SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team användarmanual

Det här kapitlet innehåller viktig säkerhetsinformation. Innan roboten sätts på för första gången måste varje individ eller organisation läsa och förstå denna information innan du använder enheten. Om du har några frågor om användning, vänligen kontakta oss på support@agilex.ai Följ och implementera alla monteringsinstruktioner och riktlinjer i kapitlen i denna manual, vilket är mycket viktigt. Särskild uppmärksamhet bör ägnas åt texten relaterade till varningsskyltarna.

Säkerhetsinformation

Informationen i denna handbok inkluderar inte design, installation och drift av en komplett robotapplikation, inte heller all kringutrustning som kan påverka säkerheten för hela systemet. Utformningen och användningen av det kompletta systemet måste uppfylla säkerhetskraven som fastställs i standarderna och föreskrifterna i det land där roboten är installerad.

SCOUT-integratörer och slutkunder har ansvaret för att säkerställa efterlevnad av tillämpliga lagar och förordningar i relevanta länder, och att säkerställa att det inte finns några större faror i hela robotapplikationen. Detta inkluderar men är inte begränsat till följande:

Effektivitet och ansvar

Gör en riskbedömning av hela robotsystemet. Koppla ihop den extra säkerhetsutrustningen för andra maskiner som definieras av riskbedömningen.

Bekräfta att design och installation av hela robotsystemets kringutrustning, inklusive mjukvara och hårdvara, är korrekt.
Denna robot har inte en komplett autonom mobil robot, inklusive men inte begränsat till automatisk antikollision, anti-fall, biologisk inflygningsvarning och andra relaterade säkerhetsfunktioner. Relaterade funktioner kräver att integratörer och slutkunder följer relevanta regler och genomförbara lagar och regler för säkerhetsbedömning, För att säkerställa att den utvecklade roboten inte har några större faror och säkerhetsrisker i faktiska applikationer.

Samla alla dokument i den tekniska ﬁlen: inklusive riskbedömning och denna manual.
Känn till de möjliga säkerhetsriskerna innan du använder och använder utrustningen.

Miljöhänsyn

För den första användningen, läs denna handbok noggrant för att förstå det grundläggande driftinnehållet och driftsspecifikationerna.

För fjärrkontroll, välj ett relativt öppet område för att använda SCOUT2.0, eftersom SCOUT2.0 inte är utrustad med någon automatisk sensor för att undvika hinder.
Använd alltid SCOUT2.0 under -10℃~45℃ omgivningstemperatur.

Om SCOUT 2.0 inte är konfigurerad med separat anpassat IP-skydd, kommer dess vatten- och dammskydd ENDAST att vara IP22.

Checklista före arbetet

Se till att varje enhet har tillräcklig ström.

Se till att Bunker inte har några uppenbara defekter.
Kontrollera om fjärrkontrollens batteri har tillräcklig ström.

Vid användning, se till att nödstoppsbrytaren har släppts.

Drift

Vid fjärrkontroll, se till att området runtomkring är relativt rymligt.

Utför fjärrkontroll inom siktområdet.
Den maximala belastningen för SCOUT2.0 är 50 kg. Se till att nyttolasten inte överstiger 50 kg när den används.

När du installerar en extern förlängning på SCOUT2.0, bekräfta positionen för förlängningens masscentrum och se till att den är i rotationscentrum.
Vänligen ladda i tine när enheten är för låg batterinivå. När SCOUT2..0 har en defekt, vänligen sluta omedelbart använda den för att undvika sekundär skada.

När SCOUT2.0 har haft ett fel, vänligen kontakta relevant tekniker för att hantera det, hantera inte defekten själv. Använd alltid SCOUT2.0 i miljön med den skyddsnivå som krävs för utrustningen.
Tryck inte på SCOUT2.0 direkt.

När du laddar, se till att omgivningstemperaturen är över 0 ℃.
Om fordonet skakar under dess rotation, justera fjädringen.

Underhåll

Kontrollera regelbundet däcktrycket och håll däcktrycket mellan 1.8 bar~2.0 bar.
Om däcket är mycket slitet eller sprucket, vänligen byt ut det i tid.

Om batteriet inte används under en längre tid, måste det laddas med jämna mellanrum inom 2 till 3 månader.

Introduktion

SC OUT 2.0 är designad som en multifunktionell UGV med olika applikationsscenarier beaktade: modulär design; ﬂexibel anslutning; kraftfullt motorsystem med hög nyttolast. Ytterligare komponenter som stereokamera, laserradar, GPS, IMU och robotmanipulator kan installeras som tillval på SCOUT 2.0 för avancerade navigations- och datorseendeapplikationer. SCOUT 2.0 används ofta för utbildning och forskning om autonom körning, säkerhetspatrullering inomhus och utomhus, miljöavkänning, allmän logistik och transporter, för att bara nämna några.

Komponentlista

Namn	Kvantitet
SCOUT 2.0 Robotkropp	X 1
Batteriladdare (AC 220V)	X 1
Flygkontakt (hane, 4-stift)	X 2
USB till RS232-kabel	X 1
Fjärrkontrollsändare (tillval)	X 1
USB till CAN kommunikationsmodul	X1

Tekniska specifikationer

Krav på utveckling
FS RC-sändare tillhandahålls (tillval) i fabriksinställningen pf SCOUT 2.0, som tillåter användare att styra robotens chassi att röra sig och vända; CAN- och RS232-gränssnitt på SCOUT 2.0 kan användas för användarens anpassning.

Grunderna

Det här avsnittet ger en kort introduktion till den mobila robotplattformen SCOUT 2.0, som visas i figur 2.1 och figur 2.2.

Främre View
Stoppa omkopplaren
Standard Profile Stöd
Översta fack
Översta elpanel
Fördröjande kollisionsrör
Bakre panel

SCOUT2.0 antar ett modulärt och intelligent designkoncept. Den sammansatta designen av uppblåsta gummidäck och oberoende fjädring på kraftmodulen, i kombination med den kraftfulla DC-borstlösa servomotorn, gör att SCOUT2.0-robotchassiutvecklingsplattformen har en stark framkomlighet och markanpassningsförmåga och kan röra sig ﬂexibelt på olika underlag. Anti-kollisionsbalkar är monterade runt fordonet för att minska eventuella skador på fordonskarossen under en kollision. Ljus är monterade både fram och bak på fordonet, varav det vita ljuset är utformat för belysning framför medan det röda ljuset är utformat baktill för varning och indikering.

Nödstoppsknappar är installerade på båda sidor av roboten för att säkerställa enkel åtkomst och att trycka på endera kan stänga av strömmen till roboten omedelbart när roboten beter sig onormalt. Vattentäta kontakter för likströms- och kommunikationsgränssnitt finns både ovanpå och på baksidan av roboten, vilket inte bara tillåter ﬂexibel anslutning mellan roboten och externa komponenter utan också säkerställer nödvändigt skydd för robotens inre även under svåra användningar. villkor.
Ett öppet bajonettfack är reserverat på toppen för användare.

Statusindikering
Användare kan identifiera statusen för fordonskarossen genom voltmetern, ljudsignalen och lamporna monterade på SCOUT 2.0. För detaljer, se Tabell 2.1.

Status	Beskrivning
Voltage	Det aktuella batteriet voltage kan avläsas från voltmetern på det bakre elektriska gränssnittet och med en noggrannhet på 1V.
Byt ut batteriet	När batteriet voltage är lägre än 22.5V kommer fordonskarossen att ge ett pip-pip-pip-ljud som en varning. När batteriet voltage detekteras som lägre än 22V, kommer SCOUT 2.0 aktivt att stänga av strömförsörjningen till externa förlängningar och driva för att förhindra att batteriet skadas. I det här fallet kommer inte chassit att aktivera rörelsekontroll och acceptera extern kommandokontroll.
Robot påslagen	Fram- och bakljusen är tända.

Tabell 2.1 Beskrivningar av fordonsstatus

Instruktioner om elektriska gränssnitt

Översta elektriska gränssnittet
SCOUT 2.0 har tre 4-stifts flygkontakter och en DB9 (RS232)-kontakt. Placeringen av den övre flygkontakten visas i figur 2.3.

SCOUT 2.0 har ett förlängningsgränssnitt för flyg både på toppen och baksidan, som var och en är konfigurerad med en uppsättning strömförsörjning och en uppsättning CAN-kommunikationsgränssnitt. Dessa gränssnitt kan användas för att förse utökade enheter med ström och upprätta kommunikation. De specifika definitionerna av stift visas i figur 2.4.

Det bör noteras att den utökade strömförsörjningen här är internt styrd, vilket innebär att strömförsörjningen aktivt kommer att stängas av när batteriet är volymtage sjunker under den fördefinierade tröskeln voltage. Därför måste användare lägga märke till att SCOUT 2.0-plattformen kommer att skicka en låg volymtage larm före tröskeln voltage nås och var också uppmärksam på batteriladdning under användning.

Pin nr	Stifttyp	FuDnecﬁtinointiooch	Anmärkningar
1	Driva	VCC	Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, MAX .ström 10A
2	Driva	GND	Effekt negativ
3	BURK	CAN_H	CAN buss hög
4	BURK	KAN JAG	CAN-buss låg

Effekt positiv, voltage intervall 23 – 29.2V, MAX. ström 10A

Pin nr	Definition
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figur 2.5 Illustrationsdiagram över Q4-stift

Bakre elektriska gränssnitt
Förlängningsgränssnittet på baksidan visas i figur 2.6, där Q1 är nyckelbrytaren som den elektriska huvudströmbrytaren; Q2 är laddningsgränssnittet; Q3 är strömbrytaren för drivsystemet; Q4 är DB9 seriell port; Q5 är förlängningsgränssnittet för CAN och 24V strömförsörjning; Q6 är visningen av batterivolymtage.

Pin nr	Stifttyp	FuDnecﬁtinointiooch	Anmärkningar
1	Driva	VCC	Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, maximal ström 5A
2	Driva	GND	Effekt negativ
3	BURK	CAN_H	CAN buss hög
4	BURK	KAN JAG	CAN-buss låg

Figur 2.7 Beskrivning av främre och bakre flyggränssnittsstift

Instruktioner för fjärrkontroll FS_i6_S fjärrkontroll instruktioner
FS RC-sändare är ett valfritt tillbehör till SCOUT2.0 för manuell styrning av roboten. Sändaren levereras med en vänstergaskonﬁguration. Definitionen och funktionen som visas i figur 2.8. Knappens funktion definieras som: SWA och SWD är tillfälligt inaktiverade, och SWB är knappen för val av kontrollläge, ratten till toppen är kommandokontrollläge, ratten till mitten är fjärrkontrollläge; SWC är ljuskontrollknapp; S1 är gasknapp, styr SCOUT2.0 framåt och bakåt; S2-kontrollen styr rotationen och POWER är strömknappen, tryck och håll samtidigt för att slå på.

Instruktioner om kontrollkrav och rörelser
Ett referenskoordinatsystem kan definieras och fixeras på fordonskarossen som visas i figur 2.9 i enlighet med ISO 8855.

Som visas i figur 2.9 är fordonskarossen i SCOUT 2.0 parallell med X-axeln i det etablerade referenskoordinatsystemet. I fjärrkontrollläget, tryck fjärrkontrollspaken S1 framåt för att flytta i positiv X-riktning, tryck S1 bakåt för att flytta i negativ X-riktning. När S1 trycks in till det maximala värdet är rörelsehastigheten i den positiva X-riktningen maximal. När S1 trycks ner till det minimum är rörelsehastigheten i X-riktningens negativa riktning maximal; fjärrkontrollspaken S2 styr styrningen av bilkarossens framhjul, tryck S2 åt vänster och fordonet svänger åt vänster, trycker det maximalt, och styrvinkeln är störst, S2 Tryck åt höger , kommer bilen att svänga åt höger och trycka den maximalt, vid denna tidpunkt är den högra styrvinkeln störst. I styrkommandoläget betyder det positiva värdet för den linjära hastigheten rörelse i X-axelns positiva riktning, och det negativa värdet på den linjära hastigheten betyder rörelse i X-axelns negativa riktning; Det positiva värdet på vinkelhastigheten betyder att bilens kaross rör sig från den positiva riktningen av X-axeln till den positiva riktningen för Y-axeln, och det negativa värdet på vinkelhastigheten betyder att karossen rör sig från den positiva riktningen av X-axeln till Y-axelns negativa riktning.

Instruktioner om ljusstyrning
Ljus är monterade fram och bak på SCOUT 2.0, och ljusstyrningsgränssnittet på SCOUT 2.0 är öppet för användarna för bekvämlighet.
Samtidigt är ytterligare ett ljusstyrningsgränssnitt reserverat på RC-sändaren för energibesparing.

För närvarande stöds ljusstyrningen endast med FS-sändaren, och stöd för andra sändare är fortfarande under utveckling. Det finns 3 typer av belysningslägen styrda med RC-sändare, som kan växlas via SWC. Beskrivning av lägeskontroll: SWC-spaken är längst ner i normalt stängt läge, mitten är för normalt öppet läge, toppen är andningsljusläge.

NC-LÄGE: I NC-LÄGE, OM CHASSIT STÅR STILLA, KOMMER FRAMLJUSET ATT STÄNGAS AV OCH DET BAKRE LJUSET KOMMER I BL-LÄGE FÖR ATT INDIKA DESS AKTUELLA DRIFTSTATUS; OM CHASSIT ÄR I REVANDET TILLSTÅND MED EN VISST NORMAL HASTIGHET, KOMMER BAKLYXEN SLÄNGAS AV MEN FRAMLJUSET KOMMER ATT TÄNDS;

INGET LÄGE: I INGET LÄGE, OM CHASSIT STÅR STILLA, KOMMER FRAMLJUSET ATT TÄNDA NORMALT, OCH DET BAKRE LJUSET KOMMER IN I BL-LÄGET FÖR ATT INDIKA STILLSTATUS; OM I RÖRELSELÄGE ÄR DET BAKRE LJUSET AV MEN FRAMLJUSET TÄNDS;
BL-LÄGE: FRAM- OCH BAKRE LJUS ÄR BÅDA I ANDNINGSLÄGE UNDER ALLA OMSTÄNDIGHETER.

OBS OM LÄGSKONTROLL: VÄXLING AV SWC-SPAK hänvisar till NC-LÄGE, INGEN-LÄGE OCH BL-LÄGE I NEDERLAG, MELLA OCH ÖVERST.

Komma igång

Detta avsnitt introducerar den grundläggande driften och utvecklingen av SCOUT 2.0-plattformen med CAN-bussgränssnittet.

Användning och drift
Den grundläggande driftproceduren för uppstart visas enligt följande:

Kontrollera

Kontrollera skicket för SCOUT 2.0. Kontrollera om det finns betydande anomalier; i så fall, kontakta kundtjänstpersonalen för support;
Kontrollera tillståndet för nödstoppsbrytare. Se till att båda nödstoppsknapparna är släppta;

Uppstart

Vrid nyckelomkopplaren (Q1 på den elektriska panelen), och normalt visar voltmätaren korrekt batterivolymtage och fram- och bakljusen kommer båda att vara tända;
Kontrollera batterivolymentage. Om det inte hörs något kontinuerligt "pip-pip-beep..."-ljud från beeper betyder det att batterivolymentage är korrekt; om batterinivån är låg, ladda batteriet;
Tryck på Q3 (drivströmbrytare).

Nödstopp
Tryck ner nödtrycksknappen både till vänster och höger om SCOUT 2.0 fordonskaross;

Grundläggande driftprocedur för fjärrkontrollen:
Efter att chassit på den mobila SCOUT 2.0-roboten har startat korrekt, slå på RC-sändaren och välj fjärrkontrollläge. Sedan kan SCOUT 2.0-plattformens rörelse styras av RC-sändaren.

Laddar
SCOUT 2.0 ÄR UTRUSTAD MED EN 10A LADDARE SOM STANDARD FÖR ATT MÖTA KUNDERNAS LADDNINGSFRÅGAN.

Laddningsoperation

Se till att strömmen till SCOUT 2.0-chassit är avstängd. Innan du laddar, se till att strömbrytaren i den bakre kontrollkonsolen är avstängd;
Sätt i laddarens kontakt i Q6-laddningsgränssnittet på den bakre kontrollpanelen;

Anslut laddaren till strömkällan och slå på strömbrytaren i laddaren. Sedan går roboten in i laddningstillstånd.

Obs: För närvarande behöver batteriet cirka 3 till 5 timmar för att laddas upp helt från 22V, och volymentage för ett fulladdat batteri är cirka 29.2V; laddningstiden beräknas som 30AH ÷ 10A = 3h.

Batteribyte
SCOUT2.0 använder en löstagbar batterilösning för användarnas bekvämlighet. I vissa speciella fall kan batteriet bytas direkt. Operationsstegen och diagrammen är som följer (före användning, se till att SCOUT2.0 är avstängd):

Öppna den övre panelen på SCOUT2.0 och koppla bort de två XT60-strömkontakterna på huvudkontrollkortet (de två kontakterna är likvärdiga) och batteriets CAN-kontakt;
Häng SCOUT2.0 i luften, skruva loss åtta skruvar från botten med en nationell insexnyckel och dra sedan ut batteriet;
Byt ut batteriet och skruva fast de nedre skruvarna.
Anslut XT60-gränssnittet och power CAN-gränssnittet till huvudkontrollkortet, kontrollera att alla anslutningslinjer är korrekta och sätt sedan på strömmen för att testa.

Kommunikation med CAN
SCOUT 2.0 tillhandahåller CAN- och RS232-gränssnitt för användaranpassning. Användare kan välja ett av dessa gränssnitt för att utföra kommandokontroll över fordonskarossen.

CAN-kabelanslutning
SCOUT2.0 levereras med två flyghanpluggar som visas i figur 3.2. För tråddefinitioner, se Tabell 2.2.

Genomförande av CAN-kommandokontroll
Starta chassit på SCOUT 2.0 mobilrobot korrekt och slå på DJI RC-sändaren. Växla sedan till kommandokontrollläget, dvs växla S1-läget för DJI RC-sändaren till toppen. Vid denna tidpunkt kommer SCOUT 2.0-chassit att acceptera kommandot från CAN-gränssnittet, och värden kan också analysera chassits nuvarande tillstånd med realtidsdata som återkopplas från CAN-bussen. För detaljerat innehåll i protokollet, se CAN-kommunikationsprotokoll.

CAN-meddelandeprotokoll
Starta chassit på SCOUT 2.0 mobilrobot korrekt och slå på DJI RC-sändaren. Växla sedan till kommandokontrollläget, dvs växla S1-läget för DJI RC-sändaren till toppen. Vid denna tidpunkt kommer SCOUT 2.0-chassit att acceptera kommandot från CAN-gränssnittet, och värden kan också analysera chassits nuvarande tillstånd med realtidsdata som återkopplas från CAN-bussen. För detaljerat innehåll i protokollet, se CAN-kommunikationsprotokoll.

Tabell 3.1 Återkopplingsram för SCOUT 2.0-chassisystemstatus

Kommandonamn Systemstatus Återkopplingskommando
Sändande nod	Mottagande nod Beslutsfattande kontroll	ID	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Datalängd Position	enhet 0x08 Fungera	0x151 Datatyp	20 ms	Ingen
			Beskrivning
byte [0]	Aktuell status för fordonskarossen	osignerad int8	0x00 System i normalt skick 0x01 Nödstoppsläge (ej aktiverat) 0x02 Systemundantag
byte [1]	Lägeskontroll	osignerad int8	0×00 Standby-läge 0×01 CAN-kommandokontrollläge 0×02 Seriell port kontrollläge 0×03 Fjärrkontrollläge
byte [2] byte [3]	Batteri voltage högre 8 bitar Batterivoltage lägre 8 bitar	osignerad int16	Faktisk voltage × 10 (med en noggrannhet på 0.1V)
byte [4]	Reserverad	–	0×00
byte [5]	Felinformation	osignerad int8	Se Tabell 3.2 [Beskrivning av felinformation]
byte [6]	Reserverad	–	0×00
byte [7]	Räkneparitetsbit (räkning)	osignerad int8	0-255 räkningsslingor, som kommer att läggas till när varje kommando skickas

Tabell 3.2 Beskrivning av felinformation

Byte	bit	Menande
byte [4]	bit [0]	Batteri undervoltage fel (0: Inget fel 1: Fel) Skyddsvoltage är 22V (Batteriversionen med BMS, skyddseffekten är 10%)
	bit [1]	Batteri undervoltage fel[2] (0: Inget fel 1: Fel) Larm voltage är 24V (Batteriversionen med BMS, varningseffekten är 15%)
	bit [2]	Skydd för frånkoppling av RC-sändare (0: Normal 1: RC-sändare frånkopplad)
	bit [3]	Nr 1 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [4]	Nr 2 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [5]	Nr 3 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [6]	Nr 4 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [7]	Reserverad, standard 0

Obs[1]: Robotchassi-firmwareversion V1.2.8 stöds av efterföljande versioner, och den tidigare versionen kräver firmware-uppgradering för stöd
Obs[2]: Summern ljuder när batteriet är för lågttage, men chassikontrollen kommer inte att påverkas, och strömutgången kommer att stängas av efter undervolymentage fel

Återkopplingsramen för kommandot för rörelsestyrning inkluderar återkoppling av aktuell linjär hastighet och vinkelhastighet för fordonskaross i rörelse. För det detaljerade innehållet i protokollet, se Tabell 3.3.

Tabell 3.3 Återkopplingsram för rörelsekontroll

Kommandonamn Rörelsekontrollåterkopplingskommando
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi	Styrenhet för beslutsfattande	0x221	20 ms	Ingen
Datumlängd	0×08
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Rörelsehastighet högre 8 bitar Rörelsehastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk hastighet × 1000 (med en noggrannhet på 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Rotationshastighet högre 8 bitar Rotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk hastighet × 1000 (med en noggrannhet på 0.001 rad)
byte [4]	Reserverad	–	0x00
byte [5]	Reserverad	–	0x00
byte [6]	Reserverad	–	0x00
byte [7]	Reserverad	–	0x00

Kontrollramen inkluderar kontrollöppning för linjär hastighet och kontrollöppning för vinkelhastighet. För detaljerat innehåll i protokollet, se tabell 3.4.

Informationen om chassistatus kommer att vara feedback, och dessutom ingår information om motorström, givare och temperatur. Följande återkopplingsram innehåller information om motorström, givare och motortemperatur.
Motornumren för de 4 motorerna i chassit visas i figuren nedan:

Kommandonamn Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Datum längd Position	Beslutande styrenhet 0×08 Fungera	0x251~0x254 Datatyp	20 ms	Ingen
			Beskrivning
byte [0] byte [1]	Motorhastighet högre 8 bitar Motorhastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets rörelsehastighet, enhet mm/s (effektivt värde+ -1500)
byte [2] byte [3]	Motorström högre 8 bitar Motorström lägre 8 bitar	signerade int16	Motorström Enhet 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Placera högsta bitar Placera näst högsta bitar Placera näst lägsta bitar Placera de lägsta bitarna	signerade int32	Motorns aktuella position: puls

Tabell 3.8 Motortemperatur, voltage och statusinformation återkoppling

Kommandonamn Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame
Sändande nod Steer-by-wire chassi Datumlängd	Mottagande nod Beslutsfattande styrenhet 0×08	ID 0x261~0x264	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
			20 ms	Ingen

Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Drive voltage högre 8 bitar Drive voltage lägre 8 bitar	osignerad int16	Aktuell voltage av drivenhet 0.1V
byte [2] byte [3]	Drivtemperatur högre 8 bitar Drivtemperatur lägre 8 bitar	signerade int16	Enhet 1°C
byte [4] byte [5]	motortemperatur	signerade int8	Enhet 1°C
	Drive status	osignerad int8	Se detaljerna i [Drive control status]
byte [6] byte [7]	Reserverad	–	0x00
	Reserverad	–	0x00

Seriellt kommunikationsprotokoll

Instruktion av seriellt protokoll
Det är en standard för seriell kommunikation som gemensamt formulerades av Electronic Industries Association (EIA) i USA 1970 i samarbete med Bell Systems, modemtillverkare och datorterminaltillverkare. Dess namn är "Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) and Data Communication Equipment (DCE)". Standarden stipulerar att en 25-stifts DB-25-kontakt används för varje kontakt. Signalinnehållet för varje stift är specificerat, och nivåerna för olika signaler specificeras också. Senare förenklade IBM:s PC RS232 till en DB-9-kontakt, vilket blev den praktiska standarden. RS-232-porten för industriell kontroll använder i allmänhet bara tre rader RXD, TXD och GND.

Seriell anslutning
Använd USB till RS232 seriell kabel i vårt kommunikationsverktyg för att ansluta till serieporten på baksidan av bilen, använd det seriella verktyget för att ställa in motsvarande baudhastighet och använd sampdata som tillhandahålls ovan för att testa. Om fjärrkontrollen är påslagen är det nödvändigt att växla fjärrkontrollen till kommandokontrollläge. Om fjärrkontrollen inte är påslagen, skicka bara kontrollkommandot direkt. Det bör noteras att kommandot måste skickas med jämna mellanrum. Om chassit överstiger 500MS och den seriella portkommandot inte tas emot, kommer det att ingå förlust av anslutningsskydd. status.

Seriellt protokollinnehåll
Grundläggande kommunikationsparameter

Punkt	Parameter
Baudhastighet	115200
Paritet	Inget test
Databitlängd	8 bitar
Stoppa lite	1 bitar

Instruktion av protokoll

Starta bit		Ramlängd	Kommandotyp	Kommando-ID		Datafält		Ram -ID	Kontrollsumma sammansättning
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	frame_id	check_summa
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokollet inkluderar startbit, ramlängd, ramkommandotyp, kommando-ID, dataintervall, ram-ID och kontrollsumma. Ramlängden avser längden exklusive startbiten och kontrollsumman. Kontrollsumman är summan av all data från startbiten till ram-ID; ram-ID-biten är från 0 till 255 räkningsslingor, som kommer att läggas till när varje kommando skickas.

Protokollinnehåll

Kommandonamn System Status Feedback Frame
Sändnod Styr-by-wire-chassi Ramlängd Kommandotyp Kommando-ID Datalängd Placera	Mottagande nod Beslutsfattande styrenhet 0×0C	Cykel (ms) Timeout för mottagning (ms)
		100 ms	Ingen
		Datatyp	Beskrivning
	Återkopplingskommando (0×AA) 0×01
	8 Fungera
byte [0]	Aktuell status för fordonskarossen	osignerad int8	0×00 System i normalt skick 0×01 Nödstoppläge (ej aktiverat) 0×02 Systemundantag 0×00 Standby-läge
byte [1]	Lägeskontroll	osignerad int8	0×01 CAN-kommandokontrollläge 0×02 Seriellt kontrollläge[1] 0×03 Fjärrkontrollläge
byte [2] byte [3]	Batteri voltage högre 8 bitar Batteri voltage lägre 8 bitar	osignerad int16	Faktisk voltage × 10 (med en noggrannhet på 0.1V)
byte [4]	Reserverad	—	0×00
byte [5]	Felinformation	osignerad int8	Se [Beskrivning av felinformation]
byte [6] byte [7]	Reserverad Reserverad	— —	0×00
			0×00

Återkopplingskommando för rörelsekontroll

Kommandonamn Rörelsekontrollåterkopplingskommando
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Styr-by-wire-chassi Ramlängd Kommandotyp Kommando-ID Datalängd	Styrenhet för beslutsfattande 0×0C	20 ms	Ingen
	Styrenhet för beslutsfattande 0×0C
	Återkopplingskommando (0×AA) 0×02
	8
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Rörelsehastighet högre 8 bitar Rörelsehastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk hastighet × 1000 (med en noggrannhet på 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Rotationshastighet högre 8 bitar Rotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk hastighet × 1000 (med en noggrannhet på 0.001 rad)
byte [4]	Reserverad	–	0×00
byte [5]	Reserverad	–	0×00
byte [6]	Reserverad	–	0×00
byte [7]	Reserverad	–	0×00

Rörelsekontrollkommando

Kommandonamn Kontrollkommando
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Beslutsfattande styrenhet Ramlängd Kommandotyp Kommando-ID Datalängd	Chassinod 0×0A	20 ms	500 ms
	Chassinod 0×0A
	Kontrollkommando (0×55) 0×01
	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Rörelsehastighet högre 8 bitar Rörelsehastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets rörelsehastighet, enhet: mm/s
byte [2] byte [3]	Rotationshastighet högre 8 bitar Rotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets rotationsvinkelhastighet, enhet: 0.001rad/s
byte [4]	Reserverad	–	0x00
byte [5]	Reserverad	–	0x00

Ljuskontrollram

Kommandonamn Ljuskontrollram
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Beslutsfattande styrenhet Ramlängd Kommandotyp Kommando-ID Datalängd	Chassinod 0×0A	20 ms	500 ms
	Chassinod 0×0A
	Kontrollkommando (0×55) 0×04
	6 Fungera
Placera		Datumtyp	Beskrivning
byte [0]	Ljuskontroll aktivera flagga	osignerad int8	0x00 Styrkommandot ogiltigt 0x01 Aktivering av ljusstyrning
byte [1]	Frontljusläge	osignerad int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Användardefinierad ljusstyrka
byte [2]	Anpassad ljusstyrka för frontljus	osignerad int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Bakljusläge	osignerad int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Användardefinierad ljusstyrka [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	Anpassa ljusstyrkan för bakljus	osignerad int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Reserverad	—	0x00

Firmware uppgraderingar
För att underlätta för användare att uppgradera ﬁrmwareversionen som används av SCOUT 2.0 och ge kunderna en mer komplett upplevelse, tillhandahåller SCOUT 2.0 ett hårdvarugränssnitt för ﬁrmwareuppgradering och motsvarande klientprogramvara. En skärmdump av denna applikation

Förberedelser för uppgradering

SERIELL KABEL × 1
USB-TILL-SERIALPORT × 1

SCOUT 2.0 CHASSI × 1
DATOR (WINDOWS OPERATIVSYSTEM) × 1

Programvara för uppgradering av firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Uppgraderingsprocedur

Innan anslutning, se till att robotchassit är avstängt; Anslut seriekabeln till serieporten på baksidan av SCOUT 2.0-chassit;
Anslut seriekabeln till datorn;

Öppna klientprogramvaran;
Välj portnummer;
Slå på SCOUT 2.0-chassit och klicka omedelbart för att starta anslutningen (SCOUT 2.0-chassit väntar i 3 s innan det slås på; om väntetiden är mer än 3 s kommer det in i applikationen); om anslutningen lyckas kommer "ansluten framgångsrikt" att uppmanas i textrutan;

Ladda bin-fil;
Klicka på knappen Uppgradera och vänta på att uppgraderingen är klar.
Koppla ur seriekabeln, stäng av chassit och slå av strömmen och slå på den igen.

SCOUT 2.0 SDK
För att hjälpa användare att implementera robotrelaterad utveckling mer bekvämt, har en SDK som stöds över flera plattformar utvecklats för SCOUT 2.0 mobil robot. SDK-programpaketet tillhandahåller ett C++-baserat gränssnitt, som används för att kommunicera med chassit på SCOUT 2.0 mobilrobot och kan få den senaste statusen för roboten och styra robotens grundläggande åtgärder. För närvarande är CAN-anpassning till kommunikation tillgänglig, men RS232-baserad anpassning pågår fortfarande. Baserat på detta har relaterade tester genomförts i NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS-paket
ROS tillhandahåller vissa standardtjänster för operativsystem, såsom hårdvaruabstraktion, enhetskontroll på låg nivå, implementering av gemensamma funktioner, interprocessmeddelanden och datapakethantering. ROS är baserat på en grafarkitektur, så att processen med olika noder kan ta emot och aggregera olika information (såsom avkänning, kontroll, status, planering, etc.) För närvarande stöder ROS huvudsakligen UBUNTU.

Utvecklingsförberedelse
Hårdvaruförberedelse

CANlight burk kommunikationsmodul ×1
Thinkpad E470 bärbar dator ×1
AGILEX SCOUT 2.0 mobilt robotchassi ×1

AGILEX SCOUT 2.0 fjärrkontroll FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 eluttag för flygplan ×1

Använd exampen miljöbeskrivning

Ubuntu 16.04 LTS (Detta är en testversion, smakad på Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (efterföljande versioner testas också)
Git

Hårdvaruanslutning och förberedelse

Dra ut CAN-kabeln på SCOUT 2.0-översta flygkontakten eller bakpluggen och anslut CAN_H och CAN_L i CAN-kabeln till CAN_TO_USB-adaptern;
Slå på vredet på SCOUT 2.0 mobila robotchassi och kontrollera om nödstoppsbrytarna på båda sidor är släppta.

Anslut CAN_TO_USB till USB-punkten på den bärbara datorn. Anslutningsschemat visas i figur 3.4.

ROS-installation och miljöinställning
För installationsdetaljer, se http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testa CANABLE hårdvara och CAN-kommunikation
Inställning av CAN-TO-USB-adapter

Aktivera gs_usb kärnmodul
$ sudo modprobe gs_usb
Inställning av 500k Baud-hastighet och aktivera can-to-usb-adapter
$ sudo ip-länk set can0 up typ kan bitrate 500000

Om inget fel inträffade i de föregående stegen bör du kunna använda kommandot för att view burkanordningen omedelbart
$ ifconﬁg -a
Installera och använd can-utils för att testa hårdvara
$ sudo apt installera can-utils
Om can-to-usb har anslutits till SCOUT 2.0-roboten den här gången och bilen har slagits på, använd följande kommandon för att övervaka data från SCOUT 2.0-chassit
$ candump can0

Vänligen se:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS-PAKET ladda ner och kompilera

Ladda ner ros-paket
$ sudo apt installera ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt installera ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-tangentbord$ sudo apt installera ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt installera libasio-dev
Clone kompilera scout_ros-kod
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Vänligen se:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Försiktighetsåtgärder

Det här avsnittet innehåller några försiktighetsåtgärder som bör uppmärksammas för användning och utveckling av SCOUT 2.0.

Batteri

Batteriet som levereras med SCOUT 2.0 är inte fulladdat i fabriksinställningen, men dess specifika effektkapacitet kan visas på voltmetern på baksidan av SCOUT 2.0-chassit eller avläsas via CAN-buss kommunikationsgränssnitt. Batteriladdningen kan stoppas när den gröna lysdioden på laddaren blir grön. Observera att om du håller laddaren ansluten efter att den gröna lysdioden tänds, kommer laddaren att fortsätta att ladda batteriet med cirka 0.1A ström i cirka 30 minuter till för att få batteriet fulladdat.
Vänligen ladda inte batteriet efter att dess ström har tömts, och ladda batteriet i tid när larmet för låg batterinivå är på;
Statiska lagringsförhållanden: Den bästa temperaturen för batterilagring är -10 ℃ till 45 ℃; vid förvaring utan användning måste batteriet laddas och laddas ur ungefär varannan månad och sedan förvaras i full volymtage tillstånd. Sätt inte batteriet i eld eller värm inte upp batteriet, och förvara inte batteriet i en miljö med hög temperatur;
Laddning: Batteriet måste laddas med en dedikerad litiumbatteriladdare; Litiumjonbatterier kan inte laddas under 0°C (32°F) och det är strängt förbjudet att modifiera eller byta ut originalbatterierna.

Driftsmiljö

Driftstemperaturen för SCOUT 2.0 är -10℃ till 45℃; använd den inte under -10 ℃ och över 45 ℃;
Kraven på relativ luftfuktighet i användningsmiljön för SCOUT 2.0 är: maximalt 80 %, minimum 30 %;
Använd den inte i miljön med frätande och brandfarliga gaser eller stängd för brännbara ämnen;
Placera den inte nära värmare eller värmeelement som stora lindade motstånd, etc.;
Förutom specialanpassad version (IP-skyddsklass anpassad), är SCOUT 2.0 inte vattentät, så använd den inte i regnig, snöig eller vattenackumulerad miljö;
Höjden av rekommenderad användningsmiljö bör inte överstiga 1,000 XNUMX m;
Temperaturskillnaden mellan dag och natt i rekommenderad användningsmiljö bör inte överstiga 25 ℃;
Kontrollera regelbundet däcktrycket och se till att det är inom 1.8 bar till 2.0 bar.
Om något däck är allvarligt slitet eller har blåst, vänligen byt ut det i tid.

El-/förlängningssladdar

För den utökade strömförsörjningen på toppen bör strömmen inte överstiga 6.25A och den totala effekten bör inte överstiga 150W;
För den utökade strömförsörjningen på baksidan bör strömmen inte överstiga 5A och den totala effekten bör inte överstiga 120W;
När systemet upptäcker att batterivoltage är lägre än den säkra volymentage-klass kommer externa strömförsörjningsförlängningar att aktivt kopplas om till. Därför föreslås användare att lägga märke till om externa tillägg involverar lagring av viktig data och inte har något avstängningsskydd.

Ytterligare säkerhetsråd

I händelse av tvivel under användning, vänligen följ tillhörande bruksanvisning eller rådfråga relaterad teknisk personal;
Var uppmärksam på fältets skick före användning och undvik felaktig användning som kommer att orsaka säkerhetsproblem för personalen;
I nödfall, tryck ner nödstoppsknappen och stäng av utrustningen;
Utan teknisk support och tillstånd, vänligen ändra inte personligen den interna utrustningens struktur.

Andra anteckningar

SCOUT 2.0 har plastdelar fram och bak, vänligen slå inte direkt på dessa delar med överdriven kraft för att undvika eventuella skador;
Vid hantering och uppställning, vänligen ramla inte av eller ställ fordonet upp och ner;
För icke-professionella, vänligen ta inte isär fordonet utan tillstånd.

Frågor och svar

F: SCOUT 2.0 startas korrekt, men varför kan inte RC-sändaren styra fordonskarossen att röra sig?
S: Kontrollera först om drivenhetens strömförsörjning är i normalt skick, om drivströmbrytaren är nedtryckt och om nödstoppsbrytarna är släppta; kontrollera sedan om det kontrollläge som valts med den övre vänstra lägesväljaren på RC-sändaren är korrekt.
F: SCOUT 2.0-fjärrkontrollen är i normalt skick och informationen om chassistatus och rörelse kan tas emot korrekt, men när kontrollramsprotokollet utfärdas, varför kan inte fordonskarossens kontrollläge ändras och chassit svara på kontrollramen protokoll?
S: Normalt, om SCOUT 2.0 kan styras av en RC-sändare, betyder det att chassirörelsen är under korrekt kontroll; om chassiåterkopplingsramen kan accepteras betyder det att CAN-förlängningslänken är i normalt skick. Kontrollera den sända CAN-kontrollramen för att se om datakontrollen är korrekt och om kontrollläget är i kommandokontrollläge. Du kan kontrollera statusen för felflaggan från felbiten i chassistatusåterkopplingsramen.
F: SCOUT 2.0 ger ett "pip-pip-pip..."-ljud i drift, hur ska man hantera detta problem?
S: Om SCOUT 2.0 ger detta "pip-pip-pip"-ljud kontinuerligt betyder det att batteriet är i larmvolymentage tillstånd. Ladda batteriet i tid. När annat relaterat ljud uppstår kan det finnas interna fel. Du kan kontrollera relaterade felkoder via CAN-bussen eller kommunicera med relaterad teknisk personal.
F: Är däckslitaget på SCOUT 2.0 normalt sett i drift?
S: Däckslitaget på SCOUT 2.0 ses normalt när det är igång. Eftersom SCOUT 2.0 är baserad på den fyrhjuliga differentialstyrningen, uppstår både glidfriktion och rullfriktion när fordonskarossen roterar. Om golvet inte är slätt utan grovt, kommer däckens ytor att slitas ut. För att minska eller bromsa slitaget kan svängning med liten vinkel utföras för mindre svängning på en tapp.
F: När kommunikationen implementeras via CAN-bussen ges chassiåterkopplingskommandot korrekt, men varför svarar inte fordonet på styrkommandot?
S: Det finns en kommunikationsskyddsmekanism inuti SCOUT 2.0, vilket innebär att chassit är försett med timeoutskydd vid bearbetning av externa CAN-kontrollkommandon. Anta att fordonet tar emot en ram med kommunikationsprotokoll, men det tar inte emot nästa ram med kontrollkommando efter 500 ms. I det här fallet går den in i kommunikationsskyddsläge och ställer in hastigheten till 0. Därför måste kommandon från den övre datorn utfärdas med jämna mellanrum.