TRACER AgileX Robotics Tim Robot Mobile Otonom
Bab ieu ngandung inpormasi kaamanan penting, sateuacan robot dihurungkeun pertama kalina, individu atanapi organisasi kedah maca sareng ngartos inpormasi ieu sateuacan nganggo alat. Mun anjeun mibanda patalékan ngeunaan pamakéan, mangga ngahubungan kami di support@agilex.ai. Punten tuturkeun sareng laksanakeun sadaya pitunjuk sareng tungtunan assembly dina bab manual ieu, anu penting pisan. Perhatian khusus kedah dibayar ka téks anu aya hubunganana sareng tanda peringatan.
Émbaran Kasalametan
Inpormasi dina manual ieu henteu kalebet desain, pamasangan sareng operasi aplikasi robot lengkep, sareng henteu kalebet sadaya alat periferal anu tiasa mangaruhan kasalametan sistem lengkep. Desain sareng panggunaan sistem lengkep kedah sasuai sareng sarat kaamanan anu ditetepkeun dina standar sareng peraturan nagara dimana robot dipasang. Integrator TRACER jeung konsumén tungtung boga tanggung jawab pikeun mastikeun patuh kana hukum jeung peraturan lumaku nagara relevan, sarta pikeun mastikeun yén euweuh bahaya utama dina aplikasi robot lengkep. Ieu ngawengku tapi teu diwatesan ka handap
Éféktivitas jeung tanggung jawab
- Jieun assessment résiko tina sistem robot lengkep.
- Sambungkeun alat kaamanan tambahan tina mesin séjén anu ditetepkeun ku penilaian résiko babarengan.
- Pastikeun yén desain sareng pamasangan sadaya alat periferal sistem robot, kalebet sistem parangkat lunak sareng hardware, leres.
- robot ieu teu boga robot mobile otonom lengkep, kaasup tapi teu diwatesan ka otomatis anti tabrakan, anti ragrag, warning pendekatan biologis jeung fungsi kaamanan patali séjén. Fungsi anu aya hubunganana meryogikeun integrator sareng konsumén akhir pikeun nuturkeun peraturan anu relevan sareng undang-undang sareng peraturan anu tiasa dilaksanakeun pikeun penilaian kaamanan. Pikeun mastikeun yén robot anu dikembangkeun henteu ngagaduhan bahaya utama sareng bahaya kaamanan dina aplikasi anu saleresna.
- Kumpulkeun sadaya dokumén dina téknis file: kaasup assessment resiko na manual ieu.
Pertimbangan Lingkungan
- Pikeun pamakéan munggaran, mangga baca manual ieu taliti ngartos eusi operasi dasar sarta spésifikasi operasi.
- Pikeun operasi kadali jauh, pilih wewengkon nu kawilang kabuka ngagunakeun TRACER, sabab TRACER teu dilengkepan sensor ngahindarkeun halangan otomatis.
- Paké TRACER salawasna dina -10 ℃ ~ 45 ℃ suhu ambient.
- Upami TRACER henteu dikonpigurasi sareng panyalindungan IP khusus anu misah, panyalindungan cai sareng lebuna bakal IP22 SAJA.
Daptar pariksa Pra-kerja
- Pastikeun unggal alat boga kakuatan cukup.
- Pastikeun Bunker henteu ngagaduhan cacad anu jelas.
- Pariksa lamun batré controller jauh boga kakuatan cukup.
- Nalika nganggo, pastikeun saklar eureun darurat parantos dileupaskeun.
Operasi
- Dina operasi kadali jauh, pastikeun wewengkon sabudeureun relatif lega.
- Ngalaksanakeun kadali jauh dina jangkauan visibilitas.
- Beban maksimum TRACER nyaéta 100KG. Nalika dianggo, pastikeun yén payload henteu langkung ti 100KG.
- Nalika masang ekstensi éksternal on TRACER, pastikeun posisi puseur massa extension tur pastikeun éta di puseur rotasi.
- Mangga ngecas dina waktu nalika alat voltage leuwih handap 22.5V.
- Nalika TRACER ngagaduhan cacad, punten langsung lirén nganggo éta pikeun nyegah karusakan sekundér.
- Nalika TRACER ngagaduhan cacad, mangga ngahubungi téknis anu relevan pikeun ngatasi éta, ulah nanganan cacad ku nyalira.
- Sok nganggo SCOUT MINI (OMNI) di lingkungan kalayan tingkat panyalindungan anu diperyogikeun pikeun alat.
- Ulah nyorong SCOUT MINI (OMNI) langsung.
- Nalika ngecas, pastikeun suhu ambient luhur 0 ℃
Pangropéa
Pikeun mastikeun kapasitas neundeun batré, batréna kedah disimpen dina kaayaan listrik, sareng kedah dicas rutin nalika henteu dianggo kanggo waktos anu lami.
MINIAGV（ TRACER） Pendahuluan
TRACER dirancang salaku UGV multi-tujuan kalawan skenario aplikasi béda dianggap: desain modular; konektipitas fléksibel; sistem motor kuat sanggup payload.The tinggi kombinasi chassis diferensial roda dua jeung motor hub bisa nyieun pindah fléksibel komponén indoor.Additional kayaning kaméra stereo, radar laser, GPS, IMU jeung manipulator robotic bisa optionally dipasang dina TRACER pikeun maju. navigasi sareng aplikasi visi komputer. TRACER sering dianggo pikeun pendidikan nyetir otonom sareng panalungtikan, patroli kaamanan jero ruangan sareng luar sareng transportasi, ngan ukur sababaraha.
Daptar komponén
| Ngaran | kuantitas |
| awak Robot TRACER | x1 |
| Carjer batré (AC 220V) | x1 |
| Pamancar kadali jauh (opsional) | x1 |
| USB kana kabel serial | x1 |
| Colokan penerbangan (lalaki, 4-Pin) | x1 |
| USB kana modul komunikasi CAN | x1 |
spésifikasi Tech
Syarat pangwangunan
RC pamancar disadiakeun (pilihan) dina setelan pabrik tina TRACER, anu ngamungkinkeun pamaké pikeun ngadalikeun chassis robot pikeun mindahkeun jeung ngahurungkeun; Antarmuka CAN sareng RS232 dina TRACER tiasa dianggo pikeun kustomisasi pangguna
Dasar
bagian ieu nyadiakeun bubuka ringkes kana platform robot mobile TRACER, ditémbongkeun saperti
TRACER Dirancang salaku modul calakan lengkep, nu bareng jeung motor DC hub kuat, ngamungkinkeun chassis tina robot TRACER mun flexibly mindahkeun dina taneuh datar tina jero rohangan. Balok anti tabrakan dipasang di sabudeureun kendaraan pikeun ngirangan kamungkinan karusakan kana awak kendaraan nalika tabrakan. Lampu dipasang di payuneun kendaraan, dimana lampu bodas dirarancang pikeun panerangan di payun. Saklar eureun darurat dipasang di tungtung pungkur awak kendaraan, anu tiasa mareuman kakuatan robot langsung nalika robot berperilaku abnormal. Panyambungna cai-bukti pikeun kakuatan DC sareng antarmuka komunikasi disayogikeun di tukangeun TRACER, anu henteu ngan ukur ngamungkinkeun sambungan anu fleksibel antara robot sareng komponén éksternal tapi ogé ngajamin panyalindungan anu dipikabutuh pikeun internal robot sanajan dina kaayaan operasi anu parah. Kompartemen kabuka bayonet ditangtayungan di luhur pikeun pangguna.
Indikasi status
Pamaké tiasa ngaidentipikasi status awak kendaraan ngalangkungan voltmeter sareng lampu anu dipasang dina TRACER. Pikeun detil
Parentah dina interfaces listrik
panganteur listrik pungkur
Antarbeungeut extension dina tungtung pungkur ditémbongkeun dina Gambar 2.3, dimana Q1 nyaeta D89 port serial; Q2 nyaéta switch eureun; Q3 nyaéta port ngecas kakuatan; Q4 nyaéta panganteur extension pikeun CAN jeung catu daya 24V; Q5 nyaéta méteran listrik; Q6 nyaéta switch Rotary salaku switch listrik utama.
Panel pungkur nyayogikeun antarmuka komunikasi CAN anu sami sareng antarbeungeut kakuatan 24V sareng anu paling luhur (dua di antarana nyambung sacara internal). Definisi pin dirumuskeun
Parentah dina kadali jauh
Pamancar FS RC mangrupikeun aksésori pilihan TRACER pikeun ngontrol robot sacara manual. Pamancar hadir sareng konfigurasi throttle kénca-leungeun. Definisi jeung fungsi
Salian dua batang S1 sareng S2 anu dianggo pikeun ngirim paréntah laju linier sareng sudut, dua saklar diaktipkeun sacara standar: SWB pikeun pilihan mode kontrol (posisi luhur pikeun mode kontrol paréntah sareng posisi tengah pikeun modeu kadali jauh), SWC pikeun cahaya. kadali. Dua tombol POWER kudu dipencet jeung dicekel babarengan pikeun ngahurungkeun atawa mareuman pamancar.
Parentah dina tungtutan kontrol jeung gerakan
Ditémbongkeun saperti dina Gambar 2.7, awak kandaraan TRACER paralel jeung sumbu X tina sistem koordinat rujukan ngadegkeun. Handap konvénsi ieu, laju linier positif pakait jeung gerak maju wahana sapanjang arah sumbu-x positif sarta laju sudut positif pakait jeung rotasi-leungeun katuhu positif ngeunaan sumbu-z. Dina modeu kontrol manual sareng pamancar RC, ngadorong iteuk C1 (model DJI) atanapi iteuk S1 (model FS) ka hareup bakal ngahasilkeun paréntah laju linier anu positif sareng ngadorong C2 (model DJI) sareng S2 (model FS) ka kénca. bakal ngahasilkeun paréntah laju sudut positif
Ngamimitian
Bagian ieu ngenalkeun operasi dasar sareng pamekaran platform TRACER nganggo antarmuka beus CAN.
Anggo sareng operasi
Cék
- Pariksa kaayaan awak kendaraan. Pariksa naha aya anomali signifikan; lamun kitu, mangga ngahubungan tanaga jasa sanggeus-diobral pikeun rojongan;
- Pariksa kaayaan saklar eureun darurat. Pastikeun duanana tombol eureun darurat dileupaskeun.
Pareuman
Puterkeun saklar konci pikeun neukteuk catu daya;
Ngamimitian
- Status switch eureun darurat. Pastikeun yén tombol eureun darurat sadayana dileupaskeun;
- Puterkeun saklar konci (Q6 dina panel listrik), sareng biasana, voltmeter bakal nunjukkeun vol batré anu lerestage jeung lampu hareup jeung pungkur bakal duanana switched on
eureun darurat
Pencét tombol push darurat dina kénca sareng katuhu awak kendaraan pungkur;
Prosedur operasi dasar tina kadali jauh
Saatos chassis tina TRACER robot mobile dimimitian leres, Hurungkeun pamancar RC tur pilih mode kadali jauh. Teras, gerakan platform TRACER tiasa dikontrol ku pamancar RC.
Ngecas
TRACER dilengkepan carjer 10A sacara standar pikeun nyumponan paménta pangecas palanggan.
Prosedur operasi lengkep ngecas ditémbongkeun saperti kieu
- Pastikeun listrik chassis TRACER dipareuman. Sateuacan ngecas, pastikeun Q6 (switch konci) dina konsol kontrol pungkur dipareuman;
- Selapkeun colokan carjer kana panganteur ngecas Q3 dina panel kontrol pungkur;
- Sambungkeun carjer ka catu daya sareng hurungkeun saklar dina carjer. Lajeng, robot asup kana kaayaan ngecas.
Komunikasi ngagunakeun CAN
TRACER nyayogikeun antarmuka CAN sareng RS232 pikeun kustomisasi pangguna. Pamaké tiasa milih salah sahiji antarmuka ieu pikeun ngalaksanakeun kontrol paréntah dina awak kendaraan.
protokol pesen CAN
TRACER ngadopsi standar komunikasi CAN2.0B anu ngagaduhan tingkat baud komunikasi 500K sareng format pesen Motorola. Via panganteur beus CAN éksternal, laju linier pindah jeung speed sudut rotational of chassis bisa dikawasa; TRACER bakal eupan balik kana inpormasi status gerakan ayeuna sareng inpormasi status sasisna sacara real waktos. Protokol ngawengku pigura eupan balik status sistem, pigura eupan balik kontrol gerakan jeung pigura kontrol, eusi nu ditémbongkeun saperti kieu: Paréntah eupan balik status sistem ngawengku informasi eupan balik ngeunaan status ayeuna awak wahana, status mode kontrol, vol batré.tage jeung gagalna sistem. Pedaranana aya dina Tabél 3.1.
Eupan balik pigura Status Sistim TRACER Chassis
| Komando Ngaran System Status Eupan Balik Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Setir-demi-kawat chassis
Panjang Data Posisi |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Fungsi |
0x151
Tipe data |
20 ms | Euweuh |
|
Katerangan |
||||
|
bait [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
unsigned int8 |
0x00 Sistim dina kaayaan normal 0x01 Mode eureun darurat 0x02 System iwal | |
|
bait [1] |
Kontrol mode |
unsigned int8 |
0x00 Modeu kadali jauh 0x01 BISA mode kontrol paréntah [1] 0x02 Modeu kontrol port serial | |
| bait [2] bait [3] | Batré voltage luhur 8 bit Batré voltage handap 8 bit | unsigned int16 | Saleresna voltage X 10 (kalayan akurasi 0.1V) | |
| bait [4] | Inpormasi gagalna | unsigned int16 | Tempo catetan pikeun detil【Tabel 3.2】 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [7] | Ngitung paritybit (count) | unsigned int8 | 0 - 255 cacah puteran | |
Pedaran Émbaran Gagalna
Paréntah pigura eupan balik kontrol gerakan ngawengku eupan balik laju linier ayeuna jeung speed sudut awak wahana pindah. Pikeun detil eusi protokol, mangga tingal Tabél 3.3.
Pigura Eupan Balik Kontrol Gerakan
| Ngaran Komando Gerak Control Eupan Balik Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Setir-demi-kawat chassis | Unit kontrol-nyieun kaputusan | 0x221 | 20 ms | Euweuh |
| Panjang data | 0x08 | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Laju gerak langkung luhur 8 bit
Laju gerak handap 8 bit |
asup int16 | Laju kandaraanUnit: mm/s | |
| bait [2]
bait [3] |
Laju rotasi langkung luhur 8 bit
Laju rotasi handap 8 bit |
asup int16 | Unit laju sudut kandaraan: 0.001rad/s | |
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [7] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
Pigura kontrol ngawengku kabuka kontrol laju linier jeung kabuka kontrol laju sudut. Pikeun detil eusi protokolna, mangga tingal Tabél 3.4.
Pigura kontrol tina Komando Kontrol Gerakan
| Ngaran Komando Control Komando | ||||
| Ngirimkeun titik
Steer-demi-kawat chassis panjangna Data |
Node narima node chassis
0x08 |
ID 0x111 | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0] bait [1] | Laju pindah luhur 8 bit Laju pindah handap 8 bit | asup int16 | Unit laju kandaraan: mm/s | |
| bait [2]
bait [3] |
Laju rotasi langkung luhur 8 bit
Laju rotasi handap 8 bit |
asup int16 | Laju sudut kandaraan
Unit: 0.001rad/s |
|
| bait [4] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [7] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
Pigura kontrol lampu ngawengku kaayaan ayeuna lampu hareup. Pikeun detil eusi protokolna, mangga tingal Tabél 3.5.
Pigura Control cahaya
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) Panarima-waktu béak (ms) | |
| Setir-demi-kawat chassis | Unit kontrol-nyieun kaputusan | 0x231 | 20 ms | Euweuh |
| Panjang data | 0x08 | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0] | Kontrol cahaya ngaktifkeun bandéra | unsigned int8 | 0x00 Paréntah kontrol teu valid
0x01 Kontrol cahaya ngaktifkeun |
|
| bait [1] | Modeu lampu hareup | unsigned int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kasabaran-definisi-pamaké |
|
| bait [2] | Kacaangan custom lampu hareup | unsigned int8 | [0, 100], dimana 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 nujul kana | |
| bait [3] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [4] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [6] bait [7] | Paritybit Count Dicadangkeun (count) | –
unsigned int8 |
0x00
0a- |
|
Pigura mode kontrol kaasup set mode kontrol chassis. Pikeun eusi lengkepna, mangga tingal Tabél 3.7.
Control Mode Pigura Instruksi
instruksi mode kontrol
Upami pamancar RC dipareuman, modeu kontrol TRACER dialihkeun kana modeu kontrol paréntah, anu hartosna sasis tiasa langsung dikawasa ku paréntah. Sanajan kitu, sanajan chassis dina modeu kontrol paréntah, mode kontrol dina paréntah kudu disetel ka 0x01 pikeun hasil executing paréntah speed. Sakali RC pamancar dihurungkeun deui, eta boga tingkat otoritas pangluhurna pikeun tameng kontrol paréntah sarta pindah ngaliwatan mode kontrol. Pigura posisi status ngawengku pesen kasalahan jelas. Pikeun eusi lengkepna, mangga tingal Tabél 3.8.
Posisi Status Pigura Instruksi
| Komando Ngaran Status posisi pigura | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) Panarima-waktu béak (ms) | |
| Setir-demi-kawat chassis
Panjang Data Posisi |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0x01
Fungsi |
0x441
Tipe data |
Euweuh | Euweuh |
|
Katerangan |
||||
| bait [0] | Modeu kontrol | unsigned int8 | 0x00 Hapus sadaya kasalahan 0x01 Hapus kasalahan motor 1 0x02 Hapus kasalahan motor 2 | |
Parentah Eupan Balik Odometer
| Ngirim node Steer-demi-kawat chassis
Panjang data |
Narima titik Unit kontrol-nyieun kaputusan
0x08 |
ID 0x311 | Siklus (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Euweuh | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0] | Odometer pangluhurna ban kénca |
asup int32 |
Data odometer ban kénca Unit mm |
|
| bait [1] | ban kénca odometer pangluhurna kadua | |||
| bait [2] | Odometer panghandapna kadua ban kénca | |||
| bait [3] | Odometer panghandapna ban kénca | |||
| bait [4] | Odometer pangluhurna ban katuhu |
ditandatanganan int32- |
Data odometer ban katuhu Unit mm |
|
| bait [5] | Ban katuhu kadua odometer pangluhurna | |||
| bait [6] | Ban katuhu kadua odometer panghandapna | |||
| bait [7] | Odometer panghandapna ban katuhu | |||
Inpo status chassis bakal eupan balik; naon deui, informasi ngeunaan motor. Pigura eupan balik handap ngandung émbaran ngeunaan motor: Jumlah serial 2 motor dina chassis nu ditémbongkeun dina gambar di handap ieu:
Motor-speed tinggi Émbaran Eupan Balik pigura
| Komando Ngaran Motor-speed tinggi Émbaran Eupan Balik pigura | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) Panarima-waktu béak (ms) | |
| Steer-demi-kawat chassis panjangna Data
Posisi |
Sasis steer-by-wire 0x08
Fungsi |
0x251~0x252
Tipe data |
20 ms | Euweuh |
|
Katerangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Laju rotasi motor langkung luhur 8 bit
Laju rotasi motor handap 8 bit |
asup int16 | Laju rotasi motor
Unit: RPM |
|
| bait [2] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [3] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [4] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
Motor Low-speed Émbaran Eupan Balik pigura
| Ngaran Komando Motor Low-speed Émbaran Eupan Balik pigura | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) | |
| Steer-demi-kawat chassis panjangna Data
Posisi |
Sasis steer-by-wire 0x08
Fungsi |
0x261~0x262
Tipe data |
100 ms | |
|
Katerangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Ditangtayungan
Ditangtayungan |
– | 0x00
0x00 |
|
| bait [2] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [3] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [4] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
| bait [5] | Status supir | — | Sacara rinci dipidangkeun dina Tabél 3.12 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [7] | Ditangtayungan | – | 0 | |
Pedaran Émbaran Gagalna
CAN sambungan kabel
Pikeun watesan kawat, mangga tingal tabél 2.2.
- Beureum:VCC (batré positip)
- Hideung:GND (batré négatip)
- Biru: BISA_L
- Konéng: BISA_H
Diagram Schematic of Aviation jalu Colokkeun
Catetan: Arus kaluaran maksimum anu tiasa dicapai biasana sakitar 5 A.
Palaksanaan kontrol paréntah CAN
Bener ngamimitian chassis tina TRACER robot mobile, jeung ngahurungkeun FS RC pamancar. Lajeng, pindah ka modeu kontrol paréntah, nyaéta toggling mode SWB tina FS RC pamancar ka luhur. Dina titik ieu, TRACER chassis bakal nampa paréntah ti panganteur CAN, sarta host ogé bisa parse kaayaan chassis kiwari kalawan data real-time fed deui ti beus CAN. Pikeun detil eusi protokol, mangga tingal protokol komunikasi CAN.
Komunikasi ngagunakeun RS232
Bubuka pikeun protokol serial
Ieu mangrupikeun standar komunikasi séri anu dirumuskeun sacara koléktif ku Asosiasi Industri Éléktronik (EIA) sareng Bell System, pabrik modem sareng pabrik terminal komputer di 1970. Ngaran lengkepna disebut "standar téknis pikeun antarmuka bursa data binér séri antara peralatan terminal data. (DTE) jeung alat komunikasi data (DCE). Standar ieu merlukeun panyambungna 25-pin DB-25 anu unggal pin dieusian ku eusi sinyal anu saluyu jeung rupa-rupa tingkatan sinyal. Saatos éta, RS232 disederhanakeun salaku panyambung DB-9 dina PC IBM, anu parantos janten standar de facto ti saprak éta. Sacara umum, palabuhan RS-232 pikeun kontrol industri ngan nganggo 3 jinis kabel - RXD, TXD sareng GND.
Protokol pesen serial
Parameter dasar komunikasi
| Barang | Parameter |
| Laju baud | 115200 |
| Cék | Taya cek |
| Panjang bit data | 8 bitu |
| Eureun sakedik | 1 bit |
Parameter dasar komunikasi
| Mimitian bit Frame length Jenis paréntah Komando ID Data médan Frame ID | |||||||
| SOF | pigura_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data [0] … data[n] | pigura_id | cék_jumlah | |
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 … bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokol kalebet bit mimiti, panjang pigura, jinis paréntah pigura, ID paréntah, médan data, ID pigura, sareng komposisi checksum. Dimana, panjang pigura nujul kana panjangna teu kaasup bit mimiti jeung komposisi checksum; checksum nujul kana jumlah ti mimiti bit ka sadaya data pigura ID; pigura ID mangrupakeun count loop antara 0 ka 255, nu bakal ditambahkeun sakali unggal paréntah dikirim.
eusi Protokol
Paréntah eupan balik status Sistim
| Komando Ngaran System status eupan balik paréntah | |||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) Panarima-waktu béak (ms) | |
| Steer-demi-kawat chassis panjangna pigura
Jenis paréntah |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0x0a
Paréntah eupan balik (0xAA) |
20 ms | Euweuh |
| Komando ID | 0x01 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan |
|
bait [0] |
Status awak kendaraan ayeuna |
unsigned int8 |
0x00 System dina kaayaan normal
0x01 Mode eureun darurat (teu diaktipkeun) 0x01 System iwal |
|
bait [1] |
Kontrol mode |
unsigned int8 |
0x00 Modeu kadali jauh 0x01 BISA modeu kontrol paréntah[1]
0x02 modeu kontrol port serial |
| bait [2]
bait [3] |
Batré voltage luhur 8 bit
Batré voltage handap 8 bit |
unsigned int16 | Saleresna voltage X 10 (kalayan akurasi 0.1V) |
| bait [4]
bait [5] |
Inpormasi gagalna langkung luhur 8 bit
Inpormasi gagalna handap 8 bit |
unsigned int16 | [DeskripsiSteioenofteFsaiflorredeInfoilrsmation] |
- @Singkat SERI PESAN CECKSUM EXAMPKODE
- @PARAM[IN] *DATA : STRUKTUR DATA PESAN SERIAL POINTER
- @PARAM[IN] LEN : PANJANG DATA PESAN SIRI
- @MALIHKAN HASIL CEKsum
- STATIS UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 CHECKSUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- CECKSUM += DATA[I];
Example tina serial pariksa kode algoritma
| Pedaran Émbaran Gagalna | ||
| Byte | Bit | Hartina |
|
bait [4]
bait [5]
[1]: Th subs |
bit [0] | Pariksa kasalahan paréntah kontrol komunikasi CAN (0: Teu aya kagagalan 1: Gagal) |
| bit [1] | Alarm suhu luhur motor drive [1] (0: Taya alarem 1: Alarm) Suhu dugi ka 55 ℃ | |
| bit [2] | Alarm arus leuwih motor[1] (0: Henteu aya alarem 1: Alarm) Nilai efektif ayeuna 15A | |
| bit [3] | Batré handapeun-voltage alarem (0: Taya alarem 1: Alarm) Alarm voltagieu 22.5v | |
| bit [4] | Dicadangkeun, standar 0 | |
| bit [5] | Dicadangkeun, standar 0 | |
| bit [6] | Dicadangkeun, standar 0 | |
| bit [7] | Dicadangkeun, standar 0 | |
| bit [0] | Batré handapeun-voltage gagalna (0: Taya gagalna 1: Gagalna) voltagieu 22v | |
| bit [1] | Batré ngalangkungan-voltage gagal (0: Taya gagal 1: Gagal) | |
| bit [2]
bit [3] bit [4] |
Gagal komunikasi motor No.1 (0: Henteu gagal 1: Gagal) Gagal komunikasi motor No.2 (0: Henteu gagal 1: Gagal)
Gagalna komunikasi motor No.3 (0: Henteu gagal 1: Gagal) |
|
| bit [5] | Gagalna komunikasi motor No.4 (0: Henteu gagal 1: Gagal) | |
| bit [6]
bit [7] ekuen ve |
Motor drive over-temperature protection[2] (0: No protection 1: Protection) Suhu dugi ka 65 ℃
Perlindungan arus leuwih motor[2] (0: Henteu aya panyalindungan 1: Perlindungan) Nilai efektif ayeuna 20A versi software chassis robot sanggeus V1.2.8 dirojong, tapi versi saméméhna kudu |
|
- Versi saterusna tina versi firmware chassis robot sanggeus V1.2.8 dirojong, tapi versi saméméhna kudu diropéa saméméh dirojong.
- Alarm leuwih-suhu drive motor jeung motor leuwih-ayeuna alarem moal diolah internal tapi ngan disetel dina urutan nyadiakeun keur komputer luhur pikeun ngalengkepan tangtu pre-processing. Lamun drive leuwih-ayeuna lumangsung, eta disarankeun pikeun ngurangan laju wahana; lamun leuwih-suhu lumangsung, eta disarankeun pikeun ngurangan laju kahiji jeung ngadagoan suhu turun. bit bandéra ieu bakal disimpen deui ka kaayaan normal sakumaha hawa nurun, sarta alarm leuwih-ayeuna bakal aktip diberesihan sakali nilai ayeuna disimpen deui ka kaayaan normal;
- Perlindungan over-suhu tina drive motor sareng panyalindungan langkung-ayeuna motor bakal diolah sacara internal. Nalika suhu drive motor langkung luhur tibatan suhu pelindung, kaluaran drive bakal diwatesan, kendaraan lalaunan bakal eureun, sareng nilai kontrol paréntah kontrol gerakan bakal teu sah. bit bendera ieu moal aktip diberesihan, nu peryogi komputer luhur pikeun ngirim paréntah clearing panyalindungan gagalna. Sakali paréntahna diberesihan, paréntah kontrol gerakan ngan ukur tiasa dilaksanakeun sacara normal.
Paréntah eupan balik kontrol gerakan
| Ngaran Paréntah | Komando Eupan Balik Kontrol Gerakan | ||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Steer-demi-kawat chassis panjangna pigura
Jenis paréntah |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0x0A
Paréntah eupan balik (0xAA) |
20 ms | Euweuh |
| Komando ID | 0x02 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan |
| bait [0]
bait [1] |
Laju gerak langkung luhur 8 bit
Laju gerak handap 8 bit |
asup int16 | Laju sabenerna X 1000 (kalayan akurasi
0.001m/s) |
| bait [2]
bait [3] |
Laju rotasi langkung luhur 8 bit
Laju rotasi handap 8 bit |
asup int16 | Laju sabenerna X 1000 (kalayan akurasi
0.001rad/s) |
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0x00 |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0x00 |
Paréntah kontrol gerakan
| Ngaran Komando Control Komando | |||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu kaluar (ms) |
| Unit kontrol-nyieun kaputusan Panjang pigura
Jenis paréntah |
Casis titik 0x0A
Paréntah kontrol (0x55) |
20 ms | Euweuh |
| Komando ID | 0x01 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan
0x00 Modeu kadali jauh |
|
bait [0] |
Modeu kontrol |
unsigned int8 |
0x01 CAN mode kontrol paréntah [1] 0x02 Serial mode kontrol port Tempo Catetan 2 pikeun detil * |
| bait [1] | Paréntah clearing gagal | unsigned int8 | Laju maksimum 1.5m/s, rentang nilai (-100, 100) |
| bait [2] | Persen laju liniertage | asup int8 | Laju maksimum 0.7853rad/s, rentang nilai (-100, 100) |
|
bait [3] |
Persen laju suduttage |
asup int8 |
0x01 0x00 Modeu kadali jauh BISA modeu kontrol paréntah[1]
0x02 Modeu kontrol port serial Tempo Catetan 2 pikeun detil* |
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0x00 |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0x00 |
No.1 motor drive informasi pigura eupan balik
| Ngaran Paréntah | No.1 Motor Drive Émbaran Eupan Balik pigura | ||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Steer-demi-kawat chassis panjangna pigura
Jenis paréntah |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0x0A
Paréntah eupan balik (0xAA) |
20 ms | Euweuh |
| Komando ID | 0x03 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan |
| bait [0]
bait [1] |
No.1 drive ayeuna leuwih luhur 8 bit
No.1 drive ayeuna handap 8 bit |
unsigned int16 | Ayeuna sabenerna X 10 (kalayan akurasi 0.1A) |
| bait [2]
bait [3] |
No.1 drive speed rotational luhur 8 bit
No.1 drive speed rotational handap 8 bit |
asup int16 | Laju aci motor sabenerna (RPM) |
| bait [4] | No.1 hard disk drive (HDD) suhu | asup int8 | Suhu sabenerna (kalayan akurasi 1 ℃) |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 |
No.2 motor drive informasi pigura eupan balik
| Ngaran Paréntah | No.2 Motor Drive Émbaran Eupan Balik pigura | ||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Steer-demi-kawat chassis panjangna pigura
Jenis paréntah |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0x0A
Paréntah eupan balik (0xAA) |
20 ms | Euweuh |
| Komando ID | 0x04 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan |
| bait [0]
bait [1] |
No.2 drive ayeuna leuwih luhur 8 bit
No.2 drive ayeuna handap 8 bit |
unsigned int16 | Ayeuna sabenerna X 10 (kalayan akurasi 0.1A) |
| bait [2]
bait [3] |
No.2 drive speed rotational luhur 8 bit
No.2 drive speed rotational handap 8 bit |
asup int16 | Laju aci motor sabenerna (RPM) |
| bait [4] | No.2 hard disk drive (HDD) suhu | asup int8 | Suhu sabenerna (kalayan akurasi 1 ℃) |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 |
Pigura kontrol cahaya
| Pigura Control Lampu Ngaran Komando | |||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Unit kontrol-nyieun kaputusan Panjang pigura
Jenis paréntah |
Casis titik 0x0A
Paréntah kontrol (0x55) |
20 ms | 500 ms |
| Komando ID | 0x02 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan |
| bait [0] | Kontrol cahaya ngaktifkeun bandéra | unsigned int8 | 0x00 Paréntah kontrol teu valid
0x01 Kontrol cahaya ngaktifkeun |
|
bait [1] |
Modeu lampu hareup |
unsigned int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| bait [2] | Kacaangan custom lampu hareup | unsigned int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| bait [3] | Modeu lampu tukang | unsigned int8
unsigned int8 |
0x01 NO
0x03 0x02 modeu BL Kacaangan anu ditetepkeun ku pangguna [0, ], dimana 0 nujul kana euweuh kacaangan, |
| bait [4] | Kacaangan custom lampu tukang | 100 nujul kana kacaangan maksimum | |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 |
Pigura eupan balik kontrol cahaya
| Ngaran paréntah cahaya Control Eupan Balik pigura | |||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Setir-demi-kawat chassis
Panjang pigura Tipe Komando |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0x0A
Paréntah eupan balik (0xAA) |
20 ms | Euweuh |
| Komando ID | 0x07 | ||
| Panjang médan data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan |
| bait [0] | Kontrol cahaya ayeuna ngaktifkeun bandéra | unsigned int8 | 0x00 Paréntah kontrol teu valid
0x01 Kontrol cahaya ngaktifkeun |
|
bait [1] |
Modeu lampu hareup ayeuna |
unsigned int8 |
0x00 NC
0x01 NO Modeu 0x02 BL 0x03 Kacaangan anu ditetepkeun ku pangguna [0, ], dimana 0 nujul kana euweuh kacaangan, |
| bait [2] | Kacaangan custom ayeuna tina lampu hareup | unsigned int8 | 100 nujul kana kacaangan maksimum |
| bait [3] | Modeu lampu tukang ayeuna | unsigned int8
unsigned int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 modeu BL [0, 0x03 Obrightness anu didefinisikeun ku pamaké,], dimana 0 nujul t euweuh caang |
| bait [4]
bait [5] |
Kacaangan custom ayeuna tina lampu tukang
Ditangtayungan |
— | 100 nujul kana kacaangan m0ax0im0 um |
Exampdatana
Sasis dikontrol pikeun maju dina laju linier 0.15m / s, dimana data khusus dipidangkeun sapertos kieu
| Ngamimitian saeutik | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Widang data | ID pigura | cCohmepcoksitmion | |||
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 | …. | bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Eusi widang data ditémbongkeun saperti kieu:
Sakabéh string data nyaéta: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
sambungan serial
Candak kabel serial USB-to-RS232 tina alat komunikasi urang pikeun nyambungkeun kana port serial di tungtung pungkur. Lajeng, nganggo alat port serial pikeun set laju baud saluyu, sarta ngalaksanakeun test jeung example tanggal disadiakeun di luhur. Upami pamancar RC dihurungkeun, éta kedah dialihkeun kana modeu kontrol paréntah; lamun RC pamancar pareum, langsung ngirim paréntah kontrol. Ieu kudu dicatet yén, paréntah kudu dikirim périodik, sabab lamun chassis teu narima paréntah port serial sanggeus 500ms, eta bakal asupkeun status panyalindungan dipegatkeun.
upgrades firmware
Port RS232 on TRACER bisa dipaké ku pamaké pikeun ngamutahirkeun firmware pikeun controller utama pikeun meunangkeun bugfixes sarta perbaikan fitur. Aplikasi klien PC sareng antarbeungeut pangguna grafis disayogikeun pikeun ngabantosan prosés ningkatkeun gancang sareng lancar. Potret layar aplikasi ieu dipidangkeun dina Gambar 3.3.
Persiapan ningkatkeun
- Kabel séri X 1
- Port USB-to-serial X 1
- Sasis TRACER X 1
- Komputer (sistem operasi Windows) X 1
software update firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Prosedur ningkatkeun
- Sateuacan sambungan, pastikeun chassis robot dipareuman;
- Sambungkeun kabel serial kana port serial dina tungtung pungkur chassis TRACER;
- Sambungkeun kabel serial ka komputer;
- Buka parangkat lunak klien;
- Pilih nomer port;
- Daya dina chassis TRACER, jeung geura klik pikeun ngamimitian sambungan (chassis TRACER bakal ngadagoan 6s saméméh power-on; lamun waktu nungguan leuwih ti 6s, eta bakal asupkeun aplikasi nu); lamun sambungan sukses, "disambungkeun junun" bakal dipenta dina kotak téks;
- Ngamuat Bin file;
- Pencét tombol Ngaronjatkeun, sareng ngadagoan ajakan pamutahiran parantosan;
- Pegatkeun sambungan kabel serial, mareuman chassis nu, lajeng mareuman kakuatan tur on deui.
Antarbeungeut Klién tina Ngaronjatkeun firmware
Tindakan pancegahan
Bagian ieu kalebet sababaraha pancegahan anu kedah diperhatoskeun pikeun panggunaan sareng pamekaran TRACER.
Batré
- Batré anu disayogikeun ku TRACER henteu dicas pinuh dina setélan pabrik, tapi kapasitas kakuatan khususna tiasa ditampilkeun dina voltmeter dina tungtung pungkur chassis TRACER atanapi dibaca via panganteur komunikasi beus CAN. Ngecas batré tiasa dieureunkeun nalika LED héjo dina carjer janten héjo. Catet yén upami anjeun tetep nyambungkeun carjer saatos LED héjo hurung, carjer bakal terus ngeusi batre nganggo arus 0.1A sakitar 30 menit deui supados batréna dicas pinuh.
- Punten entong ngeusi batre saatos kakuatanna béak, sareng punten ngeusi batre dina waktos alarm tingkat batre lemah hurung;
- Kaayaan neundeun statik: Suhu pangsaéna pikeun neundeun batré nyaéta -20 ℃ dugi ka 60 ℃; bisi disimpen keur euweuh pamakéan, batréna kudu recharged tur discharged sakali unggal 2 bulan, lajeng disimpen dina volume pinuh.tage kaayaan. Mangga ulah nempatkeun batré dina seuneu atawa panas nepi batréna, sarta punten ulah nyimpen batréna di lingkungan-suhu luhur;
- Ngecas: Batré kudu dieusi ku carjer batré litium dedicated; batré litium-ion teu bisa dieusi handap 0°C (32°F) jeung ngaropéa atawa ngaganti accu aslina dilarang pisan.
Naséhat kaamanan tambahan
- Bisi aya mamang salila pamakéan, mangga turutan instruksi manual atawa konsultasi tanaga teknis patali;
- Sateuacan dianggo, perhatoskeun kaayaan lapangan, sareng ulah aya salah operasi anu bakal nyababkeun masalah kaamanan tanaga;
- Dina kaayaan darurat, pencét tombol eureun darurat sareng mareuman alat;
- Tanpa dukungan téknis sareng idin, punten henteu ngarobih struktur alat internal sacara pribadi
Lingkungan operasional
- Suhu operasi TRACER di luar nyaéta -10 ℃ nepi ka 45 ℃; punten ulah nganggo di handap -10 ℃ sareng di luhur 45 ℃ di luar;
- Suhu operasi TRACER jero rohangan nyaeta 0 ℃ nepi ka 42 ℃; punten ulah make eta handap 0 ℃ na luhur 42 ℃ jero rohangan;
- Sarat pikeun kalembaban relatif di lingkungan pamakéan TRACER nyaéta: maksimum 80%, minimum 30%;
- Punten ulah dianggo dina lingkungan anu ngandung gas korosif sareng gampang kaduruk atanapi ditutup pikeun bahan kaduruk;
- Ulah nempatkeun eta deukeut pamanas atawa elemen pemanasan kayaning resistors coiled badag, jsb;
- Iwal versi husus ngaropéa (kelas panyalindungan IP ngaropéa), TRACER teu cai-bukti, sahingga punten ulah make eta dina hujan, salju atawa lingkungan cai-akumulasi;
- Elevasi lingkungan pamakéan dianjurkeun teu kudu ngaleuwihan 1,000m;
- Beda hawa antara beurang jeung peuting lingkungan pamakéan dianjurkeun teu kudu ngaleuwihan 25 ℃;
Listrik / kabel extension
- Nalika nanganan sareng nyetél, punten ulah murag atanapi nempatkeun kendaraan tibalik;
- Pikeun non-profésional, punten ulah ngabongkar kendaraan tanpa idin.
catetan lianna
- Nalika nanganan sareng nyetél, punten ulah murag atanapi nempatkeun kendaraan tibalik;
- Pikeun non-profésional, punten ulah ngabongkar kendaraan tanpa idin
Tanya Jawab
- Q: TRACER dimimitian leres, tapi naha pamancar RC teu tiasa ngontrol awak kendaraan pikeun ngalih?
A: Kahiji, pariksa naha catu daya drive dina kaayaan normal, naha switch kakuatan drive dipencet handap tur naha saklar E-stop dileupaskeun; terus, pariksa naha mode kontrol dipilih ku luhur kénca switch pilihan mode dina pamancar RC bener. - Q: TRACER kadali jauh aya dina kaayaan normal, sarta informasi ngeunaan status chassis jeung gerakan bisa narima leres, tapi lamun protokol pigura kontrol dikaluarkeun, naha teu bisa mode kontrol awak wahana switched jeung chassis ngabales protokol pigura kontrol. ?
A: Biasana, lamun TRACER bisa dikawasa ku pamancar RC, hartina gerakan chassis dina kontrol ditangtoskeun; lamun pigura eupan balik chassis bisa ditarima, hartina BISA extension link dina kaayaan normal. Punten parios pigura kontrol BISA anu dikirim pikeun ningali naha pamariksaan data leres sareng naha modeu kontrol aya dina modeu kontrol paréntah. - Q:TRACER masihan sora "bip-bip-bip..." dina operasi, kumaha cara nungkulan masalah ieu?
A: Upami TRACER masihan sora "bip-bip-bip" ieu terus-terusan, hartosna batréna aya dina alarm voltage kaayaan. Punten ngeusi batre dina waktosna. Sakali sora patali séjén lumangsung, meureun aya kasalahan internal. Anjeun tiasa pariksa kode kasalahan patali via beus CAN atawa komunikasi sareng tanaga teknis patali. - Q: Nalika komunikasi dilaksanakeun via beus CAN, paréntah eupan balik chassis dikaluarkeun leres, tapi naha kendaraan henteu ngabales paréntah kontrol?
A: Aya mékanisme panyalindungan komunikasi di jero TRACER, nu hartina chassis disadiakeun kalawan panyalindungan timeout nalika ngolah paréntah CAN kontrol éksternal. Anggap kandaraan narima hiji pigura protokol komunikasi, tapi teu narima pigura saterusna paréntah kontrol sanggeus 500ms. Dina hal ieu, éta bakal asup kana mode panyalindungan komunikasi tur nyetel speed ka 0. Ku alatan éta, paréntah ti komputer luhur kudu dikaluarkeun périodik.
Dimensi produk
Diagram ilustrasi ngeunaan dimensi éksternal produk
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumén / Sumberdaya
 |
TRACER AgileX Robotics Tim Robot Mobile Otonom [pdf] Manual pamaké AgileX Robotics Tim Robot Mobile Otonom, AgileX, Tim Robotics Robot Mobile Otonom, Robot Mobile Otonom, Robot Mobile |
