Автономний мобільний робот TRACER AgileX Robotics Team

Цей розділ містить важливу інформацію про безпеку. Перш ніж увімкнути робота вперше, будь-яка особа чи організація повинні прочитати та зрозуміти цю інформацію перед використанням пристрою. Якщо у вас виникли запитання щодо використання, зв’яжіться з нами за адресою support@agilex.ai. Будь ласка, дотримуйтесь і виконуйте всі інструкції зі збирання та вказівки в розділах цього посібника, що дуже важливо. Особливу увагу слід звернути на текст, який стосується попереджувальних знаків.

Інформація про безпеку

Інформація в цьому посібнику не включає проектування, установку та роботу повної програми робота, а також не включає все периферійне обладнання, яке може вплинути на безпеку всієї системи. Конструкція та використання всієї системи повинні відповідати вимогам безпеки, встановленим стандартами та правилами країни, де встановлено робота. Інтегратори та кінцеві клієнти TRACER несуть відповідальність за дотримання чинних законів і нормативних актів відповідних країн, а також за відсутність серйозних небезпек у повному застосуванні робота. Це включає, але не обмежується наступним

Ефективність і відповідальність

• Зробіть оцінку ризику повної системи робота.
• Підключіть разом додаткове обладнання безпеки інших машин, визначених оцінкою ризику.
• Підтвердьте правильність проектування та встановлення всього периферійного обладнання робототехнічної системи, включаючи програмне та апаратне забезпечення.
• Цей робот не має повністю автономного мобільного робота, включаючи, але не обмежуючись, автоматичні функції запобігання зіткненням, запобігання падінню, попередження про біологічне наближення та інші відповідні функції безпеки. Пов’язані функції вимагають від інтеграторів і кінцевих споживачів дотримання відповідних нормативних актів і можливих законів і правил для оцінки безпеки. Щоб переконатися, що розроблений робот не має серйозних небезпек і небезпеки в реальних застосуваннях.
• Зібрати всі документи в тех file: включаючи оцінку ризику та цей посібник.

Екологічні міркування

• Під час першого використання уважно прочитайте цей посібник, щоб зрозуміти основний зміст роботи та робочі характеристики.
• Для роботи з дистанційним керуванням виберіть відносно відкриту територію для використання TRACER, оскільки TRACER не обладнано жодним автоматичним датчиком уникнення перешкод.
• Використовуйте TRACER завжди при температурі навколишнього середовища від -10 ℃ до 45 ℃.
• Якщо TRACER не налаштовано з окремим спеціальним захистом IP, його захист від води та пилу буде ЛИШЕ IP22.

Контрольний список перед роботою

• Переконайтеся, що кожен пристрій має достатню потужність.
• Переконайтеся, що Bunker не має явних дефектів.
• Перевірте, чи достатньо заряду батареї пульта дистанційного керування.
• Під час використання переконайтеся, що вимикач аварійної зупинки відпущено.

Операція

• Під час роботи з дистанційним керуванням переконайтеся, що територія навколо відносно простора.
• Дистанційне керування здійснювати в межах видимості.
• Максимальне навантаження TRACER становить 100 кг. Під час використання переконайтеся, що корисне навантаження не перевищує 100 кг.
• Встановлюючи зовнішній подовжувач на TRACER, перевірте положення центру маси подовжувача та переконайтеся, що він знаходиться в центрі обертання.
• Будь ласка, заряджайте вчасно, коли пристрій об’ємtage менше 22.5 В.
• Якщо TRACER має дефект, негайно припиніть його використовувати, щоб уникнути вторинного пошкодження.
• Якщо TRACER має дефект, будь ласка, зверніться до відповідного технічного спеціаліста, щоб усунути його, не вирішуйте дефект самостійно.
• Завжди використовуйте SCOUT MINI(OMNI) у середовищі з рівнем захисту, який вимагається для обладнання.
• Не штовхайте SCOUT MINI(OMNI) безпосередньо.
• Під час заряджання переконайтеся, що температура навколишнього середовища вище 0℃

Технічне обслуговування

Щоб забезпечити ємність акумулятора, його слід зберігати під струмом і регулярно заряджати, якщо він не використовується протягом тривалого часу.

MINIAGV（ TRACER） Вступ

TRACER розроблений як багатоцільовий UGV з різними сценаріями застосування: модульна конструкція; гнучке підключення; потужна система двигуна, здатна витримувати високе корисне навантаження. Комбінація двоколісного диференціального шасі та двигуна втулки може зробити його гнучким переміщенням у приміщенні. Додаткові компоненти, такі як стереокамера, лазерний радар, GPS, IMU та роботизований маніпулятор, можна додатково встановити на TRACER для просунутих програми навігації та комп'ютерного зору. TRACER часто використовується для навчання та досліджень автономного водіння, внутрішнього та зовнішнього патрулювання та транспортування, і це лише деякі з них.

Список компонентів

Ім'я	Кількість
Корпус робота TRACER	x1
Зарядний пристрій (AC 220V)	x1
Передавач дистанційного керування (опціонально)	x1
USB-послідовний кабель	x1
Авіаційна вилка (штекер, 4-контактний)	x1
Модуль зв'язку USB з CAN	x1

Технічні характеристики

Вимоги до розробки
Передавач RC надається (опціонально) у заводських налаштуваннях TRACER, що дозволяє користувачам керувати шасі робота, щоб рухатися та повертатися; Інтерфейси CAN і RS232 на TRACER можна використовувати для налаштування користувача

Основи

У цьому розділі міститься короткий вступ до платформи мобільного робота TRACER, як показано

TRACER розроблено як повноцінний інтелектуальний модуль, який разом із потужним двигуном-концентратором постійного струму дозволяє шасі робота TRACER гнучко пересуватися на рівній поверхні в приміщенні. Навколо автомобіля встановлюються балки проти зіткнення, щоб зменшити можливі пошкодження кузова під час зіткнення. Попереду транспортного засобу встановлені ліхтарі, з яких білий ліхтар призначений для освітлення спереду. Вимикач аварійної зупинки встановлено в задній частині кузова автомобіля, який може негайно вимкнути живлення робота, коли робот поводиться ненормально. Водонепроникні роз’єми для живлення постійного струму та інтерфейсу зв’язку розташовані на задній панелі TRACER, що не тільки забезпечує гнучке з’єднання між роботом і зовнішніми компонентами, але й забезпечує необхідний захист внутрішніх частин робота навіть у важких умовах експлуатації. Зверху для користувачів зарезервовано байонетне відкрите відділення.

Індикація стану
Користувачі можуть визначити стан кузова транспортного засобу за допомогою вольтметра та ліхтарів, встановлених на TRACER. Для деталей

Інструкції щодо електричних інтерфейсів

Задній електричний інтерфейс
Інтерфейс розширення на задній частині показаний на малюнку 2.3, де Q1 — послідовний порт D89; Q2 - вимикач зупинки; Q3 — порт для заряджання; Q4 — інтерфейс розширення для CAN і джерела живлення 24 В; Q5 – лічильник електроенергії; Q6 - це поворотний перемикач як головний електричний вимикач.

Задня панель забезпечує той самий інтерфейс зв’язку CAN та інтерфейс живлення 24 В, що й верхня (два з них внутрішньо з’єднані між собою). Дано визначення пінів

Інструкція з дистанційного керування
Передавач FS RC є додатковим аксесуаром TRACER для ручного керування роботом. Передавач поставляється з конфігурацією лівого дроселя. Визначення та функції

На додаток до двох джойстиків S1 і S2, які використовуються для надсилання команд лінійної та кутової швидкості, за замовчуванням увімкнено два перемикачі: SWB для вибору режиму керування (верхнє положення для режиму командного керування та середнє положення для режиму дистанційного керування), SWC для освітлення КОНТРОЛЬ. Щоб увімкнути або вимкнути передавач, необхідно натиснути й утримувати дві кнопки ЖИВЛЕННЯ.

Інструкції з контролю вимог і рухів
Як показано на малюнку 2.7, кузов транспортного засобу TRACER знаходиться паралельно осі X встановленої системи координат. Відповідно до цієї угоди позитивна лінійна швидкість відповідає руху транспортного засобу вперед уздовж позитивного напрямку осі x, а позитивна кутова швидкість відповідає позитивному правосторонньому обертанню навколо осі z. У режимі ручного керування з пультом дистанційного керування натискання ручки C1 (модель DJI) або ручки S1 (модель FS) вперед створить команду позитивної лінійної швидкості, а натискання ручки C2 (модель DJI) і S2 (модель FS) ліворуч. створить позитивну команду кутової швидкості

Початок роботи

У цьому розділі представлені основні принципи роботи та розробки платформи TRACER за допомогою інтерфейсу шини CAN.

Використання та експлуатація

Перевірте

• Перевірте стан кузова автомобіля. Перевірте, чи немає значних аномалій; якщо так, зверніться до персоналу післяпродажного обслуговування для отримання підтримки;
• Перевірте вимикачі аварійної зупинки. Переконайтеся, що обидві кнопки аварійної зупинки відпущені.

Вимкнути
Поверніть перемикач, щоб вимкнути живлення;

Запустити

• Стан вимикача аварійної зупинки. Переконайтеся, що всі кнопки аварійної зупинки відпущені;
• Поверніть перемикач (Q6 на електричній панелі), і зазвичай вольтметр покаже правильний рівень заряду батареї.tage, передні та задні фари будуть увімкнені

Аварійна зупинка
Натисніть аварійну кнопку зліва і справа на задній частині кузова автомобіля;

Основний порядок роботи дистанційного керування
Після правильного запуску шасі мобільного робота TRACER увімкніть пульт дистанційного керування та виберіть режим дистанційного керування. Тоді рух платформи TRACER можна буде контролювати за допомогою передавача RC.

Зарядка
TRACER оснащено зарядним пристроєм на 10 А за замовчуванням, щоб задовольнити потреби клієнтів у підзарядці.

Детальна процедура заряджання показана нижче

• Переконайтеся, що електрику шасі TRACER вимкнено. Перед заряджанням переконайтеся, що Q6 (ключовий перемикач) на задній консолі керування вимкнено;
• Вставте штекер зарядного пристрою в інтерфейс заряджання Q3 на задній панелі керування;
• Підключіть зарядний пристрій до джерела живлення та увімкніть перемикач на зарядному пристрої. Потім робот переходить у стан зарядки.

Зв'язок по CAN
TRACER надає інтерфейси CAN і RS232 для налаштування користувача. Користувачі можуть вибрати один із цих інтерфейсів для здійснення командного керування кузовом автомобіля.

Протокол повідомлень CAN
TRACER використовує стандарт зв’язку CAN2.0B, який має швидкість передачі даних 500 КБ і формат повідомлення Motorola. Через зовнішній інтерфейс шини CAN можна контролювати лінійну швидкість руху та кутову швидкість обертання шасі; TRACER надсилатиме зворотній зв’язок щодо інформації про поточний стан руху та інформацію про стан шасі в режимі реального часу. Протокол містить кадр зворотного зв’язку про стан системи, кадр зворотного зв’язку керування рухом і кадр керування, вміст яких показано таким чином: Команда зворотного зв’язку про стан системи включає інформацію зворотного зв’язку про поточний стан кузова транспортного засобу, стан режиму керування, рівень заряду батареї.tage і збій системи. Опис наведено в таблиці 3.1.

Кадр зворотного зв’язку про стан системи шасі TRACER

Ім'я команди Статус системи Команда зворотного зв'язку
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове шасі Довжина даних Позиція	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 функція	0x151   Тип даних	20 мс	Жодного
			опис
байт [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 Система в нормальному стані 0x01 Режим аварійної зупинки 0x02 Виняток системи
байт [1]	Контроль режиму	unsigned int8	0x00 Режим дистанційного керування 0x01 Режим керування командою CAN[1] 0x02 Режим керування послідовним портом
байт [2] байт [3]	Акумулятор обtage вище 8 біт Об'єм батареїtage молодші 8 біт	unsigned int16	Фактичний обtage X 10 (з точністю 0.1 В)
байт [4]	Інформація про збій	unsigned int16	Дивіться примітки для деталей【Таблиця 3.2】
байт [5]	Зарезервовано	–	0x00
байт [6]	Зарезервовано	–	0x00
байт [7]	Count paritybit (рахунок)	unsigned int8	0 – 255 лічильних петель

Опис інформації про помилку

Команда кадру зворотного зв'язку керування рухом містить зворотний зв'язок поточної лінійної швидкості та кутової швидкості рухомого кузова автомобіля. Детальний зміст протоколу наведено в таблиці 3.3.

Кадр зворотного зв'язку керування рухом

Ім'я команди Команда зворотного зв'язку керування рухом
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове шасі	Блок управління прийняттям рішень	0x221	20 мс	Жодного
Довжина даних	0x08
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Швидкість переміщення вище 8 біт Швидкість переміщення нижче 8 біт	підписаний int16	Одиниця швидкості транспортного засобу: мм/с
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання вище 8 біт Швидкість обертання нижче 8 біт	підписаний int16	Одиниця кутової швидкості транспортного засобу: 0.001 рад/с
байт [4]	Зарезервовано	–	0x00
байт [5]	Зарезервовано	–	0x00
байт [6]	Зарезервовано	–	0x00
байт [7]	Зарезервовано	–	0x00

Рамка керування включає розмикання керування лінійною швидкістю та розмикання кутової швидкості. Детальний зміст протоколу наведено в таблиці 3.4.

Рамка керування командою керування рухом

Назва команди Команда керування
Відправний вузол Рульове шасі Довжина даних	Приймальний вузол Вузол шасі 0x08	Ідентифікатор 0x111	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
			20 мс	500 мс
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Швидкість переміщення вище 8 біт Швидкість переміщення нижче 8 біт	підписаний int16	Одиниця швидкості транспортного засобу: мм/с
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання вище 8 біт Швидкість обертання нижче 8 біт	підписаний int16	Кутова швидкість автомобіля Одиниця: 0.001рад/с
байт [4]	Зарезервовано	—	0x00
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00
байт [6]	Зарезервовано	—	0x00
байт [7]	Зарезервовано	—	0x00

Рамка керування світлом включає поточний стан переднього світла. Детальний зміст протоколу наведено в таблиці 3.5.

Рамка керування освітленням

Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс) Тайм-аут отримання (мс)
Рульове шасі	Блок управління прийняттям рішень	0x231	20 мс	Жодного
Довжина даних	0x08
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0]	Прапорець увімкнення керування освітленням	unsigned int8	0x00 Недійсна команда керування 0x01 Увімкнути керування освітленням
байт [1]	Режим переднього світла	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Визначена користувачем яскравість
байт [2]	Спеціальна яскравість переднього світла	unsigned int8	[0, 100], де 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 стосується
байт [3]	Зарезервовано	—	0x00
байт [4]	Зарезервовано	—	0x00
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00
байт [6] байт [7]	Зарезервований лічильник paritybit (кількість)	– unsigned int8	0x00 0a-

Рамка режиму керування містить установку режиму керування шасі. Його детальний зміст наведено в таблиці 3.7.

Інструкція кадру режиму керування

Інструкція режиму контролю
Якщо передавач RC вимкнено, режим керування TRACER за замовчуванням використовується як командний режим, що означає, що шасі можна безпосередньо керувати за допомогою команди. Однак, незважаючи на те, що шасі перебуває в режимі командного керування, для успішного виконання команди швидкості для режиму керування в команді потрібно встановити значення 0x01. Після повторного ввімкнення передавача RC він має найвищий рівень повноважень для екранування командного керування та перемикання режиму керування. Рамка статусу містить чітке повідомлення про помилку. Детальний вміст наведено в таблиці 3.8.

Статусна позиція Рамкова інструкція

Ім'я команди Статус положення Кадр
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс) Тайм-аут отримання (мс)
Рульове шасі Довжина даних Позиція	Блок управління прийняттям рішень 0x01 функція	0x441   Тип даних	Жодного	Жодного
			опис
байт [0]	Режим контролю	unsigned int8	0x00 Очистити всі помилки 0x01 Очистити помилки двигуна 1 0x02 Очистити помилки двигуна 2

Інструкція зі зворотним зв'язком одометра

Відправний вузол Шасі з керованим управлінням Довжина даних	Приймальний вузол Блок управління прийняттям рішень 0x08	Ідентифікатор 0x311	Цикл (мс) 接收超时 (мс)
			20 мс	Жодного
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0]	Найвищий одометр лівої шини	підписаний int32	Дані одометра лівої шини Одиниця мм
байт [1]	Ліва шина друга за величиною одометр
байт [2]	Ліва шина – другий найнижчий одометр
байт [3]	Найнижчий одометр лівої шини
байт [4]	Найвищий одометр правої шини	підписаний int32-	Дані одометра правої шини Одиниця мм
байт [5]	Права шина друга за величиною одометр
байт [6]	Другий нижній одометр правої шини
байт [7]	Нижній одометр правої шини

Інформація про стан шасі надсилатиметься; більше того, інформація про мотор. Наступний кадр зворотного зв’язку містить інформацію про двигун: Серійні номери 2 двигунів у шасі показано на малюнку нижче:

Кадр високошвидкісного інформаційного зворотного зв'язку двигуна

Назва команди Двигун Високошвидкісний інформаційний кадр зворотного зв'язку
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс) Тайм-аут отримання (мс)
Рульове шасі Довжина даних Позиція	Рульове шасі 0x08 функція	0x251~0x252   Тип даних	20 мс	Жодного
			опис
байт [0] байт [1]	Швидкість обертання двигуна вище 8 біт Швидкість обертання двигуна менше 8 біт	підписаний int16	Швидкість обертання двигуна Одиниця: об/хв
байт [2]	Зарезервовано	–	0x00
байт [3]	Зарезервовано	—	0x00
байт [4]	Зарезервовано	—	0x00
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00
байт [6]	Зарезервовано	–	0x00

Низькошвидкісний інформаційний кадр зворотного зв'язку

Ім'я команди Двигун Низькошвидкісний інформаційний кадр зворотного зв'язку
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс)
Рульове шасі Довжина даних Позиція	Рульове шасі 0x08 функція	0x261~0x262   Тип даних	100 мс
			опис
байт [0] байт [1]	Зарезервовано Зарезервовано	–	0x00 0x00
байт [2]	Зарезервовано	–	0x00
байт [3]	Зарезервовано	—	0x00
байт [4]	Зарезервовано	—	0x00
байт [5]	Статус водія	—	Подробиці наведено в таблиці 3.12
байт [6]	Зарезервовано	–	0x00
байт [7]	Зарезервовано	–	0

Опис інформації про помилку

Підключення кабелю CAN
ДЛЯ ВИЗНАЧЕННЯ ПРОВОДІВ, БУДЬ ЛАСКА, ЗВЕРНІТЬСЯ ДО ТАБЛИЦІ 2.2.

• Червоний:VCC (плюс батареї)
• чорний:GND (мінус батареї)
• Синій:CAN_L
• Жовтий:CAN_H

Принципова схема штекера авіації

Примітка: Максимально досяжний вихідний струм зазвичай становить близько 5 А.

Реалізація командного керування CAN
Правильно запустіть шасі мобільного робота TRACER і ввімкніть передавач FS RC. Потім перейдіть в режим командного керування, тобто перемикання режиму SWB передавача FS RC вгору. У цей момент шасі TRACER прийме команду від інтерфейсу CAN, і хост також може проаналізувати поточний стан шасі за допомогою даних у реальному часі, що надходять із шини CAN. Щоб отримати докладний вміст протоколу, зверніться до протоколу зв’язку CAN.

Зв'язок за допомогою RS232

Вступ до послідовного протоколу
Це стандарт послідовного зв’язку, який був спільно сформульований Асоціацією електронних промисловостей (EIA) спільно з Bell System, виробниками модемів і виробниками комп’ютерних терміналів у 1970 році. Його повна назва називається «технічний стандарт для послідовного двійкового інтерфейсу обміну даними між кінцевим обладнанням даних». (DTE) і обладнання для передачі даних (DCE). Цей стандарт вимагає використання 25-контактного роз’єму DB-25, кожен з яких має відповідний вміст сигналу та різні рівні сигналу. Згодом RS232 спрощено до роз’єму DB-9 у IBM PC, який з того часу став стандартом де-факто. Як правило, порти RS-232 для промислового керування використовують лише 3 види кабелів – RXD, TXD і GND.

Протокол послідовного повідомлення

Основні параметри зв'язку

Пункт	Параметр
Швидкість передачі даних	115200
Перевірте	Без перевірки
Бітова довжина даних	8 біти
Зупинка біт	1 біт

Основні параметри зв'язку

Початковий біт Довжина кадру Тип команди Ідентифікатор команди Поле даних Ідентифікатор кадру
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	дані [0] … дані [n]	frame_id	контрольна_сума
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6 … байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протокол включає початковий біт, довжину кадру, тип команди кадру, ідентифікатор команди, поле даних, ідентифікатор кадру та склад контрольної суми. Де довжина кадру відноситься до довжини без початкового біта та композиції контрольної суми; контрольна сума відноситься до суми від початкового біта до всіх даних ідентифікатора кадру; ідентифікатор кадру — це кількість циклів від 0 до 255, яка додаватиметься після кожної надісланої команди.

Зміст протоколу
Команда відгуку про стан системи

Назва команди Команда зворотного зв'язку щодо стану системи
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс) Тайм-аут отримання (мс)
Рульове управління Довжина рами Тип команди	Блок управління прийняттям рішень 0x0a Команда зворотного зв'язку（0xAA）	20 мс	Жодного
Ідентифікатор команди	0x01
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0]	Поточний стан кузова автомобіля	unsigned int8	0x00 Система в нормальному стані 0x01 Режим аварійної зупинки (не ввімкнено) 0x01 Виняток системи
байт [1]	Контроль режиму	unsigned int8	0x00 Режим дистанційного керування 0x01 Режим керування командою CAN[1] 0x02 Режим керування послідовним портом
байт [2] байт [3]	Акумулятор обtage вище 8 біт Акумулятор обtage молодші 8 біт	unsigned int16	Фактичний обtage X 10 (з точністю 0.1 В)
байт [4] байт [5]	Інформація про помилку вище 8 біт Інформація про несправність нижче 8 біт	unsigned int16	[Опис SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @КОРОТКА КОНТРОЛЬНА СУМА Послідовного повідомлення НАПРAMPКОД
• @PARAM[IN] *DATA : ПОКАЖЧИК НА СТРУКТУРУ ДАНИХ Послідовного повідомлення
• @PARAM[IN] LEN : ДОВЖИНА ДАНИХ Послідовного повідомлення
• @ПОВЕРНІТЬ РЕЗУЛЬТАТ КОНТРОЛЬНОЇ СУМИ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ДАНІ, UINT8 LEN)
• UINT8 КОНТРОЛЬНА СУМА = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• КОНТРОЛЬНА СУМА += ДАНІ[I];

Exampфайл коду алгоритму послідовної перевірки

Опис інформації про помилку
Байт	біт	Значення
байт [4]         байт [5]     [1]: суб	біт [0]	Перевірте помилку команди керування зв’язком CAN (0: немає помилок 1: помилка)
	біт [1]	Сигнал перегріву приводу двигуна [1] (0: Немає сигналу 1: Сигнал) Температура обмежена до 55 ℃
	біт [2]	Сигнал перевищення струму двигуна [1] (0: Сигнал відсутній 1: Сигнал) Ефективне значення струму 15 A
	біт [3]	Низький об'єм акумулятораtage будильник (0: Немає будильника 1: Будильник) Гучtage 22.5В
	біт [4]	Зарезервовано, за умовчанням 0
	біт [5]	Зарезервовано, за умовчанням 0
	біт [6]	Зарезервовано, за умовчанням 0
	біт [7]	Зарезервовано, за умовчанням 0
	біт [0]	Низький об'єм акумулятораtage збій (0: немає збою 1: збій) Захисний обсягtage 22В
	біт [1]	Перенапруга акумулятораtage збій (0: немає збою 1: збій)
	біт [2] біт [3] біт [4]	Помилка зв’язку двигуна №1 (0: немає збою 1: збій) Збій зв’язку з двигуном №2 (0: немає збою 1: збій) Помилка зв’язку двигуна № 3 (0: немає збою 1: збій)
	біт [5]	Помилка зв’язку двигуна № 4 (0: немає збою 1: збій)
	біт [6] біт [7] equent ve	Захист двигуна від перегріву [2] (0: немає захисту 1: захист) Температура обмежена до 65 ℃ Захист двигуна від перевантаження по струму [2] (0: немає захисту 1: захист) Ефективне значення струму 20 A підтримуються версії мікропрограми шасі робота після V1.2.8, але попередні версії повинні бути

1. Підтримуються наступні версії мікропрограми шасі робота після V1.2.8, але перед підтримкою попередні версії потрібно оновити.
2. Сигнал перегріву приводу двигуна та сигнал перевищення струму двигуна не оброблятимуться внутрішньо, а просто встановлюватимуться для того, щоб верхній комп’ютер завершив певну попередню обробку. Якщо виникає перевантаження по струму приводу, пропонується зменшити швидкість автомобіля; якщо виникає перегрівання, пропонується спочатку зменшити швидкість і дочекатися зниження температури. Цей біт прапора буде відновлено до нормального стану, коли температура зменшиться, і сигнал перевантаження по струму буде активно скинуто, коли поточне значення буде відновлено до нормального стану;
3. Захист двигуна від перегріву та захист двигуна від перевантаження по струму будуть оброблені внутрішньо. Коли температура приводу двигуна вища за захисну температуру, потужність приводу буде обмежена, транспортний засіб повільно зупиниться, а контрольне значення команди керування рухом стане недійсним. Цей біт прапора не буде активно очищено, для цього потрібно, щоб верхній комп’ютер надіслав команду очищення захисту від помилок. Після видалення команди команду керування рухом можна виконувати лише звичайним чином.

Команда зворотного зв'язку керування рухом

Назва команди	Команда зворотного зв'язку керування рухом
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове управління Довжина рами Тип команди	Блок управління прийняттям рішень 0x0A Команда зворотного зв'язку (0xAA)	20 мс	Жодного
Ідентифікатор команди	0x02
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Швидкість переміщення вище 8 біт Швидкість переміщення нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість X 1000 (з точністю до 0.001м/с)
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання вище 8 біт Швидкість обертання нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість X 1000 (з точністю до 0.001 рад/с)
байт [4]	Зарезервовано	–	0x00
байт [5]	Зарезервовано	–	0x00

Команда керування рухом

Назва команди Команда керування
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл（мс）	Час очікування отримання (мс)
Блок управління прийняттям рішень Довжина кадру Тип команди	Вузол шасі 0x0A Команда керування（0x55）	20 мс	Жодного
Ідентифікатор команди	0x01
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис 0x00 Режим дистанційного керування
байт [0]	Режим контролю	unsigned int8	0x01 Режим керування командою CAN[1] 0x02 Режим керування послідовним портом Докладніше див. у Примітці 2*
байт [1]	Команда очищення помилки	unsigned int8	Максимальна швидкість 1.5 м/с, діапазон значень (-100, 100)
байт [2]	Лінійна швидкість у відсоткахtage	підписаний int8	Максимальна швидкість 0.7853 рад/с, діапазон значень (-100, 100)
байт [3]	Кутова швидкість відсtage	підписаний int8	0x01 0x00 Режим дистанційного керування CAN командний режим керування [1] 0x02 Режим керування послідовним портом Докладніше див. у Примітці 2*
байт [4]	Зарезервовано	–	0x00
байт [5]	Зарезервовано	–	0x00

Інформаційний кадр зворотного зв'язку моторного приводу №1

Назва команди	Інформаційний кадр зворотного зв’язку двигуна No.1
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове управління Довжина рами Тип команди	Блок управління прийняттям рішень 0x0A Команда зворотного зв'язку（0xAA）	20 мс	Жодного
Ідентифікатор команди	0x03
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	№ 1 струм приводу вище 8 біт № 1 струм приводу молодші 8 біт	unsigned int16	Фактичний струм Х 10 (з точністю 0.1 А)
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання диска №1 вище 8 біт Швидкість обертання диска №1 нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість вала двигуна (об/хв)
байт [4]	Температура жорсткого диска (HDD) №1	підписаний int8	Фактична температура (з точністю до 1℃)
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00

Інформаційний кадр зворотного зв'язку моторного приводу №2

Назва команди	Інформаційний кадр зворотного зв’язку двигуна No.2
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове управління Довжина рами Тип команди	Блок управління прийняттям рішень 0x0A Команда зворотного зв'язку（0xAA）	20 мс	Жодного
Ідентифікатор команди	0x04
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	№ 2 струм приводу вище 8 біт № 2 струм приводу молодші 8 біт	unsigned int16	Фактичний струм Х 10 (з точністю 0.1 А)
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання диска №2 вище 8 біт Швидкість обертання диска №2 нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість вала двигуна (об/хв)
байт [4]	Температура жорсткого диска (HDD) №2	підписаний int8	Фактична температура (з точністю до 1℃)
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00

Рамка керування освітленням

Назва команди Рамка керування освітленням
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Блок управління прийняттям рішень Довжина кадру Тип команди	Вузол шасі 0x0A Команда керування（0x55）	20 мс	500 мс
Ідентифікатор команди	0x02
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0]	Прапорець увімкнення керування освітленням	unsigned int8	0x00 Недійсна команда керування 0x01 Увімкнути керування освітленням
байт [1]	Режим переднього світла	unsigned int8	0x010 НОК 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
байт [2]	Спеціальна яскравість переднього світла	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssesss, 0x00 NC
байт [3]	Режим заднього світла	unsigned int8   unsigned int8	0x01 НІ 0x03 0x02 Режим BL Визначена користувачем яскравість [0, ], де 0 означає відсутність яскравості,
байт [4]	Індивідуальна яскравість заднього ліхтаря		100 означає максимальну яскравість
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00

Рамка зворотного зв'язку управління освітленням

Ім'я команди Кадр зворотного зв'язку керування освітленням
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове шасі Довжина кадру Тип команди	Блок управління прийняттям рішень 0x0A Команда зворотного зв'язку（0xAA）	20 мс	Жодного
Ідентифікатор команди	0x07
Довжина поля даних	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0]	Прапор увімкнення поточного керування освітленням	unsigned int8	0x00 Недійсна команда керування 0x01 Увімкнути керування освітленням
байт [1]	Поточний режим переднього світла	unsigned int8	0x00 NC 0x01 НІ 0x02 Режим BL 0x03 Визначена користувачем яскравість [0, ], де 0 означає відсутність яскравості,
байт [2]	Поточна спеціальна яскравість переднього світла	unsigned int8	100 означає максимальну яскравість
байт [3]	Поточний режим заднього ліхтаря	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 НІ 0x02 Режим BL [0, 0x03 Визначена користувачем яскравість, ], де 0 означає відсутність яскравості
байт [4] байт [5]	Поточна спеціальна яскравість заднього ліхтаря Зарезервовано	—	100 означає яскравість m0ax0im0 um

Example дані
Шасі контролюється для руху вперед з лінійною швидкістю 0.15 м/с, з якої конкретні дані показані нижче

Початковий біт		Flernamgthe	Комтимпеанд	ComImDand	Поле даних			Ідентифікатор кадру	cCohmepcoksitmion
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	….	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Вміст поля даних показано таким чином:

Весь рядок даних: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Послідовне підключення
Вийміть послідовний кабель USB-RS232 із нашого набору засобів зв’язку, щоб під’єднати його до послідовного порту на задній частині. Потім скористайтеся інструментом послідовного порту, щоб установити відповідну швидкість передачі даних, і проведіть тест за допомогою exampдата, указана вище. Якщо передавач RC увімкнено, його потрібно перевести в режим командного керування; якщо передавач RC вимкнено, безпосередньо надішліть команду керування. Слід зазначити, що команду потрібно надсилати періодично, тому що якщо шасі не отримало команду послідовного порту через 500 мс, воно перейде в стан захисту відключено.

Оновлення мікропрограми
Порт RS232 на TRACER може використовуватися користувачами для оновлення мікропрограми для головного контролера, щоб отримати виправлення помилок і покращення функцій. Клієнтська програма для ПК із графічним інтерфейсом користувача надається, щоб допомогти зробити процес оновлення швидким і гладким. Знімок екрана цієї програми показано на малюнку 3.3.

Підготовка до оновлення

• Послідовний кабель X 1
• USB-послідовний порт X 1
• Шасі TRACER X 1
• Комп’ютер (операційна система Windows) X 1

Програмне забезпечення для оновлення мікропрограми
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Процедура оновлення

• Перед підключенням переконайтеся, що шасі робота вимкнено;
• Підключіть послідовний кабель до послідовного порту на задній частині шасі TRACER;
• Підключіть послідовний кабель до комп’ютера;
• Відкрийте програмне забезпечення клієнта;
• Виберіть номер порту;
• Увімкніть шасі TRACER і негайно клацніть, щоб почати підключення (шасі TRACER чекатиме 6 секунд перед увімкненням; якщо час очікування більше 6 секунд, він увійде в програму); якщо підключення вдасться, у текстовому полі з’явиться запит «підключено успішно»;
• Завантажити контейнер file;
• Натисніть кнопку «Оновити» та дочекайтеся повідомлення про завершення оновлення;
• Від'єднайте послідовний кабель, вимкніть корпус, а потім вимкніть і знову ввімкніть живлення.

Клієнтський інтерфейс оновлення мікропрограми

Запобіжні заходи

Цей розділ містить деякі запобіжні заходи, на які слід звернути увагу під час використання та розробки TRACER.

Акумулятор

• Акумулятор, що постачається з TRACER, не повністю заряджений за заводськими налаштуваннями, але його питома потужність може бути відображена на вольтметрі в задній частині шасі TRACER або зчитана через інтерфейс зв’язку шини CAN. Підзарядку акумулятора можна зупинити, коли зелений світлодіод на зарядному пристрої стане зеленим. Зауважте, що якщо ви залишите зарядний пристрій підключеним після того, як засвітиться зелений світлодіод, зарядний пристрій продовжуватиме заряджати батарею струмом приблизно 0.1 А ще приблизно 30 хвилин, щоб повністю зарядити батарею.
• Будь ласка, не заряджайте батарею після того, як її заряд розряджено, і будь ласка, заряджайте батарею вчасно, коли ввімкнено сигнал про низький рівень заряду батареї;
• Статичні умови зберігання: Найкраща температура для зберігання акумулятора становить від -20 ℃ до 60 ℃; у разі зберігання для невикористання акумулятор потрібно заряджати та розряджати приблизно кожні 2 місяці, а потім зберігати в повному обсязіtagе держава. Не кидайте акумулятор у вогонь і не нагрівайте його, а також не зберігайте акумулятор у середовищі з високою температурою;
• Заряджання: акумулятор потрібно заряджати за допомогою спеціального зарядного пристрою для літієвих акумуляторів; літій-іонні батареї не можна заряджати при температурі нижче 0°C (32°F), модифікувати або замінювати оригінальні батареї суворо заборонено.

Додаткові поради щодо безпеки

• У разі будь-яких сумнівів під час використання, будь ласка, дотримуйтеся відповідної інструкції з експлуатації або проконсультуйтеся з відповідним технічним персоналом;
• Перед використанням зверніть увагу на стан поля та уникайте неправильної роботи, яка може спричинити проблеми з безпекою персоналу;
• У разі аварійної ситуації натисніть кнопку аварійної зупинки та вимкніть обладнання;
• Будь ласка, не змінюйте внутрішню структуру обладнання особисто без технічної підтримки та дозволу

Оперативне середовище

• Робоча температура TRACER на відкритому повітрі становить від -10 ℃ до 45 ℃; будь ласка, не використовуйте його нижче -10 ℃ і вище 45 ℃ на вулиці;
• Робоча температура TRACER в приміщенні становить від 0 ℃ до 42 ℃; будь ласка, не використовуйте його при температурі нижче 0 ℃ і вище 42 ℃ у приміщенні;
• Вимоги до відносної вологості в середовищі використання TRACER: максимум 80%, мінімум 30%;
• Будь ласка, не використовуйте його в середовищі з корозійними та легкозаймистими газами або поблизу горючих речовин;
• Не розташовуйте його поблизу обігрівачів або нагрівальних елементів, таких як великі спіральні резистори тощо;
• За винятком спеціально розробленої версії (клас захисту IP налаштовується), TRACER не є водонепроникним, тому не використовуйте його в дощовому, сніговому або водяному середовищі;
• Висота рекомендованого середовища використання не повинна перевищувати 1,000 м;
• Різниця між денною та нічною температурами рекомендованого середовища використання не повинна перевищувати 25 ℃;

Електричні/подовжувачі

• Під час транспортування та налаштування не падайте та не ставте автомобіль догори дном;
• Для непрофесіоналів, будь ласка, не розбирайте автомобіль без дозволу.

Інші примітки

• Під час транспортування та налаштування не падайте та не ставте автомобіль догори дном;
• Для непрофесіоналів, будь ласка, не розбирайте автомобіль без дозволу

Питання та відповіді

• З: TRACER запущено правильно, але чому передавач RC не може контролювати рух кузова автомобіля?
  A: Спочатку перевірте, чи джерело живлення приводу знаходиться в нормальному стані, чи натиснуто перемикач живлення приводу та чи відпущені перемикачі E-stop; потім перевірте, чи правильний режим керування, вибраний за допомогою верхнього лівого перемикача вибору режиму на пульті дистанційного керування.
• З: Пульт дистанційного керування TRACER знаходиться в нормальному стані, і інформація про стан і рух шасі може бути отримана правильно, але коли видається протокол кадру керування, чому не можна перемкнути режим керування кузовом транспортного засобу, а шасі відповідає на протокол кадру керування? ?
  A: Як правило, якщо TRACER можна контролювати за допомогою RC-передавача, це означає, що рух шасі знаходиться під належним контролем; якщо кадр зворотного зв’язку шасі може бути прийнятий, це означає, що зв’язок розширення CAN знаходиться в нормальному стані. Перевірте надісланий кадр керування CAN, щоб перевірити, чи перевірені дані правильно та чи режим керування перебуває в режимі командного керування.
• Q: TRACER видає звук «біп-біп-біп…» під час роботи, як вирішити цю проблему?
  A: Якщо TRACER видає цей звук «біп-біп-біп» безперервно, це означає, що батарея знаходиться в стані будильника.tagе держава. Будь ласка, вчасно заряджайте акумулятор. Коли з’являється інший пов’язаний звук, можуть бути внутрішні помилки. Ви можете перевірити відповідні коди помилок через шину CAN або зв’язатися з відповідним технічним персоналом.
• З: Коли зв’язок здійснюється через шину CAN, команда зворотного зв’язку шасі видається правильно, але чому транспортний засіб не відповідає на команду керування?
  A: Всередині TRACER є механізм захисту зв’язку, що означає, що шасі забезпечено захистом тайм-ауту під час обробки зовнішніх команд керування CAN. Припустимо, транспортний засіб отримує один кадр протоколу зв’язку, але не отримує наступного кадру команди керування через 500 мс. У цьому випадку він увійде в режим захисту зв’язку та встановить швидкість на 0. Тому команди з верхнього комп’ютера повинні періодично надходити

Розміри продукту

Ілюстративна схема зовнішніх розмірів виробу

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Документи / Ресурси

Автономний мобільний робот TRACER AgileX Robotics Team [pdfПосібник користувача AgileX Robotics Team Автономний мобільний робот, AgileX, Robotics Team Автономний мобільний робот, Автономний мобільний робот, Мобільний робот

Список літератури

• Посібник користувача