TRACER AgileX Robotics Team ինքնավար շարժական ռոբոտ

Այս գլուխը պարունակում է անվտանգության կարևոր տեղեկություններ, նախքան ռոբոտն առաջին անգամ միացնելը, ցանկացած անհատ կամ կազմակերպություն պետք է կարդա և հասկանա այս տեղեկատվությունը սարքն օգտագործելուց առաջ: Եթե ​​օգտագործման հետ կապված հարցեր ունեք, խնդրում ենք կապվել մեզ հետ support@agilex.ai. Խնդրում ենք հետևել և կիրառել հավաքման բոլոր հրահանգները և ուղեցույցները այս ձեռնարկի գլուխներում, ինչը շատ կարևոր է: Առանձնահատուկ ուշադրություն պետք է դարձնել նախազգուշացնող նշանների հետ կապված տեքստին։

Անվտանգության տեղեկատվություն

Այս ձեռնարկի տեղեկատվությունը չի ներառում ռոբոտի ամբողջական հավելվածի նախագծումը, տեղադրումը և շահագործումը, ինչպես նաև այն բոլոր ծայրամասային սարքավորումները, որոնք կարող են ազդել ամբողջական համակարգի անվտանգության վրա: Ամբողջական համակարգի նախագծումը և օգտագործումը պետք է համապատասխանի անվտանգության պահանջներին, որոնք սահմանված են այն երկրի ստանդարտներով և կանոնակարգերով, որտեղ տեղադրված է ռոբոտը: TRACER ինտեգրատորները և վերջնական հաճախորդները պատասխանատվություն են կրում ապահովել համապատասխան երկրների գործող օրենքներին և կանոնակարգերին և ապահովել, որ ռոբոտի ամբողջական հավելվածում լուրջ վտանգներ չլինեն: Սա ներառում է, բայց չի սահմանափակվում հետևյալով

Արդյունավետություն և պատասխանատվություն

• Կատարեք ռոբոտների ամբողջական համակարգի ռիսկի գնահատում:
• Միացրեք ռիսկի գնահատմամբ սահմանված այլ մեքենաների անվտանգության լրացուցիչ սարքավորումները:
• Հաստատեք, որ ռոբոտային համակարգի ամբողջ ծայրամասային սարքավորումների նախագծումը և տեղադրումը, ներառյալ ծրագրային և ապարատային համակարգերը, ճիշտ են:
• Այս ռոբոտը չունի ամբողջական ինքնավար շարժական ռոբոտ, ներառյալ, բայց չսահմանափակվելով ավտոմատ հակաբախման, ընկնելու դեմ, կենսաբանական մոտեցման նախազգուշացման և այլ հարակից անվտանգության գործառույթներով: Համապատասխան գործառույթները պահանջում են ինտեգրատորներից և վերջնական հաճախորդներից հետևել համապատասխան կանոնակարգերին և հնարավոր օրենքներին ու կանոնակարգերին անվտանգության գնահատման համար: Ապահովել, որ մշակված ռոբոտը չունի որևէ լուրջ վտանգ և անվտանգության վտանգ իրական ծրագրերում:
• Հավաքեք բոլոր փաստաթղթերը տեխնիկական fileներառյալ ռիսկերի գնահատումը և սույն ձեռնարկը:

Բնապահպանական նկատառումներ

• Առաջին օգտագործման համար խնդրում ենք ուշադիր կարդալ այս ձեռնարկը՝ հասկանալու հիմնական գործառնական բովանդակությունը և գործառնական բնութագրերը:
• Հեռակառավարմամբ աշխատելու համար ընտրեք համեմատաբար բաց տարածք՝ TRACER-ն օգտագործելու համար, քանի որ TRACER-ը հագեցած չէ խոչընդոտներից խուսափելու որևէ ավտոմատ սենսորով:
• Օգտագործեք TRACER-ը միշտ -10℃~45℃ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանում:
• Եթե ​​TRACER-ը կազմաձևված չէ առանձին անհատական ​​IP պաշտպանությամբ, ապա դրա պաշտպանությունը ջրից և փոշուց կլինի ՄԻԱՅՆ IP22:

Աշխատանքից առաջ ստուգաթերթ

• Համոզվեք, որ յուրաքանչյուր սարք ունի բավարար հզորություն:
• Համոզվեք, որ Բունկերը որևէ ակնհայտ թերություն չունի:
• Ստուգեք, արդյոք հեռակառավարիչի մարտկոցը բավարար հզորություն ունի:
• Օգտագործելիս համոզվեք, որ վթարային կանգառի անջատիչը բաց է թողնված:

Գործողություն

• Հեռակառավարմամբ աշխատելիս համոզվեք, որ շրջակայքը համեմատաբար ընդարձակ է:
• Իրականացրեք հեռակառավարումը տեսանելիության սահմաններում:
• TRACER-ի առավելագույն ծանրաբեռնվածությունը 100 կգ է: Օգտագործման ժամանակ համոզվեք, որ օգտակար բեռը չի գերազանցում 100 կգ-ը:
• TRACER-ի վրա արտաքին ընդլայնում տեղադրելիս հաստատեք ընդլայնման զանգվածի կենտրոնի դիրքը և համոզվեք, որ այն գտնվում է պտտման կենտրոնում:
• Խնդրում ենք լիցքավորել ժամանակին, երբ սարքը voltage-ը ցածր է 22.5 Վ-ից:
• Երբ TRACER-ը թերություն ունի, խնդրում ենք անմիջապես դադարեցնել դրա օգտագործումը՝ երկրորդական վնասից խուսափելու համար:
• Երբ TRACER-ը թերություն է ունեցել, խնդրում ենք կապվել համապատասխան տեխնիկական հետ՝ այն լուծելու համար, մի զբաղվեք թերությունը ինքնուրույն:
• Միշտ օգտագործեք SCOUT MINI(OMNI) միջավայրում սարքավորումների համար պահանջվող պաշտպանության մակարդակով:
• Մի հրեք SCOUT MINI(OMNI) ուղղակիորեն:
• Լիցքավորելիս համոզվեք, որ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը 0℃-ից բարձր է

Տեխնիկական սպասարկում

Մարտկոցի պահեստավորման հզորությունն ապահովելու համար մարտկոցը պետք է պահվի էլեկտրականության տակ, իսկ երկար ժամանակ չօգտագործելու դեպքում այն ​​պետք է պարբերաբար լիցքավորվի։

MINIAGV (TRACER) Ներածություն

TRACER-ը նախագծված է որպես բազմաֆունկցիոնալ UGV՝ հաշվի առնելով կիրառման տարբեր սցենարներ. մոդուլային դիզայն; ճկուն կապ; հզոր շարժիչային համակարգ, որն ունակ է բարձր ծանրաբեռնվածության: Երկանիվի դիֆերենցիալ շասսիի և հանգույցի շարժիչի համադրությունը կարող է այն դարձնել ճկուն ներսի համար: Լրացուցիչ բաղադրիչներ, ինչպիսիք են ստերեո տեսախցիկը, լազերային ռադարը, GPS-ը, IMU-ն և ռոբոտային մանիպուլյատորը, կարող են կամայականորեն տեղադրվել TRACER-ում առաջադեմ համար: նավիգացիոն և համակարգչային տեսողության հավելվածներ: TRACER-ը հաճախ օգտագործվում է ինքնավար վարորդական կրթության և հետազոտության, ներքին և արտաքին անվտանգության պարեկության և փոխադրումների համար, նշելով միայն մի քանիսը:

Բաղադրիչների ցանկ

Անուն	Քանակ
TRACER Ռոբոտի մարմին	x1
Մարտկոցի լիցքավորիչ (AC 220V)	x1
Հեռակառավարման հաղորդիչ (ըստ ցանկության)	x1
USB դեպի սերիական մալուխ	x1
Ավիացիոն խրոց (արական, 4-փին)	x1
USB-ից CAN կապի մոդուլ	x1

Տեխնիկական բնութագրեր

Զարգացման պահանջներ
RC հաղորդիչը տրամադրվում է (ըստ ցանկության) TRACER-ի գործարանային կարգավորումներում, որը թույլ է տալիս օգտատերերին կառավարել ռոբոտի շասսիը՝ շարժվելու և շրջվելու համար; CAN և RS232 ինտերֆեյսները TRACER-ի վրա կարող են օգտագործվել օգտագործողի հարմարեցման համար

Հիմունքներ

Այս բաժինը ներկայացնում է հակիրճ ներածություն TRACER շարժական ռոբոտի հարթակի մասին, ինչպես ցույց է տրված

TRACER-ը նախագծված է որպես ամբողջական ինտելեկտուալ մոդուլ, որը հզոր DC հանգույցի շարժիչի հետ միասին հնարավորություն է տալիս TRACER ռոբոտի շասսին ճկուն տեղաշարժվել ներսի հարթ գետնի վրա: Մեքենայի շուրջը տեղադրված են հակաբախման ճառագայթներ՝ բախման ժամանակ մեքենայի մարմնին հնարավոր վնասները նվազեցնելու համար: Լույսերը տեղադրված են մեքենայի առջևում, որոնցից սպիտակ լույսը նախատեսված է առջևի լուսավորության համար: Մեքենայի թափքի հետևի մասում տեղադրված է վթարային կանգառի անջատիչ, որը կարող է անմիջապես անջատել ռոբոտի հոսանքը, երբ ռոբոտն իրեն աննորմալ պահի: TRACER-ի հետևի մասում ապահովված են DC հոսանքի և կապի ինտերֆեյսի ջրակայուն միակցիչներ, որոնք ոչ միայն թույլ են տալիս ճկուն միացում ռոբոտի և արտաքին բաղադրիչների միջև, այլև ապահովում են ռոբոտի ներքին անհրաժեշտ պաշտպանությունը նույնիսկ ծանր աշխատանքային պայմաններում: Վերևում օգտագործողների համար նախատեսված է սվինների բաց խցիկ:

Կարգավիճակի ցուցում
Օգտագործողները կարող են պարզել մեքենայի մարմնի կարգավիճակը TRACER-ի վրա տեղադրված վոլտմետրի և լույսերի միջոցով: Մանրամասների համար

Էլեկտրական միջերեսների վերաբերյալ հրահանգներ

Հետևի էլեկտրական ինտերֆեյս
Ընդլայնման միջերեսը հետևի վերջում ներկայացված է Նկար 2.3-ում, որտեղ Q1-ը D89 սերիական պորտն է; Q2-ը կանգառի անջատիչն է; Q3-ը էներգիայի լիցքավորման պորտն է; Q4-ը CAN-ի և 24 Վ էլեկտրամատակարարման ընդլայնման միջերեսն է; Q5-ը էլեկտրաէներգիայի հաշվիչն է; Q6-ը պտտվող անջատիչն է որպես հիմնական էլեկտրական անջատիչ:

Հետևի վահանակն ապահովում է նույն CAN կապի ինտերֆեյսը և 24 Վ հոսանքի միջերեսը վերևի հետ (դրանցից երկուսը ներքին փոխկապակցված են): Տրված են քորոցների սահմանումները

Հեռակառավարման հրահանգներ
FS RC հաղորդիչը TRACER-ի կամընտիր լրասարք է՝ ռոբոտը ձեռքով կառավարելու համար: Հաղորդիչը գալիս է ձախակողմյան շնչափող կոնֆիգուրացիայով: Սահմանումը և գործառույթը

Ի լրումն S1 և S2 երկու փայտիկների, որոնք օգտագործվում են գծային և անկյունային արագության հրամաններ ուղարկելու համար, լռելյայն միացված են երկու անջատիչներ՝ SWB՝ կառավարման ռեժիմի ընտրության համար (վերին դիրք՝ հրամանի կառավարման ռեժիմի համար և միջին դիրք՝ հեռակառավարման ռեժիմի համար), SWC՝ լուսավորության համար։ վերահսկողություն. Հաղորդիչը միացնելու կամ անջատելու համար անհրաժեշտ է սեղմել և պահել երկու POWER կոճակները:

Կառավարման պահանջների և տեղաշարժերի վերաբերյալ հրահանգներ
Ինչպես ցույց է տրված Նկար 2.7-ում, TRACER-ի մեքենայի մարմինը գտնվում է սահմանված տեղեկատու կոորդինատային համակարգի X առանցքի հետ զուգահեռ: Այս կոնվենցիայի համաձայն՝ դրական գծային արագությունը համապատասխանում է մեքենայի առաջ շարժմանը x առանցքի դրական ուղղությամբ, իսկ դրական անկյունային արագությունը՝ z առանցքի շուրջ աջակողմյան դրական պտույտին: RC հաղորդիչով ձեռքով կառավարման ռեժիմում, C1 փայտիկը (DJI մոդել) կամ S1 փայտիկը (FS մոդել) առաջ մղելով, կստեղծվի դրական գծային արագության հրաման և C2 (DJI մոդել) և S2 (FS մոդել) հրելով դեպի ձախ: կստեղծի դրական անկյունային արագության հրաման

Սկսել

Այս բաժինը ներկայացնում է TRACER պլատֆորմի հիմնական աշխատանքը և զարգացումը, օգտագործելով CAN ավտոբուսի ինտերֆեյսը:

Օգտագործում և շահագործում

Ստուգեք

• Ստուգեք մեքենայի մարմնի վիճակը: Ստուգեք, թե արդյոք կան էական անոմալիաներ. եթե այո, խնդրում ենք կապվել հետվաճառքի սպասարկման անձնակազմի հետ աջակցության համար.
• Ստուգեք արտակարգ դրության կանգառի անջատիչները: Համոզվեք, որ վթարային կանգառի երկու կոճակներն էլ ազատված են:

Անջատեք
Պտտեցնել բանալին անջատիչը էլեկտրամատակարարումը անջատելու համար;

Սկսել

• Արտակարգ կանգառի անջատիչի կարգավիճակը: Հաստատեք, որ վթարային դադարեցման կոճակները բոլորն ազատված են.
• Պտտեք բանալին անջատիչը (Q6 էլեկտրական վահանակի վրա), և սովորաբար վոլտմետրը ցույց կտա մարտկոցի ճիշտ ծավալըtage և առջևի և հետևի լույսերը երկուսն էլ միացված կլինեն

Արտակարգ կանգառ
Սեղմեք վթարային սեղմման կոճակը մեքենայի հետևի թափքի ձախ և աջ կողմում;

Հեռակառավարման հիմնական գործառնական ընթացակարգը
TRACER շարժական ռոբոտի շասսիի ճիշտ գործարկումից հետո միացրեք RC հաղորդիչը և ընտրեք հեռակառավարման ռեժիմը: Այնուհետև TRACER հարթակի շարժումը կարող է վերահսկվել RC հաղորդիչի միջոցով:

Լիցքավորում
TRACER-ը լռելյայն հագեցված է 10A լիցքավորիչով՝ բավարարելու հաճախորդների վերալիցքավորման պահանջարկը:

Լիցքավորման մանրամասն գործառնական ընթացակարգը ներկայացված է հետևյալ կերպ

• Համոզվեք, որ TRACER շասսիի էլեկտրականությունն անջատված է: Նախքան լիցքավորելը, համոզվեք, որ Q6 (ստեղների անջատիչը) հետևի կառավարման վահանակում անջատված է.
• Տեղադրեք լիցքավորիչի խրոցը Q3 լիցքավորման միջերեսում հետևի կառավարման վահանակի վրա;
• Լիցքավորիչը միացրեք էլեկտրամատակարարմանը և միացրեք լիցքավորիչի անջատիչը: Այնուհետև ռոբոտը մտնում է լիցքավորման վիճակ։

Հաղորդակցություն CAN-ի միջոցով
TRACER-ը տրամադրում է CAN և RS232 ինտերֆեյսներ՝ օգտագործողի հարմարեցման համար: Օգտագործողները կարող են ընտրել այս ինտերֆեյսներից մեկը՝ մեքենայի մարմնի վրա հրամանատարական հսկողություն իրականացնելու համար:

CAN հաղորդագրության արձանագրություն
TRACER-ն ընդունում է CAN2.0B կապի ստանդարտը, որն ունի 500K կապի արագություն և Motorola հաղորդագրությունների ձևաչափ: Արտաքին CAN ավտոբուսի միջերեսի միջոցով կարելի է վերահսկել շարժվող գծային արագությունը և շասսիի պտտվող անկյունային արագությունը. TRACER-ը հետադարձ կապ կհաղորդի ընթացիկ շարժման կարգավիճակի և իր շասսիի կարգավիճակի մասին տեղեկություններին իրական ժամանակում: Արձանագրությունը ներառում է համակարգի կարգավիճակի հետադարձ շրջանակը, շարժման կառավարման հետադարձ կապի շրջանակը և կառավարման շրջանակը, որոնց բովանդակությունը ցուցադրվում է հետևյալ կերպ.tagե և համակարգի ձախողում: Նկարագրությունը տրված է Աղյուսակ 3.1-ում:

Հետադարձ շրջանակ TRACER շասսի համակարգի կարգավիճակի վերաբերյալ

Հրամանի անվանում Համակարգի կարգավիճակի հետադարձ կապ Հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire շասսի Տվյալների երկարությունը Դիրքը	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Գործառույթ	0x151   Տվյալների տեսակը	20 ms	Ոչ մեկը
			Նկարագրություն
բայթ [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	անստորագիր int8	0x00 Համակարգը նորմալ վիճակում 0x01 Արտակարգ կանգառի ռեժիմ 0x02 Համակարգի բացառություն
բայթ [1]	Ռեժիմի կառավարում	անստորագիր int8	0x00 Հեռակառավարման ռեժիմ 0x01 CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ[1] 0x02 Սերիական պորտի կառավարման ռեժիմ
բայթ [2] բայթ [3]	Մարտկոց voltagե ավելի բարձր 8 բիթ Մարտկոցի ծավալtage ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Փաստացի հատtage X 10 (0.1V ճշգրտությամբ)
բայթ [4]	Անհաջողության մասին տեղեկություն	անստորագիր int16	Մանրամասների համար տե՛ս նշումները【Աղյուսակ 3.2】
բայթ [5]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [6]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [7]	Հաշվել հավասարաչափ բիթ (հաշվարկ)	անստորագիր int8	0 – 255 հաշվման օղակ

Անհաջողության մասին տեղեկատվության նկարագրությունը

Շարժման կառավարման հետադարձ շրջանակի հրամանը ներառում է ընթացիկ գծային արագության և շարժվող մեքենայի մարմնի անկյունային արագության հետադարձ կապը: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.3-ը:

Շարժման վերահսկման հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անունը Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire շասսի	Որոշումների կայացման վերահսկման միավոր	0x221	20 ms	Ոչ մեկը
Տվյալների երկարությունը	0x08
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի արագության միավոր: մմ/վ
բայթ [2] բայթ [3]	Պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի անկյունային արագության միավորը՝ 0.001 ռադ/վ
բայթ [4]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [6]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [7]	Վերապահված	–	0x00

Կառավարման շրջանակը ներառում է գծային արագության կառավարման բացություն և անկյունային արագության կառավարման բացություն: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.4-ը:

Շարժման վերահսկման հրամանի կառավարման շրջանակ

Հրաման Անվան վերահսկման հրաման
Ուղարկող հանգույց Steer-by-wire chassis Տվյալների երկարությունը	Ընդունող հանգույց Շասսի հանգույց 0x08	ID 0x111	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
			20 ms	500 ms
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժման արագությունը ավելի բարձր 8 բիթ Շարժման արագությունը ցածր 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի արագության միավոր: մմ/վ
բայթ [2] բայթ [3]	Պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի անկյունային արագություն Միավոր՝ 0.001 ռադ/վ
բայթ [4]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [6]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [7]	Վերապահված	—	0x00

Լույսի կառավարման շրջանակը ներառում է առջևի լույսի ներկա վիճակը: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.5-ը:

Լուսավորության կառավարման շրջանակ

Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ) Ընդունման ժամանակի դադար (մվ)
Steer-by-wire շասսի	Որոշումների կայացման վերահսկման միավոր	0x231	20 ms	Ոչ մեկը
Տվյալների երկարությունը	0x08
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0]	Լուսավորության կառավարումը միացնում է դրոշը	անստորագիր int8	0x00 Control հրամանն անվավեր է 0x01 Լուսավորության հսկողությունը միացված է
բայթ [1]	Առջևի լույսի ռեժիմ	անստորագիր int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Օգտագործողի կողմից սահմանված լուսավորություն
բայթ [2]	Առջևի լույսի հատուկ պայծառություն	անստորագիր int8	[0, 100], որտեղ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 վերաբերում է.
բայթ [3]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [4]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [6] բայթ [7]	Պահպանված քանակի հավասարաչափ բիթ (հաշվարկ)	– անստորագիր int8	0x00 0 ա-

Կառավարման ռեժիմի շրջանակը ներառում է շասսիի կառավարման ռեժիմի կարգավորում: Մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.7-ը:

Կառավարման ռեժիմի շրջանակի հրահանգ

Կառավարման ռեժիմի հրահանգ
Այն դեպքում, երբ RC հաղորդիչն անջատված է, TRACER-ի կառավարման ռեժիմը լռելյայն միացված է հրամանի կառավարման ռեժիմին, ինչը նշանակում է, որ շասսին կարող է ուղղակիորեն կառավարվել հրամանի միջոցով: Այնուամենայնիվ, չնայած որ շասսին գտնվում է հրամանի կառավարման ռեժիմում, հրամանի կառավարման ռեժիմը պետք է սահմանվի 0x01՝ արագության հրամանը հաջողությամբ կատարելու համար: Հենց որ RC հաղորդիչը նորից միացվի, այն ունի ամենաբարձր լիազորությունների մակարդակը՝ պաշտպանելու հրամանի կառավարումը և անցնելու կառավարման ռեժիմը: Կարգավիճակի դիրքի շրջանակը ներառում է հստակ սխալի հաղորդագրություն: Մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.8-ը:

Կարգավիճակի դիրքի շրջանակի հրահանգ

Հրամանի անուն Կարգավիճակի դիրքի շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ) Ընդունման ժամանակի դադար (մվ)
Steer-by-wire շասսի Տվյալների երկարությունը Դիրքը	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x01 Գործառույթ	0x441   Տվյալների տեսակը	Ոչ մեկը	Ոչ մեկը
			Նկարագրություն
բայթ [0]	Կառավարման ռեժիմ	անստորագիր int8	0x00 Մաքրել բոլոր սխալները 0x01 Մաքրել շարժիչի սխալները 1 0x02 Մաքրել շարժիչի սխալները 2

Օդոմետրի հետադարձ կապի հրահանգ

Ուղարկող հանգույց Steer-by-wire շասսի Տվյալների երկարությունը	Ընդունող հանգույց Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x08	ID 0x311	Ցիկլ (մվ) 接收超时 (մվ)
			20 ms	Ոչ մեկը
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0]	Ձախ անվադողի ամենաբարձր վազաչափը	ստորագրված է 32	Ձախ անվադողի վազաչափի տվյալները Միավոր մմ
բայթ [1]	Ձախ անվադողի երկրորդ ամենաբարձր վազաչափը
բայթ [2]	Ձախ անվադողի երկրորդ ամենացածր վազաչափը
բայթ [3]	Ձախ անվադողի ամենացածր վազաչափը
բայթ [4]	Աջ անվադողի ամենաբարձր վազաչափը	ստորագրված է 32-	Աջ անվադողի վազաչափի տվյալները Միավոր մմ
բայթ [5]	Աջ անվադողի երկրորդ ամենաբարձր վազաչափը
բայթ [6]	Աջ անվադողի երկրորդ ամենացածր վազաչափը
բայթ [7]	Աջ անվադողի ամենացածր վազաչափը

Շասսիի կարգավիճակի մասին տեղեկատվությունը կվերադարձվի. ավելին, շարժիչի մասին տեղեկատվությունը: Հետևյալ հետադարձ շրջանակը պարունակում է տեղեկատվություն շարժիչի մասին. Շասսիի 2 շարժիչների սերիական համարները ներկայացված են ստորև նկարում.

Շարժիչի բարձր արագությամբ տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անուն Շարժիչ Բարձր արագությամբ տեղեկատվության Հետադարձ կապի շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ) Ընդունման ժամանակի դադար (մվ)
Steer-by-wire chassis Տվյալների երկարությունը Պաշտոն	Steer-by-wire chassis 0x08 Գործառույթ	0x251~0x252   Տվյալների տեսակը	20 ms	Ոչ մեկը
			Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժիչի պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժիչի պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Շարժիչի պտտման արագությունը Միավոր: RPM
բայթ [2]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [3]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [4]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [6]	Վերապահված	–	0x00

Շարժիչի ցածր արագությամբ տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անվանումը Շարժիչ Ցածր արագությամբ տեղեկատվության Հետադարձ կապի շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ)
Steer-by-wire chassis Տվյալների երկարությունը Պաշտոն	Steer-by-wire chassis 0x08 Գործառույթ	0x261~0x262   Տվյալների տեսակը	100 ms
			Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Վերապահված Վերապահված	–	0x00 0x00
բայթ [2]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [3]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [4]	Վերապահված	—	0x00
բայթ [5]	Վարորդի կարգավիճակը	—	Մանրամասները ներկայացված են Աղյուսակ 3.12-ում
բայթ [6]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [7]	Վերապահված	–	0

Անհաջողության մասին տեղեկատվության նկարագրությունը

CAN մալուխային միացում
ԼԱՐԵՐԻ ՍԱՀՄԱՆՈՒՄՆԵՐԻ ՀԱՄԱՐ ՏԵՂԱՍՏԵՔ ԱՂՅՈՒՍԱԿ 2.2:

• ԿարմիրVCC (մարտկոց դրական)
• Սեւ:GND (մարտկոցի բացասական)
• Կապույտ:CAN_L
• Դեղին:ԿԱՐՈՂ_Հ

Ավիացիոն արական խրոցակի սխեմատիկ դիագրամ

ՆշումԱռավելագույն հասանելի ելքային հոսանքը սովորաբար մոտ 5 Ա է:

CAN հրամանատարական հսկողության իրականացում
Ճիշտ գործարկեք TRACER շարժական ռոբոտի շասսին և միացրեք FS RC հաղորդիչը: Այնուհետև անցեք հրամանի կառավարման ռեժիմին, այսինքն՝ միացնելով FS RC հաղորդիչի SWB ռեժիմը դեպի վերև: Այս պահին TRACER շասսին կընդունի հրամանը CAN ինտերֆեյսից, և հյուրընկալողը կարող է նաև վերլուծել շասսիի ներկայիս վիճակը CAN ավտոբուսից ստացվող իրական ժամանակի տվյալների հետ: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար խնդրում ենք դիմել CAN կապի արձանագրությանը:

Հաղորդակցություն RS232-ի միջոցով

Ներածություն սերիական արձանագրությանը
Սա սերիական հաղորդակցման ստանդարտ է, որը ձևակերպվել է Էլեկտրոնային արդյունաբերության ասոցիացիայի (EIA) կողմից՝ Bell System-ի, մոդեմների արտադրողների և համակարգչային տերմինալների արտադրողների հետ միասին 1970 թվականին: Դրա լրիվ անվանումը կոչվում է «Տվյալների տերմինալային սարքավորումների միջև սերիական երկուական տվյալների փոխանակման ինտերֆեյսի տեխնիկական ստանդարտ: (DTE) և տվյալների հաղորդակցման սարքավորումներ (DCE): Այս ստանդարտը պահանջում է օգտագործել 25-փին DB-25 միակցիչ, որի յուրաքանչյուր փին նշված է համապատասխան ազդանշանի պարունակությամբ և ազդանշանի տարբեր մակարդակներով: Այնուհետև RS232-ը պարզեցվում է որպես DB-9 միակցիչ IBM PC-ներում, որն այդ ժամանակից ի վեր դարձել է դե ֆակտո ստանդարտ: Ընդհանուր առմամբ, RS-232 նավահանգիստները արդյունաբերական կառավարման համար օգտագործում են միայն 3 տեսակի մալուխներ՝ RXD, TXD և GND:

Սերիական հաղորդագրության արձանագրություն

Կապի հիմնական պարամետրերը

Նյութ	Պարամետր
Baud տոկոսադրույքը	115200
Ստուգեք	Ոչ մի ստուգում
Տվյալների բիթերի երկարությունը	8 բիթ
Մի քիչ կանգ առեք	1 բիթ

Կապի հիմնական պարամետրերը

Մեկնարկի բիթ Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը Հրամանի ID Տվյալների դաշտ Շրջանակ ID
SOF		շրջանակ_L	CMD_TYPE	CMD_ID	տվյալներ [0] … տվյալներ[n]	շրջանակ_իդի	check_sum
բայտ 1	բայտ 2	բայտ 3	բայտ 4	բայտ 5	բայթ 6 … բայթ 6+n	բայթ 7+n	բայթ 8+n
5A	A5

Արձանագրությունը ներառում է մեկնարկի բիթը, շրջանակի երկարությունը, շրջանակի հրամանի տեսակը, հրամանի ID-ն, տվյալների դաշտը, շրջանակի ID-ն և ստուգիչ գումարի կազմը: Որտեղ շրջանակի երկարությունը վերաբերում է երկարությանը, բացառելով մեկնարկային բիթը և ստուգիչ գումարի կազմը. ստուգիչ գումարը վերաբերում է սկզբնական բիթից մինչև շրջանակի ID-ի բոլոր տվյալները. շրջանակի ID-ն 0-ից 255-ի միջև ընկած հանգույց է, որը կավելացվի յուրաքանչյուր հրաման ուղարկելուց հետո:

Արձանագրության բովանդակությունը
Համակարգի կարգավիճակի հետադարձ կապի հրաման

Հրամանի անուն Համակարգի կարգավիճակի հետադարձ կապի հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ) Ընդունման ժամանակի դադար (մվ)
Steer-by-wire chassis Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x0a Հետադարձ կապի հրաման (0xAA)	20 ms	Ոչ մեկը
Հրամանի ID	0x01
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0]	Տրանսպորտային միջոցի մարմնի ներկա վիճակը	անստորագիր int8	0x00 Համակարգը նորմալ վիճակում 0x01 Արտակարգ կանգառի ռեժիմ (միացված չէ) 0x01 Համակարգի բացառություն
բայթ [1]	Ռեժիմի կառավարում	անստորագիր int8	0x00 Հեռակառավարման ռեժիմ 0x01 CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ[1] 0x02 Սերիական պորտի կառավարման ռեժիմ
բայթ [2] բայթ [3]	Մարտկոց voltagե ավելի բարձր 8 բիթ Մարտկոց voltage ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Փաստացի հատtage X 10 (0.1V ճշգրտությամբ)
բայթ [4] բայթ [5]	Խափանման մասին տեղեկատվությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Անհաջողության մասին տեղեկատվությունը ցածր է 8 բիթ	անստորագիր int16	[Նկարագրություն SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ՀԱՄԱՌՈՏ ՍԵՐԻԱԼ ՀԱՂՈՐԴԱԳՐՈՒԹՅԱՆ ՉԵՔՍՈՒՄ ՆԱԽAMPԼԵ ԿՈԴ
• @PARAM[IN] *ՏՎՅԱԼՆԵՐ.
• @PARAM[IN] LEN :ՍԵՐԻԱԿԱՆ ՀԱՂՈՐԴԱԳՐՈՒԹՅԱՆ ՏՎՅԱԼՆԵՐԻ ԵՐԿՈՒԹՅԱՆ
• @ՎԵՐԱԴԱՐՁՆԵԼ ՍՏՈՒԳՈՒՄԻ ԱՐԴՅՈՒՆՔԸ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• ՍՏՈՒԳՈՒՄ += ՏՎՅԱԼՆԵՐ[I];

ExampՍերիական ստուգման ալգորիթմի կոդը

Անհաջողության մասին տեղեկատվության նկարագրությունը
Բայթ	Բիթ	Իմաստը
բայթ [4]         բայթ [5]     [1]: Th subs	բիթ [0]	Ստուգեք CAN կապի կառավարման հրամանի սխալը (0: Անհաջողություն 1: Խափանում)
	բիթ [1]	Շարժիչի շարժիչի բարձր ջերմաստիճանի ազդանշան[1] (0: Զարթուցիչ չկա 1: Զարթուցիչ) Ջերմաստիճանը սահմանափակված է 55℃-ով
	բիթ [2]	Շարժիչի գերհոսանքի ազդանշան[1] (0: Տագնապ չկա 1: Զարթուցիչ) Ընթացիկ արդյունավետ արժեքը 15A
	բիթ [3]	Մարտկոցի պակաս ծավալովtagե տագնապ (0. Զարթուցիչ չկա 1. Զարթուցիչ) Զարթուցիչ voltagե 22.5 Վ
	բիթ [4]	Պահպանված է, լռելյայն 0
	բիթ [5]	Պահպանված է, լռելյայն 0
	բիթ [6]	Պահպանված է, լռելյայն 0
	բիթ [7]	Պահպանված է, լռելյայն 0
	բիթ [0]	Մարտկոցի պակաս ծավալովtage ձախողում (0: Ոչ ձախողում 1: Խափանում) Պաշտպանիչ հատtagե 22 Վ
	բիթ [1]	Մարտկոցի գերլարումtagձախողում (0: Ոչ ձախողում 1: Անհաջողություն)
	բիթ [2] բիթ [3] բիթ [4]	Շարժիչային կապի թիվ 1 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում) Թիվ 2 շարժիչի կապի խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում) Շարժիչային կապի թիվ 3 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում)
	բիթ [5]	Շարժիչային կապի թիվ 4 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում)
	բիթ [6] բիթ [7] համարժեք ve	Շարժիչի շարժիչի պաշտպանություն բարձր ջերմաստիճանից[2] (0: Պաշտպանություն չկա 1: Պաշտպանություն) Ջերմաստիճանը սահմանափակվում է 65℃-ով Շարժիչի գերհոսանքից պաշտպանություն[2] (0: Պաշտպանություն չկա 1: Պաշտպանություն) Ընթացիկ արդյունավետ արժեքը 20A V1.2.8-ից հետո ռոբոտի շասսի ծրագրաշարի տարբերակները աջակցվում են, սակայն նախորդ տարբերակները պետք է լինեն

1. V1.2.8-ից հետո ռոբոտի շասսիի որոնվածի տարբերակի հետագա տարբերակները աջակցվում են, սակայն նախորդ տարբերակները պետք է թարմացվեն նախքան աջակցությունը:
2. Շարժիչի շարժիչի ջերմաստիճանի բարձրացման ազդանշանը և շարժիչի գերհոսանքի ազդանշանը ներքին մշակման չեն ենթարկվի, այլ պարզապես կկարգավորվեն, որպեսզի վերին համակարգիչը կատարի որոշակի նախնական մշակում: Եթե ​​երթևեկության գերհոսանք է առաջանում, ապա առաջարկվում է նվազեցնել մեքենայի արագությունը. եթե բարձր ջերմաստիճան է առաջանում, ապա առաջարկվում է նախ նվազեցնել արագությունը և սպասել, որ ջերմաստիճանը իջնի: Այս դրոշակի բիթը կվերականգնվի նորմալ վիճակի, քանի որ ջերմաստիճանը նվազում է, և ավելորդ հոսանքի ազդանշանն ակտիվորեն կջնջվի, երբ ընթացիկ արժեքը վերականգնվի նորմալ վիճակի;
3. Շարժիչի շարժիչի գերջերմաստիճանից պաշտպանությունը և շարժիչի գերհոսանքից պաշտպանությունը ներքին մշակման կենթարկվեն: Երբ շարժիչի շարժիչի ջերմաստիճանը պաշտպանիչ ջերմաստիճանից բարձր է, շարժիչի ելքը կսահմանափակվի, մեքենան կամաց-կամաց կկանգնի, և շարժման կառավարման հրամանի կառավարման արժեքը կդառնա անվավեր: Այս դրոշի բիթն ակտիվորեն չի մաքրվի, ինչի համար անհրաժեշտ է վերին համակարգիչը՝ ձախողումից պաշտպանվելու հրամանը ուղարկելու համար: Երբ հրամանը ջնջվի, շարժման վերահսկման հրամանը կարող է կատարվել միայն նորմալ ռեժիմով:

Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի հրաման

Հրամանի անունը	Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire chassis Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x0A Հետադարձ կապի հրաման (0xAA)	20 ms	Ոչ մեկը
Հրամանի ID	0x02
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Փաստացի արագություն X 1000 (ճշգրտությամբ 0.001 մ/վ)
բայթ [2] բայթ [3]	Պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Փաստացի արագություն X 1000 (ճշգրտությամբ 0.001 ռադ/վրկ)
բայթ [4]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	–	0x00

Շարժման վերահսկման հրաման

Հրաման Անվան վերահսկման հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (ms)	Ընդունման ժամկետ (մվ)
Որոշումների կայացման կառավարման միավոր Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Շասսի հանգույց 0x0A Կառավարման հրաման (0x55)	20 ms	Ոչ մեկը
Հրամանի ID	0x01
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն 0x00 Հեռակառավարման ռեժիմ
բայթ [0]	Կառավարման ռեժիմ	անստորագիր int8	0x01 CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ[1] 0x02 Սերիական պորտի կառավարման ռեժիմ Մանրամասների համար տես Ծանոթագրություն 2*
բայթ [1]	Խափանումների մաքրման հրաման	անստորագիր int8	Առավելագույն արագություն 1.5 մ/վ, արժեքի միջակայք (-100, 100)
բայթ [2]	Գծային արագության տոկոսtage	ստորագրված է 8	Առավելագույն արագությունը 0.7853 ռադ/վրկ, արժեքի միջակայք (-100, 100)
բայթ [3]	Անկյունային արագության տոկոսtage	ստորագրված է 8	0x01 0x00 Հեռակառավարման ռեժիմ CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ[1] 0x02 Սերիական միացքի կառավարման ռեժիմ Մանրամասների համար տես Ծանոթագրություն 2*
բայթ [4]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	–	0x00

Թիվ 1 շարժիչի շարժիչի տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անունը	Թիվ 1 Շարժիչային շարժիչի տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire chassis Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x0A Հետադարձ կապի հրաման (0xAA)	20 ms	Ոչ մեկը
Հրամանի ID	0x03
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Թիվ 1 վարիչի հոսանքն ավելի բարձր է 8 բիթ Թիվ 1 վարիչի հոսանքի ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Փաստացի հոսանք X 10 (0.1A ճշտությամբ)
բայթ [2] բայթ [3]	Թիվ 1 սկավառակի պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Թիվ 1 սկավառակի պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Շարժիչի լիսեռի իրական արագություն (RPM)
բայթ [4]	No.1 կոշտ սկավառակի (HDD) ջերմաստիճան	ստորագրված է 8	Իրական ջերմաստիճան (1℃ ճշգրտությամբ)
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00

Թիվ 2 շարժիչի շարժիչի տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անունը	Թիվ 2 Շարժիչային շարժիչի տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire chassis Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x0A Հետադարձ կապի հրաման (0xAA)	20 ms	Ոչ մեկը
Հրամանի ID	0x04
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Թիվ 2 վարիչի հոսանքն ավելի բարձր է 8 բիթ Թիվ 2 վարիչի հոսանքի ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Փաստացի հոսանք X 10 (0.1A ճշտությամբ)
բայթ [2] բայթ [3]	Թիվ 2 սկավառակի պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Թիվ 2 սկավառակի պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Շարժիչի լիսեռի իրական արագություն (RPM)
բայթ [4]	No.2 կոշտ սկավառակի (HDD) ջերմաստիճան	ստորագրված է 8	Իրական ջերմաստիճան (1℃ ճշգրտությամբ)
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00

Լուսավորության կառավարման շրջանակ

Հրամանի անունը Լուսավորության կառավարման շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Որոշումների կայացման կառավարման միավոր Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Շասսի հանգույց 0x0A Կառավարման հրաման (0x55)	20 ms	500 ms
Հրամանի ID	0x02
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0]	Լուսավորության կառավարումը միացնում է դրոշը	անստորագիր int8	0x00 Control հրամանն անվավեր է 0x01 Լուսավորության հսկողությունը միացված է
բայթ [1]	Առջևի լույսի ռեժիմ	անստորագիր int8	0x010 ԱՕԿ 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
բայթ [2]	Առջևի լույսի հատուկ պայծառություն	անստորագիր int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
բայթ [3]	Հետևի լույսի ռեժիմ	անստորագիր int8   անստորագիր int8	0x01 NO 0x03 0x02 BL ռեժիմ Օգտագործողի կողմից սահմանված պայծառություն [0, ], որտեղ 0-ը վերաբերում է ոչ պայծառությանը,
բայթ [4]	Հետևի լույսի հատուկ պայծառություն		100-ը վերաբերում է առավելագույն պայծառությանը
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00

Լուսավորության կառավարման հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անունը Լուսավորության կառավարման հետադարձ կապի շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire շասսի Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0x0A Հետադարձ կապի հրաման (0xAA)	20 ms	Ոչ մեկը
Հրամանի ID	0x07
Տվյալների դաշտի երկարությունը	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0]	Ընթացիկ լուսավորության կառավարումը միացնում է դրոշը	անստորագիր int8	0x00 Control հրամանն անվավեր է 0x01 Լուսավորության հսկողությունը միացված է
բայթ [1]	Առջևի լույսի ընթացիկ ռեժիմ	անստորագիր int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL ռեժիմ 0x03 Օգտագործողի կողմից սահմանված պայծառություն [0, ], որտեղ 0-ը վերաբերում է ոչ պայծառությանը,
բայթ [2]	Առջևի լույսի ընթացիկ հարմարեցված պայծառությունը	անստորագիր int8	100-ը վերաբերում է առավելագույն պայծառությանը
բայթ [3]	Ընթացիկ հետևի լույսի ռեժիմ	անստորագիր int8   անստորագիր int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL ռեժիմ [0, 0x03 Օգտագործողի կողմից սահմանված հստակություն, ], որտեղ 0-ը վերաբերում է ոչ պայծառ
բայթ [4] բայթ [5]	Հետևի լույսի ընթացիկ հարմարեցված պայծառությունը Վերապահված	—	100-ը վերաբերում է m0ax0im0 um պայծառությանը

Exampտվյալները
Շասսին կառավարվում է առաջ շարժվելու համար 0.15 մ/վ գծային արագությամբ, որից կոնկրետ տվյալները ցուցադրվում են հետևյալ կերպ.

Սկսեք քիչ		Ֆլերնամգթե	Comtympeand	ComImDand	Տվյալների դաշտ			Շրջանակի ID	cCohmepcoksitmion
բայտ 1	բայտ 2	բայտ 3	բայտ 4	բայտ 5	բայտ 6	….	բայթ 6+n	բայթ 7+n	բայթ 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Տվյալների դաշտի բովանդակությունը ցուցադրվում է հետևյալ կերպ.

Ամբողջ տվյալների տողը հետևյալն է. 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Սերիական կապ
Հեռացրեք USB-to-RS232 սերիական մալուխը մեր կապի գործիքների հավաքածուից՝ այն միացնելու հետևի ծայրի սերիական միացքին: Այնուհետև օգտագործեք սերիական միացքի գործիքը՝ համապատասխան բուդ արագությունը սահմանելու համար և փորձարկումն անցկացրեք նախկինի հետampվերը նշված ամսաթիվը: Եթե ​​RC հաղորդիչը միացված է, այն պետք է միացվի հրամանի կառավարման ռեժիմին. եթե RC հաղորդիչը անջատված է, ուղղակիորեն ուղարկեք կառավարման հրամանը: Հարկ է նշել, որ հրամանը պետք է պարբերաբար ուղարկվի, քանի որ եթե շասսին 500 մվ-ից հետո չի ստացել սերիական պորտի հրամանը, այն կմտնի անջատված պաշտպանության կարգավիճակ:

Որոնվածի արդիականացում
TRACER-ի RS232 նավահանգիստը կարող է օգտագործվել օգտվողների կողմից՝ թարմացնելու հիմնական կարգավորիչի որոնվածը, որպեսզի ստանան սխալների ուղղումներ և գործառույթների բարելավումներ: Տրվում է համակարգչային հաճախորդի հավելված՝ գրաֆիկական ինտերֆեյսով, որն օգնում է կատարելագործման գործընթացը արագ և սահուն դարձնել: Այս հավելվածի սքրինշոթը ներկայացված է Նկար 3.3-ում:

Թարմացման նախապատրաստում

• Սերիական մալուխ X 1
• USB-ի սերիական միացք X 1
• TRACER շասսի X 1
• Համակարգիչ (Windows օպերացիոն համակարգ) X 1

Որոնվածը թարմացնելու ծրագրակազմ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Թարմացման կարգը

• Միացումից առաջ համոզվեք, որ ռոբոտի շասսին անջատված է.
• Միացրեք սերիական մալուխը TRACER շասսիի հետևի մասի սերիական միացքի վրա;
• Միացրեք սերիական մալուխը համակարգչին;
• Բացեք հաճախորդի ծրագրակազմը;
• Ընտրեք նավահանգստի համարը;
• Միացրեք TRACER շասսին և անմիջապես կտտացրեք կապը սկսելու համար (TRACER շասսին կսպասի 6 վրկ մինչև միացումը, եթե սպասման ժամանակը 6 վրկ-ից ավելի է, այն կմտնի հավելված); եթե կապը հաջողվի, տեքստային վանդակում կառաջարկվի «միացված հաջողությամբ».
• Բեռնման աղբարկղ file;
• Սեղմեք Upgrade կոճակը և սպասեք թարմացման ավարտի հուշմանը;
• Անջատեք սերիական մալուխը, անջատեք շասսին, այնուհետև անջատեք և նորից միացրեք հոսանքը:

Որոնվածի արդիականացման հաճախորդի ինտերֆեյս

Նախազգուշական միջոցներ

Այս բաժինը ներառում է որոշ նախազգուշական միջոցներ, որոնց պետք է ուշադրություն դարձնել TRACER-ի օգտագործման և զարգացման համար:

Մարտկոց

• TRACER-ով մատակարարվող մարտկոցը գործարանային կարգավորումներում ամբողջությամբ լիցքավորված չէ, սակայն դրա հատուկ հզորության հզորությունը կարող է ցուցադրվել TRACER շասսիի հետևի մասի վոլտմետրի վրա կամ կարդալ CAN ավտոբուսի հաղորդակցման միջերեսի միջոցով: Մարտկոցի լիցքավորումը կարող է դադարեցվել, երբ լիցքավորիչի կանաչ լուսադիոդը կանաչվի: Նկատի ունեցեք, որ եթե կանաչ լուսադիոդը միացնելուց հետո լիցքավորիչը միացված պահեք, լիցքավորիչը կշարունակի լիցքավորել մարտկոցը մոտ 0.1 Ա հոսանքով մոտ 30 րոպե ևս, որպեսզի մարտկոցը լիովին լիցքավորվի:
• Խնդրում ենք մի լիցքավորեք մարտկոցը մարտկոցը սպառելուց հետո, և խնդրում ենք լիցքավորել մարտկոցը ժամանակին, երբ մարտկոցի ցածր մակարդակի ահազանգը միացված է.
• Ստատիկ պահեստավորման պայմաններ. մարտկոցի պահպանման համար լավագույն ջերմաստիճանը -20℃-ից 60℃ է; առանց օգտագործման պահելու դեպքում մարտկոցը պետք է լիցքավորել և լիցքաթափել մոտ 2 ամիսը մեկ անգամ, այնուհետև պահել ամբողջ ծավալովtagգույք։ Խնդրում ենք մարտկոցը կրակի մեջ մի դրեք կամ մարտկոցը տաքացրեք և մարտկոցը մի պահեք բարձր ջերմաստիճանի միջավայրում.
• Լիցքավորում. մարտկոցը պետք է լիցքավորվի հատուկ լիթիումի մարտկոցի լիցքավորիչով. Լիթիում-իոնային մարտկոցները չեն կարող լիցքավորվել 0°C (32°F) ցածր ջերմաստիճանում, իսկ սկզբնական մարտկոցների փոփոխումը կամ փոխարինումը խստիվ արգելվում է:

Լրացուցիչ անվտանգության խորհուրդներ

• Օգտագործման ընթացքում որևէ կասկածի դեպքում, խնդրում ենք հետևել համապատասխան հրահանգների ձեռնարկին կամ խորհրդակցել համապատասխան տեխնիկական անձնակազմի հետ.
• Օգտագործելուց առաջ ուշադրություն դարձրեք դաշտի վիճակին և խուսափեք սխալ շահագործումից, որը կառաջացնի անձնակազմի անվտանգության խնդիր.
• Արտակարգ իրավիճակների դեպքում սեղմեք վթարային կանգառի կոճակը և անջատեք սարքավորումը.
• Առանց տեխնիկական աջակցության և թույլտվության, խնդրում ենք անձամբ չփոփոխել ներքին սարքավորումների կառուցվածքը

Գործառնական միջավայր

• TRACER-ի գործառնական ջերմաստիճանը դրսում -10℃-ից 45℃ է, խնդրում ենք չօգտագործել այն -10℃-ից ցածր և 45℃-ից բարձր դրսում;
• TRACER-ի ներսի աշխատանքային ջերմաստիճանը 0℃-ից 42℃ է; խնդրում ենք չօգտագործել այն 0℃-ից ցածր և 42℃-ից բարձր ջերմաստիճանի ներսում;
• TRACER-ի օգտագործման միջավայրում հարաբերական խոնավության պահանջներն են՝ առավելագույնը 80%, նվազագույնը 30%;
• Խնդրում ենք չօգտագործել այն քայքայիչ և դյուրավառ գազերի կամ այրվող նյութերի համար փակ միջավայրում.
• Մի դրեք այն ջեռուցիչների կամ ջեռուցման տարրերի մոտ, ինչպիսիք են մեծ ոլորված դիմադրությունները և այլն;
• Բացառությամբ հատուկ հարմարեցված տարբերակի (IP պաշտպանության դասի հարմարեցված), TRACER-ը ջրակայուն չէ, ուստի խնդրում ենք չօգտագործել այն անձրևոտ, ձնառատ կամ ջրում կուտակված միջավայրում;
• Առաջարկվող օգտագործման միջավայրի բարձրությունը չպետք է գերազանցի 1,000 մ.
• Առաջարկվող օգտագործման միջավայրի օրվա և գիշերվա ջերմաստիճանի տարբերությունը չպետք է գերազանցի 25℃;

Էլեկտրական/երկարացման լարեր

• Աշխատելիս և կարգաբերելիս խնդրում ենք չընկնել կամ մեքենան գլխիվայր դնել.
• Ոչ պրոֆեսիոնալների համար խնդրում ենք մի ապամոնտաժեք մեքենան առանց թույլտվության:

Այլ նշումներ

• Աշխատելիս և կարգաբերելիս խնդրում ենք չընկնել կամ մեքենան գլխիվայր դնել.
• Ոչ պրոֆեսիոնալների համար խնդրում ենք մի ապամոնտաժեք մեքենան առանց թույլտվության

Հարց ու պատասխան

• Q: TRACER-ը ճիշտ է գործարկվել, բայց ինչու՞ RC հաղորդիչը չի կարող կառավարել մեքենայի մարմինը շարժվելու համար:
  A: Նախ, ստուգեք, արդյոք շարժիչի սնուցման աղբյուրը նորմալ վիճակում է, արդյոք շարժիչի հոսանքի անջատիչը սեղմված է ներքև և արդյոք անջատված են E-stop անջատիչները; այնուհետև ստուգեք՝ արդյոք RC հաղորդիչի վերևի ձախ ռեժիմի ընտրության անջատիչով ընտրված կառավարման ռեժիմը ճիշտ է:
• Q:TRACER հեռակառավարման վահանակը նորմալ վիճակում է, և շասսիի կարգավիճակի և շարժման մասին տեղեկատվությունը կարելի է ճիշտ ստանալ, բայց երբ թողարկվում է կառավարման շրջանակի արձանագրությունը, ինչու չի կարող փոխվել մեքենայի մարմնի կառավարման ռեժիմը և շասսին արձագանքել կառավարման շրջանակի արձանագրությանը: ?
  A: Սովորաբար, եթե TRACER-ը կարող է կառավարվել RC հաղորդիչով, դա նշանակում է, որ շասսիի շարժումը պատշաճ հսկողության տակ է. եթե շասսիի հետադարձ կապը կարող է ընդունվել, դա նշանակում է, որ CAN երկարացման կապը նորմալ վիճակում է: Խնդրում ենք ստուգել ուղարկված CAN կառավարման շրջանակը՝ տեսնելու, թե արդյոք տվյալների ստուգումը ճիշտ է, և արդյոք կառավարման ռեժիմը հրամանի կառավարման ռեժիմում է:
• Q:TRACER-ը գործարկման ժամանակ տալիս է «beep-beep-beep…» ձայն, ինչպե՞ս վարվել այս խնդրի հետ:
  A: Եթե TRACER-ը անընդհատ տալիս է այս «beep-beep-beep» ձայնը, դա նշանակում է, որ մարտկոցը տագնապի ձայնի մեջ է:tagե պետություն. Խնդրում ենք լիցքավորել մարտկոցը ժամանակին: Երբ այլ հարակից ձայներ տեղի ունենան, կարող են լինել ներքին սխալներ: Դուք կարող եք ստուգել համապատասխան սխալի կոդերը CAN ավտոբուսի միջոցով կամ շփվել համապատասխան տեխնիկական անձնակազմի հետ:
• Հարց. Երբ հաղորդակցությունն իրականացվում է CAN ավտոբուսի միջոցով, շասսիի հետադարձ կապի հրամանը ճիշտ է տրվում, բայց ինչո՞ւ մեքենան չի արձագանքում կառավարման հրահանգին:
  A: TRACER-ի ներսում կա հաղորդակցության պաշտպանության մեխանիզմ, ինչը նշանակում է, որ CAN-ի արտաքին կառավարման հրամանները մշակելիս շասսիին տրամադրվում է ժամանակի դադարի պաշտպանություն: Ենթադրենք, որ մեքենան ստանում է կապի արձանագրության մեկ շրջանակ, բայց 500 մս-ից հետո չի ստանում կառավարման հաջորդ շրջանակը: Այս դեպքում այն ​​կմտնի կապի պաշտպանության ռեժիմ և կդնի արագությունը 0-ի: Հետևաբար, վերին համակարգչից հրամանները պետք է պարբերաբար տրվեն:

Ապրանքի չափերը

Արտադրանքի արտաքին չափսերի նկարազարդման դիագրամ

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Փաստաթղթեր / ռեսուրսներ

TRACER AgileX Robotics Team ինքնավար շարժական ռոբոտ [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Հղումներ

• Օգտագործողի ձեռնարկ