ربات موبایل مستقل TRACER AgileX Robotics Team
این فصل حاوی اطلاعات مهم ایمنی است، قبل از اینکه ربات برای اولین بار روشن شود، هر فرد یا سازمانی باید این اطلاعات را قبل از استفاده از دستگاه بخواند و درک کند. اگر در مورد استفاده سوالی دارید، لطفا با ما تماس بگیرید support@agilex.ai. لطفاً تمام دستورالعمل‌ها و دستورالعمل‌های مونتاژ را در فصل‌های این راهنما که بسیار مهم است، دنبال و اجرا کنید. باید به متن مربوط به علائم هشدار توجه ویژه ای شود.
اطلاعات ایمنی
اطلاعات این راهنما شامل طراحی، نصب و راه اندازی یک برنامه کاربردی ربات کامل نمی شود، و همچنین شامل تمام تجهیزات جانبی که ممکن است بر ایمنی سیستم کامل تأثیر بگذارد، نمی شود. طراحی و استفاده از سیستم کامل باید مطابق با الزامات ایمنی تعیین شده در استانداردها و مقررات کشور محل نصب ربات باشد. یکپارچه‌کننده‌های TRACER و مشتریان نهایی این مسئولیت را دارند که از رعایت قوانین و مقررات قابل اجرا کشورهای مربوطه اطمینان حاصل کنند و اطمینان حاصل کنند که هیچ خطر عمده‌ای در برنامه کامل ربات وجود ندارد. این شامل موارد زیر است، اما محدود به آن نیست
اثربخشی و مسئولیت پذیری
- یک ارزیابی ریسک از سیستم کامل ربات انجام دهید.
- تجهیزات ایمنی اضافی سایر ماشین آلات تعریف شده توسط ارزیابی ریسک را به یکدیگر متصل کنید.
- تأیید کنید که طراحی و نصب کل تجهیزات جانبی سیستم ربات، از جمله سیستم های نرم افزاری و سخت افزاری، صحیح است.
- این ربات دارای یک ربات متحرک کاملا مستقل، از جمله اما نه محدود به خودکار ضد برخورد، ضد سقوط، هشدار رویکرد بیولوژیکی و سایر عملکردهای ایمنی مرتبط نیست. کارکردهای مرتبط، یکپارچه‌سازها و مشتریان نهایی را ملزم می‌کنند که از مقررات مربوطه و قوانین و مقررات قابل اجرا برای ارزیابی ایمنی پیروی کنند. برای اطمینان از اینکه ربات توسعه یافته هیچ گونه خطرات عمده و خطرات ایمنی در کاربردهای واقعی ندارد.
- جمع آوری تمام اسناد در فنی file: شامل ارزیابی ریسک و این راهنما.
ملاحظات زیست محیطی
- برای اولین استفاده، لطفاً این دفترچه راهنما را به دقت بخوانید تا محتوای اصلی عملیاتی و مشخصات عملیاتی را درک کنید.
- برای عملیات کنترل از راه دور، یک منطقه نسبتا باز را برای استفاده از TRACER انتخاب کنید، زیرا TRACER به هیچ سنسور خودکار اجتناب از مانع مجهز نیست.
- از TRACER همیشه در دمای محیط -10℃~45℃ استفاده کنید.
- اگر TRACER با حفاظت IP سفارشی جداگانه پیکربندی نشده باشد، حفاظت از آب و گرد و غبار آن فقط IP22 خواهد بود.
چک لیست قبل از کار
- اطمینان حاصل کنید که هر دستگاه دارای قدرت کافی است.
- مطمئن شوید که Bunker هیچ نقص آشکاری ندارد.
- بررسی کنید که آیا باتری کنترل از راه دور قدرت کافی دارد یا خیر.
- هنگام استفاده، مطمئن شوید که کلید توقف اضطراری آزاد شده است.
عملیات
- در عملیات کنترل از راه دور، مطمئن شوید که منطقه اطراف نسبتاً جادار است.
- کنترل از راه دور را در محدوده دید انجام دهید.
- حداکثر بار TRACER 100 کیلوگرم است. هنگام استفاده، اطمینان حاصل کنید که محموله از 100 کیلوگرم تجاوز نمی کند.
- هنگام نصب یک پسوند خارجی در TRACER، موقعیت مرکز جرم اکستنشن را تأیید کنید و مطمئن شوید که در مرکز چرخش قرار دارد.
- لطفا در زمانی که دستگاه voltage کمتر از 22.5 ولت است.
- هنگامی که TRACER دارای نقص است، لطفاً فوراً استفاده از آن را متوقف کنید تا از آسیب ثانویه جلوگیری شود.
- هنگامی که TRACER نقصی داشت، لطفاً برای رفع آن با فنی مربوطه تماس بگیرید، به تنهایی عیب را رسیدگی نکنید.
- همیشه از SCOUT MINI(OMNI) در محیطی با سطح حفاظتی مورد نیاز برای تجهیزات استفاده کنید.
- SCOUT MINI(OMNI) را مستقیماً فشار ندهید.
- هنگام شارژ، مطمئن شوید که دمای محیط بالای 0 درجه سانتیگراد باشد
تعمیر و نگهداری
به منظور اطمینان از ظرفیت ذخیره سازی باتری، باتری باید در زیر برق ذخیره شود و در صورت عدم استفاده طولانی مدت باید به طور مرتب شارژ شود.
MINIAGV (TRACER) مقدمه
TRACER به عنوان یک UGV چند منظوره با سناریوهای کاربردی مختلف در نظر گرفته شده است: طراحی مدولار. اتصال انعطاف پذیر؛ سیستم موتور قدرتمند با قابلیت بار بالا. ترکیب شاسی دیفرانسیل دو چرخ و موتور توپی می تواند آن را در فضای داخلی انعطاف پذیر کند. اجزای اضافی مانند دوربین استریو، رادار لیزری، GPS، IMU و دستکاری رباتیک را می توان به صورت اختیاری بر روی TRACER برای پیشرفته نصب کرد. برنامه های ناوبری و بینایی کامپیوتری. TRACER اغلب برای آموزش و تحقیق رانندگی مستقل، گشت زنی و حمل و نقل امنیتی در داخل و خارج از خانه استفاده می شود، فقط به نام چند مورد.
لیست اجزاء
| نام | مقدار |
| بدنه ربات TRACER | x1 |
| شارژر باتری (AC 220V) | x1 |
| فرستنده کنترل از راه دور (اختیاری) | x1 |
| کابل USB به سریال | x1 |
| پلاگین هوانوردی (نر، 4 پین) | x1 |
| ماژول ارتباط USB به CAN | x1 |
مشخصات فنی
الزامات توسعه
فرستنده RC (اختیاری) در تنظیمات کارخانه TRACER ارائه شده است که به کاربران امکان می دهد شاسی ربات را برای حرکت و چرخش کنترل کنند. رابط های CAN و RS232 در TRACER می توانند برای سفارشی سازی کاربر استفاده شوند
مبانی
در این بخش همانطور که نشان داده شده است، معرفی مختصری از پلت فرم ربات موبایل TRACER ارائه می شود
TRACER به عنوان یک ماژول هوشمند کامل طراحی شده است که همراه با موتور قدرتمند هاب DC، شاسی ربات TRACER را قادر می سازد تا به طور انعطاف پذیر بر روی زمین صاف داخل خانه حرکت کند. تیرهای ضد برخورد در اطراف خودرو نصب شده اند تا آسیب های احتمالی به بدنه خودرو در هنگام برخورد کاهش یابد. چراغ‌ها در جلوی خودرو نصب شده‌اند که چراغ سفید آن برای روشنایی جلو طراحی شده است. یک سوئیچ توقف اضطراری در انتهای عقب بدنه خودرو نصب شده است که می تواند در صورت رفتار غیرعادی ربات، برق ربات را بلافاصله قطع کند. کانکتورهای ضد آب برای برق DC و رابط ارتباطی در پشت TRACER ارائه شده است که نه تنها اتصال انعطاف پذیر بین ربات و اجزای خارجی را امکان پذیر می کند، بلکه محافظت لازم را از قسمت داخلی ربات حتی در شرایط عملیاتی سخت تضمین می کند. یک محفظه باز سرنیزه در بالا برای کاربران در نظر گرفته شده است.
نشانگر وضعیت
کاربران می توانند وضعیت بدنه خودرو را از طریق ولت متر و چراغ های نصب شده بر روی TRACER شناسایی کنند. برای جزئیات
دستورالعمل در مورد رابط های الکتریکی
رابط الکتریکی عقب
رابط توسعه در انتهای عقب در شکل 2.3 نشان داده شده است، جایی که Q1 پورت سریال D89 است. Q2 سوئیچ توقف است. Q3 پورت شارژ برق است. Q4 رابط توسعه برای CAN و منبع تغذیه 24 ولت است. Q5 کنتور برق است. Q6 کلید چرخشی به عنوان کلید اصلی برق است.
پنل پشتی همان رابط ارتباطی CAN و رابط برق 24 ولتی را با قسمت بالایی ارائه می دهد (دو مورد از آنها به صورت داخلی به هم متصل هستند). تعاریف پین داده شده است
دستورالعمل کنترل از راه دور
فرستنده FS RC یکی از لوازم جانبی اختیاری TRACER برای کنترل دستی ربات است. فرستنده با پیکربندی سمت چپ دریچه گاز ارائه می شود. تعریف و عملکرد
علاوه بر دو میله S1 و S2 که برای ارسال دستورات سرعت خطی و زاویه ای استفاده می شود، دو سوئیچ به طور پیش فرض فعال هستند: SWB برای انتخاب حالت کنترل (موقعیت بالا برای حالت کنترل فرمان و موقعیت وسط برای حالت کنترل از راه دور)، SWC برای روشنایی کنترل. برای روشن یا خاموش کردن فرستنده باید دو دکمه POWER را فشار داده و با هم نگه دارید.
دستورالعمل در مورد تقاضاها و حرکات کنترلی
همانطور که در شکل 2.7 نشان داده شده است، بدنه وسیله نقلیه TRACER موازی با محور X سیستم مختصات مرجع تعیین شده است. طبق این قرارداد، یک سرعت خطی مثبت مربوط به حرکت رو به جلو خودرو در جهت مثبت محور x و یک سرعت زاویه ای مثبت مربوط به چرخش مثبت سمت راست حول محور z است. در حالت کنترل دستی با فرستنده RC، با فشار دادن چوب C1 (مدل DJI) یا چوب S1 (مدل FS) به جلو، یک فرمان سرعت خطی مثبت تولید می‌شود و C2 (مدل DJI) و S2 (مدل FS) به سمت چپ فشار می‌آورند. یک فرمان سرعت زاویه ای مثبت ایجاد می کند
شروع به کار
این بخش به معرفی عملیات اساسی و توسعه پلت فرم TRACER با استفاده از رابط باس CAN می پردازد.
استفاده و عملکرد
بررسی کنید
- وضعیت بدنه خودرو را بررسی کنید. بررسی کنید که آیا ناهنجاری های قابل توجهی وجود دارد یا خیر. اگر چنین است، لطفاً برای پشتیبانی با پرسنل خدمات پس از فروش تماس بگیرید.
- سوئیچ های توقف وضعیت اضطراری را بررسی کنید. مطمئن شوید که هر دو دکمه توقف اضطراری آزاد هستند.
خاموش کن
کلید کلید را بچرخانید تا منبع تغذیه قطع شود.
راه اندازی کنید
- وضعیت سوئیچ توقف اضطراری اطمینان حاصل کنید که دکمه های توقف اضطراری همه آزاد شده اند.
- کلید کلید را بچرخانید (Q6 روی تابلو برق)، و به طور معمول، ولت متر حجم صحیح باتری را نشان می دهد.tage و چراغ های جلو و عقب هر دو روشن خواهند شد
توقف اضطراری
دکمه فشار اضطراری را در سمت چپ و راست بدنه خودروی عقب فشار دهید.
روش اصلی عملیات کنترل از راه دور
پس از راه اندازی صحیح شاسی ربات سیار TRACER، فرستنده RC را روشن کرده و حالت کنترل از راه دور را انتخاب کنید. سپس، حرکت پلت فرم TRACER را می توان توسط فرستنده RC کنترل کرد.
شارژ کردن
TRACER به طور پیش فرض مجهز به یک شارژر 10 آمپری است تا نیاز شارژ مجدد مشتریان را برآورده کند.
روش عملیاتی دقیق شارژ به شرح زیر نشان داده شده است
- مطمئن شوید که برق شاسی TRACER خاموش است. قبل از شارژ، لطفاً مطمئن شوید که Q6 (کلید سوئیچ) در کنسول کنترل عقب خاموش است.
- دوشاخه شارژر را در رابط شارژ Q3 در پنل کنترل عقب قرار دهید.
- شارژر را به منبع تغذیه وصل کنید و سوئیچ شارژر را روشن کنید. سپس ربات وارد حالت شارژ می شود.
ارتباط با استفاده از CAN
TRACER رابط های CAN و RS232 را برای شخصی سازی کاربر فراهم می کند. کاربران می توانند یکی از این رابط ها را برای کنترل فرمان روی بدنه خودرو انتخاب کنند.
پروتکل پیام CAN
TRACER از استاندارد ارتباطی CAN2.0B استفاده می کند که دارای نرخ باود ارتباطی 500K و فرمت پیام موتورولا است. از طریق رابط باس CAN خارجی، سرعت خطی متحرک و سرعت زاویه ای چرخشی شاسی قابل کنترل است. TRACER اطلاعات وضعیت حرکت فعلی و اطلاعات وضعیت شاسی خود را در زمان واقعی بازخورد می دهد. این پروتکل شامل قاب بازخورد وضعیت سیستم، قاب بازخورد کنترل حرکت و قاب کنترل است که محتویات آن به شرح زیر نشان داده شده است: فرمان بازخورد وضعیت سیستم شامل اطلاعات بازخورد وضعیت فعلی بدنه خودرو، وضعیت حالت کنترل، حجم باتری است.tage و خرابی سیستم توضیحات در جدول 3.1 آورده شده است.
چارچوب بازخورد وضعیت سیستم شاسی TRACER
| نام فرمان وضعیت سیستم فرمان بازخورد | ||||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | ID | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| شاسی فرمان به سیم
موقعیت طول داده |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
تابع |
0x151
نوع داده |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
|
توضیحات |
||||
|
بایت [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
بدون امضا int8 |
0x00 سیستم در شرایط عادی 0x01 حالت توقف اضطراری 0x02 استثناء سیستم | |
|
بایت [1] |
کنترل حالت |
بدون امضا int8 |
0x00 حالت کنترل از راه دور 0x01 حالت کنترل فرمان CAN[1] حالت کنترل پورت سریال 0x02 | |
| بایت [2] بایت [3] | حجم باتریtage بالاتر 8 بیت باتری voltage 8 بیت پایین تر | بدون امضا int16 | جلد واقعیtage X 10 (با دقت 0.1 ولت) | |
| بایت [4] | اطلاعات شکست | بدون امضا int16 | برای جزئیات به یادداشت ها مراجعه کنید【جدول 3.2】 | |
| بایت [5] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [6] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [7] | تعداد بیت برابری (شمارش) | بدون امضا int8 | 0-255 حلقه شمارش | |
شرح اطلاعات خرابی
فرمان فریم بازخورد کنترل حرکت شامل بازخورد سرعت خطی فعلی و سرعت زاویه ای بدنه خودرو در حال حرکت است. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به جدول 3.3 مراجعه کنید.
قاب بازخورد کنترل حرکت
| نام فرمان کنترل حرکت فرمان بازخورد | ||||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | ID | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| شاسی فرمان به سیم | واحد کنترل تصمیم گیری | 0x221 | 20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| طول داده | 0x08 | |||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات | |
| بایت [0]
بایت [1] |
سرعت حرکت بالاتر 8 بیت
سرعت حرکت 8 بیت کمتر |
امضا شده int16 | واحد سرعت خودرو: mm/s | |
| بایت [2]
بایت [3] |
سرعت چرخش بالاتر 8 بیت
سرعت چرخش 8 بیت کمتر |
امضا شده int16 | واحد سرعت زاویه ای خودرو: 0.001 راد در ثانیه | |
| بایت [4] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [5] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [6] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [7] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
قاب کنترل شامل باز بودن کنترل سرعت خطی و باز بودن کنترل سرعت زاویه ای است. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به جدول 3.4 مراجعه کنید.
چارچوب کنترل فرمان کنترل حرکت
| فرمان کنترل نام فرمان | ||||
| ارسال گره
طول داده شاسی فرمان به سیم |
گره دریافت گره شاسی
0x08 |
شناسه 0x111 | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| 20 میلی‌ثانیه | 500 میلی‌ثانیه | |||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات | |
| بایت [0] بایت [1] | سرعت حرکت بالاتر 8 بیت سرعت حرکت کمتر 8 بیت | امضا شده int16 | واحد سرعت خودرو: mm/s | |
| بایت [2]
بایت [3] |
سرعت چرخش بالاتر 8 بیت
سرعت چرخش 8 بیت کمتر |
امضا شده int16 | سرعت زاویه ای وسیله نقلیه
واحد: 0.001 راد در ثانیه |
|
| بایت [4] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [5] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [6] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [7] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
قاب کنترل نور شامل وضعیت فعلی نور جلو است. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به جدول 3.5 مراجعه کنید.
قاب کنترل روشنایی
| ارسال گره | گره دریافت کننده | ID | چرخه (میلی‌ثانیه) مهلت زمانی دریافت (میلی‌ثانیه) | |
| شاسی فرمان به سیم | واحد کنترل تصمیم گیری | 0x231 | 20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| طول داده | 0x08 | |||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات | |
| بایت [0] | کنترل روشنایی پرچم را فعال می کند | بدون امضا int8 | دستور کنترل 0x00 نامعتبر است
0x01 کنترل روشنایی را فعال کنید |
|
| بایت [1] | حالت نور جلو | بدون امضا int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 روشنایی تعریف شده توسط کاربر |
|
| بایت [2] | روشنایی سفارشی نور جلو | بدون امضا int8 | [0, 100]، جایی که 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess، 100 به | |
| بایت [3] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [4] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [5] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [6] بایت [7] | بیت برابری تعداد رزرو شده (تعداد) | –
بدون امضا int8 |
0x00
0a- |
|
قاب حالت کنترل شامل تنظیم حالت کنترل شاسی است. برای محتوای دقیق آن، لطفاً به جدول 3.7 مراجعه کنید.
دستورالعمل قاب حالت کنترل
دستورالعمل حالت کنترل
در صورتی که فرستنده RC خاموش باشد، حالت کنترل TRACER به حالت کنترل فرمان پیش‌فرض می‌شود، به این معنی که شاسی را می‌توان مستقیماً از طریق فرمان کنترل کرد. با این حال، حتی اگر شاسی در حالت کنترل فرمان است، حالت کنترل در فرمان باید برای اجرای موفقیت آمیز فرمان سرعت روی 0x01 تنظیم شود. هنگامی که فرستنده RC دوباره روشن می شود، دارای بالاترین سطح قدرت برای محافظت از کنترل فرمان و تغییر حالت کنترل است. قاب موقعیت وضعیت شامل پیام خطای واضح است. برای محتوای دقیق آن، لطفاً به جدول 3.8 مراجعه کنید.
وضعیت دستورالعمل قاب
| نام فرمان وضعیت موقعیت قاب | ||||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | ID | چرخه (میلی‌ثانیه) مهلت زمانی دریافت (میلی‌ثانیه) | |
| شاسی فرمان به سیم
موقعیت طول داده |
واحد کنترل تصمیم گیری 0x01
تابع |
0x441
نوع داده |
هیچ کدام | هیچ کدام |
|
توضیحات |
||||
| بایت [0] | حالت کنترل | بدون امضا int8 | 0x00 پاک کردن همه خطاها 0x01 پاک کردن خطاهای موتور 1 0x02 پاک کردن خطاهای موتور 2 | |
دستورالعمل بازخورد کیلومتر شمار
| ارسال گره شاسی Steer-by-wire
طول داده |
گره دریافت واحد کنترل تصمیم گیری
0x08 |
شناسه 0x311 | چرخه (ms) 接收超时 (ms) | |
| 20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام | |||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات | |
| بایت [0] | لاستیک سمت چپ بالاترین کیلومترشمار |
امضا شده int32 |
اطلاعات کیلومتر شمار چپ تایر واحد میلی متر |
|
| بایت [1] | لاستیک سمت چپ دومین کیلومتر شمار بالا | |||
| بایت [2] | لاستیک چپ دومین کیلومترشمار کمتر | |||
| بایت [3] | کمترین کیلومتر شمار لاستیک چپ | |||
| بایت [4] | لاستیک سمت راست بالاترین کیلومترشمار |
امضا شده int32- |
داده های کیلومتر شمار سمت راست تایر واحد میلی متر |
|
| بایت [5] | لاستیک سمت راست دومین کیلومتر شمار بالا | |||
| بایت [6] | لاستیک سمت راست دومین کیلومترشمار کمتر | |||
| بایت [7] | کمترین کیلومتر شمار لاستیک سمت راست | |||
اطلاعات وضعیت شاسی بازخورد داده خواهد شد. چه بیشتر، اطلاعات در مورد موتور. چارچوب بازخورد زیر حاوی اطلاعاتی در مورد موتور است: شماره سریال 2 موتور در شاسی در شکل زیر نشان داده شده است:
قاب بازخورد اطلاعات با سرعت بالا
| نام فرمان موتور قاب بازخورد اطلاعات با سرعت بالا | ||||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | ID | چرخه (میلی‌ثانیه) مهلت زمانی دریافت (میلی‌ثانیه) | |
| طول داده شاسی فرمان به سیم
موقعیت |
شاسی فرمان با سیم 0x08
تابع |
0x251~0x252
نوع داده |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
|
توضیحات |
||||
| بایت [0]
بایت [1] |
سرعت چرخش موتور بالاتر 8 بیت
سرعت چرخش موتور 8 بیت کمتر |
امضا شده int16 | سرعت چرخش موتور
واحد: دور در دقیقه |
|
| بایت [2] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [3] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [4] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [5] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [6] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
قاب بازخورد اطلاعات سرعت پایین موتور
| نام فرمان موتور چارچوب بازخورد اطلاعات با سرعت پایین | ||||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | ID | چرخه (ms) | |
| طول داده شاسی فرمان به سیم
موقعیت |
شاسی فرمان با سیم 0x08
تابع |
0x261~0x262
نوع داده |
100 میلی‌ثانیه | |
|
توضیحات |
||||
| بایت [0]
بایت [1] |
رزرو شده است
رزرو شده است |
– | 0x00
0x00 |
|
| بایت [2] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [3] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [4] | رزرو شده است | — | 0x00 | |
| بایت [5] | وضعیت راننده | — | جزئیات در جدول 3.12 نشان داده شده است | |
| بایت [6] | رزرو شده است | – | 0x00 | |
| بایت [7] | رزرو شده است | – | 0 | |
شرح اطلاعات خرابی
اتصال کابل CAN
برای تعاریف سیم، لطفاً به جدول 2.2 مراجعه کنید.
- قرمز: VCC (باتری مثبت)
- مشکی:GND (باتری منفی)
- آبی:CAN_L
- زرد:CAN_H
نمودار شماتیک پلاگ نر هوانوردی
توجه داشته باشید: حداکثر جریان خروجی قابل دستیابی معمولاً حدود 5 آمپر است.
اجرای کنترل فرمان CAN
شاسی ربات متحرک TRACER را به درستی راه اندازی کنید و فرستنده FS RC را روشن کنید. سپس، به حالت کنترل فرمان بروید، یعنی حالت SWB فرستنده FS RC را به بالا تغییر دهید. در این مرحله، شاسی TRACER فرمان رابط CAN را می‌پذیرد و میزبان همچنین می‌تواند وضعیت فعلی شاسی را با داده‌های بلادرنگ بازخورد شده از گذرگاه CAN تجزیه کند. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به پروتکل ارتباطی CAN مراجعه کنید.
ارتباط با استفاده از RS232
مقدمه ای بر پروتکل سریال
این یک استاندارد ارتباط سریالی است که توسط انجمن صنایع الکترونیک (EIA) به همراه سیستم Bell، سازندگان مودم و سازندگان پایانه های کامپیوتری در سال 1970 فرموله شده است. (DTE) و تجهیزات ارتباطی داده (DCE). این استاندارد مستلزم استفاده از یک کانکتور 25 پین DB-25 است که هر پایه آن با محتوای سیگنال مربوطه و سطوح سیگنال مختلف مشخص شده است. پس از آن، RS232 به عنوان رابط DB-9 در رایانه های شخصی IBM ساده شده است، که از آن زمان به یک استاندارد واقعی تبدیل شده است. به طور کلی، پورت های RS-232 برای کنترل صنعتی تنها از 3 نوع کابل استفاده می کنند - RXD، TXD و GND.
پروتکل پیام سریال
پارامترهای اساسی ارتباط
| مورد | پارامتر |
| نرخ باود | 115200 |
| بررسی کنید | بدون چک |
| طول بیت داده | 8 بیت |
| کمی متوقف شوید | 1 بیت |
پارامترهای اساسی ارتباط
| بیت شروع طول قاب نوع فرمان Command ID Field ID Frame ID | |||||||
| SOF | قاب_L | CMD_TYPE | CMD_ID | داده [0] … داده[n] | frame_id | چک_جمع | |
| بایت 1 | بایت 2 | بایت 3 | بایت 4 | بایت 5 | بایت 6 … بایت 6+n | بایت 7+n | بایت 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
این پروتکل شامل بیت شروع، طول فریم، نوع فرمان فریم، شناسه فرمان، فیلد داده، شناسه فریم و ترکیب چک جمع است. که در آن، طول فریم به طول بدون احتساب بیت شروع و ترکیب چک جمع اشاره دارد. جمع کنترلی به مجموع بیت شروع تا تمام داده های ID قاب اشاره دارد. شناسه فریم یک تعداد حلقه بین 0 تا 255 است که با ارسال هر دستور اضافه می شود.
محتوای پروتکل
فرمان بازخورد وضعیت سیستم
| نام فرمان فرمان بازخورد وضعیت سیستم | |||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (میلی‌ثانیه) مهلت زمانی دریافت (میلی‌ثانیه) | |
| شاسی Steer-by-wire طول قاب
نوع فرمان |
واحد کنترل تصمیم گیری 0x0a
فرمان بازخورد (0xAA) |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| شناسه فرمان | 0x01 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات |
|
بایت [0] |
وضعیت فعلی بدنه خودرو |
بدون امضا int8 |
سیستم 0x00 در شرایط عادی
0x01 حالت توقف اضطراری (فعال نشده) 0x01 استثناء سیستم |
|
بایت [1] |
کنترل حالت |
بدون امضا int8 |
0x00 حالت کنترل از راه دور 0x01 حالت کنترل فرمان CAN[1]
حالت کنترل پورت سریال 0x02 |
| بایت [2]
بایت [3] |
حجم باتریtage 8 بیت بالاتر
حجم باتریtage 8 بیت پایین تر |
بدون امضا int16 | جلد واقعیtage X 10 (با دقت 0.1 ولت) |
| بایت [4]
بایت [5] |
اطلاعات خرابی 8 بیت بالاتر است
اطلاعات خرابی 8 بیت پایین تر است |
بدون امضا int16 | [شرح SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BRIEF SERAL MESSAGE CHECKSUM EXAMPکد
- @PARAM[IN] *DATA : نشانگر ساختار داده پیام سریال
- @PARAM[IN] LEN :طول داده پیام سریال
- @برگرداندن نتیجه چک
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA، UINT8 LEN)
- UINT8 CHECKSUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ؛ I < (LEN-1)؛ I++)
- CHECKSUM += DATA[I];
Exampکد الگوریتم بررسی سریال
| شرح اطلاعات خرابی | ||
| بایت | بیت | معنی |
|
بایت [4]
بایت [5]
[1]: Th subs |
بیت [0] | بررسی خطای فرمان کنترل ارتباط CAN (0: بدون خرابی 1: خرابی) |
| بیت [1] | هشدار دمای بیش از حد درایو موتور[1] (0: بدون زنگ هشدار 1: زنگ هشدار) دمای محدود به 55 درجه سانتیگراد | |
| بیت [2] | هشدار جریان بیش از حد موتور[1] (0: زنگ هشدار وجود ندارد 1: زنگ هشدار) مقدار کارآمد فعلی 15A | |
| بیت [3] | باتری زیر حجمtage alarm (0: بدون زنگ 1: Alarm) Alarm voltage 22.5 ولت | |
| بیت [4] | رزرو شده، پیش فرض 0 | |
| بیت [5] | رزرو شده، پیش فرض 0 | |
| بیت [6] | رزرو شده، پیش فرض 0 | |
| بیت [7] | رزرو شده، پیش فرض 0 | |
| بیت [0] | باتری زیر حجمtagشکست e (0: بدون شکست 1: شکست) Protective voltage 22 ولت | |
| بیت [1] | حجم بیش از حد باتریtage شکست (0: بدون شکست 1: شکست) | |
| بیت [2]
بیت [3] بیت [4] |
خرابی ارتباط موتور شماره 1 (0: بدون خرابی 1: خرابی) خرابی ارتباط موتور شماره 2 (0: بدون خرابی 1: خرابی)
خرابی ارتباط موتور شماره 3 (0: بدون خرابی 1: خرابی) |
|
| بیت [5] | خرابی ارتباط موتور شماره 4 (0: بدون خرابی 1: خرابی) | |
| بیت [6]
بیت [7] equent ve |
محافظت در برابر دمای درایو موتور[2] (0: بدون حفاظت 1: حفاظت) دما محدود به 65 درجه سانتیگراد
حفاظت در برابر جریان بیش از حد موتور[2] (0: بدون حفاظت 1: حفاظت) مقدار کارآمد فعلی 20A نسخه‌های سفت‌افزار شاسی ربات بعد از نسخه 1.2.8 پشتیبانی می‌شوند، اما نسخه‌های قبلی باید پشتیبانی شوند. |
|
- نسخه‌های بعدی سیستم‌افزار شاسی ربات بعد از V1.2.8 پشتیبانی می‌شوند، اما نسخه‌های قبلی باید قبل از پشتیبانی به‌روزرسانی شوند.
- هشدار دمای بیش از حد درایو موتور و هشدار جریان بیش از حد موتور به صورت داخلی پردازش نمی شوند، بلکه فقط به منظور فراهم کردن امکان تکمیل پیش پردازش معینی برای رایانه بالایی تنظیم می شوند. اگر جریان بیش از حد درایو رخ دهد، پیشنهاد می شود سرعت خودرو را کاهش دهید. اگر دمای بیش از حد رخ دهد، پیشنهاد می شود ابتدا سرعت را کاهش دهید و منتظر بمانید تا دما کاهش یابد. با کاهش دما، این بیت پرچم به حالت عادی بازگردانده می‌شود و هنگامی که مقدار فعلی به حالت عادی بازیابی می‌شود، هشدار جریان بیش از حد فعال پاک می‌شود.
- حفاظت از دمای بیش از حد درایو موتور و حفاظت از جریان بیش از حد موتور به صورت داخلی پردازش می شود. هنگامی که دمای درایو موتور بالاتر از دمای محافظ باشد، خروجی درایو محدود می شود، خودرو به آرامی متوقف می شود و مقدار کنترل فرمان کنترل حرکت نامعتبر می شود. این بیت پرچم به طور فعال پاک نمی شود، که برای ارسال فرمان پاک کردن محافظت از شکست، به رایانه بالایی نیاز دارد. هنگامی که فرمان پاک شد، فرمان کنترل حرکت را فقط می توان به طور معمول اجرا کرد.
فرمان بازخورد کنترل حرکت
| نام فرمان | فرمان بازخورد کنترل حرکت | ||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| شاسی Steer-by-wire طول قاب
نوع فرمان |
واحد کنترل تصمیم گیری 0x0A
فرمان بازخورد (0xAA) |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| شناسه فرمان | 0x02 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات |
| بایت [0]
بایت [1] |
سرعت حرکت بالاتر 8 بیت
سرعت حرکت 8 بیت کمتر |
امضا شده int16 | سرعت واقعی X 1000 (با دقت
0.001 متر در ثانیه) |
| بایت [2]
بایت [3] |
سرعت چرخش بالاتر 8 بیت
سرعت چرخش 8 بیت کمتر |
امضا شده int16 | سرعت واقعی X 1000 (با دقت
0.001 راد در ثانیه) |
| بایت [4] | رزرو شده است | – | 0x00 |
| بایت [5] | رزرو شده است | – | 0x00 |
فرمان کنترل حرکت
| فرمان کنترل نام فرمان | |||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| واحد کنترل تصمیم گیری طول قاب
نوع فرمان |
گره شاسی 0x0A
فرمان کنترل (0x55) |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| شناسه فرمان | 0x01 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات
حالت کنترل از راه دور 0x00 |
|
بایت [0] |
حالت کنترل |
بدون امضا int8 |
حالت کنترل فرمان CAN 0x01[1] حالت کنترل پورت سریال 0x02 برای جزئیات به یادداشت 2 مراجعه کنید* |
| بایت [1] | دستور پاک کردن خرابی | بدون امضا int8 | حداکثر سرعت 1.5 متر بر ثانیه، محدوده مقدار (100-، 100) |
| بایت [2] | درصد سرعت خطیtage | امضا شده int8 | حداکثر سرعت 0.7853 راد بر ثانیه، محدوده مقدار (100-، 100) |
|
بایت [3] |
درصد سرعت زاویه ایtage |
امضا شده int8 |
0x01 0x00 حالت کنترل از راه دور CAN حالت کنترل فرمان[1]
حالت کنترل پورت سریال 0x02 برای جزئیات بیشتر به یادداشت 2 مراجعه کنید* |
| بایت [4] | رزرو شده است | – | 0x00 |
| بایت [5] | رزرو شده است | – | 0x00 |
قاب بازخورد اطلاعات درایو موتور شماره 1
| نام فرمان | قاب بازخورد اطلاعات موتور درایو شماره 1 | ||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| شاسی Steer-by-wire طول قاب
نوع فرمان |
واحد کنترل تصمیم گیری 0x0A
فرمان بازخورد (0xAA) |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| شناسه فرمان | 0x03 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات |
| بایت [0]
بایت [1] |
شماره 1 درایو جریان بالاتر 8 بیت
جریان درایو شماره 1 8 بیت کمتر است |
بدون امضا int16 | جریان واقعی X 10 (با دقت 0.1A) |
| بایت [2]
بایت [3] |
سرعت چرخش درایو شماره 1 بالاتر از 8 بیت
سرعت چرخش درایو شماره 1 8 بیت کمتر است |
امضا شده int16 | سرعت واقعی شفت موتور (RPM) |
| بایت [4] | دمای شماره 1 هارد دیسک (HDD). | امضا شده int8 | دمای واقعی (با دقت 1℃) |
| بایت [5] | رزرو شده است | — | 0x00 |
قاب بازخورد اطلاعات درایو موتور شماره 2
| نام فرمان | قاب بازخورد اطلاعات موتور درایو شماره 2 | ||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| شاسی Steer-by-wire طول قاب
نوع فرمان |
واحد کنترل تصمیم گیری 0x0A
فرمان بازخورد (0xAA) |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| شناسه فرمان | 0x04 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات |
| بایت [0]
بایت [1] |
شماره 2 درایو جریان بالاتر 8 بیت
جریان درایو شماره 2 8 بیت کمتر است |
بدون امضا int16 | جریان واقعی X 10 (با دقت 0.1A) |
| بایت [2]
بایت [3] |
سرعت چرخش درایو شماره 2 بالاتر از 8 بیت
سرعت چرخش درایو شماره 2 8 بیت کمتر است |
امضا شده int16 | سرعت واقعی شفت موتور (RPM) |
| بایت [4] | دمای شماره 2 هارد دیسک (HDD). | امضا شده int8 | دمای واقعی (با دقت 1℃) |
| بایت [5] | رزرو شده است | — | 0x00 |
قاب کنترل روشنایی
| نام فرمان قاب کنترل روشنایی | |||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| واحد کنترل تصمیم گیری طول قاب
نوع فرمان |
گره شاسی 0x0A
فرمان کنترل (0x55) |
20 میلی‌ثانیه | 500 میلی‌ثانیه |
| شناسه فرمان | 0x02 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات |
| بایت [0] | کنترل روشنایی پرچم را فعال می کند | بدون امضا int8 | دستور کنترل 0x00 نامعتبر است
0x01 کنترل روشنایی را فعال کنید |
|
بایت [1] |
حالت نور جلو |
بدون امضا int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| بایت [2] | روشنایی سفارشی نور جلو | بدون امضا int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| بایت [3] | حالت چراغ عقب | بدون امضا int8
بدون امضا int8 |
0x01 NO
حالت 0x03 0x02 BL روشنایی تعریف شده توسط کاربر [0، ]، که در آن 0 به عدم روشنایی اشاره دارد، |
| بایت [4] | روشنایی سفارشی چراغ عقب | 100 به حداکثر روشنایی اشاره دارد | |
| بایت [5] | رزرو شده است | — | 0x00 |
قاب بازخورد کنترل نور
| قاب بازخورد کنترل روشنایی نام فرمان | |||
| ارسال گره | گره دریافت کننده | چرخه (ms) | زمان دریافت (میلی‌ثانیه) |
| شاسی فرمان به سیم
طول قاب نوع فرمان |
واحد کنترل تصمیم گیری 0x0A
فرمان بازخورد (0xAA) |
20 میلی‌ثانیه | هیچ کدام |
| شناسه فرمان | 0x07 | ||
| طول میدان داده | 6 | ||
| موقعیت | تابع | نوع داده | توضیحات |
| بایت [0] | کنترل روشنایی فعلی پرچم را فعال می کند | بدون امضا int8 | دستور کنترل 0x00 نامعتبر است
0x01 کنترل روشنایی را فعال کنید |
|
بایت [1] |
حالت نور جلو فعلی |
بدون امضا int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 حالت BL 0x03 روشنایی تعریف شده توسط کاربر [0، ]، که در آن 0 به عدم روشنایی اشاره دارد، |
| بایت [2] | روشنایی سفارشی فعلی چراغ جلو | بدون امضا int8 | 100 به حداکثر روشنایی اشاره دارد |
| بایت [3] | حالت چراغ عقب فعلی | بدون امضا int8
بدون امضا int8 |
0x00 NC
0x01 NO حالت 0x02 BL [0، 0x03 وضوح تعریف شده توسط کاربر،]، که در آن 0 به t بدون روشن اشاره دارد |
| بایت [4]
بایت [5] |
روشنایی سفارشی فعلی چراغ عقب
رزرو شده است |
— | 100 به روشنایی m0ax0im0 um اشاره دارد |
Exampداده ها
شاسی به گونه ای کنترل می شود که با سرعت خطی 0.15 متر بر ثانیه به جلو حرکت کند، که داده های خاص به صورت زیر نشان داده شده است.
| کمی شروع کنید | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | فیلد داده | شناسه قاب | cCohmepcoksitmion | |||
| بایت 1 | بایت 2 | بایت 3 | بایت 4 | بایت 5 | بایت 6 | …. | بایت 6+n | بایت 7+n | بایت 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
محتوای فیلد داده به صورت زیر نشان داده شده است:
کل رشته داده عبارت است از: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
اتصال سریال
کابل سریال USB-to-RS232 را از کیت ابزار ارتباطی ما خارج کنید تا آن را به پورت سریال در انتهای عقب متصل کنید. سپس، از ابزار پورت سریال برای تنظیم نرخ باود مربوطه استفاده کنید و آزمایش را با ex انجام دهیدampتاریخ ارائه شده در بالا اگر فرستنده RC روشن است، باید به حالت کنترل فرمان سوئیچ شود. اگر فرستنده RC خاموش است، مستقیماً فرمان کنترل را ارسال کنید. لازم به ذکر است که دستور باید به صورت دوره ای ارسال شود، زیرا اگر شاسی پس از 500 میلی ثانیه فرمان پورت سریال را دریافت نکرده باشد، وارد وضعیت حفاظت قطع شده می شود.
ارتقاء سیستم عامل
پورت RS232 در TRACER می تواند توسط کاربران برای ارتقاء سیستم عامل کنترل کننده اصلی به منظور دریافت رفع اشکال و بهبود ویژگی ها استفاده شود. یک برنامه سرویس گیرنده رایانه شخصی با رابط کاربری گرافیکی ارائه شده است تا به روند ارتقا سریع و روان کمک کند. تصویری از این برنامه در شکل 3.3 نشان داده شده است.
آماده سازی ارتقا
- کابل سریال X 1
- پورت USB به سریال X 1
- شاسی TRACER X 1
- کامپیوتر (سیستم عامل ویندوز) X 1
نرم افزار به روز رسانی سیستم عامل
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
رویه ارتقا
- قبل از اتصال، مطمئن شوید که شاسی ربات خاموش است.
- کابل سریال را به درگاه سریال در انتهای عقب شاسی TRACER وصل کنید.
- کابل سریال را به کامپیوتر وصل کنید؛
- نرم افزار مشتری را باز کنید؛
- شماره پورت را انتخاب کنید؛
- شاسی TRACER را روشن کنید و بلافاصله برای شروع اتصال کلیک کنید (شاسی TRACER قبل از روشن شدن 6 ثانیه منتظر می ماند؛ اگر زمان انتظار بیش از 6 ثانیه باشد، وارد برنامه می شود). در صورت موفقیت آمیز بودن اتصال، در کادر متنی "مرتبط با موفقیت" نمایش داده می شود.
- Load Bin file;
- روی دکمه ارتقا کلیک کنید و منتظر بمانید تا اعلان تکمیل ارتقاء.
- کابل سریال را جدا کنید، شاسی را خاموش کنید و سپس آن را خاموش و دوباره روشن کنید.
رابط مشتری ارتقاء سیستم عامل
موارد احتیاط
این بخش شامل برخی اقدامات احتیاطی است که برای استفاده و توسعه TRACER باید به آنها توجه شود.
باتری
- باتری ارائه شده با TRACER در تنظیمات کارخانه به طور کامل شارژ نمی شود، اما ظرفیت توان ویژه آن را می توان بر روی ولت متر در انتهای شاسی TRACER نمایش داد یا از طریق رابط ارتباطی CAN bus خواندن. هنگامی که LED سبز روی شارژر سبز شد، شارژ مجدد باتری را می توان متوقف کرد. توجه داشته باشید که اگر بعد از روشن شدن LED سبز، شارژر را متصل نگه دارید، شارژر حدود 0.1 دقیقه بیشتر به شارژ باتری با جریان حدود 30 آمپر ادامه می دهد تا باتری کاملاً شارژ شود.
- لطفاً باتری را پس از اتمام شارژ آن شارژ نکنید، و لطفاً در زمانی که هشدار سطح باتری کم است، باتری را به موقع شارژ کنید.
- شرایط ذخیره سازی استاتیک: بهترین دما برای ذخیره سازی باتری -20 تا 60 درجه سانتیگراد است. در صورت نگهداری بدون استفاده، باتری باید هر 2 ماه یک بار شارژ و تخلیه شود و سپس در حجم کامل ذخیره شود.tage حالت. لطفا باتری را در آتش قرار ندهید یا باتری را گرم نکنید و لطفا باتری را در محیط با دمای بالا ذخیره نکنید.
- شارژ: باتری باید با یک شارژر باتری لیتیومی شارژ شود. باتری های لیتیوم یونی را نمی توان در دمای زیر 0 درجه سانتی گراد (32 درجه فارنهایت) شارژ کرد و تغییر یا تعویض باتری های اصلی اکیدا ممنوع است.
توصیه های ایمنی اضافی
- در صورت وجود هرگونه شک و تردید در حین استفاده، لطفاً راهنمای دستورالعمل مربوطه را دنبال کنید یا با پرسنل فنی مرتبط مشورت کنید.
- قبل از استفاده، به شرایط مزرعه توجه کنید و از عملکرد نادرست که باعث مشکل ایمنی پرسنل می شود اجتناب کنید.
- در مواقع اضطراری، دکمه توقف اضطراری را فشار داده و تجهیزات را خاموش کنید.
- بدون پشتیبانی فنی و مجوز، لطفاً ساختار تجهیزات داخلی را شخصاً تغییر ندهید
محیط عملیاتی
- دمای عملیاتی TRACER در خارج از منزل از -10 تا 45 درجه سانتیگراد است؛ لطفاً از آن زیر -10 درجه سانتیگراد و بالاتر از 45 درجه در فضای باز استفاده نکنید.
- دمای عملیاتی TRACER در داخل ساختمان 0 ℃ تا 42 ℃ است. لطفا از آن در دمای زیر 0 ℃ و بالاتر از 42 ℃ در داخل خانه استفاده نکنید.
- الزامات رطوبت نسبی در محیط استفاده از TRACER عبارتند از: حداکثر 80٪، حداقل 30٪.
- لطفاً از آن در محیطی با گازهای خورنده و قابل اشتعال یا بسته به مواد قابل احتراق استفاده نکنید.
- آن را در نزدیکی بخاری ها یا عناصر گرمایشی مانند مقاومت های سیم پیچ بزرگ و غیره قرار ندهید.
- به جز نسخه مخصوص سفارشی شده (کلاس حفاظت IP سفارشی)، TRACER ضد آب نیست، بنابراین لطفاً از آن در محیط های بارانی، برفی یا انباشته آب استفاده نکنید.
- ارتفاع محیط استفاده توصیه شده نباید از 1,000 متر تجاوز کند.
- اختلاف دما بین روز و شب محیط استفاده توصیه شده نباید از 25 درجه سانتیگراد تجاوز کند.
سیم برق / کابل برق
- هنگام جابجایی و تنظیم، لطفاً از زمین نیفتید یا خودرو را وارونه قرار ندهید.
- برای افراد غیرحرفه ای لطفاً بدون اجازه وسیله نقلیه را جدا نکنید.
یادداشت های دیگر
- هنگام جابجایی و تنظیم، لطفاً از زمین نیفتید یا خودرو را وارونه قرار ندهید.
- برای افراد غیرحرفه ای لطفاً بدون اجازه وسیله نقلیه را جدا نکنید
پرسش و پاسخ
- س: TRACER به درستی راه اندازی شده است، اما چرا فرستنده RC نمی تواند بدنه خودرو را برای حرکت کنترل کند؟
A: ابتدا، بررسی کنید که آیا منبع تغذیه درایو در شرایط عادی است، آیا سوئیچ پاور درایو به پایین فشار داده شده است و آیا سوئیچ های E-stop آزاد شده اند یا خیر. سپس، بررسی کنید که آیا حالت کنترل انتخاب شده با سوئیچ انتخاب حالت بالا سمت چپ در فرستنده RC درست است یا خیر. - س: کنترل از راه دور TRACER در شرایط عادی است و اطلاعات مربوط به وضعیت و حرکت شاسی را می توان به درستی دریافت کرد، اما وقتی پروتکل فریم کنترل صادر می شود، چرا نمی توان حالت کنترل بدنه خودرو را تغییر داد و شاسی به پروتکل قاب کنترل پاسخ نمی دهد. ?
پاسخ: به طور معمول، اگر TRACER را بتوان با یک فرستنده RC کنترل کرد، به این معنی است که حرکت شاسی تحت کنترل مناسب است. اگر قاب بازخورد شاسی قابل قبول باشد، به این معنی است که لینک پسوند CAN در شرایط عادی است. لطفاً قاب کنترل CAN ارسال شده را بررسی کنید تا ببینید آیا بررسی داده ها درست است و آیا حالت کنترل در حالت کنترل فرمان است یا خیر. - س: TRACER در حین کار صدای "بیپ-بیپ-بیپ..." می دهد، چگونه با این مشکل برخورد کنیم؟
پاسخ: اگر TRACER این صدای "بیپ-بیپ-بیپ" را به طور مداوم بدهد، به این معنی است که باتری در صدای زنگ هشدار است.tage حالت. لطفا باتری را به موقع شارژ کنید. هنگامی که صدای مرتبط دیگری رخ می دهد، ممکن است خطاهای داخلی وجود داشته باشد. می توانید کدهای خطای مرتبط را از طریق گذرگاه CAN بررسی کنید یا با پرسنل فنی مرتبط ارتباط برقرار کنید. - س: هنگامی که ارتباط از طریق گذرگاه CAN اجرا می شود، فرمان بازخورد شاسی به درستی صادر می شود، اما چرا خودرو به فرمان کنترل پاسخ نمی دهد؟
پاسخ: یک مکانیسم حفاظتی ارتباطی در داخل TRACER وجود دارد، به این معنی که در هنگام پردازش دستورات کنترل CAN خارجی، شاسی با محافظت از مهلت زمانی ارائه می شود. فرض کنید خودرو یک فریم از پروتکل ارتباطی را دریافت می کند، اما فریم بعدی فرمان کنترل را بعد از 500 میلی ثانیه دریافت نمی کند. در این صورت وارد حالت حفاظت از ارتباط می شود و سرعت را روی 0 تنظیم می کند. بنابراین دستورات رایانه بالایی باید به صورت دوره ای صادر شوند.
ابعاد محصول
نمودار تصویری از ابعاد خارجی محصول
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
اسناد / منابع
 |
ربات موبایل مستقل TRACER AgileX Robotics Team [pdf] دفترچه راهنمای کاربر ربات موبایل مستقل AgileX Robotics, AgileX, Robotics Mobile Autonomous Team, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot |
