Sgioba Robotics SCOUT 2.0 AgileX
Tha fiosrachadh sàbhailteachd cudromach sa chaibideil seo, mus tèid an inneal-fuadain a chuir air airson a’ chiad uair, feumaidh neach no buidheann sam bith am fiosrachadh seo a leughadh agus a thuigsinn mus cleachd iad an inneal. Ma tha ceist sam bith agad mu chleachdadh, cuir fios thugainn aig taic@agilex.ai Feuch an lean thu agus cuir an gnìomh a h-uile stiùireadh agus stiùireadh cruinneachaidh anns na caibideilean den leabhar-làimhe seo, rud a tha glè chudromach. Bu chòir aire shònraichte a thoirt don teacsa co-cheangailte ris na soidhnichean rabhaidh.
Fiosrachadh Sàbhailteachd
Chan eil am fiosrachadh san leabhar-làimhe seo a’ toirt a-steach dealbhadh, stàladh agus obrachadh tagradh robot iomlan, agus chan eil e a’ toirt a-steach a h-uile uidheamachd iomaill a dh’ fhaodadh buaidh a thoirt air sàbhailteachd an t-siostam iomlan. Feumaidh dealbhadh agus cleachdadh an t-siostaim iomlan cumail ris na riatanasan sàbhailteachd a chaidh a stèidheachadh ann an inbhean agus riaghailtean na dùthcha far a bheil an inneal-fuadain air a chuir a-steach.
Tha e mar dhleastanas air integradairean SCOUT agus luchd-ceannach deireannach dèanamh cinnteach gu bheilear a’ cumail ri laghan agus riaghailtean iomchaidh dhùthchannan buntainneach, agus dèanamh cinnteach nach eil cunnartan mòra anns an tagradh robot iomlan. Tha seo a’ toirt a-steach ach chan eil e cuingealaichte ris na leanas:
Èifeachdas agus uallach
- Dèan measadh cunnairt air an t-siostam robot iomlan. Ceangail an uidheamachd sàbhailteachd a bharrachd bho innealan eile a tha air am mìneachadh leis a’ mheasadh cunnairt còmhla.
- Dearbhaich gu bheil dealbhadh agus stàladh uidheamachd iomaill an t-siostam robotach gu lèir, a’ toirt a-steach siostaman bathar-bog is bathar-cruaidh, ceart.
- Chan eil inneal-fuadain gluasadach fèin-riaghailteach iomlan aig an inneal-fuadain seo, a ’toirt a-steach ach gun a bhith cuibhrichte gu fèin-ghluasadach an-aghaidh bualadh, an-aghaidh tuiteam, rabhadh dòigh-obrach bith-eòlasach agus gnìomhan sàbhailteachd co-cheangailte eile. Tha gnìomhan co-cheangailte ag iarraidh air integradairean agus luchd-ceannach deireannach riaghailtean buntainneach agus laghan is riaghailtean ion-dhèanta a leantainn airson measadh sàbhailteachd, Gus dèanamh cinnteach nach eil cunnartan mòra agus cunnartan sàbhailteachd aig an inneal-fuadain leasaichte ann an tagraidhean fìor.
- Cruinnich a h-uile sgrìobhainn anns an fhaidhle theicnigeach: a’ gabhail a-steach measadh cunnairt agus an leabhar-làimhe seo.
- Faigh eòlas air na cunnartan sàbhailteachd a dh’ fhaodadh a bhith ann mus obraich thu agus mus cleachd thu an uidheamachd.
Beachdachaidhean Àrainneachdail
- Airson a’ chiad chleachdadh, feuch an leugh thu an leabhar-làimhe seo gu faiceallach gus an t-susbaint obrachaidh bunaiteach agus an sònrachadh obrachaidh a thuigsinn.
- Airson obrachadh smachd aig astar, tagh àite a tha gu math fosgailte airson SCOUT2.0 a chleachdadh, oir chan eil SCOUT2.0 uidheamaichte le mothaiche seachnadh cnap-starra fèin-ghluasadach.
- Cleachd SCOUT2.0 an-còmhnaidh fo -10 ℃ ~ 45 ℃ teòthachd na h-àrainneachd.
- Mura h-eil SCOUT 2.0 air a rèiteachadh le dìon IP àbhaisteach air leth, bidh an dìon uisge is duslach aige IP22 A-MHÀIN.
Liosta-sgrùdaidh ro-obair
- Dèan cinnteach gu bheil cumhachd gu leòr aig gach inneal.
- Dèan cinnteach nach eil uireasbhaidhean follaiseach aig Bunker.
- Dèan cinnteach a bheil cumhachd gu leòr aig bataraidh an rianadair iomallach.
- Nuair a bhios tu ga chleachdadh, dèan cinnteach gu bheil an tionndadh stad èiginn air a leigeil ma sgaoil.
Obrachaidh
- Ann an obrachadh smachd aig astar, dèan cinnteach gu bheil an sgìre mun cuairt gu ìre mhath farsaing.
- Dèan smachd iomallach taobh a-staigh an raon faicsinneachd.
- Is e an luchd as àirde de SCOUT2.0 50KG. Nuair a thathar ga chleachdadh, dèan cinnteach nach bi an t-uallach pàighidh nas àirde na 50KG.
- Nuair a stàlaicheas tu leudachadh a-muigh air SCOUT2.0, dearbhaich suidheachadh meadhan tomad an leudachaidh agus dèan cinnteach gu bheil e aig meadhan cuairteachaidh.
- Feuch an cuir thu cosgais a-steach nuair a tha inneal-rabhaidh bataraidh ìosal san inneal. Nuair a tha uireasbhaidh air SCOUT2..0, feuch an stad thu sa bhad ga chleachdadh gus milleadh àrd-sgoile a sheachnadh.
- Nuair a tha uireasbhaidh air a bhith aig SCOUT2.0, feuch an cuir thu fios chun neach-teicnigeach buntainneach gus dèiligeadh ris, na làimhsich an uireasbhaidh leat fhèin. Cleachd SCOUT2.0 an-còmhnaidh san àrainneachd leis an ìre dìon a tha a dhìth airson an uidheamachd.
- Na brùth SCOUT2.0 gu dìreach.
- Nuair a bhios tu a’ cur cosgais, dèan cinnteach gu bheil an teòthachd àrainneachd os cionn 0 ℃.
- Ma bhios an carbad a’ crathadh fhad ‘s a tha e a’ cuairteachadh, atharraich an crochadh.
Cumail suas
- Thoir sùil gu cunbhalach air cuideam an taidheir, agus cùm cuideam an taidheir eadar 1.8bar ~ 2.0bar.
- Ma tha an taidheir air a chaitheamh gu mòr no air a spreadhadh, feuch an cuir thu a-steach e ann an àm.
- Mura h-eil am bataraidh a 'cleachdadh airson ùine mhòr, feumaidh e am bataraidh a ghearradh bho àm gu àm ann an 2 gu 3 mìosan.
Ro-ràdh
Tha SC OUT 2.0 air a dhealbhadh mar UGV ioma-adhbhar le diofar shuidheachaidhean tagraidh air am beachdachadh: dealbhadh modular; ceangal sùbailte; siostam motair cumhachdach a tha comasach air uallach pàighidh àrd. Faodar co-phàirtean a bharrachd leithid camara stereo, radar laser, GPS, IMU agus manipulator robotach a chuir a-steach gu roghnach air SCOUT 2.0 airson seòladh adhartach agus tagraidhean lèirsinn coimpiutair. Bithear a’ cleachdadh SCOUT 2.0 gu tric airson foghlam agus rannsachadh dràibhidh fèin-riaghailteach, faire tèarainteachd a-staigh agus a-muigh, mothachadh àrainneachd, logistics coitcheann agus còmhdhail, gus beagan ainmeachadh.
Liosta de cho-phàirtean
| Ainm | Meud |
| SCOUT 2.0 Corp robot | X 1 |
| Charger bataraidh (AC 220V) | X 1 |
| Plug itealain (fireann, 4-pin) | X 2 |
| USB gu càball RS232 | X 1 |
| Inneal-sgaoilidh smachd iomallach (roghainneil) | X 1 |
| USB gu modal conaltraidh CAN | X1 |
Sònrachaidhean teicnigeach
Feumalachdan airson leasachadh
Tha inneal-sgaoilidh FS RC air a thoirt seachad (roghainneil) ann an suidheachadh factaraidh pf SCOUT 2.0, a leigeas le luchd-cleachdaidh smachd a chumail air chassis inneal-fuadain gus gluasad agus tionndadh; Faodar eadar-aghaidh CAN agus RS232 air SCOUT 2.0 a chleachdadh airson gnàthachadh neach-cleachdaidh.
Na Bun-bheachdan
Tha an earrann seo a’ toirt seachad ro-ràdh goirid air àrd-ùrlar robot gluasadach SCOUT 2.0, mar a chithear ann am Figear 2.1 agus Figear 2.2.
- Aghaidh View
- Cuir stad air Switch
- Coitcheann Profile Taic
- Roinn àrd
- Pannal dealain as àirde
- Tube retardant-bualadh
- Pannal cùil
Tha SCOUT2.0 a’ gabhail ri bun-bheachd dealbhaidh modular agus tùrail. Tha an dealbhadh co-mheasgaichte de taidhrichean rubair inflatate agus crochadh neo-eisimeileach air a’ mhodal cumhachd, còmhla ris a’ motair servo cumhachdach DC brushless, a’ fàgail gu bheil comas pas làidir agus comas atharrachaidh talmhainn aig àrd-ùrlar leasachaidh chassis robot SCOUT2.0, agus faodaidh e gluasad gu sùbailte air diofar thalamh. Tha sailean an-aghaidh bualadh air an cur timcheall a’ charbaid gus am milleadh a dh’ fhaodadh a bhith air corp a’ charbaid aig àm tubaist a lughdachadh. Tha solais an dà chuid air an cur suas air beulaibh agus air cùl a’ charbaid, agus tha an solas geal air a dhealbhadh airson soillseachadh air a bheulaibh ach tha an solas dearg air a dhealbhadh aig a’ cheann chùil airson rabhadh agus comharradh.
Tha putanan stad èiginn air an cur a-steach air gach taobh den inneal-fuadain gus dèanamh cinnteach gum bi e furasta faighinn thuca agus ma bhriogas tu air an dàrna cuid faodaidh e cumhachd an inneal-fuadain a dhùnadh sa bhad nuair a bhios an inneal-fuadain gad ghiùlan fhèin gu h-annasach. Tha luchd-ceangail dìon-uisge airson cumhachd DC agus eadar-aghaidh conaltraidh air an toirt seachad an dà chuid air mullach agus air cùl an inneal-fuadain, a tha chan ann a-mhàin a’ ceadachadh ceangal sùbailte eadar an inneal-fuadain agus na pàirtean a-muigh ach a nì cinnteach cuideachd dìon riatanach do thaobh a-staigh an inneal-fuadain eadhon fo dhroch obrachadh. cumhachan.
Tha roinn fosgailte bayonet glèidhte air a’ mhullach airson luchd-cleachdaidh.
Comharrachadh inbhe
Faodaidh luchd-cleachdaidh inbhe bodhaig carbaid aithneachadh tron bholtmeter, an beeper agus na solais air an cur suas air SCOUT 2.0. Airson mion-fhiosrachadh, thoir sùil air Clàr 2.1.
| Inbhe | Tuairisgeul |
| Voltage | Tha am bataraidh gnàthach voltagFaodar e a leughadh bhon bholtmeter air an eadar-aghaidh dealain cùil agus le mionaideachd 1V. |
|
Cuir an àite bataraidh |
Nuair a bhios am bataraidh voltage nas ìsle na 22.5V, bheir corp a’ charbaid fuaim beep-beep-beep mar rabhadh. Nuair a bhios am bataraidh voltagTha e air a lorg mar nas ìsle na 22V, bidh SCOUT 2.0 gu gnìomhach a’ gearradh dheth an solar cumhachd gu leudachaidhean taobh a-muigh agus draibheadh gus nach tèid am bataraidh a mhilleadh. Anns a ’chùis seo, cha leig an chassis le smachd gluasad agus gabhaidh e ri smachd àithne bhon taobh a-muigh. |
| Robot air a stiùireadh | Tha solais aghaidh is cùil air an tionndadh. |
Clàr 2.1 Tuairisgeul air Inbhe Carbaid
Stiùireadh airson dealain eadar-aghaidh a
Eadar-aghaidh dealain as àirde
Tha SCOUT 2.0 a’ toirt seachad trì ceanglaichean itealain 4-pin agus aon cheangal DB9 (RS232). Tha suidheachadh a’ cheangail adhair as àirde ri fhaicinn ann am Figear 2.3.
Tha eadar-aghaidh leudachaidh itealain aig SCOUT 2.0 an dà chuid air a’ mhullach agus aig a’ cheann chùil, agus tha gach fear dhiubh air a rèiteachadh le seata de sholar cumhachd agus seata de eadar-aghaidh conaltraidh CAN. Faodar na h-eadar-aghaidh sin a chleachdadh gus cumhachd a thoirt do innealan leudaichte agus gus conaltradh a stèidheachadh. Tha na mìneachaidhean sònraichte air prìneachan rim faicinn ann am Figear 2.4.
Bu chòir a thoirt fa-near, gu bheil an solar cumhachd leudaichte an seo fo smachd taobh a-staigh, a tha a’ ciallachadh gum bi an solar cumhachd air a ghearradh dheth gu gnìomhach aon uair ‘s gu bheil am bataraidh vol.tage a’ tuiteam fon stairsneach ro-ainmichte voltage. Mar sin, feumaidh luchd-cleachdaidh mothachadh gun cuir àrd-ùrlar SCOUT 2.0 ìre ìosal voltagan inneal-rabhaidh ron stairsnich voltagTha e air a ruighinn agus cuideachd aire a thoirt do ath-lìonadh bataraidh nuair a thathar ga chleachdadh.
| Pin Àir. | Seòrsa prìne | Coinneachadh agus | Beachdan |
| 1 | Cumhachd | VCC | Cumhachd adhartach, voltage raon 23 - 29.2V, MAX .current 10A |
| 2 | Cumhachd | GND | Cumhachd àicheil |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN bus àrd |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN bus ìosal |
Cumhachd adhartach, voltage raon 23 - 29.2V, MAX. an-dràsta 10A
| Pin Àir. | Mìneachadh |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Figear 2.5 Diagram de Phionnaichean Q4
Cùl eadar-aghaidh dealain
Tha an eadar-aghaidh leudachaidh aig a’ cheann chùil ri fhaicinn ann am Figear 2.6, far a bheil Q1 na phrìomh shuidse mar am prìomh tionndadh dealain; Is e Q2 an eadar-aghaidh ath-lìonadh; Is e Q3 an tionndadh solar cumhachd den t-siostam dràibhidh; Tha Q4 na phort sreathach DB9; Is e Q5 an eadar-aghaidh leudachaidh airson solar cumhachd CAN agus 24V; Is e Q6 an taisbeanadh de bataraidh voltage.
| Pin Àir. | Seòrsa prìne | Coinneachadh agus | Beachdan |
| 1 | Cumhachd | VCC | Cumhachd adhartach, voltage raon 23 - 29.2V, an sruth as àirde 5A |
| 2 | Cumhachd | GND | Cumhachd àicheil |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN bus àrd |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN bus ìosal |
Figear 2.7 Tuairisgeul air prìneachan eadar-aghaidh itealain aghaidh is cùil
Stiùireadh air smachd aig astar FS_i6_S stiùireadh smachd aig astar
Tha inneal-sgaoilidh FS RC na ghoireas roghainneil de SCOUT2.0 airson smachd a chumail air an inneal-fuadain le làimh. Bidh an inneal-sgaoilidh a’ tighinn le rèiteachadh smeòrach air an làimh chlì. Am mìneachadh agus gnìomh a chithear ann am Figear 2.8. Tha gnìomh a’ phutan air a mhìneachadh mar: tha SWA agus SWD ciorramach airson ùine, agus is e SWB am putan taghaidh modh smachd, dial chun mhullach tha modh smachd àithne, dial chun mheadhan mar mhodh smachd iomallach; Tha SWC na phutan smachd aotrom; Is e putan smeòrach a th’ ann an S1, smachd SCOUT2.0 air adhart agus air ais; Is e smachd S2 smachd a chumail air an cuairteachadh, agus is e POWER am putan cumhachd, brùth is cum aig an aon àm gus tionndadh air.
Stiùireadh air smachd iarrtasan agus gluasadan
Faodar siostam co-òrdanachaidh iomraidh a mhìneachadh agus a shuidheachadh air bodhaig a’ charbaid mar a chithear ann am Figear 2.9 a rèir ISO 8855.
Mar a chithear ann am Figear 2.9, tha corp carbaid SCOUT 2.0 ann an co-shìnte ri X axis den t-siostam co-òrdanachaidh iomraidh stèidhichte. Anns a ’mhodh smachd iomallach, brùth air a’ mhaide smachd iomallach S1 air adhart gus gluasad a-steach don t-slighe adhartach X, brùth S1 air ais gus gluasad san t-slighe àicheil X. Nuair a thèid S1 a phutadh chun luach as àirde, is e an astar gluasaid anns an stiùireadh adhartach X an ìre as àirde, Nuair a thèid S1 a phutadh chun ìre as ìsle, is e an astar gluasaid ann an taobh àicheil an stiùir X an ìre as àirde; bidh am bata smachd iomallach S2 a’ cumail smachd air stiùir cuibhlichean aghaidh bodhaig a’ chàir, brùth S2 air an taobh chlì, agus tionndaidh an carbad air an taobh chlì, ga phutadh chun ìre as àirde, agus is e an ceàrn stiùiridh as motha, S2 Brùth air an taobh cheart , tionndaidhidh an càr chun làimh dheis, agus ga phutadh chun na h-ìre as àirde, aig an àm seo is e an ceàrn stiùiridh cheart an tè as motha. Anns a ’mhodh àithne smachd, tha luach adhartach an astar sreathach a’ ciallachadh gluasad ann an taobh adhartach an axis X, agus tha luach àicheil an astar sreathach a ’ciallachadh gluasad ann an taobh àicheil an axis X; Tha luach adhartach an luaths ceàrnach a’ ciallachadh gu bheil corp a’ chàir a’ gluasad bho thaobh adhartach an axis X gu stiùir adhartach an axis Y, agus tha luach àicheil an luaths ceàrnach a’ ciallachadh gu bheil corp a’ chàr a’ gluasad bho thaobh adhartach an axis X. gu taobh àicheil an axis Y.
Stiùireadh airson smachd solais a
Tha solais air an cur suas air beulaibh agus air cùl SCOUT 2.0, agus tha an eadar-aghaidh smachd solais de SCOUT 2.0 fosgailte don luchd-cleachdaidh airson goireasachd.
Aig an aon àm, tha eadar-aghaidh smachd solais eile glèidhte air an inneal-sgaoilidh RC airson sàbhaladh lùtha.
An-dràsta chan eil smachd solais a’ faighinn taic ach leis an inneal-sgaoilidh FS, agus tha taic do luchd-sgaoilidh eile fhathast ga leasachadh. Tha 3 seòrsa de mhodhan solais fo smachd le inneal-sgaoilidh RC, a ghabhas atharrachadh tron SWC. Tuairisgeul smachd modh: tha an luamhan SWC aig bonn a ’mhodh àbhaisteach dùinte, tha am meadhan airson modh fosgailte mar as trice, is e am mullach modh solais anail.
- MODE NC: ANN AN MODE NC, MA THA AN FONNADH FHAS, THIDH AN t-SOLAS BHAILL AIR A DHÈANAMH DHÈANAMH DHÈANAMH DHÈANAMH DHÈANAMH, AGUS AN T-SOOLAS CÙIL A-steach BL MODE A CHUR AIRSON AN INbhe GNÌOMHACH GNÌOMHACHAIS; MA THA AN T-SOLAS ANN AN STAID SIOBAIL AIR LUAS GNATHACH ÁIRITHE, CUIREAR AN t-SOISCUR A CHUR dheth, ach atharraichear an solas aghaidh;
- CHAN EIL MODD: ANN AN Dòigh sam bith, ma tha an t-sealladh fhathast, bidh an solas aghaidh mar as trice air adhart, agus thèid an solas cùil a-steach don mhodh BL gus an inbhe fhathast a chomharrachadh; MA THA AN T-SOISGEIL A' CUR AIR A CHUR dheth, ach tha an solas aghaidh air a thionndadh air;
- MODE BL: Tha solais aghaidh is cùil an dà chuid ann am modh anail fo gach suidheachadh.
NOTA AIR RIAGHLADH MODE: Tha toggling SWC lever a’ toirt iomradh fa-leth air modh nc, gun mhodh agus modh BL ann an suidheachaidhean ìosal, meadhanach agus àrd.
Toiseach tòiseachaidh
Tha an earrann seo a’ toirt a-steach obrachadh agus leasachadh bunaiteach an àrd-ùrlar SCOUT 2.0 a’ cleachdadh eadar-aghaidh bus CAN.
Cleachdadh agus obrachadh
Tha am modh obrachaidh bunaiteach airson tòiseachadh air a shealltainn mar a leanas:
Thoir sùil
- Thoir sùil air suidheachadh SCOUT 2.0. Dèan cinnteach a bheil neo-riaghailteachdan cudromach ann; ma tha, cuir fios chun t-seirbheis às-reic pearsanta airson taic;
- Thoir sùil air staid suidsichean stad-èiginn. Dèan cinnteach gu bheil an dà phutan stad èiginn air an leigeil ma sgaoil;
Tòisich
- Rothar an iuchair suidse (Q1 air a’ phannal dealain), agus gu h-àbhaisteach, seallaidh an bholt-tomhais bataraidh ceart voltage agus bidh solais aghaidh is cùil air an cur air;
- Thoir sùil air a’ bhataraidh voltage. Mura h-eil fuaim leantainneach “beep-beep-beep…” ann bho sheillean, tha e a’ ciallachadh am bataraidh voltagtha e ceart; ma tha ìre cumhachd a’ bhataraidh ìosal, feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh;
- Brùth Q3 (putan tionndadh cumhachd dràibhidh).
Stad èiginn
Brùth sìos putan putadh èiginneach an dà chuid air taobh clì agus deas corp carbaid SCOUT 2.0;
Modh obrachaidh bunaiteach airson smachd iomallach:
Às deidh chassis inneal-fuadain gluasadach SCOUT 2.0 a thòiseachadh gu ceart, tionndaidh air an inneal-sgaoilidh RC agus tagh am modh smachd iomallach. An uairsin, faodaidh gluasad àrd-ùrlar SCOUT 2.0 a bhith air a smachdachadh leis an inneal-sgaoilidh RC.
A 'cur cosgais
Tha SCOUT 2.0 air a uidheamachadh le neach-gleidhidh 10A le eas-òrdugh gus coinneachadh ri iarrtas luchd-ceannach a tha ag ath-lìonadh.
Obrachadh cosgais
- Dèan cinnteach gu bheil an dealan de chassis SCOUT 2.0 air a chuir dheth. Mus cuir thu cosgais, feuch an dèan thu cinnteach gu bheil an tionndadh cumhachd anns a’ chonsal smachd cùil air a chuir dheth;
- Cuir a-steach am pluga charger a-steach don eadar-aghaidh cosgais Q6 air a’ phannal smachd cùil;
- Ceangail an charger ris an t-solar cumhachd agus tionndaidh air an tionndadh sa charger. An uairsin, thèid an robot a-steach don stàit cosgais.
Nota: Airson a-nis, feumaidh am bataraidh timcheall air 3 gu 5 uairean gus a bhith air ath-lìonadh gu h-iomlan bho 22V, agus an voltagtha e de bataraidh làn ath-phàighte mu 29.2V; tha an ùine ath-lìonadh air a thomhas mar 30AH ÷ 10A = 3h.
Ath-nuadhachadh bataraidh
Bidh SCOUT2.0 a’ gabhail ri fuasgladh bataraidh so-ruigsinneach airson goireasachd luchd-cleachdaidh. Ann an cuid de chùisean sònraichte, faodar am bataraidh a chuir na àite gu dìreach. Tha na ceumannan obrachaidh agus na diagraman mar a leanas (mus dèan thu gnìomh, dèan cinnteach gu bheil SCOUT2.0 na chumhachd-off):
- Fosgail am pannal àrd de SCOUT2.0, agus dì-phlug an dà cheangal cumhachd XT60 air a ’phrìomh bhòrd smachd (tha an dà cheangal co-ionann) agus an ceanglaiche CAN bataraidh;
Croch SCOUT2.0 ann am meadhan, unscrew ochd sgriothan bhon bhonn le wrench hex nàiseanta, agus an uairsin slaod am bataraidh a-mach; - Cuir a-steach am bataraidh agus shuidhich na sgriothan ìosal.
- Plug an eadar-aghaidh XT60 agus an eadar-aghaidh cumhachd CAN a-steach don phrìomh bhòrd smachd, dearbhaich gu bheil na loidhnichean ceangail uile ceart, agus an uairsin cumhachd air adhart gus deuchainn.
Conaltradh a’ cleachdadh CAN
Tha SCOUT 2.0 a’ toirt seachad eadar-aghaidh CAN agus RS232 airson gnàthachadh luchd-cleachdaidh. Faodaidh luchd-cleachdaidh aon de na goireasan eadar-aghaidh sin a thaghadh gus smachd a chumail air bodhaig a’ charbaid.
Ceangal càball CAN
Lìbhrigeadh SCOUT2.0 le dà phloc fireann adhair mar a chithear ann am Figear 3.2. Airson mìneachaidhean uèir, thoir sùil air Clàr 2.2.
Buileachadh de smachd àithne CAN
Tòisich gu ceart air chassis inneal-fuadain gluasadach SCOUT 2.0, agus tionndaidh air inneal-sgaoilidh DJI RC. An uairsin, gluais chun mhodh smachd àithne, ie a’ togail modh S1 de inneal-sgaoilidh DJI RC chun mhullach. Aig an ìre seo, gabhaidh SCOUT 2.0 chassis ris an àithne bho eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh an t-òstair cuideachd suidheachadh làithreach a’ chassis a pharsadh leis an dàta fìor-ùine air a thoirt air ais bho bhus CAN. Airson susbaint mionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air protocol conaltraidh CAN.
Pròtacal teachdaireachd CAN
Tòisich gu ceart air chassis inneal-fuadain gluasadach SCOUT 2.0, agus tionndaidh air inneal-sgaoilidh DJI RC. An uairsin, gluais chun mhodh smachd àithne, ie a’ togail modh S1 de inneal-sgaoilidh DJI RC chun mhullach. Aig an ìre seo, gabhaidh SCOUT 2.0 chassis ris an àithne bho eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh an t-òstair cuideachd suidheachadh làithreach a’ chassis a pharsadh leis an dàta fìor-ùine air a thoirt air ais bho bhus CAN. Airson susbaint mionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air protocol conaltraidh CAN.
Clàr 3.1 Frèam fios-air-ais de Inbhe Siostam Chassis SCOUT 2.0
| Òrdugh fios air ais Inbhe an t-Siostaim Ainm Command | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta
Smachd co-dhùnaidh |
ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis
Suidheachadh fad dàta |
aonad 0x08
Gnìomh |
0x151
Seòrsa dàta |
20mh | Chan eil gin |
|
Tuairisgeul |
||||
|
beite [0] |
Inbhe làithreach corp a’ charbaid |
gun chlàradh int8 |
Siostam 0x00 ann an staid àbhaisteach 0x01 Modh stad èiginn (gun chomas)
0x02 eisgeachd siostam |
|
|
beite [1] |
Smachd modh |
gun chlàradh int8 |
0 × 00 Modh cùl-taic Modh smachd àithne 0 × 01 CAN 0 × 02 Modh smachd port sreathach 0 × 03 Modh smachd iomallach |
|
| beite [2]
beite [3] |
Bataraidh voltage nas àirde 8 pìosan Bataraidh voltage 8 pìosan nas ìsle | gun chlàradh int16 | Fìor voltage × 10 (le cruinneas 0.1V) | |
| beite [4] | Glèidhte | – | 0 × 00 | |
| beite [5] | Fiosrachadh fàilligeadh | gun chlàradh int8 | Thoir sùil air Clàr 3.2 [Tuairisgeul air Fiosrachadh Fàiligeadh] | |
| beite [6] | Glèidhte | – | 0 × 00 | |
| beite [7] | Co-ionannachd cunntais (cunnt) | gun chlàradh int8 | 0-255 lùban cunntaidh, a thèid a chur ris nuair a thèid gach àithne a chuir | |
Clàr 3.2 Tuairisgeul air Fiosrachadh Fàilligidh
| Beit | beagan | Ciall |
|
beite [4] |
pìos [0] | Undervol bataraidhtage locht (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh) Dìon voltage 22V
(An dreach bataraidh le BMS, is e an cumhachd dìon 10%) |
| pìos [1] | Undervol bataraidhtage sgàineadh [2] (0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh) Alarm voltage 24V
(An dreach bataraidh le BMS, is e an cumhachd rabhaidh 15%) |
|
| pìos [2] | Dìon dì-cheangail inneal-sgaoilidh RC (0: àbhaisteach 1: inneal-sgaoilidh RC air a dhì-cheangal) | |
| pìos [3] | Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.1 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [4] | Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.2 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [5] | Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.3 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [6] | Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.4 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh) | |
| pìos [7] | Glèidhte, bunaiteach 0 |
Nota[1]: Tha dreach firmware chassis robot V1.2.8 a’ faighinn taic bho dhreachan às deidh sin, agus tha feum aig an tionndadh roimhe air ùrachadh firmware gus taic a thoirt
Nota [2]: Fuaimnichidh an clamhan nuair a bhios am bataraidh fo-voltage, ach cha bhi buaidh air smachd a’ chassis, agus thèid an toradh cumhachd a ghearradh dheth às deidh an fho-leabhar.tage lochd
Tha frèam fios-air-ais smachd gluasad a’ toirt a-steach fios air ais mu astar sreathach gnàthach agus astar ceàrnach gluasad bodhaig carbaid. Airson susbaint mhionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air Clàr 3.3.
Clàr 3.3 Frèam fios-air-ais smachd gluasaid
| Ainm Command Gluasad Smachd Fios air ais Òrdugh | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis | Aonad smachd co-dhùnaidh | 0x221 | 20mh | Chan eil gin |
| Fad ceann-latha | 0 × 08 | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite [0]
beite [1] |
Astar gluasadach nas àirde 8 bit
Astar gluasad nas ìsle na 8 pìosan |
air a shoidhnigeadh int16 | Fìor astar × 1000 (le cruinneas 0.001rad) | |
| beite [2]
beite [3] |
Astar cuairteachaidh nas àirde 8 bit
Astar cuairteachaidh nas ìsle na 8 bit |
air a shoidhnigeadh int16 | Fìor astar × 1000 (le cruinneas 0.001rad) | |
| beite [4] | Glèidhte | – | 0x00 | |
| beite [5] | Glèidhte | – | 0x00 | |
| beite [6] | Glèidhte | – | 0x00 | |
| beite [7] | Glèidhte | – | 0x00 | |
Tha am frèam smachd a’ toirt a-steach fosgarrachd smachd air astar sreathach agus smachd air fosgarrachd astar ceàrnach. Airson susbaint mionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air Clàr 3.4.
Bidh am fiosrachadh inbhe chassis mar fhios air ais, agus a bharrachd air an sin, tha am fiosrachadh mu shruth motair, encoder agus teòthachd cuideachd air a thoirt a-steach. Anns an fhrèam fios-air-ais a leanas tha am fiosrachadh mu shruth motair, encoder agus teòthachd motair.
Tha àireamhan motair nan 4 motaran anns a’ chassis air an sealltainn san fhigear gu h-ìosal:
| Ainm stiùiridh Frèam fios-air-ais fiosrachaidh àrd-astar Motor Drive | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | ID | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) |
| Stiùir-air-wire chassis
Fad ceann-latha Suidheachadh |
Aonad smachd co-dhùnaidh 0 × 08
Gnìomh |
0x251~0x254
Seòrsa dàta |
20mh | Chan eil gin |
|
Tuairisgeul |
||||
| beite [0]
beite [1] |
Astar motair nas àirde 8 bit
Astar motair nas ìsle na 8 bit |
air a shoidhnigeadh int16 | Astar gluasad carbaid, aonad mm/s (luach èifeachdach + -1500) | |
| beite [2]
beite [3] |
Motor sruth nas àirde 8 bit
Sruth motair nas ìsle 8 bit |
air a shoidhnigeadh int16 |
Aonad gnàthach motair 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
beite [7] |
Suidheachadh na pìosan as àirde Suidheachadh an dàrna ìre as àirde Suidheachadh na pìosan as àirde san dàrna àite
Suidhich na pìosan as ìsle |
air a shoidhnigeadh int32 |
Suidheachadh làithreach an motair Aonad: cuisle |
|
Clàr 3.8 Teòthachd motair, voltage agus fios air ais mu inbhe
| Ainm stiùiridh Frèam fios-air-ais fiosrachaidh aig astar ìosal | ||||
| A 'cur nód
Inneal stiùiridh le uèir Ceann-latha fad |
A 'faighinn nod Co-dhùnadh aonad smachd
0 × 08 |
ID 0x261 ~ 0x264 | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) |
| 20mh | Chan eil gin | |||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite [0]
beite [1] |
Drive voltage 8 pìosan nas àirde
Drive voltage 8 pìosan nas ìsle |
gun chlàradh int16 | Vol gnàthachtage de aonad dràibhidh 0.1V | |
| beite [2]
beite [3] |
Drive teòthachd nas àirde 8 bit
Drive teòthachd nas ìsle 8 pìosan |
air a shoidhnigeadh int16 | Aonad 1°C | |
| beite [4]
beite [5] |
Teòthachd motair | air a shoidhnigeadh int8 | Aonad 1°C | |
| Inbhe drive | gun chlàradh int8 | Faic am mion-fhiosrachadh ann an [Inbhe smachd draibhidh] | ||
| beite [6]
beite [7] |
Glèidhte | – | 0x00 | |
| Glèidhte | – | 0x00 | ||
Pròtacal conaltraidh sreath
Stiùireadh pròtacal sreath
Tha e na inbhe airson conaltradh sreathach a chaidh a cho-dhealbhadh le Comann Gnìomhachasan Dealanach (EIA) na Stàitean Aonaichte ann an 1970 ann an co-bhonn le Bell Systems, luchd-saothrachaidh modem agus luchd-saothrachaidh cinn-uidhe coimpiutair. Is e an t-ainm “Inbhe Teicnigeach airson Eadar-aghaidh Malairt Dàta Dà-chànanach Eadar Uidheam Crìochnachaidh Dàta (DTE) agus Uidheam Conaltraidh Dàta (DCE)”. Tha an ìre àbhaisteach ag ràdh gu bheil ceangal 25-pin DB-25 air a chleachdadh airson gach ceanglaiche. Tha susbaint chomharran gach prìne air a shònrachadh, agus tha ìrean diofar chomharran cuideachd air an sònrachadh. Nas fhaide air adhart, rinn PC IBM sìmplidh air RS232 a-steach do cheangal DB-9, a thàinig gu bhith na ìre phractaigeach. Mar as trice chan eil port smachd gnìomhachais RS-232 a’ cleachdadh ach trì loidhnichean de RXD, TXD, agus GND.
Ceangal sreathach
Cleachd an càball sreathach USB gu RS232 anns an inneal conaltraidh againn gus ceangal ris a’ phort sreathach aig cùl a ’chàir, cleachd an inneal sreathach gus an ìre baud co-fhreagarrach a shuidheachadh, agus cleachd an s.ample dàta air a thoirt seachad gu h-àrd airson deuchainn. Ma tha an smachd iomallach air a thionndadh air, feumar an smachd iomallach atharrachadh gu modh smachd àithne. Mura h-eil an smachd iomallach air a thionndadh air, dìreach cuir an àithne smachd gu dìreach. Bu chòir a thoirt fa-near gum feumar an àithne a chuir bho àm gu àm. Ma tha an chassis nas àirde na 500MS agus nach fhaighear an àithne port sreathach, thèid e a-steach don chall dìon ceangail. inbhe.
Susbaint protocol sreath
Paramadair conaltraidh bunaiteach
| Nì | Paramadair |
| Ìre Baud | 115200 |
| Co-ionannachd | Gun deuchainn |
| Fad pìos dàta | 8 bit |
| Stad pìos | 1 pìos |
Stiùireadh pròtacal a
| Tòisich beagan | Fad frèam | Seòrsa àithne | ID àithne | Raon dàta | ID ID | Checksum sgrìobhadh |
|||
| SOF | frèam_L | CMD_TYPE | CMD_ID | dàta | … | dàta[n] | frèam_id | seic_suim | |
| beite 1 | beite 2 | beite 3 | beite 4 | beite 5 | beite 6 | … | beite 6+n | beite 7+n | beite 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Tha am pròtacal a’ toirt a-steach am pìos tòiseachaidh, fad frèam, seòrsa àithne frèam, ID àithne, raon dàta, ID frèam, agus checksum. Tha fad an fhrèam a’ toirt iomradh air an fhaid ach a-mhàin am pìos tòiseachaidh agus an checksum. Is e an checksum suim a h-uile dàta bhon phìos tòiseachaidh gu ID an fhrèam; tha am pìos ID frèam bho 0 gu 255 lùban cunntaidh, a thèid a chur ris aon uair ‘s gu bheil gach àithne air a chuir.
Susbaint protocol
| Frèam fios-air-ais inbhe an t-siostaim Ainm-àithne | ||||
| Nód a’ cur Sgiath steer-by-wire Fad frèam Seòrsa àithne ID Dàta Fad dàta
Dreuchd |
A 'faighinn nod Co-dhùnadh aonad smachd
0 × 0C |
Rothaireachd (ms) Glacadh-ùine (ms) | ||
| 100mh | Chan eil gin | |||
|
Seòrsa dàta |
Tuairisgeul |
|||
| Òrdugh fios air ais (0 × AA)
0 × 01 |
||||
| 8
Gnìomh |
||||
|
beite [0] |
Inbhe làithreach corp a’ charbaid |
gun chlàradh int8 |
Siostam 0 × 00 ann an staid àbhaisteach 0 × 01 Modh stad èiginn (chan eil e comasach) 0 × 02 eisgeachd siostam
0 × 00 Modh cùl-taic |
|
| beite [1] | Smachd modh | gun chlàradh int8 | Modh smachd àithne 0 × 01 CAN 0 × 02 Modh smachd sreathach[1] 0 × 03 Modh smachd iomallach | |
| beite [2]
beite [3] |
Bataraidh voltage 8 pìosan nas àirde
Bataraidh voltage 8 pìosan nas ìsle |
gun chlàradh int16 | Fìor voltage × 10 (le cruinneas 0.1V) | |
| beite [4] | Glèidhte | — | 0 × 00 | |
| beite [5] | Fiosrachadh fàilligeadh | gun chlàradh int8 | Thoir sùil air [Tuairisgeul air fiosrachadh fàilligeadh] | |
| beite [6]
beite [7] |
Glèidhte
Glèidhte |
—
— |
0 × 00 | |
| 0 × 00 | ||||
Òrdugh fios air ais smachd gluasaid
| Ainm Command Gluasad Smachd Fios air ais Òrdugh | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) | |
| Inneal stiùiridh le uèir Fad frèam Seòrsa àithne ID àithne
Fad dàta |
Aonad smachd co-dhùnaidh
0 × 0C |
20mh | Chan eil gin | |
| Òrdugh fios air ais (0 × AA)
0 × 02 |
||||
| 8 | ||||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite [0]
beite [1] |
Astar gluasadach nas àirde 8 bit
Astar gluasad nas ìsle na 8 pìosan |
air a shoidhnigeadh int16 | Fìor astar × 1000 (le cruinneas de
0.001rad) |
|
| beite [2]
beite [3] |
Astar cuairteachaidh nas àirde 8 bit
Astar cuairteachaidh nas ìsle na 8 bit |
air a shoidhnigeadh int16 | Fìor astar × 1000 (le cruinneas de
0.001rad) |
|
| beite [4] | Glèidhte | – | 0 × 00 | |
| beite [5] | Glèidhte | – | 0 × 00 | |
| beite [6] | Glèidhte | – | 0 × 00 | |
| beite [7] | Glèidhte | – | 0 × 00 | |
Òrdugh Smachd Gluasaid
| Command Name Control Command | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) | |
| Aonad smachd co-dhùnaidh Fad frèam Seòrsa àithne ID àithne
Fad dàta |
Nod chassis
0 × 0A |
20mh | 500mh | |
| Òrdugh smachd (0 × 55)
0 × 01 |
||||
| 6 | ||||
| Dreuchd | Gnìomh | Seòrsa dàta | Tuairisgeul | |
| beite [0]
beite [1] |
Astar gluasaid nas àirde 8 bit
Astar gluasaid nas ìsle na 8 pìosan |
air a shoidhnigeadh int16 | Astar gluasad carbaid, aonad: mm/s | |
| beite [2]
beite [3] |
Astar cuairteachaidh nas àirde 8 bit
Astar cuairteachaidh nas ìsle na 8 bit |
air a shoidhnigeadh int16 | Astar ceàrn cuairteachaidh carbaid, aonad: 0.001rad/s | |
| beite [4] | Glèidhte | – | 0x00 | |
| beite [5] | Glèidhte | – | 0x00 | |
Am frèam smachd solais
| Frèam Smachd Solas Ainm Command | ||||
| A 'cur nód | A 'faighinn nòta | Rothaireachd (ms) | Faigh ùine-ama (ms) | |
| Aonad smachd co-dhùnaidh Fad frèam Seòrsa àithne ID àithne
Fad dàta |
Nod chassis
0 × 0A |
20mh | 500mh | |
| Òrdugh smachd (0 × 55)
0 × 04 |
||||
| 6
Gnìomh |
||||
| Dreuchd | Seòrsa ceann-latha | Tuairisgeul | ||
| beite [0] | Bidh smachd solais a’ comasachadh bratach | gun chlàradh int8 | Òrdugh smachd 0x00 mì-dhligheach
0x01 smachd solais a’ comasachadh |
|
|
beite [1] |
Modh solais aghaidh |
gun chlàradh int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 follaiseachd air a dhearbhadh leis a’ chleachdaiche |
|
| beite [2] | Soilleireachd gnàthaichte an t-solais aghaidh | gun chlàradh int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 areexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| beite [3] | Modh solais cùl | gun chlàradh int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 follaiseachd air a dhearbhadh leis a’ chleachdaiche [0, r, abair 0 refxers gu soilleireachd nbo, |
|
| beite [4] | Gnàthaich soilleireachd airson solas cùil | gun chlàradh int8 | 100 ef rs o ma im m ri tness | |
| beite [5] | Glèidhte | — | 0x00 | |
Firmware ùrachadh
Gus cothrom a thoirt do luchd-cleachdaidh an dreach firmware a chleachdas SCOUT 2.0 ùrachadh agus eòlas nas coileanta a thoirt do luchd-ceannach, tha SCOUT 2.0 a’ toirt seachad eadar-aghaidh bathar-cruaidh ùrachadh firmware agus bathar-bog teachdaiche co-fhreagarrach. Dealbh-sgrìn den aplacaid seo
Ullachadh àrdachadh
- CABLE SRAITH × 1
- PORT USB-TO-SERIAL × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- Coimpiutair (Siostam Obrachaidh uinneig) × 1
Am bathar-bog ùrachadh firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Dòigh-obrach ùrachadh
- Mus tèid a cheangal, dèan cinnteach gu bheil an chassis robot air a chuir dheth; Ceangail an càball sreathach ris a’ phort sreathach aig ceann cùil chassis SCOUT 2.0;
- Ceangail an càball sreathach ris a 'choimpiutair;
- Fosgail am bathar-bog teachdaiche;
- Tagh àireamh a' phuirt;
- Cumhachd air chassis SCOUT 2.0, agus cliog sa bhad gus ceangal a thòiseachadh (feitheamh SCOUT 2.0 chassis airson 3s mus tig cumhachd air adhart; ma tha an ùine feitheimh nas àirde na 3s, thèid e a-steach don tagradh); ma shoirbhicheas leis a’ cheangal, thèid “ceangailte gu soirbheachail” a bhrosnachadh sa bhogsa teacsa;
- Luchdaich faidhle Bin;
- Cliog air a’ phutan ùrachadh, agus feitheamh gus an tèid ùrachadh a chrìochnachadh;
- Dì-cheangail an càball sreathach, cumhachd a 'chassis, agus tionndaidh an cumhachd dheth agus a-rithist.
SCOUT 2.0 SDK
Gus luchd-cleachdaidh a chuideachadh gus leasachadh co-cheangailte ri robot a chuir an gnìomh ann an dòigh nas freagarraiche, tha SDK le taic tar-àrd-ùrlar air a leasachadh airson SCOUT 2.0 gluasadach robot.SDK pasgan bathar-bog a’ toirt seachad eadar-aghaidh stèidhichte air C ++, a tha air a chleachdadh gus conaltradh le chassis robot gluasadach SCOUT 2.0 agus is urrainn dhaibh an inbhe as ùire fhaighinn den inneal-fuadain agus smachd a chumail air gnìomhan bunaiteach an robot. Airson a-nis, tha atharrachadh CAN gu conaltradh ri fhaighinn, ach tha atharrachadh stèidhichte air RS232 fhathast a’ dol air adhart.
Pasgan SCOUT2.0 ROS
Bidh ROS a’ toirt seachad cuid de sheirbheisean siostam obrachaidh àbhaisteach, leithid toirt air falbh bathar-cruaidh, smachd inneal aig ìre ìosal, buileachadh gnìomh cumanta, teachdaireachd eadar-phròiseas agus riaghladh pacaid dàta. Tha ROS stèidhichte air ailtireachd ghraf, gus am faigh pròiseas de nodan eadar-dhealaichte fiosrachadh fhaighinn agus a chruinneachadh (leithid mothachadh, smachd, inbhe, planadh, msaa.) An-dràsta tha ROS gu ìre mhòr a' toirt taic do UBUNTU.
Ullachadh Leasachaidh
Ullachadh bathar-cruaidh
- modal conaltraidh canlight CANlight × 1
- Leabhar notaichean Thinkpad E470 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 chassis robot gluasadach ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 smachd iomallach FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 prìomh socaid cumhachd itealain × 1
Cleachd example tuairisgeul na h-àrainneachd
- Ubuntu 16.04 LTS (Seo dreach deuchainn, air a bhlasad air Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Thathas cuideachd a’ dèanamh deuchainn air dreachan às deidh sin)
- Git
Ceangal bathar-cruaidh agus ullachadh
- Stiùir a-mach an uèir CAN den phlug itealain àrd SCOUT 2.0 no am pluga earbaill, agus ceangail CAN_H agus CAN_L anns an uèir CAN ris an inneal-atharrachaidh CAN_TO_USB fa leth;
- Tionndaidh air an suidse snaidhm air chassis robot gluasadach SCOUT 2.0, agus dèan cinnteach a bheil na suidsichean stad èiginn air gach taobh air an leigeil ma sgaoil；
- Ceangail an CAN_TO_USB ri puing usb an leabhair notaichean. Tha an diagram ceangail ri fhaicinn ann am Figear 3.4.
Stàladh ROS agus suidheachadh àrainneachd
Airson mion-fhiosrachadh stàlaidh, thoir sùil air http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Dèan deuchainn air bathar-cruaidh CANABLE agus conaltradh CAN
A 'suidheachadh adapter CAN-TO-USB
- Dèan comas air modal kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - A’ suidheachadh ìre 500k Baud agus a’ comasachadh inneal-atharrachaidh can-to-usb
Faodaidh seòrsa can0 up link $ sudo ip a shuidheachadh bitrate 500000 - Mura do thachair mearachd anns na ceumannan roimhe, bu chòir dhut a bhith comasach air an àithne a chleachdadh gu view an inneal can sa bhad
$ ifconfig -a - Stàlaich agus cleachd can-utils gus bathar-cruaidh a dhearbhadh
stàlaich $ sudo apt can-utils - Ma tha an can-to-usb air a bhith ceangailte ris an inneal-fuadain SCOUT 2.0 an turas seo, agus an càr air a thionndadh air, cleachd na h-òrdughan a leanas gus sùil a chumail air an dàta bhon chassis SCOUT 2.0
$ candump can0 - Feuch an toir thu sùil air:
Luchdaich sìos agus cuir ri chèile AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE
- Luchdaich a-nuas an-asgaidh ros pack.
stàlaich $sdo apt ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
stàlaich $sdo apt ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Clone cuir ri chèile còd scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_ dèan
Feuch an toir thu sùil air:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Earalasan
Tha an earrann seo a’ toirt a-steach cuid de cheumannan a bu chòir aire a thoirt dhaibh airson cleachdadh agus leasachadh SCOUT 2.0.
Bataraidh
- Chan eil am bataraidh a chaidh a thoirt seachad le SCOUT 2.0 air a ghearradh gu h-iomlan ann an suidheachadh an fhactaraidh, ach faodar a chomas cumhachd sònraichte a thaisbeanadh air an voltmeter aig ceann cùil chassis SCOUT 2.0 no a leughadh tro eadar-aghaidh conaltraidh bus CAN. Faodar stad a chuir air ath-lìonadh bataraidh nuair a thionndaidheas an LED uaine air a’ charger uaine. Thoir an aire ma chumas tu an charger ceangailte às deidh don LED uaine a dhol air adhart, cumaidh an charger a ’cur cosgais air a’ bhataraidh le timcheall air 0.1A an-dràsta airson timcheall air 30 mionaid a bharrachd gus am bi am bataraidh làn cosgais.
- Feuch nach cuir thu cosgais air a’ bhataraidh às deidh a chumhachd a bhith air a lughdachadh, agus feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh ann an àm nuair a bhios inneal-rabhaidh ìre bataraidh ìosal air;
- Suidheachadh stòraidh statach: Is e an teòthachd as fheàrr airson stòradh bataraidh -10 ℃ gu 45 ℃; ma thèid a stòradh gun fheum, feumar am bataraidh ath-phàigheadh agus a leigeil ma sgaoil aon uair timcheall air a h-uile 2 mhìos, agus an uairsin a stòradh ann an làn vol.tage staid. Feuch nach cuir thu am bataraidh na theine no na teas suas am bataraidh, agus feuch nach glèidh thu am bataraidh ann an àrainneachd àrd-teòthachd;
- Cìsean: Feumaidh bataraidh bataraidh lithium sònraichte a bhith air a chuir air a’ bhataraidh; chan urrainnear cosgais a chuir air bataraidhean lithium-ion nas ìsle na 0 ° C (32 ° F) agus tha e toirmisgte atharrachadh no ath-chuir air na bataraidhean tùsail.
Àrainneachd obrachaidh
- Is e an teòthachd obrachaidh SCOUT 2.0 -10 ℃ gu 45 ℃; feuch nach cleachd thu e gu h-ìosal -10 ℃ agus os cionn 45 ℃;
- Is iad na riatanasan airson taiseachd coimeasach ann an àrainneachd cleachdaidh SCOUT 2.0: 80% aig a’ char as àirde, 30% aig a ’char as lugha;
- Feuch nach cleachd thu e san àrainneachd le gasaichean creimneach agus lasanta no dùinte do stuthan lasanta;
- Na cuir e faisg air teasadairean no eileamaidean teasachaidh leithid resistors coiled mòr, msaa;
- Ach a-mhàin dreach sònraichte (clas dìon IP gnàthaichte), chan eil SCOUT 2.0 dìon-uisge, mar sin feuch nach cleachd thu e ann an àrainneachd fliuch, sneachda no uisge;
- Cha bu chòir àirde na h-àrainneachd cleachdaidh a thathar a’ moladh a bhith nas àirde na 1,000m;
- Cha bu chòir an eadar-dhealachadh teòthachd eadar latha is oidhche na h-àrainneachd cleachdaidh a thathar a’ moladh a bhith nas àirde na 25 ℃;
- Thoir sùil gu cunbhalach air cuideam an taidheir, agus dèan cinnteach gu bheil e taobh a-staigh 1.8 bar gu 2.0bar.
- Ma tha taidhr sam bith air a chaitheamh gu dona no air sèideadh a-mach, feuch an cuir thu a-steach e ann an tìde.
Cords dealain / leudachaidh
- Airson an solar cumhachd leudaichte air a’ mhullach, cha bu chòir an sruth a bhith nas àirde na 6.25A agus cha bu chòir don chumhachd iomlan a bhith nas àirde na 150W;
- Airson an solar cumhachd leudaichte aig a ’cheann chùil, cha bu chòir an sruth a bhith nas àirde na 5A agus cha bu chòir don chumhachd iomlan a bhith nas àirde na 120W;
- Nuair a lorgas an siostam gu bheil am bataraidh voltagTha e nas ìsle na an ìre shàbhailtetage clas, thèid leudachadh solar cumhachd taobh a-muigh atharrachadh gu gnìomhach. Mar sin, thathas a’ moladh do luchd-cleachdaidh mothachadh a bheil leudachadh taobh a-muigh a’ toirt a-steach stòradh dàta cudromach agus nach eil dìon cumhachd-às aca.
Comhairle sàbhailteachd a bharrachd
- Ma tha teagamh sam bith ann mu àm cleachdaidh, feuch an lean thu an leabhar-stiùiridh co-cheangailte no bruidhinn ri luchd-obrach teicnigeach co-cheangailte;
- Mus tèid a chleachdadh, thoir aire do staid an raoin, agus seachain mì-obrachadh a dh ’adhbhraicheas duilgheadas sàbhailteachd luchd-obrach;
- Ma thachras èiginn, brùth sìos am putan stad èiginn agus cumhachd an uidheamachd;
- Às aonais taic theicnigeach agus cead, feuch nach atharraich thu gu pearsanta structar an uidheamachd a-staigh.
Notaichean eile
- Tha pàirtean plastaig aig SCOUT 2.0 air beulaibh agus air do chùlaibh, feuch nach buail thu gu dìreach air na pàirtean sin le cus neart gus milleadh a sheachnadh;
- Nuair a bhios tu a’ làimhseachadh agus a’ stèidheachadh, feuch nach tuit thu no cuir an carbad bun os cionn;
- Airson neo-phroifeasanta, feuch nach cuir thu an carbad às a chèile gun chead.
Ceist agus Freagairt
- C: Tha SCOUT 2.0 air a thòiseachadh gu ceart, ach carson nach urrainn don inneal-sgaoilidh RC smachd a chumail air corp a’ charbaid airson gluasad?
A: An toiseach, dèan cinnteach a bheil an solar cumhachd dràibhidh ann an staid àbhaisteach, a bheil an tionndadh cumhachd dràibhidh air a bhrùthadh sìos agus a bheil suidsichean E-stad air an leigeil ma sgaoil; an uairsin, dèan cinnteach a bheil am modh smachd a chaidh a thaghadh leis an tionndadh taghaidh modh clì gu h-àrd air an inneal-sgaoilidh RC ceart. - C: Tha smachd iomallach SCOUT 2.0 ann an staid àbhaisteach, agus faodar am fiosrachadh mu inbhe chassis agus gluasad fhaighinn gu ceart, ach nuair a thèid am protocol frèam smachd a chuir a-mach, carson nach urrainnear modh smachd bodhaig a ’charbaid a thionndadh agus an chassis freagairt a thoirt don fhrèam smachd pròtacal?
A: Mar as trice, ma dh’ fhaodas SCOUT 2.0 a bhith air a smachdachadh le inneal-sgaoilidh RC, tha e a’ ciallachadh gu bheil gluasad a’ chassis fo smachd ceart; ma ghabhas gabhail ri frèam fios-air-ais an chassis, tha e a’ ciallachadh gu bheil ceangal leudachaidh CAN ann an staid àbhaisteach. Feuch an toir thu sùil air frèam smachd CAN a chaidh a chuir gus faicinn a bheil an sgrùdadh dàta ceart agus a bheil am modh smachd ann am modh smachd àithne. Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air inbhe bratach mearachd bhon phìos mearachd ann am frèam fios-air-ais inbhe a’ chassis. - C: Tha SCOUT 2.0 a’ toirt fuaim “beep-beep-beep…” ag obair, ciamar a dhèiligeas tu ris an duilgheadas seo?
A: Ma bheir SCOUT 2.0 am fuaim “beep-beep-beep” seo gu leantainneach, tha e a’ ciallachadh gu bheil am bataraidh anns an inneal-rabhaidh.tage staid. Feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh ann an àm. Cho luath ‘s a thachras fuaim co-cheangailte eile, dh’ fhaodadh mearachdan a-staigh a bhith ann. Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air còdan mearachd co-cheangailte tro bhus CAN no conaltradh le luchd-obrach teicnigeach co-cheangailte riutha. - C: A bheil caitheamh taidhrichean SCOUT 2.0 air fhaicinn mar as trice ag obair?
F: Mar as trice chithear caitheamh taidhrichean SCOUT 2.0 nuair a bhios e a’ ruith. Leis gu bheil SCOUT 2.0 stèidhichte air dealbhadh stiùiridh eadar-dhealaichte ceithir-chuibhlichean, bidh suathadh sleamhnachaidh agus suathadh rollaidh an dà chuid a’ tachairt nuair a thionndaidheas corp a’ charbaid. Mura h-eil an làr rèidh ach garbh, thèid uachdar nan taidhrichean a chaitheamh. Gus an caitheamh a lughdachadh no a lughdachadh, faodar tionndadh beag-cheàrn a dhèanamh airson nas lugha de thionndadh air pivot. - C: Nuair a thèid conaltradh a chuir an gnìomh tro bhus CAN, tha an àithne fios-air-ais chassis air a chuir a-mach gu ceart, ach carson nach freagair a ’charbad an àithne smachd?
A: Tha inneal dìon conaltraidh taobh a-staigh SCOUT 2.0, a tha a’ ciallachadh gu bheil an chassis air a thoirt seachad le dìon ùine nuair a bhios e a’ giullachd òrdughan smachd CAN taobh a-muigh. Seach gum faigh an carbad aon fhrèam de phròtacal conaltraidh, ach chan fhaigh e an ath fhrèam de dh'òrdugh smachd às deidh 500ms. Anns a 'chùis seo, thèid e a-steach don mhodh dìon conaltraidh agus cuiridh e an astar gu 0. Mar sin, feumar òrdughan bho choimpiutair àrd a thoirt seachad bho àm gu àm.
Meudan toraidh
Diagram dealbh de mheudan toraidh taobh a-muigh
Diagram dealbh de na meudan taic leudaichte as àirde
Neach-sgaoilidh oifigeil
seirbheis@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Sgrìobhainnean/Goireasan
 |
Sgioba Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh Sgioba Robotics SCOUT 2.0 AgileX, SCOUT 2.0, Sgioba AgileX Robotics, Sgioba Robotics |
