TRACER AgileX 机器人团队自主移动机器人
本章包含重要的安全信息，在机器人首次通电之前，任何个人或组织都必须在使用设备之前阅读并理解此信息。 如果您对使用有任何疑问，请通过以下方式与我们联系 支持@agilex.ai. 请遵循并执行本手册章节中的所有组装说明和指南，这一点非常重要。 应特别注意与警告标志相关的文字。
安全信息
本手册中的信息不包括完整机器人应用的设计、安装和操作，也不包括所有可能影响整个系统安全的外围设备。 整个系统的设计和使用需要符合机器人安装所在国家的标准和法规中制定的安全要求。 TRACER集成商和终端客户有责任确保遵守相关国家适用的法律法规，并确保在整个机器人应用中不存在重大危险。 这包括但不限于以下内容
效能与责任
- 对整个机器人系统进行风险评估。
- 将风险评估确定的其他机械的附加安全设备连接在一起。
- 确认整个机器人系统的外围设备，包括软件和硬件系统的设计和安装是正确的。
- 本机器人不具备完整的自主移动机器人，包括但不限于自动防碰撞、防坠落、生物接近警告等相关安全功能。 相关功能需要集成商和终端客户按照相关法规和可行的法律法规进行安全评估。 确保所研发的机器人在实际应用中不存在重大隐患和安全隐患。
- 收集技术文件中的所有文件 file：包括风险评估和本手册。
环境考虑
- 初次使用请仔细阅读本说明书，了解基本操作内容和操作规范。
- 遥控操作，选择相对开阔的区域使用TRACER，因为TRACER没有配备任何自动避障传感器。
- 始终在-10℃~45℃环境温度下使用TRACER。
- 如果 TRACER 未配置单独的自定义 IP 保护，则其防水和防尘保护仅为 IP22。
工作前检查清单
- 确保每个设备都有足够的电量。
- 确保 Bunker 没有任何明显的缺陷。
- 检查遥控器电池电量是否充足。
- 使用时，确认紧急停止开关已松开。
手术
- 遥控操作时，确保周围区域相对宽敞。
- 在能见度范围内进行遥控。
- TRACER 的最大负载为 100KG。 使用时，确保负载不超过100KG。
- 在 TRACER 上安装外部扩展时，请确认扩展的质心位置并确保其位于旋转中心。
- 设备电量不足时请及时充电tage低于22.5V。
- 当TRACER出现缺陷时，请立即停止使用，以免造成二次损坏。
- 当TRACER出现故障时，请联系相关技术人员处理，切勿自行处理。
- 始终在设备要求的保护级别的环境中使用 SCOUT MINI(OMNI)。
- 不要直接推动 SCOUT MINI(OMNI)。
- 充电时，确保环境温度在0℃以上
维护
为保证蓄电池的蓄电能力，蓄电池应带电存放，长期不用时应定期充电。
MINIAGV（ TRACER）简介
TRACER被设计为多用途UGV，考虑了不同的应用场景：模块化设计； 灵活的连接； 强大的电机系统，高负载能力。两轮差速器底盘和轮毂电机的组合，使其在室内灵活移动。附加组件，如立体相机、激光雷达、GPS、IMU 和机器人机械手，可以选择安装在 TRACER 上，以实现高级导航和计算机视觉应用。 TRACER常用于自动驾驶教育和研究、室内外安全巡逻和交通运输等。
组件列表
| 姓名 | 数量 |
| TRACER机器人本体 | x1 |
| 电池充电器(AC 220V) | x1 |
| 遥控发射器（可选） | x1 |
| USB转串口线 | x1 |
| 航空插头（公头，4-Pin） | x1 |
| USB转CAN通讯模块 | x1 |
技术规格
开发需求
TRACER出厂设置（选配）遥控发射器，用户可以控制机器人底盘移动和转向； TRACER上的CAN和RS232接口可用于用户定制
基础知识
本节对TRACER移动机器人平台进行简单介绍，如图
TRACER被设计成一个完整的智能模块，配合强大的直流轮毂电机，使TRACER机器人的底盘能够在室内平坦的地面上灵活移动。 防撞梁安装在车辆周围，以减少碰撞过程中可能对车身造成的损坏。 车前装有车灯，白光灯设计用于车前照明。 车体后端装有急停开关，当机器人出现异常时，可立即关闭机器人电源。 TRACER后部设有直流电源和通讯接口的防水连接器，不仅可以灵活连接机器人与外部部件，而且即使在恶劣的操作条件下也能保证机器人内部得到必要的保护。 顶部预留卡口开口隔层供使用者使用。
状态指示
用户可以通过TRACER上安装的电压表和指示灯来识别车身状态。 详情
电气接口说明
后置电气接口
后端扩展接口如图2.3所示，其中Q1为D89串口； Q2为停止开关； Q3为电源充电口； Q4为CAN和24V供电的扩展接口； Q5为电表； Q6为主电器开关的旋转开关。
后面板提供与顶部相同的CAN通信接口和24V电源接口（其中两个内部互连）。 引脚定义给出
遥控器使用说明
FS 遥控发射器是 TRACER 的可选配件，用于手动控制机器人。 变送器带有左手油门配置。 定义与作用
除了用于发送线速度和角速度命令的两个摇杆 S1 和 S2 外，默认启用两个开关：用于控制模式选择的 SWB（顶部位置为命令控制模式，中间位置为远程控制模式），SWC 用于照明控制。 需要同时按住两个电源按钮以打开或关闭发射器。
控制要求和动作说明
如图 2.7 所示，TRACER 的车身平行于建立的参考坐标系的 X 轴。 按照这个约定，正线速度对应于车辆沿正 x 轴方向的向前运动，正角速度对应于绕 z 轴的正向右旋。 在遥控器手控模式下，向前推动C1摇杆（DJI机型）或S1摇杆（FS机型）会产生正线速度指令，将C2（DJI机型）和S2（FS机型）向左推动将产生一个正的角速度命令
入门
本节介绍使用CAN总线接口的TRACER平台的基本操作和开发。
使用与操作
查看
- 检查车身状况。 检查是否存在重大异常； 如果是，请联系售后服务人员支持；
- 检查紧急停止开关的状态。 确保两个紧急停止按钮均已松开。
关闭
旋转钥匙开关，切断电源；
启动
- 急停开关状态。 确认急停按钮全部松开；
- 旋转钥匙开关（电气面板上的Q6），正常情况下，电压表会显示正确的电池电压tage 和前后灯将同时打开
紧急停止
按下车身后部左右两侧的紧急按钮；
遥控器基本操作流程
TRACER移动机器人底盘正确启动后，打开遥控发射器，选择遥控模式。 然后，TRACER 平台运动可以由 RC 发射器控制。
收费
TRACER默认配备10A充电器，满足客户充电需求。
充电详细操作流程如下图
- 确保 TRACER 机箱的电源已关闭。 充电前请确认后中控台Q6（钥匙开关）处于关闭状态；
- 将充电器插头插入后控制面板Q3充电接口；
- 将充电器连接到电源并打开充电器中的开关。 然后，机器人进入充电状态。
使用 CAN 通讯
TRACER提供CAN和RS232接口供用户定制。 用户可以选择其中一个接口对车身进行指令控制。
CAN报文协议
TRACER采用CAN2.0B通讯标准，通讯波特率为500K，采用摩托罗拉报文格式。 通过外部CAN总线接口，可以控制底盘的运动线速度和转动角速度； TRACER会实时反馈当前运动状态信息及其底盘状态信息。 协议包括系统状态反馈帧、运动控制反馈帧和控制帧，其内容如下： 系统状态反馈命令包括车身当前状态、控制模式状态、电池电量的反馈信息tage、系统故障。 说明见表 3.1。
TRACER底盘系统状态反馈框
| 命令名称 系统状态反馈命令 | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘
数据长度 位置 |
Decoisniotrno-lmukating 0x08
功能 |
0x151
数据类型 |
20毫秒 | 没有任何 |
|
描述 |
||||
|
字节[0] |
库夫雷尼茨莱斯特鲍图德西奥夫 |
无符号整数8 |
0x00 系统正常 0x01 急停模式 0x02 系统异常 | |
|
字节[1] |
模式控制 |
无符号整数8 |
0x00 远程控制模式 0x01 CAN命令控制模式[1] 0x02 串口控制模式 | |
| 字节 [2] 字节 [3] | 电池容量tage 高 8 位 电池容量tage 低 8 位 | 无符号整数16 | 实际成交量tage X 10（精度0.1V） | |
| 字节[4] | 故障信息 | 无符号整数16 | 详见注释【表3.2】 | |
| 字节[5] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[6] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[7] | 计数校验位（计数） | 无符号整数8 | 0 – 255 个计数循环 | |
故障信息说明
运动控制反馈帧的指令包括当前车体运动线速度和角速度的反馈。 协议的详细内容见表3.3。
运动控制反馈框
| 命令名称 运动控制反馈命令 | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘 | 决策控制单元 | 0x221 | 20毫秒 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x08 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0]
字节[1] |
移动速度高 8 位
移动速度低 8 位 |
签署 int16 | 车速单位：mm/s | |
| 字节[2]
字节[3] |
转速高8位
转速低8位 |
签署 int16 | 车辆角速度单位：0.001rad/s | |
| 字节[4] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[5] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[6] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[7] | 预订的 | – | 0x00 | |
控制框架包括线速度控制开放度和角速度控制开放度。 协议的详细内容见表3.4。
运动控制命令控制框架
| 命令名称 控制命令 | ||||
| 发送节点
线控转向底盘 数据长度 |
接收节点 底盘节点
0x08 |
编号 0x111 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 20毫秒 | 500毫秒 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节 [0] 字节 [1] | 移动速度高 8 位 移动速度低 8 位 | 签署 int16 | 车速单位：mm/s | |
| 字节[2]
字节[3] |
转速高8位
转速低8位 |
签署 int16 | 车辆角速度
单位：0.001rad/s |
|
| 字节[4] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[6] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[7] | 预订的 | — | 0x00 | |
灯光控制框包括前灯的当前状态。 协议的详细内容见表3.5。
灯控架
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒）接收超时（毫秒） | |
| 线控转向底盘 | 决策控制单元 | 0x231 | 20毫秒 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x08 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 照明控制使能标志 | 无符号整数8 | 0x00 控制命令无效
0x01 灯光控制使能 |
|
| 字节[1] | 前光模式 | 无符号整数8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 用户自定义亮度 |
|
| 字节[2] | 自定义前灯亮度 | 无符号整数8 | [0, 100], 其中0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100指的是 | |
| 字节[3] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[4] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节 [6] 字节 [7] | 保留计数奇偶校验位（计数） | –
无符号整数8 |
0x00
0a- |
|
控制模式框包括设置底盘的控制模式。 其详细内容见表3.7。
控制模式帧指令
控制方式说明
在遥控发射器断电的情况下，TRACER的控制模式默认为指令控制模式，即可以直接通过指令控制底盘。 但是，即使机箱处于命令控制模式，也需要将命令中的控制模式设置为0x01才能成功执行速度命令。 遥控发射器再次开机后，具有最高权限等级，可以屏蔽指令控制，切换控制模式。 状态位置框架包括明确的错误信息。 其详细内容见表3.8。
状态位置 框架说明
| 命令名称 状态位置 框架 | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒）接收超时（毫秒） | |
| 线控转向底盘
数据长度 位置 |
决策控制单元 0x01
功能 |
0x441
数据类型 |
没有任何 | 没有任何 |
|
描述 |
||||
| 字节[0] | 控制方式 | 无符号整数8 | 0x00 清除所有错误 0x01 清除电机 1 的错误 0x02 清除电机 2 的错误 | |
里程表反馈指令
| 发送节点 Steer-by-wire 底盘
数据长度 |
接收节点 决策控制单元
0x08 |
编号 0x311 | 周期(ms) 接收超时(ms) | |
| 20毫秒 | 没有任何 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 左轮胎最高里程表 |
签署 int32 |
左轮胎里程表数据 单位 mm |
|
| 字节[1] | 左轮胎第二高里程表 | |||
| 字节[2] | 左轮胎第二低里程表 | |||
| 字节[3] | 左轮胎最低里程表 | |||
| 字节[4] | 右轮胎最高里程表 |
签署 int32- |
右轮胎里程表数据 单位 mm |
|
| 字节[5] | 右轮胎第二高里程表 | |||
| 字节[6] | 右轮胎第二低里程表 | |||
| 字节[7] | 右轮胎最低里程表 | |||
反馈底盘状态信息； 更重要的是，有关电机的信息。 下面的反馈帧包含了电机的信息： 机箱中2个电机的序号如下图所示：
电机高速信息反馈帧
| 命令名称 电机高速信息反馈帧 | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒）接收超时（毫秒） | |
| 线控转向底盘 数据长度
位置 |
线控转向底盘 0x08
功能 |
0x251~0x252
数据类型 |
20毫秒 | 没有任何 |
|
描述 |
||||
| 字节[0]
字节[1] |
电机转速高8位
电机转速低 8 位 |
签署 int16 | 电机转速
单位：转/分 |
|
| 字节[2] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[3] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[4] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[6] | 预订的 | – | 0x00 | |
电机低速信息反馈帧
| 命令名称 电机低速信息反馈帧 | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | |
| 线控转向底盘 数据长度
位置 |
线控转向底盘 0x08
功能 |
0x261~0x262
数据类型 |
100毫秒 | |
|
描述 |
||||
| 字节[0]
字节[1] |
预订的
预订的 |
– | 0x00
0x00 |
|
| 字节[2] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[3] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[4] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[5] | 司机状态 | — | 详情见表 3.12 | |
| 字节[6] | 预订的 | – | 0x00 | |
| 字节[7] | 预订的 | – | 0 | |
故障信息说明
CAN电缆连接
电线定义，请参考表 2.2。
- 红色的:VCC(电池正极)
- 黑色的:GND(电池负极)
- 蓝色的:CAN_L
- 黄色的:CAN_H
航空公插头示意图
笔记：可实现的最大输出电流通常约为 5 A。
CAN命令控制的实现
正确启动TRACER移动机器人底盘，开启FS遥控发射器。 然后，切换到命令控制模式，即将FS RC发射器的SWB模式切换到顶部。 此时TRACER底盘会接受来自CAN接口的指令，主机也可以通过CAN总线反馈的实时数据解析出底盘当前的状态。 协议的详细内容请参考CAN通信协议。
使用 RS232 通讯
串口协议简介
这是1970年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统公司、调制解调器制造商和计算机终端制造商共同制定的串行通信标准，全称是“数据终端设备间串行二进制数据交换接口技术标准”。 (DTE) 和数据通信设备 (DCE)。 该标准要求使用25针的DB-25连接器，每个针脚都规定了相应的信号内容和各种信号电平。 后来RS232在IBM PC上简化为DB-9接口，成为事实上的标准。 通常，用于工业控制的 RS-232 端口仅使用 RXD、TXD 和 GND 三种电缆。
串行消息协议
通讯基本参数
| 物品 | 范围 |
| 波特率 | 115200 |
| 查看 | 不检查 |
| 数据位长 | 8 位 |
| 停止位 | 1 位 |
通讯基本参数
| 起始位 帧长度 命令类型 命令 ID 数据字段 帧 ID | |||||||
| 特种部队 | 框架_L | 命令类型 | 命令编号 | 数据 [0] … 数据 [n] | 帧ID | 校验和 | |
| 字节1 | 字节2 | 字节3 | 字节4 | 字节5 | 字节 6 … 字节 6+n | 字节 7+n | 字节 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
该协议包括起始位、帧长度、帧命令类型、命令 ID、数据字段、帧 ID 和校验和组成。 其中，帧长是指不包括起始位和校验和组成的长度； 校验和是指帧ID的起始位到所有数据的和； 帧ID是0到255之间的循环计数，每发送一条命令都会添加一次。
协议内容
系统状态反馈命令
| 命令名称 系统状态反馈命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒）接收超时（毫秒） | |
| 线控转向底盘车架长度
命令类型 |
决策控制单元 0x0a
反馈指令（0xAA） |
20毫秒 | 没有任何 |
| 命令编号 | 0x01 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 |
|
字节[0] |
车身现状 |
无符号整数8 |
0x00 系统正常
0x01 急停模式（未启用） 0x01 系统异常 |
|
字节[1] |
模式控制 |
无符号整数8 |
0x00 远程控制模式 0x01 CAN命令控制模式[1]
0x02 串口控制模式 |
| 字节[2]
字节[3] |
电池容量tage 高 8 位
电池容量tage 低 8 位 |
无符号整数16 | 实际成交量tage X 10（精度0.1V） |
| 字节[4]
字节[5] |
故障信息高8位
故障信息低8位 |
无符号整数16 | [DescriptionSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BRIEF 串行消息校验和 EXAMP代码
- @PARAM[IN] *DATA：串行消息数据结构指针
- @PARAM[IN] LEN：串行消息数据长度
- @返回校验和结果
- 静态 UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM（UINT8 *数据，UINT8 LEN）
- UINT8 校验和 = 0X00；
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- 校验和+=数据[I]；
Examp串行校验算法代码文件
| 故障信息说明 | ||
| 字节 | 少量 | 意义 |
|
字节[4]
字节[5]
[1]: 潜艇 |
位 [0] | 检查CAN通讯控制命令错误（0：无故障1：故障） |
| 位 [1] | 电机驱动器过温报警[1]（0：不报警 1：报警）温度限制在55℃ | |
| 位 [2] | 电机过流报警[1] (0: 无报警 1: 报警) 电流有效值 15A | |
| 位 [3] | 电池欠压tage alarm (0: No alarm 1: Alarm) 报警音量tag22.5V | |
| 位 [4] | 保留，默认0 | |
| 位 [5] | 保留，默认0 | |
| 位 [6] | 保留，默认0 | |
| 位 [7] | 保留，默认0 | |
| 位 [0] | 电池欠压tage failure (0: 无故障 1: 故障) Protective voltag22V | |
| 位 [1] | 电池过压tage 失败（0：无失败 1：失败） | |
| 位 [2]
位 [3] 位 [4] |
No.1 电机通讯故障（0：无故障 1：故障） No.2 电机通讯故障（0：无故障 1：故障）
No.3 电机通讯故障（0：无故障 1：故障） |
|
| 位 [5] | No.4 电机通讯故障（0：无故障 1：故障） | |
| 位 [6]
位 [7] 随后 |
电机驱动过温保护[2]（0：不保护 1：保护）温度限制在65℃
电机过流保护[2]（0：不保护 1：保护）电流有效值 20A 支持V1.2.8之后的机器人底盘固件版本，但需要更早的版本 |
|
- 机器人底盘固件版本V1.2.8之后的后续版本均支持，但之前的版本需要更新才能支持。
- 电机驱动器过温报警和电机过流报警内部不做处理，只是为了提供上位机完成一定的预处理而设置。 如果出现驱动器过流，建议降低车速； 如果温度过高，建议先降低速度，等待温度降低。 该标志位会随着温度的降低而恢复正常，一旦电流值恢复正常，过流告警将被主动清除；
- 电机驱动过温保护和电机过流保护将在内部处理。 当电机驱动器温度高于保护温度时，驱动器输出将被限制，车辆将缓慢停止，运动控制命令的控制值将失效。 该标志位不会主动清除，需要上位机发送清除失败保护的命令。 一旦命令被清除，运动控制命令只能正常执行。
运动控制反馈指令
| 命令名称 | 运动控制反馈指令 | ||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘车架长度
命令类型 |
决策控制单元 0x0A
反馈命令（0xAA） |
20毫秒 | 没有任何 |
| 命令编号 | 0x02 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 |
| 字节[0]
字节[1] |
移动速度高 8 位
移动速度低 8 位 |
签署 int16 | 实际速度×1000（精度为
0.001米/秒) |
| 字节[2]
字节[3] |
转速高8位
转速低8位 |
签署 int16 | 实际速度×1000（精度为
0.001拉德/秒） |
| 字节[4] | 预订的 | – | 0x00 |
| 字节[5] | 预订的 | – | 0x00 |
运动控制指令
| 命令名称 控制命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 决策控制单元帧长
命令类型 |
机箱节点 0x0A
控制命令（0x55） |
20毫秒 | 没有任何 |
| 命令编号 | 0x01 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述
0x00 远程控制模式 |
|
字节[0] |
控制方式 |
无符号整数8 |
0x01 CAN命令控制模式[1] 0x02 串口控制模式 详见注2* |
| 字节[1] | 故障清除命令 | 无符号整数8 | 最大速度1.5m/s，取值范围(-100, 100) |
| 字节[2] | 线速度百分比tage | 签署 int8 | 最大速度0.7853rad/s，取值范围(-100, 100) |
|
字节[3] |
角速度百分比tage |
签署 int8 |
0x01 0x00 远程控制模式 CAN命令控制模式[1]
0x02 串口控制模式 详见注2* |
| 字节[4] | 预订的 | – | 0x00 |
| 字节[5] | 预订的 | – | 0x00 |
No.1电机驱动信息反馈框
| 命令名称 | No.1电机驱动信息反馈架 | ||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘车架长度
命令类型 |
决策控制单元 0x0A
反馈指令（0xAA） |
20毫秒 | 没有任何 |
| 命令编号 | 0x03 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 |
| 字节[0]
字节[1] |
No.1 驱动电流高 8 位
No.1 驱动电流低 8 位 |
无符号整数16 | 实际电流×10（精度0.1A） |
| 字节[2]
字节[3] |
1号驱动器转速高8位
1号驱动器转速低8位 |
签署 int16 | 实际电机轴速度 (RPM) |
| 字节[4] | 第一硬盘驱动器 (HDD) 温度 | 签署 int8 | 实际温度（精度1℃） |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 |
No.2电机驱动信息反馈框
| 命令名称 | No.2电机驱动信息反馈架 | ||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘车架长度
命令类型 |
决策控制单元 0x0A
反馈指令（0xAA） |
20毫秒 | 没有任何 |
| 命令编号 | 0x04 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 |
| 字节[0]
字节[1] |
No.2 驱动电流高 8 位
No.2 驱动电流低 8 位 |
无符号整数16 | 实际电流×10（精度0.1A） |
| 字节[2]
字节[3] |
2号驱动器转速高8位
2号驱动器转速低8位 |
签署 int16 | 实际电机轴速度 (RPM) |
| 字节[4] | 第一硬盘驱动器 (HDD) 温度 | 签署 int8 | 实际温度（精度1℃） |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 |
灯光控制架
| 命令名称 灯光控制框 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 决策控制单元帧长
命令类型 |
机箱节点 0x0A
控制命令（0x55） |
20毫秒 | 500毫秒 |
| 命令编号 | 0x02 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 |
| 字节[0] | 照明控制使能标志 | 无符号整数8 | 0x00 控制命令无效
0x01 灯光控制使能 |
|
字节[1] |
前光模式 |
无符号整数8 |
0x010 国家奥委会
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| 字节[2] | 自定义前灯亮度 | 无符号整数8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| 字节[3] | 尾灯模式 | 无符号整数8
无符号整数8 |
0x01 否
0x03 0x02 BL模式 用户自定义亮度 [0, ]，其中0表示没有亮度， |
| 字节[4] | 尾灯自定义亮度 | 100指最大亮度 | |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 |
灯光控制反馈框
| 命令名称 照明控制反馈帧 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘
帧长 命令类型 |
决策控制单元 0x0A
反馈指令（0xAA） |
20毫秒 | 没有任何 |
| 命令编号 | 0x07 | ||
| 数据字段长度 | 6 | ||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 |
| 字节[0] | 当前照明控制使能标志 | 无符号整数8 | 0x00 控制命令无效
0x01 灯光控制使能 |
|
字节[1] |
当前的前灯模式 |
无符号整数8 |
0x00 数控
0x01 否 0x02 BL 模式 0x03 用户自定义亮度 [0, ]，其中0表示没有亮度， |
| 字节[2] | 前灯当前自定义亮度 | 无符号整数8 | 100指最大亮度 |
| 字节[3] | 当前尾灯模式 | 无符号整数8
无符号整数8 |
0x00 数控
0x01 否 0x02 BL模式 [0, 0x03 用户自定义亮度,], 其中0表示不亮 |
| 字节[4]
字节[5] |
尾灯当前自定义亮度
预订的 |
— | 100指m0ax0im0 um亮度 |
Examp数据
控制底盘以0.15m/s的线速度前进，具体数据如下
| 起始位 | 弗莱南格特 | 康泰普安 | 通讯公司 | 数据字段 | 帧 ID | 协调会 | |||
| 字节1 | 字节2 | 字节3 | 字节4 | 字节5 | 字节6 | …. | 字节 6+n | 字节 7+n | 字节 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
数据字段内容如下所示：
整个数据字符串是： 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
串行连接
从我们的通讯工具包中取出USB转RS232串口线，连接到后端的串口上。 然后用串口工具设置相应的波特率，用ex进行测试amp上面提供的日期。 如果遥控发射器开启，需要切换到命令控制模式； 如果遥控发射器关闭，直接发送控制命令。 需要注意的是，命令一定要周期性发送，因为机箱如果500ms后还没有收到串口命令，就会进入断线保护状态。
固件升级
用户可以使用 TRACER 上的 RS232 端口升级主控制器的固件，以获得错误修复和功能增强。 提供带有图形用户界面的 PC 客户端应用程序，以帮助使升级过程快速、顺畅。 该应用程序的屏幕截图如图 3.3 所示。
升级准备
- 串口线X 1
- USB转串口X 1
- TRACER底盘X 1
- 电脑（Windows操作系统）X 1
固件更新软件
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
升级过程
- 连接前，确保机器人底盘已断电；
- 将串口线连接到TRACER机箱后端的串口；
- 将串口线连接到电脑；
- 打开客户端软件；
- 选择端口号；
- TRACER机箱上电，立即点击开始连接（TRACER机箱上电前会等待6s，等待时间超过6s会进入应用）； 如果连接成功，会在文本框中提示“连接成功”；
- 装载箱 file;
- 点击升级按钮，等待升级完成提示；
- 断开串行电缆，关闭机箱电源，然后关闭并重新打开电源。
固件升级客户端界面
防范措施
本节包括一些TRACER使用和开发需要注意的注意事项。
电池
- TRACER附带的电池在出厂时并未充满电，但其具体电量可显示在TRACER底盘后端的电压表上或通过CAN总线通讯接口读取。 当充电器上的绿色 LED 变为绿色时，可以停止电池充电。 请注意，如果在绿色 LED 亮起后保持充电器连接，充电器将继续以约 0.1A 的电流为电池充电约 30 分钟以上，以使电池充满电。
- 电池电量耗尽后请勿充电，低电量报警时请及时充电；
- 静态储存条件：电池储存的最佳温度为-20℃至60℃； 如果存放不用，电池必须每2个月左右充放电一次，然后满容量存放tag财产。 请勿将电池置于火中或加热电池，请勿将电池存放在高温环境中；
- 充电：电池必须使用专用的锂电池充电器进行充电； 锂离子电池不能在低于 0°C (32°F) 的温度下充电，严禁改装或更换原装电池。
额外的安全建议
- 使用中如有疑问，请按相关使用说明书操作或咨询相关技术人员；
- 使用前注意现场情况，避免误操作造成人员安全问题；
- 如遇紧急情况，按下急停按钮，关闭设备电源；
- 未经技术支持和许可，请勿擅自修改内部设备结构
运行环境
- TRACER户外工作温度为-10℃至45℃，请勿在低于-10℃和高于45℃的户外使用；
- TRACER室内工作温度为0℃至42℃； 请不要在0℃以下和42℃以上的室内使用；
- TRACER使用环境对相对湿度的要求为：最高80%，最低30%；
- 请勿在有腐蚀性、可燃性气体的环境或靠近可燃物的环境中使用；
- 请勿将其放置在加热器或加热元件附近，例如大型线圈电阻器等；
- 除特殊定制版本（IP防护等级定制）外，TRACER不防水，请勿在雨雪或积水环境中使用；
- 推荐使用环境海拔不超过1,000m；
- 推荐使用环境昼夜温差不超过25℃；
电线/延长线
- 搬运和架设时，请勿掉落或倒置车辆；
- 非专业人员请勿擅自拆卸车辆。
其他说明
- 搬运和架设时，请勿掉落或倒置车辆；
- 非专业人员请勿擅自拆卸车辆
问答
- Q：TRACER启动正常，为什么遥控发射器不能控制车身移动？
A：首先检查驱动电源是否正常，驱动电源开关是否按下，急停开关是否松开； 然后检查遥控器左上方模式选择开关选择的控制模式是否正确。 - Q：TRACER遥控器正常，可以正确接收到底盘状态和运动信息，但下发控制帧协议时，为何不能切换车身控制模式，底盘响应控制帧协议？
A:一般情况下，如果TRACER能被遥控发射器控制，说明底盘运动控制正常； 如果可以接受底盘反馈帧，说明CAN 扩展链路正常。 请检查发送的CAN控制帧，数据校验是否正确，控制方式是否为命令控制方式。 - Q：TRACER运行时发出“哔哔哔……”的声音，如何处理？
A：如果TRACER连续发出这种“哔哔哔”的声音，说明电池处于报警状态tag财产。 请及时给电池充电。 一旦出现其他相关声音，则可能是内部错误。 可以通过CAN总线查看相关错误代码，也可以与相关技术人员沟通。 - Q：使用CAN总线进行通讯时，底盘反馈指令正确下发，但为什么车辆不响应控制指令？
A:TRACER内部有通讯保护机制，即机箱在处理外部CAN控制命令时有超时保护。 假设车辆接收到一帧通信协议，但在500ms后没有接收到下一帧控制命令。 此时会进入通讯保护模式，并将速度设置为0。因此，上位机命令必须周期性下发
产品尺寸
产品外形尺寸示意图
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文件/资源
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