TRACER AgileX Robotics Ekibi Otonom Mobil Robot
Bu bölüm önemli güvenlik bilgileri içerir, robot ilk kez çalıştırılmadan önce, herhangi bir birey veya kuruluş cihazı kullanmadan önce bu bilgileri okumalı ve anlamalıdır. Kullanımla ilgili herhangi bir sorunuz varsa lütfen bizimle şu adresten iletişime geçin: destek@agilex.ai. Lütfen bu kılavuzun bölümlerindeki tüm montaj talimatlarını ve yönergelerini takip edin ve uygulayın, bu çok önemlidir. Uyarı işaretleriyle ilgili metne özellikle dikkat edilmelidir.
Güvenlik Bilgileri
Bu kılavuzdaki bilgiler, eksiksiz bir robot uygulamasının tasarımını, kurulumunu ve işletimini içermez ve ayrıca eksiksiz sistemin güvenliğini etkileyebilecek tüm çevresel ekipmanları içermez. Eksiksiz sistemin tasarımı ve kullanımı, robotun kurulu olduğu ülkenin standartlarında ve yönetmeliklerinde belirlenen güvenlik gerekliliklerine uymalıdır. TRACER entegratörleri ve son müşteriler, ilgili ülkelerin geçerli yasalarına ve yönetmeliklerine uyumu sağlama ve eksiksiz robot uygulamasında büyük tehlikeler olmadığından emin olma sorumluluğuna sahiptir. Bunlara şunlar dahildir ancak bunlarla sınırlı değildir
Etkililik ve sorumluluk
- Tüm robot sisteminin risk değerlendirmesini yapın.
- Risk değerlendirmesiyle tanımlanan diğer makinelerin ek güvenlik ekipmanlarını birbirine bağlayın.
- Yazılım ve donanım sistemleri de dahil olmak üzere tüm robot sisteminin çevresel ekipmanlarının tasarımının ve kurulumunun doğru olduğunu onaylayın.
- Bu robot, otomatik çarpışma önleme, düşme önleme, biyolojik yaklaşım uyarısı ve diğer ilgili güvenlik işlevleri dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere tam bir otonom mobil robota sahip değildir. İlgili işlevler, entegratörlerin ve son müşterilerin güvenlik değerlendirmesi için ilgili yönetmelikleri ve uygulanabilir yasa ve yönetmelikleri takip etmesini gerektirir. Geliştirilen robotun gerçek uygulamalarda herhangi bir büyük tehlike ve güvenlik tehlikesine sahip olmadığından emin olmak için.
- Teknik belgedeki tüm belgeleri toplayın file: risk değerlendirmesi ve bu kılavuz dahil.
Çevresel Hususlar
- İlk kullanımda, temel çalıştırma içeriğini ve çalıştırma özelliklerini anlamak için lütfen bu kılavuzu dikkatlice okuyun.
- Uzaktan kumandalı çalıştırma için TRACER'ı kullanmak üzere nispeten açık bir alan seçin, çünkü TRACER herhangi bir otomatik engel kaçınma sensörü ile donatılmamıştır.
- TRACER'ı daima -10℃~45℃ ortam sıcaklığında kullanın.
- TRACER ayrı özel IP koruması ile yapılandırılmamışsa, su ve toz koruması SADECE IP22 olacaktır.
Çalışma Öncesi Kontrol Listesi
- Her cihazın yeterli güce sahip olduğundan emin olun.
- Bunker'da bariz bir kusur olmadığından emin olun.
- Uzaktan kumanda pilinin yeterli güce sahip olup olmadığını kontrol edin.
- Kullanırken, acil durdurma anahtarının serbest bırakıldığından emin olun.
Operasyon
- Uzaktan kumanda işleminde, çevredeki alanın nispeten geniş olduğundan emin olun.
- Görüş alanı içinde uzaktan kumanda gerçekleştirin.
- TRACER'ın maksimum yükü 100KG'dır. Kullanım sırasında, yükün 100KG'yi geçmediğinden emin olun.
- TRACER'a harici bir uzantı takarken, uzantının kütle merkezinin konumunu teyit edin ve dönüş merkezinde olduğundan emin olun.
- Lütfen cihaz volduğunda zamanında şarj edintage 22.5V'dan düşüktür.
- TRACER'da bir arıza olduğunda, ikincil hasarları önlemek için lütfen derhal kullanmayı bırakın.
- TRACER'da bir arıza olması durumunda lütfen ilgili teknik servise başvurun, arızayı kendiniz gidermeye çalışmayın.
- SCOUT MINI(OMNI)'yi her zaman ekipmanın gerektirdiği koruma seviyesine sahip ortamlarda kullanın.
- SCOUT MINI(OMNI)'yi doğrudan itmeyin.
- Şarj ederken ortam sıcaklığının 0℃'nin üzerinde olduğundan emin olun
Bakım
Pilin depolama kapasitesini sağlamak için pilin elektrik altında saklanması ve uzun süre kullanılmadığında düzenli olarak şarj edilmesi gerekir.
MINIAGV（TRACER） Giriş
TRACER, farklı uygulama senaryoları göz önünde bulundurularak çok amaçlı bir UGV olarak tasarlanmıştır: modüler tasarım; esnek bağlantı; yüksek yük kapasitesine sahip güçlü motor sistemi. İki tekerlekli diferansiyel şasi ve göbek motorunun kombinasyonu, aracın iç mekanlarda esnek bir şekilde hareket etmesini sağlayabilir. Stereo kamera, lazer radar, GPS, IMU ve robotik manipülatör gibi ek bileşenler, gelişmiş navigasyon ve bilgisayarlı görüş uygulamaları için isteğe bağlı olarak TRACER'a takılabilir. TRACER, yalnızca birkaçını saymak gerekirse, otonom sürüş eğitimi ve araştırması, iç ve dış güvenlik devriyesi ve taşımacılığı için sıklıkla kullanılır.
Bileşen listesi
| İsim | Miktar |
| TRACER Robot gövdesi | x1 |
| Akü şarj cihazı (AC 220V) | x1 |
| Uzaktan kumanda vericisi (isteğe bağlı) | x1 |
| USB'den seri kabloya | x1 |
| Havacılık fişi (erkek, 4-Pin) | x1 |
| USB'den CAN iletişim modülüne | x1 |
teknik özellikler
Geliştirme gereksinimleri
TRACER'ın fabrika ayarında, kullanıcıların robotun şasisini hareket ettirmesini ve döndürmesini kontrol etmesini sağlayan RC vericisi (isteğe bağlı) sağlanır; TRACER üzerindeki CAN ve RS232 arayüzleri, kullanıcının özelleştirmesi için kullanılabilir
Temeller
Bu bölüm, gösterildiği gibi TRACER mobil robot platformuna kısa bir giriş sağlar.
TRACER, güçlü DC göbek motoruyla birlikte TRACER robotunun şasisinin düz zeminde veya kapalı alanda esnek bir şekilde hareket etmesini sağlayan eksiksiz bir akıllı modül olarak tasarlanmıştır. Çarpışma önleyici kirişler, bir çarpışma sırasında araç gövdesine gelebilecek olası hasarları azaltmak için aracın etrafına monte edilmiştir. Aracın önüne ışıklar monte edilmiştir ve bunlardan beyaz ışık ön tarafı aydınlatmak için tasarlanmıştır. Robot anormal davrandığında robotun gücünü derhal kesebilen bir acil durdurma anahtarı, araç gövdesinin arka ucuna monte edilmiştir. TRACER'ın arkasında, yalnızca robot ve harici bileşenler arasında esnek bağlantıya izin vermekle kalmayıp aynı zamanda zorlu çalışma koşullarında bile robotun iç kısmına gerekli korumayı sağlayan DC güç ve iletişim arayüzü için su geçirmez konektörler sağlanmıştır. Kullanıcılar için üstte bir süngü açık bölme ayrılmıştır.
Durum göstergesi
Kullanıcılar, TRACER'a monte edilmiş voltmetre ve ışıklar aracılığıyla araç gövdesinin durumunu belirleyebilir. Ayrıntılar için
Elektrik arayüzleri ile ilgili talimatlar
Arka elektrik arabirimi
Arka uçtaki uzatma arayüzü Şekil 2.3'te gösterilmiştir. Burada Q1, D89 seri portudur; Q2, durdurma anahtarıdır; Q3, güç şarj portudur; Q4, CAN ve 24V güç kaynağı için uzatma arayüzüdür; Q5, elektrik sayacıdır; Q6, ana elektrik anahtarı olarak döner anahtardır.
Arka panel, üst panelle aynı CAN iletişim arayüzünü ve 24V güç arayüzünü sağlar (ikisi dahili olarak birbirine bağlıdır). Pin tanımları verilmiştir
Uzaktan kumandayla ilgili talimatlar
FS RC vericisi, robotu manuel olarak kontrol etmek için TRACER'ın isteğe bağlı bir aksesuarıdır. Verici, sol el gaz kelebeği yapılandırmasıyla gelir. Tanım ve işlev
Doğrusal ve açısal hız komutlarını göndermek için kullanılan iki çubuk S1 ve S2'ye ek olarak, varsayılan olarak iki anahtar etkinleştirilir: Kontrol modu seçimi için SWB (komut kontrol modu için üst konum ve uzaktan kumanda modu için orta konum), aydınlatma kontrolü için SWC. Vericiyi açmak veya kapatmak için iki POWER düğmesine birlikte basılması ve tutulması gerekir.
Kontrol talepleri ve hareketleri ile ilgili talimatlar
Şekil 2.7'de gösterildiği gibi, TRACER'ın araç gövdesi, belirlenen referans koordinat sisteminin X eksenine paraleldir. Bu kurala göre, pozitif doğrusal hız, aracın pozitif x ekseni yönünde ileri hareketine ve pozitif açısal hız, z ekseni etrafında pozitif sağ dönüşe karşılık gelir. RC vericili manuel kontrol modunda, C1 çubuğunu (DJI modeli) veya S1 çubuğunu (FS modeli) ileri itmek, pozitif doğrusal hız komutu üretecektir ve C2'yi (DJI modeli) ve S2'yi (FS modeli) sola itmek, pozitif açısal hız komutu üretecektir
Başlarken
Bu bölümde CAN veri yolu arayüzünü kullanarak TRACER platformunun temel çalışması ve geliştirilmesi tanıtılmaktadır.
Kullanım ve operasyon
Kontrol etmek
- Araç gövdesinin durumunu kontrol edin. Önemli anormallikler olup olmadığını kontrol edin; eğer öyleyse, destek için lütfen satış sonrası servis personeliyle iletişime geçin;
- Acil durdurma anahtarlarının durumunu kontrol edin. Her iki acil durdurma düğmesinin de serbest bırakıldığından emin olun.
Kapat
Güç kaynağını kesmek için anahtar anahtarını çevirin;
Başlatmak
- Acil durdurma anahtarı durumu. Acil durdurma düğmelerinin hepsinin serbest bırakıldığını doğrulayın;
- Kontak anahtarını (elektrik panosundaki Q6) çevirin ve normalde voltmetre doğru pil hacmini gösterecektir.tage ve ön ve arka ışıklar her ikisi de yanacak
Acil durdurma
Aracın arka gövdesinin hem solunda hem de sağında bulunan acil durum basma düğmesine basın;
Uzaktan kumandanın temel çalışma prosedürü
TRACER mobil robotun şasisi doğru şekilde başlatıldıktan sonra, RC vericiyi açın ve uzaktan kumanda modunu seçin. Daha sonra, TRACER platform hareketi RC verici tarafından kontrol edilebilir.
Şarj etme
Müşterilerin şarj ihtiyacını karşılamak için TRACER standart olarak 10A şarj cihazıyla donatılmıştır.
Şarj işleminin ayrıntılı çalışma prosedürü aşağıdaki şekilde gösterilmiştir
- TRACER şasisinin elektriğinin kapalı olduğundan emin olun. Şarj etmeden önce, arka kontrol konsolundaki Q6'nın (anahtar şalteri) kapalı olduğundan emin olun;
- Şarj fişini arka kontrol panelindeki Q3 şarj arayüzüne takın;
- Şarj cihazını güç kaynağına bağlayın ve şarj cihazındaki anahtarı açın. Ardından, robot şarj durumuna girer.
CAN kullanarak iletişim
TRACER, kullanıcı özelleştirmesi için CAN ve RS232 arayüzleri sağlar. Kullanıcılar, araç gövdesi üzerinde komut kontrolü gerçekleştirmek için bu arayüzlerden birini seçebilirler.
CAN mesaj protokolü
TRACER, 2.0K'lık bir iletişim baud hızına ve Motorola mesaj formatına sahip CAN500B iletişim standardını benimser. Harici CAN veri yolu arayüzü aracılığıyla, şasinin hareket eden doğrusal hızı ve dönme açısal hızı kontrol edilebilir; TRACER, mevcut hareket durumu bilgisi ve şasi durumu bilgisi hakkında gerçek zamanlı olarak geri bildirimde bulunacaktır. Protokol, sistem durumu geri bildirim çerçevesi, hareket kontrolü geri bildirim çerçevesi ve kontrol çerçevesini içerir; bunların içeriği aşağıda gösterilmiştir: Sistem durumu geri bildirim komutu, araç gövdesinin mevcut durumu, kontrol modu durumu, pil hacmi hakkında geri bildirim bilgilerini içerir.tagve sistem arızası. Açıklama Tablo 3.1'de verilmiştir.
TRACER Şasi Sistem Durumunun Geri Bildirim Çerçevesi
| Komut Adı Sistem Durumu Geri Bildirim Komutu | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Kabloyla yönlendirilen şasi
Veri uzunluğu Konum |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
İşlev |
0x151
Veri türü |
20ms | Hiçbiri |
|
Tanım |
||||
|
bayt [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
imzasız int8 |
0x00 Sistem normal durumda 0x01 Acil durdurma modu 0x02 Sistem istisnası | |
|
bayt [1] |
Mod kontrolü |
imzasız int8 |
0x00 Uzaktan kumanda modu 0x01 CAN komut kontrol modu[1] 0x02 Seri port kontrol modu | |
| bayt [2] bayt [3] | pil hacmitage daha yüksek 8 bit Pil hacmitage daha düşük 8 bit | imzasız int16 | gerçek cilttage X 10 (0.1 V doğrulukla) | |
| bayt [4] | Arıza bilgisi | imzasız int16 | Ayrıntılar için notlara bakın【Tablo 3.2】 | |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Eşlik sayımıbit (sayım) | imzasız int8 | 0 – 255 sayma döngüleri | |
Arıza Bilgilerinin Açıklaması
Hareket kontrolü geri besleme çerçevesinin komutu, hareket halindeki araç gövdesinin mevcut doğrusal hızı ve açısal hızının geri bildirimini içerir. Ayrıntılı protokol içeriği için lütfen Tablo 3.3'e bakın.
Hareket Kontrol Geri Bildirim Çerçevesi
| Komut Adı Hareket Kontrol Geri Bildirim Komutu | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Kabloyla yönlendirilen şasi | Karar verme kontrol birimi | 0x221 | 20ms | Hiçbiri |
| Veri uzunluğu | 0x08 | |||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hareket hızı daha yüksek 8 bit
Hareket hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Araç hızıBirim：mm/s | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Dönme hızı daha yüksek 8 bit
Dönme hızı alt 8 bit |
imzalı int16 | Araç açısal hızı Birim：0.001rad/s | |
| bayt [4] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Rezerve | – | 0x00 | |
Kontrol çerçevesi, doğrusal hızın kontrol açıklığını ve açısal hızın kontrol açıklığını içerir. Ayrıntılı protokol içeriği için lütfen Tablo 3.4'e bakın.
Hareket Kontrol Komutunun Kontrol Çerçevesi
| Komut Adı Kontrol Komutu | ||||
| gönderme düğümü
Direksiyondan kumandalı şasi Veri uzunluğu |
Alıcı düğüm Şasi düğümü
0x08 |
Kimlik 0x111 | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0] bayt [1] | Hareket hızı daha yüksek 8 bit Hareket hızı daha düşük 8 bit | imzalı int16 | Araç hızı Birim：mm/s | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Dönme hızı daha yüksek 8 bit
Dönme hızı alt 8 bit |
imzalı int16 | Araç açısal hızı
Birim: 0.001rad/s |
|
| bayt [4] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [6] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [7] | Rezerve | — | 0x00 | |
Işık kontrol çerçevesi ön ışığın mevcut durumunu içerir. Protokolün ayrıntılı içeriği için lütfen Tablo 3.5'e bakın.
Aydınlatma Kontrol Çerçevesi
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) Alma zaman aşımı (ms) | |
| Kabloyla yönlendirilen şasi | Karar verme kontrol birimi | 0x231 | 20ms | Hiçbiri |
| Veri uzunluğu | 0x08 | |||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0] | Aydınlatma kontrolü etkinleştirme bayrağı | imzasız int8 | 0x00 Kontrol komutu geçersiz
0x01 Aydınlatma kontrolü etkin |
|
| bayt [1] | Ön ışık modu | imzasız int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kullanıcı tanımlı parlaklık |
|
| bayt [2] | Ön ışığın özel parlaklığı | imzasız int8 | [0, 100], burada 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 şuna atıfta bulunur: | |
| bayt [3] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [4] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [6] bayt [7] | Ayrılmış Sayım paritebiti (sayım) | –
imzasız int8 |
0x00
0 A- |
|
Kontrol modu çerçevesi şasinin kontrol modunu ayarlamayı içerir. Ayrıntılı içeriği için lütfen Tablo 3.7'ye bakın.
Kontrol Modu Çerçeve Talimatı
Kontrol modu talimatı
RC vericisi kapalıysa, TRACER'ın kontrol modu varsayılan olarak komut kontrol moduna ayarlanır, bu da şasinin doğrudan komut yoluyla kontrol edilebileceği anlamına gelir. Ancak, şasi komut kontrol modunda olsa bile, hız komutunun başarıyla yürütülmesi için komuttaki kontrol modunun 0x01 olarak ayarlanması gerekir. RC vericisi tekrar açıldığında, komut kontrolünü korumak ve kontrol modunu değiştirmek için en yüksek yetki seviyesine sahiptir. Durum konum çerçevesi net bir hata mesajı içerir. Ayrıntılı içeriği için lütfen Tablo 3.8'e bakın.
Durum pozisyonu Çerçeve Talimatı
| Komut Adı Durum konumu Çerçeve | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) Alma zaman aşımı (ms) | |
| Kabloyla yönlendirilen şasi
Veri uzunluğu Konum |
Karar verme kontrol ünitesi 0x01
İşlev |
0x441
Veri türü |
Hiçbiri | Hiçbiri |
|
Tanım |
||||
| bayt [0] | Kontrol modu | imzasız int8 | 0x00 Tüm hataları temizle 0x01 Motor 1'in hatalarını temizle 0x02 Motor 2'nin hatalarını temizle | |
Kilometre Sayacı Geri Bildirim Talimatı
| Gönderen düğüm Yönlendirmeli kablo şasisi
Veri uzunluğu |
Alıcı düğüm Karar verme kontrol birimi
0x08 |
Kimlik 0x311 | Döngü (ms) Süre (ms) | |
| 20ms | Hiçbiri | |||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım | |
| bayt [0] | Sol lastik en yüksek kilometre sayacı |
imzalı int32 |
Sol lastik kilometre sayacı verileri Birim mm |
|
| bayt [1] | Sol lastik ikinci en yüksek kilometre sayacı | |||
| bayt [2] | Sol lastik ikinci en düşük kilometre sayacı | |||
| bayt [3] | Sol lastik en düşük kilometre sayacı | |||
| bayt [4] | Sağ lastik en yüksek kilometre sayacı |
int32- tarafından imzalandı |
Sağ lastik kilometre sayacı verileri Birim mm |
|
| bayt [5] | Sağ lastik ikinci en yüksek kilometre sayacı | |||
| bayt [6] | Sağ lastik ikinci en düşük kilometre sayacı | |||
| bayt [7] | Sağ lastik en düşük kilometre sayacı | |||
Şasi durum bilgisi geri bildirim olarak gönderilecektir; dahası, motor hakkında bilgi. Aşağıdaki geri bildirim çerçevesi motor hakkında bilgi içerir: Şasideki 2 motorun seri numaraları aşağıdaki şekilde gösterilmiştir:
Motor Yüksek Hızlı Bilgi Geri Bildirim Çerçevesi
| Komut Adı Motor Yüksek hızlı Bilgi Geri Bildirim Çerçevesi | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) Alma zaman aşımı (ms) | |
| Direksiyondan kumandalı şasi Veri uzunluğu
Konum |
Direksiyondan kumandalı şasi 0x08
İşlev |
0x251~0x252
Veri türü |
20ms | Hiçbiri |
|
Tanım |
||||
| bayt [0]
bayt [1] |
Motor dönüş hızı daha yüksek 8 bit
Motor dönüş hızı alt 8 bit |
imzalı int16 | Motor dönüş hızı
Birim：RPM |
|
| bayt [2] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [3] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [4] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0x00 | |
Motor Düşük Hız Bilgi Geri Bildirim Çerçevesi
| Komut Adı Motor Düşük hız Bilgi Geri Bildirim Çerçevesi | ||||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | ID | Döngü (ms) | |
| Direksiyondan kumandalı şasi Veri uzunluğu
Konum |
Direksiyondan kumandalı şasi 0x08
İşlev |
0x261~0x262
Veri türü |
100ms | |
|
Tanım |
||||
| bayt [0]
bayt [1] |
Rezerve
Rezerve |
– | 0x00
0x00 |
|
| bayt [2] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [3] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [4] | Rezerve | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Sürücü durumu | — | Ayrıntılar Tablo 3.12'de gösterilmektedir | |
| bayt [6] | Rezerve | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Rezerve | – | 0 | |
Arıza Bilgilerinin Açıklaması
CAN kablo bağlantısı
TEL TANIMLARI İÇİN LÜTFEN TABLO 2.2'YE BAKINIZ.
- Kırmızı:VCC(pil pozitif)
- Siyah:GND(pil negatif)
- Mavi:CAN_L
- Sarı:CAN_H
Havacılık Erkek Fişinin Şematik Diyagramı
Not:Ulaşılabilen maksimum çıkış akımı genellikle 5 A civarındadır.
CAN komuta kontrolünün uygulanması
TRACER mobil robotun şasisini doğru şekilde başlatın ve FS RC vericisini açın. Ardından, komut kontrol moduna geçin, yani FS RC vericisinin SWB modunu en üste getirin. Bu noktada, TRACER şasisi CAN arayüzünden gelen komutu kabul edecek ve ana bilgisayar da CAN veri yolundan geri beslenen gerçek zamanlı verilerle şasinin geçerli durumunu ayrıştırabilir. Protokolün ayrıntılı içeriği için lütfen CAN iletişim protokolüne bakın.
RS232 kullanarak iletişim
Seri protokole giriş
Bu, 1970 yılında Elektronik Endüstrileri Derneği (EIA) ile Bell Sistemi, modem üreticileri ve bilgisayar terminali üreticileri tarafından toplu olarak formüle edilen bir seri iletişim standardıdır. Tam adı "veri terminali ekipmanı (DTE) ile veri iletişim ekipmanı (DCE) arasındaki seri ikili veri değişim arayüzü için teknik standart"tır. Bu standart, her bir pini karşılık gelen sinyal içeriği ve çeşitli sinyal seviyeleri ile belirtilen 25 pinli bir DB-25 konektörü kullanılmasını gerektirir. Daha sonra, RS232, o zamandan beri fiili bir standart haline gelen IBM PC'lerde DB-9 konektörü olarak basitleştirildi. Genellikle, endüstriyel kontrol için RS-232 portları yalnızca 3 tür kablo kullanır - RXD, TXD ve GND.
Seri mesaj protokolü
İletişimin temel parametreleri
| Öğe | Parametre |
| Baud hızı | 115200 |
| Kontrol etmek | Kontrol yok |
| Veri bit uzunluğu | 8 bit |
| Bit durdur | 1 bit |
İletişimin temel parametreleri
| Başlangıç biti Çerçeve uzunluğu Komut türü Komut kimliği Veri alanı Çerçeve kimliği | |||||||
| SOF | çerçeve_L | CMD_TÜRÜ | CMD_ID | veri [0] … veri[n] | çerçeve_kimliği | sağlama_toplamı | |
| bayt 1 | bayt 2 | bayt 3 | bayt 4 | bayt 5 | bayt 6 … bayt 6+n | bayt 7+n | bayt 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokol, başlangıç biti, çerçeve uzunluğu, çerçeve komut türü, komut kimliği, veri alanı, çerçeve kimliği ve kontrol toplamı bileşimini içerir. Burada, çerçeve uzunluğu başlangıç biti ve kontrol toplamı bileşimi hariç uzunluğu ifade eder; kontrol toplamı başlangıç bitinden çerçeve kimliğinin tüm verilerine kadar olan toplamı ifade eder; çerçeve kimliği, her komut gönderildiğinde eklenecek 0 ila 255 arasındaki bir döngü sayısıdır.
Protokol içeriği
Sistem durumu geri bildirim komutu
| Komut Adı Sistem durumu geri bildirim komutu | |||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) Alma zaman aşımı (ms) | |
| Direksiyondan kumandalı şasi Çerçeve uzunluğu
Komut türü |
Karar verme kontrol ünitesi 0x0a
Geri bildirim komutu（0xAA） |
20ms | Hiçbiri |
| Komut Kimliği | 0x01 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım |
|
bayt [0] |
Araç gövdesinin mevcut durumu |
imzasız int8 |
0x00 Sistem normal durumda
0x01 Acil durdurma modu (etkinleştirilmemiş) 0x01 Sistem istisnası |
|
bayt [1] |
Mod kontrolü |
imzasız int8 |
0x00 Uzaktan kumanda modu 0x01 CAN komut kontrol modu[1]
0x02 Seri port kontrol modu |
| bayt [2]
bayt [3] |
pil hacmitage daha yüksek 8 bit
pil hacmitage daha düşük 8 bit |
imzasız int16 | gerçek cilttage X 10 (0.1 V doğrulukla) |
| bayt [4]
bayt [5] |
Arıza bilgisi 8 bit üstü
Arıza bilgisi alt 8 bit |
imzasız int16 | [AçıklamaSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BRIEF SERİ MESAJ SAĞLAMA TOPLAMI ÖRNEĞİAMPKOD
- @PARAM[IN] *DATA : SERİ MESAJ VERİ YAPISI İŞARETİ
- @PARAM[IN] LEN :SERİ MESAJ VERİ UZUNLUĞU
- @RETURN SAĞLAMA TOPLAMI SONUCU
- STATİK UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *VERİ, UINT8 UZUNLUK)
- UINT8 SAĞLAMA TOPLAMI = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (UZUNLUK-1); I++)
- SAĞLAMA TOPLAMI += VERİ[I];
Exampseri kontrol algoritması kodunun dosyası
| Arıza Bilgilerinin Açıklaması | ||
| Bayt | Biraz | Anlam |
|
bayt [4]
bayt [5]
[1]: Alt bölümler |
bit [0] | CAN iletişim kontrol komutunun hatasını kontrol edin (0: Hata yok 1: Hata) |
| bit [1] | Motor tahriki aşırı sıcaklık alarmı[1] (0: Alarm yok 1: Alarm) Sıcaklık 55℃ ile sınırlıdır | |
| bit [2] | Motor aşırı akım alarmı[1] (0: Alarm yok 1: Alarm) Akım etkin değeri 15A | |
| bit [3] | Pil seviyesi düşüktage alarm (0: Alarm yok 1: Alarm) Alarm sesitag22.5V | |
| bit [4] | Ayrılmış, varsayılan 0 | |
| bit [5] | Ayrılmış, varsayılan 0 | |
| bit [6] | Ayrılmış, varsayılan 0 | |
| bit [7] | Ayrılmış, varsayılan 0 | |
| bit [0] | Pil seviyesi düşüktage hatası (0: Hata yok 1: Hata) Koruyucu hacimtag22V | |
| bit [1] | Pil aşırı voltage başarısızlık (0: Başarısızlık yok 1: Başarısızlık) | |
| bit [2]
bit [3] bit [4] |
No.1 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) No.2 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata)
No.3 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) |
|
| bit [5] | No.4 motor iletişim hatası (0: Hata yok 1: Hata) | |
| bit [6]
bit [7] aynı anda |
Motor tahriki aşırı sıcaklık koruması[2] (0: Koruma yok 1: Koruma) Sıcaklık 65℃ ile sınırlıdır
Motor aşırı akım koruması[2] (0: Koruma yok 1: Koruma) Akım etkin değeri 20A V1.2.8'den sonraki robot şasisi donanım yazılımı sürümleri desteklenir, ancak önceki sürümlerin güncellenmesi gerekir. |
|
- Robot şasisi yazılım sürümünün V1.2.8'den sonraki sürümleri desteklenmektedir, ancak desteklenmeden önce önceki sürümlerin güncellenmesi gerekmektedir.
- Motor sürücüsünün aşırı sıcaklık alarmı ve motor aşırı akım alarmı dahili olarak işlenmeyecek, sadece üst bilgisayarın belirli ön işlemleri tamamlamasını sağlamak için ayarlanacaktır. Sürücü aşırı akımı meydana gelirse, araç hızının düşürülmesi önerilir; aşırı sıcaklık meydana gelirse, önce hızın düşürülmesi ve sıcaklığın düşmesinin beklenmesi önerilir. Bu bayrak biti, sıcaklık azaldıkça normal duruma geri döndürülecek ve aşırı akım alarmı, mevcut değer normal duruma geri döndürüldüğünde aktif olarak temizlenecektir;
- Motor sürücüsünün aşırı sıcaklık koruması ve motor aşırı akım koruması dahili olarak işlenecektir. Motor sürücüsünün sıcaklığı koruyucu sıcaklıktan yüksek olduğunda, sürücü çıkışı sınırlandırılacak, araç yavaşça duracak ve hareket kontrol komutunun kontrol değeri geçersiz hale gelecektir. Bu bayrak biti aktif olarak temizlenmeyecektir, bu da üst bilgisayarın arıza korumasını temizleme komutunu göndermesini gerektirir. Komut temizlendikten sonra, hareket kontrol komutu yalnızca normal şekilde yürütülebilir.
Hareket kontrol geri bildirim komutu
| Komut Adı | Hareket Kontrolü Geri Bildirim Komutu | ||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Direksiyondan kumandalı şasi Çerçeve uzunluğu
Komut türü |
Karar verme kontrol ünitesi 0x0A
Geri bildirim komutu (0xAA) |
20ms | Hiçbiri |
| Komut Kimliği | 0x02 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hareket hızı daha yüksek 8 bit
Hareket hızı daha düşük 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek hız X 1000 (doğrulukla)
0.001m/s) |
| bayt [2]
bayt [3] |
Dönme hızı daha yüksek 8 bit
Dönme hızı alt 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek hız X 1000 (doğrulukla)
0.001rad/sn) |
| bayt [4] | Rezerve | – | 0x00 |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0x00 |
Hareket kontrol komutu
| Komut Adı Kontrol Komutu | |||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma-zaman aşımı(ms) |
| Karar verme kontrol ünitesi Çerçeve uzunluğu
Komut türü |
Şasi düğümü 0x0A
Kontrol komutu（0x55） |
20ms | Hiçbiri |
| Komut Kimliği | 0x01 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım
0x00 Uzaktan kumanda modu |
|
bayt [0] |
Kontrol modu |
imzasız int8 |
0x01 CAN komut kontrol modu[1] 0x02 Seri port kontrol modu Ayrıntılar için Not 2'ye bakın* |
| bayt [1] | Arıza temizleme komutu | imzasız int8 | Maksimum hız 1.5 m/s, değer aralığı (-100, 100) |
| bayt [2] | Doğrusal hız yüzdesitage | imzalı int8 | Maksimum hız 0.7853rad/s, değer aralığı (-100, 100) |
|
bayt [3] |
Açısal hız yüzdesitage |
imzalı int8 |
0x01 0x00 Uzaktan kumanda modu CAN komut kontrol modu[1]
0x02 Seri port kontrol modu Ayrıntılar için Not 2'ye bakın* |
| bayt [4] | Rezerve | – | 0x00 |
| bayt [5] | Rezerve | – | 0x00 |
No.1 motor sürücü bilgisi geri bildirim çerçevesi
| Komut Adı | No.1 Motor Sürücü Bilgi Geri Bildirim Çerçevesi | ||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Direksiyondan kumandalı şasi Çerçeve uzunluğu
Komut türü |
Karar verme kontrol ünitesi 0x0A
Geri bildirim komutu（0xAA） |
20ms | Hiçbiri |
| Komut Kimliği | 0x03 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım |
| bayt [0]
bayt [1] |
No.1 sürücü akımı 8 bit daha yüksek
No.1 sürücü akımı alt 8 bit |
imzasız int16 | Gerçek akım X 10 (0.1A doğrulukla) |
| bayt [2]
bayt [3] |
No.1 sürücü dönüş hızı daha yüksek 8 bit
No.1 sürücü dönüş hızı alt 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek motor şaft hızı (RPM) |
| bayt [4] | No.1 sabit disk sürücüsü (HDD) sıcaklığı | imzalı int8 | Gerçek sıcaklık (1℃ doğrulukla) |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 |
No.2 motor sürücü bilgisi geri bildirim çerçevesi
| Komut Adı | No.2 Motor Sürücü Bilgi Geri Bildirim Çerçevesi | ||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Direksiyondan kumandalı şasi Çerçeve uzunluğu
Komut türü |
Karar verme kontrol ünitesi 0x0A
Geri bildirim komutu（0xAA） |
20ms | Hiçbiri |
| Komut Kimliği | 0x04 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım |
| bayt [0]
bayt [1] |
No.2 sürücü akımı 8 bit daha yüksek
No.2 sürücü akımı alt 8 bit |
imzasız int16 | Gerçek akım X 10 (0.1A doğrulukla) |
| bayt [2]
bayt [3] |
No.2 sürücü dönüş hızı daha yüksek 8 bit
No.2 sürücü dönüş hızı alt 8 bit |
imzalı int16 | Gerçek motor şaft hızı (RPM) |
| bayt [4] | No.2 sabit disk sürücüsü (HDD) sıcaklığı | imzalı int8 | Gerçek sıcaklık (1℃ doğrulukla) |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 |
Aydınlatma kontrol çerçevesi
| Komut Adı Aydınlatma Kontrol Çerçevesi | |||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Karar verme kontrol ünitesi Çerçeve uzunluğu
Komut türü |
Şasi düğümü 0x0A
Kontrol komutu（0x55） |
20ms | 500ms |
| Komut Kimliği | 0x02 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım |
| bayt [0] | Aydınlatma kontrolü etkinleştirme bayrağı | imzasız int8 | 0x00 Kontrol komutu geçersiz
0x01 Aydınlatma kontrolü etkin |
|
bayt [1] |
Ön ışık modu |
imzasız int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| bayt [2] | Ön ışığın özel parlaklığı | imzasız int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| bayt [3] | Arka ışık modu | imzasız int8
imzasız int8 |
0x01 HAYIR
0x03 0x02 BL modu Kullanıcı tanımlı parlaklık [0, ], burada 0 parlaklığın olmadığını ifade eder, |
| bayt [4] | Arka ışığın özel parlaklığı | 100 maksimum parlaklığı ifade eder | |
| bayt [5] | Rezerve | — | 0x00 |
Aydınlatma kontrolü geribildirim çerçevesi
| Komut Adı Aydınlatma Kontrolü Geri Bildirim Çerçevesi | |||
| gönderme düğümü | Alıcı düğüm | Döngü (ms) | Alma zaman aşımı (ms) |
| Kabloyla yönlendirilen şasi
Çerçeve uzunluğu Komut türü |
Karar verme kontrol ünitesi 0x0A
Geri bildirim komutu（0xAA） |
20ms | Hiçbiri |
| Komut Kimliği | 0x07 | ||
| Veri alanı uzunluğu | 6 | ||
| Konum | İşlev | Veri türü | Tanım |
| bayt [0] | Mevcut aydınlatma kontrolü etkinleştirme bayrağı | imzasız int8 | 0x00 Kontrol komutu geçersiz
0x01 Aydınlatma kontrolü etkin |
|
bayt [1] |
Mevcut ön ışık modu |
imzasız int8 |
0x00 NC
0x01 HAYIR 0x02 BL modu 0x03 Kullanıcı tanımlı parlaklık [0, ], burada 0 parlaklığın olmadığını ifade eder, |
| bayt [2] | Ön ışığın mevcut özel parlaklığı | imzasız int8 | 100 maksimum parlaklığı ifade eder |
| bayt [3] | Mevcut arka ışık modu | imzasız int8
imzasız int8 |
0x00 NC
0x01 HAYIR 0x02 BL modu [0, 0x03 Kullanıcı tanımlı parlaklık,], burada 0 parlak olmayan bir t'yi ifade eder |
| bayt [4]
bayt [5] |
Arka ışığın mevcut özel parlaklığı
Rezerve |
— | 100 m0ax0im0 um parlaklığını ifade eder |
Exampdosya verileri
Şasi, 0.15 m/s'lik doğrusal bir hızda ileriye doğru hareket edecek şekilde kontrol ediliyor, bunun belirli verileri aşağıdaki gibi gösterilmektedir
| Başlangıç biti | Flernamgthe | Komünyon | Komİsyon | veri alanı | Çerçeve Kimliği | cKohmepcoksitmiyon | |||
| bayt 1 | bayt 2 | bayt 3 | bayt 4 | bayt 5 | bayt 6 | …. | bayt 6+n | bayt 7+n | bayt 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Veri alanı içeriği aşağıdaki şekilde gösterilmektedir:
Veri dizisinin tamamı şu şekildedir: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Seri bağlantı
İletişim araç takımımızdan USB-to-RS232 seri kablosunu çıkarın ve arka uçtaki seri porta bağlayın. Ardından, seri port aracını kullanarak karşılık gelen baud hızını ayarlayın ve ex ile testi gerçekleştirin.ampYukarıda verilen tarih. RC vericisi açıksa, komut kontrol moduna geçirilmesi gerekir; RC vericisi kapalıysa, kontrol komutunu doğrudan gönderin. Komutun periyodik olarak gönderilmesi gerektiğine dikkat edilmelidir, çünkü şasi 500 ms'den sonra seri port komutunu almadıysa, bağlantısı kesilmiş koruma durumuna girecektir.
Yazılım güncellemeleri
TRACER'daki RS232 portu, kullanıcılar tarafından hata düzeltmeleri ve özellik geliştirmeleri elde etmek için ana denetleyicinin aygıt yazılımını yükseltmek amacıyla kullanılabilir. Yükseltme sürecini hızlı ve sorunsuz hale getirmek için grafiksel kullanıcı arayüzüne sahip bir PC istemci uygulaması sağlanmıştır. Bu uygulamanın bir ekran görüntüsü Şekil 3.3'te gösterilmiştir.
Yükseltme hazırlığı
- Seri kablo X 1
- USB-seri bağlantı noktası X 1
- İZLEYİCİ şasi X 1
- Bilgisayar (Windows işletim sistemi) X 1
Ürün yazılımı güncelleme yazılımı
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Yükseltme prosedürü
- Bağlantıyı yapmadan önce robot şasesinin kapalı olduğundan emin olun;
- Seri kabloyu TRACER şasesinin arka ucundaki seri porta bağlayın;
- Seri kabloyu bilgisayara bağlayın;
- İstemci yazılımını açın;
- bağlantı noktası numarasını seçin;
- TRACER şasisini açın ve hemen bağlantıyı başlatmak için tıklayın (TRACER şasisi açılmadan önce 6 saniye bekleyecektir; bekleme süresi 6 saniyeden fazlaysa uygulamaya girecektir); bağlantı başarılı olursa, metin kutusunda “başarıyla bağlandı” mesajı görüntülenecektir;
- Yük Kutusu file;
- Yükselt butonuna tıklayın ve yükseltmenin tamamlandığına dair uyarıyı bekleyin;
- Seri kabloyu çıkarın, kasanın gücünü kapatın ve ardından gücü kapatıp tekrar açın.
Ürün Yazılımı Yükseltmesinin İstemci Arayüzü
Önlemler
Bu bölümde TRACER kullanımı ve geliştirilmesinde dikkat edilmesi gereken bazı önlemler yer almaktadır.
Pil
- TRACER ile birlikte verilen pil fabrika ayarında tam olarak şarj edilmemiştir, ancak belirli güç kapasitesi TRACER şasisinin arka ucundaki voltmetrede görüntülenebilir veya CAN veri yolu iletişim arayüzü üzerinden okunabilir. Şarj cihazındaki yeşil LED yeşil olduğunda pilin yeniden şarj edilmesi durdurulabilir. Yeşil LED yandıktan sonra şarj cihazını bağlı tutarsanız, şarj cihazı pili tam olarak şarj etmek için yaklaşık 0.1 dakika daha yaklaşık 30A akımla şarj etmeye devam edecektir.
- Lütfen gücü tükendikten sonra pili şarj etmeyin ve lütfen pili düşük pil seviyesi alarmı açıkken zamanında şarj edin;
- Statik saklama koşulları: Pil depolama için en iyi sıcaklık -20°C ile 60°C arasındadır; kullanılmadan saklanması durumunda, pilin yaklaşık 2 ayda bir yeniden şarj edilmesi ve boşaltılması ve ardından tam volümde saklanması gerekir.tagarazi. Lütfen pili ateşe atmayın veya pili ısıtmayın ve lütfen pili yüksek sıcaklıktaki ortamlarda saklamayın;
- Şarj etme: Pil, özel bir lityum pil şarj cihazı ile şarj edilmelidir; lityum iyon piller 0°C'nin (32°F) altında şarj edilemez ve orijinal pillerin değiştirilmesi veya değiştirilmesi kesinlikle yasaktır.
Ek güvenlik tavsiyesi
- Kullanım sırasında herhangi bir şüphe durumunda, lütfen ilgili kullanım kılavuzunu takip edin veya ilgili teknik personele danışın;
- Kullanmadan önce saha durumuna dikkat edin ve personel güvenliği sorunu yaratacak yanlış kullanımlardan kaçının;
- Acil durumlarda acil durdurma düğmesine basın ve ekipmanı kapatın;
- Teknik destek ve izin olmadan lütfen dahili ekipman yapısını kişisel olarak değiştirmeyin.
Çalışma ortamı
- TRACER'ın dış mekanlarda çalışma sıcaklığı -10℃ ile 45℃ arasındadır; lütfen dış mekanlarda -10℃'nin altında ve 45℃'nin üstünde kullanmayın;
- TRACER'ın iç mekanlarda çalışma sıcaklığı 0℃ ile 42℃ arasındadır; lütfen iç mekanlarda 0℃'nin altında ve 42℃'nin üstünde kullanmayın;
- TRACER'ın kullanım ortamındaki bağıl nem şartları: maksimum %80, minimum %30;
- Lütfen aşındırıcı ve yanıcı gazların bulunduğu veya yanıcı maddelere kapalı ortamlarda kullanmayınız;
- Isıtıcıların veya büyük sarmal rezistörler vb. gibi ısıtma elemanlarının yakınına koymayın;
- Özel olarak özelleştirilmiş versiyon (özelleştirilmiş IP koruma sınıfı) hariç, TRACER su geçirmez değildir, bu nedenle lütfen yağmurlu, karlı veya su biriken ortamlarda kullanmayın;
- Önerilen kullanım ortamının yüksekliği 1,000 m'yi geçmemelidir;
- Tavsiye edilen kullanım ortamında gece ile gündüz arasındaki sıcaklık farkı 25℃'yi geçmemelidir;
Elektrik/uzatma kabloları
- Taşıma ve kurulum sırasında aracı düşürmemeye veya ters çevirmemeye dikkat ediniz;
- Profesyonel olmayanlar için lütfen aracı izinsiz sökmeyin.
Diğer notlar
- Taşıma ve kurulum sırasında aracı düşürmemeye veya ters çevirmemeye dikkat ediniz;
- Profesyonel olmayanlar için, lütfen izinsiz aracı sökmeyin.
Soru & Cevap
- S：TRACER düzgün bir şekilde başlatılıyor, ancak RC vericisi neden araç gövdesinin hareket etmesini kontrol edemiyor?
C:Öncelikle sürücü güç kaynağının normal durumda olup olmadığını, sürücü güç anahtarına basılıp basılmadığını ve acil durdurma anahtarlarının serbest bırakılıp bırakılmadığını kontrol edin; daha sonra RC vericisindeki sol üst mod seçim anahtarıyla seçilen kontrol modunun doğru olup olmadığını kontrol edin. - S:TRACER uzaktan kumandası normal durumda ve şasi durumu ve hareketi hakkındaki bilgiler doğru bir şekilde alınabiliyor, ancak kontrol çerçevesi protokolü verildiğinde araç gövde kontrol modu neden değiştirilemiyor ve şasi kontrol çerçevesi protokolüne neden yanıt vermiyor?
A:Normalde, TRACER bir RC vericisi tarafından kontrol edilebiliyorsa, şasi hareketinin uygun şekilde kontrol altında olduğu anlamına gelir; şasi geri bildirim çerçevesi kabul edilebiliyorsa, CAN uzatma bağlantısının normal durumda olduğu anlamına gelir. Veri kontrolünün doğru olup olmadığını ve kontrol modunun komut kontrol modunda olup olmadığını görmek için lütfen gönderilen CAN kontrol çerçevesini kontrol edin. - S:TRACER çalışırken “bip-bip-bip…” sesi çıkarıyor, bu sorunla nasıl başa çıkabilirim?
A: Eğer TRACER sürekli olarak bu “bip-bip-bip” sesini veriyorsa, bu pilin alarm ses seviyesinde olduğu anlamına gelir.tage durumu. Lütfen pili zamanında şarj edin. Diğer ilgili sesler ortaya çıktığında, dahili hatalar olabilir. İlgili hata kodlarını CAN veri yolu üzerinden kontrol edebilir veya ilgili teknik personelle iletişim kurabilirsiniz. - S: CAN bus üzerinden haberleşme sağlandığında şasi geribildirim komutu doğru bir şekilde veriliyor, ancak araç kontrol komutuna neden cevap vermiyor?
A:TRACER'ın içinde bir iletişim koruma mekanizması vardır, bu da şasinin harici CAN kontrol komutlarını işlerken zaman aşımı koruması ile sağlandığı anlamına gelir. Aracın bir iletişim protokolü çerçevesi aldığını, ancak 500 ms sonra bir sonraki kontrol komutu çerçevesini almadığını varsayalım. Bu durumda, iletişim koruma moduna girecek ve hızı 0'a ayarlayacaktır. Bu nedenle, üst bilgisayardan gelen komutlar periyodik olarak verilmelidir
Ürün Boyutları
Ürün dış boyutlarının çizim diyagramı
- gr@jenerasyonrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.jenerasyonrobots.com
Belgeler / Kaynaklar
 |
TRACER AgileX Robotics Ekibi Otonom Mobil Robot [pdf] Kullanıcı Kılavuzu AgileX Robotics Team Otonom Mobil Robot, AgileX, Robotics Team Otonom Mobil Robot, Otonom Mobil Robot, Mobil Robot |
