SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team -käyttöopas

Tämä luku sisältää tärkeitä turvallisuustietoja. Ennen kuin robotti kytketään päälle ensimmäistä kertaa, jokaisen henkilön tai organisaation on luettava ja ymmärrettävä nämä tiedot ennen laitteen käyttöä. Jos sinulla on kysyttävää käytöstä, ota meihin yhteyttä osoitteessa support@agilex.ai Noudata ja noudata kaikkia tämän oppaan luvuissa olevia asennusohjeita ja ohjeita, mikä on erittäin tärkeää. Erityistä huomiota tulee kiinnittää varoituskylttien tekstiin.

Turvallisuustiedot

Tämän oppaan tiedot eivät sisällä täydellisen robottisovelluksen suunnittelua, asennusta ja käyttöä, eivätkä ne sisällä kaikkia oheislaitteita, jotka voivat vaikuttaa koko järjestelmän turvallisuuteen. Koko järjestelmän suunnittelun ja käytön tulee noudattaa sen maan standardeissa ja määräyksissä asetettuja turvallisuusvaatimuksia, johon robotti asennetaan.

SCOUT-integraattoreiden ja loppuasiakkaiden vastuulla on varmistaa asianomaisten maiden sovellettavien lakien ja määräysten noudattaminen ja varmistaa, ettei koko robottisovelluksessa ole suuria vaaroja. Tämä sisältää, mutta ei rajoitu näihin:

Tehokkuus ja vastuullisuus

Tee riskiarviointi koko robottijärjestelmästä. Liitä riskiarvioinnin määrittelemät muiden koneiden lisäturvalaitteet yhteen.

Varmista, että koko robottijärjestelmän oheislaitteiden, mukaan lukien ohjelmisto- ja laitteistojärjestelmät, suunnittelu ja asennus on tehty oikein.
Tällä robotilla ei ole täydellistä autonomista mobiilirobottia, mukaan lukien, mutta ei rajoittuen, automaattinen törmäyksenesto, putoamisen esto, biologisen lähestymisen varoitus ja muut asiaan liittyvät turvallisuustoiminnot. Aiheeseen liittyvät toiminnot vaativat integraattoreita ja loppuasiakkaita noudattamaan asiaankuuluvia säädöksiä ja toteuttamiskelpoisia lakeja ja määräyksiä turvallisuusarviointia varten. Sen varmistamiseksi, että kehitetyllä robotilla ei ole suuria vaaroja tai turvallisuusriskejä todellisissa sovelluksissa.

Kerää kaikki teknisen tiedoston asiakirjat, mukaan lukien riskinarviointi ja tämä käsikirja.
Tutustu mahdollisiin turvallisuusriskeihin ennen laitteen käyttöä ja käyttöä.

Ympäristönäkökohdat

Lue tämä käsikirja huolellisesti ensimmäisellä käyttökerralla ymmärtääksesi peruskäyttösisällön ja käyttötiedot.

Valitse kauko-ohjauskäyttöä varten suhteellisen avoin alue käyttääksesi SCOUT2.0:aa, koska SCOUT2.0 ei ole varustettu millään automaattisella esteen välttämistunnistimella.
Käytä SCOUT2.0:aa aina alle -10 ℃ ~ 45 ℃ ympäristön lämpötilassa.

Jos SCOUT 2.0:ssa ei ole erillistä mukautettua IP-suojausta, sen vesi- ja pölysuojaus on VAIN IP22.

Työtä edeltävä tarkistuslista

Varmista, että jokaisessa laitteessa on tarpeeksi virtaa.

Varmista, että Bunkerissa ei ole ilmeisiä vikoja.
Tarkista, onko kaukosäätimen paristossa riittävästi virtaa.

Varmista käytön aikana, että hätäpysäytyskytkin on vapautettu.

Toiminta

Kaukosäätimessä varmista, että ympäröivä alue on suhteellisen tilava.

Suorita kaukosäädin näkyvyysalueella.
SCOUT2.0:n enimmäiskuorma on 50 kg. Varmista käytön aikana, että hyötykuorma ei ylitä 50 kg.

Kun asennat ulkoista laajennusta SCOUT2.0:aan, varmista jatkeen massakeskipisteen sijainti ja varmista, että se on pyörimiskeskipisteessä.
Lataa tinissä, kun laitteen akun hälytys on alhainen. Kun SCOUT2..0:ssa on vika, lopeta sen käyttö välittömästi toissijaisten vaurioiden välttämiseksi.

Kun SCOUT2.0:ssa on ollut vika, ota yhteyttä asianomaiseen tekniseen huoltoon sen korjaamiseksi, älä käsittele vikaa itse. Käytä aina SCOUT2.0:aa ympäristössä, jonka suojaustaso on laitteelta vaadittu.
Älä paina SCOUT2.0:aa suoraan.

Kun lataat, varmista, että ympäristön lämpötila on yli 0 ℃.
Jos ajoneuvo tärisee pyöriessään, säädä jousitusta.

Huolto

Tarkista renkaan paine säännöllisesti ja pidä rengaspaine välillä 1.8–2.0 bar.
Jos rengas on pahasti kulunut tai haljennut, vaihda se ajoissa.

Jos akkua ei käytetä pitkään aikaan, akku on ladattava säännöllisesti 2–3 kuukauden välein.

Johdanto

SC OUT 2.0 on suunniteltu monikäyttöiseksi UGV:ksi, jossa on huomioitu erilaisia sovellusskenaarioita: modulaarinen rakenne; joustava liitettävyys; Tehokas moottorijärjestelmä, jolla on suuri hyötykuorma. Lisäkomponentteja, kuten stereokamera, lasertutka, GPS, IMU ja robottimanipulaattori, voidaan valinnaisesti asentaa SCOUT 2.0:aan edistyneitä navigointi- ja tietokonenäkösovelluksia varten. SCOUT 2.0:aa käytetään usein autonomiseen ajokoulutukseen ja tutkimukseen, sisä- ja ulkoturvapartioihin, ympäristön tunnistusta, yleislogistiikkaa ja kuljetusta varten, vain muutamia mainitakseni.

Komponenttiluettelo

Nimi	Määrä
SCOUT 2.0 Robotin runko	X 1
Akkulaturi (AC 220V)	X 1
Ilmailupistoke (uros, 4-napainen)	X 2
USB-RS232-kaapeli	X 1
Kaukosäätimen lähetin (valinnainen)	X 1
USB-CAN-tiedonsiirtomoduuli	X1

Tekniset tiedot

Kehittämisvaatimus
FS RC -lähetin on (valinnainen) tehdasasetuksissa pf SCOUT 2.0, jonka avulla käyttäjät voivat ohjata robotin alustaa liikkumaan ja kääntymään; SCOUT 232:n CAN- ja RS2.0-liitäntöjä voidaan käyttää käyttäjän mukauttamiseen.

Perusteet

Tämä osa tarjoaa lyhyen johdannon SCOUT 2.0 -mobiilirobottialustaan, kuten kuvassa 2.1 ja kuva 2.2 on esitetty.

Edessä View
Pysäytyskytkin
Standard Profile Tukea
Yläosasto
Ylin sähköpaneeli
Törmäystä hidastava putki
Takapaneeli

SCOUT2.0 käyttää modulaarista ja älykästä suunnittelukonseptia. Täytetyn kumirenkaan ja tehomoduulin itsenäisen jousituksen yhdistelmärakenne yhdistettynä tehokkaaseen DC-harjattomaan servomoottoriin tekee SCOUT2.0-robotin alustan kehitysalustasta vahvan läpäisykyvyn ja mukautumiskyvyn maahan, ja se voi liikkua joustavasti eri alustalla. Ajoneuvon ympärille on asennettu törmäyksenestopalkit vähentämään ajoneuvon korin mahdollisia vaurioita törmäyksen aikana. Ajoneuvon etu- ja takaosaan on asennettu valot, joista valkoinen valo on suunniteltu valaisemaan edessä, kun taas punainen valo on suunniteltu takapäähän varoittamaan ja osoittamaan.

Hätäpysäytyspainikkeet on asennettu robotin molemmille puolille helpon pääsyn varmistamiseksi ja jommankumman painaminen voi sammuttaa robotin virran välittömästi, kun robotti käyttäytyy epänormaalisti. Vedenpitävät liittimet tasavirta- ja tietoliikenneliitäntöjä varten on sekä robotin päällä että takana, mikä paitsi mahdollistaa joustavan yhteyden robotin ja ulkoisten komponenttien välillä, myös varmistaa tarvittavan suojan robotin sisäpuolelle jopa raskaassa käytössä. ehdot.
Yläosassa on käyttäjille varattu bajonettiosasto.

Tilanäyttö
Käyttäjät voivat tunnistaa ajoneuvon korin tilan SCOUT 2.0:aan asennetun volttimittarin, äänimerkin ja valojen avulla. Katso lisätietoja taulukosta 2.1.

Status	Kuvaus
Voitage	Nykyinen akun tilavuustage voidaan lukea takaosan sähköliitännässä olevasta volttimittarista 1 V:n tarkkuudella.
Vaihda akku	Kun akku voltage on alle 22.5 V, ajoneuvon kori antaa varoituksena piip-piip-piip-äänen. Kun akku voltage havaitaan alle 22 V:ksi, SCOUT 2.0 katkaisee aktiivisesti virransyötön ulkoisiin laajennuksiin ja ajaa estääkseen akun vaurioitumisen. Tässä tapauksessa alusta ei ota käyttöön liikeohjausta ja hyväksy ulkoista komentoohjausta.
Robotti päällä	Etu- ja takavalot ovat päällä.

Taulukko 2.1 Ajoneuvon tilan kuvaukset

Ohjeet sähköliitäntöihin

Ylin sähköliitäntä
SCOUT 2.0 sisältää kolme 4-nastaista ilmailuliitintä ja yhden DB9 (RS232) -liittimen. Yläilmaliittimen sijainti on esitetty kuvassa 2.3.

SCOUT 2.0:ssa on ilmailun laajennusliitäntä sekä ylä- että takapäässä, joista jokainen on konfiguroitu sarjalla virtalähdettä ja sarja CAN-tietoliikenneliitäntää. Näitä liitäntöjä voidaan käyttää virran syöttämiseen laajennetuille laitteille ja yhteyden muodostamiseen. Tappien erityiset määritelmät on esitetty kuvassa 2.4.

On huomattava, että tässä laajennettu virtalähde on sisäisesti ohjattu, mikä tarkoittaa, että virransyöttö katkeaa aktiivisesti, kun akku tyhjenee.tage putoaa ennalta määritellyn kynnyksen alapuolelle voltage. Siksi käyttäjien tulee huomata, että SCOUT 2.0 -alusta lähettää matalan voltage hälytys ennen kynnystä voltage saavutetaan ja kiinnitä huomiota myös akun lataukseen käytön aikana.

Pin nro	Tapin tyyppi	FuDnecﬁnointioand	Huomautuksia
1	Tehoa	VCC	Teho positiivinen, voltage alue 23 – 29.2V, MAX .virta 10A
2	Tehoa	GND	Teho negatiivinen
3	VOI	CAN_H	CAN-väylä korkealla
4	VOI	VOINKO MINÄ	CAN-väylä alhainen

Teho positiivinen, voltage alue 23 – 29.2V, MAX. virta 10A

Pin nro	määritelmä
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Kuva 2.5 Q4-nastat

Takaosan sähköliitäntä
Laajennusliitäntä takapäässä on esitetty kuvassa 2.6, jossa Q1 on avainkytkin sähkön pääkytkimenä; Q2 on latausliitäntä; Q3 on käyttöjärjestelmän virtalähdekytkin; Q4 on DB9-sarjaportti; Q5 on laajennusliitäntä CAN- ja 24V-virtalähteelle; Q6 on akun tilavuuden näyttötage.

Pin nro	Tapin tyyppi	FuDnecﬁnointioand	Huomautuksia
1	Tehoa	VCC	Teho positiivinen, voltage alue 23 – 29.2V, maksimivirta 5A
2	Tehoa	GND	Teho negatiivinen
3	VOI	CAN_H	CAN-väylä korkealla
4	VOI	VOINKO MINÄ	CAN-väylä alhainen

Kuva 2.7 Kuvaus etu- ja takarajapinnan nastaista

Kaukosäätimen ohjeet FS_i6_S kaukosäätimen ohjeet
FS RC -lähetin on SCOUT2.0:n valinnainen lisävaruste robotin manuaaliseen ohjaamiseen. Lähettimessä on vasemmanpuoleinen kaasuvipu. Kuvassa 2.8 esitetty määritelmä ja toiminto. Painikkeen toiminto on määritelty seuraavasti: SWA ja SWD ovat tilapäisesti pois käytöstä ja SWB on ohjaustilan valintapainike, valitsin ylhäällä on komentoohjaustila, valitsin keskellä on kauko-ohjaustila; SWC on valonohjauspainike; S1 on kaasupainike, ohjaa SCOUT2.0:aa eteen- ja taaksepäin; S2-ohjain ohjaa pyörimistä ja POWER on virtapainike, paina ja pidä painettuna samanaikaisesti käynnistääksesi.

Ohjeita ohjausvaatimuksiin ja liikkeisiin
Viitekoordinaattijärjestelmä voidaan määrittää ja kiinnittää ajoneuvon koriin kuvan 2.9 mukaisesti ISO 8855 -standardin mukaisesti.

Kuten kuvasta 2.9 näkyy, SCOUT 2.0:n ajoneuvon runko on yhdensuuntainen määritetyn vertailukoordinaattijärjestelmän X-akselin kanssa. Kauko-ohjaintilassa työnnä kaukosäätimen sauvaa S1 eteenpäin liikkuaksesi positiiviseen X-suuntaan, paina S1 taaksepäin liikkuaksesi negatiiviseen X-suuntaan. Kun S1 työnnetään maksimiarvoon, liikenopeus positiivisessa X-suunnassa on suurin, Kun S1 työnnetään minimiin, liikenopeus X-suunnan negatiivisessa suunnassa on suurin; kaukosäädin S2 ohjaa auton korin etupyörien ohjausta, työnnä S2 vasemmalle ja ajoneuvo kääntyy vasemmalle työntäen sitä maksimissaan ja ohjauskulma on suurin, S2 Työnnä oikealle , auto kääntyy oikealle ja painaa sitä maksimissaan, tällä hetkellä oikea ohjauskulma on suurin. Ohjauskomentotilassa lineaarisen nopeuden positiivinen arvo tarkoittaa liikettä X-akselin positiivisessa suunnassa ja lineaarisen nopeuden negatiivinen arvo tarkoittaa liikettä X-akselin negatiivisessa suunnassa; Kulmanopeuden positiivinen arvo tarkoittaa, että auton kori liikkuu X-akselin positiivisesta suunnasta Y-akselin positiiviseen suuntaan ja kulmanopeuden negatiivinen arvo tarkoittaa, että auton kori liikkuu X-akselin positiivisesta suunnasta Y-akselin negatiiviseen suuntaan.

Ohjeet valaistuksen ohjaamiseen
Valot on asennettu SCOUT 2.0:n eteen ja taakse, ja SCOUT 2.0:n valaistuksen ohjausliittymä on käyttäjien käytettävissä.
Samaan aikaan RC-lähettimeen on varattu toinen valaistuksen ohjausliitäntä energian säästämiseksi.

Tällä hetkellä valaistuksen ohjausta tuetaan vain FS-lähettimellä, ja tuki muille lähettimille on vielä kehitteillä. RC-lähettimellä ohjattavia valaistustiloja on 3 erilaista, jotka voidaan vaihtaa SWC:n kautta. Toimintatilan ohjauksen kuvaus: SWC-vipu on normaalisti suljetun tilan alaosassa, keskimmäinen on normaalisti auki, yläosa on hengitysvalotila.

NC-TILA: JOS RUNGOT ON VAIN NC-TILASSA, ETTUVALO SAMMUTAAN, JA TAKAVALO SYY BL-TILAAN ILMOITTAMAAN NYKYISESTÄ KÄYTTÖTILASSA; JOS RUNGOT ON AJOTILASSA TIETTYYN NORMAALINOPEUSSA, TAKAVALO POIS PÄÄLTÄ, MUTTA ETUVALOT SYYTYY;

EI TILA: EI TILASSA, JOS RUNGON ON PYSÄYTETTY, ETUVALO ON NORMAALISTI PÄÄLLÄ, JA TAKAVALO SIIRTYY BL-TILAAN ILMOITTAMAkseen STILL-TILAN; JOS LIIKKE-TILASSA, TAKAVALO ON POIS PÄÄLTÄ, MUTTA ETUVALA ON KYTKETTY;
BL-TILA: ETUKÄYTTÖ- JA TAKAVALOT OVAT SELKEMPI HENGITYSTILASSA MISSÄ TILAISUUDESSA.

HUOMAA TILAN OHJAUKSESTA: SWC-vivun KYTKEMINEN VIITTAA VASTAASTI NC-TILAAN, EI TILAAN JA BL-TILAAN ALA-, KESI- JA YLÄASENTOISSA.

Aloitus

Tässä osiossa esitellään SCOUT 2.0 -alustan peruskäyttö ja kehitys CAN-väylärajapinnan avulla.

Käyttö ja käyttö
Käynnistyksen perustoiminto on esitetty seuraavasti:

Tarkista

Tarkista SCOUT 2.0:n kunto. Tarkista, onko merkittäviä poikkeamia; jos näin on, ota yhteyttä huoltopalveluun saadaksesi tukea;
Tarkista hätäpysäytyskytkimien tila. Varmista, että molemmat hätäpysäytyspainikkeet on vapautettu;

Käynnistys

Käännä avainkytkintä (Q1 sähköpaneelissa), ja normaalisti volttimittari näyttää oikean akun tilavuudentage sekä etu- ja takavalot syttyvät;
Tarkista akun tilavuustage. Jos piippauksesta ei kuulu jatkuvaa "piip-piip-piip..." -ääntä, se tarkoittaa akun tilavuuttatage on oikein; jos akun varaustaso on alhainen, lataa akku;
Paina Q3 (ajolaitteen virtakytkin).

Hätäpysäytys
Paina hätäpainiketta sekä SCOUT 2.0 -ajoneuvon korin vasemmalla että oikealla puolella;

Kaukosäätimen peruskäyttö:
Kun SCOUT 2.0 -mobiilirobotin runko on käynnistetty oikein, kytke RC-lähetin päälle ja valitse kauko-ohjaustila. Sitten SCOUT 2.0 -alustan liikettä voidaan ohjata RC-lähettimellä.

Lataus
SCOUT 2.0 ON VARUSTETTU OLETUKSESSA 10A LATAURILLA ASIAKKAAN LATAUSKYSYMYKSEN TÄYTTÄMISEKSI.

Lataustoiminto

Varmista, että SCOUT 2.0 -rungon sähkö on katkaistu. Varmista ennen lataamista, että takaohjausyksikön virtakytkin on kytketty pois päältä;
Liitä laturin pistoke takaohjauspaneelin Q6-latausliitäntään;

Kytke laturi virtalähteeseen ja kytke laturin kytkin päälle. Tämän jälkeen robotti siirtyy lataustilaan.

Huomautus: Toistaiseksi akku tarvitsee noin 3–5 tuntia latautuakseen täyteen 22 V jännitteestä jatagTäysin ladatun akun e on noin 29.2 V; latauksen kesto on laskettu 30AH ÷ 10A = 3h.

Akun vaihto
SCOUT2.0 ottaa käyttöön irrotettavan akkuratkaisun käyttäjien mukavuuden vuoksi. Joissakin erikoistapauksissa akku voidaan vaihtaa suoraan. Käyttövaiheet ja kaaviot ovat seuraavat (varmista ennen käyttöä, että SCOUT2.0 on sammutettu):

Avaa SCOUT2.0:n yläpaneeli ja irrota kaksi XT60-virtaliitintä pääohjauslevystä (kaksi liitintä ovat vastaavia) ja akun CAN-liitin.
Ripusta SCOUT2.0 ilmaan, irrota kahdeksan ruuvia pohjasta kansallisella kuusioavaimella ja vedä akku ulos;
Vaihda akku ja kiinnitä pohjaruuvit.
Liitä XT60-liitäntä ja virta-CAN-liitäntä pääohjauskorttiin, varmista, että kaikki liitäntäjohdot ovat oikein, ja käynnistä sitten testaus.

Viestintä CAN:n avulla
SCOUT 2.0 tarjoaa CAN- ja RS232-liitännät käyttäjän mukauttamiseen. Käyttäjät voivat valita jonkin näistä liitännöistä ohjatakseen ajoneuvon koria.

CAN-kaapeliliitäntä
SCOUT2.0 toimitetaan kahdella aviation urosliittimellä kuvan 3.2 mukaisesti. Katso johtojen määritelmät taulukosta 2.2.

Toteutus CAN-komennon ohjauksesta
Käynnistä SCOUT 2.0 -mobiilirobotin runko oikein ja käynnistä DJI RC -lähetin. Vaihda sitten komentoohjaustilaan, eli vaihda DJI RC -lähettimen S1-tila ylös. Tässä vaiheessa SCOUT 2.0 -runko hyväksyy CAN-liitännän komennon, ja isäntä voi myös jäsentää kotelon nykyisen tilan CAN-väylältä palautetuilla reaaliaikaisilla tiedoilla. Katso protokollan yksityiskohtainen sisältö CAN-tiedonsiirtoprotokollasta.

CAN-viestiprotokolla
Käynnistä SCOUT 2.0 -mobiilirobotin runko oikein ja käynnistä DJI RC -lähetin. Vaihda sitten komentoohjaustilaan, eli vaihda DJI RC -lähettimen S1-tila ylös. Tässä vaiheessa SCOUT 2.0 -runko hyväksyy CAN-liitännän komennon, ja isäntä voi myös jäsentää kotelon nykyisen tilan CAN-väylältä palautetuilla reaaliaikaisilla tiedoilla. Katso protokollan yksityiskohtainen sisältö CAN-tiedonsiirtoprotokollasta.

Taulukko 3.1 SCOUT 2.0 -rungon järjestelmän tilan palautekehys

Komennon nimi Järjestelmän tila Palautekomento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu Päätöksenteon valvonta	ID	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko Tietojen pituus Sijainti	yksikkö 0x08 Toiminto	0x151 Tietotyyppi	20 ms	Ei mitään
			Kuvaus
tavu [0]	Ajoneuvon korin nykyinen tila	allekirjoittamaton int8	0x00 Järjestelmä normaalitilassa 0x01 Hätäpysäytystila (ei käytössä) 0x02 Järjestelmäpoikkeus
tavu [1]	Tilan ohjaus	allekirjoittamaton int8	0×00 Valmiustila 0×01 CAN-komentoohjaustila 0×02 Sarjaportin ohjaustila 0×03 Kaukosäädintila
tavu [2] tavu [3]	Akun tilavuustage korkeampi 8 bittiä Akun tilavuustage alempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Todellinen voltage × 10 (tarkkuudella 0.1 V)
tavu [4]	Varattu	–	0×00
tavu [5]	Vikatiedot	allekirjoittamaton int8	Katso Taulukko 3.2 [Vikatietojen kuvaus]
tavu [6]	Varattu	–	0×00
tavu [7]	Laske pariteettibitti (count)	allekirjoittamaton int8	0-255 laskentasilmukkaa, jotka lisätään jokaisen komennon lähetyksen jälkeen

Taulukko 3.2 Vikatietojen kuvaus

Tavu	bitti	Merkitys
tavu [4]	bitti [0]	Akun alijännitetage fault (0: Ei vikaa 1: Vika) Protection voltage on 22V (Akkuversio BMS:llä, suojateho on 10%)
	bitti [1]	Akun alijännitetage fault[2] (0: Ei vikaa 1: Vika) Hälytys voltage on 24V (BMS:llä varustettu akkuversio, varoitusteho on 15%)
	bitti [2]	RC-lähettimen irtikytkentäsuoja (0: Normaali 1: RC-lähetin irrotettu)
	bitti [3]	No.1 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [4]	No.2 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [5]	No.3 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [6]	No.4 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [7]	Varattu, oletusarvo 0

Huomautus[1]: Robotin alustan laiteohjelmistoversiota V1.2.8 tukevat myöhemmät versiot, ja edellinen versio vaatii laiteohjelmistopäivityksen.
Huomautus[2]: Äänimerkki kuuluu, kun akun varaus on alhainentage, mutta se ei vaikuta alustan ohjaukseen ja teho katkeaa alivirtauksen jälkeentage vika

Liikkeenohjauksen palautekehyksen komento sisältää palautteen nykyisestä lineaarinopeudesta ja liikkuvan ajoneuvon korin kulmanopeudesta. Katso pöytäkirjan yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.3.

Taulukko 3.3 Liikkeenohjauksen palautekehys

Komennon nimi Liike Ohjauspalautteen komento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko	Päätöksenteon ohjausyksikkö	0x221	20 ms	Ei mitään
Päivämäärän pituus	0×08
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Liikkumisnopeus suurempi 8 bittiä Liikkumisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen nopeus × 1000 (tarkkuudella 0.001rad)
tavu [2] tavu [3]	Pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen nopeus × 1000 (tarkkuudella 0.001rad)
tavu [4]	Varattu	–	0x00
tavu [5]	Varattu	–	0x00
tavu [6]	Varattu	–	0x00
tavu [7]	Varattu	–	0x00

Ohjauskehys sisältää lineaarinopeuden ohjausavoimuuden ja kulmanopeuden ohjausavoimuuden. Katso pöytäkirjan yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.4.

Alustan tilatiedot ovat palautetta, ja lisäksi mukana ovat tiedot moottorin virrasta, kooderista ja lämpötilasta. Seuraava palautekehys sisältää tiedot moottorin virrasta, anturista ja moottorin lämpötilasta.
Rungon neljän moottorin moottorinumerot näkyvät alla olevassa kuvassa:

Komennon nimi Moottorin taajuusmuuttajan nopea tiedonpalautekehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko Päivämäärän pituus Sijainti	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0×08 Toiminto	0x251 ~ 0x254 Tietotyyppi	20 ms	Ei mitään
			Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Moottorin nopeus suurempi 8 bittiä Moottorin nopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon liikkumisnopeus, yksikkö mm/s (tehollinen arvo + -1500)
tavu [2] tavu [3]	Moottorin virta suurempi 8 bittiä Moottorin virta pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Moottorin virtayksikkö 0.1A
tavu [4] tavu [5] tavu [6] tavu [7]	Sijoita korkeimmat bitit Toiseksi korkeimmat bitit Sijoita toiseksi alimmat bitit Sijoita alimmat bitit	allekirjoitettu int32	Moottoriyksikön nykyinen asento: pulssi

Taulukko 3.8 Moottorin lämpötila, tilavuustage ja tilatietopalaute

Komennon nimi Moottorin taajuusmuuttajan hidas nopeus Tietojen palautekehys
Lähettävä solmu Steer-by-wire-runko Päivämäärän pituus	Vastaanottosolmu Päätöksenteon ohjausyksikkö 0×08	ID 0x261 ~ 0x264	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
			20 ms	Ei mitään

asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Drive voltage suurempi 8 bittiä Drive voltage alempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Nykyinen voltagkäyttöyksikön e 0.1V
tavu [2] tavu [3]	Taajuusmuuttajan lämpötila korkeampi 8 bittiä Taajuusmuuttajan lämpötila alempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Yksikkö 1°C
tavu [4] tavu [5]	moottorin lämpötilan	allekirjoitettu int8	Yksikkö 1°C
	Ajon tila	allekirjoittamaton int8	Katso lisätietoja kohdasta [Drive control status]
tavu [6] tavu [7]	Varattu	–	0x00
	Varattu	–	0x00

Sarjaliikenneprotokolla

Sarjaprotokollan ohje
Se on sarjaviestinnän standardi, jonka Yhdysvaltain Electronic Industries Association (EIA) on laatinut yhdessä Bell Systemsin, modeemivalmistajien ja tietokonepäätevalmistajien kanssa vuonna 1970. Sen nimi on "Tekninen standardi datapäätelaitteiden (DTE) ja tietoliikennelaitteiden (DCE) välisille binääritiedonsiirtoliitännälle". Standardin mukaan jokaisessa liittimessä käytetään 25-nastaista DB-25-liitintä. Jokaisen nastan signaalisisältö on määritelty, ja myös eri signaalien tasot on määritelty. Myöhemmin IBM:n PC yksinkertaisti RS232:n DB-9-liittimeksi, josta tuli käytännön standardi. Teollisuuden ohjauksen RS-232-portti käyttää yleensä vain kolmea RXD-, TXD- ja GND-linjaa.

Sarjaliitäntä
Käytä viestintätyökalussamme olevaa USB–RS232-sarjakaapelia yhdistääksesi sarjaporttiin auton takana, käytä sarjatyökalua vastaavan siirtonopeuden asettamiseen ja käytä sampyllä annetut tiedot testattavaksi. Jos kaukosäädin on päällä, kaukosäädin on kytkettävä komentoohjaustilaan. Jos kaukosäädin ei ole päällä, lähetä ohjauskomento suoraan. On huomattava, että komento on lähetettävä säännöllisesti. Jos runko ylittää 500 MS ja sarjaportin komentoa ei vastaanoteta, yhteyssuoja katkeaa. status.

Sarjaprotokollan sisältö
Tietoliikenteen perusparametri

Tuote	Parametri
Tiedonsiirtonopeus	115200
Pariteetti	Ei testiä
Databitin pituus	8 bittiä
Lopeta vähän	1-bittinen

Protokollan ohje

Aloita bitti		Rungon pituus	Komentotyyppi	Komentotunnus		Datakenttä		Kehyksen tunnus	Tarkistussumma koostumus
SOF		kehys_L	CMD_TYPE	CMD_ID	tiedot	…	data[n]	frame_id	tarkistussumma
tavu 1	tavu 2	tavu 3	tavu 4	tavu 5	tavu 6	…	tavu 6+n	tavu 7+n	tavu 8+n
5A	A5

Protokolla sisältää aloitusbitin, kehyksen pituuden, kehyksen komentotyypin, komentotunnuksen, dataalueen, kehystunnuksen ja tarkistussumman. Kehyksen pituus tarkoittaa pituutta ilman aloitusbittiä ja tarkistussummaa. Tarkistussumma on kaiken datan summa aloitusbitistä kehystunnukseen; kehyksen ID-bitti on 0 - 255 laskentasilmukkaa, joka lisätään jokaisen komennon lähetyksen jälkeen.

Protokollan sisältö

Komennon nimi Järjestelmän tilan palautekehys
Lähettävä solmu Steer-by-wire-runko Rungon pituus Komentotyyppi Komentotunnus Tietojen pituus asema	Vastaanottosolmu Päätöksenteon ohjausyksikkö 0 × 0C	Jakso (ms) Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
		100 ms	Ei mitään
		Tietotyyppi	Kuvaus
	Palautekomento (0×AA) 0×01
	8 Toiminto
tavu [0]	Ajoneuvon korin nykyinen tila	allekirjoittamaton int8	0×00 Järjestelmä normaalitilassa 0×01 Hätäpysäytystila (ei käytössä) 0×02 Järjestelmäpoikkeus 0×00 Valmiustila
tavu [1]	Tilan ohjaus	allekirjoittamaton int8	0×01 CAN-komentoohjaustila 0×02 Sarjaohjaustila[1] 0×03 Kaukosäädintila
tavu [2] tavu [3]	Akun tilavuustage suurempi 8 bittiä Akun tilavuustage alempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Todellinen voltage × 10 (tarkkuudella 0.1 V)
tavu [4]	Varattu	—	0×00
tavu [5]	Vikatiedot	allekirjoittamaton int8	Katso [Description of Failure Information]
tavu [6] tavu [7]	Varattu Varattu	— —	0×00
			0×00

Liikkeenohjauksen palautekomento

Komennon nimi Liike Ohjauspalautteen komento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Steer-by-wire-runko Rungon pituus Komentotyyppi Komentotunnus Tietojen pituus	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0 × 0C	20 ms	Ei mitään
	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0 × 0C
	Palautekomento (0×AA) 0×02
	8
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Liikkumisnopeus suurempi 8 bittiä Liikkumisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen nopeus × 1000 (tarkkuudella 0.001rad)
tavu [2] tavu [3]	Pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen nopeus × 1000 (tarkkuudella 0.001rad)
tavu [4]	Varattu	–	0×00
tavu [5]	Varattu	–	0×00
tavu [6]	Varattu	–	0×00
tavu [7]	Varattu	–	0×00

Liikkeiden ohjauskomento

Komennon nimi Ohjauskomento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Päätöksenteon ohjausyksikkö Kehyksen pituus Komentotyyppi Komentotunnus Tietojen pituus	Alustan solmu 0×0A	20 ms	500 ms
	Alustan solmu 0×0A
	Ohjauskomento (0×55) 0×01
	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Liikenopeus suurempi 8 bittiä Liikenopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon kulkunopeus, yksikkö: mm/s
tavu [2] tavu [3]	Pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon pyörimiskulmanopeus, yksikkö: 0.001rad/s
tavu [4]	Varattu	–	0x00
tavu [5]	Varattu	–	0x00

Valon ohjauskehys

Komennon nimi Valon ohjauskehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Päätöksenteon ohjausyksikkö Kehyksen pituus Komentotyyppi Komentotunnus Tietojen pituus	Alustan solmu 0×0A	20 ms	500 ms
	Alustan solmu 0×0A
	Ohjauskomento (0×55) 0×04
	6 Toiminto
asema		Päivämäärän tyyppi	Kuvaus
tavu [0]	Valon ohjauksen aktivointilippu	allekirjoittamaton int8	0x00 Ohjauskomento on virheellinen 0x01 Valaistuksen ohjaus käytössä
tavu [1]	Etuvalotila	allekirjoittamaton int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Käyttäjän määrittämä kirkkaus
tavu [2]	Etuvalon mukautettu kirkkaus	allekirjoittamaton int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
tavu [3]	Takavalotila	allekirjoittamaton int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Käyttäjän määrittämä kirkkaus [0, r, weherte 0 refxers uto nbo kirkkaus,
tavu [4]	Mukauta takavalon kirkkautta	allekirjoittamaton int8	100 ef rs o ma im m rig tness
tavu [5]	Varattu	—	0x00

Laiteohjelmisto päivitykset
Jotta käyttäjät voivat päivittää SCOUT 2.0:n käyttämän laiteohjelmistoversion ja tarjota asiakkaille täydellisemmän käyttökokemuksen, SCOUT 2.0 tarjoaa laiteohjelmiston päivityslaitteistorajapinnan ja vastaavan asiakasohjelmiston. Kuvakaappaus tästä sovelluksesta

Päivityksen valmistelu

SARJAKAAPELI × 1
USB-SARJAPORTTI × 1

SCOUT 2.0 RUNGOT × 1
TIETOKONE (WINDOWS-KÄYTTÖJÄRJESTELMÄ) × 1

Laiteohjelmiston päivitysohjelmisto
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Päivitysmenettely

Varmista ennen liittämistä, että robotin rungosta on katkaistu virta. Liitä sarjakaapeli SCOUT 2.0 -kotelon takapäässä olevaan sarjaporttiin;
Liitä sarjakaapeli tietokoneeseen;

Avaa asiakasohjelmisto;
Valitse portin numero;
Käynnistä SCOUT 2.0 -runko ja käynnistä yhteys välittömästi napsauttamalla (SCOUT 2.0 -runko odottaa 3 sekuntia ennen käynnistystä; jos odotusaika on yli 3 sekuntia, se siirtyy sovellukseen); jos yhteys onnistuu, tekstiruutuun tulee kehote "yhdistetty onnistui";

Load Bin -tiedosto;
Napsauta Päivitä-painiketta ja odota, että päivitys on valmis.
Irrota sarjakaapeli, katkaise virta kotelosta ja kytke virta pois ja uudelleen päälle.

SCOUT 2.0 SDK
Jotta käyttäjät voisivat toteuttaa robottiin liittyvää kehitystä helpommin, SCOUT 2.0 -mobiilirobotille on kehitetty cross-platform-tuettu SDK.SDK-ohjelmistopaketti tarjoaa C++-pohjaisen käyttöliittymän, jota käytetään kommunikoimaan SCOUT 2.0 -mobiilirobotin rungon ja voi saada robotin viimeisimmän tilan ja hallita robotin perustoimintoja. Toistaiseksi CAN-sovitus viestintään on saatavilla, mutta RS232-pohjainen sovitus on vielä kesken. Tämän perusteella NVIDIA JETSON TX2:ssa on suoritettu asiaan liittyvät testit.

SCOUT2.0 ROS-paketti
ROS tarjoaa joitain tavallisia käyttöjärjestelmäpalveluita, kuten laitteiston abstraktiota, matalan tason laiteohjausta, yhteisen toiminnon toteuttamista, prosessien välistä viestien ja datapakettien hallintaa. ROS perustuu graafiarkkitehtuuriin, joten eri solmujen prosessi voi vastaanottaa ja aggregoida erilaisia tietoja (kuten tunnistus, ohjaus, tila, suunnittelu jne.). Tällä hetkellä ROS tukee pääasiassa UBUNTUa.

Kehittämisen valmistelu
Laitteiston valmistelu

CANlight tölkkiviestintämoduuli ×1
Thinkpad E470 kannettava ×1
AGILEX SCOUT 2.0 mobiilirobotin alusta ×1

AGILEX SCOUT 2.0 kaukosäädin FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 huippuluokan lentokoneen virtapistoke ×1

Käytä esimampympäristön kuvaus

Ubuntu 16.04 LTS (Tämä on testiversio, kokeiltu Ubuntu 18.04 LTS:ssä)
ROS Kinetic (myös myöhemmät versiot testataan)
Git

Laitteiston liittäminen ja valmistelu

Vedä SCOUT 2.0 top aviation -pistokkeen tai takaliittimen CAN-johto ulos ja liitä CAN-johtimessa CAN_H ja CAN_L vastaavasti CAN_TO_USB-sovittimeen;
Käännä SCOUT 2.0 -mobiilirobotin rungon nuppi päälle ja tarkista, ovatko hätäpysäytyskytkimet vapautettu molemmilta puolilta；

Yhdistä CAN_TO_USB kannettavan usb-pisteeseen. Kytkentäkaavio on esitetty kuvassa 3.4.

ROS-asennus ja ympäristöasetukset
Katso asennustiedot kohdasta http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testaa CANABLE-laitteistoa ja CAN-tiedonsiirtoa
CAN-TO-USB-sovittimen asettaminen

Ota käyttöön gs_usb-ydinmoduuli
$ sudo modprobe gs_usb
Asetetaan 500 XNUMX tiedonsiirtonopeus ja otetaan käyttöön can-to-usb-sovitin
$ sudo ip linkkisarja can0 up tyyppi voi bittinopeus 500000

Jos edellisissä vaiheissa ei tapahtunut virhettä, sinun pitäisi pystyä käyttämään komentoa to view purkkilaite välittömästi
$ ifconfig -a
Asenna ja käytä can-utilsia laitteiston testaamiseen
$ sudo apt install can-utils
Jos can-to-usb on tällä kertaa yhdistetty SCOUT 2.0 -robottiin ja auto on käynnistetty, seuraa SCOUT 2.0 -rungon tietoja seuraavien komentojen avulla.
$ candump can0

Katso:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE lataa ja käännä

Lataa ros-paketti
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Kloonaa käännös scout_ros koodi
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klooni https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klooni https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Katso:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Varotoimenpiteet

Tämä osio sisältää joitain varotoimia, joihin tulee kiinnittää huomiota SCOUT 2.0:n käytössä ja kehittämisessä.

Akku

SCOUT 2.0:n mukana toimitettu akku ei ole tehdasasetuksissa täyteen ladattu, mutta sen tehokapasiteetti voidaan näyttää SCOUT 2.0:n rungon takaosassa olevalla volttimittarilla tai lukea CAN-väylän tiedonsiirtoliitännän kautta. Akun lataaminen voidaan lopettaa, kun laturin vihreä LED muuttuu vihreäksi. Huomaa, että jos pidät laturin kytkettynä vihreän LEDin syttymisen jälkeen, laturi jatkaa akun lataamista noin 0.1 A virralla vielä noin 30 minuuttia, jotta akku latautuu täyteen.
Älä lataa akkua sen virran loppumisen jälkeen, ja lataa akku ajoissa, kun akun varaustason hälytys on päällä;
Staattiset säilytysolosuhteet: Paras lämpötila akun säilytykseen on -10 ℃ - 45 ℃; Jos akku säilytetään käyttämättömänä, se on ladattava ja purettava noin kahden kuukauden välein ja säilytettävä sen jälkeen täydellä tilavuudellatage valtio. Älä laita akkua tuleen tai lämmitä akkua, äläkä säilytä akkua korkeassa lämpötilassa.
Lataus: Akku on ladattava erillisellä litiumakkulaturilla; Litiumioniakkuja ei voi ladata alle 0 °C:n (32 °F) lämpötilassa, ja alkuperäisten akkujen muuttaminen tai vaihtaminen on ehdottomasti kielletty.

Toimintaympäristö

SCOUT 2.0:n käyttölämpötila on -10 ℃ - 45 ℃; älä käytä sitä alle -10 ℃ ja yli 45 ℃;
Vaatimukset suhteelliselle kosteudelle SCOUT 2.0:n käyttöympäristössä ovat: enintään 80 %, vähintään 30 %;
Älä käytä sitä ympäristössä, jossa on syövyttäviä ja syttyviä kaasuja tai suljettu palavista aineista.
Älä aseta sitä lähelle lämmittimiä tai lämmityselementtejä, kuten suuria kierrevastuksia jne.;
Lukuun ottamatta erityisesti räätälöityä versiota (IP-suojausluokka räätälöity), SCOUT 2.0 ei ole vesitiivis, joten älä käytä sitä sateisessa, lumisessa tai veden kertyneessä ympäristössä.
Suositellun käyttöympäristön korkeus ei saa ylittää 1,000 XNUMX m;
Lämpötilaero päivän ja yön välillä suositellun käyttöympäristön välillä ei saa ylittää 25 ℃;
Tarkista rengaspaineet säännöllisesti ja varmista, että se on 1.8–2.0 bar.
Jos jokin rengas on vakavasti kulunut tai puhjennut, vaihda se ajoissa.

Sähkö/jatkojohdot

Yläpuolella olevan laajennetun virtalähteen virta ei saa ylittää 6.25 A ja kokonaisteho ei saa ylittää 150 W;
Takapään laajennetussa virtalähteessä virta ei saa ylittää 5 A ja kokonaisteho enintään 120 W;
Kun järjestelmä havaitsee, että akun tilavuustage on pienempi kuin turvallinen tilavuustage-luokkaan, ulkoisiin virtalähteiden laajennuksiin vaihdetaan aktiivisesti. Siksi käyttäjiä kehotetaan huomioimaan, jos ulkoiset laajennukset sisältävät tärkeitä tietoja ja niillä ei ole virrankatkaisusuojaa.

Muita turvallisuusohjeita

Jos käytössä on epäilyksiä, noudata asiaankuuluvaa käyttöohjetta tai ota yhteyttä asiaan liittyvään tekniseen henkilöstöön;
Ennen käyttöä kiinnitä huomiota kentän kuntoon ja vältä väärinkäyttöä, joka voi aiheuttaa turvallisuusongelmia.
Hätätilanteessa paina hätäpysäytyspainiketta ja sammuta laite;
Ilman teknistä tukea ja lupaa, älä muuta itse laitteen sisäistä rakennetta.

Muut muistiinpanot

SCOUT 2.0:ssa on muoviosat edessä ja takana, älä lyö niitä suoraan liiallisella voimalla välttääksesi mahdolliset vauriot;
Älä pudota tai aseta ajoneuvoa ylösalaisin käsitellessäsi ja pystyttäessäsi sitä.
Ei-ammattilaiset älä pura ajoneuvoa ilman lupaa.

Q&A

K: SCOUT 2.0 käynnistetään oikein, mutta miksi RC-lähetin ei voi ohjata ajoneuvon koria liikkumaan?
V: Tarkista ensin, onko taajuusmuuttajan virransyöttö normaalissa kunnossa, onko taajuusmuuttajan virtakytkin painettu alas ja onko hätäpysäytyskytkimet vapautettu; Tarkista sitten, onko RC-lähettimen vasemman yläkulman tilanvalintakytkimellä valittu ohjaustila oikea.
K: SCOUT 2.0 kaukosäädin on normaalissa kunnossa ja tiedot alustan tilasta ja liikkeestä voidaan vastaanottaa oikein, mutta kun ohjauskehysprotokolla on annettu, miksi ajoneuvon koriohjaustilaa ei voida vaihtaa ja alusta reagoi ohjauskehykseen protokollaa?
V: Normaalisti, jos SCOUT 2.0 voidaan ohjata RC-lähettimellä, se tarkoittaa, että alustan liike on asianmukaisesti hallinnassa; jos alustan palautekehys voidaan hyväksyä, se tarkoittaa, että CAN-laajennuslinkki on normaalissa kunnossa. Tarkista lähetetystä CAN-ohjauskehyksestä, onko tietojen tarkistus oikein ja onko ohjaustila komentoohjaustilassa. Voit tarkistaa virhelipun tilan rungon tilan palautekehyksen virhebitistä.
K: SCOUT 2.0 antaa "piip-piip-piip..."-äänen toiminnassa, miten ratkaista tämä ongelma?
V: Jos SCOUT 2.0 antaa tämän "piip-piip-piip" -äänen jatkuvasti, se tarkoittaa, että akku on hälytystilassatage valtio. Lataa akku ajoissa. Kun jokin muu asiaan liittyvä ääni kuuluu, saattaa esiintyä sisäisiä virheitä. Voit tarkistaa asiaan liittyvät virhekoodit CAN-väylän kautta tai olla yhteydessä asiaan liittyvään tekniseen henkilöstöön.
K: Näkyykö SCOUT 2.0:n renkaiden kuluminen normaalisti käytössä?
V: SCOUT 2.0:n renkaiden kuluminen näkyy normaalisti sen ollessa käynnissä. Koska SCOUT 2.0 perustuu neljän pyörän tasauspyörästön ohjaukseen, liukukitka ja vierintäkitka esiintyvät sekä ajoneuvon koria pyöriessä. Jos lattia ei ole sileä vaan karkea, renkaiden pinnat kuluvat. Kulumisen vähentämiseksi tai hidastamiseksi voidaan kääntää pienessä kulmassa, jolloin kääntöä kääritään vähemmän.
K: Kun tiedonsiirto toteutetaan CAN-väylän kautta, alustan takaisinkytkentäkomento annetaan oikein, mutta miksi ajoneuvo ei vastaa ohjauskäskyyn?
V: SCOUT 2.0:ssa on tietoliikenteen suojausmekanismi, mikä tarkoittaa, että rungossa on aikakatkaisusuojaus, kun käsitellään ulkoisia CAN-ohjauskomentoja. Oletetaan, että ajoneuvo vastaanottaa yhden tiedonsiirtoprotokollakehyksen, mutta se ei vastaanota seuraavaa ohjauskomentokehystä 500 ms:n jälkeen. Tässä tapauksessa se siirtyy tietoliikenteen suojaustilaan ja asettaa nopeudeksi 0. Siksi komentoja ylemmältä tietokoneelta on annettava säännöllisesti.