Автономен мобилен робот TRACER AgileX Robotics Team
Тази глава съдържа важна информация за безопасност, преди роботът да бъде включен за първи път, всяко лице или организация трябва да прочете и разбере тази информация, преди да използва устройството. Ако имате въпроси относно използването, моля, свържете се с нас на support@agilex.ai. Моля, следвайте и прилагайте всички инструкции и насоки за сглобяване в главите на това ръководство, което е много важно. Особено внимание трябва да се обърне на текста, свързан с предупредителните знаци.
Информация за безопасност
Информацията в това ръководство не включва проектирането, инсталирането и работата на цялостно приложение на робот, нито цялото периферно оборудване, което може да повлияе на безопасността на цялата система. Дизайнът и използването на цялата система трябва да отговарят на изискванията за безопасност, установени в стандартите и разпоредбите на страната, в която е инсталиран роботът. Интеграторите и крайните клиенти на TRACER носят отговорността да осигурят съответствие с приложимите закони и разпоредби на съответните държави и да гарантират, че няма големи опасности в цялостното приложение на робота. Това включва, но не се ограничава до следното
Ефективност и отговорност
- Направете оценка на риска на цялата роботна система.
- Свържете заедно допълнителното оборудване за безопасност на други машини, определени от оценката на риска.
- Потвърдете, че дизайнът и инсталирането на цялото периферно оборудване на роботизираната система, включително софтуерните и хардуерните системи, са правилни.
- Този робот няма пълен автономен мобилен робот, включително, но не само, автоматично предотвратяване на сблъсък, предотвратяване на падане, предупреждение за биологичен подход и други свързани функции за безопасност. Свързаните функции изискват интеграторите и крайните клиенти да следват съответните разпоредби и приложимите закони и разпоредби за оценка на безопасността. За да се гарантира, че разработеният робот няма големи опасности и опасности за безопасността в реални приложения.
- Съберете всички документи в техн file: включително оценка на риска и това ръководство.
Екологични съображения
- За първа употреба, моля, прочетете внимателно това ръководство, за да разберете основното работно съдържание и работните спецификации.
- За работа с дистанционно управление изберете сравнително открита зона, за да използвате TRACER, тъй като TRACER не е оборудван с автоматичен сензор за избягване на препятствия.
- Използвайте TRACER винаги при -10℃~45℃ околна температура.
- Ако TRACER не е конфигуриран с отделна потребителска IP защита, неговата защита от вода и прах ще бъде САМО IP22.
Контролен списък преди работа
- Уверете се, че всяко устройство има достатъчна мощност.
- Уверете се, че Bunker няма очевидни дефекти.
- Проверете дали батерията на дистанционното управление има достатъчен заряд.
- Когато използвате, уверете се, че превключвателят за аварийно спиране е освободен.
Операция
- При работа с дистанционно управление се уверете, че зоната наоколо е относително просторна.
- Извършвайте дистанционно управление в обхвата на видимост.
- Максималното натоварване на TRACER е 100 кг. Когато се използва, уверете се, че полезният товар не надвишава 100 кг.
- Когато инсталирате външен удължител на TRACER, потвърдете позицията на центъра на масата на удължителя и се уверете, че е в центъра на въртене.
- Моля, зареждайте навреме, когато устройството voltage е по-ниско от 22.5V.
- Когато TRACER има дефект, моля, незабавно спрете да го използвате, за да избегнете вторична повреда.
- Когато TRACER има дефект, моля, свържете се със съответния технически специалист, за да се справите с него, не се справяйте с дефекта сами.
- Винаги използвайте SCOUT MINI(OMNI) в среда с нивото на защита, изисквано за оборудването.
- Не натискайте директно SCOUT MINI(OMNI).
- Когато зареждате, уверете се, че температурата на околната среда е над 0℃
Поддръжка
За да се осигури капацитет за съхранение на батерията, тя трябва да се съхранява под електричество и трябва да се зарежда редовно, когато не се използва дълго време.
MINIAGV（ TRACER） Въведение
TRACER е проектиран като многоцелеви UGV с различни сценарии за приложение, които се разглеждат: модулен дизайн; гъвкава свързаност; мощна моторна система, способна да носи голям полезен товар. Комбинацията от шаси с диференциал на две колела и мотор на главината може да го направи гъвкаво придвижване на закрито. Допълнителни компоненти като стерео камера, лазерен радар, GPS, IMU и роботизиран манипулатор могат да бъдат инсталирани по избор на TRACER за напреднали приложения за навигация и компютърно зрение. TRACER често се използва за обучение и изследвания за автономно шофиране, вътрешно и външно патрулиране и транспортиране, за да назовем само няколко.
Списък с компоненти
| Име | Количество |
| Корпус на робот TRACER | x1 |
| Зарядно устройство за батерии (AC 220V) | x1 |
| Предавател за дистанционно управление (по избор) | x1 |
| USB към сериен кабел | x1 |
| Авиационен щепсел (мъжки, 4-пинов) | x1 |
| USB към CAN комуникационен модул | x1 |
Технически спецификации
Изисквания за развитие
RC предавател е осигурен (по избор) във фабричната настройка на TRACER, което позволява на потребителите да контролират шасито на робота да се движи и завърта; CAN и RS232 интерфейсите на TRACER могат да се използват за персонализиране на потребителя
Основите
Този раздел предоставя кратко въведение в платформата за мобилни роботи TRACER, както е показано
TRACER е проектиран като цялостен интелигентен модул, който заедно с мощния DC мотор на главината, позволява на шасито на робота TRACER да се движи гъвкаво върху равна повърхност на закрито. Греди против сблъсък са монтирани около автомобила, за да намалят възможните щети по каросерията на автомобила по време на сблъсък. В предната част на автомобила са монтирани светлини, като бялата светлина е предназначена за осветяване отпред. Превключвател за аварийно спиране е монтиран в задния край на каросерията на превозното средство, който може да изключи захранването на робота незабавно, когато роботът се държи необичайно. В задната част на TRACER са осигурени водоустойчиви конектори за DC захранване и комуникационен интерфейс, които не само позволяват гъвкава връзка между робота и външните компоненти, но също така осигуряват необходимата защита на вътрешността на робота дори при тежки работни условия. Байонетно отворено отделение е запазено отгоре за потребителите.
Индикация за статус
Потребителите могат да идентифицират състоянието на купето на превозното средство чрез волтметъра и светлините, монтирани на TRACER. За подробности
Инструкции за електрически интерфейси
Заден електрически интерфейс
Разширителният интерфейс в задния край е показан на Фигура 2.3, където Q1 е D89 сериен порт; Q2 е превключвателят за спиране; Q3 е портът за зареждане; Q4 е интерфейсът за разширение за CAN и 24V захранване; Q5 е електромерът; Q6 е въртящият се превключвател като основен електрически превключвател.
Задният панел осигурява същия CAN комуникационен интерфейс и 24V захранващ интерфейс с горния (два от тях са вътрешно свързани). Дадени са дефинициите на щифтовете
Инструкции за дистанционно управление
FS RC предавателят е допълнителен аксесоар на TRACER за ръчно управление на робота. Предавателят се доставя с конфигурация с ляв дросел. Определение и функция
В допълнение към двата стика S1 и S2, използвани за изпращане на команди за линейна и ъглова скорост, два превключвателя са активирани по подразбиране: SWB за избор на режим на управление (горна позиция за режим на командно управление и средна позиция за режим на дистанционно управление), SWC за осветление контрол. Двата бутона POWER трябва да бъдат натиснати и задържани заедно, за да включите или изключите предавателя.
Инструкции за контролни изисквания и движения
Както е показано на фигура 2.7, тялото на превозното средство на TRACER е успоредно на оста X на установената референтна координатна система. Следвайки тази конвенция, положителната линейна скорост съответства на движението напред на превозното средство по положителната посока на оста x, а положителната ъглова скорост съответства на положителното дясно въртене около оста z. В режим на ръчно управление с RC предавател, натискането на стика C1 (модел DJI) или стика S1 (модел FS) напред ще генерира положителна команда за линейна скорост и натискането на C2 (модел DJI) и S2 (модел FS) наляво ще генерира команда за положителна ъглова скорост
Първи стъпки
Този раздел представя основната работа и разработката на платформата TRACER, използвайки интерфейса на CAN шината.
Употреба и експлоатация
Проверете
- Проверете състоянието на купето на автомобила. Проверете дали има значителни аномалии; ако е така, моля, свържете се с персонала за следпродажбено обслужване за поддръжка;
- Проверете превключвателите за аварийно спиране. Уверете се, че и двата бутона за аварийно спиране са освободени.
Изключете
Завъртете ключа, за да прекъснете захранването;
Стартирайте
- Състояние на превключвателя за аварийно спиране. Уверете се, че всички бутони за аварийно спиране са освободени;
- Завъртете ключа (Q6 на електрическия панел) и обикновено волтметърът ще покаже правилния обем на батериятаtage и предните и задните светлини ще бъдат включени
Аварийно спиране
Натиснете аварийния бутон отляво и отдясно на задната част на каросерията на автомобила;
Основна процедура за работа с дистанционно управление
След като шасито на мобилния робот TRACER е стартирано правилно, включете RC предавателя и изберете режима на дистанционно управление. Тогава движението на платформата TRACER може да се контролира от RC предавателя.
Зареждане
TRACER е оборудван със зарядно устройство от 10 A по подразбиране, за да отговори на търсенето на презареждане на клиентите.
Подробната оперативна процедура на зареждане е показана по-долу
- Уверете се, че електричеството на шасито на TRACER е изключено. Преди зареждане, моля, уверете се, че Q6 (ключов ключ) в задната контролна конзола е изключен;
- Поставете щепсела на зарядното устройство в интерфейса за зареждане Q3 на задния контролен панел;
- Свържете зарядното устройство към захранването и включете ключа в зарядното устройство. След това роботът влиза в състояние на зареждане.
Комуникация чрез CAN
TRACER предоставя CAN и RS232 интерфейси за потребителско персонализиране. Потребителите могат да изберат един от тези интерфейси, за да извършват команден контрол върху купето на превозното средство.
CAN протокол за съобщения
TRACER приема комуникационен стандарт CAN2.0B, който има скорост на предаване на комуникация от 500K и формат на съобщение на Motorola. Чрез външния CAN шинен интерфейс може да се контролира линейната скорост на движение и ъгловата скорост на въртене на шасито; TRACER ще даде обратна връзка за текущата информация за състоянието на движението и информацията за състоянието на шасито в реално време. Протоколът включва рамка за обратна връзка за състоянието на системата, рамка за обратна връзка за управление на движението и рамка за управление, чието съдържание е показано, както следва: Командата за обратна връзка за състоянието на системата включва информация за обратна връзка за текущото състояние на каросерията на превозното средство, състоянието на контролния режим, обема на батериятаtage и повреда на системата. Описанието е дадено в таблица 3.1.
Рамка за обратна връзка на състоянието на системата на шасито TRACER
| Име на командата Команда за обратна връзка за състоянието на системата | ||||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | ID | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Задвижващо се шаси
Дължина на данните Позиция |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
функция |
0x151
Тип данни |
20 мс | Няма |
|
Описание |
||||
|
байт [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
неподписан int8 |
0x00 Системата е в нормално състояние 0x01 Режим на аварийно спиране 0x02 Системно изключение | |
|
байт [1] |
Контрол на режима |
неподписан int8 |
0x00 Режим на дистанционно управление 0x01 Режим на управление на CAN команда[1] 0x02 Режим на управление на сериен порт | |
| байт [2] байт [3] | Батерия voltage по-високи 8 бита Обем на батериятаtage по-ниски 8 бита | неподписан int16 | Действителен обемtage X 10 (с точност 0.1 V) | |
| байт [4] | Информация за повреда | неподписан int16 | Вижте бележките за подробности【Таблица 3.2】 | |
| байт [5] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [6] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [7] | Брой paritybit (брой) | неподписан int8 | 0 – 255 бримки за броене | |
Описание на информацията за грешка
Командата за рамката за обратна връзка за контрол на движението включва обратната връзка за текущата линейна скорост и ъгловата скорост на движещото се тяло на превозното средство. За подробно съдържание на протокола, моля, вижте Таблица 3.3.
Рамка за обратна връзка за контрол на движението
| Име на командата Команда за обратна връзка за контрол на движението | ||||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | ID | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Задвижващо се шаси | Контролен блок за вземане на решения | 0x221 | 20 мс | Няма |
| Дължина на данните | 0x08 | |||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание | |
| байт [0]
байт [1] |
Скорост на движение по-висока от 8 бита
Скорост на движение по-ниска от 8 бита |
подписан int16 | Единица за скорост на превозното средство: mm/s | |
| байт [2]
байт [3] |
Скорост на въртене по-висока от 8 бита
Скорост на въртене по-ниски 8 бита |
подписан int16 | Единица за ъглова скорост на превозното средство: 0.001 rad/s | |
| байт [4] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [5] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [6] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [7] | Запазено | – | 0x00 | |
Контролната рамка включва контролна отвореност на линейната скорост и контролна отвореност на ъгловата скорост. За подробното съдържание на протокола вижте таблица 3.4.
Контролна рамка на командата за управление на движението
| Име на команда Контролна команда | ||||
| Изпращащ възел
Кормилно шаси Дължина на данните |
Приемащ възел Възел на шасито
0x08 |
ID 0x111 | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| 20 мс | 500 мс | |||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание | |
| байт [0] байт [1] | Скорост на движение по-висока 8 бита Скорост на движение по-ниска 8 бита | подписан int16 | Единица за скорост на превозното средство: mm/s | |
| байт [2]
байт [3] |
Скорост на въртене по-висока от 8 бита
Скорост на въртене по-ниски 8 бита |
подписан int16 | Ъглова скорост на превозното средство
Единица: 0.001 rad/s |
|
| байт [4] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [5] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [6] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [7] | Запазено | — | 0x00 | |
Рамката за управление на светлината включва текущото състояние на предната светлина. За подробното съдържание на протокола вижте таблица 3.5.
Рамка за управление на осветлението
| Изпращащ възел | Приемащ възел | ID | Цикъл (ms) Време за изчакване на получаване (ms) | |
| Задвижващо се шаси | Контролен блок за вземане на решения | 0x231 | 20 мс | Няма |
| Дължина на данните | 0x08 | |||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание | |
| байт [0] | Флаг за активиране на управлението на осветлението | неподписан int8 | 0x00 Контролната команда е невалидна
0x01 Активиране на управлението на осветлението |
|
| байт [1] | Режим на предна светлина | неподписан int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Дефинирана от потребителя яркост |
|
| байт [2] | Персонализирана яркост на предната светлина | неподписан int8 | [0, 100], където 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 се отнася за | |
| байт [3] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [4] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [5] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [6] байт [7] | Запазен брой paritybit (брой) | –
неподписан int8 |
0x00
0a- |
|
Рамката за режим на управление включва настройка на режима на управление на шасито. За подробно съдържание, моля, вижте Таблица 3.7.
Инструкция за рамка на контролен режим
Инструкция за режим на управление
В случай, че RC предавателят е изключен, режимът на управление на TRACER е зададен по подразбиране на режим на командно управление, което означава, че шасито може да се управлява директно чрез команда. Въпреки това, въпреки че шасито е в режим на командно управление, режимът на управление в командата трябва да бъде зададен на 0x01 за успешно изпълнение на командата за скорост. След като RC предавателят се включи отново, той има най-високото ниво на правомощия за екраниране на командния контрол и превключване на режима на управление. Рамката за позиция на състоянието включва ясно съобщение за грешка. За подробно съдържание, моля, вижте Таблица 3.8.
Статусна позиция Инструкция за рамка
| Име на команда Статус позиция Рамка | ||||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | ID | Цикъл (ms) Време за изчакване на получаване (ms) | |
| Задвижващо се шаси
Дължина на данните Позиция |
Блок за управление на вземане на решения 0x01
функция |
0x441
Тип данни |
Няма | Няма |
|
Описание |
||||
| байт [0] | Режим на управление | неподписан int8 | 0x00 Изчистване на всички грешки 0x01 Изчистване на грешки на двигател 1 0x02 Изчистване на грешки на двигател 2 | |
Инструкция за обратна връзка на одометъра
| Изпращащ възел Шаси с управление чрез кабел
Дължина на данните |
Приемащ възел Блок за управление на вземане на решения
0x08 |
ID 0x311 | Цикъл (ms) 接收超时 (ms) | |
| 20 мс | Няма | |||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание | |
| байт [0] | Най-висок одометър на лявата гума |
подписан int32 |
Данни на километража на лявата гума Единица mm |
|
| байт [1] | Лява гума втори най-висок километраж | |||
| байт [2] | Лява гума втори най-долен километраж | |||
| байт [3] | Най-долният километраж на лявата гума | |||
| байт [4] | Най-висок одометър на дясната гума |
подписан int32- |
Данни на километража на дясната гума Единица mm |
|
| байт [5] | Дясната гума е вторият най-висок километраж | |||
| байт [6] | Дясната гума е вторият най-нисък километраж | |||
| байт [7] | Най-долният километраж на дясната гума | |||
Информацията за състоянието на шасито ще бъде върната; нещо повече, информацията за мотора. Следната рамка за обратна връзка съдържа информация за двигателя: Серийните номера на 2 двигателя в шасито са показани на фигурата по-долу:
Моторна високоскоростна информационна рамка за обратна връзка
| Име на команда Мотор Високоскоростна информационна рамка за обратна връзка | ||||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | ID | Цикъл (ms) Време за изчакване на получаване (ms) | |
| Кормилно шаси Дължина на данните
Позиция |
Управляващо шаси 0x08
функция |
0x251~0x252
Тип данни |
20 мс | Няма |
|
Описание |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Скорост на въртене на двигателя по-висока от 8 бита
Скорост на въртене на двигателя по-ниски 8 бита |
подписан int16 | Скорост на въртене на двигателя
Единица: RPM |
|
| байт [2] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [3] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [4] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [5] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [6] | Запазено | – | 0x00 | |
Информация за обратна връзка с ниска скорост на двигателя
| Име на команда Мотор Ниска скорост Информационна рамка за обратна връзка | ||||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | ID | Цикъл (ms) | |
| Кормилно шаси Дължина на данните
Позиция |
Управляващо шаси 0x08
функция |
0x261~0x262
Тип данни |
100 мс | |
|
Описание |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Запазено
Запазено |
– | 0x00
0x00 |
|
| байт [2] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [3] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [4] | Запазено | — | 0x00 | |
| байт [5] | Състояние на водача | — | Подробностите са показани в таблица 3.12 | |
| байт [6] | Запазено | – | 0x00 | |
| байт [7] | Запазено | – | 0 | |
Описание на информацията за грешка
CAN кабелна връзка
ЗА ОПРЕДЕЛЕНИЯ НА ПРОВОДИТЕ, МОЛЯ, ВИЖТЕ ТАБЛИЦА 2.2.
- червено:VCC (положителна батерия)
- черен:GND (отрицателен полюс на батерията)
- Синьо:CAN_L
- Жълто:CAN_H
Схематична диаграма на авиационен мъжки щепсел
Забележка:Максималният постижим изходен ток обикновено е около 5 A.
Внедряване на CAN командно управление
Стартирайте правилно шасито на мобилния робот TRACER и включете FS RC предавателя. След това превключете в режим на командно управление, т.е. превключете SWB режима на FS RC предавателя нагоре. В този момент шасито TRACER ще приеме командата от CAN интерфейса и хостът може също да анализира текущото състояние на шасито с данните в реално време, върнати обратно от CAN шината. За подробно съдържание на протокола, моля, вижте CAN комуникационния протокол.
Комуникация чрез RS232
Въведение в серийния протокол
Това е сериен комуникационен стандарт, който е формулиран колективно от Асоциацията на електронните индустрии (EIA) заедно с Bell System, производителите на модеми и производителите на компютърни терминали през 1970 г. Пълното му име се нарича „технически стандарт за сериен двоичен интерфейс за обмен на данни между терминално оборудване за данни (DTE) и оборудване за предаване на данни (DCE). Този стандарт изисква да се използва 25-пинов конектор DB-25, на който всеки щифт е специфициран със съответно съдържание на сигнала и различни нива на сигнала. След това RS232 е опростен като DB-9 конектор в IBM PC, което оттогава се превърна в де факто стандарт. Като цяло RS-232 портовете за индустриално управление използват само 3 вида кабели – RXD, TXD и GND.
Сериен протокол за съобщения
Основни параметри на комуникацията
| Артикул | Параметър |
| Скорост на предаване | 115200 |
| Проверете | Без проверка |
| Дължина на бита на данните | 8 бита |
| Спрете малко | 1 бита |
Основни параметри на комуникацията
| Начален бит Дължина на рамка Тип команда Идентификатор на команда Поле за данни ID на рамка | |||||||
| SOF | рамка_L | CMD_TYPE | CMD_ID | данни [0] … данни [n] | frame_id | контролна_сума | |
| байт 1 | байт 2 | байт 3 | байт 4 | байт 5 | байт 6 … байт 6+n | байт 7+n | байт 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Протоколът включва начален бит, дължина на рамката, тип команда на рамката, ID на командата, поле за данни, ID на рамка и състав на контролна сума. Където дължината на рамката се отнася до дължината, с изключение на началния бит и състава на контролната сума; контролната сума се отнася до сумата от началния бит до всички данни на ID на рамката; ИД на рамката е брой цикъл между 0 до 255, който ще се добавя при всяка изпратена команда.
Съдържание на протокола
Команда за обратна връзка за състоянието на системата
| Име на команда Команда за обратна връзка за състоянието на системата | |||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) Време за изчакване на получаване (ms) | |
| Шаси с кабелно управление Дължина на рамата
Тип команда |
Блок за управление на вземане на решения 0x0a
Команда за обратна връзка（0xAA） |
20 мс | Няма |
| ИД на командата | 0x01 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание |
|
байт [0] |
Текущо състояние на купето на автомобила |
неподписан int8 |
0x00 Системата е в нормално състояние
0x01 Режим на аварийно спиране (не е разрешен) 0x01 Системно изключение |
|
байт [1] |
Контрол на режима |
неподписан int8 |
0x00 Режим на дистанционно управление 0x01 CAN команден режим на управление[1]
0x02 Режим на управление на сериен порт |
| байт [2]
байт [3] |
Батерия voltage по-високи 8 бита
Батерия voltage по-ниски 8 бита |
неподписан int16 | Действителен обемtage X 10 (с точност 0.1 V) |
| байт [4]
байт [5] |
Информация за повреда над 8 бита
Информация за повреда по-ниски 8 бита |
неподписан int16 | [ОписаниеSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @КРАТКО СЕРИЙНО СЪОБЩЕНИЕ КОНТРОЛНА СУМА НАПРAMPКОДЪТ
- @PARAM[IN] *ДАННИ: ПОКАЗАТЕЛ ЗА СТРУКТУРА НА ДАННИ ЗА СЕРИЙНО СЪОБЩЕНИЕ
- @PARAM[IN] LEN : ДЪЛЖИНА НА ДАННИТЕ В СЕРИЙНОТО СЪОБЩЕНИЕ
- @ВЪРНЕТЕ РЕЗУЛТАТА ОТ КОНТРОЛНАТА СУМА
- СТАТИЧЕН UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ДАННИ, UINT8 LEN)
- UINT8 КОНТРОЛНА СУМА = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- КОНТРОЛНА СУМА += ДАННИ[I];
Exampфайл на кода на алгоритъма за серийна проверка
| Описание на информацията за грешка | ||
| Байт | малко | Значение |
|
байт [4]
байт [5]
[1]: Th subs |
бит [0] | Проверете грешката на командата за управление на CAN комуникацията (0: Няма повреда 1: Повреда) |
| бит [1] | Аларма за прегряване на моторното задвижване[1] (0: Няма аларма 1: Аларма) Температурата е ограничена до 55 ℃ | |
| бит [2] | Аларма за свръхток на двигателя[1] (0: Няма аларма 1: Аларма) Текуща ефективна стойност 15A | |
| бит [3] | Под-обем на батериятаtage аларма (0: Няма аларма 1: Аларма) Voltagд 22.5V | |
| бит [4] | Запазено, по подразбиране 0 | |
| бит [5] | Запазено, по подразбиране 0 | |
| бит [6] | Запазено, по подразбиране 0 | |
| бит [7] | Запазено, по подразбиране 0 | |
| бит [0] | Под-обем на батериятаtage повреда (0: Няма повреда 1: Повреда) Защитен обtagд 22V | |
| бит [1] | Пренапрежение на батериятаtage повреда (0: Няма повреда 1: Повреда) | |
| бит [2]
бит [3] бит [4] |
Неизправност на комуникацията на двигателя №1 (0: Няма повреда 1: Повреда) Повреда на комуникацията на двигателя №2 (0: Няма повреда 1: Повреда)
Неизправност на комуникацията на двигателя №3 (0: Няма повреда 1: Повреда) |
|
| бит [5] | Неизправност на комуникацията на двигателя №4 (0: Няма повреда 1: Повреда) | |
| бит [6]
бит [7] equent ve |
Защита от прегряване на моторното задвижване[2] (0: Няма защита 1: Защита) Температурата е ограничена до 65 ℃
Защита от свръхток на двигателя[2] (0: Без защита 1: Защита) Ефективна стойност на тока 20A поддържат се версии на версия на фърмуера на шасито на робота след V1.2.8, но предишните версии трябва да бъдат |
|
- Следващите версии на версията на фърмуера на шасито на робота след V1.2.8 се поддържат, но предишните версии трябва да бъдат актуализирани, преди да бъдат поддържани.
- Алармата за свръхтемпература на задвижването на двигателя и алармата за свръхток на двигателя няма да бъдат вътрешно обработени, а само зададени, за да се осигури на горния компютър да завърши определена предварителна обработка. Ако възникне свръхток на задвижване, се препоръчва да се намали скоростта на превозното средство; ако възникне прегряване, се препоръчва първо да намалите скоростта и да изчакате температурата да намалее. Този флагов бит ще бъде възстановен до нормално състояние, когато температурата се понижи, а алармата за свръхток ще бъде активно изчистена, след като текущата стойност бъде възстановена до нормално състояние;
- Защитата от свръхтемпература на моторното задвижване и защитата от свръхток на двигателя ще бъдат вътрешно обработени. Когато температурата на моторното задвижване е по-висока от защитната температура, мощността на задвижването ще бъде ограничена, превозното средство ще спре бавно и контролната стойност на командата за управление на движението ще стане невалидна. Този бит за флаг няма да бъде активно изчистен, което изисква горният компютър да изпрати командата за изчистване на защитата при повреда. След като командата бъде изчистена, командата за управление на движението може да се изпълни само нормално.
Команда за обратна връзка за управление на движението
| Име на командата | Команда за обратна връзка за контрол на движението | ||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Шаси с кабелно управление Дължина на рамата
Тип команда |
Блок за управление на вземане на решения 0x0A
Команда за обратна връзка (0xAA) |
20 мс | Няма |
| ИД на командата | 0x02 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание |
| байт [0]
байт [1] |
Скорост на движение по-висока от 8 бита
Скорост на движение по-ниска от 8 бита |
подписан int16 | Действителна скорост X 1000 (с точност до
Десетм / S) |
| байт [2]
байт [3] |
Скорост на въртене по-висока от 8 бита
Скорост на въртене по-ниски 8 бита |
подписан int16 | Действителна скорост X 1000 (с точност до
0.001 rad/s) |
| байт [4] | Запазено | – | 0x00 |
| байт [5] | Запазено | – | 0x00 |
Команда за управление на движението
| Име на команда Контролна команда | |||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Контролен блок за вземане на решения Дължина на рамката
Тип команда |
Възел на шасито 0x0A
Контролна команда（0x55） |
20 мс | Няма |
| ИД на командата | 0x01 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание
0x00 Режим на дистанционно управление |
|
байт [0] |
Режим на управление |
неподписан int8 |
0x01 Режим на управление на CAN команда[1] 0x02 Режим на управление на сериен порт Вижте Бележка 2 за подробности* |
| байт [1] | Команда за изчистване на грешка | неподписан int8 | Максимална скорост 1.5 m/s, диапазон на стойност (-100, 100) |
| байт [2] | Линейна скорост в процентиtage | подписан int8 | Максимална скорост 0.7853rad/s, диапазон на стойност (-100, 100) |
|
байт [3] |
Ъглова скорост в процентиtage |
подписан int8 |
0x01 0x00 Режим на дистанционно управление CAN команден режим на управление[1]
0x02 Режим на управление на сериен порт Вижте Бележка 2 за подробности* |
| байт [4] | Запазено | – | 0x00 |
| байт [5] | Запазено | – | 0x00 |
Рамка за обратна информация за информация за моторно задвижване
| Име на командата | No.1 рамка за обратна информация за моторно задвижване | ||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Шаси с кабелно управление Дължина на рамата
Тип команда |
Блок за управление на вземане на решения 0x0A
Команда за обратна връзка（0xAA） |
20 мс | Няма |
| ИД на командата | 0x03 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание |
| байт [0]
байт [1] |
No.1 управляващ ток по-висок от 8 бита
No.1 управляващ ток по-ниски 8 бита |
неподписан int16 | Действителен ток X 10 (с точност 0.1 A) |
| байт [2]
байт [3] |
Скорост на въртене на задвижване No.1 по-висока от 8 бита
Скорост на въртене на задвижване No.1 по-ниска от 8 бита |
подписан int16 | Действителна скорост на вала на двигателя (RPM) |
| байт [4] | №1 температура на твърдия диск (HDD). | подписан int8 | Действителна температура (с точност до 1℃) |
| байт [5] | Запазено | — | 0x00 |
Рамка за обратна информация за информация за моторно задвижване
| Име на командата | No.2 рамка за обратна информация за моторно задвижване | ||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Шаси с кабелно управление Дължина на рамата
Тип команда |
Блок за управление на вземане на решения 0x0A
Команда за обратна връзка（0xAA） |
20 мс | Няма |
| ИД на командата | 0x04 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание |
| байт [0]
байт [1] |
No.2 управляващ ток по-висок от 8 бита
No.2 управляващ ток по-ниски 8 бита |
неподписан int16 | Действителен ток X 10 (с точност 0.1 A) |
| байт [2]
байт [3] |
Скорост на въртене на задвижване No.2 по-висока от 8 бита
Скорост на въртене на задвижване No.2 по-ниска от 8 бита |
подписан int16 | Действителна скорост на вала на двигателя (RPM) |
| байт [4] | №2 температура на твърдия диск (HDD). | подписан int8 | Действителна температура (с точност до 1℃) |
| байт [5] | Запазено | — | 0x00 |
Рамка за управление на осветлението
| Име на командата Рамка за управление на осветлението | |||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Контролен блок за вземане на решения Дължина на рамката
Тип команда |
Възел на шасито 0x0A
Контролна команда（0x55） |
20 мс | 500 мс |
| ИД на командата | 0x02 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание |
| байт [0] | Флаг за активиране на управлението на осветлението | неподписан int8 | 0x00 Контролната команда е невалидна
0x01 Активиране на управлението на осветлението |
|
байт [1] |
Режим на предна светлина |
неподписан int8 |
0x010 НОК
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| байт [2] | Персонализирана яркост на предната светлина | неподписан int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssesss, 0x00 NC |
| байт [3] | Режим на задни светлини | неподписан int8
неподписан int8 |
0x01 НЕ
0x03 0x02 BL режим Дефинирана от потребителя яркост [0, ], където 0 се отнася за липса на яркост, |
| байт [4] | Персонализирана яркост на задната светлина | 100 се отнася за максимална яркост | |
| байт [5] | Запазено | — | 0x00 |
Рамка за обратна връзка за управление на осветлението
| Име на командата Рамка за обратна връзка за управление на осветлението | |||
| Изпращащ възел | Приемащ възел | Цикъл (ms) | Време за изчакване на получаване (ms) |
| Задвижващо се шаси
Дължина на рамката Тип команда |
Блок за управление на вземане на решения 0x0A
Команда за обратна връзка（0xAA） |
20 мс | Няма |
| ИД на командата | 0x07 | ||
| Дължина на полето с данни | 6 | ||
| Позиция | функция | Тип данни | Описание |
| байт [0] | Флаг за разрешаване на текущия контрол на осветлението | неподписан int8 | 0x00 Контролната команда е невалидна
0x01 Активиране на управлението на осветлението |
|
байт [1] |
Текущ режим на предна светлина |
неподписан int8 |
0x00 NC
0x01 НЕ 0x02 BL режим 0x03 Дефинирана от потребителя яркост [0, ], където 0 се отнася за липса на яркост, |
| байт [2] | Текуща персонализирана яркост на предната светлина | неподписан int8 | 100 се отнася за максимална яркост |
| байт [3] | Текущ режим на задни светлини | неподписан int8
неподписан int8 |
0x00 NC
0x01 НЕ 0x02 BL режим [0, 0x03 Дефинирана от потребителя яркост,], където 0 се отнася за липса на яркост |
| байт [4]
байт [5] |
Текуща персонализирана яркост на задната светлина
Запазено |
— | 100 се отнася за m0ax0im0 um яркост |
Example данни
Шасито се управлява да се движи напред с линейна скорост от 0.15 m/s, от която конкретни данни са показани, както следва
| Старт бит | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Поле за данни | ID на рамката | cCohmepcoksitmion | |||
| байт 1 | байт 2 | байт 3 | байт 4 | байт 5 | байт 6 | …. | байт 6+n | байт 7+n | байт 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Съдържанието на полето за данни се показва, както следва:
Целият низ от данни е: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Серийна връзка
Извадете серийния кабел USB към RS232 от нашия комплект комуникационни инструменти, за да го свържете към серийния порт в задния край. След това използвайте инструмента за сериен порт, за да зададете съответната скорост на предаване и извършете теста с example дата, посочена по-горе. Ако RC предавателят е включен, той трябва да бъде превключен в режим на командно управление; ако RC предавателят е изключен, изпратете директно контролната команда. Трябва да се отбележи, че командата трябва да се изпраща периодично, тъй като ако шасито не е получило командата за сериен порт след 500 ms, то ще влезе в статус на прекъсната защита.
Надстройки на фърмуера
Портът RS232 на TRACER може да се използва от потребителите за надграждане на фърмуера за главния контролер, за да се получат корекции на грешки и подобрения на функциите. Осигурено е клиентско приложение за компютър с графичен потребителски интерфейс, за да се направи процесът на надграждане бърз и плавен. Екранна снимка на това приложение е показана на Фигура 3.3.
Подготовка за надграждане
- Сериен кабел X 1
- USB към сериен порт X 1
- TRACER шаси X 1
- Компютър (операционна система Windows) X 1
Софтуер за актуализиране на фърмуера
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Процедура за надграждане
- Преди свързване се уверете, че шасито на робота е изключено;
- Свържете серийния кабел към серийния порт в задния край на шасито на TRACER;
- Свържете серийния кабел към компютъра;
- Отворете клиентския софтуер;
- Изберете номера на порта;
- Включете шасито на TRACER и незабавно щракнете, за да започнете връзка (шасито на TRACER ще изчака 6 секунди преди включване; ако времето за изчакване е повече от 6 секунди, то ще влезе в приложението); ако връзката е успешна, в текстовото поле ще бъде подканено „свързано успешно“;
- Заредете кошче file;
- Щракнете върху бутона Надстройка и изчакайте подканата за завършване на надстройката;
- Изключете серийния кабел, изключете шасито и след това изключете захранването и го включете отново.
Клиентски интерфейс за надстройка на фърмуера
Предпазни мерки
Този раздел включва някои предпазни мерки, на които трябва да се обърне внимание при използването и разработването на TRACER.
Батерия
- Батерията, доставена с TRACER, не е напълно заредена при фабричните настройки, но нейният специфичен мощностен капацитет може да бъде показан на волтметъра в задния край на шасито на TRACER или прочетен чрез комуникационен интерфейс на CAN шина. Презареждането на батерията може да бъде спряно, когато зеленият светодиод на зарядното устройство светне в зелено. Обърнете внимание, че ако оставите зарядното устройство свързано, след като светне зеленият светодиод, то ще продължи да зарежда батерията с около 0.1 A ток за още около 30 минути, за да се зареди напълно батерията.
- Моля, не зареждайте батерията, след като мощността й е изчерпана, и моля, зареждайте батерията навреме, когато алармата за ниско ниво на батерията е включена;
- Статични условия за съхранение: Най-добрата температура за съхранение на батерията е -20 ℃ до 60 ℃; в случай на съхранение без употреба, батерията трябва да се презарежда и разрежда веднъж на всеки 2 месеца и след това да се съхранява в пълен обемtagд състояние. Моля, не поставяйте батерията в огън и не я нагрявайте и не съхранявайте батерията в среда с висока температура;
- Зареждане: Батерията трябва да се зарежда със специално зарядно устройство за литиева батерия; литиево-йонните батерии не могат да се зареждат под 0°C (32°F) и модифицирането или подмяната на оригиналните батерии е строго забранено.
Допълнителни съвети за безопасност
- В случай на някакви съмнения по време на употреба, моля, следвайте съответното ръководство с инструкции или се консултирайте със съответния технически персонал;
- Преди употреба обърнете внимание на състоянието на полето и избягвайте неправилна работа, която ще причини проблеми с безопасността на персонала;
- В случай на авария натиснете бутона за аварийно спиране и изключете оборудването;
- Без техническа поддръжка и разрешение, моля, не променяйте лично структурата на вътрешното оборудване
Оперативна среда
- Работната температура на TRACER на открито е от -10 ℃ до 45 ℃; моля, не го използвайте под -10 ℃ и над 45 ℃ на открито;
- Работната температура на TRACER на закрито е от 0 ℃ до 42 ℃; моля, не го използвайте под 0 ℃ и над 42 ℃ на закрито;
- Изискванията за относителна влажност в средата на използване на TRACER са: максимум 80%, минимум 30%;
- Моля, не го използвайте в среда с корозивни и запалими газове или в близост до запалими вещества;
- Не го поставяйте близо до нагреватели или нагревателни елементи като големи навити резистори и др.;
- С изключение на специално персонализирана версия (персонализиран IP клас на защита), TRACER не е водоустойчив, затова, моля, не го използвайте в дъждовна, снежна или натрупана вода среда;
- Надморската височина на препоръчителната среда за използване не трябва да надвишава 1,000 m;
- Температурната разлика между деня и нощта в препоръчителната среда за използване не трябва да надвишава 25 ℃;
Електрически/удължителни кабели
- Когато боравите и настройвате, моля, не падайте и не поставяйте превозното средство с главата надолу;
- За непрофесионалисти, моля, не разглобявайте автомобила без разрешение.
Други бележки
- Когато боравите и настройвате, моля, не падайте и не поставяйте превозното средство с главата надолу;
- За непрофесионалисти, моля, не разглобявайте автомобила без разрешение
Въпроси и отговори
- Въпрос: TRACER е стартиран правилно, но защо RC предавателят не може да контролира движението на каросерията на превозното средство?
A：Първо проверете дали захранването на задвижването е в нормално състояние, дали превключвателят за захранване на задвижването е натиснат надолу и дали E-stop превключвателите са освободени; след това проверете дали режимът на управление, избран с горния ляв превключвател за избор на режим на RC предавателя, е правилен. - Въпрос: Дистанционното управление TRACER е в нормално състояние и информацията за състоянието и движението на шасито може да бъде получена правилно, но когато се издаде протоколът на контролната рамка, защо не може да се превключи режимът на управление на каросерията на превозното средство и шасито да отговори на протокола на контролната рамка ?
О: Обикновено, ако TRACER може да се управлява от RC предавател, това означава, че движението на шасито е под подходящ контрол; ако рамката за обратна връзка на шасито може да бъде приета, това означава, че CAN разширителната връзка е в нормално състояние. Моля, проверете изпратената CAN контролна рамка, за да видите дали проверката на данните е правилна и дали режимът на управление е в режим на командно управление. - Въпрос: TRACER издава звук „бип-бип-бип...” по време на работа, как да се справите с този проблем?
О: Ако TRACER издава този „бип-бип-бип“ звук непрекъснато, това означава, че батерията е в аларматаtagд състояние. Моля, заредете батерията навреме. След като се появи друг свързан звук, може да има вътрешни грешки. Можете да проверите съответните кодове за грешки чрез CAN шина или да комуникирате със съответния технически персонал. - В: Когато комуникацията се осъществява чрез CAN шина, командата за обратна връзка на шасито се подава правилно, но защо превозното средство не отговаря на командата за управление?
О: Вътре в TRACER има механизъм за защита на комуникацията, което означава, че шасито е снабдено със защита за изчакване при обработка на външни CAN контролни команди. Да предположим, че превозното средство получава един кадър от комуникационен протокол, но не получава следващия кадър от контролна команда след 500 ms. В този случай той ще влезе в режим на защита на комуникацията и ще зададе скоростта на 0. Следователно командите от горния компютър трябва да се издават периодично
Размери на продукта
Илюстративна диаграма на външните размери на продукта
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Документи / Ресурси
 |
Автономен мобилен робот TRACER AgileX Robotics Team [pdf] Ръководство за потребителя AgileX Robotics Team Автономен мобилен робот, AgileX, Robotics Team Автономен мобилен робот, Автономен мобилен робот, Мобилен робот |
