SCOUT 2.0 AgileX ロボティクス チーム

この章には重要な安全情報が記載されています。ロボットを初めて電源オンにする前に、個人または組織はデバイスを使用する前にこの情報を読んで理解する必要があります。使用に関してご質問がある場合は、 support@agilex.ai このマニュアルの各章に記載されている組み立て手順とガイドラインをすべて遵守し、実行してください。これは非常に重要です。警告サインに関連するテキストには特に注意する必要があります。

安全情報

このマニュアルの情報には、完全なロボット アプリケーションの設計、インストール、操作は含まれておらず、完全なシステムの安全性に影響を与える可能性のあるすべての周辺機器も含まれていません。完全なシステムの設計と使用は、ロボットが設置される国の規格と規制で定められた安全要件に準拠する必要があります。

SCOUT インテグレーターとエンド カスタマーは、関係国の適用法および規制に準拠し、ロボット アプリケーション全体に重大な危険がないことを確実にする責任があります。これには、次の事項が含まれますが、これらに限定されません。

有効性と責任

• ロボットシステム全体のリスク評価を行います。リスク評価で定義された他の機械の追加安全装置を接続します。
• ソフトウェアおよびハードウェアシステムを含むロボットシステム全体の周辺機器の設計と設置が正しいことを確認します。
• このロボットは、自動衝突防止、落下防止、生物接近警告、その他の関連安全機能を含むがこれらに限定されない、完全な自律移動ロボットではありません。関連機能では、インテグレーターとエンドユーザーが関連する規制と実行可能な法律および規制に従って安全性を評価し、開発されたロボットが実際のアプリケーションで重大な危険や安全上の危険をもたらさないことを保証する必要があります。
• リスク評価やこのマニュアルを含む、技術ファイル内のすべての文書を収集します。
• 装置を操作および使用する前に、考えられる安全上のリスクを理解してください。

環境への配慮

• 初めてご使用になる場合は、このマニュアルをよくお読みになり、基本的な操作内容や操作仕様を理解してください。
• SCOUT2.0には自動障害物回避センサーが搭載されていないため、遠隔操作の場合は比較的開けた場所を選んでSCOUT2.0を使用してください。
• SCOUT2.0は常に-10℃～45℃の周囲温度で使用してください。
• SCOUT 2.0 に別途カスタム IP 保護が設定されていない場合、防水および防塵保護は IP22 のみになります。

作業前チェックリスト

• 各デバイスに十分な電力が供給されていることを確認してください。
• バンカーに明らかな欠陥がないことを確認してください。
• リモコンの電池残量が十分あるか確認してください。
• 使用時は非常停止スイッチが解除されていることを確認してください。

手術

• リモコン操作を行う場合は、周囲が比較的広いことを確認してください。
• 視認できる範囲で遠隔操作を行ってください。
• SCOUT2.0の最大荷重は50KGです。 使用中は、ペイロードが 50KG を超えないようにしてください。
• SCOUT2.0に外部エクステンションを取り付ける場合は、エクステンションの重心の位置を確認し、回転の中心にあることを確認してください。
• デバイスが低バッテリーアラームになったら、すぐに充電してください。 SCOUT2..0 に不具合が生じた場合は、二次被害を避けるため、直ちに使用を中止してください。
• SCOUT2.0 に欠陥があった場合は、関連する技術者に連絡して対処してください。欠陥を自分で処理しないでください。 機器に必要な保護レベルを備えた環境では、常に SCOUT2.0 を使用してください。
• SCOUT2.0を直接プッシュしないでください。
• 充電する際は、周囲温度が0℃以上であることを確認してください。
• 回転中に車両が揺れる場合は、サスペンションを調整してください。

メンテナンス

• 定期的にタイヤの空気圧を点検し、タイヤの空気圧を1.8bar～2.0barの範囲に保ってください。
• タイヤの摩耗や破裂が激しい場合は、早めに交換してください。
• バッテリーを長期間使用しない場合は、2〜3か月ごとに定期的にバッテリーを充電する必要があります。

導入

SC OUT 2.0 は、さまざまなアプリケーション シナリオを考慮した多目的 UGV として設計されています。モジュール設計、柔軟な接続性、高積載量に対応する強力なモーター システムを備えています。ステレオ カメラ、レーザー レーダー、GPS、IMU、ロボット マニピュレーターなどの追加コンポーネントを SCOUT 2.0 にオプションでインストールして、高度なナビゲーションやコンピューター ビジョン アプリケーションを実現できます。SCOUT 2.0 は、自律運転の教育と研究、屋内外のセキュリティ パトロール、環境センシング、一般的な物流と輸送など、さまざまな用途に頻繁に使用されています。

コンポーネントリスト

技術仕様

開発要件
SCOUT 2.0 の工場出荷時設定では FS RC トランスミッターが付属しており (オプション)、ユーザーはロボットのシャーシを制御して移動や回転を行うことができます。SCOUT 232 の CAN および RS2.0 インターフェイスは、ユーザーのカスタマイズに使用できます。

基本

このセクションでは、図 2.0 と図 2.1 に示す SCOUT 2.2 モバイル ロボット プラットフォームについて簡単に説明します。

1. フロント View
2. ストップスイッチ
3. スタンダードプロfile サポート
4. トップコンパートメント
5. 上部電気パネル
6. 衝突防止チューブ
7. 背面パネル

SCOUT2.0は、モジュール式でインテリジェントな設計コンセプトを採用しています。パワーモジュールのインフレータブルゴムタイヤと独立サスペンションの複合設計と、強力なDCブラシレスサーボモーターの組み合わせにより、SCOUT2.0ロボットシャーシ開発プラットフォームは、強力な通過能力と地面適応能力を備え、さまざまな地面で柔軟に移動できます。衝突防止ビームが車両の周囲に取り付けられており、衝突時に車体に発生する可能性のある損傷を軽減します。ライトは車両の前部と後部の両方に取り付けられており、白色ライトは前方の照明用に設計され、赤色ライトは後端で警告と表示用に設計されています。

ロボットの両側に緊急停止ボタンが取り付けられているため、簡単にアクセスでき、ロボットが異常な動作をしたときにどちらかを押すと、ロボットの電源を直ちにシャットダウンできます。DC電源と通信インターフェース用の防水コネクタがロボットの上部と背面の両方に用意されており、ロボットと外部コンポーネント間の柔軟な接続を可能にするだけでなく、厳しい動作条件下でもロボットの内部に必要な保護を保証します。
上部にはユーザー用のバヨネットオープンコンパートメントが設けられています。

ステータス表示
SCOUT 2.0に搭載された電圧計、ブザー、ライトで車体の状態を確認できます。 詳細については、表 2.1 を参照してください。

表 2.1 車両状態の説明

電気的インターフェースに関する指示

上部電気インターフェース
SCOUT 2.0 は、4 つの 9 ピン航空コネクタと 232 つの DB2.3 (RSXNUMX) コネクタを提供します。 上部航空コネクタの位置を図 XNUMX に示します。

SCOUT 2.0 には、上部と背面の両方に航空拡張インターフェースがあり、それぞれに電源セットと CAN 通信インターフェースセットが構成されています。これらのインターフェースを使用して、拡張デバイスに電源を供給し、通信を確立できます。ピンの具体的な定義は、図 2.4 に示されています。

ここでの拡張電源は内部で制御されており、バッテリーの電圧が下がると電源が積極的に遮断されることに注意してください。tag事前に指定された閾値を下回るとtage. したがって、ユーザーは、SCOUT 2.0 プラットフォームが低ボリュームを送信することに注意する必要があります。tagしきい値 vol の前の e アラームtagまた、使用中の充電にもご注意ください。

正のべき乗、巻tag電圧範囲 23 – 29.2V、最大電流 10A

図2.5 Q4ピンの図解

背面電気インターフェース
リアエンドの拡張インターフェイスを図 2.6 に示します。ここで、Q1 はメインの電気スイッチとしてのキー スイッチです。 Q2 は充電インターフェースです。 Q3 はドライブ システムの電源スイッチです。 Q4 は DB9 シリアル ポートです。 Q5 は、CAN および 24V 電源用の拡張インターフェイスです。 Q6はバッテリー容量の表示ですtage.

図2.7 フロントおよびリア航空インターフェースピンの説明

リモコンの説明 FS_i6_S リモコンの説明
FS RC 送信機は、ロボットを手動で制御するための SCOUT2.0 のオプションのアクセサリです。送信機には、左手スロットル構成が付属しています。定義と機能は図 2.8 に示されています。ボタンの機能は次のとおりです。SWA と SWD は一時的に無効になっています。SWB は制御モード選択ボタンです。ダイヤルを上に回すとコマンド制御モードになり、ダイヤルを中央に回すとリモート制御モードになります。SWC はライト制御ボタンです。S1 はスロットル ボタンで、SCOUT2.0 を前進と後進に制御します。S2 制御は回転を制御します。POWER は電源ボタンで、同時に押し続けると電源がオンになります。

制御要求と動きに関する指示
基準座標系は、ISO 2.9に従って図8855に示すように車体上に定義して固定することができます。

図2.9に示すように、SCOUT 2.0の車体は、設定された基準座標系のX軸と平行になっています。リモコンモードでは、リモコンスティックS1を前方に押すと正のX方向に移動し、S1を後方に押すと負のX方向に移動します。S1を最大値に押すと、正のX方向の移動速度が最大になり、S1を最小に押すと、X方向の負の方向の移動速度が最大になります。リモコンスティックS2は車体の前輪の操舵を制御します。S2を左に押すと、車両は左に曲がり、最大に押すと操舵角が最大になります。S2を右に押すと、車は右に曲がり、最大に押すと、右の操舵角が最大になります。制御コマンドモードでは、線速度の正の値はX軸の正方向への移動を意味し、線速度の負の値はX軸の負方向への移動を意味します。角速度の値が正の場合は、車体がX軸の正方向からY軸の正方向へ移動することを意味し、角速度の値が負の場合は、車体がX軸の正方向からY軸の負方向へ移動することを意味します。

照明制御に関する説明
SCOUT 2.0 の前面と背面にはライトが取り付けられており、SCOUT 2.0 の照明制御インターフェースはユーザーの利便性のために公開されています。
一方、省エネのため、RC 送信機には別の照明制御インターフェイスが予約されています。

現在、照明制御は FS 送信機でのみサポートされており、他の送信機のサポートはまだ開発中です。RC 送信機で制御される照明モードは 3 種類あり、SWC を介して切り替えることができます。モード制御の説明: SWC レバーは下部が通常閉モード、中央が通常開モード、上部が呼吸ライト モードです。

• NC モード: NC モードでは、シャーシが静止している場合、フロント ライトはオフになり、リア ライトは BL モードになって現在の動作状態を示します。シャーシが一定の通常速度で移動している場合、リア ライトはオフになりますが、フロント ライトはオンになります。
• NO モード: NO モードでは、シャーシが静止している場合、フロント ライトは通常どおり点灯し、リア ライトは BL モードになって静止状態を示します。移動モードの場合、リア ライトはオフになりますが、フロント ライトはオンになります。
• BL モード: フロント ライトとリア ライトは、どのような状況でも両方とも呼吸モードになります。

モード制御に関する注意: SWC レバーを切り替えると、それぞれ下、中、上の位置で NC モード、NO モード、BL モードになります。

はじめる

このセクションでは、CAN バス インターフェイスを使用した SCOUT 2.0 プラットフォームの基本的な操作と開発について紹介します。

使用と操作
起動の基本的な操作手順を以下に示します。

チェック

• SCOUT 2.0 の状態を確認します。重大な異常がないか確認します。異常がある場合は、アフターサービス担当者に連絡してサポートを受けてください。
• 緊急停止スイッチの状態を確認します。両方の緊急停止ボタンが解除されていることを確認します。

起動する

• キースイッチ（電気パネルのQ1）を回すと、通​​常、電圧計は正しいバッテリー容量を表示しますtage とフロント ライトとリア ライトの両方がオンになります。
• バッテリー容量を確認してくださいtage. ビープ音から連続して「ピピピピ・・・」という音がしない場合は、バッテリー容量が不足していることを意味します。tage は正しいです。 バッテリーの電力レベルが低い場合は、バッテリーを充電してください。
• Q3 (ドライブ電源スイッチ ボタン) を押します。

緊急停止
SCOUT 2.0 車体の左右両方にある緊急押しボタンを押します。

リモコンの基本的な操作手順：
SCOUT 2.0 移動ロボットのシャーシが正しく起動したら、RC 送信機の電源を入れ、リモート コントロール モードを選択します。 次に、SCOUT 2.0 プラットフォームの動きを RC 送信機で制御できます。

充電
SCOUT 2.0 には、顧客の充電需要を満たすために、デフォルトで 10A 充電器が装備されています。

充電操作

• SCOUT 2.0 シャーシの電源がオフになっていることを確認してください。充電する前に、背面のコントロール コンソールの電源スイッチがオフになっていることを確認してください。
• 充電器のプラグを背面コントロールパネルの Q6 充電インターフェイスに挿入します。
• 充電器を電源に接続し、充電器のスイッチをオンにします。すると、ロボットは充電状態になります。

注: 現時点では、バッテリーは3Vから完全に充電するのに約5〜22時間かかり、tag完全に充電されたバッテリーの電圧は約 29.2V です。充電時間は 30AH ÷ 10A = 3 時間として計算されます。

バッテリー交換
SCOUT2.0 は、ユーザーの利便性のために取り外し可能なバッテリーソリューションを採用しています。特別な場合には、バッテリーを直接交換できます。操作手順と図は次のとおりです (操作する前に、SCOUT2.0 の電源がオフになっていることを確認してください)。

• SCOUT2.0 の上部パネルを開き、メイン制御ボード上の 60 つの XTXNUMX 電源コネクタ (XNUMX つのコネクタは同等) とバッテリー CAN コネクタを取り外します。
  SCOUT2.0を空中に吊り下げ、ナショナル六角レンチで底部のXNUMX本のネジを外し、バッテリーを引き出します。
• 電池を交換し、底部のネジを固定しました。
• XT60 インターフェースと電源 CAN インターフェースをメイン コントロール ボードに接続し、すべての接続ラインが正しいことを確認してから、電源を入れてテストします。

CANを使用した通信
SCOUT 2.0 は、ユーザーによるカスタマイズのために CAN および RS232 インターフェイスを提供します。ユーザーは、これらのインターフェイスのいずれかを選択して、車体に対するコマンド制御を行うことができます。

CANケーブル接続
SCOUT2.0 には、図 3.2 に示すように 2.2 つの航空用オスプラグが付属しています。ワイヤの定義については、表 XNUMX を参照してください。

実装 CANコマンド制御
SCOUT 2.0 移動ロボットのシャーシを正しく起動し、DJI RC 送信機の電源を入れます。 次に、コマンド制御モードに切り替えます。つまり、DJI RC 送信機の S1 モードを一番上に切り替えます。 この時点で、SCOUT 2.0 シャーシは CAN インターフェイスからのコマンドを受け入れ、ホストは CAN バスからフィードバックされたリアルタイム データを使用してシャーシの現在の状態を解析することもできます。 プロトコルの詳細な内容については、CAN 通信プロトコルを参照してください。

CANメッセージプロトコル
SCOUT 2.0 移動ロボットのシャーシを正しく起動し、DJI RC 送信機の電源を入れます。 次に、コマンド制御モードに切り替えます。つまり、DJI RC 送信機の S1 モードを一番上に切り替えます。 この時点で、SCOUT 2.0 シャーシは CAN インターフェイスからのコマンドを受け入れ、ホストは CAN バスからフィードバックされたリアルタイム データを使用してシャーシの現在の状態を解析することもできます。 プロトコルの詳細な内容については、CAN 通信プロトコルを参照してください。

表 3.1 SCOUT 2.0 シャーシ システム ステータスのフィードバック フレーム

表 3.2 障害情報の説明

注[1]：ロボットシャーシファームウェアバージョンV1.2.8は、以降のバージョンでサポートされており、以前のバージョンではファームウェアのアップグレードが必要です。
注[2]: バッテリー残量が少なくなるとブザーが鳴りますtagただし、シャーシ制御は影響を受けず、電圧不足後に出力が遮断されます。tag欠点

移動制御フィードバック フレームのコマンドには、移動する車体の現在の線形速度と角速度のフィードバックが含まれます。 プロトコルの詳細な内容については、表 3.3 を参照してください。

表 3.3 移動制御フィードバック フレーム

制御フレームには、線速度の制御開放度と角速度の制御開放度が含まれます。 プロトコルの詳細な内容については、表 3.4 を参照してください。

シャーシのステータス情報がフィードバックされ、さ​​らにモーター電流、エンコーダー、温度に関する情報も含まれます。 次のフィードバック フレームには、モーター電流、エンコーダー、およびモーター温度に関する情報が含まれています。
シャーシ内の 4 つのモーターのモーター番号は、次の図に示されています。

表 3.8 モーター温度、体積tage およびステータス情報のフィードバック

シリアル通信プロトコル

シリアルプロトコルの説明
1970年に米国電子工業会（EIA）がベルシステム、モデムメーカー、コンピュータ端末メーカーと共同で策定したシリアル通信の規格です。名称は「データ端末装置（DTE）とデータ通信装置（DCE）間のシリアルバイナリデータ交換インターフェースの技術規格」です。規格では、各コネクタに25ピンのDB-25コネクタを使用することが規定されています。各ピンの信号内容が指定され、各種信号のレベルも指定されています。その後、IBMのPCがRS232をDB-9コネクタに簡略化し、実用的な規格となりました。産業用制御のRS-232ポートは、一般的にRXD、TXD、GNDのXNUMX線のみを使用します。

シリアル接続
通信ツールのUSB-RS232シリアルケーブルを使用して、車の後部にあるシリアルポートに接続し、シリアルツールを使用して対応するボーレートを設定し、sを使用します。amp上記で提供されたデータを使用してテストします。リモコンがオンになっている場合は、リモコンをコマンド制御モードに切り替える必要があります。リモコンがオンになっていない場合は、制御コマンドを直接送信してください。コマンドは定期的に送信する必要があることに注意してください。シャーシが500MSを超えてシリアルポートコマンドを受信しない場合、接続保護状態が失われます。

シリアルプロトコルコンテンツ
基本的な通信パラメータ

プロトコルの指示

プロトコルには、スタート ビット、フレーム長、フレーム コマンド タイプ、コマンド ID、データ範囲、フレーム ID、およびチェックサムが含まれます。フレーム長は、スタート ビットとチェックサムを除いた長さを指します。チェックサムは、スタート ビットからフレーム ID までのすべてのデータの合計です。フレーム ID ビットは 0 から 255 までのカウント ループで、コマンドが送信されるたびに追加されます。

プロトコルの内容

移動制御フィードバック コマンド

移動制御コマンド

ライトコントロールフレーム

ファームウェア アップグレード
SCOUT 2.0 で使用されるファームウェア バージョンをユーザーが簡単にアップグレードし、より完全なエクスペリエンスを顧客に提供できるように、SCOUT 2.0 はファームウェア アップグレード ハードウェア インターフェイスと対応するクライアント ソフトウェアを提供します。このアプリケーションのスクリーンショット

アップグレードの準備

• シリアルケーブル × 1
• USB-シリアルポート × 1
• スカウト 2.0 シャーシ × 1
• コンピュータ（Windows オペレーティングシステム）× 1

ファームウェア アップグレード ソフトウェア
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

アップグレード手順

• 接続する前に、ロボット シャーシの電源がオフになっていることを確認します。シリアル ケーブルを SCOUT 2.0 シャーシの背面にあるシリアル ポートに接続します。
• シリアルケーブルをコンピューターに接続します。
• クライアント ソフトウェアを開きます。
• ポート番号を選択します。
• SCOUT 2.0 シャーシの電源を入れ、すぐにクリックして接続を開始します (SCOUT 2.0 シャーシは電源投入前に 3 秒間待機します。待機時間が 3 秒を超えると、アプリケーションに入ります)。接続が成功すると、テキスト ボックスに「正常に接続されました」というメッセージが表示されます。
• Bin ファイルをロードします。
• [アップグレード] ボタンをクリックし、アップグレード完了のプロンプトを待ちます。
• シリアル ケーブルを外し、シャーシの電源をオフにして、電源をオフにしてから再度オンにします。

スカウト 2.0 SDK
ユーザーがロボット関連の開発をより便利に実装できるように、SCOUT 2.0 モバイル ロボット用にクロスプラットフォーム対応の SDK が開発されています。SDK ソフトウェア パッケージは、SCOUT 2.0 モバイル ロボットのシャーシと通信するために使用される C++ ベースのインターフェイスを提供し、ロボットの最新の状態を取得し、ロボットの基本的な動作を制御できます。 今のところ、CAN 通信への適応は可能ですが、RS232 ベースの適応はまだ途中です。これに基づいて、NVIDIA JETSON TX2 で関連するテストが完了しています。

SCOUT2.0 ROS パッケージ
ROS は、ハードウェア抽象化、低レベルデバイス制御、共通機能の実装、プロセス間メッセージおよびデータパケット管理などの標準的なオペレーティングシステムサービスを提供します。ROS はグラフアーキテクチャに基づいているため、異なるノードのプロセスはさまざまな情報 (センシング、制御、ステータス、計画など) を受信して​​集約できます。現在、ROS は主に UBUNTU をサポートしています。

開発準備
ハードウェアの準備

• CANlight通信モジュール×1
• Thinkpad E470 ノートパソコン ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 移動ロボットシャーシ ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 リモコン FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 トップ航空電源ソケット ×1

exを使用ampファイル環境の説明

• Ubuntu 16.04 LTS (これはUbuntu 18.04 LTSで試したテストバージョンです)
• ROS Kinetic (以降のバージョンもテスト済み)
• ギット

ハードウェアの接続と準備 

• SCOUT 2.0 トップ アビエーション プラグまたはテール プラグの CAN ワイヤを引き出し、CAN ワイヤの CAN_H と CAN_L をそれぞれ CAN_TO_USB アダプタに接続します。
• SCOUT 2.0 移動ロボットシャーシのノブスイッチをオンにして、両側の緊急停止スイッチが解除されているかどうかを確認します。
• CAN_TO_USB をノートブックの USB ポイントに接続します。 接続図を図 3.4 に示します。

ROSのインストールと環境設定
インストールの詳細については、を参照してください。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE ハードウェアと CAN 通信のテスト
CAN-TO-USB アダプタの設定

• gs_usbカーネルモジュールを有効にする
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500kボーレートを設定し、CAN-USBアダプタを有効にする
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• 前の手順でエラーが発生しなかった場合は、コマンドを使用して次のことができるはずです。 view すぐにできる装置
  $ ifconfig -a を実行します
• can-utils をインストールして使用し、ハードウェアをテストします
  $ sudo apt install can-utils
• 今回、can-to-usb が SCOUT 2.0 ロボットに接続され、車の電源がオンになっている場合は、次のコマンドを使用して SCOUT 2.0 シャーシからのデータを監視します。
  $ カンダンプ can0
• 以下を参照してください。
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS パッケージのダウンロードとコンパイル 

• ros パッケージをダウンロード
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-コントローラマネージャ
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• scout_ros コードのクローン コンパイル
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ gitクローン https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git クローン https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  参照：https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

予防

このセクションには、SCOUT 2.0 の使用と開発に関して注意すべきいくつかの注意事項が含まれています。

バッテリー

• SCOUT 2.0 に付属のバッテリーは工場出荷時の設定では完全に充電されていませんが、その特定の電力容量は SCOUT 2.0 シャーシの背面にある電圧計に表示され、CAN バス通信インターフェースを介して読み取ることができます。充電器の緑色の LED が緑色に変わったら、バッテリーの充電を停止できます。緑色の LED が点灯した後も充電器を接続したままにしておくと、充電器はバッテリーを完全に充電するために約 0.1 分間、約 30A の電流でバッテリーを充電し続けることに注意してください。
• バッテリーの電力を使い果たした後はバッテリーを充電しないでください。また、低バッテリー レベル アラームがオンになっているときにバッテリーを充電してください。
• 静的保管条件: バッテリーの保管に最適な温度は -10℃ ～ 45℃です。 使用しないで保管する場合は、バッテリーを約 2 か月に XNUMX 回充放電し、その後フル ボリュームで保管する必要があります。tagバッテリーを火の中に入れたり、加熱したりしないでください。また、バッテリーを高温の環境で保管しないでください。
• 充電: バッテリーは専用のリチウムバッテリー充電器で充電する必要があります。 リチウムイオン電池は 0°C (32°F) 未満では充電できず、元の電池を改造または交換することは固く禁じられています。

運用環境

• SCOUT 2.0 の動作温度は -10℃ ～ 45℃ です。-10℃ 以下および 45℃ 以上では使用しないでください。
• SCOUT 2.0 の使用環境における相対湿度の要件は次のとおりです。最大 80%、最小 30%。
• 腐食性ガスや可燃性ガスのある環境や可燃性物質の近くでは使用しないでください。
• ヒーターや大型コイル抵抗器などの発熱体の近くに置かないでください。
• 特別にカスタマイズされたバージョン（IP 保護クラスがカスタマイズされたバージョン）を除き、SCOUT 2.0 は防水ではありません。したがって、雨、雪、または水が溜まる環境では使用しないでください。
• 推奨使用環境の標高は1,000mを超えないようにしてください。
• 推奨使用環境では昼夜の温度差が25℃を超えないようにしてください。
• 定期的にタイヤの空気圧を点検し、1.8～2.0bar の範囲内であることを確認してください。
• タイヤがひどく摩耗したり、パンクした場合は、時間内に交換してください。

電気コード/延長コード

• 上部の拡張電源の場合、電流は 6.25A を超えてはならず、合計電力は 150W を超えてはなりません。
• リアエンドの拡張電源の場合、電流は 5A を超えてはならず、総電力は 120W を超えてはなりません。
• システムがバッテリー容量を検出したときtageは安全なボリュームよりも低いtage クラスでは、外部電源拡張がアクティブに切り替わります。したがって、外部拡張に重要なデータの保存が含まれており、電源オフ保護がない場合には注意することをお勧めします。

追加の安全アドバイス

• 使用中に疑問が生じた場合は、関連する取扱説明書に従うか、関連する技術者に相談してください。
• 使用前に現場の状況に注意し、人的安全上の問題を引き起こすような誤操作を避けてください。
• 緊急の場合は、緊急停止ボタンを押して機器の電源を切ってください。
• 技術サポートおよび許可なしに、内部機器構造を個人的に変更しないでください。

その他の注意事項

• SCOUT 2.0 には前後にプラスチック部品があります。破損の可能性を避けるため、これらの部品に過度の力を直接ぶつけないでください。
• 取り扱いや設置の際には、落ちたり、車両を逆さまにしたりしないでください。
• 専門家以外の方は、無断で車両を分解しないでください。

質疑応答

• Q: SCOUT 2.0 は正常に起動しましたが、RC 送信機で車体の動きを制御できないのはなぜですか?
  A: まず、駆動電源が正常な状態にあるかどうか、駆動電源スイッチが押されているかどうか、E-stop スイッチが解除されているかどうかを確認します。次に、RC 送信機の左上のモード選択スイッチで選択した制御モードが正しいかどうかを確認します。
• Q: SCOUT 2.0 のリモート コントロールは正常で、シャーシの状態や動作に関する情報は正しく受信できますが、制御フレーム プロトコルが発行されると、車体制御モードが切り替わらず、シャーシが制御フレーム プロトコルに応答できないのはなぜですか?
  A: 通常、SCOUT 2.0 を RC 送信機で制御できる場合、シャーシの動きが適切に制御されていることを意味します。シャーシ フィードバック フレームを受け入れることができる場合、CAN 拡張リンクが正常な状態であることを意味します。送信された CAN 制御フレームをチェックして、データ チェックが正しいかどうか、制御モードがコマンド制御モードになっているかどうかを確認してください。シャーシ ステータス フィードバック フレームのエラー ビットからエラー フラグのステータスを確認できます。
• Q: SCOUT 2.0 の動作中に「ビープビープ…」という音が鳴りますが、この問題に対処するにはどうすればよいですか?
  A: SCOUT 2.0が「ビープビープ」という音を連続して鳴らす場合、バッテリーがアラームボリュームにあることを意味します。tage状態。 時間内にバッテリーを充電してください。 他の関連するサウンドが発生すると、内部エラーが発生している可能性があります。 関連するエラー コードを CAN バス経由で確認したり、関連する技術担当者と通信したりできます。
• Q:SCOUT 2.0のタイヤの摩耗は運転中に通常見られますか?
  A: SCOUT 2.0 のタイヤの摩耗は、通常、走行中に見られます。SCOUT 2.0 は XNUMX 輪差動ステアリング設計に基づいているため、車体が回転すると滑り摩擦と転がり摩擦の両方が発生します。床が滑らかではなく荒れている場合は、タイヤ表面が摩耗します。摩耗を軽減または遅くするために、ピボットでの回転を少なくする小角度旋回を行うことができます。
• Q: CAN バス経由で通信を実装すると、シャーシフィードバックコマンドは正しく発行されますが、車両が制御コマンドに応答しないのはなぜですか?
  A: SCOUT 2.0 内には通信保護メカニズムがあります。つまり、外部 CAN 制御コマンドを処理する際にシャーシにタイムアウト保護が提供されます。 車両が通信プロトコルの 500 フレームを受信するとしますが、0ms 後に制御コマンドの次のフレームを受信しません。 この場合、通信保護モードに入り、速度を XNUMX に設定します。そのため、定期的に上位コンピュータからのコマンドを発行する必要があります。

製品寸法

製品外形寸法図

上部延長支持寸法のイメージ図

公式ディストリビューター
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

ドキュメント / リソース

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics チーム [pdf] ユーザーマニュアル SCOUT 2.0 AgileX ロボティクス チーム、SCOUT 2.0、AgileX ロボティクス チーム、ロボティクス チーム

参考文献

• ユーザーマニュアル