Manual de utilizare SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Acest capitol conține informații importante de siguranță, înainte ca robotul să fie pornit pentru prima dată, orice persoană sau organizație trebuie să citească și să înțeleagă aceste informații înainte de a utiliza dispozitivul. Dacă aveți întrebări despre utilizare, vă rugăm să ne contactați la support@agilex.ai Vă rugăm să urmați și să implementați toate instrucțiunile și instrucțiunile de asamblare din capitolele acestui manual, ceea ce este foarte important. O atenție deosebită trebuie acordată textului legat de semnele de avertizare.

Informații de siguranță

Informațiile din acest manual nu includ proiectarea, instalarea și funcționarea unei aplicații complete de robot și nici nu includ toate echipamentele periferice care pot afecta siguranța întregului sistem. Proiectarea și utilizarea sistemului complet trebuie să respecte cerințele de siguranță stabilite în standardele și reglementările țării în care este instalat robotul.

Integratorii SCOUT și clienții finali au responsabilitatea de a asigura conformitatea cu legile și reglementările aplicabile din țările relevante și de a se asigura că nu există pericole majore în aplicația completă a robotului. Aceasta include, dar nu se limitează la următoarele:

Eficacitate și responsabilitate

Faceți o evaluare a riscurilor pentru întregul sistem de robot. Conectați împreună echipamentele de siguranță suplimentare ale altor utilaje definite de evaluarea riscurilor.

Confirmați că proiectarea și instalarea întregului echipament periferic al întregului sistem robot, inclusiv sistemele software și hardware, sunt corecte.
Acest robot nu are un robot mobil complet autonom, incluzând, dar fără a se limita la, anti-coliziune automată, anti-cădere, avertizare de apropiere biologică și alte funcții de siguranță conexe. Funcțiile conexe impun integratorilor și clienților finali să respecte reglementările relevante și legile și reglementările fezabile pentru evaluarea siguranței , Pentru a se asigura că robotul dezvoltat nu prezintă pericole majore și pericole de siguranță în aplicațiile reale.

Colectați toate documentele din dosarul tehnic: inclusiv evaluarea riscurilor și acest manual.
Cunoașteți posibilele riscuri de siguranță înainte de a utiliza și utiliza echipamentul.

Considerații de mediu

Pentru prima utilizare, vă rugăm să citiți cu atenție acest manual pentru a înțelege conținutul de bază și specificațiile de funcționare.

Pentru operarea telecomenzii, selectați o zonă relativ deschisă pentru a utiliza SCOUT2.0, deoarece SCOUT2.0 nu este echipat cu niciun senzor automat de evitare a obstacolelor.
Utilizați SCOUT2.0 întotdeauna sub -10℃~45℃ temperatura ambiantă.

Dacă SCOUT 2.0 nu este configurat cu protecție IP personalizată separată, protecția sa împotriva apei și prafului va fi NUMAI IP22.

Lista de verificare înainte de muncă

Asigurați-vă că fiecare dispozitiv are o putere suficientă.

Asigurați-vă că Bunker nu are defecte evidente.
Verificați dacă bateria telecomenzii are o putere suficientă.

Când utilizați, asigurați-vă că întrerupătorul de oprire de urgență a fost eliberat.

Operațiunea

La operarea telecomenzii, asigurați-vă că zona din jur este relativ spațioasă.

Efectuați controlul de la distanță în raza de vizibilitate.
Sarcina maximă a SCOUT2.0 este de 50 kg. Când este utilizat, asigurați-vă că sarcina utilă nu depășește 50 kg.

Când instalați o extensie externă pe SCOUT2.0, confirmați poziția centrului de masă al extensiei și asigurați-vă că este în centrul de rotație.
Vă rugăm să încărcați imediat când dispozitivul este alarma de baterie descărcată. Când SCOUT2..0 are un defect, vă rugăm să opriți imediat utilizarea acestuia pentru a evita deteriorarea secundară.

Când SCOUT2.0 a avut un defect, vă rugăm să contactați tehnica relevantă pentru a o rezolva, nu tratați singur defectul. Utilizați întotdeauna SCOUT2.0 în mediul cu nivelul de protecție cerut pentru echipament.
Nu împingeți direct SCOUT2.0.

Când încărcați, asigurați-vă că temperatura ambiantă este peste 0 ℃.
Dacă vehiculul tremură în timpul rotației, reglați suspensia.

Întreţinere

Verificați regulat presiunea anvelopei și mențineți presiunea în anvelope între 1.8 bar și 2.0 bar.
Dacă anvelopa este foarte uzată sau explodată, vă rugăm să o înlocuiți la timp.

Dacă bateria nu este utilizată o perioadă lungă de timp, trebuie să o încărcați periodic în 2 până la 3 luni.

Introducere

SC OUT 2.0 este conceput ca un UGV multifuncțional cu diferite scenarii de aplicare luate în considerare: design modular; conectivitate flexibilă; sistem motor puternic capabil de sarcină utilă mare. Componentele suplimentare, cum ar fi camera stereo, radarul laser, GPS, IMU și manipulatorul robotizat pot fi instalate opțional pe SCOUT 2.0 pentru aplicații avansate de navigație și viziune computerizată. SCOUT 2.0 este frecvent utilizat pentru educație și cercetare privind conducerea autonomă, patrulare de securitate interioară și exterioară, detectarea mediului, logistică generală și transport, pentru a numi doar câteva.

Lista componentelor

Nume	Cantitate
SCOUT 2.0 Corp robot	X 1
Încărcător baterie (AC 220V)	X 1
Fișă pentru aviație (mascul, cu 4 pini)	X 2
Cablu USB la RS232	X 1
Transmițător cu telecomandă (opțional)	X 1
Modul de comunicare USB la CAN	X1

Specificatii tehnice

Cerință pentru dezvoltare
Transmițătorul FS RC este furnizat (opțional) în setarea din fabrică pentru SCOUT 2.0, care permite utilizatorilor să controleze șasiul robotului pentru a se mișca și a se întoarce; Interfețele CAN și RS232 de pe SCOUT 2.0 pot fi utilizate pentru personalizarea utilizatorului.

Bazele

Această secțiune oferă o scurtă introducere în platforma robotului mobil SCOUT 2.0, așa cum se arată în Figura 2.1 și Figura 2.2.

Faţă View
Comutator de oprire
Standard Profile Sprijin
Compartiment superior
Panou electric de sus
Tub retardant-coliziune
Panoul din spate

SCOUT2.0 adoptă un concept de design modular și inteligent. Designul compozit al anvelopei umflate din cauciuc și suspensie independentă pe modulul de putere, cuplat cu servomotor puternic DC fără perii, face ca platforma de dezvoltare a șasiului robotului SCOUT2.0 să aibă o capacitate puternică de trecere și o capacitate de adaptare la sol și să se poată mișca flexibil pe un teren diferit. Grinzi anti-coliziune sunt montate în jurul vehiculului pentru a reduce posibilele daune aduse caroseriei vehiculului în timpul unei coliziuni. Luminile sunt montate atât în față, cât și în spatele vehiculului, dintre care lumina albă este proiectată pentru iluminare în față, în timp ce lumina roșie este proiectată în partea din spate pentru avertizare și indicație.

Butoanele de oprire de urgență sunt instalate pe ambele părți ale robotului pentru a asigura un acces ușor, iar apăsarea pe oricare dintre ele poate opri alimentarea robotului imediat când robotul se comportă anormal. Conectorii impermeabili pentru alimentarea DC și interfețele de comunicație sunt furnizați atât în partea superioară, cât și în spatele robotului, care nu numai că permit o conexiune flexibilă între robot și componentele externe, dar asigură și protecția necesară la interiorul robotului chiar și în condiții severe de funcționare. conditii.
Un compartiment deschis cu baionetă este rezervat în partea de sus pentru utilizatori.

Indicație de stare
Utilizatorii pot identifica starea caroseriei vehiculului prin voltmetru, beeper și lumini montate pe SCOUT 2.0. Pentru detalii, consultați Tabelul 2.1.

Stare	Descriere
Voltage	Volumul actual al baterieitage poate fi citit de la voltmetrul de pe interfața electrică din spate și cu o precizie de 1V.
Înlocuiți bateria	Când bateria voltage este mai mică de 22.5 V, caroseria vehiculului va emite un sunet bip-bip-bip ca avertisment. Când bateria voltage este detectat ca fiind mai mic de 22 V, SCOUT 2.0 va întrerupe în mod activ sursa de alimentare a extensiilor externe și va conduce pentru a preveni deteriorarea bateriei. În acest caz, șasiul nu va activa controlul mișcării și nu va accepta controlul extern al comenzii.
Robot pornit	Luminile din față și din spate sunt aprinse.

Tabelul 2.1 Descrierea stării vehiculului

Instrucțiuni privind interfețele electrice

Interfață electrică de top
SCOUT 2.0 oferă trei conectori de aviație cu 4 pini și un conector DB9 (RS232). Poziția conectorului superior pentru aviație este prezentată în Figura 2.3.

SCOUT 2.0 are o interfață de extensie pentru aviație atât în partea superioară, cât și în spate, fiecare dintre acestea fiind configurată cu un set de surse de alimentare și un set de interfețe de comunicație CAN. Aceste interfețe pot fi utilizate pentru a furniza energie dispozitivelor extinse și pentru a stabili comunicația. Definițiile specifice ale știfturilor sunt prezentate în Figura 2.4.

Trebuie remarcat faptul că, sursa de alimentare extinsă aici este controlată intern, ceea ce înseamnă că sursa de alimentare va fi întreruptă în mod activ odată ce bateriatage scade sub pragul pre-specificat voltage. Prin urmare, utilizatorii trebuie să observe că platforma SCOUT 2.0 va trimite un volum scăzuttage alarma înaintea pragului voltage este atins și acordați atenție, de asemenea, la reîncărcarea bateriei în timpul utilizării.

Pin nr.	Tip Pin	FuDnecﬁtinointioand	Remarci
1	Putere	VCC	Putere pozitivă, voltage gama 23 – 29.2V, curent MAX 10A
2	Putere	GND	Putere negativă
3	POATE	CAN_H	CAN bus mare
4	POATE	POT SĂ	Bus CAN scăzut

Putere pozitivă, voltage interval 23 – 29.2 V, MAX. curent 10A

Pin nr.	Definiție
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figura 2.5 Diagrama ilustrativă a pinii Q4

Interfață electrică din spate
Interfața de extensie din partea din spate este prezentată în Figura 2.6, unde Q1 este comutatorul cu cheie ca întrerupător electric principal; Q2 este interfața de reîncărcare; Q3 este comutatorul de alimentare al sistemului de acționare; Q4 este un port serial DB9; Q5 este interfața de extensie pentru CAN și sursa de alimentare 24V; Q6 este afișarea volumului baterieitage.

Pin nr.	Tip Pin	FuDnecﬁtinointioand	Remarci
1	Putere	VCC	Putere pozitivă, voltage gama 23 – 29.2V, curent maxim 5A
2	Putere	GND	Putere negativă
3	POATE	CAN_H	CAN bus mare
4	POATE	POT SĂ	Bus CAN scăzut

Figura 2.7 Descrierea pinilor de interfață de aviație din față și din spate

Instrucțiuni pentru telecomandă FS_i6_S instrucțiuni pentru telecomandă
Transmițătorul FS RC este un accesoriu opțional al SCOUT2.0 pentru controlul manual al robotului. Emițătorul vine cu o configurație de accelerație pe mâna stângă. Definiția și funcția prezentate în Figura 2.8. Funcția butonului este definită ca: SWA și SWD sunt temporar dezactivate, iar SWB este butonul de selectare a modului de control, selectorul de sus este modul de control al comenzii, selectorul de la mijloc este modul de control de la distanță; SWC este butonul de control al luminii; S1 este butonul de accelerație, controlează SCOUT2.0 înainte și înapoi; Controlul S2 este controlul rotației, iar POWER este butonul de pornire, apăsați și mențineți apăsat în același timp pentru a porni.

Instrucțiuni privind cerințele și mișcările de control
Un sistem de coordonate de referință poate fi definit și fixat pe caroseria vehiculului, așa cum se arată în Figura 2.9, în conformitate cu ISO 8855.

După cum se arată în Figura 2.9, caroseria vehiculului SCOUT 2.0 este în paralel cu axa X a sistemului de coordonate de referință stabilit. În modul telecomandă, împingeți telecomanda S1 înainte pentru a vă deplasa în direcția X pozitivă, împingeți S1 înapoi pentru a vă deplasa în direcția X negativă. Când S1 este împins la valoarea maximă, viteza de mișcare în direcția X pozitivă este maximă, Când S1 este împins la minim, viteza de mișcare în direcția negativă a direcției X este maximă; telecomanda S2 controlează direcția roților din față ale caroseriei mașinii, împinge S2 spre stânga, iar vehiculul se întoarce la stânga, împingându-l la maxim, iar unghiul de virare este cel mai mare, S2 Push spre dreapta , mașina se va întoarce spre dreapta și o va împinge la maximum, în acest moment unghiul corect de virare este cel mai mare. În modul de comandă de control, valoarea pozitivă a vitezei liniare înseamnă mișcare în direcția pozitivă a axei X, iar valoarea negativă a vitezei liniare înseamnă mișcare în direcția negativă a axei X; Valoarea pozitivă a vitezei unghiulare înseamnă că caroseria mașinii se mișcă din direcția pozitivă a axei X în direcția pozitivă a axei Y, iar valoarea negativă a vitezei unghiulare înseamnă că caroseria se mișcă din direcția pozitivă a axei X. pe direcția negativă a axei Y.

Instrucțiuni pentru controlul luminii
Luminile sunt montate în fața și în spatele SCOUT 2.0, iar interfața de control al luminii SCOUT 2.0 este deschisă utilizatorilor pentru confort.
Între timp, o altă interfață de control al luminii este rezervată pe transmițătorul RC pentru economisirea energiei.

În prezent, controlul luminii este acceptat doar cu transmițătorul FS, iar suportul pentru alte transmițătoare este încă în curs de dezvoltare. Există 3 tipuri de moduri de iluminare controlate cu transmițător RC, care pot fi comutate prin SWC. Descrierea controlului modului: pârghia SWC este în partea de jos a modului normal închis, mijlocul este pentru modul normal deschis, partea de sus este modul de lumină de respirație.

MOD NC: ÎN MODUL NC, DACĂ ȘASIU ESTE NOU, LAMPA FAȚĂ VA FI SCHIPA, ȘI LAMPA SPATE VA INTRA ÎN MODUL BL PENTRU A INDICA STAREA ACTUALĂ DE FUNCȚIONARE; DACĂ ȘASIUUL ESTE ÎN STARE DE DEPLACARE LA ANUMITE VITEZE NORMALE, LAMPA SPATE VA FI SCHIPA DAR LUMINA FAȚĂ VA FI APRISA;

FĂRĂ MOD: ÎN NICIUN MOD, DACĂ ȘASIUUL ESTE NOU, LUMINA FONTĂ VA FI APRISA NORMAL, ȘI LAMPA SPATE VA INTRA ÎN MODUL BL PENTRU A INDICA STAREA STILĂ; DACĂ ÎN MOD DE MIȘCARE, LAMPA SPATE ESTE SCHIPA DAR LUMINA FATA E APRISA;
MOD BL: LUMINILE FAȚĂ ȘI SPATE SUNT AMBELE ÎN MOD DE RESPIRAȚIE ÎN TOATE CIRCUMSTANȚELE.

NOTĂ PRIVIND CONTROLUL MODULUI: COMBUTAREA MANETA SWC RESPECTIV SE REFERE LA MODUL NC, FĂRĂ MOD ŞI MODUL BL ÎN POZIŢIILE DE JOS, MIJLOC ŞI SUS.

Noțiuni de bază

Această secțiune prezintă funcționarea de bază și dezvoltarea platformei SCOUT 2.0 folosind interfața magistrală CAN.

Utilizare și funcționare
Procedura de operare de bază a pornirii este prezentată după cum urmează:

Verifica

Verificați starea SCOUT 2.0. Verificați dacă există anomalii semnificative; dacă da, vă rugăm să contactați personalul de service post-vânzare pentru asistență;
Verificați starea întrerupătoarelor de oprire de urgență. Asigurați-vă că ambele butoane de oprire de urgență sunt eliberate;

Lansare

Rotiți comutatorul cu cheie (Q1 de pe panoul electric) și, în mod normal, voltmetrul va afișa volumul corect al baterieitage și luminile față și spate vor fi ambele aprinse;
Verificați volumul baterieitage. Dacă nu există un sunet continuu „bip-bip-bip…” de la bip, înseamnă că volumul baterieitage este corectă; dacă nivelul de putere al bateriei este scăzut, vă rugăm să încărcați bateria;
Apăsați Q3 (butonul comutatorului de alimentare).

Oprire de urgență
Apăsați butonul de urgență atât în stânga, cât și în dreapta caroseriei vehiculului SCOUT 2.0;

Procedura de operare de baza a telecomenzii:
După ce șasiul robotului mobil SCOUT 2.0 este pornit corect, porniți transmițătorul RC și selectați modul de telecomandă. Apoi, mișcarea platformei SCOUT 2.0 poate fi controlată de transmițătorul RC.

Încărcare
SCOUT 2.0 ESTE ECHIPAT IMPLICIT CU UN ÎNCĂRCĂTOR DE 10A PENTRU A RĂSPUNDE CEREREA DE ÎNCĂRCARE A CLIENȚILOR.

Operațiune de încărcare

Asigurați-vă că curentul electric al șasiului SCOUT 2.0 este oprit. Înainte de încărcare, vă rugăm să vă asigurați că întrerupătorul de alimentare din condolul de comandă din spate este oprit;
Introduceți mufa încărcătorului în interfața de încărcare Q6 de pe panoul de control din spate;

Conectați încărcătorul la sursa de alimentare și porniți comutatorul din încărcător. Apoi, robotul intră în starea de încărcare.

Notă: Deocamdată, bateria are nevoie de aproximativ 3 până la 5 ore pentru a fi reîncărcată complet de la 22 V, iar vol.tage a unei baterii complet reîncărcate este de aproximativ 29.2 V; durata de reîncărcare se calculează ca 30AH ÷ 10A = 3h.

Inlocuire baterie
SCOUT2.0 adoptă o soluție de baterie detașabilă pentru confortul utilizatorilor. În unele cazuri speciale, bateria poate fi înlocuită direct. Pașii și diagramele de funcționare sunt după cum urmează (înainte de operare, asigurați-vă că SCOUT2.0 este oprit):

Deschideți panoul superior al SCOUT2.0 și deconectați cei doi conectori de alimentare XT60 de pe placa principală de control (cei doi conectori sunt echivalenti) și conectorul CAN al bateriei;
Agățați SCOUT2.0 în aer, deșurubați opt șuruburi de jos cu o cheie hexagonală națională și apoi trageți bateria afară;
Înlocuiți bateria și fixați șuruburile de jos.
Conectați interfața XT60 și interfața de alimentare CAN la placa de control principală, confirmați că toate liniile de conectare sunt corecte și apoi porniți pentru a testa.

Comunicare folosind CAN
SCOUT 2.0 oferă interfețe CAN și RS232 pentru personalizarea utilizatorului. Utilizatorii pot selecta una dintre aceste interfețe pentru a efectua controlul comenzii asupra caroseriei vehiculului.

Conexiune prin cablu CAN
SCOUT2.0 se livrează cu două mufe de aviație, așa cum se arată în Figura 3.2. Pentru definițiile firelor, consultați Tabelul 2.2.

Implementarea de control al comenzii CAN
Porniți corect șasiul robotului mobil SCOUT 2.0 și porniți transmițătorul DJI RC. Apoi, comutați la modul de control al comenzii, adică comutați în modul S1 al transmițătorului DJI RC în sus. În acest moment, șasiul SCOUT 2.0 va accepta comanda de la interfața CAN, iar gazda poate analiza și starea actuală a șasiului cu datele în timp real transmise din magistrala CAN. Pentru conținutul detaliat al protocolului, vă rugăm să consultați Protocolul de comunicare CAN.

Protocolul de mesaje CAN
Porniți corect șasiul robotului mobil SCOUT 2.0 și porniți transmițătorul DJI RC. Apoi, comutați la modul de control al comenzii, adică comutați în modul S1 al transmițătorului DJI RC în sus. În acest moment, șasiul SCOUT 2.0 va accepta comanda de la interfața CAN, iar gazda poate analiza și starea actuală a șasiului cu datele în timp real transmise din magistrala CAN. Pentru conținutul detaliat al protocolului, vă rugăm să consultați Protocolul de comunicare CAN.

Tabelul 3.1 Cadrul de feedback al stării sistemului șasiu SCOUT 2.0

Nume comandă Stare sistem Comandă Feedback
Nodul de trimitere	Nod de primire Control de luare a deciziilor	ID	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
Șasiu direcționat prin cablu Lungimea datelor Poziție	unitatea 0x08 Funcţie	0x151 Tip de date	20 ms	Nici unul
			Descriere
octet [0]	Starea actuală a caroseriei vehiculului	nesemnat int8	0x00 Sistem în stare normală 0x01 Mod oprire de urgență (neactivat) 0x02 Excepție de sistem
octet [1]	Controlul modului	nesemnat int8	0×00 Mod standby 0×01 Modul de control al comenzii CAN 0×02 Modul de control al portului serial 0×03 Mod telecomandă
octet [2] octet [3]	Volumul baterieitage mai mare 8 biți Vol. baterietage inferior 8 biți	nesemnat int16	Vol. realtage × 10 (cu o precizie de 0.1 V)
octet [4]	Rezervat	–	0×00
octet [5]	Informații despre eșec	nesemnat int8	Consultați Tabelul 3.2 [Descrierea informațiilor despre defecțiuni]
octet [6]	Rezervat	–	0×00
octet [7]	Numărați biți de paritate (număr)	nesemnat int8	0-255 bucle de numărare, care vor fi adăugate o dată la fiecare comandă trimisă

Tabelul 3.2 Descrierea informațiilor despre defecțiuni

octet	pic	Sens
octet [4]	bit [0]	Bateria este sub controltageroare (0: Fără defecțiune 1: Defecțiune) Vol. protecțietage este 22V (Versiunea bateriei cu BMS, puterea de protecție este de 10%)
	bit [1]	Bateria este sub controltage fault[2] (0: Fără defecțiune 1: Defecțiune) Vol. alarmătage este 24V (Versiunea bateriei cu BMS, puterea de avertizare este de 15%)
	bit [2]	Protecție la deconectarea transmițătorului RC (0: Normal 1: transmițător RC deconectat)
	bit [3]	Eroare de comunicare a motorului nr. 1 (0: Fără defecțiune 1: Eroare)
	bit [4]	Eroare de comunicare a motorului nr. 2 (0: Fără defecțiune 1: Eroare)
	bit [5]	Eroare de comunicare a motorului nr. 3 (0: Fără defecțiune 1: Eroare)
	bit [6]	Eroare de comunicare a motorului nr. 4 (0: Fără defecțiune 1: Eroare)
	bit [7]	Rezervat, implicit 0

Notă[1]: Versiunea de firmware a șasiului robotului V1.2.8 este acceptată de versiunile ulterioare, iar versiunea anterioară necesită o actualizare a firmware-ului pentru a suporta
Notă[2]: Soneria va suna când bateria este sub volumtage, dar controlul șasiului nu va fi afectat, iar puterea de ieșire va fi întreruptă după sub-vol.tage vina

Comanda cadrului de feedback pentru controlul mișcării include feedback-ul vitezei liniare curente și vitezei unghiulare a corpului vehiculului în mișcare. Pentru conținutul detaliat al protocolului, vă rugăm să consultați Tabelul 3.3.

Tabelul 3.3 Cadru de feedback pentru controlul mișcării

Nume comandă Control mișcare Feedback Comanda
Nodul de trimitere	Nod de primire	ID	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
Șasiu direcționat prin cablu	Unitate de control decizional	0x221	20 ms	Nici unul
Durata datei	0×08
Poziţie	Funcţie	Tip de date	Descriere
octet [0] octet [1]	Viteza de deplasare mai mare cu 8 biți Viteza de deplasare mai mică cu 8 biți	semnat int16	Viteza reală × 1000 (cu o precizie de 0.001 rad)
octet [2] octet [3]	Viteza de rotatie mai mare 8 biti Viteza de rotație mai mică de 8 biți	semnat int16	Viteza reală × 1000 (cu o precizie de 0.001 rad)
octet [4]	Rezervat	–	0x00
octet [5]	Rezervat	–	0x00
octet [6]	Rezervat	–	0x00
octet [7]	Rezervat	–	0x00

Cadrul de control include deschiderea de control a vitezei liniare și deschiderea de control a vitezei unghiulare. Pentru conținutul detaliat al protocolului, vă rugăm să consultați Tabelul 3.4.

Informațiile despre starea șasiului vor fi feedback și, în plus, sunt incluse și informații despre curentul motorului, codificator și temperatură. Următorul cadru de feedback conține informații despre curentul motorului, codificatorul și temperatura motorului.
Numerele de motor ale celor 4 motoare din șasiu sunt prezentate în figura de mai jos:

Nume comanda Motor Drive High Speed Informații Feedback Frame
Nodul de trimitere	Nod de primire	ID	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
Șasiu direcționat prin cablu Data lungime Poziție	Unitate de control decizional 0×08 Funcţie	0x251~0x254 Tip de date	20 ms	Nici unul
			Descriere
octet [0] octet [1]	Viteza motorului mai mare 8 biți Viteza motorului mai mica 8 biti	semnat int16	Viteza de deplasare a vehiculului, unitate mm/s (valoare efectivă + -1500)
octet [2] octet [3]	Curent motor mai mare 8 biți Curentul motorului este mai mic de 8 biți	semnat int16	Unitatea de curent motor 0.1A
octet [4] octet [5] octet [6] octet [7]	Poziționați cei mai înalți biți Poziționați al doilea cel mai înalt biți Poziționați al doilea cel mai mic biți Poziționați biții cei mai de jos	semnat int32	Poziția curentă a motorului Unitatea: impuls

Tabel 3.8 Temperatura motorului, voltage și feedback privind informațiile despre stare

Nume comandă Cadru de feedback pentru informații de viteză redusă
Nodul de trimitere Șasiu direcționat cu fir Lungimea datei	Nod receptor Unitate de control decizional 0×08	ID 0x261~0x264	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
			20 ms	Nici unul

Poziţie	Funcţie	Tip de date	Descriere
octet [0] octet [1]	Drive voltage mai mare de 8 biți Drive voltage inferior 8 biți	nesemnat int16	Vol. curenttage al unității de antrenare 0.1V
octet [2] octet [3]	Temperatura drive mai mare cu 8 biți Temperatura drive-ului mai mică cu 8 biți	semnat int16	Unitatea 1°C
octet [4] octet [5]	temperatura de motor	semnat int8	Unitatea 1°C
	Starea conducerii	nesemnat int8	Vedeți detaliile în [Stare controlul conducerii]
octet [6] octet [7]	Rezervat	–	0x00
	Rezervat	–	0x00

Protocol de comunicare în serie

Instrucțiuni de protocol serial
Este un standard pentru comunicațiile seriale, formulat în comun de Electronic Industries Association (EIA) din Statele Unite în 1970, împreună cu Bell Systems, producătorii de modemuri și producătorii de terminale de computer. Numele său este „Standard tehnic pentru interfața serială de schimb de date binare între echipamentul terminal de date (DTE) și echipamentul de comunicație de date (DCE)”. Standardul prevede că pentru fiecare conector este utilizat un conector DB-25 cu 25 de pini. Conținutul de semnal al fiecărui pin este specificat și nivelurile diferitelor semnale sunt, de asemenea, specificate. Mai târziu, PC-ul IBM a simplificat RS232 într-un conector DB-9, care a devenit standardul practic. Portul RS-232 de control industrial folosește în general doar trei linii de RXD, TXD și GND.

Conexiune serial
Utilizați cablul serial USB la RS232 în instrumentul nostru de comunicare pentru a vă conecta la portul serial din spatele mașinii, utilizați instrumentul serial pentru a seta rata de transmisie corespunzătoare și utilizați sampdatele furnizate mai sus pentru a testa. Dacă telecomanda este pornită, este necesară trecerea telecomenzii în modul de comandă. Dacă telecomanda nu este pornită, trimiteți direct comanda de control. Trebuie remarcat faptul că comanda trebuie trimisă periodic. Dacă șasiul depășește 500MS și comanda portului serial nu este primită, va intra în pierderea protecției conexiunii. starea.

Conținutul protocolului serial
Parametrul de comunicare de bază

Articol	Parametru
Baud Rate	115200
Paritate	Nici un test
Lungimea biților de date	8 biți
Oprește-te	1 de biți

Instruirea protocolului

Start bit		Lungimea cadrului	Tipul comenzii	ID de comandă		Câmp de date		ID cadru	Sumă de control compoziţie
SOF		cadru_L	CMD_TYPE	CMD_ID	date	…	date[n]	cadru_id	check_sum
octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	…	octetul 6+n	octetul 7+n	octetul 8+n
5A	A5

Protocolul include bitul de pornire, lungimea cadrului, tipul comenzii cadrului, ID-ul comenzii, intervalul de date, ID-ul cadrului și suma de control. Lungimea cadrului se referă la lungimea excluzând bitul de început și suma de control. Suma de control este suma tuturor datelor de la bitul de început până la ID-ul cadrului; bitul ID cadru este de la 0 la 255 bucle de numărare, care vor fi adăugate odată cu fiecare comandă trimisă.

Conținutul protocolului

Nume comandă Starea sistemului Cadru de feedback
Nod de trimitere Şasiu steer-by-wire Lungime cadru Tip comandă ID comandă Lungime date Poziţie	Nod receptor Unitate de control decizional 0×0C	Ciclu (ms) Receive-timeout (ms)
		100 ms	Nici unul
		Tip de date	Descriere
	Comanda de feedback (0×AA) 0×01
	8 Funcţie
octet [0]	Starea actuală a caroseriei vehiculului	nesemnat int8	0×00 Sistem în stare normală 0×01 Mod oprire de urgență (neactivat) 0×02 Excepție de sistem 0×00 Mod standby
octet [1]	Controlul modului	nesemnat int8	0×01 Mod control comandă CAN 0×02 Mod control serial[1] 0×03 Mod control la distanță
octet [2] octet [3]	Volumul baterieitage mai mare de 8 biți Volumul baterieitage inferior 8 biți	nesemnat int16	Vol. realtage × 10 (cu o precizie de 0.1 V)
octet [4]	Rezervat	—	0×00
octet [5]	Informații despre eșec	nesemnat int8	Consultați [Descrierea informațiilor despre eșec]
octet [6] octet [7]	Rezervat Rezervat	— —	0×00
			0×00

Comandă de feedback pentru controlul mișcării

Nume comandă Control mișcare Feedback Comanda
Nodul de trimitere	Nod de primire	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
Șasiu direcționat prin cablu Lungime cadru Tip comandă ID comandă Lungimea datelor	Unitate de control decizional 0×0C	20 ms	Nici unul
	Unitate de control decizional 0×0C
	Comanda de feedback (0×AA) 0×02
	8
Poziţie	Funcţie	Tip de date	Descriere
octet [0] octet [1]	Viteza de deplasare mai mare cu 8 biți Viteza de deplasare mai mică cu 8 biți	semnat int16	Viteza reală × 1000 (cu o precizie de 0.001 rad)
octet [2] octet [3]	Viteza de rotatie mai mare 8 biti Viteza de rotație mai mică de 8 biți	semnat int16	Viteza reală × 1000 (cu o precizie de 0.001 rad)
octet [4]	Rezervat	–	0×00
octet [5]	Rezervat	–	0×00
octet [6]	Rezervat	–	0×00
octet [7]	Rezervat	–	0×00

Comanda de control al mișcării

Comanda de control al numelui
Nodul de trimitere	Nod de primire	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
Unitate de control pentru luarea deciziilor Lungimea cadrului Tip comandă ID comandă Lungimea datelor	Nod de șasiu 0×0A	20 ms	500 ms
	Nod de șasiu 0×0A
	Comanda de control (0×55) 0×01
	6
Poziţie	Funcţie	Tip de date	Descriere
octet [0] octet [1]	Viteza de miscare mai mare 8 biti Viteza de mișcare mai mică de 8 biți	semnat int16	Viteza de deplasare a vehiculului, unitate: mm/s
octet [2] octet [3]	Viteza de rotatie mai mare 8 biti Viteza de rotație mai mică de 8 biți	semnat int16	Viteza unghiulara de rotatie a vehiculului, unitate: 0.001rad/s
octet [4]	Rezervat	–	0x00
octet [5]	Rezervat	–	0x00

Cadru de control al luminii

Numele comenzii Cadru de control al luminii
Nodul de trimitere	Nod de primire	Ciclu (ms)	Timeout de recepție (ms)
Unitate de control pentru luarea deciziilor Lungimea cadrului Tip comandă ID comandă Lungimea datelor	Nod de șasiu 0×0A	20 ms	500 ms
	Nod de șasiu 0×0A
	Comanda de control (0×55) 0×04
	6 Funcţie
Poziţie		Tipul de dată	Descriere
octet [0]	Indicatorul de activare a controlului luminii	nesemnat int8	0x00 Comanda de control nevalidă 0x01 Activare controlul luminii
octet [1]	Modul de lumină frontală	nesemnat int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Luminozitate definită de utilizator
octet [2]	Luminozitatea personalizată a luminii frontale	nesemnat int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
octet [3]	Modul lumini spate	nesemnat int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Luminozitate definită de utilizator [0, r, weherte 0 refxers la nbo luminozitate,
octet [4]	Personalizați luminozitatea pentru lumina din spate	nesemnat int8	100 ef rs o ma im m rig tness
octet [5]	Rezervat	—	0x00

Firmware upgrade-uri
Pentru a facilita utilizatorilor să actualizeze versiunea de firmware utilizată de SCOUT 2.0 și pentru a oferi clienților o experiență mai completă, SCOUT 2.0 oferă o interfață hardware de actualizare a firmware-ului și software-ul client corespunzător. O captură de ecran a acestei aplicații

Pregătirea upgrade-ului

CABLUL SERIAL × 1
PORT USB-TO-SERIAL × 1

ȘASIU SCOUT 2.0 × 1
CALCULATOR (SISTEM DE OPERARE WINDOWS) × 1

Software de actualizare a firmware-ului
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procedura de upgrade

Înainte de conectare, asigurați-vă că șasiul robotului este oprit; Conectați cablul serial la portul serial de la capătul din spate al șasiului SCOUT 2.0;
Conectați cablul serial la computer;

Deschideți software-ul client;
Selectați numărul portului;
Porniți șasiul SCOUT 2.0 și faceți clic imediat pentru a începe conexiunea (șasiul SCOUT 2.0 va aștepta 3 secunde înainte de pornire; dacă timpul de așteptare este mai mare de 3 secunde, va intra în aplicație); dacă conexiunea reușește, în caseta de text va fi solicitat „conectat cu succes”;

Încărcați fișierul Bin;
Faceți clic pe butonul Upgrade și așteptați solicitarea de finalizare a upgrade-ului;
Deconectați cablul serial, opriți șasiul și opriți și porniți din nou.

SCOUT 2.0 SDK
Pentru a ajuta utilizatorii să implementeze mai convenabil dezvoltarea legată de roboți, este dezvoltat un SDK suportat pe mai multe platforme pentru robotul mobil SCOUT 2.0. Pachetul software SDK oferă o interfață bazată pe C++, care este utilizată pentru a comunica cu șasiul robotului mobil SCOUT 2.0 și poate obține cea mai recentă stare a robotului și poate controla acțiunile de bază ale robotului. Deocamdată, adaptarea CAN la comunicare este disponibilă, dar adaptarea bazată pe RS232 este încă în curs de desfășurare. Pe baza acestui fapt, testele aferente au fost finalizate în NVIDIA JETSON TX2.

Pachetul SCOUT2.0 ROS
ROS oferă unele servicii standard ale sistemului de operare, cum ar fi abstracția hardware, controlul dispozitivelor la nivel scăzut, implementarea funcției comune, managementul mesajelor interprocese și pachetelor de date. ROS se bazează pe o arhitectură grafică, astfel încât procesele diferitelor noduri pot primi și agrega diverse informații (cum ar fi detectarea, controlul, starea, planificarea etc.). În prezent, ROS suportă în principal UBUNTU.

Pregătirea dezvoltării
Pregătirea feroneriei

Modulul de comunicare CANlight × 1
Notebook Thinkpad E470 ×1
Șasiu robot mobil AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Telecomanda AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 priză pentru aviație de top ×1

Utilizați exampdescrierea mediului

Ubuntu 16.04 LTS (Aceasta este o versiune de testare, degustată pe Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (versiunile ulterioare sunt, de asemenea, testate)
Git

Conectare hardware și pregătire

Scoateți cablul CAN al mufei de aviație superioare SCOUT 2.0 sau al mufei din coadă și conectați CAN_H și CAN_L în firul CAN la adaptorul CAN_TO_USB;
Porniți comutatorul de pe șasiul robotului mobil SCOUT 2.0 și verificați dacă comutatoarele de oprire de urgență de pe ambele părți sunt eliberate;

Conectați CAN_TO_USB la punctul USB al notebook-ului. Schema de conectare este prezentată în Figura 3.4.

Instalarea ROS și setarea mediului
Pentru detalii de instalare, vă rugăm să consultați http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testați hardware-ul CANABLE și comunicația CAN
Setarea adaptorului CAN-TO-USB

Activați modulul kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Setarea vitezei de transmisie de 500k și activarea adaptorului can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

Dacă nu a apărut nicio eroare la pașii anteriori, ar trebui să puteți utiliza comanda pentru view dispozitivul cu cutie imediat
$ ifconﬁg -a
Instalați și utilizați can-utils pentru a testa hardware-ul
$ sudo apt install can-utils
Dacă can-to-usb a fost conectat de data aceasta la robotul SCOUT 2.0 și mașina a fost pornită, utilizați următoarele comenzi pentru a monitoriza datele de pe șasiul SCOUT 2.0
$ candump can0

Vă rugăm să consultați:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE descărcare și compilare

Descărcați pachetul ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Clonează codul de compilare scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clona https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clona git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Vă rugăm să consultați:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Precauții

Această secțiune include câteva măsuri de precauție cărora ar trebui să li se acorde atenție pentru utilizarea și dezvoltarea SCOUT 2.0.

Baterie

Bateria furnizată cu SCOUT 2.0 nu este încărcată complet în setarea din fabrică, dar capacitatea sa de putere specifică poate fi afișată pe voltmetrul din partea din spate a șasiului SCOUT 2.0 sau citită prin interfața de comunicare CAN bus. Reîncărcarea bateriei poate fi oprită când LED-ul verde de pe încărcător devine verde. Rețineți că, dacă mențineți încărcătorul conectat după ce LED-ul verde se aprinde, încărcătorul va continua să încarce bateria cu un curent de aproximativ 0.1 A timp de aproximativ 30 de minute pentru a obține bateria complet încărcată.
Vă rugăm să nu încărcați bateria după ce s-a epuizat puterea și vă rugăm să încărcați bateria la timp când alarma de nivel scăzut al bateriei este activată;
Condiții de depozitare statică: cea mai bună temperatură pentru stocarea bateriei este de la -10℃ la 45℃; în cazul depozitării fără utilizare, bateria trebuie reîncărcată și descărcată o dată la aproximativ 2 luni și apoi depozitată în volum complettage stare. Vă rugăm să nu puneți bateria în foc sau să încălziți bateria și vă rugăm să nu depozitați bateria într-un mediu cu temperatură ridicată;
Încărcare: Bateria trebuie încărcată cu un încărcător de baterie cu litiu dedicat; bateriile litiu-ion nu pot fi încărcate sub 0°C (32°F), iar modificarea sau înlocuirea bateriilor originale este strict interzisă.

Mediul operațional

Temperatura de funcționare a SCOUT 2.0 este de la -10℃ la 45℃; vă rugăm să nu-l utilizați sub -10℃ și peste 45℃;
Cerințele pentru umiditatea relativă în mediul de utilizare a SCOUT 2.0 sunt: maxim 80%, minim 30%;
Vă rugăm să nu-l utilizați în mediul cu gaze corozive și inflamabile sau închis la substanțe combustibile;
Nu îl așezați lângă încălzitoare sau elemente de încălzire, cum ar fi rezistențe mari bobine etc.;
Cu excepția versiunii special personalizate (clasa de protecție IP personalizată), SCOUT 2.0 nu este rezistent la apă, de aceea vă rugăm să nu-l utilizați în medii ploioase, înzăpezite sau cu apă acumulată;
Altitudinea mediului de utilizare recomandat nu trebuie să depășească 1,000 m;
Diferența de temperatură între zi și noapte în mediul de utilizare recomandat nu trebuie să depășească 25℃;
Verificați regulat presiunea în anvelope și asigurați-vă că este între 1.8 bar și 2.0 bar.
Dacă vreo anvelopă este uzată grav sau s-a explodat, vă rugăm să o înlocuiți la timp.

Cabluri electrice/prelungitoare

Pentru sursa de alimentare extinsă de deasupra, curentul nu trebuie să depășească 6.25 A și puterea totală nu trebuie să depășească 150 W;
Pentru sursa de alimentare extinsă la capătul din spate, curentul nu trebuie să depășească 5A și puterea totală nu trebuie să depășească 120W;
Când sistemul detectează că volumul baterieitage este mai mic decât volumul sigurtagExtensiile de alimentare externă din clasa e vor fi comutate activ la. Prin urmare, utilizatorilor li se sugerează să observe dacă extensiile externe implică stocarea de date importante și nu au protecție la oprire.

Sfaturi suplimentare de siguranță

În cazul oricăror îndoieli în timpul utilizării, vă rugăm să urmați manualul de instrucțiuni aferent sau să consultați personalul tehnic aferent;
Înainte de utilizare, acordați atenție stării câmpului și evitați operarea greșită care va cauza probleme de siguranță a personalului;
În caz de urgență, apăsați butonul de oprire de urgență și opriți echipamentul;
Fără suport tehnic și permisiunea, vă rugăm să nu modificați personal structura echipamentului intern.

Alte note

SCOUT 2.0 are părți din plastic în față și în spate, vă rugăm să nu loviți direct acele părți cu o forță excesivă pentru a evita eventualele daune;
Când manevrați și instalați, vă rugăm să nu cădeți și nu așezați vehiculul cu capul în jos;
Pentru persoanele care nu sunt profesioniști, vă rugăm să nu dezasamblați vehiculul fără permisiune.

Întrebări și răspunsuri

Î: SCOUT 2.0 este pornit corect, dar de ce transmițătorul RC nu poate controla corpul vehiculului să se miște?
R: În primul rând, verificați dacă sursa de alimentare a unității este în stare normală, dacă comutatorul de alimentare este apăsat și dacă comutatoarele de oprire de urgență sunt eliberate; apoi, verificați dacă modul de control selectat cu comutatorul de selectare a modului din stânga sus de pe transmițătorul RC este corect.
Î: Telecomanda SCOUT 2.0 este în stare normală, iar informațiile despre starea și mișcarea șasiului pot fi primite corect, dar când este emis protocolul cadrului de control, de ce nu poate fi comutat modul de control al caroseriei vehiculului și șasiul să răspundă la cadrul de control protocol?
R: În mod normal, dacă SCOUT 2.0 poate fi controlat de un transmițător RC, înseamnă că mișcarea șasiului este sub control adecvat; dacă cadrul de feedback al șasiului poate fi acceptat, înseamnă că legătura de extensie CAN este în stare normală. Vă rugăm să verificați cadrul de control CAN trimis pentru a vedea dacă verificarea datelor este corectă și dacă modul de control este în modul de control al comenzii. Puteți verifica starea semnalizatorului de eroare din bitul de eroare din cadrul de feedback privind starea șasiului.
Î: SCOUT 2.0 emite un sunet „bip-bip-bip...” în funcțiune, cum să rezolvi această problemă?
R: Dacă SCOUT 2.0 emite continuu acest sunet „bip-bip-bip”, înseamnă că bateria este în volumul alarmeitagimobiliar. Vă rugăm să încărcați bateria la timp. Odată ce apar alte sunete asociate, pot apărea erori interne. Puteți verifica codurile de eroare aferente prin magistrala CAN sau puteți comunica cu personalul tehnic aferent.
Î: Uzura anvelopelor SCOUT 2.0 este observată în mod normal în funcționare?
R: Uzura anvelopei SCOUT 2.0 se vede în mod normal atunci când rulează. Deoarece SCOUT 2.0 se bazează pe designul de direcție diferențială pe patru roți, frecarea de alunecare și frecarea de rulare apar ambele atunci când caroseria vehiculului se rotește. Dacă podeaua nu este netedă, ci aspră, suprafețele anvelopelor vor fi uzate. Pentru a reduce sau a încetini uzura, poate fi efectuată o rotire cu unghi mic pentru o rotire mai mică pe un pivot.
Î: Când comunicarea este implementată prin magistrala CAN, comanda de feedback al șasiului este emisă corect, dar de ce vehiculul nu răspunde la comanda de control?
R: Există un mecanism de protecție a comunicațiilor în interiorul SCOUT 2.0, ceea ce înseamnă că șasiul este prevăzut cu protecție de timeout atunci când procesează comenzile externe de control CAN. Să presupunem că vehiculul primește un cadru de protocol de comunicare, dar nu primește următorul cadru de comandă de control după 500 ms. În acest caz, va intra în modul de protecție a comunicațiilor și va seta viteza la 0. Prin urmare, comenzile de la computerul superior trebuie emise periodic.

Dimensiunile produsului

Diagrama ilustrativă a dimensiunilor exterioare ale produsului

Diagrama ilustrativă a dimensiunilor suportului extins superior

Distribuitor oficial
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Documente/Resurse

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Echipa AgileX Robotics [pdfManual de utilizare
SCOUT 2.0 Echipa de robotică AgileX, SCOUT 2.0, Echipa de robotică AgileX, Echipa de robotică

Referințe

Manual de utilizare

Echipa de robotică SCOUT 2.0 AgileX