Роботи мобилии TRACER AgileX Robotics Team

Ин боб маълумоти муҳими бехатариро дар бар мегирад, пеш аз он ки робот бори аввал ба кор андохта шавад, ҳар як фард ё созмон бояд пеш аз истифодаи дастгоҳ ин маълумотро хонд ва бифаҳмад. Агар шумо ягон савол дар бораи истифода дошта бошед, лутфан бо мо дар тамос шавед support@agilex.ai. Лутфан ҳамаи дастурҳо ва дастурҳои васлкуниро дар бобҳои ин дастур иҷро кунед ва иҷро кунед, ки ин хеле муҳим аст. Диққати махсус бояд ба матни марбут ба аломатҳои огоҳкунанда дода шавад.

Маълумот оид ба бехатарӣ

Маълумот дар ин дастур тарҳрезӣ, насб ва истифодаи замимаи мукаммали роботро дар бар намегирад ва на ҳама таҷҳизоти перифериро, ки метавонанд ба бехатарии системаи мукаммал таъсир расонанд, дар бар намегирад. Тарҳрезӣ ва истифодаи системаи мукаммал бояд ба талаботи бехатарӣ, ки дар стандартҳо ва қоидаҳои кишваре, ки робот насб карда шудааст, мувофиқат кунад. Интеграторҳои TRACER ва муштариёни ниҳоӣ масъулият доранд, ки риояи қонунҳо ва қоидаҳои дахлдори кишварҳои дахлдорро таъмин кунанд ва кафолат диҳанд, ки дар замимаи пурраи робот ягон хатари ҷиддӣ вуҷуд надорад. Ин дар бар мегирад, вале бо маҳдуд намешавад зерин

Самаранокй ва масъулиятнокй

• Арзёбии хатари системаи пурраи роботро анҷом диҳед.
• Таҷҳизоти иловагии бехатарии мошинҳои дигарро, ки бо арзёбии хатар муайян шудаанд, пайваст кунед.
• Тасдиқ кунед, ки тарҳрезӣ ва насби тамоми таҷҳизоти периферии системаи робот, аз ҷумла системаҳои нармафзор ва сахтафзор дуруст аст.
• Ин робот роботи мобилии мукаммали худмухтор, аз ҷумла, вале бо маҳдуд накардани худкори зидди бархӯрд, зидди афтидан, огоҳии муносибати биологӣ ва дигар вазифаҳои бехатарии марбута надорад. Функсияҳои марбута аз интеграторҳо ва муштариёни ниҳоӣ талаб мекунанд, ки қоидаҳои дахлдор ва қонунҳо ва қоидаҳои имконпазирро барои арзёбии бехатарӣ риоя кунанд. Барои таъмини он, ки роботи таҳияшуда дар барномаҳои воқеӣ ягон хатари ҷиддӣ ва хатарҳои бехатарӣ надорад.
• Ҳама ҳуҷҷатҳоро дар техникӣ ҷамъ кунед file: аз ҷумла арзёбии хатар ва ин дастур.

Мулоҳизаҳои муҳити зист

• Барои истифодаи аввал, лутфан ин дастурро бодиққат хонед, то мундариҷаи асосии амалиётӣ ва мушаххасоти корро бифаҳмед.
• Барои идоракунии дурдаст, майдони нисбатан кушодеро интихоб кунед, ки TRACER-ро истифода баред, зеро TRACER бо ягон сенсори худкори пешгирӣ аз монеаҳо муҷаҳҳаз нест.
• TRACER-ро ҳамеша дар зери -10℃~45℃ ҳарорати муҳити атроф истифода баред.
• Агар TRACER бо муҳофизати махсуси IP танзим карда нашавад, муҳофизати об ва чанг ТАНҲО IP22 хоҳад буд.

Рӯйхати санҷиши пеш аз кор

• Боварӣ ҳосил кунед, ки ҳар як дастгоҳ қувваи кофӣ дорад.
• Боварӣ ҳосил кунед, ки Бункер ягон камбудии ошкоре надорад.
• Санҷед, ки батареяи контроли дурдаст қувваи кофӣ дорад ё не.
• Ҳангоми истифода, боварӣ ҳосил кунед, ки тугмаи қатъи фавқулодда озод карда шудааст.

Амалиёт

• Ҳангоми идоракунии дурдаст, боварӣ ҳосил кунед, ки майдони гирду атроф нисбатан васеъ аст.
• Идоракунии дурдастро дар доираи аёнӣ иҷро кунед.
• Сарбории максималии TRACER 100 кг аст. Ҳангоми истифода, боварӣ ҳосил кунед, ки бори боркаш аз 100 кг зиёд нест.
• Ҳангоми насб кардани васеъкунии беруна дар TRACER, мавқеи маркази массаи васеъкуниро тасдиқ кунед ва боварӣ ҳосил кунед, ки он дар маркази гардиш аст.
• Лутфан, вақте ки дастгоҳ voltage камтар аз 22.5V аст.
• Вақте ки TRACER нуқсон дорад, лутфан истифодаи онро фавран қатъ кунед, то зарари дуюмдараҷаро пешгирӣ кунед.
• Ҳангоме ки TRACER нуқсоне дошт, лутфан ба техникӣ муроҷиат кунед, то онро ҳал кунад, камбудиро худатон ҳал накунед.
• Ҳамеша SCOUT MINI(OMNI) -ро дар муҳити дорои сатҳи муҳофизат барои таҷҳизот истифода баред.
• SCOUT MINI(OMNI)-ро мустақиман пахш накунед.
• Ҳангоми пур кардани барқ, боварӣ ҳосил кунед, ки ҳарорати муҳити атроф аз 0 ℃ боло бошад

Нигоҳдорӣ

Барои таъмини иқтидори нигоҳдории батарея, батарея бояд дар зери қувваи барқ ​​нигоҳ дошта шавад ва ҳангоми истифодаи муддати тӯлонӣ онро мунтазам пур кардан лозим аст.

MINIAGV (TRACER) Муқаддима

TRACER ҳамчун як UGV бисёрҳадаф тарҳрезӣ шудааст, ки сенарияҳои гуногуни барнома баррасӣ мешаванд: тарҳи модулӣ; пайвасти чандир; системаи пуриқтидори муҳаррики қодир ба payload баланд. Дар омезиши шасси дифференсиалии ду-чархи ва муҳаррики хаб метавонад онро дар дохили бино чандир ҳаракат кунад. Қисмҳои иловагӣ ба монанди камераи стерео, радари лазерӣ, GPS, IMU ва манипулятори роботиро ихтиёран дар TRACER барои пешрафта насб кардан мумкин аст. новбари ва барномаҳои биниши компютер. TRACER аксар вақт барои таълим ва таҳқиқоти ронандагии худмухтор, посбонии амнияти дарунӣ ва берунӣ ва нақлиёт истифода мешавад.

Рӯйхати компонентҳо

Ном	Миқдор
Бадани роботи TRACER	x1
Пуркунандаи батарея (AC 220V)	x1
Интиқоли идоракунии дурдаст (ихтиёрӣ)	x1
USB ба сими силсилавӣ	x1
Васлаки авиатсионӣ (мард, 4-Pin)	x1
USB ба модули алоқаи CAN	x1

Мушаххасоти техникӣ

Талаботи рушд
Интиқолдиҳандаи RC дар муҳити заводии TRACER таъмин карда шудааст (ихтиёрӣ), ки ба корбарон имкон медиҳад, ки шасси роботро барои ҳаракат ва гардиш идора кунанд; Интерфейсҳои CAN ва RS232 дар TRACER метавонанд барои мутобиқсозии корбар истифода шаванд

Асосҳо

Дар ин бахш муқаддимаи мухтасари платформаи роботҳои мобилии TRACER, тавре ки нишон дода шудааст, пешкаш мекунад

TRACER ҳамчун як модули мукаммали интеллектуалӣ тарҳрезӣ шудааст, ки дар якҷоягӣ бо муҳаррики марказии DC, ба шасси роботи TRACER имкон медиҳад, ки дар замини ҳамвори дарунӣ чандир ҳаракат кунад. Дар атрофи мошин чӯбҳои зидди бархӯрд насб карда шудаанд, то зарари эҳтимолиро ба бадани мошин ҳангоми бархӯрд кам кунанд. Дар пеши мошин чароғҳо насб карда шудаанд, ки чароғи сафед барои равшанӣ дар пеш пешбинӣ шудааст. Калиди қатъи фавқулодда дар охири қафои корпуси мошин насб карда шудааст, ки метавонад қудрати роботро дарҳол ҳангоми рафтори ғайримуқаррарии робот хомӯш кунад. Пайвасткунакҳои обногузар барои қувваи доимии доимӣ ва интерфейси коммуникатсионӣ дар паси TRACER таъмин карда шудаанд, ки на танҳо имкон медиҳад, ки пайвасти фасеҳ байни робот ва ҷузъҳои беруна, балки инчунин муҳофизати зарурии дохили роботро ҳатто дар шароити вазнини корӣ таъмин кунад. Дар боло барои корбарон утоқи кушодаи байнет ҷудо карда шудааст.

Нишондиҳандаи ҳолати
Истифодабарандагон метавонанд ҳолати бадани автомобилро тавассути вольтметр ва чароғҳои дар TRACER насбшуда муайян кунанд. Барои тафсилот

Дастурҳо оид ба интерфейсҳои барқӣ

Интерфейси барқии пушти
Интерфейси васеъшавӣ дар ақиб дар расми 2.3 нишон дода шудааст, ки Q1 порти силсилавии D89 мебошад; Q2 гузаргоҳи қатъ аст; Q3 бандари пуркунандаи барқ ​​аст; Q4 интерфейси васеъ барои CAN ва 24V таъминоти барқ ​​аст; Q5 - ҳисобкунаки барқ; Q6 калиди гардишкунанда ҳамчун калиди асосии барқ ​​аст.

Панели қафо ҳамон интерфейси алоқаи CAN ва интерфейси қувваи 24V-ро бо болоӣ таъмин мекунад (дуи онҳо дар дохили он ба ҳам пайвастанд). Таърифҳои пинҳо дода шудаанд

Дастурҳо оид ба идоракунии дурдаст
Интиқолдиҳандаи FS RC як лавозимоти ихтиёрии TRACER барои идоракунии дастӣ робот мебошад. Интиқолдиҳанда бо конфигуратсияи дроссели дасти чап меояд. Таъриф ва функсия

Илова ба ду чӯбҳои S1 ва S2, ки барои фиристодани фармонҳои суръати хатӣ ва кунҷӣ истифода мешаванд, ба таври нобаёнӣ ду коммутатор фаъол карда мешаванд: SWB барои интихоби режими идоракунӣ (мавқеи боло барои ҳолати идоракунии фармон ва мавқеи миёна барои ҳолати идоракунии дурдаст), SWC барои равшанӣ назорат. Барои фурӯзон ё хомӯш кардани интиқолдиҳанда ду тугмаи POWER-ро пахш кардан ва якҷоя нигоҳ доштан лозим аст.

Дастурҳо оид ба талабот ва ҳаракатҳои назорат
Тавре ки дар расми 2.7 нишон дода шудааст, корпуси воситаи нақлиёти TRACER бо меҳвари X системаи муқарраршудаи координатаҳои истинод мувозӣ аст. Пас аз ин конвенсия, суръати мусбати хаттӣ ба ҳаракати пешравии нақлиёт дар самти мусбати меҳвари x ва суръати кунҷии мусбат ба гардиши мусбати дасти рост дар атрофи меҳвари z мувофиқат мекунад. Дар ҳолати идоракунии дастӣ бо интиқолдиҳандаи RC, тела додани чӯби C1 (модели DJI) ё чӯби S1 (модели FS) ба пеш фармони суръати мусбати хатиро тавлид мекунад ва C2 (модели DJI) ва S2 (модели FS) ба тарафи чап тела медиҳад. фармони суръати кунҷи мусбат тавлид хоҳад кард

Сар кардани кор

Ин бахш амалиёт ва рушди платформаи TRACER-ро бо истифода аз интерфейси автобуси CAN муаррифӣ мекунад.

Истифода ва амалиёт

Санҷед

• Ҳолати кузови мошинро тафтиш кунед. Санҷед, ки оё аномалияҳои назаррас вуҷуд доранд; агар ин тавр бошад, лутфан бо кормандони хадамоти пас аз фурӯш барои дастгирӣ тамос гиред;
• Ҳолати қатъкунакҳои фавқулоддаро тафтиш кунед. Боварӣ ҳосил кунед, ки ҳарду тугмаи қатъи фавқулодда озод карда шудаанд.

Пӯшида шудан
Калиди калидро барои қатъ кардани қувваи барқ ​​​​гардонед;

Навкор

• Ҳолати гузариши қатъи фавқулодда. Тасдиқ кунед, ки ҳама тугмаҳои қатъи фавқулодда озод шудаанд;
• Калиди калидро (Q6 дар панели барқӣ) гардонед ва одатан вольтметр ҳаҷми дурусти батареяро нишон медиҳад.tage ва чароғҳои пеш ва ақиб ҳам фурӯзон мешаванд

Истгоҳи фавқулодда
Тугмаи пахшкунии ҳолати фавқулоддаро ҳам дар чап ва ҳам дар рости кузови паси мошин пахш кунед;

Тартиби асосии кори идоракунии дурдаст
Пас аз ба кор андохтани шасси роботи мобилии TRACER, интиқолдиҳандаи RC-ро фаъол кунед ва режими идоракунии дурдастро интихоб кунед. Сипас, ҳаракати платформаи TRACER-ро тавассути интиқолдиҳандаи RC идора кардан мумкин аст.

Пур кардан
TRACER ба таври нобаёнӣ бо пуркунандаи барқи 10А муҷаҳҳаз шудааст, то талаботи дубора пуркунии муштариёнро қонеъ кунад.

Тартиби муфассали кори пуркунии барқ ​​​​ба таври зерин нишон дода шудааст

• Боварӣ ҳосил кунед, ки барқи шасси TRACER хомӯш аст. Пеш аз пур кардани барқ, лутфан боварӣ ҳосил кунед, ки Q6 (калиди калид) дар консоли идоракунии қафо хомӯш аст;
• Сими пуркунандаи барқро ба интерфейси пуркунандаи Q3 дар панели идоракунӣ қафо гузоред;
• Пуркунандаи барқро ба қувваи барқ ​​пайваст кунед ва калиди пуркунандаи барқро фаъол созед. Сипас, робот ба ҳолати пуркунандаи барқ ​​​​медарояд.

Муошират бо истифода аз CAN
TRACER интерфейсҳои CAN ва RS232-ро барои мутобиқсозии корбар таъмин мекунад. Истифодабарандагон метавонанд яке аз ин интерфейсҳоро интихоб кунанд, то назорати фармонро аз болои бадани мошин анҷом диҳанд.

CAN протоколи паём
TRACER стандарти алоқаи CAN2.0B-ро қабул мекунад, ки суръати интиқоли муоширати 500K ва формати паёмҳои Motorola дорад. Тавассути интерфейси берунии автобуси CAN, суръати хатти ҳаракаткунанда ва суръати кунҷи гардиши шассиро идора кардан мумкин аст; TRACER дар бораи маълумот дар бораи ҳолати ҷории ҳаракат ва маълумоти ҳолати шасси он дар вақти воқеӣ фикру мулоҳиза мекунад. Протокол чаҳорчӯбаи бозгашти ҳолати система, чаҳорчӯбаи бозгашти ҳаракати ҳаракат ва чаҳорчӯбаи идоракуниро дар бар мегирад, ки мундариҷаи онҳо ба таври зерин нишон дода шудаанд: Фармони бозгашти ҳолати система иттилооти боздидро дар бораи ҳолати кунунии кузови автомобил, ҳолати ҳолати назорат, ҳаҷми батареяро дар бар мегирад.tagд ва нокомии система. Тавсиф дар ҷадвали 3.1 оварда шудааст.

Чаҳорчӯбаи фикру ақидаи Статуси системаи шасси TRACER

Фармони Номи система Фармони бозгашти вазъи
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	ID	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Шасси бо сим идорашаванда Мавқеи дарозии маълумот	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Функсия	0х151   Навъи маълумот	20ms	Ҳеҷ
			Тавсифи
байт [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 Система дар ҳолати муқаррарӣ 0x01 Ҳолати қатъи фавқулодда 0x02 Истиснои система
байт [1]	Назорати режим	unsigned int8	0x00 Ҳолати идоракунии дурдаст 0x01 CAN режими идоракунии фармон[1] 0x02 Ҳолати идоракунии порти силсилавӣ
байт [2] байт [3]	Ҳаҷми батареяtagд баландтар 8 бит Ҳаҷми батареяtage камтар 8 бит	unsigned int16	Ҷилди воқеӣtage X 10 (бо дақиқии 0.1V)
байт [4]	Маълумот дар бораи хато	unsigned int16	Барои тафсилот ба ёддоштҳо нигаред【Ҷадвали 3.2】
байт [5]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [6]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [7]	Ҳисоб кардани паритетбит (ҳисоб)	unsigned int8	0 - 255 ҳалқаҳои ҳисоб

Тавсифи маълумот дар бораи хатогӣ

Фармондеҳии чаҳорчӯбаи бозгашти идоракунии ҳаракат фикру мулоҳизаҳои суръати хаттии ҷорӣ ва суръати кунҷи бадани ҳаракаткунандаро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба ҷадвали 3.3 муроҷиат кунед.

Чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои назорати ҳаракат

Фармон Номи Ҳаракати Назорати Алоқа Фармон
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	ID	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Шасси бо сим идорашаванда	Шӯъбаи назорати қабули қарор	0х221	20ms	Ҳеҷ
Дарозии маълумот	0х08
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0] байт [1]	Суръати ҳаракат 8 бит баландтар Суръати ҳаракат камтар аз 8 бит	int16 имзо шудааст	Воҳиди суръати мошин: мм/с
байт [2] байт [3]	Суръати гардиш 8 бит баландтар Суръати гардиш камтар аз 8 бит	int16 имзо шудааст	Воҳиди суръати кунҷи мошин: 0.001рад/с
байт [4]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [5]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [6]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [7]	Захира карда шудааст	–	0х00

Чаҳорчӯбаи идоракунӣ кушодагии назорати суръати хатӣ ва кушодагии назорати суръати кунҷро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба ҷадвали 3.4 муроҷиат кунед.

Чаҳорчӯбаи назоратии Фармони назорати ҳаракат

Номи фармон Фармони назорати
Ирсоли гиреҳ Дарозии маълумот шасси идоракунӣ-аз-сим	Гиреҳи қабулкунанда гиреҳи шасси 0х08	ID 0x111	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
			20ms	500ms
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0] байт [1]	Суръати ҳаракат 8 бит баландтар Суръати ҳаракат 8 бит камтар	int16 имзо шудааст	Воҳиди суръати мошин: мм/с
байт [2] байт [3]	Суръати гардиш 8 бит баландтар Суръати гардиш камтар аз 8 бит	int16 имзо шудааст	Суръати кунҷии мошин Воҳиди: 0.001рад/с
байт [4]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [5]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [6]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [7]	Захира карда шудааст	—	0х00

Чаҳорчӯбаи назорати рӯшноӣ ҳолати кунунии нури пешро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба ҷадвали 3.5 муроҷиат кунед.

Чорчӯбаи назорати равшанӣ

Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	ID	Давраи (мс) Вақти қабул (мс)
Шасси бо сим идорашаванда	Шӯъбаи назорати қабули қарор	0х231	20ms	Ҳеҷ
Дарозии маълумот	0х08
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0]	Назорати рӯшноӣ парчамро фаъол мекунад	unsigned int8	0x00 Фармони идоракунӣ беэътибор аст 0x01 Идоракунии рӯшноӣ имкон медиҳад
байт [1]	Ҳолати равшании пеш	unsigned int8	0x002xB010 NmOC де 0x03 Равшании корбар
байт [2]	Равшании фармоишии нури пеш	unsigned int8	[0, 100], ки дар он 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 ишора мекунад
байт [3]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [4]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [5]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [6] байт [7]	Паритибити ҳифзшуда (шумораи)	– unsigned int8	0х00 0а-

Чаҳорчӯбаи режими назорат муқаррар кардани режими идоракунии шассиро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали он, лутфан ба ҷадвали 3.7 муроҷиат кунед.

Дастури чаҳорчӯбаи режими назорат

Дастури режими назорат
Дар сурати хомӯш кардани интиқолдиҳандаи RC, режими идоракунии TRACER ба режими идоракунии фармон муқаррар карда мешавад, ки ин маънои онро дорад, ки шассиро мустақиман тавассути фармон идора кардан мумкин аст. Аммо, гарчанде ки шасси дар ҳолати идоракунии фармон қарор дорад, барои бомуваффақият иҷро кардани фармони суръат режими идоракунӣ дар фармон бояд ба 0x01 муқаррар карда шавад. Вақте ки интиқолдиҳандаи RC дубора ба кор андохта мешавад, он дорои сатҳи баландтарини салоҳият барои муҳофизат кардани назорати фармон ва гузаштан ба ҳолати идоракунӣ мебошад. Чаҳорчӯбаи мавқеъи вазъият паёми хатои равшанро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали он, лутфан ба ҷадвали 3.8 муроҷиат кунед.

Дастури чаҳорчӯбаи мавқеи ҳолати

Фармон Номи Мавқеи Ҳолат Чорчӯба
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	ID	Давраи (мс) Вақти қабул (мс)
Шасси бо сим идорашаванда Мавқеи дарозии маълумот	Шӯъбаи назорати қабули қарор 0x01 Функсия	0х441   Навъи маълумот	Ҳеҷ	Ҳеҷ
			Тавсифи
байт [0]	Ҳолати назорат	unsigned int8	0x00 Тоза кардани ҳама хатоҳо 0x01 Тоза кардани хатоҳои мотор 1 0x02 Тоза кардани хатоҳои мотор 2

Дастур оид ба фикру мулоҳизаҳо

Фиристодани гиреҳ шасси Steer-by-сим Дарозии маълумот	Гиреҳи қабулкунанда Шӯъбаи идоракунии қабули қарор 0х08	ID 0x311	Давраи (мс) 接收超时(мс)
			20ms	Ҳеҷ
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0]	Баландтарин одометри чархи чап	int32 имзо шудааст	Маълумоти одометри чархи чап Воҳиди мм
байт [1]	Шинаи чап дуюмин баландтарин одометр
байт [2]	Шинаи чапи дуюми пасттарин одометр
байт [3]	Одометри пасттарин шинаи чап
байт [4]	Баландтарин одометри чархи рост	ба имзо int32-	Маълумот дар бораи одометри шина рост Воҳиди мм
байт [5]	Шинаи рости дуюм баландтарин одометр
байт [6]	Шинаи рости дуюми пасттарин одометр
байт [7]	Одометри пасттарин шина рост

Маълумот дар бораи ҳолати шасси бозгардонида мешавад; бештар, маълумот дар бораи мотор. Дар чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои зерин маълумот дар бораи мотор мавҷуд аст: Рақамҳои силсилавии 2 мотор дар шасси дар расми зер нишон дода шудаанд:

Мотор баландсуръати иттилоот Чорчӯба

Номи Фармон Мотор Баландсуръат Маълумот Чорчӯба
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	ID	Давраи (мс) Вақти қабул (мс)
Дарозии маълумот шасси идоракунӣ-аз-сим Мавқеъ	Шасси бо сими идорашаванда 0x08 Функсия	0x251 ~ 0x252   Навъи маълумот	20ms	Ҳеҷ
			Тавсифи
байт [0] байт [1]	Суръати гардиши мотор 8 бит баландтар Суръати гардиши мотор камтар аз 8 бит	int16 имзо шудааст	Суръати гардиши мотор Воҳиди: RPM
байт [2]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [3]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [4]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [5]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [6]	Захира карда шудааст	–	0х00

Мотор паст-суръати иттилоот Чорчӯба

Номи Фармон Мотор кам-суръати иттилоот Чорчӯба
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	ID	Сикл (мс)
Дарозии маълумот шасси идоракунӣ-аз-сим Мавқеъ	Шасси бо сими идорашаванда 0x08 Функсия	0x261 ~ 0x262   Навъи маълумот	100ms
			Тавсифи
байт [0] байт [1]	Захира карда шудааст Захира карда шудааст	–	0х00 0х00
байт [2]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [3]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [4]	Захира карда шудааст	—	0х00
байт [5]	Ҳолати ронанда	—	Тафсилот дар ҷадвали 3.12 нишон дода шудааст
байт [6]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [7]	Захира карда шудааст	–	0

Тавсифи маълумот дар бораи хатогӣ

CAN пайвасти кабелӣ
БАРОИ МАЪЛУМОТИ СИМ, ИЛТИМОС БА ЉАДВАЛИ 2.2 мурољиат намоед.

• Сурх:VCC (батареяи мусбат)
• Сиёҳ:GND (батарея манфӣ)
• Кабуд:CAN_L
• Зард:CAN_H

Диаграммаи схематикии ҳавопаймои мардона

Шарҳ: Ҷараёни максималии ҳосилшаванда одатан тақрибан 5 А аст.

Татбиқи назорати фармони CAN
Шасси роботи мобилии TRACER-ро дуруст оғоз кунед ва интиқолдиҳандаи FS RC-ро фаъол созед. Сипас, ба ҳолати идоракунии фармон, яъне иваз кардани ҳолати SWB-и интиқолдиҳандаи FS RC ба боло гузаред. Дар ин лаҳза, шасси TRACER фармонро аз интерфейси CAN қабул мекунад ва мизбон инчунин метавонад ҳолати кунунии шассиро бо маълумоти дар вақти воқеӣ аз автобуси CAN додашуда таҳлил кунад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба протоколи алоқаи CAN муроҷиат кунед.

Муошират бо истифода аз RS232

Муқаддима ба протоколи силсилавӣ
Ин стандарти иртиботи силсилавӣ мебошад, ки дар якҷоягӣ аз ҷониби Ассотсиатсияи саноати электронӣ (EIA) дар якҷоягӣ бо Bell System, истеҳсолкунандагони модем ва истеҳсолкунандагони терминалҳои компютерӣ дар соли 1970 таҳия шудааст. Номи пурраи он "стандарти техникӣ барои интерфейси мубодилаи маълумотҳои дуӣ байни таҷҳизоти терминали додаҳо" номида мешавад. (DTE) ва таҷҳизоти коммуникатсионӣ маълумот (DCE). Ин стандарт истифодаи пайвасткунаки 25-пиндори DB-25-ро талаб мекунад, ки ҳар як пин бо мундариҷаи сигнали мувофиқ ва сатҳҳои гуногуни сигнал муайян карда шудааст. Пас аз он, RS232 ҳамчун пайвасткунаки DB-9 дар компютерҳои IBM содда карда мешавад, ки аз он вақт инҷониб ба стандарти воқеӣ табдил ёфтааст. Умуман, портҳои RS-232 барои назорати саноатӣ танҳо 3 намуди кабелҳоро истифода мебаранд - RXD, TXD ва GND.

Протоколи паёмҳои силсилавӣ

Параметрҳои асосии алоқа

Адад	Параметр
Меъёри интиқол	115200
Санҷед	чек нест
Дарозии бит маълумот	8 бит
Ист каме	1 бит

Параметрҳои асосии алоқа

Оғоз бит Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон Навъи фармон ID майдони маълумот ID чаҳорчӯба
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	маълумот [0] … маълумот[n]	frame_id	чек_sum
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6 … байт 6+н	байт 7+н	байт 8+н
5A	A5

Протокол бит оғоз, дарозии чаҳорчӯба, навъи фармони чаҳорчӯба, ID фармон, майдони маълумот, ID чаҳорчӯба ва таркиби чекро дар бар мегирад. Дар ин ҷо, дарозии чаҳорчӯба ба дарозӣ ба истиснои битҳои оғоз ва таркиби чек дахл дорад; маблағи назорат ба маблағи аз бит оғоз то ҳама маълумоти ID чаҳорчӯба дахл дорад; ID-и чаҳорчӯба миқдори гардишҳо аз 0 то 255 мебошад, ки як бор ҳар як фармони ирсолшуда илова карда мешавад.

Мазмуни протокол
Фармони бозгашти ҳолати система

Номи Фармон Фармони бозгашти ҳолати система
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Давраи (мс) Вақти қабул (мс)
Раҳбарии-аз-сим шасси Дарозии Frame Навъи фармон	Шӯъбаи назорати қабули қарор 0x0a Фармони бозгашт (0xAA)	20ms	Ҳеҷ
ID-и фармон	0х01
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0]	Ҳолати кунунии бадани автомобил	unsigned int8	0x00 Система дар ҳолати муқаррарӣ 0x01 Ҳолати қатъи фавқулодда (фаъол нест) 0x01 Истиснои система
байт [1]	Назорати режим	unsigned int8	0x00 Ҳолати идоракунии дурдаст 0x01 CAN режими идоракунии фармон[1] 0x02 Ҳолати назорати порти силсилавӣ
байт [2] байт [3]	Ҳаҷми батареяtage баландтар 8 бит Ҳаҷми батареяtage камтар 8 бит	unsigned int16	Ҷилди воқеӣtage X 10 (бо дақиқии 0.1V)
байт [4] байт [5]	Маълумот дар бораи хатогиҳо 8 бит баландтар Маълумот дар бораи нокомӣ камтар аз 8 бит	unsigned int16	[ТавсифиSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @МАБЛАҒИ САНЧИШИ ПАЁМИ МУХТАСАРAMPРАМЗ
• @PARAM[IN] *МАЪЛУМОТ: НИШОНДИРИ СОХТОРИ МАЪЛУМОТИ СЕРИЯИ ПАЁМ
• @PARAM[IN] LEN :ДАРОЗИИ МАЪЛУМОТИ СЕРИЯИ ПАЁМ
• @БАРГАРДОНДАНИ НАТИҶАИ ҲАМАИ ТАФТИШ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *МАЪЛУМОТ, UINT8 LEN)
• Маблағи санҷиши UINT8 = 0X00;
• БАРОИ(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• ЧАКС += МАЪЛУМОТ[I];

Example аз коди алгоритми санҷиши силсилавӣ

Тавсифи маълумот дар бораи хатогӣ
Байт	Бит	Маънои
байт [4]         байт [5]     [1]: Зери зер	каме [0]	Хатогии фармони идоракунии алоқаи CAN-ро тафтиш кунед (0: Нокомӣ нест 1: Нокомӣ)
	каме [1]	Ҳушдор оид ба ҳарорати аз ҳад зиёди муҳаррик[1] (0: Бе ҳушдор 1: Ҳушдор) Ҳарорат ба 55 ℃ маҳдуд аст
	каме [2]	Ҳушдори аз ҳад зиёди муҳаррик[1] (0: Бе ҳушдор 1: Ҳушдор) Қимати ҷорӣ 15А
	каме [3]	Батарея кам-ҳаҷмtagҳушдор e (0: Бе ҳушдор 1: Ҳушдор) Ҳушдор ҷилдиtagд 22.5В
	каме [4]	Нигоҳдорӣ, пешфарз 0
	каме [5]	Нигоҳдорӣ, пешфарз 0
	каме [6]	Нигоҳдорӣ, пешфарз 0
	каме [7]	Нигоҳдорӣ, пешфарз 0
	каме [0]	Батарея кам-ҳаҷмtagнокомии e (0: Нокомӣ нест 1: Нокомӣ) Ҷилди муҳофизатӣtagд 22В
	каме [1]	Батарея аз ҳад зиёдtage нокомӣ (0: Нокомӣ нест 1: Нокомӣ)
	каме [2] каме [3] каме [4]	Нокомии алоқаи мотории №1 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ) Нокомии алоқаи моторӣ №2 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ) Нокомии алоқаи мотории №3 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ)
	каме [5]	Нокомии алоқаи мотории №4 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ)
	каме [6] каме [7] баробар ва	Муҳофизати аз ҳарорати аз ҳад зиёди гардонандаи мотор[2] (0: Бе муҳофизат 1: Муҳофизат) Ҳарорат то 65 ℃ маҳдуд аст Муҳофизати аз ҳад зиёди муҳаррик[2] (0: Бе муҳофизат 1: Муҳофизат) Қимати ҷорӣ 20А версияҳои нармафзори нармафзори роботҳои шасси пас аз V1.2.8 дастгирӣ мешаванд, аммо версияҳои қаблӣ бояд

1. Версияҳои минбаъдаи версияи нармафзори роботҳои шасси пас аз V1.2.8 дастгирӣ карда мешаванд, аммо версияҳои қаблӣ бояд пеш аз дастгирӣ нав карда шаванд.
2. Ҳушдори ҳарорати аз ҳад зиёди гардонандаи мотор ва ҳушдори аз ҳад зиёди муҳаррик дар дохили он коркард карда намешавад, балки танҳо барои он муқаррар карда мешавад, ки компютери болоӣ коркарди муайяни пешакиро анҷом диҳад. Дар сурати аз ҳад зиёд ҳаракат кардани ҳаракати мошин, тавсия дода мешавад, ки суръати мошинро кам кунед; агар ҳарорати аз ҳад зиёд рух диҳад, тавсия дода мешавад, ки аввал суръатро кам кунед ва паст шудани ҳароратро интизор шавед. Ин бит парчам ба ҳолати муқаррарӣ барқарор карда мешавад, вақте ки ҳарорат паст мешавад, ва ҳушдор аз ҳад ҷорӣ фаъол хоҳад шуд, вақте ки арзиши ҷорӣ ба ҳолати муқаррарӣ барқарор карда мешавад;
3. Муҳофизати ҳарорати аз ҳад зиёди гардонандаи мотор ва муҳофизати аз ҳад зиёди муҳаррик дар дохили он коркард карда мешавад. Вақте ки ҳарорати гардонандаи мотор аз ҳарорати муҳофизатӣ баландтар аст, баромади гардонанда маҳдуд мешавад, мошин оҳиста қатъ мешавад ва арзиши назоратии фармони идоракунии ҳаракат беэътибор мешавад. Ин бит парчам ба таври фаъол тоза карда намешавад, ки ба компютери боло барои фиристодани фармони муҳофизати нокомии тозакунӣ ниёз дорад. Пас аз тоза кардани фармон, фармони идоракунии ҳаракатро танҳо ба таври муқаррарӣ иҷро кардан мумкин аст.

Фармони бозгашти назорати ҳаракат

Номи фармон	Фармони назорати ҳаракат
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Раҳбарии-аз-сим шасси Дарозии Frame Навъи фармон	Шӯъбаи назорати қабули қарор 0x0A Фармони бозгашт (0xAA)	20ms	Ҳеҷ
ID-и фармон	0х02
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0] байт [1]	Суръати ҳаракат 8 бит баландтар Суръати ҳаракат камтар аз 8 бит	int16 имзо шудааст	Суръати воқеии X 1000 (бо дақиқии 0.001м/с)
байт [2] байт [3]	Суръати гардиш 8 бит баландтар Суръати гардиш камтар аз 8 бит	int16 имзо шудааст	Суръати воқеии X 1000 (бо дақиқии 0.001рад/с)
байт [4]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [5]	Захира карда шудааст	–	0х00

Фармони идоракунии ҳаракат

Номи фармон Фармони назорати
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Шӯъбаи идоракунии қарорҳо Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон	Гиреҳи шасси 0x0A Фармони назорат (0x55)	20ms	Ҳеҷ
ID-и фармон	0х01
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи 0x00 Ҳолати идоракунии дурдаст
байт [0]	Ҳолати назорат	unsigned int8	0x01 CAN режими идоракунии фармон[1] 0x02 Ҳолати идоракунии порти силсилавӣ Барои тафсилот ба ёддошти 2 нигаред*
байт [1]	Фармони тозакунии ноком	unsigned int8	Суръати максималӣ 1.5 м/с, диапазони арзиш (-100, 100)
байт [2]	Суръати хатӣ фоизtage	int8 имзо шудааст	Суръати максималӣ 0.7853рад/с, диапазони арзиш (-100, 100)
байт [3]	Суръати кунҷӣ фоизtage	int8 имзо шудааст	0x01 0x00 Ҳолати идоракунии дурдаст CAN режими идоракунии фармон[1] 0x02 Ҳолати назорати порти силсилавӣ Барои тафсилот ба Эзоҳ 2 нигаред*
байт [4]	Захира карда шудааст	–	0х00
байт [5]	Захира карда шудааст	–	0х00

Чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои гардонандаи №1 мотор

Номи фармон	No.1 Мотор Drive Маълумот Чорчӯба фикру
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Раҳбарии-аз-сим шасси Дарозии Frame Навъи фармон	Шӯъбаи назорати қабули қарор 0x0A Фармони бозгашт (0xAA)	20ms	Ҳеҷ
ID-и фармон	0х03
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0] байт [1]	No.1 гардонандаи ҷорӣ баландтар 8 бит No.1 гардонандаи ҷорӣ пасттар 8 бит	unsigned int16	Ҷараёни воқеии X 10 (бо дақиқии 0.1А)
байт [2] байт [3]	No.1 гардонандаи суръати гардиши баландтар 8 бит No.1 гардонандаи суръати гардиши пасттар 8 бит	int16 имзо шудааст	Суръати воқеии чоҳи мотор (RPM)
байт [4]	№1 гардонандаи сахт (HDD) ҳарорати	int8 имзо шудааст	Ҳарорати воқеӣ (бо дақиқии 1℃)
байт [5]	Захира карда шудааст	—	0х00

Чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои гардонандаи №2 мотор

Номи фармон	No.2 Мотор Drive Маълумот Чорчӯба фикру
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Раҳбарии-аз-сим шасси Дарозии Frame Навъи фармон	Шӯъбаи назорати қабули қарор 0x0A Фармони бозгашт (0xAA)	20ms	Ҳеҷ
ID-и фармон	0х04
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0] байт [1]	No.2 гардонандаи ҷорӣ баландтар 8 бит No.2 гардонандаи ҷорӣ пасттар 8 бит	unsigned int16	Ҷараёни воқеии X 10 (бо дақиқии 0.1А)
байт [2] байт [3]	No.2 гардонандаи суръати гардиши баландтар 8 бит No.2 гардонандаи суръати гардиши пасттар 8 бит	int16 имзо шудааст	Суръати воқеии чоҳи мотор (RPM)
байт [4]	№2 гардонандаи сахт (HDD) ҳарорати	int8 имзо шудааст	Ҳарорати воқеӣ (бо дақиқии 1℃)
байт [5]	Захира карда шудааст	—	0х00

Чорчӯби назорати равшанӣ

Фармон Номи Чорчӯбаи назорати равшанӣ
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Шӯъбаи идоракунии қарорҳо Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон	Гиреҳи шасси 0x0A Фармони назорат (0x55)	20ms	500ms
ID-и фармон	0х02
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0]	Назорати рӯшноӣ парчамро фаъол мекунад	unsigned int8	0x00 Фармони идоракунӣ беэътибор аст 0x01 Идоракунии рӯшноӣ имкон медиҳад
байт [1]	Ҳолати равшании пеш	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
байт [2]	Равшании фармоишии нури пеш	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
байт [3]	Ҳолати нури пушти	unsigned int8   unsigned int8	0x01 НЕ Ҳолати 0x03 0x02 BL Равшании аз ҷониби корбар муайяншуда [0, ], ки дар он 0 маънои равшанӣ надорад,
байт [4]	Равшании фармоишии чароғи пушти		100 ба равшании ҳадди аксар ишора мекунад
байт [5]	Захира карда шудааст	—	0х00

Чаҳорчӯбаи бозгашти назорати равшанӣ

Фармони Номи Равшанӣ назорати Чаҳорчӯбаи фикру
Ирсоли гиреҳ	Гиреҳи қабулкунанда	Сикл (мс)	Вақти қабул (мс)
Шасси бо сим идорашаванда Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон	Шӯъбаи назорати қабули қарор 0x0A Фармони бозгашт (0xAA)	20ms	Ҳеҷ
ID-и фармон	0х07
Дарозии майдони маълумот	6
Мавқеъ	Функсия	Навъи маълумот	Тавсифи
байт [0]	Назорати равшании ҷории парчамро фаъол мекунад	unsigned int8	0x00 Фармони идоракунӣ беэътибор аст 0x01 Идоракунии рӯшноӣ имкон медиҳад
байт [1]	Ҳолати кунунии рӯшноии пеши	unsigned int8	0x00 NC 0x01 НЕ 0x02 Ҳолати BL 0x03 Равшании аз ҷониби корбар муайяншуда [0, ], ки дар он 0 маънои равшанӣ надорад,
байт [2]	Равшании ҷории фармоишии нури пеш	unsigned int8	100 ба равшании ҳадди аксар ишора мекунад
байт [3]	Ҳолати ҷории чароғи пушти	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 НЕ Ҳолати 0x02 BL [0, 0x03 Равшании аз ҷониби корбар муайяншуда, ], ки 0 ишора мекунад t нест дурахшон
байт [4] байт [5]	Равшании фармоишии ҷории чароғи пушти Захира карда шудааст	—	100 ба равшании m0ax0im0 um ишора мекунад

Exampмаълумот
Шасси барои пеш рафтан бо суръати хаттии 0.15 м/с идора карда мешавад, ки аз он маълумоти мушаххас ба таври зерин нишон дода мешавад.

Каме оғоз кунед		Флернамгте	Comtympeand	ComImDand	Майдони маълумот			ID чаҳорчӯба	cCohmepcoksitmion
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	….	байт 6+н	байт 7+н	байт 8+н
0х5А	0xA5	0х0А	0х55	0х01	….	….	….	0х00	0x6B

Мундариҷаи майдони маълумот ба таври зерин нишон дода мешавад:

Тамоми сатри маълумот ин аст: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Пайвасти силсилавӣ
Сими силсилавии USB-to-RS232-ро аз маҷмӯаи абзори иртиботии мо берун кунед, то онро ба порти силсилавии дар ақиб пайваст кунед. Сипас, аз асбоби порти силсилавӣ барои муқаррар кардани суръати мувофиқ истифода баред ва санҷишро бо собиқ гузаронедampсанаи дар боло овардашуда. Агар интиқолдиҳандаи RC фаъол бошад, он бояд ба режими идоракунии фармон гузаронида шавад; агар интиқолдиҳандаи RC хомӯш бошад, бевосита фармони назоратро фиристед. Бояд қайд кард, ки фармон бояд давра ба давра фиристода шавад, зеро агар шасси пас аз 500 мс фармони порти пайдарпайро нагирифта бошад, он ба ҳолати муҳофизати ҷудошуда ворид мешавад.

Навсозии нармафзор
Порти RS232 дар TRACER метавонад аз ҷониби корбарон барои навсозии нармафзор барои контролери асосӣ бо мақсади ба даст овардани ислоҳи хатогиҳо ва такмилдиҳии хусусият истифода шавад. Замимаи муштарии компютер бо интерфейси графикии корбар таъмин карда шудааст, то раванди навсозӣ зуд ва ҳамвор бошад. Скриншоти ин барнома дар расми 3.3 нишон дода шудааст.

Тайёрии такмилдиҳӣ

• Кабели силсилавии X 1
• USB-ба порти силсилавии X 1
• Шасси TRACER X 1
• Компютер (системаи амалиётии Windows) X 1

Нармафзори навсозии нармафзор
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Тартиби навсозӣ

• Пеш аз пайвастшавӣ, боварӣ ҳосил кунед, ки шасси робот хомӯш аст;
• Сими силсилавиро ба порти пайдарпай дар охири қафои шасси TRACER пайваст кунед;
• Сими силсилавиро ба компютер пайваст кунед;
• Нармафзори муштариро кушоед;
• Рақами портро интихоб кунед;
• Шассии TRACER-ро фаъол кунед ва фавран клик кунед, то пайвастшавиро оғоз кунед (шасси TRACER пеш аз фурӯзон 6 сония интизор мешавад; агар вақти интизорӣ аз 6 сония зиёд бошад, он ба барнома ворид мешавад); агар пайвастшавӣ муваффақ бошад, дар қуттии матн "бомуваффақият пайваст шуд" дархост карда мешавад;
• Қуттии боркунӣ file;
• Тугмаи Навсозӣ -ро клик кунед ва мунтазири фаврии анҷоми навсозӣ шавед;
• Сими силсилавиро ҷудо кунед, шассиро хомӯш кунед ва сипас барқро хомӯш ва боз фурӯзон кунед.

Интерфейси муштарии навсозии нармафзор

Чораҳои эҳтиеткори

Ин бахш баъзе чораҳои эҳтиётиро дар бар мегирад, ки барои истифода ва рушди TRACER бояд ба онҳо таваҷҷӯҳ зоҳир карда шаванд.

Батарея

• Батареяе, ки бо TRACER дода мешавад, дар танзимоти завод пурра пур карда нашудааст, аммо иқтидори махсуси қувваи он метавонад дар вольтметр дар охири қафои шасси TRACER нишон дода шавад ё тавассути интерфейси алоқаи автобуси CAN хонда шавад. Пуркунии батареяро вақте қатъ кардан мумкин аст, ки чароғи сабз дар пуркунандаи барқ ​​сабз мешавад. Дар хотир доред, ки агар шумо пуркунандаи барқро пас аз фурӯзон шудани LED-и сабз васл кунед, пуркунандаи барқ ​​​​барои пурра пур кардани батарея тақрибан 0.1 дақиқаи дигар батареяро бо ҷараёни 30А пур мекунад.
• Лутфан, пас аз тамом шудани қувваи батарея батареяро пур накунед ва лутфан батареяро дар вақти фаъол будани ҳушдори сатҳи пасти батарея пур кунед;
• Шароити нигоҳдории статикӣ: Ҳарорати беҳтарин барои нигоҳдории батарея -20 ℃ то 60 ℃ аст; дар сурати бе истифода нигоҳ доштан, батарея бояд тақрибан дар 2 моҳ як маротиба пур карда шавад ва холӣ карда шавад ва сипас дар ҳаҷми пурра нигоҳ дошта шавад.tagд давлат. Лутфан батареяро дар оташ нагузоред ё батареяро гарм накунед ва лутфан батареяро дар муҳити ҳарорати баланд нигоҳ надоред;
• Пуркунии барқ: Батарея бояд бо пуркунандаи махсуси батареяи литий пур карда шавад; Батареяҳои литий-иониро дар ҳарорати аз 0°C (32°F) пур кардан мумкин нест ва тағир додан ё иваз кардани батареяҳои аслӣ қатъиян манъ аст.

Маслиҳатҳои иловагӣ оид ба бехатарӣ

• Дар сурати пайдо шудани шубҳа дар вақти истифода, лутфан дастури дастурии мувофиқро риоя кунед ё бо кормандони техникӣ машварат кунед;
• Пеш аз истифода, ба ҳолати саҳро диққат диҳед ва аз амалиёти нодуруст, ки боиси мушкилоти бехатарии кормандон мегардад, пешгирӣ кунед;
• Дар сурати руй додани ходисахои фавкулодда тугмаи боздоштани фавкулоддаро зер кунед ва тачхизотро хомуш кунед;
• Бе дастгирии техникӣ ва иҷозат, лутфан сохтори таҷҳизоти дохилиро шахсан тағир надиҳед

Муҳити амалиётӣ

• Ҳарорати кори TRACER дар берун аз -10 ℃ то 45 ℃ аст; лутфан онро дар берун аз -10 ℃ ва болотар аз 45 ℃ истифода набаред;
• Ҳарорати кори TRACER дар дохили бино аз 0 ℃ то 42 ℃ аст; Лутфан онро дар дохили бино аз 0℃ ва болотар аз 42℃ истифода набаред;
• Талабот ба намии нисбӣ дар муҳити истифодаи TRACER инҳоянд: ҳадди аксар 80%, ҳадди аққал 30%;
• Лутфан онро дар муҳити дорои газҳои зангзананда ва оташгиранда ё ба моддаҳои сӯзишвор пӯшида истифода набаред;
• Онро дар наздикии гармкунакҳо ё унсурҳои гармидиҳӣ, аз қабили резисторҳои калони печдор ва ғайра нагузоред;
• Ба истиснои версияи махсуси фармоишӣ (синфи муҳофизати IP фармоишӣ), TRACER аз об тобовар нест, аз ин рӯ лутфан онро дар муҳити боронӣ, барфӣ ё ҷамъшудаи об истифода набаред;
• Баландии муҳити тавсияшудаи истифода набояд аз 1,000 м зиёд бошад;
• Фарқи ҳарорати байни шабу рӯз дар муҳити тавсияшаванда набояд аз 25 ℃ зиёд бошад;

Симҳои барқӣ / дарозкунӣ

• Ҳангоми коркард ва насб кардан, лутфан мошинро аз замин наафтед ва чаппа нагузоред;
• Барои шахсони ғайрикасбӣ, лутфан мошинро бидуни иҷозат ба қисмҳо ҷудо накунед.

Дигар ёддоштҳо

• Ҳангоми коркард ва насб кардан, лутфан мошинро аз замин наафтед ва чаппа нагузоред;
• Барои шахсони ғайрикасбӣ, лутфан мошинро бидуни иҷозат ба қисмҳо ҷудо накунед

Саволу Чавоб

• Савол: TRACER дуруст ба кор андохта шуд, аммо чаро интиқолдиҳандаи RC наметавонад бадани мошинро барои ҳаракат идора кунад?
  A: Аввалан, санҷед, ки оё таъминоти барқи гардонанда дар ҳолати муқаррарӣ аст, оё калиди барқи гардонанда зер карда шудааст ё не, ки тугмаҳои E-stop озод карда шудаанд; баъд, санҷед, ки оё режими идоракунӣ бо тугмаи интихоби режими чапи болоии интиқолдиҳандаи RC интихобшуда дуруст аст.
• Савол: Идоракунии дурдасти TRACER дар ҳолати муқаррарӣ қарор дорад ва маълумот дар бораи ҳолат ва ҳаракати шассиро дуруст қабул кардан мумкин аст, аммо вақте ки протоколи чаҳорчӯбаи идоракунӣ дода мешавад, чаро режими идоракунии бадани автомобилро иваз кардан мумкин нест ва шасси ба протоколи чаҳорчӯбаи идоракунӣ ҷавоб медиҳад. ?
  A: Одатан, агар TRACER тавассути интиқолдиҳандаи RC идора карда шавад, ин маънои онро дорад, ки ҳаракати шасси таҳти назорати дуруст аст; агар чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои шассиро қабул кардан мумкин бошад, ин маънои онро дорад, ки пайванди тамдиди CAN дар ҳолати муқаррарӣ аст. Лутфан чаҳорчӯбаи назоратии CAN фиристодашударо санҷед, то бубинед, ки оё санҷиши маълумот дуруст аст ва оё режими идоракунӣ дар реҷаи идоракунии фармон аст.
• Савол: TRACER дар ҳолати кор садои "бип-бип-бип..." медиҳад, ин мушкилотро чӣ гуна бояд ҳал кард?
  Ҷавоб: Агар TRACER пайваста ин садои "бип-бип-бип" -ро диҳад, ин маънои онро дорад, ки батарея дар садои ҳушдор қарор дорад.tagд давлат. Лутфан батареяро сари вақт пур кунед. Вақте ки садои дигари марбут ба вуҷуд меояд, метавонад хатогиҳои дохилӣ вуҷуд дошта бошад. Шумо метавонед рамзҳои хатогиҳои марбутро тавассути автобуси CAN тафтиш кунед ё бо кормандони техникӣ тамос гиред.
• Савол: Вақте ки алоқа тавассути автобуси CAN амалӣ карда мешавад, фармони бозгашти шасси дуруст дода мешавад, аммо чаро мошин ба фармони идоракунӣ ҷавоб намедиҳад?
  A: Дар дохили TRACER як механизми муҳофизати иртибот мавҷуд аст, ки ин маънои онро дорад, ки шасси ҳангоми коркарди фармонҳои берунаи CAN назорати муҳофизи вақт таъмин карда мешавад. Фарз мекунем, ки мошин як чаҳорчӯбаи протоколи иртиботиро қабул мекунад, аммо пас аз 500 мс чаҳорчӯбаи навбатии фармонро қабул намекунад. Дар ин ҳолат, он ба ҳолати муҳофизати алоқа ворид мешавад ва суръатро ба 0 муқаррар мекунад. Аз ин рӯ, фармонҳо аз компютери боло бояд давра ба давра дода шаванд.

Андозаҳои маҳсулот

Диаграммаи тасвирии андозаҳои берунии маҳсулот

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо

Роботи мобилии TRACER AgileX Robotics Team [pdf] Дастури корбар AgileX Robotics Team Роботи Автономии Мобилӣ, AgileX, Дастаи Robotics Роботи Автономии Мобилӣ, Роботи Автономии Мобилӣ, Роботи мобилӣ

Иқтибосҳо

• Дастури корбар