TRACER AgileX Robotics Team الروبوتات المتنقلة المستقلة

يحتوي هذا الفصل على معلومات أمان مهمة ، قبل تشغيل الروبوت لأول مرة ، يجب على أي فرد أو مؤسسة قراءة هذه المعلومات وفهمها قبل استخدام الجهاز. إذا كان لديك أي أسئلة حول الاستخدام ، يرجى الاتصال بنا على support@agilex.ai. يرجى اتباع وتنفيذ جميع تعليمات وإرشادات التجميع الواردة في فصول هذا الدليل ، وهو أمر مهم للغاية. يجب إيلاء اهتمام خاص للنص المتعلق بعلامات التحذير.

معلومات السلامة

لا تتضمن المعلومات الواردة في هذا الدليل تصميم وتركيب وتشغيل تطبيق روبوت كامل ، كما أنها لا تشمل جميع المعدات الطرفية التي قد تؤثر على سلامة النظام بأكمله. يجب أن يتوافق تصميم النظام الكامل واستخدامه مع متطلبات السلامة المحددة في المعايير واللوائح الخاصة بالدولة التي تم تركيب الروبوت فيها. يتحمل مكاملو TRACER والعملاء النهائيون مسؤولية ضمان الامتثال للقوانين واللوائح المعمول بها في البلدان ذات الصلة ، ولضمان عدم وجود مخاطر كبيرة في تطبيق الروبوت الكامل. وهذا يشمل على سبيل المثال لا الحصر ما يلي

الفعالية والمسؤولية

• قم بإجراء تقييم مخاطر لنظام الروبوت الكامل.
• قم بتوصيل معدات السلامة الإضافية للآلات الأخرى المحددة في تقييم المخاطر معًا.
• تأكد من صحة تصميم وتركيب المعدات الطرفية لنظام الروبوت بأكمله ، بما في ذلك أنظمة البرامج والأجهزة.
• لا يحتوي هذا الروبوت على روبوت متحرك كامل مستقل ، بما في ذلك على سبيل المثال لا الحصر ، مكافحة الاصطدام التلقائي ، ومكافحة السقوط ، والتحذير من النهج البيولوجي ووظائف السلامة الأخرى ذات الصلة. تتطلب الوظائف ذات الصلة من العاملين في الدمج والعملاء النهائيين اتباع اللوائح ذات الصلة والقوانين واللوائح الممكنة لتقييم السلامة. للتأكد من أن الروبوت المطور ليس لديه أي مخاطر كبيرة ومخاطر السلامة في التطبيقات الفعلية.
• اجمع كل المستندات الفنية file: بما في ذلك تقييم المخاطر وهذا الدليل.

الاعتبارات البيئية

• للاستخدام الأول ، يرجى قراءة هذا الدليل بعناية لفهم محتوى التشغيل الأساسي ومواصفات التشغيل.
• لتشغيل جهاز التحكم عن بعد ، حدد منطقة مفتوحة نسبيًا لاستخدام TRACER ، لأن جهاز TRACER غير مجهز بأي مستشعر تلقائي لتجنب العوائق.
• استخدم TRACER دائمًا تحت درجة حرارة محيطة -10 ~ 45.
• إذا لم يتم تكوين جهاز TRACER مع حماية IP مخصصة منفصلة ، فإن حماية الماء والغبار ستكون IP22 فقط.

قائمة مراجعة ما قبل العمل

• تأكد من أن كل جهاز لديه طاقة كافية.
• تأكد من عدم وجود أي عيوب واضحة في Bunker.
• تحقق مما إذا كانت بطارية جهاز التحكم عن بُعد بها طاقة كافية.
• عند الاستخدام ، تأكد من تحرير مفتاح إيقاف الطوارئ.

عملية

• في عملية التحكم عن بعد ، تأكد من أن المنطقة المحيطة واسعة نسبيًا.
• نفذ جهاز التحكم عن بعد في نطاق الرؤية.
• الحمولة القصوى لـ TRACER هي 100 كجم. عند الاستخدام ، تأكد من أن الحمولة لا تتجاوز 100 كجم.
• عند تثبيت ملحق خارجي على TRACER ، تأكد من موضع مركز كتلة الامتداد وتأكد من أنه في مركز الدوران.
• يرجى الشحن في الوقت المناسب عندما يكون حجم الجهازtage أقل من 22.5 فولت.
• عند وجود عيب في جهاز TRACER ، يرجى التوقف فورًا عن استخدامه لتجنب حدوث أضرار ثانوية.
• عند وجود عيب في جهاز TRACER ، يرجى الاتصال بالفني ذي الصلة للتعامل معه ، ولا تتعامل مع العيب بنفسك.
• استخدم دائمًا SCOUT MINI (OMNI) في البيئة بمستوى الحماية الذي يتطلبه الجهاز.
• لا تدفع SCOUT MINI (OMNI) مباشرة.
• عند الشحن ، تأكد من أن درجة الحرارة المحيطة أعلى من 0 درجة مئوية

صيانة

من أجل ضمان السعة التخزينية للبطارية ، يجب تخزين البطارية تحت الكهرباء ، ويجب شحنها بانتظام عند عدم استخدامها لفترة طويلة.

MINIAGV （TRACER مقدمة

تم تصميم TRACER باعتباره UGV متعدد الأغراض مع سيناريوهات تطبيق مختلفة تعتبر: تصميم معياري ؛ اتصال مرن نظام محرك قوي قادر على تحمل حمولة عالية. يمكن أن تجعله مجموعة الشاسيه التفاضلي ذو العجلتين والمحرك المحوري يتحرك بشكل مرن في الأماكن المغلقة ، ويمكن تثبيت مكونات إضافية مثل الكاميرا الاستريو والرادار الليزري ونظام تحديد المواقع العالمي (GPS) و IMU والمعامل الآلي بشكل اختياري على TRACER للحصول على متقدم تطبيقات الملاحة ورؤية الكمبيوتر. كثيرا ما يستخدم TRACER لتعليم القيادة الذاتية والبحث ، والدوريات الأمنية الداخلية والخارجية ، والنقل ، على سبيل المثال لا الحصر.

قائمة المكونات

اسم	كمية
جسم الروبوت TRACER	x1
شاحن بطارية (تيار متردد 220 فولت)	x1
الارسال التحكم عن بعد (اختياري)	x1
USB إلى كبل تسلسلي	x1
قابس الطيران (ذكر ، 4 دبوس)	x1
USB إلى وحدة الاتصالات CAN	x1

المواصفات الفنية

متطلبات التطوير
يتم توفير جهاز إرسال RC (اختياري) في إعداد المصنع لـ TRACER ، والذي يسمح للمستخدمين بالتحكم في هيكل الروبوت للتحرك والانعطاف ؛ يمكن استخدام واجهات CAN و RS232 على TRACER لتخصيص المستخدم

الأساسيات

يقدم هذا القسم مقدمة موجزة لمنصة الروبوتات المتنقلة TRACER ، كما هو موضح

تم تصميم TRACER كوحدة ذكية كاملة ، والتي إلى جانب محرك محور التيار المستمر القوي ، تمكن هيكل روبوت TRACER من التحرك بمرونة على أرض مستوية في الداخل. يتم تثبيت عوارض مضادة للتصادم حول السيارة لتقليل الأضرار المحتملة لجسم السيارة أثناء الاصطدام. المصابيح مثبتة في مقدمة السيارة ، والتي تم تصميم الضوء الأبيض منها للإضاءة في المقدمة. يتم تثبيت مفتاح إيقاف الطوارئ في الطرف الخلفي من جسم السيارة ، والذي يمكنه إيقاف طاقة الروبوت فورًا عندما يتصرف الروبوت بشكل غير طبيعي. يتم توفير موصلات مقاومة للماء لطاقة التيار المستمر وواجهة الاتصال في الجزء الخلفي من TRACER ، والتي لا تسمح فقط بالاتصال المرن بين الروبوت والمكونات الخارجية ولكنها تضمن أيضًا الحماية اللازمة للجزء الداخلي للروبوت حتى في ظل ظروف التشغيل القاسية. حجرة مفتوحة حربة محجوزة في الأعلى للمستخدمين.

مؤشر الحالة
يمكن للمستخدمين التعرف على حالة جسم السيارة من خلال الفولتميتر والأضواء المثبتة على TRACER. للتفاصيل

تعليمات حول الواجهات الكهربائية

الواجهة الكهربائية الخلفية
تظهر واجهة التمديد في النهاية الخلفية في الشكل 2.3 ، حيث Q1 هي المنفذ التسلسلي D89 ؛ Q2 هو مفتاح الإيقاف ؛ Q3 هو منفذ شحن الطاقة ؛ Q4 هي واجهة التمديد لإمدادات الطاقة CAN و 24 V ؛ Q5 هو عداد الكهرباء. Q6 هو المفتاح الدوار كمفتاح كهربائي رئيسي.

توفر اللوحة الخلفية نفس واجهة اتصال CAN وواجهة طاقة 24 فولت مع الجزء العلوي (اثنان منهم متصلان داخليًا). يتم إعطاء تعريفات دبوس

تعليمات حول جهاز التحكم عن بعد
مرسل FS RC هو ملحق اختياري لـ TRACER للتحكم اليدوي في الروبوت. يأتي جهاز الإرسال مع تكوين دواسة الوقود اليسرى. التعريف والوظيفة

بالإضافة إلى العودين S1 و S2 المستخدمين لإرسال أوامر السرعة الخطية والزاوية ، يتم تمكين مفتاحين افتراضيًا: SWB لاختيار وضع التحكم (أعلى وضع للتحكم في الأوامر والوضع الأوسط لوضع التحكم عن بعد) ، SWC للإضاءة يتحكم. يلزم الضغط مع الاستمرار على زري الطاقة لتشغيل جهاز الإرسال أو إيقاف تشغيله.

تعليمات بشأن مطالب وحركات التحكم
كما هو مبين في الشكل 2.7 ، يتوازي جسم مركبة TRACER مع المحور X لنظام الإحداثيات المرجعي المحدد. وفقًا لهذه الاتفاقية ، تتوافق السرعة الخطية الموجبة مع الحركة الأمامية للمركبة على طول اتجاه المحور x الموجب وتتوافق السرعة الزاوية الموجبة مع الدوران الأيمن الموجب حول المحور z. في وضع التحكم اليدوي باستخدام جهاز إرسال RC ، سيؤدي دفع العصا C1 (طراز DJI) أو العصا S1 (نموذج FS) إلى الأمام إلى توليد أمر سرعة خطية موجبة ودفع C2 (نموذج DJI) و S2 (نموذج FS) إلى اليسار سيولد أمر سرعة زاوية موجبة

ابدء

يقدم هذا القسم العملية الأساسية وتطوير منصة TRACER باستخدام واجهة ناقل CAN.

الاستخدام والتشغيل

يفحص

• تحقق من حالة جسم السيارة. تحقق مما إذا كانت هناك حالات شاذة كبيرة ؛ إذا كان الأمر كذلك ، فيرجى الاتصال بموظفي خدمة ما بعد البيع للحصول على الدعم ؛
• تحقق من حالة مفاتيح إيقاف الطوارئ. تأكد من تحرير كلا زري التوقف في حالات الطوارئ.

اغلق
قم بتدوير المفتاح الرئيسي لقطع التيار الكهربائي ؛

بدء

• حالة مفتاح إيقاف الطوارئ. تأكد من تحرير جميع أزرار التوقف في حالات الطوارئ ؛
• قم بتدوير المفتاح الرئيسي (Q6 على اللوحة الكهربائية) ، وعادة ، سيعرض الفولتميتر حجم البطارية الصحيحtagسيتم تشغيل المصابيح الإلكترونية والأمامية والخلفية

توقف طارئ
اضغط على زر ضغط الطوارئ على اليسار واليمين من جسم السيارة الخلفي ؛

إجراء التشغيل الأساسي لجهاز التحكم عن بعد
بعد بدء تشغيل هيكل الروبوت المحمول TRACER بشكل صحيح ، قم بتشغيل جهاز الإرسال RC وحدد وضع التحكم عن بعد. بعد ذلك ، يمكن التحكم في حركة منصة TRACER بواسطة جهاز إرسال RC.

الشحن
جهاز TRACER مزود بشاحن 10 أمبير بشكل افتراضي لتلبية طلب إعادة الشحن للعملاء.

يتم عرض إجراءات التشغيل التفصيلية للشحن على النحو التالي

• تأكد من انقطاع التيار الكهربائي عن شاسيه TRACER. قبل الشحن ، يرجى التأكد من إيقاف تشغيل Q6 (مفتاح التبديل) في وحدة التحكم الخلفية ؛
• أدخل قابس الشاحن في واجهة الشحن Q3 على لوحة التحكم الخلفية ؛
• قم بتوصيل الشاحن بمصدر الطاقة وتشغيل المفتاح الموجود في الشاحن. ثم يدخل الروبوت في حالة الشحن.

الاتصال باستخدام CAN
يوفر TRACER واجهات CAN و RS232 لتخصيص المستخدم. يمكن للمستخدمين اختيار واحدة من هذه الواجهات لإجراء سيطرة القيادة على جسم السيارة.

هل يمكن بروتوكول الرسائل
تتبنى TRACER معيار الاتصال CAN2.0B الذي يحتوي على معدل باود اتصالات 500K وتنسيق رسائل Motorola. من خلال واجهة ناقل CAN الخارجية ، يمكن التحكم في السرعة الخطية المتحركة والسرعة الزاوية الدورانية للهيكل ؛ سيقوم TRACER بالتعليق على معلومات حالة الحركة الحالية ومعلومات حالة الهيكل في الوقت الفعلي. يشتمل البروتوكول على إطار ملاحظات حالة النظام ، وإطار ملاحظات التحكم في الحركة وإطار التحكم ، والتي تظهر محتوياتها على النحو التالي: يتضمن أمر ملاحظات حالة النظام معلومات التغذية الراجعة حول الحالة الحالية لهيكل السيارة ، وحالة وضع التحكم ، وحجم البطاريةtagالبريد وفشل النظام. الوصف يرد في الجدول 3.1.

ملاحظات إطار حالة نظام هيكل TRACER

اسم الأمر أمر ملاحظات حالة النظام
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك موقف طول البيانات	فك التشابك 0x08 وظيفة	0×151   نوع البيانات	20 مللي ثانية	لا أحد
			وصف
بايت [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 غير الموقعة	نظام 0x00 في حالة طبيعية 0x01 وضع إيقاف الطوارئ 0x02 استثناء في النظام
بايت [1]	التحكم في الوضع	int8 غير الموقعة	0x00 وضع التحكم عن بعد 0x01 CAN وضع التحكم في الأمر [1] 0x02 وضع التحكم في المنفذ التسلسلي
بايت [2] بايت [3]	حجم البطاريةtagه أعلى 8 بت حجم البطاريةtagه أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	المجلد الفعليtagه X 10 (بدقة 0.1 فولت)
بايت [4]	معلومات الفشل	int16 غير الموقعة	انظر الملاحظات للحصول على التفاصيل الجدول 3.2
بايت [5]	محجوز	–	0×00
بايت [6]	محجوز	–	0×00
بايت [7]	عدد بت التكافؤ (عدد)	int8 غير الموقعة	0 - 255 حلقة عد

وصف معلومات الفشل

يتضمن أمر إطار التغذية المرتدة للتحكم في الحركة ملاحظات السرعة الخطية الحالية والسرعة الزاوية لجسم السيارة المتحرك. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.3.

إطار ملاحظات التحكم في الحركة

اسم الأمر أمر التحكم في الحركة الملاحظات
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك	وحدة تحكم اتخاذ القرار	0×221	20 مللي ثانية	لا أحد
طول البيانات	0×08
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة التحرك أعلى 8 بت سرعة التحرك أقل 8 بت	وقعت int16	سرعة السيارة الوحدة ： مم / ثانية
بايت [2] بايت [3]	سرعة دوران أعلى 8 بت سرعة الدوران أقل 8 بت	وقعت int16	وحدة السرعة الزاوية للمركبة ： 0.001rad / s
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	محجوز	–	0×00
بايت [6]	محجوز	–	0×00
بايت [7]	محجوز	–	0×00

يشتمل إطار التحكم على فتح التحكم في السرعة الخطية والتحكم في انفتاح السرعة الزاوية. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.4.

إطار التحكم لأمر التحكم في الحركة

أمر التحكم اسم الأمر
عقدة الإرسال طول بيانات هيكل التوجيه بالسلك	تلقي العقدة الهيكلية العقدة 0×08	المعرف 0x111	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
			20 مللي ثانية	500 مللي ثانية
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة التحرك أعلى 8 بت سرعة التحرك أقل 8 بت	وقعت int16	وحدة سرعة السيارة ： مم / ثانية
بايت [2] بايت [3]	سرعة دوران أعلى 8 بت سرعة الدوران أقل 8 بت	وقعت int16	السرعة الزاوية للمركبة وحدة ： 0.001 راد / ثانية
بايت [4]	محجوز	—	0×00
بايت [5]	محجوز	—	0×00
بايت [6]	محجوز	—	0×00
بايت [7]	محجوز	—	0×00

يتضمن إطار التحكم في الضوء الحالة الحالية للضوء الأمامي. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.5.

إطار التحكم في الإضاءة

عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية) مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك	وحدة تحكم اتخاذ القرار	0×231	20 مللي ثانية	لا أحد
طول البيانات	0×08
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0]	تمكين التحكم في الإضاءة	int8 غير الموقعة	أمر التحكم 0x00 غير صالح 0x01 تمكين التحكم في الإضاءة
بايت [1]	وضع الضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-de-Lnedobrightness
بايت [2]	سطوع مخصص للضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	[0 ، 100] ، حيث يشير 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess ، 100 إلى
بايت [3]	محجوز	—	0×00
بايت [4]	محجوز	—	0×00
بايت [5]	محجوز	—	0×00
بايت [6] بايت [7]	عدد التماثل المحجوز (العدد)	– int8 غير الموقعة	0×00 0 أ-

يتضمن إطار وضع التحكم ضبط وضع التحكم في الهيكل. لمحتواها التفصيلي ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.7.

تعليمات إطار وضع التحكم

تعليمات وضع التحكم
في حالة إيقاف تشغيل جهاز الإرسال RC ، يتم ضبط وضع التحكم في TRACER على وضع التحكم في الأوامر ، مما يعني أنه يمكن التحكم في الهيكل مباشرة عن طريق الأمر. ومع ذلك ، على الرغم من أن الهيكل في وضع التحكم في الأوامر ، يجب ضبط وضع التحكم في الأمر على 0x01 لتنفيذ أمر السرعة بنجاح. بمجرد تشغيل جهاز الإرسال RC مرة أخرى ، يكون لديه أعلى مستوى سلطة لحماية التحكم في الأوامر والتبديل عبر وضع التحكم. يتضمن إطار موضع الحالة رسالة خطأ واضحة. لمحتواها التفصيلي ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.8.

موقف حالة الإطار تعليمات

أمر وضع اسم الحالة الإطار
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية) مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك موقف طول البيانات	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0x01 وظيفة	0×441   نوع البيانات	لا أحد	لا أحد
			وصف
بايت [0]	وضع التحكم	int8 غير الموقعة	0x00 مسح جميع الأخطاء 0x01 مسح أخطاء المحرك 1 0x02 مسح أخطاء المحرك 2

تعليمات ملاحظات عداد المسافات

إرسال هيكل عقدة التوجيه بالسلك طول البيانات	استلام عقدة وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0×08	المعرف 0x311	دورة (مللي ثانية) 接收 超时 (مللي ثانية)
			20 مللي ثانية	لا أحد
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0]	غادر الإطارات أعلى عداد المسافات	وقعت int32	بيانات وحدة عداد المسافة للإطار الأيسر مم
بايت [1]	الإطار الأيسر ثاني أعلى عداد للمسافات
بايت [2]	الإطار الأيسر ثاني أقل عداد المسافات
بايت [3]	غادر الإطارات أقل عداد المسافات
بايت [4]	أعلى عداد مسافة للإطار الأيمن	وقعت int32-	بيانات وحدة عداد المسافة للإطار الأيمن مم
بايت [5]	الإطار الأيمن ثاني أعلى عداد المسافات
بايت [6]	الإطار الأيمن ثاني أقل عداد المسافات
بايت [7]	الحق في الإطارات أدنى عداد المسافات

سيتم تغذية معلومات حالة الهيكل ؛ ما هو أكثر من المعلومات حول المحرك. يحتوي إطار الملاحظات التالي على معلومات حول المحرك: الأرقام التسلسلية لمحركين في الهيكل موضحة في الشكل أدناه:

إطار ملاحظات معلومات المحرك عالي السرعة

اسم الأمر إطار ملاحظات معلومات عالية السرعة للمحرك
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية) مهلة الاستلام (مللي ثانية)
طول بيانات هيكل التوجيه بالسلك موضع	هيكل التوجيه بالسلك 0x08 وظيفة	0x251~0x252   نوع البيانات	20 مللي ثانية	لا أحد
			وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة دوران المحرك أعلى 8 بت سرعة دوران المحرك أقل 8 بت	وقعت int16	سرعة دوران المحرك وحدة ： دورة في الدقيقة
بايت [2]	محجوز	–	0×00
بايت [3]	محجوز	—	0×00
بايت [4]	محجوز	—	0×00
بايت [5]	محجوز	—	0×00
بايت [6]	محجوز	–	0×00

إطار ملاحظات معلومات السرعة المنخفضة للمحرك

اسم الأمر إطار ملاحظات معلومات السرعة المنخفضة للمحرك
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية)
طول بيانات هيكل التوجيه بالسلك موضع	هيكل التوجيه بالسلك 0x08 وظيفة	0x261~0x262   نوع البيانات	100 مللي ثانية
			وصف
بايت [0] بايت [1]	محجوز محجوز	–	0×00 0×00
بايت [2]	محجوز	–	0×00
بايت [3]	محجوز	—	0×00
بايت [4]	محجوز	—	0×00
بايت [5]	حالة السائق	—	التفاصيل موضحة في الجدول 3.12
بايت [6]	محجوز	–	0×00
بايت [7]	محجوز	–	0

وصف معلومات الفشل

هل يمكن توصيل كابل
لتعريفات الأسلاك ، يرجى الرجوع إلى الجدول 2.2.

• أحمر: VCC (بطارية موجبة)
• أسود: GND (بطارية سلبية)
• أزرق:هل يمكنني
• أصفر: CAN_H

رسم تخطيطي لسدادة ذكر الطيران

ملحوظة: الحد الأقصى لتيار الخرج الذي يمكن تحقيقه عادة حوالي 5 أ.

تنفيذ سيطرة القيادة CAN
قم بتشغيل هيكل الروبوت المحمول TRACER بشكل صحيح ، وقم بتشغيل جهاز إرسال FS RC. بعد ذلك ، قم بالتبديل إلى وضع التحكم في الأوامر ، أي تبديل وضع SWB لجهاز إرسال FS RC إلى الأعلى. في هذه المرحلة ، سيقبل هيكل TRACER الأمر من واجهة CAN ، ويمكن للمضيف أيضًا تحليل الحالة الحالية للهيكل مع البيانات في الوقت الفعلي التي يتم تغذيتها من ناقل CAN. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى بروتوكول الاتصال CAN.

الاتصال باستخدام RS232

مقدمة في البروتوكول التسلسلي
هذا هو معيار الاتصال التسلسلي الذي تمت صياغته بشكل جماعي من قبل جمعية الصناعات الإلكترونية (EIA) جنبًا إلى جنب مع Bell System ومصنعي المودم ومصنعي محطات الكمبيوتر في عام 1970. ويطلق على اسمه الكامل "المعيار التقني لواجهة تبادل البيانات الثنائية التسلسلية بين معدات طرفية البيانات (DTE) ومعدات اتصال البيانات (DCE). تتطلب هذه المواصفة القياسية استخدام موصل DB-25 ذي 25 سنًا يتم تحديد كل دبوس منه مع محتوى الإشارة المقابل ومستويات الإشارة المختلفة. بعد ذلك ، تم تبسيط RS232 كموصل DB-9 في أجهزة كمبيوتر IBM ، والذي أصبح معيارًا واقعيًا منذ ذلك الحين. بشكل عام ، تستخدم منافذ RS-232 للتحكم الصناعي فقط 3 أنواع من الكابلات - RXD و TXD و GND.

بروتوكول الرسائل التسلسلية

المعلمات الأساسية للاتصال

غرض	المعلمة
معدل الباود	115200
يفحص	لا الاختيار
طول بت البيانات	8 بت
توقف قليلا	1 بت

المعلمات الأساسية للاتصال

بت البداية طول الإطار نوع الأمر معرّف الأمر معرّف حقل البيانات معرّف الإطار
القوات الخاصة		الإطار_	CMD_TYPE	CMD_ID	البيانات [0] ... البيانات [n]	معرّف الإطار	check_sum
بايت 1	بايت 2	بايت 3	بايت 4	بايت 5	بايت 6 ... بايت 6 + ن	بايت 7 + ن	بايت 8 + ن
5A	A5

يتضمن البروتوكول بت البداية وطول الإطار ونوع أمر الإطار ومعرف الأمر وحقل البيانات ومعرف الإطار وتكوين المجموع الاختباري. حيث يشير طول الرتل إلى الطول باستثناء بتة البداية وتكوين المجموع الاختباري ؛ يشير المجموع التدقيقي إلى المجموع من بت البداية إلى جميع بيانات معرف الإطار ؛ معرف الإطار هو عدد حلقات بين 0 إلى 255 ، والتي ستتم إضافتها بمجرد إرسال كل أمر.

محتوى البروتوكول
أمر ملاحظات حالة النظام

أمر ملاحظات حالة النظام
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية) مهلة الاستلام (مللي ثانية)
طول الإطار الهيكل نوع الأمر	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0x0a أمر الملاحظات （0xAA）	20 مللي ثانية	لا أحد
معرف الأمر	0×01
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0]	الوضع الحالي لجسم السيارة	int8 غير الموقعة	نظام 0x00 في حالة طبيعية 0x01 وضع إيقاف الطوارئ (غير ممكّن) 0x01 استثناء من النظام
بايت [1]	التحكم في الوضع	int8 غير الموقعة	0x00 وضع التحكم عن بعد 0x01 CAN وضع التحكم في الأوامر [1] 0x02 وضع التحكم في المنفذ التسلسلي
بايت [2] بايت [3]	حجم البطاريةtagه أعلى 8 بت حجم البطاريةtagه أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	المجلد الفعليtagه X 10 (بدقة 0.1 فولت)
بايت [4] بايت [5]	معلومات الفشل أعلى 8 بت معلومات الفشل أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	[وصفSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• BRIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUM EX. السابقAMPالرمز
• PARAM [IN] * DATA: مؤشر هيكل بيانات الرسالة التسلسلية
• PARAM [IN] LEN: طول بيانات الرسالة التسلسلية
• @ إرجاع نتيجة الفحص
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 * DATA ، UINT8 LEN)
• فحص UINT8 = 0X00 ؛
• لـ (UINT8 I = 0 ؛ أنا <(LEN-1) ؛ I ++)
• CHECKSUM + = البيانات [I] ؛

Exampلو من رمز خوارزمية التحقق التسلسلي

وصف معلومات الفشل
بايت	قليل	معنى
بايت [4]         بايت [5]     [1]: الغواصات	بت [0]	تحقق من خطأ في أمر التحكم في الاتصال CAN (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [1]	إنذار ارتفاع درجة حرارة محرك المحرك [1] (0: لا يوجد إنذار 1: إنذار) درجة الحرارة محددة بـ 55 درجة مئوية
	بت [2]	إنذار التيار الزائد للمحرك [1] (0: لا يوجد إنذار 1: إنذار) القيمة الفعالة الحالية 15A
	بت [3]	بطارية حجم أقلtage إنذار (0: لا يوجد إنذار 1: إنذار) حجم الإنذارtagه 22.5V
	بت [4]	محجوز ، الافتراضي 0
	بت [5]	محجوز ، الافتراضي 0
	بت [6]	محجوز ، الافتراضي 0
	بت [7]	محجوز ، الافتراضي 0
	بت [0]	بطارية حجم أقلtage فشل (0: لا فشل 1: فشل) مجلد الحمايةtagه 22V
	بت [1]	بطارية أكثر من حجمtagفشل البريد الإلكتروني (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [2] بت [3] بت [4]	رقم 1 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد عطل 1: فشل) رقم 2 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد عطل 1: فشل) رقم 3 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [5]	رقم 4 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [6] بت [7] يكافئ الخامس	حماية المحرك من درجة الحرارة الزائدة [2] (0: لا حماية 1: حماية) درجة الحرارة محدودة بـ 65 درجة مئوية حماية المحرك من التيار الزائد [2] (0: لا توجد حماية 1: الحماية) القيمة الفعالة للتيار 20A يتم دعم إصدارات هيكل الروبوت - إصدار البرامج rmware بعد V1.2.8 ، ولكن الإصدارات السابقة يجب أن تكون كذلك

1. الإصدارات اللاحقة من إصدار البرنامج الثابت لهيكل الروبوت بعد V1.2.8 مدعومة ، ولكن الإصدارات السابقة تحتاج إلى التحديث قبل دعمها.
2. لن تتم معالجة إنذار درجة الحرارة الزائدة لمحرك المحرك وإنذار التيار الزائد للمحرك داخليًا ولكن يتم ضبطهما فقط لتزويد الكمبيوتر العلوي بإكمال معالجة مسبقة معينة. في حالة حدوث زيادة في التيار ، يُقترح تقليل سرعة السيارة ؛ في حالة حدوث ارتفاع في درجة الحرارة ، يُقترح تقليل السرعة أولاً وانتظار انخفاض درجة الحرارة. ستتم استعادة بت العلم هذا إلى الحالة الطبيعية مع انخفاض درجة الحرارة ، وسيتم مسح إنذار التيار الزائد بشكل فعال بمجرد استعادة القيمة الحالية إلى الحالة الطبيعية ؛
3. ستتم معالجة الحماية من درجة الحرارة الزائدة لمحرك المحرك والحماية من التيار الزائد للمحرك داخليًا. عندما تكون درجة حرارة محرك المحرك أعلى من درجة الحرارة الواقية ، سيكون خرج المحرك محدودًا ، وسوف تتوقف السيارة ببطء ، وستصبح قيمة التحكم في أمر التحكم في الحركة غير صالحة. لن يتم مسح بت العلم هذا بشكل نشط ، والذي يحتاج إلى الكمبيوتر العلوي لإرسال أمر مسح الحماية من الفشل. بمجرد مسح الأمر ، لا يمكن تنفيذ أمر التحكم في الحركة إلا بشكل طبيعي.

أمر التغذية الراجعة للتحكم في الحركة

اسم الأمر	أمر ملاحظات مراقبة الحركة
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
طول الإطار الهيكل نوع الأمر	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0x0A أمر الملاحظات (0xAA)	20 مللي ثانية	لا أحد
معرف الأمر	0×02
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة التحرك أعلى 8 بت سرعة التحرك أقل 8 بت	وقعت int16	السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001 م / ث)
بايت [2] بايت [3]	سرعة دوران أعلى 8 بت سرعة الدوران أقل 8 بت	وقعت int16	السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001 راديان / ثانية)
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	محجوز	–	0×00

قيادة التحكم في الحركة

أمر التحكم اسم الأمر
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة （مللي ثانية）	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
وحدة التحكم في صنع القرار طول الإطار نوع الأمر	عقدة الهيكل 0x0A أمر التحكم （0x55）	20 مللي ثانية	لا أحد
معرف الأمر	0×01
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف 0x00 وضع التحكم عن بعد
بايت [0]	وضع التحكم	int8 غير الموقعة	وضع التحكم في الأمر 0x01 CAN [1] 0x02 وضع التحكم في المنفذ التسلسلي ، راجع الملاحظة 2 للحصول على التفاصيل *
بايت [1]	أمر مسح الفشل	int8 غير الموقعة	السرعة القصوى 1.5 م / ث ، نطاق القيمة (-100 ، 100)
بايت [2]	السرعة الخطية percentage	وقعت int8	السرعة القصوى 0.7853rad / s ، نطاق القيمة (-100 ، 100)
بايت [3]	السرعة الزاوية percentage	وقعت int8	0x01 0x00 يمكن وضع التحكم عن بعد في وضع التحكم في الأوامر [1] 0x02 وضع التحكم في المنفذ التسلسلي انظر الملاحظة 2 للحصول على التفاصيل *
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	محجوز	–	0×00

رقم 1 إطار ملاحظات معلومات محرك الأقراص

اسم الأمر	رقم 1 إطار ملاحظات معلومات محرك المحرك
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
طول الإطار الهيكل نوع الأمر	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0x0A أمر الملاحظات （0xAA）	20 مللي ثانية	لا أحد
معرف الأمر	0×03
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	رقم 1 محرك الأقراص الحالي أعلى 8 بت رقم 1 محرك الأقراص الحالي أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	التيار الفعلي X 10 (بدقة 0.1A)
بايت [2] بايت [3]	رقم 1 محرك سرعة دوران أعلى 8 بت رقم 1 محرك سرعة الدوران أقل 8 بت	وقعت int16	سرعة عمود المحرك الفعلية (RPM)
بايت [4]	رقم 1 درجة حرارة محرك الأقراص الثابتة (HDD)	وقعت int8	درجة الحرارة الفعلية (بدقة 1)
بايت [5]	محجوز	—	0×00

رقم 2 إطار ملاحظات معلومات محرك الأقراص

اسم الأمر	رقم 2 إطار ملاحظات معلومات محرك المحرك
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
طول الإطار الهيكل نوع الأمر	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0x0A أمر الملاحظات （0xAA）	20 مللي ثانية	لا أحد
معرف الأمر	0×04
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	رقم 2 محرك الأقراص الحالي أعلى 8 بت رقم 2 محرك الأقراص الحالي أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	التيار الفعلي X 10 (بدقة 0.1A)
بايت [2] بايت [3]	رقم 2 محرك سرعة دوران أعلى 8 بت رقم 2 محرك سرعة الدوران أقل 8 بت	وقعت int16	سرعة عمود المحرك الفعلية (RPM)
بايت [4]	رقم 2 درجة حرارة محرك الأقراص الثابتة (HDD)	وقعت int8	درجة الحرارة الفعلية (بدقة 1)
بايت [5]	محجوز	—	0×00

إطار التحكم في الإضاءة

اسم الأمر ، إطار التحكم في الإضاءة
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
وحدة التحكم في صنع القرار طول الإطار نوع الأمر	عقدة الهيكل 0x0A أمر التحكم （0x55）	20 مللي ثانية	500 مللي ثانية
معرف الأمر	0×02
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0]	تمكين التحكم في الإضاءة	int8 غير الموقعة	أمر التحكم 0x00 غير صالح 0x01 تمكين التحكم في الإضاءة
بايت [1]	وضع الضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	0x010 شهادة عدم ممانعة 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
بايت [2]	سطوع مخصص للضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	[0، 100] r، ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess، 0x00 NC
بايت [3]	وضع الإضاءة الخلفية	int8 غير الموقعة   int8 غير الموقعة	0x01 لا 0x03 0x02 وضع BL السطوع الذي يحدده المستخدم [0 ،] ، حيث يشير الرقم 0 إلى عدم وجود سطوع ،
بايت [4]	سطوع مخصص للضوء الخلفي		100 يشير إلى أقصى سطوع
بايت [5]	محجوز	—	0×00

إطار ردود الفعل للتحكم في الإضاءة

اسم الأمر إطار ملاحظات التحكم في الإضاءة
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك نوع الأمر طول الإطار	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0x0A أمر الملاحظات （0xAA）	20 مللي ثانية	لا أحد
معرف الأمر	0×07
طول حقل البيانات	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0]	تمكين التحكم الحالي في الإضاءة	int8 غير الموقعة	أمر التحكم 0x00 غير صالح 0x01 تمكين التحكم في الإضاءة
بايت [1]	وضع الضوء الأمامي الحالي	int8 غير الموقعة	0x00 نك 0x01 لا 0x02 وضع BL 0x03 سطوع محدد من قبل المستخدم [0 ،] ، حيث يشير الرقم 0 إلى عدم وجود سطوع ،
بايت [2]	السطوع المخصص الحالي للضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	100 يشير إلى أقصى سطوع
بايت [3]	وضع الإضاءة الخلفية الحالي	int8 غير الموقعة   int8 غير الموقعة	0x00 نك 0x01 لا 0x02 وضع BL [0 ، 0x03 التعريض الذي يحدده المستخدم ، ] ، حيث يشير 0 إلى t لا يوجد ساطع
بايت [4] بايت [5]	السطوع المخصص الحالي للضوء الخلفي محجوز	—	100 يشير إلى سطوع m0ax0im0 um

Exampلو البيانات
يتم التحكم في الهيكل للتحرك للأمام بسرعة خطية تبلغ 0.15 م / ث ، والتي تظهر منها البيانات المحددة على النحو التالي

بت البداية		فليرنامجه	كومتيمبين و	comImDand	مجال البيانات			معرف الإطار	cCohmepcoksitmion
بايت 1	بايت 2	بايت 3	بايت 4	بايت 5	بايت 6	….	بايت 6 + ن	بايت 7 + ن	بايت 8 + ن
0 × 5 أمبير	0xA5	0 × 0 أمبير	0×55	0×01	….	….	….	0×00	0x6B

يظهر محتوى حقل البيانات على النحو التالي:

سلسلة البيانات بأكملها هي: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

اتصال تسلسلي
أخرج الكبل التسلسلي USB-to-RS232 من مجموعة أدوات الاتصال الخاصة بنا لتوصيله بالمنفذ التسلسلي في الطرف الخلفي. بعد ذلك ، استخدم أداة المنفذ التسلسلي لتعيين معدل الباود المقابل ، وقم بإجراء الاختبار مع exampلو التاريخ المذكور أعلاه. إذا كان مرسل RC قيد التشغيل ، فيجب تحويله إلى وضع التحكم في الأوامر ؛ إذا كان جهاز إرسال RC معطلاً ، أرسل أمر التحكم مباشرةً. وتجدر الإشارة إلى أنه يجب إرسال الأمر بشكل دوري ، لأنه إذا لم يستلم الهيكل أمر المنفذ التسلسلي بعد 500 مللي ثانية ، فسوف يدخل حالة الحماية غير المتصلة.

ترقيات البرامج الثابتة
يمكن للمستخدمين استخدام منفذ RS232 الموجود في جهاز TRACER لترقية البرامج الثابتة لوحدة التحكم الرئيسية من أجل الحصول على إصلاحات الأخطاء وتحسينات الميزات. يتم توفير تطبيق عميل الكمبيوتر الشخصي بواجهة مستخدم رسومية للمساعدة في جعل عملية الترقية سريعة وسلسة. تظهر لقطة شاشة لهذا التطبيق في الشكل 3.3.

إعداد الترقية

• كابل تسلسلي X 1
• منفذ USB إلى منفذ تسلسلي X 1
• هيكل TRACER X 1
• الكمبيوتر (نظام التشغيل Windows) X 1

برنامج تحديث البرامج الثابتة
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

إجراء الترقية

• قبل التوصيل ، تأكد من إيقاف تشغيل هيكل الروبوت ؛
• قم بتوصيل الكبل التسلسلي بالمنفذ التسلسلي في الطرف الخلفي لهيكل TRACER ؛
• قم بتوصيل الكبل التسلسلي بالكمبيوتر ؛
• افتح برنامج العميل ؛
• حدد رقم المنفذ ؛
• قم بتشغيل هيكل TRACER ، وانقر على الفور لبدء الاتصال (سينتظر هيكل TRACER لمدة 6 ثوانٍ قبل بدء التشغيل ؛ إذا كان وقت الانتظار أكثر من 6s ، فسوف يدخل التطبيق) ؛ إذا نجح الاتصال ، فستتم مطالبة "الاتصال بنجاح" في مربع النص ؛
• صندوق التحميل file;
• انقر فوق الزر Upgrade (ترقية) ، وانتظر المطالبة بإكمال الترقية ؛
• افصل الكبل التسلسلي ، وأوقف تشغيل الهيكل ، ثم قم بإيقاف تشغيل الطاقة وتشغيلها مرة أخرى.

واجهة العميل الخاصة بترقية البرامج الثابتة

احتياطات

يتضمن هذا القسم بعض الاحتياطات التي يجب الانتباه إليها لاستخدام وتطوير المتتبع.

بطارية

• البطارية المزودة مع TRACER ليست مشحونة بالكامل في إعداد المصنع ، ولكن يمكن عرض سعة الطاقة الخاصة بها على مقياس الفولتميتر في الطرف الخلفي لهيكل TRACER أو قراءتها عبر واجهة اتصال ناقل CAN. يمكن إيقاف إعادة شحن البطارية عندما يتحول لون مؤشر LED الأخضر على الشاحن إلى اللون الأخضر. لاحظ أنه إذا أبقيت الشاحن متصلاً بعد تشغيل المصباح الأخضر ، فسيستمر الشاحن في شحن البطارية بحوالي 0.1 أمبير لمدة 30 دقيقة أخرى لشحن البطارية بالكامل.
• يرجى عدم شحن البطارية بعد نفاد طاقتها ، ويرجى شحن البطارية في الوقت المناسب عندما يكون إنذار انخفاض مستوى البطارية قيد التشغيل ؛
• شروط التخزين الثابتة: أفضل درجة حرارة لتخزين البطارية هي -20 إلى 60 ؛ في حالة التخزين بدون استخدام ، يجب إعادة شحن البطارية وتفريغها مرة واحدة كل شهرين تقريبًا ، ثم تخزينها بالكاملtagملكية. من فضلك لا تضع البطارية في النار أو تسخن البطارية ، ويرجى عدم تخزين البطارية في بيئة ذات درجة حرارة عالية ؛
• الشحن: يجب شحن البطارية بشاحن بطارية ليثيوم مخصص ؛ لا يمكن شحن بطاريات الليثيوم أيون أقل من 0 درجة مئوية (32 درجة فهرنهايت) ، كما يُحظر تمامًا تعديل أو استبدال البطاريات الأصلية.

نصائح أمان إضافية

• في حالة وجود أي شكوك أثناء الاستخدام ، يرجى اتباع دليل التعليمات ذات الصلة أو استشارة الموظفين الفنيين ذوي الصلة ؛
• قبل الاستخدام ، انتبه للحالة الميدانية ، وتجنب سوء التشغيل الذي قد يتسبب في مشكلة سلامة الموظفين ؛
• في حالة الطوارئ ، اضغط لأسفل على زر الإيقاف في حالات الطوارئ وأوقف تشغيل الجهاز ؛
• بدون الدعم الفني والإذن ، يرجى عدم تعديل هيكل المعدات الداخلي شخصيًا

البيئة التشغيلية

• درجة حرارة التشغيل في الهواء الطلق لجهاز TRACER هي -10 إلى 45 ؛ من فضلك لا تستخدمه أقل من -10 ℃ وما فوق 45 في الهواء الطلق ؛
• درجة حرارة تشغيل جهاز TRACER في الداخل هي 0 إلى 42 ℃ ؛ من فضلك لا تستخدمه أقل من 0 ℃ وما فوق 42 في الداخل ؛
• متطلبات الرطوبة النسبية في بيئة استخدام جهاز TRACER هي: 80٪ كحد أدنى ، 30٪ كحد أدنى ؛
• يرجى عدم استخدامه في البيئة مع الغازات المسببة للتآكل والقابلة للاشتعال أو مغلق للمواد القابلة للاحتراق ؛
• لا تضعه بالقرب من السخانات أو عناصر التسخين مثل المقاومات الملفوفة الكبيرة ، وما إلى ذلك ؛
• باستثناء الإصدار المخصص بشكل خاص (فئة حماية IP المخصصة) ، فإن TRACER ليس مقاومًا للماء ، وبالتالي يرجى عدم استخدامه في بيئة ممطرة أو ثلجية أو متراكمة بالماء ؛
• يجب ألا يتجاوز ارتفاع بيئة الاستخدام الموصى بها 1,000 متر ؛
• يجب ألا يتجاوز فرق درجة الحرارة بين النهار والليل في بيئة الاستخدام الموصى بها 25 درجة مئوية ؛

الأسلاك الكهربائية / التمديد

• عند المناولة والإعداد ، يرجى عدم السقوط أو وضع السيارة في وضع مقلوب ؛
• لغير المتخصصين ، يرجى عدم تفكيك السيارة دون إذن.

ملاحظات أخرى

• عند المناولة والإعداد ، يرجى عدم السقوط أو وضع السيارة في وضع مقلوب ؛
• لغير المتخصصين ، يرجى عدم تفكيك السيارة دون إذن

الأسئلة والأجوبة

• Q ： TRACER يتم تشغيله بشكل صحيح ، ولكن لماذا لا يستطيع جهاز الإرسال RC التحكم في جسم السيارة للتحرك؟
  أ ： أولاً ، تحقق مما إذا كان مصدر طاقة المحرك في حالة طبيعية ، وما إذا كان مفتاح طاقة المحرك مضغوطًا وما إذا كانت مفاتيح إيقاف التشغيل E قد تم تحريرها ؛ بعد ذلك ، تحقق مما إذا كان وضع التحكم المحدد باستخدام مفتاح تحديد الوضع الأيسر العلوي بجهاز إرسال RC صحيحًا.
• س: جهاز التحكم عن بعد TRACER في حالة طبيعية ، ويمكن تلقي المعلومات حول حالة الهيكل والحركة بشكل صحيح ، ولكن عند إصدار بروتوكول إطار التحكم ، لماذا لا يمكن تبديل وضع التحكم في جسم السيارة ويستجيب الهيكل لبروتوكول إطار التحكم ؟
  ج: عادةً ، إذا كان من الممكن التحكم في جهاز TRACER بواسطة جهاز إرسال RC ، فهذا يعني أن حركة الهيكل تحت السيطرة المناسبة ؛ إذا كان من الممكن قبول إطار ملاحظات الهيكل ، فهذا يعني أن ارتباط تمديد CAN في حالة طبيعية. يرجى التحقق من إطار التحكم CAN المرسل لمعرفة ما إذا كان فحص البيانات صحيحًا وما إذا كان وضع التحكم في وضع التحكم في الأوامر.
• س: جهاز TRACER يعطي صوت "صفير-بيب-بيب ..." أثناء التشغيل ، كيف تتعامل مع هذه المشكلة؟
  ج: إذا كان جهاز TRACER يصدر صوت "التنبيه الصفير" هذا باستمرار ، فهذا يعني أن البطارية في مستوى صوت التنبيهtagملكية. يرجى شحن البطارية في الوقت المناسب. بمجرد حدوث صوت آخر ذي صلة ، قد تكون هناك أخطاء داخلية. يمكنك التحقق من رموز الخطأ ذات الصلة عبر ناقل CAN أو التواصل مع الموظفين الفنيين ذوي الصلة.
• س: عند تنفيذ الاتصال عبر ناقل CAN ، يتم إصدار أمر ملاحظات الهيكل بشكل صحيح ، ولكن لماذا لا تستجيب السيارة لأمر التحكم؟
  ج: توجد آلية لحماية الاتصالات داخل TRACER ، مما يعني أن الهيكل مزود بحماية المهلة عند معالجة أوامر التحكم CAN الخارجية. لنفترض أن السيارة تتلقى إطارًا واحدًا من بروتوكول الاتصال ، لكنها لا تتلقى الإطار التالي لأمر التحكم بعد 500 مللي ثانية. في هذه الحالة ، سيدخل في وضع حماية الاتصال ويضبط السرعة على 0. لذلك ، يجب إصدار الأوامر من الكمبيوتر العلوي بشكل دوري

أبعاد المنتج

رسم تخطيطي للأبعاد الخارجية للمنتج

• gr@ Generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www. Generationrobots.com

المستندات / الموارد

TRACER AgileX Robotics Team الروبوتات المتنقلة المستقلة [بي دي اف] دليل المستخدم AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot، AgileX، Robotics Team Autonomous Mobile Robot، Autonomous Mobile Robot، Mobile Robot

مراجع

• دليل المستخدم