SCOUT 2.0 AgileX રોબોટિક્સ ટીમ
આ પ્રકરણમાં મહત્વપૂર્ણ સલામતી માહિતી છે, રોબોટ પ્રથમ વખત ચાલુ થાય તે પહેલાં, કોઈપણ વ્યક્તિ અથવા સંસ્થાએ ઉપકરણનો ઉપયોગ કરતા પહેલા આ માહિતી વાંચવી અને સમજવી આવશ્યક છે. જો તમને ઉપયોગ વિશે કોઈ પ્રશ્નો હોય, તો કૃપા કરીને અમારો સંપર્ક કરો support@agilex.ai કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકાના પ્રકરણોમાંની તમામ એસેમ્બલી સૂચનાઓ અને માર્ગદર્શિકાઓને અનુસરો અને અમલ કરો, જે ખૂબ જ મહત્વપૂર્ણ છે. ચેતવણી ચિહ્નોથી સંબંધિત ટેક્સ્ટ પર ખાસ ધ્યાન આપવું જોઈએ.
સલામતી માહિતી
આ માર્ગદર્શિકામાંની માહિતીમાં સંપૂર્ણ રોબોટ એપ્લિકેશનની ડિઝાઇન, ઇન્સ્ટોલેશન અને ઑપરેશનનો સમાવેશ થતો નથી, ન તો તે તમામ પેરિફેરલ સાધનોનો સમાવેશ કરે છે જે સંપૂર્ણ સિસ્ટમની સલામતીને અસર કરી શકે છે. સંપૂર્ણ સિસ્ટમની ડિઝાઇન અને ઉપયોગ માટે તે દેશના ધોરણો અને નિયમોમાં સ્થાપિત સલામતી આવશ્યકતાઓનું પાલન કરવાની જરૂર છે જ્યાં રોબોટ ઇન્સ્ટોલ કરેલું છે.
SCOUT ઈન્ટિગ્રેટર્સ અને અંતિમ ગ્રાહકોની જવાબદારી છે કે તેઓ સંબંધિત દેશોના લાગુ કાયદા અને નિયમોનું પાલન કરે અને સંપૂર્ણ રોબોટ એપ્લિકેશનમાં કોઈ મોટા જોખમો ન હોય તેની ખાતરી કરવા. આમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છે પરંતુ આ સુધી મર્યાદિત નથી:
અસરકારકતા અને જવાબદારી
- સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમનું જોખમ મૂલ્યાંકન કરો. જોખમ મૂલ્યાંકન દ્વારા વ્યાખ્યાયિત અન્ય મશીનરીના વધારાના સલામતી સાધનોને એકસાથે જોડો.
- ખાતરી કરો કે સોફ્ટવેર અને હાર્ડવેર સિસ્ટમ્સ સહિત સમગ્ર રોબોટ સિસ્ટમના પેરિફેરલ સાધનોની ડિઝાઇન અને ઇન્સ્ટોલેશન યોગ્ય છે.
- આ રોબોટમાં સંપૂર્ણ સ્વાયત્ત મોબાઇલ રોબોટ નથી, જેમાં સ્વચાલિત એન્ટિ-કોલિઝન, એન્ટિ-ફોલિંગ, જૈવિક અભિગમ ચેતવણી અને અન્ય સંબંધિત સલામતી કાર્યોનો સમાવેશ થાય છે પરંતુ તે પૂરતો મર્યાદિત નથી. સંબંધિત કાર્યો માટે ઇન્ટિગ્રેટર્સ અને અંતિમ ગ્રાહકોને સલામતી મૂલ્યાંકન માટે સંબંધિત નિયમો અને શક્ય કાયદાઓ અને નિયમોનું પાલન કરવાની જરૂર છે, તે સુનિશ્ચિત કરવા માટે કે વિકસિત રોબોટને વાસ્તવિક એપ્લિકેશનોમાં કોઈ મોટા જોખમો અને સલામતી જોખમો નથી.
- તકનીકી ફાઇલમાંના તમામ દસ્તાવેજો એકત્રિત કરો: જોખમ મૂલ્યાંકન અને આ માર્ગદર્શિકા સહિત.
- સાધનોના સંચાલન અને ઉપયોગ કરતા પહેલા સંભવિત સલામતી જોખમો જાણો.
પર્યાવરણીય વિચારણાઓ
- પ્રથમ ઉપયોગ માટે, મૂળભૂત ઓપરેટિંગ સામગ્રી અને ઓપરેટિંગ સ્પષ્ટીકરણને સમજવા માટે કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકાને કાળજીપૂર્વક વાંચો.
- રિમોટ કંટ્રોલ ઓપરેશન માટે, SCOUT2.0 નો ઉપયોગ કરવા માટે પ્રમાણમાં ખુલ્લો વિસ્તાર પસંદ કરો, કારણ કે SCOUT2.0 કોઈપણ સ્વયંસંચાલિત અવરોધ ટાળવા સેન્સરથી સજ્જ નથી.
- SCOUT2.0 નો ઉપયોગ હંમેશા -10℃~45℃ આસપાસના તાપમાન હેઠળ કરો.
- જો SCOUT 2.0 અલગ કસ્ટમ IP પ્રોટેક્શન સાથે ગોઠવેલ ન હોય, તો તેનું પાણી અને ધૂળ સંરક્ષણ ફક્ત IP22 હશે.
પ્રી-વર્ક ચેકલિસ્ટ
- ખાતરી કરો કે દરેક ઉપકરણમાં પૂરતી શક્તિ છે.
- ખાતરી કરો કે બંકરમાં કોઈ સ્પષ્ટ ખામી નથી.
- તપાસો કે રિમોટ કંટ્રોલર બેટરીમાં પૂરતી શક્તિ છે કે નહીં.
- ઉપયોગ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચ રીલીઝ કરવામાં આવી છે.
ઓપરેશન
- રીમોટ કંટ્રોલ ઓપરેશનમાં, ખાતરી કરો કે આસપાસનો વિસ્તાર પ્રમાણમાં વિશાળ છે.
- દૃશ્યતાની શ્રેણીમાં રિમોટ કંટ્રોલ ચલાવો.
- SCOUT2.0 નો મહત્તમ ભાર 50KG છે. ઉપયોગમાં લેવાતી વખતે, ખાતરી કરો કે પેલોડ 50KG કરતાં વધુ ન હોય.
- SCOUT2.0 પર બાહ્ય એક્સ્ટેંશન ઇન્સ્ટોલ કરતી વખતે, એક્સ્ટેંશનના સમૂહના કેન્દ્રની સ્થિતિની પુષ્ટિ કરો અને ખાતરી કરો કે તે પરિભ્રમણના કેન્દ્રમાં છે.
- જ્યારે ઉપકરણ ઓછી બેટરી એલાર્મ હોય ત્યારે કૃપા કરીને ટાઇનમાં ચાર્જ કરો. જ્યારે SCOUT2..0 માં ખામી હોય, તો કૃપા કરીને ગૌણ નુકસાન ટાળવા માટે તરત જ તેનો ઉપયોગ કરવાનું બંધ કરો.
- જ્યારે SCOUT2.0 માં ખામી હોય, ત્યારે તેની સાથે વ્યવહાર કરવા માટે કૃપા કરીને સંબંધિત તકનીકીનો સંપર્ક કરો, ખામીને જાતે સંભાળશો નહીં. સાધનો માટે જરૂરી સુરક્ષા સ્તર સાથે પર્યાવરણમાં હંમેશા SCOUT2.0 નો ઉપયોગ કરો.
- SCOUT2.0 ને સીધું દબાણ કરશો નહીં.
- ચાર્જ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે આસપાસનું તાપમાન 0 ℃ ઉપર છે.
- જો વાહન તેના પરિભ્રમણ દરમિયાન ધ્રૂજતું હોય, તો સસ્પેન્શનને સમાયોજિત કરો.
જાળવણી
- નિયમિતપણે ટાયરનું દબાણ તપાસો અને ટાયરનું દબાણ 1.8bar~2.0bar વચ્ચે રાખો.
- જો ટાયર ગંભીર રીતે ઘસાઈ ગયું હોય અથવા ફાટ્યું હોય, તો કૃપા કરીને તેને સમયસર બદલો.
- જો બેટરીનો લાંબા સમય સુધી ઉપયોગ થતો નથી, તો તેને 2 થી 3 મહિનામાં સમયાંતરે બેટરી ચાર્જ કરવાની જરૂર છે.
પરિચય
SC OUT 2.0 એ એક બહુહેતુક UGV તરીકે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યું છે જેમાં વિવિધ એપ્લિકેશન દૃશ્યો ધ્યાનમાં લેવામાં આવે છે: મોડ્યુલર ડિઝાઇન; લવચીક જોડાણ; ઉચ્ચ પેલોડ માટે સક્ષમ શક્તિશાળી મોટર સિસ્ટમ. એડવાન્સ નેવિગેશન અને કોમ્પ્યુટર વિઝન એપ્લીકેશન માટે SCOUT 2.0 પર સ્ટીરીયો કેમેરા, લેસર રડાર, GPS, IMU અને રોબોટિક મેનિપ્યુલેટર જેવા વધારાના ઘટકો વૈકલ્પિક રીતે ઇન્સ્ટોલ કરી શકાય છે. SCOUT 2.0 નો ઉપયોગ અવારનવાર સ્વાયત્ત ડ્રાઇવિંગ શિક્ષણ અને સંશોધન, ઇન્ડોર અને આઉટડોર સુરક્ષા પેટ્રોલિંગ, પર્યાવરણ સંવેદના, સામાન્ય લોજિસ્ટિક્સ અને પરિવહન માટે થાય છે, માત્ર થોડા નામ.
ઘટકોની સૂચિ
| નામ | જથ્થો |
| SCOUT 2.0 રોબોટ બોડી | X 1 |
| બેટરી ચાર્જર (AC 220V) | X 1 |
| એવિએશન પ્લગ (પુરુષ, 4-પિન) | X 2 |
| USB થી RS232 કેબલ | X 1 |
| રીમોટ કંટ્રોલ ટ્રાન્સમીટર (વૈકલ્પિક) | X 1 |
| યુએસબી થી કેન કોમ્યુનિકેશન મોડ્યુલ | X1 |
ટેક વિશિષ્ટતાઓ
વિકાસ માટેની આવશ્યકતા
ફેક્ટરી સેટિંગ pf SCOUT 2.0 માં FS RC ટ્રાન્સમીટર પૂરું પાડવામાં આવે છે (વૈકલ્પિક), જે વપરાશકર્તાઓને રોબોટની ચેસિસને ખસેડવા અને વળવા માટે નિયંત્રિત કરવાની મંજૂરી આપે છે; SCOUT 232 પર CAN અને RS2.0 ઇન્ટરફેસનો ઉપયોગ વપરાશકર્તાના કસ્ટમાઇઝેશન માટે કરી શકાય છે.
મૂળભૂત
આ વિભાગ SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટ પ્લેટફોર્મનો સંક્ષિપ્ત પરિચય આપે છે, જેમ કે આકૃતિ 2.1 અને આકૃતિ 2.2 માં બતાવેલ છે.
- આગળ View
- સ્વિચ રોકો
- સ્ટાન્ડર્ડ પ્રોfile આધાર
- ટોચનો ડબ્બો
- ટોચની ઇલેક્ટ્રિકલ પેનલ
- રિટાર્ડન્ટ-અથડામણ ટ્યુબ
- રીઅર પેનલ
SCOUT2.0 મોડ્યુલર અને બુદ્ધિશાળી ડિઝાઇન ખ્યાલ અપનાવે છે. પાવર મોડ્યુલ પર ઇન્ફ્લેટ રબર ટાયર અને સ્વતંત્ર સસ્પેન્શનની સંયુક્ત ડિઝાઇન, શક્તિશાળી DC બ્રશલેસ સર્વો મોટર સાથે જોડાયેલી, SCOUT2.0 રોબોટ ચેસીસ ડેવલપમેન્ટ પ્લેટફોર્મ મજબૂત પાસ ક્ષમતા અને ગ્રાઉન્ડ અનુકૂલન ક્ષમતા ધરાવે છે, અને વિવિધ જમીન પર ફ્લેક્સિબલ રીતે ખસેડી શકે છે. અથડામણ દરમિયાન વાહનના શરીરને સંભવિત નુકસાન ઘટાડવા માટે વાહનની આસપાસ એન-ટી-કોલિઝન બીમ લગાવવામાં આવે છે. લાઇટ્સ વાહનની આગળ અને પાછળ બંને બાજુએ લગાવવામાં આવે છે, જેમાંથી સફેદ લાઇટ આગળના પ્રકાશ માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવી છે જ્યારે લાલ લાઇટને ચેતવણી અને સંકેત માટે પાછળના છેડે ડિઝાઇન કરવામાં આવી છે.
ઇમરજન્સી સ્ટોપ બટનો રોબોટની બંને બાજુએ સ્થાપિત કરવામાં આવે છે જેથી કરીને સરળ ઍક્સેસ સુનિશ્ચિત કરી શકાય અને રોબોટ અસાધારણ રીતે વર્તે ત્યારે તરત જ રોબોટની પાવર બંધ કરી શકે છે. ડીસી પાવર અને કોમ્યુનિકેશન ઈન્ટરફેસ માટે વોટર-પ્રૂફ કનેક્ટર્સ રોબોટના ઉપર અને પાછળના બંને ભાગમાં પૂરા પાડવામાં આવે છે, જે માત્ર રોબોટ અને બાહ્ય ઘટકો વચ્ચે ફ્લેક્સિબલ કનેક્શનની મંજૂરી આપતા નથી પરંતુ ગંભીર ઓપરેટિંગમાં પણ રોબોટના આંતરિક ભાગને જરૂરી સુરક્ષા સુનિશ્ચિત કરે છે. શરતો
એક બેયોનેટ ઓપન કમ્પાર્ટમેન્ટ વપરાશકર્તાઓ માટે ટોચ પર આરક્ષિત છે.
સ્થિતિ સંકેત
વપરાશકર્તાઓ વોલ્ટમીટર, બીપર અને SCOUT 2.0 પર માઉન્ટ થયેલ લાઇટ દ્વારા વાહનના શરીરની સ્થિતિને ઓળખી શકે છે. વિગતો માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 2.1 નો સંદર્ભ લો.
| સ્થિતિ | વર્ણન |
| ભાગtage | વર્તમાન બેટરી વોલ્યુમtage પાછળના વિદ્યુત ઈન્ટરફેસ પરના વોલ્ટમીટરમાંથી અને 1V ની ચોકસાઈ સાથે વાંચી શકાય છે. |
|
બેટરી બદલો |
જ્યારે બેટરી વોલtage 22.5V કરતાં ઓછી છે, વાહનનું શરીર ચેતવણી તરીકે બીપ-બીપ-બીપ અવાજ આપશે. જ્યારે બેટરી વોલtage 22V કરતાં ઓછી હોવાનું જણાયું છે, SCOUT 2.0 બાહ્ય એક્સ્ટેંશનનો પાવર સપ્લાય સક્રિયપણે કાપી નાખશે અને બેટરીને નુકસાન થતું અટકાવવા માટે ડ્રાઇવ કરશે. આ કિસ્સામાં, ચેસિસ ચળવળ નિયંત્રણને સક્ષમ કરશે નહીં અને બાહ્ય આદેશ નિયંત્રણને સ્વીકારશે નહીં. |
| રોબોટ ચાલુ | આગળ અને પાછળની લાઇટ ચાલુ છે. |
કોષ્ટક 2.1 વાહનની સ્થિતિનું વર્ણન
ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ પર સૂચનાઓ
ટોચનું ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ
SCOUT 2.0 ત્રણ 4-પિન એવિએશન કનેક્ટર્સ અને એક DB9 (RS232) કનેક્ટર પ્રદાન કરે છે. ટોચના ઉડ્ડયન કનેક્ટરની સ્થિતિ આકૃતિ 2.3 માં બતાવવામાં આવી છે.
SCOUT 2.0 એ એવિએશન એક્સ્ટેંશન ઈન્ટરફેસ બંને ઉપર અને પાછળના છેડે છે, જેમાંથી દરેક પાવર સપ્લાયના સેટ અને CAN કોમ્યુનિકેશન ઈન્ટરફેસના સેટ સાથે ગોઠવેલ છે. આ ઇન્ટરફેસનો ઉપયોગ વિસ્તૃત ઉપકરણોને પાવર સપ્લાય કરવા અને સંચાર સ્થાપિત કરવા માટે થઈ શકે છે. પિનની ચોક્કસ વ્યાખ્યાઓ આકૃતિ 2.4 માં દર્શાવવામાં આવી છે.
એ નોંધવું જોઈએ કે, અહીં વિસ્તૃત વીજ પુરવઠો આંતરિક રીતે નિયંત્રિત છે, જેનો અર્થ છે કે બેટરી વોલ એક વખત વીજ પુરવઠો સક્રિયપણે બંધ થઈ જશે.tage પૂર્વ-નિર્દિષ્ટ થ્રેશોલ્ડ વોલ્યુમથી નીચે આવે છેtagઇ. તેથી, વપરાશકર્તાઓએ નોંધવું જરૂરી છે કે SCOUT 2.0 પ્લેટફોર્મ ઓછું વોલ્યુમ મોકલશેtagથ્રેશોલ્ડ વોલ્યુમ પહેલાં e એલાર્મtage પહોંચી ગયું છે અને ઉપયોગ દરમિયાન બેટરી રિચાર્જિંગ પર પણ ધ્યાન આપો.
| પિન નંબર | પિન પ્રકાર | ફુડનેક્ફિટિનોઇન્શિયો અને | ટીકા |
| 1 | શક્તિ | વીસીસી | પાવર પોઝિટિવ, વોલ્યુમtage શ્રેણી 23 – 29.2V, MAX .વર્તમાન 10A |
| 2 | શક્તિ | જીએનડી | શક્તિ નકારાત્મક |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN બસ ઊંચી |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN બસ ઓછી છે |
પાવર પોઝિટિવ, વોલ્યુમtage શ્રેણી 23 - 29.2V, MAX. વર્તમાન 10A
| પિન નંબર | વ્યાખ્યા |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | જીએનડી |
આકૃતિ 2.5 Q4 પિનનું ચિત્રણ આકૃતિ
પાછળનું ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ
પાછળના છેડે એક્સ્ટેંશન ઈન્ટરફેસ આકૃતિ 2.6 માં દર્શાવવામાં આવ્યું છે, જ્યાં Q1 એ મુખ્ય વિદ્યુત સ્વીચ તરીકે કી સ્વીચ છે; Q2 એ રિચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસ છે; Q3 એ ડ્રાઇવ સિસ્ટમનો પાવર સપ્લાય સ્વીચ છે; Q4 એ DB9 સીરીયલ પોર્ટ છે; Q5 એ CAN અને 24V પાવર સપ્લાય માટે એક્સ્ટેંશન ઇન્ટરફેસ છે; Q6 એ બેટરી વોલનું પ્રદર્શન છેtage.
| પિન નંબર | પિન પ્રકાર | ફુડનેક્ફિટિનોઇન્શિયો અને | ટીકા |
| 1 | શક્તિ | વીસીસી | પાવર પોઝિટિવ, વોલ્યુમtage શ્રેણી 23 – 29.2V, મહત્તમ વર્તમાન 5A |
| 2 | શક્તિ | જીએનડી | શક્તિ નકારાત્મક |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN બસ ઊંચી |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN બસ ઓછી છે |
આકૃતિ 2.7 આગળ અને પાછળના એવિએશન ઈન્ટરફેસ પિનનું વર્ણન
રીમોટ કંટ્રોલ FS_i6_S રીમોટ કંટ્રોલ પર સૂચનાઓ
FS RC ટ્રાન્સમીટર એ રોબોટને મેન્યુઅલી નિયંત્રિત કરવા માટે SCOUT2.0 ની વૈકલ્પિક સહાયક છે. ટ્રાન્સમીટર ડાબા હાથના થ્રોટલ કન્ફિગરેશન સાથે આવે છે. આકૃતિ 2.8 માં દર્શાવેલ વ્યાખ્યા અને કાર્ય. બટનનું કાર્ય આ રીતે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવ્યું છે: SWA અને SWD અસ્થાયી રૂપે અક્ષમ છે, અને SWB એ નિયંત્રણ મોડ પસંદ કરવાનું બટન છે, ટોચ પર ડાયલ એ આદેશ નિયંત્રણ મોડ છે, મધ્યમાં ડાયલ એ રિમોટ કંટ્રોલ મોડ છે; SWC પ્રકાશ નિયંત્રણ બટન છે; S1 એ થ્રોટલ બટન છે, SCOUT2.0 ને આગળ અને પાછળ નિયંત્રિત કરો; S2 નિયંત્રણ એ પરિભ્રમણનું નિયંત્રણ છે, અને POWER એ પાવર બટન છે, ચાલુ કરવા માટે તે જ સમયે દબાવો અને પકડી રાખો.
નિયંત્રણ માંગણીઓ અને હલનચલન પર સૂચનાઓ
ISO 2.9 અનુસાર આકૃતિ 8855 માં બતાવ્યા પ્રમાણે વાહનના શરીર પર સંદર્ભ સંકલન પ્રણાલીને વ્યાખ્યાયિત અને નિશ્ચિત કરી શકાય છે.
આકૃતિ 2.9 માં બતાવ્યા પ્રમાણે, SCOUT 2.0 નું વાહન શરીર સ્થાપિત સંદર્ભ સંકલન પ્રણાલીના X અક્ષ સાથે સમાંતર છે. રિમોટ કંટ્રોલ મોડમાં, રિમોટ કંટ્રોલ સ્ટિક S1 ને સકારાત્મક X દિશામાં જવા માટે આગળ ધકેલવો, નેગેટિવ X દિશામાં જવા માટે S1 ને પાછળની તરફ દબાણ કરો. જ્યારે S1 ને મહત્તમ મૂલ્ય પર ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે હકારાત્મક X દિશામાં ગતિશીલ ગતિ મહત્તમ છે, જ્યારે S1 ને લઘુત્તમ તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે X દિશાની નકારાત્મક દિશામાં ગતિશીલ ગતિ મહત્તમ છે; રીમોટ કંટ્રોલ સ્ટીક S2 કાર બોડીના આગળના વ્હીલ્સના સ્ટીયરીંગને નિયંત્રિત કરે છે, S2 ને ડાબી તરફ દબાણ કરે છે, અને વાહન ડાબી તરફ વળે છે, તેને મહત્તમ તરફ દબાણ કરે છે, અને સ્ટીયરીંગ એંગલ સૌથી મોટો છે, S2 જમણી તરફ દબાણ કરે છે. , કાર જમણી તરફ વળશે, અને તેને મહત્તમ તરફ દબાણ કરશે, આ સમયે જમણો સ્ટીયરિંગ એંગલ સૌથી મોટો છે. કંટ્રોલ કમાન્ડ મોડમાં, રેખીય વેગના સકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ X અક્ષની હકારાત્મક દિશામાં ચળવળ છે, અને રેખીય વેગના નકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ છે X ધરીની નકારાત્મક દિશામાં ચળવળ; કોણીય વેગના સકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ થાય છે કે કારનું શરીર X અક્ષની સકારાત્મક દિશામાંથી Y અક્ષની સકારાત્મક દિશામાં ખસે છે, અને કોણીય વેગના નકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ છે કે કારનું શરીર X અક્ષની સકારાત્મક દિશામાંથી આગળ વધે છે. Y અક્ષની નકારાત્મક દિશા તરફ.
લાઇટિંગ કંટ્રોલ માટેની સૂચનાઓ
SCOUT 2.0 ની આગળ અને પાછળ લાઇટ્સ માઉન્ટ થયેલ છે, અને SCOUT 2.0 નું લાઇટિંગ કંટ્રોલ ઇન્ટરફેસ વપરાશકર્તાઓ માટે સુવિધા માટે ખુલ્લું છે.
દરમિયાન, અન્ય લાઇટિંગ કંટ્રોલ ઇન્ટરફેસ ઊર્જા બચત માટે આરસી ટ્રાન્સમીટર પર આરક્ષિત છે.
હાલમાં લાઇટિંગ કંટ્રોલ માત્ર FS ટ્રાન્સમીટર સાથે જ સપોર્ટેડ છે, અને અન્ય ટ્રાન્સમિટર્સ માટે સપોર્ટ હજુ વિકાસ હેઠળ છે. આરસી ટ્રાન્સમીટર દ્વારા નિયંત્રિત 3 પ્રકારના લાઇટિંગ મોડ્સ છે, જેને SWC દ્વારા સ્વિચ કરી શકાય છે. મોડ કંટ્રોલ વર્ણન: SWC લીવર સામાન્ય રીતે બંધ મોડના તળિયે હોય છે, મધ્ય સામાન્ય રીતે ખુલ્લા મોડ માટે હોય છે, ટોચનો શ્વાસ લાઇટ મોડ હોય છે.
- NC મોડ: NC મોડમાં, જો ચેસિસ હજુ પણ છે, તો આગળની લાઇટ બંધ થઈ જશે, અને પાછળની લાઇટ તેની વર્તમાન ઓપરેટિંગ સ્થિતિ દર્શાવવા BL મોડમાં પ્રવેશ કરશે; જો ચેસિસ ચોક્કસ સામાન્ય ગતિએ મુસાફરીની સ્થિતિમાં હોય, તો પાછળની લાઇટ બંધ કરવામાં આવશે પરંતુ આગળની લાઇટ ચાલુ કરવામાં આવશે;
- નો મોડ: નો મોડમાં, જો ચેસિસ હજી પણ છે, તો આગળની લાઇટ સામાન્ય રીતે ચાલુ રહેશે, અને પાછળની લાઇટ સ્થિર સ્થિતિ દર્શાવવા માટે BL મોડમાં પ્રવેશ કરશે; જો મૂવમેન્ટ મોડમાં હોય, તો પાછળની લાઇટ બંધ છે પરંતુ આગળની લાઇટ ચાલુ છે;
- BL મોડ: આગળની અને પાછળની લાઇટ બંને તમામ સંજોગોમાં શ્વાસ લેવાની સ્થિતિમાં હોય છે.
મોડ કંટ્રોલ પર નોંધ: SWC લીવરને ટૉગલ કરવું અનુક્રમે NC મોડ, નો મોડ અને BL મોડને બોટમ, મિડલ અને ટોપ પોઝિશન્સનો સંદર્ભ આપે છે.
શરૂઆત કરવી
આ વિભાગ CAN બસ ઈન્ટરફેસનો ઉપયોગ કરીને SCOUT 2.0 પ્લેટફોર્મની મૂળભૂત કામગીરી અને વિકાસનો પરિચય આપે છે.
ઉપયોગ અને કામગીરી
સ્ટાર્ટઅપની મૂળભૂત ઓપરેટિંગ પ્રક્રિયા નીચે મુજબ બતાવવામાં આવી છે:
તપાસો
- SCOUT 2.0 ની સ્થિતિ તપાસો. તપાસો કે શું ત્યાં નોંધપાત્ર વિસંગતતાઓ છે; જો એમ હોય, તો કૃપા કરીને સમર્થન માટે વ્યક્તિગત વેચાણ પછીની સેવાનો સંપર્ક કરો;
- કટોકટી-સ્ટોપ સ્વીચોની સ્થિતિ તપાસો. ખાતરી કરો કે બંને કટોકટી સ્ટોપ બટનો પ્રકાશિત થાય છે;
સ્ટાર્ટઅપ
- કી સ્વીચ ફેરવો (ઇલેક્ટ્રિકલ પેનલ પર Q1), અને સામાન્ય રીતે, વોલ્ટમીટર યોગ્ય બેટરી વોલ દર્શાવશેtage અને આગળ અને પાછળની લાઇટ બંને ચાલુ કરવામાં આવશે;
- બેટરી વોલ તપાસોtagઇ. જો બીપરમાંથી સતત “બીપ-બીપ-બીપ…” અવાજ ન આવતો હોય, તો તેનો અર્થ બેટરીનો અવાજtage સાચું છે; જો બેટરી પાવર લેવલ ઓછું હોય, તો કૃપા કરીને બેટરી ચાર્જ કરો;
- Q3 દબાવો (ડ્રાઇવ પાવર સ્વિચ બટન).
ઇમરજન્સી સ્ટોપ
SCOUT 2.0 વ્હીકલ બોડીની ડાબી અને જમણી બાજુએ ઇમરજન્સી પુશ બટન દબાવો;
રીમોટ કંટ્રોલની મૂળભૂત ઓપરેટિંગ પ્રક્રિયા:
SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટની ચેસીસ યોગ્ય રીતે શરૂ થયા પછી, RC ટ્રાન્સમીટર ચાલુ કરો અને રિમોટ-કંટ્રોલ મોડ પસંદ કરો. પછી, SCOUT 2.0 પ્લેટફોર્મ મૂવમેન્ટને RC ટ્રાન્સમીટર દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે.
ચાર્જિંગ
SCOUT 2.0 ગ્રાહકોની રિચાર્જિંગ ડિમાન્ડને પહોંચી વળવા ડિફોલ્ટ રૂપે 10A ચાર્જરથી સજ્જ છે.
ચાર્જિંગ કામગીરી
- ખાતરી કરો કે SCOUT 2.0 ચેસિસની વીજળી બંધ છે. ચાર્જ કરતા પહેલા, કૃપા કરીને ખાતરી કરો કે પાછળના કંટ્રોલ કોન્ડોલમાં પાવર સ્વીચ બંધ છે;
- પાછળના નિયંત્રણ પેનલ પર Q6 ચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસમાં ચાર્જર પ્લગ દાખલ કરો;
- ચાર્જરને પાવર સપ્લાય સાથે કનેક્ટ કરો અને ચાર્જરમાં સ્વીચ ચાલુ કરો. પછી, રોબોટ ચાર્જિંગ સ્થિતિમાં પ્રવેશે છે.
નોંધ: હમણાં માટે, બેટરીને 3V થી સંપૂર્ણપણે રિચાર્જ થવા માટે લગભગ 5 થી 22 કલાકની જરૂર છે, અને વોલ્યુમtagસંપૂર્ણ રિચાર્જ થયેલ બેટરીની e લગભગ 29.2V છે; રિચાર્જિંગ સમયગાળો 30AH ÷ 10A = 3h તરીકે ગણવામાં આવે છે.
બેટરી રિપ્લેસમેન્ટ
SCOUT2.0 વપરાશકર્તાઓની સુવિધા માટે અલગ કરી શકાય તેવા બેટરી સોલ્યુશનને અપનાવે છે. કેટલાક ખાસ કિસ્સાઓમાં, બેટરી સીધી બદલી શકાય છે. ઑપરેશનના પગલાં અને આકૃતિઓ નીચે મુજબ છે (ઑપરેશન પહેલાં, ખાતરી કરો કે SCOUT2.0 પાવર-ઑફ છે):
- SCOUT2.0 ની ઉપલી પેનલ ખોલો અને મુખ્ય નિયંત્રણ બોર્ડ પરના બે XT60 પાવર કનેક્ટર્સને અનપ્લગ કરો (બે કનેક્ટર્સ સમાન છે) અને બેટરી CAN કનેક્ટર;
SCOUT2.0 ને મધ્ય હવામાં લટકાવો, રાષ્ટ્રીય હેક્સ રેન્ચ વડે નીચેથી આઠ સ્ક્રૂ ખોલો અને પછી બેટરીને બહાર ખેંચો; - બેટરી બદલો અને નીચેના સ્ક્રૂને ઠીક કરો.
- XT60 ઈન્ટરફેસ અને પાવર CAN ઈન્ટરફેસને મુખ્ય કંટ્રોલ બોર્ડમાં પ્લગ કરો, કન્ફર્મ કરો કે બધી કનેક્ટિંગ લાઈનો સાચી છે અને પછી ટેસ્ટ કરવા માટે પાવર ચાલુ કરો.
CAN નો ઉપયોગ કરીને સંચાર
SCOUT 2.0 વપરાશકર્તા કસ્ટમાઇઝેશન માટે CAN અને RS232 ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે. વાહનના શરીર પર કમાન્ડ કંટ્રોલ કરવા માટે વપરાશકર્તાઓ આમાંથી એક ઇન્ટરફેસ પસંદ કરી શકે છે.
CAN કેબલ કનેક્શન
SCOUT2.0 આકૃતિ 3.2 માં બતાવ્યા પ્રમાણે બે એવિએશન મેલ પ્લગ સાથે વિતરિત કરે છે. વાયરની વ્યાખ્યાઓ માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 2.2 નો સંદર્ભ લો.
અમલીકરણ CAN આદેશ નિયંત્રણ
SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટની ચેસિસને યોગ્ય રીતે શરૂ કરો અને DJI RC ટ્રાન્સમીટર ચાલુ કરો. પછી, કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ કરો, એટલે કે DJI RC ટ્રાન્સમીટરના S1 મોડને ટોચ પર ટૉગલ કરો. આ સમયે, SCOUT 2.0 ચેસિસ CAN ઈન્ટરફેસમાંથી આદેશ સ્વીકારશે, અને હોસ્ટ ચેસિસની વર્તમાન સ્થિતિને CAN બસમાંથી ખવડાવવામાં આવેલા રીઅલ-ટાઇમ ડેટા સાથે પણ પાર્સ કરી શકે છે. પ્રોટોકોલની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને CAN કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલનો સંદર્ભ લો.
CAN સંદેશ પ્રોટોકોલ
SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટની ચેસિસને યોગ્ય રીતે શરૂ કરો અને DJI RC ટ્રાન્સમીટર ચાલુ કરો. પછી, કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ કરો, એટલે કે DJI RC ટ્રાન્સમીટરના S1 મોડને ટોચ પર ટૉગલ કરો. આ સમયે, SCOUT 2.0 ચેસિસ CAN ઈન્ટરફેસમાંથી આદેશ સ્વીકારશે, અને હોસ્ટ ચેસિસની વર્તમાન સ્થિતિને CAN બસમાંથી ખવડાવવામાં આવેલા રીઅલ-ટાઇમ ડેટા સાથે પણ પાર્સ કરી શકે છે. પ્રોટોકોલની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને CAN કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલનો સંદર્ભ લો.
કોષ્ટક 3.1 SCOUT 2.0 ચેસીસ સિસ્ટમ સ્ટેટસની ફીડબેક ફ્રેમ
| આદેશ નામ સિસ્ટમ સ્થિતિ પ્રતિસાદ આદેશ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ |
ID | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ
ડેટા લંબાઈ સ્થિતિ |
એકમ 0x08
કાર્ય |
0x151
ડેટા પ્રકાર |
20ms | કોઈ નહિ |
|
વર્ણન |
||||
|
બાઈટ [0] |
વાહનના શરીરની વર્તમાન સ્થિતિ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x00 સિસ્ટમ સામાન્ય સ્થિતિમાં 0x01 ઇમરજન્સી સ્ટોપ મોડ (સક્ષમ નથી)
0x02 સિસ્ટમ અપવાદ |
|
|
બાઈટ [1] |
મોડ નિયંત્રણ |
સહી ન કરેલ int8 |
0×00 સ્ટેન્ડબાય મોડ 0×01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ 0×02 સીરીયલ પોર્ટ કંટ્રોલ મોડ 0×03 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ |
|
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
બેટરી વોલ્યુમtage ઉચ્ચ 8 બિટ્સ બેટરી વોલ્યુમtage નીચા 8 બિટ્સ | સહી ન કરેલ int16 | વાસ્તવિક વોલ્યુમtage × 10 (0.1V ની ચોકસાઈ સાથે) | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0×00 | |
| બાઈટ [5] | નિષ્ફળતાની માહિતી | સહી ન કરેલ int8 | કોષ્ટક 3.2 નો સંદર્ભ લો [નિષ્ફળતા માહિતીનું વર્ણન] | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0×00 | |
| બાઈટ [7] | કાઉન્ટ પેરિટીબિટ (ગણતરી) | સહી ન કરેલ int8 | 0-255 ગણતરી લૂપ્સ, જે દરેક આદેશ મોકલ્યા પછી ઉમેરવામાં આવશે | |
કોષ્ટક 3.2 નિષ્ફળતાની માહિતીનું વર્ણન
| બાઈટ | બીટ | અર્થ |
|
બાઈટ [4] |
બીટ [0] | બેટરી અંડરવોલtage ફોલ્ટ (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) પ્રોટેક્શન વોલ્યુમtage 22V છે
(BMS સાથેનું બેટરી વર્ઝન, પ્રોટેક્શન પાવર 10% છે) |
| બીટ [1] | બેટરી અંડરવોલtage ફોલ્ટ[2] (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) એલાર્મ વોલ્યુમtage 24V છે
(BMS સાથેનું બેટરી વર્ઝન, ચેતવણી શક્તિ 15% છે) |
|
| બીટ [2] | આરસી ટ્રાન્સમીટર ડિસ્કનેક્શન પ્રોટેક્શન (0: સામાન્ય 1: આરસી ટ્રાન્સમીટર ડિસ્કનેક્ટ થયું) | |
| બીટ [3] | નંબર 1 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) | |
| બીટ [4] | નંબર 2 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) | |
| બીટ [5] | નંબર 3 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) | |
| બીટ [6] | નંબર 4 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) | |
| બીટ [7] | આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0 |
નોંધ[1]: રોબોટ ચેસિસ ફર્મવેર વર્ઝન V1.2.8 અનુગામી વર્ઝન દ્વારા સપોર્ટેડ છે અને પાછલા વર્ઝનને સપોર્ટ કરવા માટે ફર્મવેર અપગ્રેડની જરૂર છે.
નોંધ[2]: જ્યારે બેટરી અંડર-વોલ હશે ત્યારે બઝર વાગશેtage, પરંતુ ચેસીસ કંટ્રોલને અસર થશે નહીં, અને અંડર-વોલ પછી પાવર આઉટપુટ કાપી નાખવામાં આવશે.tage દોષ
મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમના કમાન્ડમાં વર્તમાન રેખીય ગતિ અને ચાલતા વાહનના શરીરની કોણીય ગતિના પ્રતિસાદનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.3 નો સંદર્ભ લો.
કોષ્ટક 3.3 મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ
| કમાન્ડ નેમ મુવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક કમાન્ડ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ | નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ | 0x221 | 20ms | કોઈ નહિ |
| તારીખ લંબાઈ | 0×08 | |||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
મૂવિંગ સ્પીડ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક ઝડપ × 1000 (0.001rad ની ચોકસાઈ સાથે) | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
પરિભ્રમણ ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
પરિભ્રમણ ગતિ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક ઝડપ × 1000 (0.001rad ની ચોકસાઈ સાથે) | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [7] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
કંટ્રોલ ફ્રેમમાં લીનિયર સ્પીડની કંટ્રોલ ઓપનનેસ અને કોણીય સ્પીડની કન્ટ્રોલ ઓપનનેસનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની તેની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.4 નો સંદર્ભ લો.
ચેસીસની સ્થિતિની માહિતી પ્રતિસાદ હશે, અને વધુ શું છે, મોટર વર્તમાન, એન્કોડર અને તાપમાન વિશેની માહિતી પણ શામેલ છે. નીચેના પ્રતિસાદ ફ્રેમમાં મોટર વર્તમાન, એન્કોડર અને મોટર તાપમાન વિશેની માહિતી છે.
ચેસીસમાં 4 મોટરની મોટર નંબર નીચેની આકૃતિમાં દર્શાવવામાં આવી છે:
| આદેશનું નામ મોટર ડ્રાઇવ હાઇ સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ
તારીખ લંબાઈ સ્થિતિ |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0×08
કાર્ય |
0x251~0x254
ડેટા પ્રકાર |
20ms | કોઈ નહિ |
|
વર્ણન |
||||
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
મોટરની ઝડપ 8 બિટ્સથી વધુ
મોટર સ્પીડ ઓછી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહનની ગતિ, એકમ mm/s (અસરકારક મૂલ્ય+ -1500) | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
મોટર વર્તમાન 8 બિટ્સથી વધુ
મોટર વર્તમાન નીચા 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા |
મોટર વર્તમાન એકમ 0.1A |
|
| બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6]
બાઈટ [7] |
ઉચ્ચતમ બિટ્સનું સ્થાન બીજા-ઉચ્ચતમ બિટ્સનું સ્થાન બીજા-નિમ્નતમ બિટ્સનું સ્થાન
સૌથી નીચા બિટ્સનું સ્થાન |
int32 પર હસ્તાક્ષર કર્યા |
મોટર યુનિટની વર્તમાન સ્થિતિ: પલ્સ |
|
કોષ્ટક 3.8 મોટર તાપમાન, વોલ્યુમtage અને સ્થિતિ માહિતી પ્રતિસાદ
| કમાન્ડ નેમ મોટર ડ્રાઇવ લો સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે
સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ તારીખ લંબાઈ |
નોડ નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે
0×08 |
ID 0x261~0x264 | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| 20ms | કોઈ નહિ | |||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
ડ્રાઇવ વોલ્યુમtage ઉચ્ચ 8 બિટ્સ
ડ્રાઇવ વોલ્યુમtage નીચા 8 બિટ્સ |
સહી ન કરેલ int16 | વર્તમાન વોલ્યુમtagડ્રાઇવ યુનિટ 0.1V નો e | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
ડ્રાઇવ તાપમાન 8 બિટ્સ ઊંચા
ડ્રાઇવ તાપમાન 8 બિટ્સ નીચું |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | એકમ 1°C | |
| બાઈટ [4]
બાઈટ [5] |
મોટર તાપમાન | int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | એકમ 1°C | |
| ડ્રાઇવ સ્થિતિ | સહી ન કરેલ int8 | [ડ્રાઇવ નિયંત્રણ સ્થિતિ] માં વિગતો જુઓ | ||
| બાઈટ [6]
બાઈટ [7] |
આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| આરક્ષિત | – | 0x00 | ||
સીરીયલ કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલ
સીરીયલ પ્રોટોકોલની સૂચના
તે 1970 માં યુનાઇટેડ સ્ટેટ્સના ઇલેક્ટ્રોનિક ઇન્ડસ્ટ્રીઝ એસોસિએશન (EIA) દ્વારા બેલ સિસ્ટમ્સ, મોડેમ ઉત્પાદકો અને કમ્પ્યુટર ટર્મિનલ ઉત્પાદકો સાથે સંયુક્ત રીતે ઘડવામાં આવેલ સીરીયલ કોમ્યુનિકેશન માટેનું ધોરણ છે. તેનું નામ છે “ડેટા ટર્મિનલ ઇક્વિપમેન્ટ (DTE) અને ડેટા કોમ્યુનિકેશન ઇક્વિપમેન્ટ (DCE) વચ્ચે સીરીયલ બાઈનરી ડેટા એક્સચેન્જ ઇન્ટરફેસ માટે ટેકનિકલ સ્ટાન્ડર્ડ”. માનક નક્કી કરે છે કે દરેક કનેક્ટર માટે 25-પિન DB-25 કનેક્ટરનો ઉપયોગ કરવામાં આવે છે. દરેક પિનની સિગ્નલ સામગ્રીનો ઉલ્લેખ કરવામાં આવે છે, અને વિવિધ સિગ્નલોના સ્તરો પણ નિર્દિષ્ટ કરવામાં આવે છે. પાછળથી, IBM ના PC એ RS232 ને DB-9 કનેક્ટરમાં સરળ બનાવ્યું, જે વ્યવહારુ ધોરણ બની ગયું. ઔદ્યોગિક નિયંત્રણનું RS-232 પોર્ટ સામાન્ય રીતે માત્ર RXD, TXD અને GND ની ત્રણ રેખાઓનો ઉપયોગ કરે છે.
સીરીયલ કનેક્શન
કારના પાછળના ભાગમાં સીરીયલ પોર્ટ સાથે કનેક્ટ થવા માટે અમારા કોમ્યુનિકેશન ટૂલમાં USB થી RS232 સીરીયલ કેબલનો ઉપયોગ કરો, અનુરૂપ બાઉડ રેટ સેટ કરવા માટે સીરીયલ ટૂલનો ઉપયોગ કરો અને એસ.ampચકાસવા માટે ઉપર આપેલ ડેટા. જો રીમોટ કંટ્રોલ ચાલુ હોય, તો રીમોટ કંટ્રોલને કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ કરવું જરૂરી છે. જો રીમોટ કંટ્રોલ ચાલુ ન હોય, તો ફક્ત કંટ્રોલ કમાન્ડ સીધો જ મોકલો. તે નોંધવું જોઈએ કે આદેશ સમયાંતરે મોકલવો આવશ્યક છે. જો ચેસીસ 500MS કરતાં વધી જાય અને સીરીયલ પોર્ટ કમાન્ડ પ્રાપ્ત ન થાય, તો તે કનેક્શન પ્રોટેક્શનની ખોટ દાખલ કરશે. સ્થિતિ
સીરીયલ પ્રોટોકોલ સામગ્રી
મૂળભૂત સંચાર પરિમાણ
| વસ્તુ | પરિમાણ |
| બૌડ દર | 115200 |
| સમાનતા | કોઈ ટેસ્ટ નથી |
| ડેટા બીટ લંબાઈ | 8 બિટ્સ |
| થોડી રોકો | 1 બીટ |
પ્રોટોકોલની સૂચના
| બીટ શરૂ કરો | ફ્રેમ લંબાઈ | આદેશ પ્રકાર | આદેશ ID | ડેટા ફીલ્ડ | ફ્રેમ ID | ચેકસમ રચના |
|||
| એસઓએફ | ફ્રેમ_એલ | CMD_TYPE | CMD_ID | ડેટા | … | ડેટા[એન] | ફ્રેમ_આઈડી | ચેક_સમ | |
| બાઇટ 1 | બાઇટ 2 | બાઇટ 3 | બાઇટ 4 | બાઇટ 5 | બાઇટ 6 | … | બાઈટ 6+n | બાઈટ 7+n | બાઈટ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
પ્રોટોકોલમાં સ્ટાર્ટ બીટ, ફ્રેમ લંબાઈ, ફ્રેમ આદેશ પ્રકાર, આદેશ ID, ડેટા રેન્જ, ફ્રેમ ID અને ચેકસમનો સમાવેશ થાય છે. ફ્રેમની લંબાઈ એ સ્ટાર્ટ બીટ અને ચેકસમ સિવાયની લંબાઈનો સંદર્ભ આપે છે. ચેકસમ એ સ્ટાર્ટ બીટથી ફ્રેમ ID સુધીના તમામ ડેટાનો સરવાળો છે; ફ્રેમ ID બીટ 0 થી 255 કાઉન્ટીંગ લૂપ્સ છે, જે દરેક આદેશ મોકલ્યા પછી ઉમેરવામાં આવશે.
પ્રોટોકોલ સામગ્રી
| કમાન્ડ નેમ સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ ફ્રેમ લંબાઈ આદેશ પ્રકાર આદેશ ID ડેટા લંબાઈ
પદ |
નોડ નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે
0×0C |
સાયકલ (ms) પ્રાપ્ત-સમય સમાપ્તિ (ms) | ||
| 100ms | કોઈ નહિ | |||
|
ડેટા પ્રકાર |
વર્ણન |
|||
| પ્રતિસાદ આદેશ(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
કાર્ય |
||||
|
બાઈટ [0] |
વાહનના શરીરની વર્તમાન સ્થિતિ |
સહી ન કરેલ int8 |
0×00 સિસ્ટમ સામાન્ય સ્થિતિમાં 0×01 ઇમરજન્સી સ્ટોપ મોડ (સક્ષમ નથી) 0×02 સિસ્ટમ અપવાદ
0×00 સ્ટેન્ડબાય મોડ |
|
| બાઈટ [1] | મોડ નિયંત્રણ | સહી ન કરેલ int8 | 0×01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ 0×02 સીરીયલ કંટ્રોલ મોડ[1] 0×03 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
બેટરી વોલ્યુમtage ઉચ્ચ 8 બિટ્સ
બેટરી વોલ્યુમtage નીચા 8 બિટ્સ |
સહી ન કરેલ int16 | વાસ્તવિક વોલ્યુમtage × 10 (0.1V ની ચોકસાઈ સાથે) | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | — | 0×00 | |
| બાઈટ [5] | નિષ્ફળતાની માહિતી | સહી ન કરેલ int8 | [નિષ્ફળતાની માહિતીનું વર્ણન] નો સંદર્ભ લો | |
| બાઈટ [6]
બાઈટ [7] |
આરક્ષિત
આરક્ષિત |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
ચળવળ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ આદેશ
| કમાન્ડ નેમ મુવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક કમાન્ડ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) | |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ ફ્રેમ લંબાઈ આદેશ પ્રકાર આદેશ ID
ડેટા લંબાઈ |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ
0×0C |
20ms | કોઈ નહિ | |
| પ્રતિસાદ આદેશ (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
મૂવિંગ સ્પીડ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક ઝડપ × 1000 (ની ચોકસાઈ સાથે
0.001રેડ) |
|
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
પરિભ્રમણ ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
પરિભ્રમણ ગતિ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક ઝડપ × 1000 (ની ચોકસાઈ સાથે
0.001રેડ) |
|
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0×00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0×00 | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0×00 | |
| બાઈટ [7] | આરક્ષિત | – | 0×00 | |
ચળવળ નિયંત્રણ આદેશ
| આદેશ નામ નિયંત્રણ આદેશ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) | |
| નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ ફ્રેમ લંબાઈ આદેશ પ્રકાર આદેશ ID
ડેટા લંબાઈ |
ચેસિસ નોડ
0×0A |
20ms | 500ms | |
| નિયંત્રણ આદેશ (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
ચળવળની ઝડપ 8 બિટ્સથી વધુ
ચળવળની ઝડપ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહનની ગતિ, એકમ: mm/s | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
પરિભ્રમણ ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
પરિભ્રમણ ગતિ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહન પરિભ્રમણ કોણીય ગતિ, એકમ: 0.001rad/s | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
પ્રકાશ નિયંત્રણ ફ્રેમ
| કમાન્ડ નેમ લાઇટ કંટ્રોલ ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) | |
| નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ ફ્રેમ લંબાઈ આદેશ પ્રકાર આદેશ ID
ડેટા લંબાઈ |
ચેસિસ નોડ
0×0A |
20ms | 500ms | |
| નિયંત્રણ આદેશ (0×55)
0×04 |
||||
| 6
કાર્ય |
||||
| પદ | તારીખ પ્રકાર | વર્ણન | ||
| બાઈટ [0] | પ્રકાશ નિયંત્રણ ફ્લેગ સક્ષમ કરે છે | સહી ન કરેલ int8 | 0x00 નિયંત્રણ આદેશ અમાન્ય
0x01 લાઇટિંગ નિયંત્રણ સક્ષમ |
|
|
બાઈટ [1] |
ફ્રન્ટ લાઇટ મોડ |
સહી ન કરેલ int8 | 0x002xB010 NmOC દ
0x03 વપરાશકર્તા-નિર્ધારિત તેજસ્વીતા |
|
| બાઈટ [2] | આગળના પ્રકાશની કસ્ટમ તેજ | સહી ન કરેલ int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| બાઈટ [3] | રીઅર લાઇટ મોડ | સહી ન કરેલ int8 | 0x002xB010 mNOC દ
0x03 વપરાશકર્તા-નિર્ધારિત તેજસ્વીતા [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness, |
|
| બાઈટ [4] | પાછળના પ્રકાશ માટે તેજને કસ્ટમાઇઝ કરો | સહી ન કરેલ int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
ફર્મવેર અપગ્રેડ
વપરાશકર્તાઓને SCOUT 2.0 દ્વારા ઉપયોગમાં લેવાતા ફર્મવેર સંસ્કરણને અપગ્રેડ કરવા અને ગ્રાહકોને વધુ સંપૂર્ણ અનુભવ લાવવાની સુવિધા આપવા માટે, SCOUT 2.0 એ ફર્મવેર અપગ્રેડ હાર્ડવેર ઈન્ટરફેસ અને અનુરૂપ ક્લાયંટ સોફ્ટવેર પ્રદાન કરે છે. આ એપ્લિકેશનનો સ્ક્રીનશોટ
અપગ્રેડ તૈયારી
- સીરીયલ કેબલ × 1
- યુએસબી-ટુ-સીરીયલ પોર્ટ × 1
- સ્કાઉટ 2.0 ચેસિસ × 1
- કોમ્પ્યુટર (વિન્ડોઝ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ) × 1
ફર્મવેર અપગ્રેડ સોફ્ટવેર
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
અપગ્રેડ પ્રક્રિયા
- કનેક્શન પહેલાં, ખાતરી કરો કે રોબોટ ચેસિસ બંધ છે; સીરીયલ કેબલને SCOUT 2.0 ચેસીસના પાછળના છેડે સીરીયલ પોર્ટ પર જોડો;
- સીરીયલ કેબલને કમ્પ્યુટરથી કનેક્ટ કરો;
- ક્લાયંટ સોફ્ટવેર ખોલો;
- પોર્ટ નંબર પસંદ કરો;
- SCOUT 2.0 ચેસિસ પર પાવર કરો, અને કનેક્શન શરૂ કરવા માટે તરત જ ક્લિક કરો (SCOUT 2.0 ચેસિસ પાવર-ઓન પહેલાં 3s માટે રાહ જોશે; જો રાહ જોવાનો સમય 3s કરતાં વધુ છે, તો તે એપ્લિકેશન દાખલ કરશે); જો કનેક્શન સફળ થાય છે, તો ટેક્સ્ટ બોક્સમાં "સફળતાપૂર્વક કનેક્ટેડ" નો સંકેત આપવામાં આવશે;
- લોડ બિન ફાઇલ;
- અપગ્રેડ બટનને ક્લિક કરો, અને અપગ્રેડ પૂર્ણ થવાના સંકેતની રાહ જુઓ;
- સીરીયલ કેબલને ડિસ્કનેક્ટ કરો, ચેસીસને પાવર ઓફ કરો અને પાવર ઓફ અને ફરી ચાલુ કરો.
SCOUT 2.0 SDK
વપરાશકર્તાઓને રોબોટ-સંબંધિત વિકાસને વધુ સગવડતાપૂર્વક અમલમાં લાવવામાં મદદ કરવા માટે, SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટ માટે ક્રોસ-પ્લેટફોર્મ સપોર્ટેડ SDK વિકસાવવામાં આવ્યું છે. SDK સોફ્ટવેર પેકેજ C++ આધારિત ઇન્ટરફેસ પૂરું પાડે છે, જેનો ઉપયોગ SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટની ચેસિસ સાથે વાતચીત કરવા માટે થાય છે. રોબોટની નવીનતમ સ્થિતિ મેળવી શકે છે અને રોબોટની મૂળભૂત ક્રિયાઓને નિયંત્રિત કરી શકે છે. હમણાં માટે, સંચાર માટે CAN અનુકૂલન ઉપલબ્ધ છે, પરંતુ RS232-આધારિત અનુકૂલન હજી ચાલુ છે. તેના આધારે, NVIDIA JETSON TX2 માં સંબંધિત પરીક્ષણો પૂર્ણ કરવામાં આવ્યા છે.
SCOUT2.0 ROS પેકેજ
આરઓએસ કેટલીક પ્રમાણભૂત ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ સેવાઓ પૂરી પાડે છે, જેમ કે હાર્ડવેર એબ્સ્ટ્રેક્શન, લો-લેવલ ડિવાઈસ કંટ્રોલ, કોમન ફંક્શનનો અમલ, ઇન્ટરપ્રોસેસ મેસેજ અને ડેટા પેકેટ મેનેજમેન્ટ. ROS એ ગ્રાફ આર્કિટેક્ચર પર આધારિત છે, જેથી વિવિધ નોડ્સની પ્રક્રિયા વિવિધ માહિતી (જેમ કે સેન્સિંગ, કંટ્રોલ, સ્ટેટસ, પ્લાનિંગ વગેરે) પ્રાપ્ત કરી શકે અને એકત્ર કરી શકે. હાલમાં ROS મુખ્યત્વે UBUNTU ને સપોર્ટ કરે છે.
વિકાસ તૈયારી
હાર્ડવેર તૈયારી
- CANલાઇટ સંચાર મોડ્યુલ ×1 કરી શકે છે
- Thinkpad E470 નોટબુક ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસ ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 રિમોટ કંટ્રોલ FS-i6s ×1
- એજીલેક્સ સ્કાઉટ 2.0 ટોપ એવિએશન પાવર સોકેટ ×1
ભૂતપૂર્વ વાપરોampપર્યાવરણનું વર્ણન
- ઉબુન્ટુ 16.04 એલટીએસ (આ એક પરીક્ષણ સંસ્કરણ છે, જે ઉબુન્ટુ 18.04 એલટીએસ પર ચાખવામાં આવ્યું છે)
- આરઓએસ કાઇનેટિક (અનુગામી સંસ્કરણો પણ પરીક્ષણ કરવામાં આવે છે)
- ગિટ
હાર્ડવેર કનેક્શન અને તૈયારી
- SCOUT 2.0 ટોપ એવિએશન પ્લગ અથવા ટેલ પ્લગના CAN વાયરને દોરી જાઓ અને CAN વાયરમાં CAN_H અને CAN_L ને અનુક્રમે CAN_TO_USB એડેપ્ટર સાથે જોડો;
- SCOUT 2.0 મોબાઇલ રોબોટ ચેસીસ પર નોબ સ્વીચ ચાલુ કરો, અને તપાસો કે બંને બાજુએ ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચો રીલીઝ થાય છે કે કેમ;
- CAN_TO_USB ને નોટબુકના usb પોઈન્ટથી કનેક્ટ કરો. કનેક્શન ડાયાગ્રામ આકૃતિ 3.4 માં બતાવેલ છે.
આરઓએસ ઇન્સ્ટોલેશન અને પર્યાવરણ સેટિંગ
ઇન્સ્ટોલેશન વિગતો માટે, કૃપા કરીને નો સંદર્ભ લો http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE હાર્ડવેર અને CAN સંચારનું પરીક્ષણ કરો
CAN-TO-USB એડેપ્ટર સેટ કરી રહ્યું છે
- gs_usb કર્નલ મોડ્યુલ સક્ષમ કરો
$ sudo modprobe gs_usb - 500k બૉડ રેટ સેટ કરી રહ્યાં છે અને કૅન-ટુ-યુએસબી ઍડપ્ટરને સક્ષમ કરો
$ sudo ip link set can0 up type 500000 bitrate કરી શકે છે - જો પાછલા પગલાઓમાં કોઈ ભૂલ આવી ન હોય, તો તમે આદેશનો ઉપયોગ કરી શકશો view તરત જ કેન ઉપકરણ
$ ifconfig -a - હાર્ડવેરને ચકાસવા માટે કેન-યુટિલ્સ ઇન્સ્ટોલ કરો અને તેનો ઉપયોગ કરો
$ sudo apt install can-utils - જો આ વખતે કેન-ટુ-યુએસબી SCOUT 2.0 રોબોટ સાથે જોડાયેલ હોય, અને કાર ચાલુ કરવામાં આવી હોય, તો SCOUT 2.0 ચેસિસમાંથી ડેટાને મોનિટર કરવા માટે નીચેના આદેશોનો ઉપયોગ કરો.
$ candump can0 - કૃપા કરીને આનો સંદર્ભ લો:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS પેકેજ ડાઉનલોડ કરો અને કમ્પાઇલ કરો
- રોઝ પેકેજ ડાઉનલોડ કરો
$ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-controller-manager ઇન્સ્ટોલ કરો
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - ક્લોન કમ્પાઇલ scout_ros કોડ
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git ક્લોન https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git ક્લોન https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ કેટકીન_માકે
કૃપયા આને અનુસરો:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
સાવચેતીનાં પગલાં
આ વિભાગમાં કેટલીક સાવચેતીઓનો સમાવેશ થાય છે જેના પર SCOUT 2.0 ના ઉપયોગ અને વિકાસ માટે ધ્યાન આપવું જોઈએ.
બેટરી
- SCOUT 2.0 સાથે પૂરી પાડવામાં આવેલ બેટરી ફેક્ટરી સેટિંગમાં સંપૂર્ણ રીતે ચાર્જ થતી નથી, પરંતુ તેની ચોક્કસ પાવર ક્ષમતા SCOUT 2.0 ચેસિસના પાછળના છેડે વોલ્ટમીટર પર પ્રદર્શિત કરી શકાય છે અથવા CAN બસ કમ્યુનિકેશન ઈન્ટરફેસ દ્વારા વાંચી શકાય છે. જ્યારે ચાર્જર પરનો લીલો LED લીલો થઈ જાય ત્યારે બેટરી રિચાર્જ કરવાનું બંધ કરી શકાય છે. નોંધ કરો કે જો તમે ગ્રીન એલઇડી ઓન થયા પછી ચાર્જરને કનેક્ટેડ રાખો છો, તો બેટરીને સંપૂર્ણ ચાર્જ કરવા માટે ચાર્જર લગભગ 0.1 મિનિટ સુધી લગભગ 30A કરંટ સાથે બેટરીને ચાર્જ કરવાનું ચાલુ રાખશે.
- મહેરબાની કરીને બેટરીનો પાવર ખતમ થઈ ગયા પછી તેને ચાર્જ કરશો નહીં, અને જ્યારે લો બેટરી લેવલ એલાર્મ ચાલુ હોય ત્યારે કૃપા કરીને સમયસર બેટરી ચાર્જ કરો;
- સ્થિર સંગ્રહ સ્થિતિ: બેટરી સંગ્રહ માટે શ્રેષ્ઠ તાપમાન -10℃ થી 45℃ છે; સ્ટોરેજનો ઉપયોગ ન થાય તેવા કિસ્સામાં, બૅટરી દર 2 મહિનામાં એકવાર રિચાર્જ અને ડિસ્ચાર્જ થવી જોઈએ, અને પછી સંપૂર્ણ વોલ્યુમમાં સંગ્રહિત થવી જોઈએ.tagઇ રાજ્ય. મહેરબાની કરીને બેટરીને આગમાં ન નાખો અથવા બેટરીને ગરમ કરશો નહીં, અને મહેરબાની કરીને બેટરીને ઉચ્ચ-તાપમાન વાતાવરણમાં સંગ્રહિત કરશો નહીં;
- ચાર્જિંગ: બેટરીને સમર્પિત લિથિયમ બેટરી ચાર્જરથી ચાર્જ કરવી આવશ્યક છે; લિથિયમ-આયન બેટરીને 0°C (32°F)થી નીચે ચાર્જ કરી શકાતી નથી અને મૂળ બેટરીમાં ફેરફાર કરવા અથવા બદલવાની સખત પ્રતિબંધ છે.
ઓપરેશનલ વાતાવરણ
- SCOUT 2.0 નું સંચાલન તાપમાન -10℃ થી 45℃ છે; મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ -10℃થી નીચે અને 45℃ ઉપર કરશો નહીં;
- SCOUT 2.0 ના ઉપયોગ વાતાવરણમાં સાપેક્ષ ભેજ માટેની આવશ્યકતાઓ છે: મહત્તમ 80%, લઘુત્તમ 30%;
- મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ કાટ લાગતા અને જ્વલનશીલ વાયુઓ સાથે અથવા જ્વલનશીલ પદાર્થોથી બંધ વાતાવરણમાં કરશો નહીં;
- તેને હીટર અથવા હીટિંગ તત્વો જેમ કે મોટા કોઇલવાળા રેઝિસ્ટર વગેરેની નજીક ન મૂકો;
- ખાસ કસ્ટમાઇઝ્ડ વર્ઝન (IP પ્રોટેક્શન ક્લાસ કસ્ટમાઇઝ્ડ) સિવાય, SCOUT 2.0 વોટર-પ્રૂફ નથી, તેથી કૃપા કરીને વરસાદી, બરફીલા અથવા પાણી-સંચિત વાતાવરણમાં તેનો ઉપયોગ કરશો નહીં;
- ભલામણ કરેલ ઉપયોગ પર્યાવરણની ઉંચાઈ 1,000 મીટરથી વધુ ન હોવી જોઈએ;
- ભલામણ કરેલ એડના ઉપયોગના વાતાવરણના દિવસ અને રાત્રિ વચ્ચેના તાપમાનનો તફાવત 25 ℃ થી વધુ ન હોવો જોઈએ;
- નિયમિતપણે ટાયરનું દબાણ તપાસો અને ખાતરી કરો કે તે 1.8 બારથી 2.0 બારની અંદર છે.
- જો કોઈ ટાયર ગંભીર રીતે ઘસાઈ ગયું હોય અથવા તે ફૂટી ગયું હોય, તો કૃપા કરીને તેને સમયસર બદલો.
ઇલેક્ટ્રિકલ/એક્સ્ટેંશન કોર્ડ
- ટોચ પર વિસ્તૃત વીજ પુરવઠો માટે, વર્તમાન 6.25A થી વધુ ન હોવો જોઈએ અને કુલ પાવર 150W થી વધુ ન હોવો જોઈએ;
- પાછળના છેડે વિસ્તૃત વીજ પુરવઠા માટે, વર્તમાન 5A થી વધુ ન હોવો જોઈએ અને કુલ પાવર 120W થી વધુ ન હોવો જોઈએ;
- જ્યારે સિસ્ટમ શોધે છે કે બેટરી વોલ્યુમtage સલામત વોલ્યુમ કરતાં નીચું છેtage વર્ગ, બાહ્ય પાવર સપ્લાય એક્સ્ટેંશન સક્રિયપણે સ્વિચ કરવામાં આવશે. તેથી, વપરાશકર્તાઓને સૂચના આપવામાં આવે છે કે શું બાહ્ય એક્સ્ટેંશનમાં મહત્વપૂર્ણ ડેટાનો સંગ્રહ સામેલ છે અને તેમાં પાવર-ઓફ સુરક્ષા નથી.
વધારાની સલામતી સલાહ
- ઉપયોગ દરમિયાન કોઈપણ શંકાના કિસ્સામાં, કૃપા કરીને સંબંધિત સૂચના માર્ગદર્શિકાને અનુસરો અથવા સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓની સલાહ લો;
- ઉપયોગ કરતા પહેલા, ક્ષેત્રની સ્થિતિ પર ધ્યાન આપો, અને ખોટી કામગીરી ટાળો જે કર્મચારીઓની સલામતી સમસ્યાનું કારણ બને છે;
- કટોકટીના કિસ્સામાં, ઇમરજન્સી સ્ટોપ બટન દબાવો અને ઉપકરણને પાવર ઓફ કરો;
- ટેકનિકલ સપોર્ટ અને પરવાનગી વિના, કૃપા કરીને આંતરિક સાધનોના બંધારણમાં વ્યક્તિગત રીતે ફેરફાર કરશો નહીં.
અન્ય નોંધો
- SCOUT 2.0 માં આગળ અને પાછળ પ્લાસ્ટિકના ભાગો છે, સંભવિત નુકસાન ટાળવા માટે કૃપા કરીને તે ભાગોને અતિશય બળ વડે સીધો મારશો નહીં;
- હેન્ડલિંગ અને સેટઅપ કરતી વખતે, કૃપા કરીને નીચે પડશો નહીં અથવા વાહનને ઊંધું ન રાખો;
- બિન-વ્યાવસાયિકો માટે, કૃપા કરીને પરવાનગી વિના વાહનને ડિસએસેમ્બલ કરશો નહીં.
પ્રશ્ન અને જવાબ
- પ્ર: SCOUT 2.0 યોગ્ય રીતે શરૂ થયું છે, પરંતુ શા માટે આરસી ટ્રાન્સમીટર વાહનના શરીરને ખસેડવા માટે નિયંત્રિત કરી શકતું નથી?
A: પ્રથમ, તપાસો કે ડ્રાઇવ પાવર સપ્લાય સામાન્ય સ્થિતિમાં છે કે કેમ, ડ્રાઇવ પાવર સ્વીચ દબાવવામાં આવે છે કે કેમ અને ઇ-સ્ટોપ સ્વીચો રીલીઝ થાય છે કે કેમ; પછી, RC ટ્રાન્સમીટર પર ટોચની ડાબી મોડ પસંદગી સ્વીચ સાથે પસંદ કરેલ નિયંત્રણ મોડ યોગ્ય છે કે કેમ તે તપાસો. - પ્ર: SCOUT 2.0 રીમોટ કંટ્રોલ સામાન્ય સ્થિતિમાં છે, અને ચેસીસની સ્થિતિ અને હિલચાલ વિશેની માહિતી યોગ્ય રીતે મેળવી શકાય છે, પરંતુ જ્યારે કંટ્રોલ ફ્રેમ પ્રોટોકોલ જારી કરવામાં આવે છે, ત્યારે શા માટે વાહન બોડી કંટ્રોલ મોડને સ્વિચ કરી શકાતો નથી અને ચેસીસ કંટ્રોલ ફ્રેમને પ્રતિસાદ આપે છે. પ્રોટોકોલ?
A: સામાન્ય રીતે, જો SCOUT 2.0 ને RC ટ્રાન્સમીટર દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે, તો તેનો અર્થ એ છે કે ચેસિસની હિલચાલ યોગ્ય નિયંત્રણ હેઠળ છે; જો ચેસિસ ફીડબેક ફ્રેમ સ્વીકારી શકાય છે, તો તેનો અર્થ એ કે CAN એક્સ્ટેંશન લિંક સામાન્ય સ્થિતિમાં છે. ડેટા ચેક સાચો છે કે કેમ અને કંટ્રોલ મોડ કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડમાં છે કે કેમ તે જોવા માટે મોકલેલ CAN કંટ્રોલ ફ્રેમ તપાસો. તમે ચેસીસ સ્ટેટસ ફીડબેક ફ્રેમમાં એરર બીટમાંથી એરર ફ્લેગની સ્થિતિ ચકાસી શકો છો. - પ્ર: SCOUT 2.0 ઓપરેશનમાં "બીપ-બીપ-બીપ..." અવાજ આપે છે, આ સમસ્યાનો સામનો કેવી રીતે કરવો?
A: જો SCOUT 2.0 આ "બીપ-બીપ-બીપ" અવાજ સતત આપે છે, તો તેનો અર્થ એ છે કે બેટરી એલાર્મ વોલમાં છે.tagઇ રાજ્ય. કૃપા કરીને સમયસર બેટરી ચાર્જ કરો. એકવાર અન્ય સંબંધિત અવાજ આવે, ત્યાં આંતરિક ભૂલો હોઈ શકે છે. તમે CAN બસ દ્વારા સંબંધિત એરર કોડ્સ ચકાસી શકો છો અથવા સંબંધિત ટેકનિકલ કર્મચારીઓ સાથે વાતચીત કરી શકો છો. - પ્ર: શું SCOUT 2.0 નું ટાયર સામાન્ય રીતે ઓપરેશનમાં જોવા મળે છે?
A: SCOUT 2.0 નું ટાયર સામાન્ય રીતે જ્યારે તે ચાલી રહ્યું હોય ત્યારે જોવા મળે છે. જેમ કે SCOUT 2.0 ફોર-વ્હીલ ડિફરન્શિયલ સ્ટીયરિંગ ડિઝાઇન પર આધારિત છે, જ્યારે વાહનનું શરીર ફરે છે ત્યારે સ્લાઇડિંગ ઘર્ષણ અને રોલિંગ ઘર્ષણ બંને થાય છે. જો ફ્લોર સ્મૂથ ન હોય પરંતુ ખરબચડી હોય, તો ટાયરની સપાટીઓ ઘસાઈ જશે. વસ્ત્રોને ઘટાડવા અથવા ધીમું કરવા માટે, પિવટ પર ઓછા વળાંક માટે નાના-એંગલ ટર્નિંગ હાથ ધરવામાં આવી શકે છે. - પ્ર: જ્યારે CAN બસ દ્વારા સંચાર લાગુ કરવામાં આવે છે, ત્યારે ચેસીસ ફીડબેક આદેશ યોગ્ય રીતે જારી કરવામાં આવે છે, પરંતુ વાહન નિયંત્રણ આદેશને શા માટે પ્રતિસાદ આપતું નથી?
A: SCOUT 2.0 ની અંદર કોમ્યુનિકેશન પ્રોટેક્શન મિકેનિઝમ છે, જેનો અર્થ છે કે બાહ્ય CAN કંટ્રોલ કમાન્ડની પ્રક્રિયા કરતી વખતે ચેસિસને સમય સમાપ્તિ સુરક્ષા પ્રદાન કરવામાં આવે છે. ધારો કે વાહન સંચાર પ્રોટોકોલની એક ફ્રેમ મેળવે છે, પરંતુ તે 500ms પછી કંટ્રોલ કમાન્ડની આગલી ફ્રેમ પ્રાપ્ત કરતું નથી. આ કિસ્સામાં, તે સંચાર સુરક્ષા મોડમાં પ્રવેશ કરશે અને ઝડપ 0 પર સેટ કરશે. તેથી, ઉપલા કમ્પ્યુટરથી આદેશો સમયાંતરે જારી કરવા જોઈએ.
ઉત્પાદન પરિમાણો
ઉત્પાદનના બાહ્ય પરિમાણોનું ચિત્રણ રેખાકૃતિ
ટોચના વિસ્તૃત સપોર્ટ પરિમાણોનું ચિત્ર ચિત્ર
સત્તાવાર વિતરક
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
દસ્તાવેજો / સંસાધનો
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX રોબોટિક્સ ટીમ [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા SCOUT 2.0 AgileX રોબોટિક્સ ટીમ, SCOUT 2.0, AgileX રોબોટિક્સ ટીમ, રોબોટિક્સ ટીમ |
