນຂະຫຍາຍແລະສ້າງການສື່ສານ. ຄໍານິຍາມສະເພາະຂອງ pins ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.4.

ຄວນສັງເກດວ່າ, ການສະຫນອງພະລັງງານທີ່ຂະຫຍາຍຢູ່ທີ່ນີ້ແມ່ນຄວບຄຸມພາຍໃນ, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າການສະຫນອງພະລັງງານຈະຖືກຕັດຢ່າງຈິງຈັງເມື່ອແບດເຕີລີ່ vol.tage ຫຼຸດລົງຕໍ່າກວ່າຂອບເຂດທີ່ກໍານົດໄວ້ກ່ອນ voltage. ດັ່ງນັ້ນ, ຜູ້ໃຊ້ຈໍາເປັນຕ້ອງສັງເກດເຫັນວ່າເວທີ SCOUT 2.0 ຈະສົ່ງ vol ຕ່ໍາtage ປຸກກ່ອນ threshold voltage ແມ່ນບັນລຸໄດ້ແລະຍັງເອົາໃຈໃສ່ກັບການສາກໄຟຫມໍ້ໄຟໃນລະຫວ່າງການໃຊ້.

Pinາຍເລກ PIN	ປະເພດ Pin	FuDnecfininointio ແລະ	ຂໍ້ສັງເກດ
1	ພະລັງງານ	VCC	ພະລັງງານໃນທາງບວກ, voltage ຊ່ວງ 23 – 29.2V, MAX .ປັດຈຸບັນ 10A
2	ພະລັງງານ	GND	ພະລັງງານລົບ
3	ສາມາດ	CAN_H	ສາມາດລົດເມສູງ
4	ສາມາດ	CAN_L	ສາມາດລົດເມຕໍ່າໄດ້

ພະລັງງານໃນທາງບວກ, voltage ຊ່ວງ 23 – 29.2V, MAX. ປັດຈຸບັນ 10A

Pinາຍເລກ PIN	ຄໍານິຍາມ
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

ຮູບທີ 2.5 ແຜນວາດຮູບປະກອບຂອງ Q4 Pins

ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ
ການໂຕ້ຕອບການຂະຫຍາຍຢູ່ດ້ານຫລັງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.6, ບ່ອນທີ່ Q1 ແມ່ນປຸ່ມສະຫຼັບເປັນສະຫຼັບໄຟຟ້າຕົ້ນຕໍ; Q2 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສາກໄຟ; Q3 ແມ່ນສະຫຼັບການສະຫນອງພະລັງງານຂອງລະບົບຂັບ; Q4 ແມ່ນພອດ DB9 serial; Q5 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການຂະຫຍາຍສໍາລັບການສະຫນອງພະລັງງານ CAN ແລະ 24V; Q6 ແມ່ນການສະແດງຂອງຫມໍ້ໄຟ voltage.

Pinາຍເລກ PIN	ປະເພດ Pin	FuDnecfininointio ແລະ	ຂໍ້ສັງເກດ
1	ພະລັງງານ	VCC	ພະລັງງານໃນທາງບວກ, voltage ຊ່ວງ 23 – 29.2V, ສູງສຸດຂອງປະຈຸບັນ 5A
2	ພະລັງງານ	GND	ພະລັງງານລົບ
3	ສາມາດ	CAN_H	ສາມາດລົດເມສູງ
4	ສາມາດ	CAN_L	ສາມາດລົດເມຕໍ່າໄດ້

ຮູບທີ 2.7 ລາຍລະອຽດຂອງ Pins Interface ການບິນທາງໜ້າ ແລະ ດ້ານຫຼັງ

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS_i6_S ຄໍາແນະນໍາການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
FS RC transmitter ເປັນອຸປະກອນເສີມທາງເລືອກຂອງ SCOUT2.0 ສໍາລັບການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນດ້ວຍຕົນເອງ. ເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານມາພ້ອມກັບການຕັ້ງຄ່າການກະຕຸ້ນຊ້າຍ. ນິຍາມ ແລະໜ້າທີ່ສະແດງໃນຮູບ 2.8. ການທໍາງານຂອງປຸ່ມແມ່ນກໍານົດເປັນ: SWA ແລະ SWD ຖືກປິດການໃຊ້ງານຊົ່ວຄາວ, ແລະ SWB ແມ່ນປຸ່ມເລືອກໂຫມດຄວບຄຸມ, ໂທໄປທາງເທິງແມ່ນໂຫມດຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ, ໂທໄປຫາກາງແມ່ນໂຫມດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ; SWC ແມ່ນປຸ່ມຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ; S1 ແມ່ນປຸ່ມ throttle, ຄວບຄຸມ SCOUT2.0 ໄປຂ້າງຫນ້າແລະກັບຄືນໄປບ່ອນ; ການຄວບຄຸມ S2 ແມ່ນການຄວບຄຸມການຫມຸນ, ແລະ POWER ແມ່ນປຸ່ມພະລັງງານ, ກົດຄ້າງໄວ້ໃນເວລາດຽວກັນເພື່ອເປີດ.

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມຄວາມຕ້ອງການແລະການເຄື່ອນໄຫວ
ລະບົບການປະສານງານການອ້າງອິງສາມາດກໍານົດແລະແກ້ໄຂໃນຕົວລົດໄດ້ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.9 ໂດຍສອດຄ່ອງກັບ ISO 8855.

ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.9, ຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະຂອງ SCOUT 2.0 ແມ່ນຢູ່ໃນຂະຫນານກັບແກນ X ຂອງລະບົບປະສານງານການອ້າງອີງທີ່ຖືກສ້າງຕັ້ງຂຶ້ນ. ໃນໂຫມດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ, ຍູ້ໄມ້ຄວບຄຸມໄລຍະໄກ S1 ໄປຂ້າງຫນ້າເພື່ອຍ້າຍໄປໃນທິດທາງ X ໃນທາງບວກ, ຍູ້ S1 ກັບຄືນໄປບ່ອນເພື່ອຍ້າຍອອກໄປໃນທິດທາງ X ລົບ. ເມື່ອ S1 ຖືກ pushed ກັບຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງ X ໃນທາງບວກແມ່ນສູງສຸດ, ໃນເວລາທີ່ pushed S1 ກັບຕໍາ່ສຸດທີ່, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງລົບຂອງທິດທາງ X ແມ່ນສູງສຸດ; ໄມ້ຄວບຄຸມໄລຍະໄກ S2 ຄວບຄຸມການຊີ້ນໍາຂອງລໍ້ຫນ້າຂອງຕົວລົດ, ຍູ້ S2 ໄປທາງຊ້າຍ, ແລະຍານພາຫະນະຫັນໄປທາງຊ້າຍ, ຍູ້ໃຫ້ສູງສຸດ, ແລະມຸມການຊີ້ນໍາແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, S2 ຍູ້ໄປທາງຂວາ. , ລົດຈະຫັນໄປທາງຂວາ, ແລະຍູ້ມັນສູງສຸດ, ໃນເວລານີ້, ມຸມການຊີ້ນໍາທີ່ຖືກຕ້ອງແມ່ນໃຫຍ່ທີ່ສຸດ. ໃນໂຫມດຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ, ມູນຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຫມາຍເຖິງການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງບວກຂອງແກນ X, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເສັ້ນຫມາຍເຖິງການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງລົບຂອງແກນ X; ມູນຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຫມາຍຄວາມວ່າຕົວລົດຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປຫາທິດທາງບວກຂອງແກນ Y, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຫມາຍຄວາມວ່າຕົວລົດຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X. ໄປສູ່ທິດທາງລົບຂອງແກນ Y.

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ
ໄຟຖືກຕິດຕັ້ງຢູ່ທາງຫນ້າແລະດ້ານຫລັງຂອງ SCOUT 2.0, ແລະສ່ວນຕິດຕໍ່ການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງຂອງ SCOUT 2.0 ແມ່ນເປີດໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ເພື່ອຄວາມສະດວກ.
ໃນຂະນະດຽວກັນ, ການໂຕ້ຕອບການຄວບຄຸມແສງອື່ນແມ່ນສະຫງວນໄວ້ໃນເຄື່ອງສົ່ງ RC ສໍາລັບການປະຫຍັດພະລັງງານ.

ໃນປັດຈຸບັນການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງແມ່ນສະຫນັບສະຫນູນພຽງແຕ່ກັບເຄື່ອງສົ່ງ FS, ແລະການສະຫນັບສະຫນູນສໍາລັບເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານອື່ນໆແມ່ນຍັງຢູ່ໃນການພັດທະນາ. ມີ 3 ຮູບແບບການເຮັດໃຫ້ມີແສງຄວບຄຸມດ້ວຍເຄື່ອງສົ່ງ RC, ເຊິ່ງສາມາດປ່ຽນຜ່ານ SWC ໄດ້. ລາຍລະອຽດການຄວບຄຸມຮູບແບບ: lever SWC ແມ່ນຢູ່ດ້ານລຸ່ມຂອງໂຫມດປິດປົກກະຕິ, ກາງແມ່ນສໍາລັບໂຫມດເປີດປົກກະຕິ, ດ້ານເທິງແມ່ນໂຫມດແສງສະຫວ່າງຫາຍໃຈ.

• NC MODE: ຢູ່ໃນໂໝດ NC, ຖ້າຕົວເຄື່ອງຍັງຢູ່, ໄຟທາງໜ້າຈະຖືກປິດ, ແລະໄຟຫຼັງຈະເຂົ້າສູ່ໂໝດ BL ເພື່ອສະແດງສະຖານະການເຮັດວຽກປັດຈຸບັນຂອງມັນ; ຖ້າ CHASSIS ຢູ່ໃນສະພາບການເດີນທາງໃນຄວາມໄວປົກກະຕິທີ່ແນ່ນອນ, ໄຟຫລັງຈະຖືກປິດ, ແຕ່ໄຟດ້ານຫນ້າຈະເປີດ;
• NO MODE: ບໍ່​ມີ​ຮູບ​ແບບ​ໃດ​, ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ຕົວ​ອັກ​ສອນ​ແມ່ນ​ຍັງ​, ແສງ​ຫນ້າ​ຈະ​ເປີດ​ປົກ​ກະ​ຕິ​, ແລະ​ໄຟ​ດ້ານ​ຫລັງ​ຈະ​ເຂົ້າ​ໄປ​ໃນ​ຮູບ​ແບບ BL ເພື່ອ​ລະ​ບຸ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​ຍັງ​; ຖ້າຢູ່ໃນໂໝດເຄື່ອນທີ່, ໄຟດ້ານຫຼັງຖືກປິດ ແຕ່ໄຟໜ້າຈະເປີດ;
• ໂໝດ BL: ໄຟທາງໜ້າ ແລະດ້ານຫຼັງແມ່ນຢູ່ໃນໂໝດຫາຍໃຈພາຍໃຕ້ທຸກສະຖານະການ.

ຫມາຍເຫດກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມຮູບແບບ: ສະຫຼັບປຸ່ມ SWC ຕາມລໍາດັບຫມາຍເຖິງໂຫມດ NC, ບໍ່ມີຮູບແບບແລະ BL ຢູ່ໃນຕໍາແຫນ່ງລຸ່ມ, ກາງແລະເທິງ.

ການເລີ່ມຕົ້ນ

ພາກນີ້ແນະນໍາການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະການພັດທະນາຂອງແພລະຕະຟອມ SCOUT 2.0 ໂດຍໃຊ້ການໂຕ້ຕອບ CAN bus.

ການ ນຳ ໃຊ້ແລະການ ດຳ ເນີນງານ
ຂັ້ນ​ຕອນ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ພື້ນ​ຖານ​ຂອງ​ການ​ເລີ່ມ​ຕົ້ນ​ແມ່ນ​ສະ​ແດງ​ໃຫ້​ເຫັນ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​:

ກວດສອບ

• ກວດເບິ່ງສະພາບຂອງ SCOUT 2.0. ກວດເບິ່ງວ່າມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ສໍາຄັນ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ບໍລິການຫຼັງການຂາຍສ່ວນຕົວເພື່ອການຊ່ວຍເຫຼືອ;
• ກວດເບິ່ງສະຖານະຂອງປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທັງສອງປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນຖືກປ່ອຍອອກມາ;

ການເລີ່ມຕົ້ນ

• ໝຸນສະວິດກະແຈ (Q1 ຢູ່ເທິງແຜງໄຟຟ້າ), ແລະປົກກະຕິ, voltmeter ຈະສະແດງ volt ຫມໍ້ໄຟທີ່ຖືກຕ້ອງ.tage ແລະໄຟດ້ານຫນ້າແລະຫລັງຈະຖືກເປີດທັງສອງ;
• ກວດເບິ່ງຫມໍ້ໄຟ voltage. ຖ້າບໍ່ມີສຽງ “beep-beep-beep…” ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຈາກ beeper, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າຫມໍ້ໄຟ vol.tage ແມ່ນຖືກຕ້ອງ; ຖ້າລະດັບພະລັງງານຂອງຫມໍ້ໄຟຕ່ໍາ, ກະລຸນາສາກຫມໍ້ໄຟ;
• ກົດ Q3 (ປຸ່ມສະຫຼັບພະລັງງານຂັບ).

ຢຸດສຸກເສີນ
ກົດປຸ່ມກົດດັນສຸກເສີນທັງທາງຊ້າຍ ແລະຂວາຂອງຕົວລົດ SCOUT 2.0;

ຂັ້ນ​ຕອນ​ການ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ພື້ນ​ຖານ​ຂອງ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ໄລ​ຍະ​ໄກ​:
ຫຼັງຈາກ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື SCOUT 2.0 ຖືກເລີ່ມຕົ້ນຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ເປີດເຄື່ອງສົ່ງ RC ແລະເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ການເຄື່ອນໄຫວເວທີ SCOUT 2.0 ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍເຄື່ອງສົ່ງ RC.

ກຳລັງສາກໄຟ
SCOUT 2.0 ມາພ້ອມກັບການສາກໄຟ 10A ໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນເພື່ອຕອບສະໜອງຄວາມຕ້ອງການການສາກໃໝ່ຂອງລູກຄ້າ.

ການດໍາເນີນງານການສາກໄຟ

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄຟຟ້າຂອງ SCOUT 2.0 chassis ໄດ້ຖືກຂັບເຄື່ອນ. ກ່ອນທີ່ຈະສາກໄຟ, ກະລຸນາກວດໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າສະວິດໄຟຢູ່ໃນຄອນໂດຄວບຄຸມດ້ານຫຼັງປິດແລ້ວ;
• ສຽບສາຍສາກເຂົ້າໃສ່ຕົວສາກ Q6 ຢູ່ໃນແຜງຄວບຄຸມດ້ານຫຼັງ;
• ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກກັບແຫຼ່ງສະໜອງພະລັງງານ ແລະເປີດສະວິດໃນເຄື່ອງສາກ. ຈາກນັ້ນ, ຫຸ່ນຍົນຈະເຂົ້າສູ່ສະຖານະສາກໄຟ.

ຫມາຍ​ເຫດ​: ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​, ຫມໍ້​ໄຟ​ຕ້ອງ​ການ​ປະ​ມານ 3 ຫາ 5 ຊົ່ວ​ໂມງ​ທີ່​ຈະ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ສາກ​ເຕັມ​ຈາກ 22V​, ແລະ voltage ຂອງຫມໍ້ໄຟ recharged ຢ່າງເຕັມສ່ວນແມ່ນປະມານ 29.2V; ໄລຍະເວລາການສາກໄຟແມ່ນຄິດໄລ່ເປັນ 30AH ÷ 10A = 3h.

ປ່ຽນແບັດ
SCOUT2.0 ຮັບຮອງເອົາການແກ້ໄຂຫມໍ້ໄຟທີ່ສາມາດຖອດອອກໄດ້ເພື່ອຄວາມສະດວກຂອງຜູ້ໃຊ້. ໃນບາງກໍລະນີພິເສດ, ຫມໍ້ໄຟສາມາດປ່ຽນໄດ້ໂດຍກົງ. ຂັ້ນ​ຕອນ​ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​ແລະ​ແຜນ​ວາດ​ແມ່ນ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້ (ກ່ອນ​ທີ່​ຈະ​ດໍາ​ເນີນ​ການ​, ໃຫ້​ແນ່​ໃຈວ່​າ SCOUT2.0 ແມ່ນ​ພະ​ລັງ​ງານ​-off​):

• ເປີດແຜງດ້ານເທິງຂອງ SCOUT2.0, ແລະຖອດຕົວເຊື່ອມຕໍ່ໄຟ XT60 ສອງອັນຢູ່ໃນກະດານຄວບຄຸມຕົ້ນຕໍ (ສອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ແມ່ນທຽບເທົ່າ) ແລະຕົວເຊື່ອມຕໍ່ CAN ຫມໍ້ໄຟ;
  ວາງ SCOUT2.0 ໄວ້ກາງອາກາດ, ຖອດສະກູແປດອັນຈາກລຸ່ມສຸດດ້ວຍ wrench hex ແຫ່ງຊາດ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນລາກຫມໍ້ໄຟອອກ;
• ປ່ຽນແບັດເຕີລີ ແລະແກ້ໄຂສະກູລຸ່ມ.
• ສຽບອິນເຕີເຟດ XT60 ແລະສ່ວນຕິດຕໍ່ພະລັງງານ CAN ເຂົ້າໄປໃນກະດານຄວບຄຸມຫຼັກ, ຢືນຢັນວ່າສາຍເຊື່ອມຕໍ່ທັງໝົດຖືກຕ້ອງແລ້ວ, ຈາກນັ້ນເປີດເຄື່ອງເພື່ອທົດສອບ.

ການສື່ສານໂດຍໃຊ້ CAN
SCOUT 2.0 ສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ CAN ແລະ RS232 ສໍາລັບການປັບແຕ່ງຜູ້ໃຊ້. ຜູ້​ໃຊ້​ສາ​ມາດ​ເລືອກ​ເອົາ​ຫນຶ່ງ​ໃນ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ເຫຼົ່າ​ນີ້​ເພື່ອ​ດໍາ​ເນີນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຄໍາ​ສັ່ງ​ກ່ຽວ​ກັບ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​.

CAN ການເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ
SCOUT2.0 ຈັດສົ່ງດ້ວຍປລັກຊາຍການບິນສອງອັນຕາມທີ່ສະແດງໃນຮູບ 3.2. ສໍາລັບຄໍານິຍາມສາຍ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 2.2.

ການຈັດຕັ້ງປະຕິບັດ ຂອງການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ CAN
ເລີ່ມຕົ້ນຕົວເຄື່ອງຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື SCOUT 2.0 ຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແລະເປີດເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ DJI RC. ຈາກນັ້ນ, ສະຫຼັບກັບໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ, ເຊັ່ນ: ການປິດເປີດໂໝດ S1 ຂອງເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ DJI RC ໄປທາງເທິງ. ໃນຈຸດນີ້, SCOUT 2.0 chassis ຈະຍອມຮັບຄໍາສັ່ງຈາກການໂຕ້ຕອບ CAN, ແລະເຈົ້າພາບຍັງສາມາດແຍກແຍະສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງ chassis ດ້ວຍຂໍ້ມູນໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງທີ່ສົ່ງຄືນຈາກ CAN bus. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງທີ່ CAN communication protocol.

CAN ໂປຣໂຕຄໍຂໍ້ຄວາມ
ເລີ່ມຕົ້ນຕົວເຄື່ອງຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື SCOUT 2.0 ຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແລະເປີດເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ DJI RC. ຈາກນັ້ນ, ສະຫຼັບກັບໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ, ເຊັ່ນ: ການປິດເປີດໂໝດ S1 ຂອງເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ DJI RC ໄປທາງເທິງ. ໃນຈຸດນີ້, SCOUT 2.0 chassis ຈະຍອມຮັບຄໍາສັ່ງຈາກການໂຕ້ຕອບ CAN, ແລະເຈົ້າພາບຍັງສາມາດແຍກແຍະສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງ chassis ດ້ວຍຂໍ້ມູນໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງທີ່ສົ່ງຄືນຈາກ CAN bus. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງທີ່ CAN communication protocol.

ຕາຕະລາງ 3.1 ກອບການຕິຊົມຂອງ SCOUT 2.0 ສະຖານະລະບົບ Chassis

ຄໍາ​ສັ່ງ​ຊື່​ລະ​ບົບ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​ຄໍາ​ສັ່ງ​ຄໍາ​ແນະ​ນໍາ​
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node ການຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ ຕຳແໜ່ງຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ	ໜ່ວຍ 0x08 ຟັງຊັນ	0x151   ປະເພດຂໍ້ມູນ	20ms	ບໍ່ມີ
			ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງຕົວລົດ	unsigned int8	0x00 ລະບົບຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ 0x01 ໂໝດຢຸດສຸກເສີນ (ບໍ່ໄດ້ເປີດໃຊ້ງານ) 0x02 ຂໍ້ຍົກເວັ້ນຂອງລະບົບ
byte [1]	ການຄວບຄຸມໂໝດ	unsigned int8	0×00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0×01 ຮູບແບບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງສາມາດ 0×02 ໂໝດຄວບຄຸມພອດ Serial 0×03 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
byte [2] byte [3]	ຫມໍ້ໄຟ voltage ສູງກ່ວາ 8 bits Battery voltage ຕ່ໍາກວ່າ 8 bits	unsigned int16	ຕົວຈິງ voltage × 10 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.1V)
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0×00
byte [5]	ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ລົ້ມ​ເຫຼວ	unsigned int8	ອ້າງເຖິງຕາຕະລາງ 3.2 [ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມລົ້ມເຫລວ]
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0×00
byte [7]	ນັບ paritybit (ນັບ)	unsigned int8	0-255 ການນັບ loops, ເຊິ່ງຈະຖືກເພີ່ມເມື່ອທຸກຄໍາສັ່ງສົ່ງ

ຕາຕະລາງ 3.2 ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມລົ້ມເຫລວ

ໄບຕ໌	ນ້ອຍ	ຄວາມຫມາຍ
byte [4]	ບິດ [0]	ຫມໍ້ໄຟ undervoltage fault (0: ບໍ່ມີຄວາມລົ້ມເຫຼວ 1: Failure) Protection voltage ແມ່ນ 22V (ຮຸ່ນຫມໍ້ໄຟທີ່ມີ BMS, ພະລັງງານປ້ອງກັນແມ່ນ 10%)
	ບິດ [1]	ຫມໍ້ໄຟ undervoltage fault[2] (0: No fail 1: Failure) Alarm voltage ແມ່ນ 24V (ຮຸ່ນຫມໍ້ໄຟທີ່ມີ BMS, ພະລັງງານເຕືອນແມ່ນ 15%)
	ບິດ [2]	ການປ້ອງກັນການຕັດການເຊື່ອມຕໍ່ເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC (0: ປົກກະຕິ 1: ຕັດເຊື່ອມຕໍ່ເຄື່ອງສົ່ງ RC)
	ບິດ [3]	No.1 motor communication failure (0: No. 1: Failure)
	ບິດ [4]	No.2 motor communication failure (0: No. 1: Failure)
	ບິດ [5]	No.3 motor communication failure (0: No. 1: Failure)
	ບິດ [6]	No.4 motor communication failure (0: No. 1: Failure)
	ບິດ [7]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0

ໝາຍເຫດ[1]: Robot chassis firmware version V1.2.8 ໄດ້ຮັບການສະໜັບສະໜຸນໂດຍລຸ້ນຕໍ່ໆມາ, ແລະລຸ້ນກ່ອນໜ້ານີ້ຕ້ອງການການອັບເກຣມເຟີມແວເພື່ອຮອງຮັບ.
ຫມາຍເຫດ[2]: buzzer ຈະດັງເມື່ອຫມໍ້ໄຟ under-voltage, ແຕ່ການຄວບຄຸມ chassis ຈະບໍ່ໄດ້ຮັບຜົນກະທົບ, ແລະຜົນຜະລິດພະລັງງານຈະຖືກຕັດອອກຫຼັງຈາກ under-vol.tage ຄວາມຜິດ

ຄໍາ​ສັ່ງ​ຂອງ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ປະ​ກອບ​ມີ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ຂອງ​ຄວາມ​ໄວ​ເສັ້ນ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ແລະ​ຄວາມ​ໄວ​ມຸມ​ຂອງ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຂອງ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​ເຄື່ອນ​ຍ້າຍ​. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.3.

ຕາຕະລາງ 3.3 ກອບການຕອບໂຕ້ການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ການເຄື່ອນໄຫວຄວບຄຸມຄໍາຕິຊົມຄໍາສັ່ງ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x221	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວວັນທີ	0×08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມ​ໄວ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ສູງ​ກວ່າ 8 bits​ ຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍຕ່ໍາກວ່າ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ × 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.001rad)
byte [2] byte [3]	ຄວາມໄວການຫມຸນສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ × 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.001rad)
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

ກອບການຄວບຄຸມປະກອບມີການຄວບຄຸມການເປີດກວ້າງຂອງຄວາມໄວເສັ້ນແລະການຄວບຄຸມການເປີດຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.4.

ຂໍ້​ມູນ​ສະ​ຖາ​ນະ​ການ chassis ຈະ​ເປັນ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​, ແລະ​ມີ​ຫຍັງ​ຫຼາຍ​, ຂໍ້​ມູນ​ກ່ຽວ​ກັບ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ motor​, encoder ແລະ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ແມ່ນ​ລວມ​ເຂົ້າ​. ກອບການຕິຊົມຕໍ່ໄປນີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບກະແສໄຟຟ້າ, ຕົວເຂົ້າລະຫັດແລະອຸນຫະພູມມໍເຕີ.
ຕົວເລກມໍເຕີຂອງ 4 ມໍເຕີຢູ່ໃນຕົວແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງລຸ່ມນີ້:

ຊື່ຄໍາສັ່ງ Motor Drive ຂໍ້ມູນຄວາມໄວສູງ ກອບຄໍາຕິຊົມ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ ຕຳແໜ່ງວັນທີ	ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0×08 ຟັງຊັນ	0x251~0x254   ປະເພດຂໍ້ມູນ	20ms	ບໍ່ມີ
			ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມໄວຂອງມໍເຕີສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວຂອງມໍເຕີຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວເຄື່ອນທີ່ຂອງຍານພາຫະນະ, ຫົວໜ່ວຍ mm/s (ຄ່າປະສິດທິພາບ+ -1500)
byte [2] byte [3]	ມໍເຕີປະຈຸບັນສູງກວ່າ 8 ບິດ ມໍເຕີປະຈຸບັນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ໜ່ວຍປັດຈຸບັນມໍເຕີ 0.1A
byte [4​] byte [5​] byte [6​] byte [7]	ວາງຕຳແໜ່ງ bits ສູງສຸດ ຕຳແຫນ່ງ bits ສູງສຸດທີສອງ ວາງຕຳແໜ່ງ bits ຕ່ຳສຸດທີສອງ ວາງຕໍາແໜ່ງບິດຕໍ່າສຸດ	ເຊັນ int32	ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ຂອງ​ຫນ່ວຍ​ງານ motor​: ກໍາ​ມະ​ຈອນ​

ຕາຕະລາງ 3.8 ອຸນຫະພູມມໍເຕີ, voltage ແລະຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນສະຖານະພາບ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ Motor Drive ຂໍ້ມູນຄວາມໄວຕ່ໍາກອບຄໍາຕິຊົມ
ກຳລັງສົ່ງ node ຄວາມຍາວຂອງຕົວກໍານົດການຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ	ຮັບ node ຫນ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0×08	ID 0x261~0x264	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
			20ms	ບໍ່ມີ
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຂັບ voltage ສູງກວ່າ 8 bits ຂັບ voltage ຕ່ໍາກວ່າ 8 bits	unsigned int16	ສະບັບປັດຈຸບັນtage ຂອງຫນ່ວຍບໍລິການຂັບ 0.1V
byte [2] byte [3]	ຂັບອຸນຫະພູມສູງກວ່າ 8 ບິດ ຂັບອຸນຫະພູມຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ໜ່ວຍ 1°C
byte [4] byte [5]	ອຸນຫະພູມມໍເຕີ	ເຊັນ int8	ໜ່ວຍ 1°C
	ສະຖານະຂັບລົດ	unsigned int8	ເບິ່ງລາຍລະອຽດໃນ [ສະຖານະການຄວບຄຸມ Drive]
byte [6] byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

ອະນຸສັນຍາການສື່ສານ Serial

ຄໍາແນະນໍາຂອງອະນຸສັນຍາ serial
ມັນເປັນມາດຕະຖານສໍາລັບການສື່ສານ serial ຮ່ວມກັນສ້າງໂດຍ Electronic Industries Association (EIA) ຂອງສະຫະລັດໃນປີ 1970 ໂດຍສົມທົບກັບ Bell Systems, ຜູ້ຜະລິດໂມເດັມແລະຜູ້ຜະລິດເຄື່ອງຄອມພິວເຕີ. ຊື່ຂອງມັນແມ່ນ "ມາດຕະຖານດ້ານວິຊາການສໍາລັບການໂຕ້ຕອບການແລກປ່ຽນຂໍ້ມູນ Serial Binary ລະຫວ່າງອຸປະກອນ Terminal ຂໍ້ມູນ (DTE) ແລະອຸປະກອນການສື່ສານຂໍ້ມູນ (DCE)". ມາດຕະຖານກໍານົດວ່າຕົວເຊື່ອມຕໍ່ DB-25 25-pin ຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບແຕ່ລະຕົວເຊື່ອມຕໍ່. ເນື້ອ​ໃນ​ຂອງ​ສັນ​ຍານ​ຂອງ​ແຕ່​ລະ​ພິນ​ແມ່ນ​ໄດ້​ລະ​ບຸ​ໄວ້​, ແລະ​ລະ​ດັບ​ຂອງ​ສັນ​ຍານ​ຕ່າງໆ​ຍັງ​ໄດ້​ລະ​ບຸ​ໄວ້​. ຕໍ່ມາ, PC ຂອງ IBM ໄດ້ປັບ RS232 ເຂົ້າໄປໃນຕົວເຊື່ອມຕໍ່ DB-9, ເຊິ່ງໄດ້ກາຍເປັນມາດຕະຖານການປະຕິບັດ. ພອດ RS-232 ຂອງການຄວບຄຸມອຸດສາຫະກໍາໂດຍທົ່ວໄປພຽງແຕ່ໃຊ້ສາມສາຍຂອງ RXD, TXD, ແລະ GND.

ການເຊື່ອມຕໍ່ Serial
ໃຊ້ສາຍ serial USB to RS232 ໃນເຄື່ອງມືການສື່ສານຂອງພວກເຮົາເພື່ອເຊື່ອມຕໍ່ກັບພອດ serial ຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງລົດ, ໃຊ້ເຄື່ອງມື serial ເພື່ອກໍານົດອັດຕາ baud ທີ່ສອດຄ້ອງກັນ, ແລະໃຊ້ s.ample ຂໍ້​ມູນ​ສະ​ຫນອງ​ໃຫ້​ຂ້າງ​ເທິງ​ເພື່ອ​ທົດ​ສອບ​. ຖ້າການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເປີດ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງປ່ຽນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເປັນຮູບແບບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ. ຖ້າການຄວບຄຸມໄລຍະໄກບໍ່ໄດ້ເປີດ, ພຽງແຕ່ສົ່ງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມໂດຍກົງ. ມັນຄວນຈະສັງເກດວ່າຄໍາສັ່ງຕ້ອງຖືກສົ່ງເປັນແຕ່ລະໄລຍະ. ຖ້າ chassis ເກີນ 500MS ແລະຄໍາສັ່ງ serial port ບໍ່ໄດ້ຮັບ, ມັນຈະເຂົ້າໄປໃນການສູນເສຍການປົກປ້ອງການເຊື່ອມຕໍ່. ສະຖານະ.

ເນື້ອໃນອະນຸສັນຍາ Serial
ພາລາມິເຕີການສື່ສານພື້ນຖານ

ລາຍການ	ພາລາມິເຕີ
ອັດຕາ Baud	115200
Parity	ບໍ່ມີການທົດສອບ
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	8 ບິດ
ຢຸດນ້ອຍ	1 ບິດ

ຄໍາແນະນໍາຂອງພິທີການ

ເລີ່ມຕົ້ນນ້ອຍ		ຄວາມຍາວຂອງກອບ	ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ID ຄໍາສັ່ງ		ຊ່ອງຂໍ້ມູນ		ID ຂອບ	ເຊັກsum ອົງປະກອບ
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	ຂໍ້ມູນ	…	ຂໍ້ມູນ[n]	frame_id	check_sum
ໄບ 1	ໄບ 2	ໄບ 3	ໄບ 4	ໄບ 5	ໄບ 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

ໂປຣໂຕຄໍປະກອບມີບິດເລີ່ມຕົ້ນ, ຄວາມຍາວເຟຣມ, ປະເພດຄຳສັ່ງຂອງກອບ, ID ຄຳສັ່ງ, ຊ່ວງຂໍ້ມູນ, Frame ID ແລະ checksum. ຄວາມຍາວຂອງກອບຫມາຍເຖິງຄວາມຍາວບໍ່ລວມບິດເລີ່ມຕົ້ນແລະ checksum. checksum ແມ່ນຜົນລວມຂອງຂໍ້ມູນທັງຫມົດຈາກບິດເລີ່ມຕົ້ນໄປຫາ ID ກອບ; frame ID bit ແມ່ນຕັ້ງແຕ່ 0 ຫາ 255 ການນັບ loops, ເຊິ່ງຈະຖືກເພີ່ມເມື່ອທຸກຄໍາສັ່ງຖືກສົ່ງ.

ເນື້ອໃນພິທີການ

ກອບການຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບຄໍາສັ່ງຊື່
ສົ່ງ node Steer-by-wire chassis ຄວາມຍາວຂອງກອບຄໍາສັ່ງປະເພດຄໍາສັ່ງ ID ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ ຕໍາແໜ່ງ	ຮັບ node ຫນ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0×0C	ຮອບວຽນ (ms) ຮັບ-ໝົດເວລາ (ms)
		100ms	ບໍ່ມີ
		ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
	ຄຳສັ່ງຕິຊົມ(0×AA) 0×01
	8 ຟັງຊັນ
byte [0]	ສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງຕົວລົດ	unsigned int8	0×00 ລະບົບໃນສະພາບປົກກະຕິ 0×01 ໂໝດຢຸດສຸກເສີນ (ບໍ່ໄດ້ເປີດໃຊ້ງານ) 0×02 ລະບົບຍົກເວັ້ນ 0×00 ໂໝດສະແຕນບາຍ
byte [1]	ການຄວບຄຸມໂໝດ	unsigned int8	0×01 ຮູບແບບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງສາມາດ 0×02 ຮູບແບບການຄວບຄຸມ Serial[1] 0×03 ຮູບແບບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
byte [2] byte [3]	ຫມໍ້ໄຟ voltage ສູງກວ່າ 8 bits ຫມໍ້ໄຟ voltage ຕ່ໍາກວ່າ 8 bits	unsigned int16	ຕົວຈິງ voltage × 10 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.1V)
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	—	0×00
byte [5]	ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ລົ້ມ​ເຫຼວ	unsigned int8	ອ້າງເຖິງ [ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນລົ້ມເຫລວ]
byte [6] byte [7]	ສະຫງວນໄວ້ ສະຫງວນໄວ້	— —	0×00
			0×00

ຄໍາ​ສັ່ງ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ການເຄື່ອນໄຫວຄວບຄຸມຄໍາຕິຊົມຄໍາສັ່ງ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງໂຄງຮ່າງການ Steer-by-wire ປະເພດຄໍາສັ່ງ ID ຄໍາສັ່ງ ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0×0C	20ms	ບໍ່ມີ
	ຄຳສັ່ງຕິຊົມ (0×AA) 0×02
	8
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມ​ໄວ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ສູງ​ກວ່າ 8 bits​ ຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍຕ່ໍາກວ່າ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ × 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.001rad)
byte [2] byte [3]	ຄວາມໄວການຫມຸນສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ × 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.001rad)
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0×00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0×00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0×00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	–	0×00

ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ ຄວາມຍາວຂອງກອບ ປະເພດຄຳສັ່ງ ID ຄຳສັ່ງ ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	ໂຫນດ Chassis 0×0A	20ms	500ms
	ຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ (0×55) 0×01
	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວຕໍ່າກວ່າ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວເຄື່ອນທີ່ຂອງຍານພາຫະນະ, ຫົວໜ່ວຍ: mm/s
byte [2] byte [3]	ຄວາມໄວການຫມຸນສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວມຸມໝູນຂອງຍານພາຫະນະ, ຫົວໜ່ວຍ: 0.001rad/s
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

ກອບການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ Light Control Frame
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ ຄວາມຍາວຂອງກອບ ປະເພດຄຳສັ່ງ ID ຄຳສັ່ງ ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	ໂຫນດ Chassis 0×0A	20ms	500ms
	ຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ (0×55) 0×04
	6 ຟັງຊັນ
ຕໍາແໜ່ງ		ປະເພດວັນທີ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງເຮັດໃຫ້ທຸງ	unsigned int8	0x00 ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ 0x01 ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ເປີດ​ໃຫ້​ໃຊ້​ງານ​
byte [1]	ໂໝດໄຟໜ້າ	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-definityLnedobrightness
byte [2]	ຄວາມສະຫວ່າງແບບກຳນົດເອງຂອງໄຟໜ້າ	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	ໂໝດໄຟຫຼັງ	unsigned int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 User-definityLnedobrightness [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	ປັບແຕ່ງຄວາມສະຫວ່າງສໍາລັບໄຟຫລັງ	unsigned int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00

ເຟີມແວ ການຍົກລະດັບ
ເພື່ອອໍານວຍຄວາມສະດວກໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສາມາດອັບເກຣມເວີຊັ່ນເຟີມແວທີ່ໃຊ້ໂດຍ SCOUT 2.0 ແລະເຮັດໃຫ້ລູກຄ້າມີປະສົບການທີ່ສົມບູນຂຶ້ນ, SCOUT 2.0 ສະໜອງການໂຕ້ຕອບຮາດແວການຍົກລະດັບເຟີມແວ ແລະຊອບແວລູກຄ້າທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. ພາບໜ້າຈໍຂອງແອັບພລິເຄຊັນນີ້

ການ​ກະ​ກຽມ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​

• ສາຍ SERIAL × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
• ຄອມພິວເຕີ (WINDOWS OPERATING SYSTEM) × 1

ຊອບແວຍົກລະດັບເຟີມແວ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ຂັ້ນ​ຕອນ​ການ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​

• ກ່ອນ​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່, ໃຫ້​ແນ່​ໃຈວ່​າ​ຕົວ​ຂອງ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ພະ​ລັງ​ງານ​; ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ serial ໃສ່ພອດ serial ຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງ SCOUT 2.0 chassis;
• ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ serial ກັບຄອມພິວເຕີ;
• ເປີດຊອບແວລູກຄ້າ;
• ເລືອກໝາຍເລກພອດ;
• ເປີດໃຊ້ SCOUT 2.0 chassis, ແລະທັນທີຄລິກເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນການເຊື່ອມຕໍ່ (ຕົວ SCOUT 2.0 ຈະລໍຖ້າ 3s ກ່ອນທີ່ຈະເປີດ; ຖ້າເວລາລໍຖ້າຫຼາຍກວ່າ 3s, ມັນຈະເຂົ້າໄປໃນແອັບພລິເຄຊັນ); ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ສໍາ​ເລັດ​, "ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ສົບ​ຜົນ​ສໍາ​ເລັດ​" ຈະ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ກະ​ຕຸ້ນ​ໃນ​ປ່ອງ​ຂໍ້​ຄວາມ​;
• Load Bin ໄຟລ໌;
• ໃຫ້ຄລິກໃສ່ປຸ່ມຍົກລະດັບ, ແລະລໍຖ້າການກະຕຸ້ນເຕືອນຂອງການສໍາເລັດການຍົກລະດັບ;
• ຖອດສາຍເຄເບິລ serial, ສຽບສາຍໄຟອອກຈາກຕົວເຄື່ອງ, ແລະເປີດປິດ ແລະເປີດອີກຄັ້ງ.

SCOUT 2.0 SDK
ເພື່ອຊ່ວຍໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ປະຕິບັດການພັດທະນາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບຫຸ່ນຍົນໄດ້ສະດວກຂຶ້ນ, SDK ທີ່ຮອງຮັບຂ້າມແພລດຟອມຖືກພັດທະນາສໍາລັບຊຸດຊອບແວ SCOUT 2.0 mobile robot.SDK ສະໜອງການໂຕ້ຕອບທີ່ອີງໃສ່ C++, ເຊິ່ງໃຊ້ເພື່ອຕິດຕໍ່ສື່ສານກັບຕົວເຄື່ອງຂອງ SCOUT 2.0 ຫຸ່ນຍົນມືຖື ແລະ ສາມາດໄດ້ຮັບສະຖານະພາບຫລ້າສຸດຂອງຫຸ່ນຍົນແລະຄວບຄຸມການປະຕິບັດພື້ນຖານຂອງຫຸ່ນຍົນ. ສໍາລັບໃນປັດຈຸບັນ, ການປັບຕົວ CAN ກັບການສື່ສານແມ່ນມີຢູ່, ແຕ່ການປັບຕົວໂດຍອີງໃສ່ RS232 ແມ່ນຍັງດໍາເນີນຢູ່. ອີງຕາມການນີ້, ການທົດສອບທີ່ກ່ຽວຂ້ອງໄດ້ຖືກສໍາເລັດໃນ NVIDIA JETSON TX2.

ຊຸດ SCOUT2.0 ROS
ROS ໃຫ້ບໍລິການລະບົບປະຕິບັດການມາດຕະຖານບາງອັນ, ເຊັ່ນ: ຮາດແວ abstraction, ການຄວບຄຸມອຸປະກອນໃນລະດັບຕ່ໍາ, ການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ທົ່ວໄປ, ຂໍ້ຄວາມລະຫວ່າງຂະບວນການແລະການຄຸ້ມຄອງຊຸດຂໍ້ມູນ. ROS ແມ່ນອີງໃສ່ສະຖາປັດຕະຍະກໍາກາຟ, ດັ່ງນັ້ນຂະບວນການຂອງຂໍ້ທີ່ແຕກຕ່າງກັນສາມາດໄດ້ຮັບ, ແລະລວບລວມຂໍ້ມູນຕ່າງໆ (ເຊັ່ນ: ການຮັບຮູ້, ການຄວບຄຸມ, ສະຖານະພາບ, ການວາງແຜນ, ແລະອື່ນໆ) ໃນປັດຈຸບັນ ROS ສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນສະຫນັບສະຫນູນ UBUNTU.

ການກະກຽມການພັດທະນາ
ການກະກຽມຮາດແວ

• CANlight ສາມາດສື່ສານໂມດູນ×1
• ໂນ໊ດບຸ໊ກ Thinkpad E470 ×1
• ໂຕເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນມືຖື AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS-i6s ×1
• ຊ່ອງສຽບໄຟສາຍການບິນເທິງສຸດຂອງ AGILEX SCOUT 2.0 ×1

ໃຊ້ example ລາຍ​ລະ​ອຽດ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​

• Ubuntu 16.04 LTS (ນີ້​ແມ່ນ​ສະ​ບັບ​ທົດ​ສອບ​, tasted ໃນ Ubuntu 18.04 LTS​)
• ROS Kinetic (ລຸ້ນຕໍ່ໄປຍັງຖືກທົດສອບ)
• Git

ການເຊື່ອມຕໍ່ຮາດແວແລະການກະກຽມ 

• ຖອດສາຍ CAN ຂອງປລັກບິນເທິງ SCOUT 2.0 ຫຼືປລັກຫາງ, ແລະເຊື່ອມຕໍ່ CAN_H ແລະ CAN_L ໃນສາຍ CAN ກັບອະແດບເຕີ CAN_TO_USB ຕາມລໍາດັບ;
• ເປີດປຸ່ມສະວິດໃນຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນມືຖື SCOUT 2.0, ແລະກວດເບິ່ງວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນທັງສອງດ້ານຖືກປ່ອຍອອກຫຼືບໍ່;
• ເຊື່ອມຕໍ່ CAN_TO_USB ກັບຈຸດ usb ຂອງໂນ໊ດບຸ໊ກ. ແຜນວາດການເຊື່ອມຕໍ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.4.

ການຕິດຕັ້ງ ROS ແລະການຕັ້ງຄ່າສະພາບແວດລ້ອມ
ສໍາລັບລາຍລະອຽດການຕິດຕັ້ງ, ກະລຸນາເບິ່ງ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ທົດສອບຮາດແວ CANABLE ແລະ CAN ການສື່ສານ
ການຕັ້ງຄ່າອະແດບເຕີ CAN-TO-USB

• ເປີດໃຊ້ໂມດູນແກ່ນ gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• ກໍານົດອັດຕາ 500k Baud ແລະເປີດໃຊ້ອະແດບເຕີ can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• ຖ້າບໍ່ມີຂໍ້ຜິດພາດເກີດຂື້ນໃນຂັ້ນຕອນທີ່ຜ່ານມາ, ທ່ານຄວນສາມາດໃຊ້ຄໍາສັ່ງທີ່ຈະ view ອຸປະກອນກະປ໋ອງທັນທີ
  $ ifconfig -a
• ຕິດຕັ້ງ ແລະໃຊ້ can-utils ເພື່ອທົດສອບຮາດແວ
  $ sudo apt ຕິດຕັ້ງ can-utils
• ຖ້າ can-to-usb ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ກັບຫຸ່ນຍົນ SCOUT 2.0 ໃນເວລານີ້, ແລະລົດໄດ້ຖືກເປີດ, ໃຊ້ຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອຕິດຕາມຂໍ້ມູນຈາກ SCOUT 2.0 chassis.
  $ candump can0
• ກະລຸນາອ້າງອີງ:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE ດາວໂຫລດແລະລວບລວມ 

• ດາວໂຫລດຊຸດ ros
  $ sudo apt ຕິດຕັ້ງ ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt ຕິດຕັ້ງ ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt ຕິດຕັ້ງ ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt ຕິດຕັ້ງ libasio-dev
• Clone ລວບລວມລະຫັດ scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  ກະລຸນາອ້າງອີງ:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

ການ​ປ້ອງ​ກັນ​ລ່ວງ​ໜ້າ

ພາກນີ້ລວມມີຂໍ້ຄວນລະວັງບາງຢ່າງທີ່ຄວນເອົາໃຈໃສ່ຕໍ່ກັບການນໍາໃຊ້ ແລະການພັດທະນາ SCOUT 2.0.

ແບັດເຕີຣີ

• ແບດເຕີຣີທີ່ສະຫນອງກັບ SCOUT 2.0 ບໍ່ໄດ້ສາກເຕັມໃນການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານ, ແຕ່ຄວາມສາມາດສະເພາະຂອງພະລັງງານຂອງມັນສາມາດສະແດງຢູ່ໃນ voltmeter ຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງ SCOUT 2.0 chassis ຫຼືອ່ານຜ່ານ CAN bus communication interface. ການສາກແບັດເຕີຣີສາມາດຢຸດໄດ້ເມື່ອໄຟ LED ສີຂຽວຢູ່ໃນເຄື່ອງສາກປ່ຽນເປັນສີຂຽວ. ກະລຸນາຮັບຊາບວ່າຖ້າທ່ານເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກຫຼັງຈາກໄຟ LED ສີຂຽວຂຶ້ນ, ເຄື່ອງສາກຈະສືບຕໍ່ສາກແບັດເຕີຣີດ້ວຍກະແສໄຟຟ້າປະມານ 0.1A ເປັນເວລາປະມານ 30 ນາທີເພີ່ມເຕີມເພື່ອໃຫ້ແບັດເຕີຣີໄດ້ສາກເຕັມ.
• ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ສາກ​ແບັດ​ເຕີ​ຣີ ຫຼັງ​ຈາກ​ພະ​ລັງ​ງານ​ຂອງ​ມັນ​ໝົດ​ໄປ, ແລະ ກະ​ລຸ​ນາ​ສາກ​ແບັດ​ເຕີ​ຣີ​ໃນ​ເວ​ລາ​ທີ່​ສັນຍານ​ເຕືອນ​ລະ​ດັບ​ແບັດ​ເຕີ​ຣີ​ຕ່ຳ​ເປີດ;
• ເງື່ອນໄຂການເກັບຮັກສາຄົງທີ່: ອຸນຫະພູມທີ່ດີທີ່ສຸດສໍາລັບການເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟແມ່ນ -10℃ to 45℃; ໃນກໍລະນີທີ່ການເກັບຮັກສາບໍ່ໄດ້ໃຊ້, ແບດເຕີລີ່ຕ້ອງຖືກສາກໃຫມ່ແລະປະໄວ້ຫນຶ່ງຄັ້ງປະມານ 2 ເດືອນ, ແລ້ວເກັບໄວ້ໃນປະລິມານເຕັມ.tage ລັດ. ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ວາງ​ຫມໍ້​ໄຟ​ຫຼື​ເຮັດ​ໃຫ້​ຄວາມ​ຮ້ອນ​ຂອງ​ຫມໍ້​ໄຟ​, ແລະ​ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ເກັບ​ຫມໍ້​ໄຟ​ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ທີ່​ມີ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ສູງ​;
• ການສາກໄຟ: ແບດເຕີລີ່ຕ້ອງຖືກສາກດ້ວຍເຄື່ອງສາກຫມໍ້ໄຟ lithium ທີ່ອຸທິດຕົນ; ຫມໍ້ໄຟ lithium-ion ບໍ່ສາມາດຖືກສາກໄຟຕ່ໍາກວ່າ 0 ° C (32 ° F) ແລະການດັດແກ້ຫຼືປ່ຽນຫມໍ້ໄຟຕົ້ນສະບັບແມ່ນຖືກຫ້າມຢ່າງເຂັ້ມງວດ.

ສະພາບແວດລ້ອມການດໍາເນີນງານ

• ອຸນຫະພູມການເຮັດວຽກຂອງ SCOUT 2.0 ແມ່ນ -10 ℃ to 45 ℃; ກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນຕ່ໍາກວ່າ -10 ℃ແລະສູງກວ່າ 45 ℃ ;
• ຄວາມຕ້ອງການສໍາລັບຄວາມຊຸ່ມຊື່ນພີ່ນ້ອງໃນສະພາບແວດລ້ອມການນໍາໃຊ້ຂອງ SCOUT 2.0 ແມ່ນ: ສູງສຸດ 80%, ຕໍາ່ສຸດທີ່ 30%;
• ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ນໍາ​ໃຊ້​ມັນ​ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ທີ່​ມີ​ອາຍ​ແກ​ັ​ສ corrosive ແລະ​ໄຟ​ໄຫມ້​ຫຼື​ປິດ​ກັບ​ສານ​ທີ່​ຕິດ​ໄຟ​ໄດ້​;
• ຢ່າວາງມັນຢູ່ໃກ້ກັບເຄື່ອງເຮັດຄວາມຮ້ອນຫຼືອົງປະກອບຂອງຄວາມຮ້ອນເຊັ່ນ: ຕົວຕ້ານທານມ້ວນຂະຫນາດໃຫຍ່, ແລະອື່ນໆ;
• ຍົກເວັ້ນສະບັບທີ່ກໍາຫນົດເອງພິເສດ (ຊັ້ນປ້ອງກັນ IP ທີ່ກໍາຫນົດເອງ), SCOUT 2.0 ບໍ່ແມ່ນນ້ໍາກັນນ້ໍາ, ດັ່ງນັ້ນກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນໃນສະພາບແວດລ້ອມຝົນ, ຫິມະຫຼືນ້ໍາສະສົມ;
• ຄວາມສູງຂອງສະພາບແວດລ້ອມການນໍາໃຊ້ທີ່ແນະນໍາບໍ່ຄວນເກີນ 1,000m;
• ຄວາມ​ແຕກ​ຕ່າງ​ຂອງ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ລະ​ຫວ່າງ​ກາງ​ເວັນ​ແລະ​ຕອນ​ກາງ​ຄືນ​ຂອງ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ທີ່​ແນະ​ນໍາ​ບໍ່​ຄວນ​ເກີນ 25 ℃​;
• ກວດເບິ່ງຄວາມດັນຢາງລົດເປັນປະຈໍາ, ແລະໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າມັນຢູ່ໃນລະຫວ່າງ 1.8 bar ຫາ 2.0bar.
• ຖ້າຢາງໃດໝົດ ຫຼືແຕກອອກ, ກະລຸນາປ່ຽນມັນໃຫ້ທັນເວລາ.

ສາຍໄຟຟ້າ/ສາຍສົ່ງ

• ສໍາລັບການສະຫນອງພະລັງງານຂະຫຍາຍຢູ່ເທິງ, ປະຈຸບັນບໍ່ຄວນເກີນ 6.25A ແລະພະລັງງານທັງຫມົດບໍ່ຄວນເກີນ 150W;
• ສໍາລັບການສະຫນອງພະລັງງານຂະຫຍາຍຢູ່ດ້ານຫລັງ, ປະຈຸບັນບໍ່ຄວນເກີນ 5A ແລະພະລັງງານທັງຫມົດບໍ່ຄວນເກີນ 120W;
• ເມື່ອລະບົບກວດພົບວ່າຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນຕ່ໍາກວ່າຄວາມປອດໄພ voltage class, ການຂະຫຍາຍການສະຫນອງພະລັງງານພາຍນອກຈະຖືກປ່ຽນຢ່າງຈິງຈັງກັບ. ດັ່ງນັ້ນ, ຜູ້ໃຊ້ໄດ້ຖືກແນະນໍາໃຫ້ສັງເກດເຫັນວ່າສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກກ່ຽວຂ້ອງກັບການເກັບຮັກສາຂໍ້ມູນທີ່ສໍາຄັນແລະບໍ່ມີການປົກປ້ອງພະລັງງານ.

ຄໍາແນະນໍາດ້ານຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມ

• ໃນ​ກໍ​ລະ​ນີ​ທີ່​ມີ​ຄວາມ​ສົງ​ໃສ​ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​, ກະ​ລຸ​ນາ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ຄູ່​ມື​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​ຫຼື​ປຶກ​ສາ​ຫາ​ລື​ບຸກ​ຄະ​ລາ​ກອນ​ວິ​ຊາ​ການ​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​;
• ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້, ໃຫ້ເອົາໃຈໃສ່ກັບສະພາບຂອງພາກສະຫນາມ, ແລະຫຼີກເວັ້ນການຜິດພາດທີ່ຈະເຮັດໃຫ້ເກີດບັນຫາຄວາມປອດໄພຂອງບຸກຄະລາກອນ;
• ໃນກໍລະນີສຸກເສີນ, ກົດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ ແລະປິດອຸປະກອນ;
• ໂດຍບໍ່ມີການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການແລະການອະນຸຍາດ, ກະລຸນາຢ່າດັດແປງໂຄງສ້າງອຸປະກອນພາຍໃນ.

ບັນທຶກອື່ນໆ

• SCOUT 2.0 ມີຊິ້ນສ່ວນພາດສະຕິກຢູ່ດ້ານຫນ້າແລະດ້ານຫລັງ, ກະລຸນາຢ່າຕີພາກສ່ວນເຫຼົ່ານັ້ນໂດຍກົງດ້ວຍແຮງຫຼາຍເກີນໄປເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການເສຍຫາຍທີ່ເປັນໄປໄດ້;
• ໃນເວລາຈັບ ແລະຕັ້ງ, ກະລຸນາຢ່າຕົກລົງ ຫຼື ວາງຍານພາຫະນະກັບໜ້າ;
• ສຳລັບຜູ້ທີ່ບໍ່ເປັນມືອາຊີບ, ກະລຸນາຢ່າຖອດປະກອບລົດໂດຍບໍ່ໄດ້ຮັບອະນຸຍາດ.

ຖາມ-ຕອບ

• ຖາມ: SCOUT 2.0 ຖືກເລີ່ມຕົ້ນຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແຕ່ເປັນຫຍັງເຄື່ອງສົ່ງ RC ບໍ່ສາມາດຄວບຄຸມຕົວລົດໃຫ້ເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້?
  A: ທໍາອິດ, ໃຫ້ກວດເບິ່ງວ່າການສະຫນອງພະລັງງານຂອງໄດຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ, ບໍ່ວ່າຈະເປັນສະຫຼັບພະລັງງານຂອງໄດໄດ້ຖືກກົດດັນລົງແລະວ່າສະຫຼັບ E-stop ຖືກປ່ອຍອອກ; ຈາກນັ້ນ, ໃຫ້ກວດເບິ່ງວ່າໂໝດຄວບຄຸມທີ່ເລືອກດ້ວຍປຸ່ມເລືອກໂໝດຊ້າຍເທິງເທິງເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC ແມ່ນຖືກຕ້ອງຫຼືບໍ່.
• ຖາມ: ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ SCOUT 2.0 ຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ, ແລະຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງແລະການເຄື່ອນໄຫວສາມາດໄດ້ຮັບຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແຕ່ເມື່ອໂປໂຕຄອນກອບຄວບຄຸມຖືກອອກ, ເປັນຫຍັງບໍ່ສາມາດປ່ຽນໂຫມດການຄວບຄຸມຕົວລົດໄດ້ແລະ chassis ຕອບສະຫນອງກັບກອບການຄວບຄຸມ. ພິທີການ?
  A: ໂດຍປົກກະຕິ, ຖ້າ SCOUT 2.0 ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍເຄື່ອງສົ່ງ RC, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການເຄື່ອນໄຫວຂອງ chassis ຢູ່ພາຍໃຕ້ການຄວບຄຸມທີ່ເຫມາະສົມ; ຖ້າກອບຄໍາຕິຊົມຂອງ chassis ສາມາດຍອມຮັບໄດ້, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າ CAN extension link ຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ. ກະ​ລຸ​ນາ​ກວດ​ເບິ່ງ​ຂອບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ CAN ທີ່​ສົ່ງ​ໄປ​ເບິ່ງ​ວ່າ​ການ​ກວດ​ສອບ​ຂໍ້​ມູນ​ແມ່ນ​ຖືກ​ຕ້ອງ​ແລະ​ວ່າ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຢູ່​ໃນ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຄໍາ​ສັ່ງ​. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ກວດ​ສອບ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​ຂອງ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ຈາກ bit ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ໃນ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ສະ​ຖາ​ນະ​ຕົວ chassis​.
• ຖາມ: SCOUT 2.0 ໃຫ້ສຽງ “beep-beep-beep…” ໃນການດໍາເນີນງານ, ວິທີການຈັດການກັບບັນຫານີ້?
  A: ຖ້າ SCOUT 2.0 ໃຫ້ສຽງ "beep-beep-beep" ນີ້ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າແບດເຕີລີ່ຢູ່ໃນສັນຍານເຕືອນ.tage ລັດ. ກະລຸນາສາກແບັດເຕີຣີໃຫ້ທັນເວລາ. ເມື່ອສຽງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງອື່ນໆເກີດຂຶ້ນ, ອາດຈະມີຄວາມຜິດພາດພາຍໃນ. ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ກວດ​ສອບ​ລະ​ຫັດ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​ໂດຍ​ຜ່ານ CAN bus ຫຼື​ສື່​ສານ​ກັບ​ບຸກ​ຄົນ​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​ດ້ານ​ວິ​ຊາ​ການ​.
• ຖາມ: ການສວມໃສ່ຂອງຢາງຂອງ SCOUT 2.0 ແມ່ນເຫັນໄດ້ໃນການດໍາເນີນງານບໍ?
  A: ການສວມໃສ່ຢາງຂອງ SCOUT 2.0 ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນເຫັນໄດ້ໃນເວລາທີ່ມັນແລ່ນ. ຍ້ອນວ່າ SCOUT 2.0 ແມ່ນອີງໃສ່ການອອກແບບການຊີ້ນໍາທີ່ແຕກຕ່າງສີ່ລໍ້, ຄວາມຂັດຂ້ອງຂອງ sliding ແລະ rolling friction ທັງສອງເກີດຂຶ້ນໃນເວລາທີ່ຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະ rotates. ຖ້າພື້ນບໍ່ລຽບແຕ່ຫຍາບຄາຍ, ພື້ນຜິວຢາງຈະຂາດ. ເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຫຼືຊ້າລົງການສວມໃສ່, ການຫັນເປັນມຸມຂະຫນາດນ້ອຍສາມາດດໍາເນີນການສໍາລັບການຫັນເປັນ pivot ຫນ້ອຍລົງ.
• Q: ເມື່ອການສື່ສານຖືກປະຕິບັດຜ່ານລົດເມ CAN, ຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມ chassis ໄດ້ຖືກອອກຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແຕ່ເປັນຫຍັງຍານພາຫະນະບໍ່ຕອບສະຫນອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ?
  A: ມີກົນໄກປ້ອງກັນການສື່ສານພາຍໃນ SCOUT 2.0, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າ chassis ໄດ້ຖືກສະຫນອງດ້ວຍການປ້ອງກັນການຫມົດເວລາໃນເວລາທີ່ປະມວນຜົນຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ CAN ພາຍນອກ. ສົມມຸດວ່າຍານພາຫະນະໄດ້ຮັບຫນຶ່ງກອບຂອງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ, ແຕ່ມັນບໍ່ໄດ້ຮັບກອບຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມຕໍ່ໄປຫຼັງຈາກ 500ms. ໃນກໍລະນີນີ້, ມັນຈະເຂົ້າສູ່ໂຫມດປ້ອງກັນການສື່ສານແລະກໍານົດຄວາມໄວເປັນ 0. ດັ່ງນັ້ນ, ຄໍາສັ່ງຈາກຄອມພິວເຕີເທິງຈະຕ້ອງອອກເປັນແຕ່ລະໄລຍະ.

ຂະໜາດສິນຄ້າ

ແຜນວາດພາບປະກອບຂອງຂະຫນາດພາຍນອກຂອງຜະລິດຕະພັນ

ແຜນວາດພາບປະກອບຂອງຂະໜາດການຮອງຮັບທີ່ຂະຫຍາຍສູງສຸດ

ຕົວແທນຈໍາຫນ່າຍຢ່າງເປັນທາງການ
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

Agilex Robotics SCOUT 2.0 ທີມຫຸ່ນຍົນ AgileX [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ ທີມ SCOUT 2.0 AgileX Robotics, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, ທີມຫຸ່ນຍົນ

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້