Autonomiczny robot mobilny TRACER AgileX Robotics Team

W tym rozdziale znajdują się ważne informacje dotyczące bezpieczeństwa. Przed pierwszym włączeniem robota każda osoba lub organizacja musi przeczytać i zrozumieć te informacje przed użyciem urządzenia. Jeśli masz jakiekolwiek pytania dotyczące użytkowania, skontaktuj się z nami pod adresem wsparcie@agilex.ai. Prosimy o przestrzeganie i wdrażanie wszystkich instrukcji montażu oraz wytycznych zawartych w rozdziałach niniejszej instrukcji, co jest bardzo ważne. Szczególną uwagę należy zwrócić na teksty związane ze znakami ostrzegawczymi.

Informacje dotyczące bezpieczeństwa

Informacje zawarte w tej instrukcji nie obejmują projektu, instalacji i obsługi kompletnego robota, ani nie obejmują całego wyposażenia peryferyjnego, które może mieć wpływ na bezpieczeństwo całego systemu. Projekt i zastosowanie kompletnego systemu muszą być zgodne z wymogami bezpieczeństwa określonymi w normach i przepisach kraju, w którym robot jest zainstalowany. Integratorzy firmy TRACER i klienci końcowi mają obowiązek zapewnić zgodność z obowiązującymi przepisami prawa i regulacjami odpowiednich krajów oraz upewnić się, że w całym zastosowaniu robota nie występują żadne poważne zagrożenia. Obejmuje to między innymi poniższe

Skuteczność i odpowiedzialność

• Dokonaj oceny ryzyka całego systemu robota.
• Połącz razem dodatkowe urządzenia zabezpieczające innych maszyn określone w ocenie ryzyka.
• Potwierdź, że projekt i instalacja całego wyposażenia peryferyjnego systemu robota, w tym systemów oprogramowania i sprzętu, są prawidłowe.
• Robot ten nie posiada kompletnego autonomicznego robota mobilnego, obejmującego między innymi automatyczne systemy antykolizyjne, zapobiegające upadkowi, ostrzegające o zbliżaniu się biologicznym i inne powiązane funkcje bezpieczeństwa. Powiązane funkcje wymagają od integratorów i klientów końcowych przestrzegania odpowiednich przepisów oraz wykonalnych przepisów i regulacji dotyczących oceny bezpieczeństwa. Zapewnienie, że opracowany robot nie stwarza żadnych większych zagrożeń i zagrożeń bezpieczeństwa w rzeczywistych zastosowaniach.
• Zbierz wszystkie dokumenty techniczne file: w tym ocena ryzyka i niniejsza instrukcja.

Zagadnienia środowiskowe

• Przed pierwszym użyciem przeczytaj uważnie niniejszą instrukcję, aby zrozumieć podstawową treść obsługi i specyfikację operacyjną.
• W przypadku zdalnego sterowania należy wybrać stosunkowo otwarty obszar do użycia TRACERA, ponieważ TRACER nie jest wyposażony w żaden automatyczny czujnik unikania przeszkód.
• Używaj TRACERA zawsze w temperaturze otoczenia poniżej -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Jeśli TRACER nie jest skonfigurowany z oddzielną, niestandardową ochroną IP, jego ochrona przed wodą i kurzem będzie wynosić TYLKO IP22.

Lista kontrolna przed pracą

• Upewnij się, że każde urządzenie ma wystarczającą moc.
• Upewnij się, że Bunkier nie ma żadnych widocznych wad.
• Sprawdź, czy bateria pilota zdalnego sterowania jest wystarczająco naładowana.
• Podczas używania upewnij się, że wyłącznik awaryjny został zwolniony.

Działanie

• W przypadku zdalnego sterowania upewnij się, że obszar wokół jest stosunkowo przestronny.
• Przeprowadzaj zdalne sterowanie w zasięgu widoczności.
• Maksymalne obciążenie TRACERA wynosi 100 KG. Podczas użytkowania należy upewnić się, że ładunek nie przekracza 100 kg.
• Instalując zewnętrzne przedłużenie w TRACER, sprawdź położenie środka masy przedłużenia i upewnij się, że znajduje się ono w środku obrotu.
• Proszę ładować w czasie, gdy urządzenie objtage jest niższe niż 22.5 V.
• Jeżeli TRACER ma wadę, należy natychmiast zaprzestać jego używania, aby uniknąć wtórnych uszkodzeń.
• Jeżeli w firmie TRACER wystąpiła usterka, należy skontaktować się z odpowiednim technikiem w celu jej usunięcia. Nie należy naprawiać usterki samodzielnie.
• Zawsze używaj SCOUT MINI (OMNI) w środowisku o poziomie ochrony wymaganym dla tego sprzętu.
• Nie naciskaj bezpośrednio SCOUT MINI(OMNI).
• Podczas ładowania upewnij się, że temperatura otoczenia przekracza 0 ℃

Konserwacja

Aby zapewnić pojemność akumulatora, należy go przechowywać pod napięciem i regularnie ładować, jeśli nie jest używany przez dłuższy czas.

MINIAGV (TRACER) Wprowadzenie

TRACER został zaprojektowany jako wielofunkcyjny UGV z uwzględnieniem różnych scenariuszy zastosowań: konstrukcja modułowa; elastyczna łączność; mocny układ silnika o dużej ładowności. Połączenie dwukołowego podwozia różnicowego i silnika w piaście umożliwia elastyczne poruszanie się w pomieszczeniach. Dodatkowe komponenty, takie jak kamera stereoskopowa, radar laserowy, GPS, IMU i manipulator robotyczny, można opcjonalnie zainstalować w TRACER w celu uzyskania zaawansowanych aplikacje nawigacyjne i wizyjne. TRACER jest często używany w edukacji i badaniach dotyczących jazdy autonomicznej, patrolowaniu bezpieczeństwa wewnątrz i na zewnątrz oraz w transporcie, żeby wymienić tylko kilka.

Lista składników

Nazwa	Ilość
Korpus robota TRACER	x1
Ładowarka akumulatora (AC 220 V)	x1
Nadajnik zdalnego sterowania (opcjonalnie)	x1
Kabel USB-szeregowy	x1
Wtyczka lotnicza (męska, 4-pinowa)	x1
Moduł komunikacyjny USB na CAN	x1

Specyfikacje techniczne

Wymagania rozwojowe
Nadajnik RC jest dostarczany (opcjonalnie) w ustawieniach fabrycznych TRACERA, co pozwala użytkownikom kontrolować poruszanie się i obracanie podwozia robota; Interfejsy CAN i RS232 w TRACER mogą być wykorzystane do dostosowania użytkownika

Podstawy

W tej części przedstawiono krótkie wprowadzenie do platformy robota mobilnego TRACER, jak pokazano na rysunku

TRACER został zaprojektowany jako kompletny inteligentny moduł, który wraz z mocnym silnikiem w piaście prądu stałego umożliwia elastyczne poruszanie się podwozia robota TRACER po płaskim terenie w pomieszczeniach zamkniętych. Belki antykolizyjne montowane są wokół pojazdu w celu ograniczenia ewentualnych uszkodzeń nadwozia pojazdu podczas kolizji. Lampy montowane są z przodu pojazdu, których światło białe przeznaczone jest do oświetlenia przodu. W tylnej części nadwozia pojazdu zamontowany jest wyłącznik awaryjny, który może natychmiast odłączyć zasilanie robota, gdy robot zachowuje się nienormalnie. Z tyłu TRACER-a znajdują się wodoodporne złącza do zasilania prądem stałym i interfejsu komunikacyjnego, które nie tylko umożliwiają elastyczne połączenie robota z komponentami zewnętrznymi, ale także zapewniają niezbędną ochronę wnętrza robota nawet w trudnych warunkach pracy. Otwarta komora bagnetowa jest zarezerwowana na górze dla użytkowników.

Wskaźnik statusu
Użytkownicy mogą zidentyfikować stan nadwozia pojazdu za pomocą woltomierza i świateł zamontowanych na TRACER. Dla szczegółów

Instrukcje dotyczące interfejsów elektrycznych

Tylny interfejs elektryczny
Interfejs rozszerzeń z tyłu pokazano na rysunku 2.3, gdzie Q1 to port szeregowy D89; Q2 to wyłącznik zatrzymujący; Q3 to port ładowania; Q4 to interfejs rozszerzeń dla zasilania CAN i 24 V; Q5 to licznik energii elektrycznej; Q6 to przełącznik obrotowy będący głównym wyłącznikiem elektrycznym.

Tylny panel zapewnia ten sam interfejs komunikacyjny CAN i interfejs zasilania 24V co górny (dwa z nich są wewnętrznie połączone). Podano definicje pinów

Instrukcje dotyczące pilota
Nadajnik FS RC to opcjonalne akcesorium firmy TRACER umożliwiające ręczne sterowanie robotem. Nadajnik jest dostępny w konfiguracji z przepustnicą po lewej stronie. Definicja i funkcja

Oprócz dwóch drążków S1 i S2 służących do wysyłania poleceń prędkości liniowej i kątowej, domyślnie włączone są dwa przełączniki: SWB do wyboru trybu sterowania (górna pozycja dla trybu sterowania poleceniami i środkowa pozycja dla trybu zdalnego sterowania), SWC do oświetlenia kontrola. Aby włączyć lub wyłączyć nadajnik, należy nacisnąć i przytrzymać razem dwa przyciski POWER.

Instrukcje dotyczące żądań sterowania i ruchów
Jak pokazano na rysunku 2.7, nadwozie pojazdu TRACER jest równoległe do osi X ustalonego układu współrzędnych odniesienia. Zgodnie z tą konwencją dodatnia prędkość liniowa odpowiada ruchowi pojazdu do przodu wzdłuż dodatniego kierunku osi x, a dodatnia prędkość kątowa odpowiada dodatniemu obrotowi w prawo wokół osi z. W trybie sterowania ręcznego za pomocą nadajnika RC, przesunięcie drążka C1 (model DJI) lub drążka S1 (model FS) do przodu wygeneruje polecenie dodatniej prędkości liniowej, a przesunięcie drążka C2 (model DJI) i S2 (model FS) w lewo wygeneruje polecenie dodatniej prędkości kątowej

Pierwsze kroki

W tej części przedstawiono podstawową obsługę i rozwój platformy TRACER wykorzystującej interfejs magistrali CAN.

Użytkowanie i działanie

Sprawdzać

• Sprawdź stan nadwozia pojazdu. Sprawdź, czy występują istotne anomalie; jeśli tak, skontaktuj się z personelem obsługi posprzedażnej w celu uzyskania wsparcia;
• Sprawdź stan wyłączników awaryjnych. Upewnij się, że oba przyciski zatrzymania awaryjnego są zwolnione.

Zamknięcie
Obróć przełącznik kluczykowy, aby odciąć zasilanie;

Rozpocząć

• Stan wyłącznika awaryjnego. Sprawdź, czy wszystkie przyciski zatrzymania awaryjnego są zwolnione;
• Obróć przełącznik kluczykowy (Q6 na panelu elektrycznym), a normalnie woltomierz wyświetli prawidłową pojemność akumulatoratagWłączone zostaną światła e oraz przednie i tylne

Zatrzymanie awaryjne
Naciśnij przycisk awaryjny po lewej i prawej stronie tylnego nadwozia pojazdu;

Podstawowa procedura obsługi pilota
Po prawidłowym uruchomieniu podwozia robota mobilnego TRACER należy włączyć nadajnik RC i wybrać tryb zdalnego sterowania. Następnie ruchem platformy TRACER można sterować za pomocą nadajnika RC.

Ładowanie
TRACER jest domyślnie wyposażony w ładowarkę 10A, aby sprostać wymaganiom klientów w zakresie ładowania.

Szczegółową procedurę ładowania przedstawiono poniżej

• Upewnij się, że zasilanie obudowy TRACER jest wyłączone. Przed ładowaniem upewnij się, że Q6 (przełącznik kluczykowy) w tylnej konsoli sterowania jest wyłączony;
• Włóż wtyczkę ładowarki do interfejsu ładowania Q3 na tylnym panelu sterowania;
• Podłącz ładowarkę do źródła zasilania i włącz przełącznik w ładowarce. Następnie robot przechodzi w stan ładowania.

Komunikacja poprzez CAN
TRACER zapewnia interfejsy CAN i RS232 umożliwiające personalizację użytkownika. Użytkownicy mogą wybrać jeden z tych interfejsów w celu przeprowadzenia kontroli nad nadwoziem pojazdu.

Protokół wiadomości CAN
TRACER wykorzystuje standard komunikacji CAN2.0B, który charakteryzuje się szybkością transmisji 500K i formatem komunikatów Motorola. Za pomocą zewnętrznego interfejsu magistrali CAN można sterować prędkością liniową ruchu i prędkością kątową podwozia; TRACER będzie w czasie rzeczywistym przesyłać informacje o bieżącym statusie ruchu i stanie podwozia. Protokół zawiera ramkę informacji zwrotnej o stanie systemu, ramkę informacji zwrotnej sterowania ruchem i ramkę kontrolną, których zawartość jest pokazana w następujący sposób: Polecenie informacji zwrotnej o stanie systemu obejmuje informację zwrotną o aktualnym stanie nadwozia pojazdu, stanie trybu sterowania, pojemności akumulatoratage i awaria systemu. Opis znajduje się w tabeli 3.1.

Ramka informacji zwrotnej o stanie systemu podwozia TRACER

Nazwa polecenia Polecenie sprzężenia zwrotnego o stanie systemu
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	ID	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie sterowane przewodowo Długość danych Pozycja	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funkcjonować	0x151   Typ danych	20 ms	Nic
			Opis
bajt [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	bez znaku int8	0x00 System w normalnym stanie 0x01 Tryb zatrzymania awaryjnego 0x02 Wyjątek systemowy
bajt [1]	Kontrola trybu	bez znaku int8	0x00 Tryb zdalnego sterowania 0x01 Tryb sterowania komendami CAN[1] 0x02 Tryb sterowania portem szeregowym
bajt [2] bajt [3]	Pojemność bateriitage wyższe 8 bitów Objętość bateriitage niższe 8 bitów	bez znaku int16	Rzeczywista objętośćtage X 10 (z dokładnością do 0.1 V)
bajt [4]	Informacje o awarii	bez znaku int16	Szczegóły znajdziesz w uwagach 【Tabela 3.2】
bajt [5]	Skryty	–	0x00
bajt [6]	Skryty	–	0x00
bajt [7]	Liczba bitów parzystości (liczba)	bez znaku int8	0 – 255 pętli zliczających

Opis informacji o awarii

Polecenie ramki sprzężenia zwrotnego sterowania ruchem zawiera informację zwrotną o aktualnej prędkości liniowej i prędkości kątowej poruszającego się nadwozia pojazdu. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w tabeli 3.3.

Ramka sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu

Nazwa polecenia Polecenie sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	ID	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie sterowane przewodowo	Jednostka kontroli decyzyjnej	0x221	20 ms	Nic
Długość danych	0x08
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0] bajt [1]	Prędkość ruchu wyższa 8 bitów Prędkość ruchu niższa 8 bitów	podpisany int16	Prędkość pojazdu Jednostka: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Prędkość obrotowa wyższa o 8 bitów Prędkość obrotowa dolna 8 bitów	podpisany int16	Jednostka prędkości kątowej pojazdu: 0.001 rad/s
bajt [4]	Skryty	–	0x00
bajt [5]	Skryty	–	0x00
bajt [6]	Skryty	–	0x00
bajt [7]	Skryty	–	0x00

Ramka sterująca obejmuje otwartość sterowania prędkością liniową i otwartość sterowania prędkością kątową. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w Tabeli 3.4.

Ramka kontrolna polecenia sterowania ruchem

Nazwa polecenia Polecenie sterujące
Węzeł wysyłający Podwozie sterowane przewodowo Długość danych	Węzeł odbiorczy Węzeł podwozia 0x08	Identyfikator 0x111	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
			20 ms	500 ms
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0] bajt [1]	Prędkość ruchu wyższa 8 bitów Prędkość ruchu niższa 8 bitów	podpisany int16	Jednostka prędkości pojazdu: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Prędkość obrotowa wyższa o 8 bitów Prędkość obrotowa dolna 8 bitów	podpisany int16	Prędkość kątowa pojazdu Jednostka: 0.001 rad/s
bajt [4]	Skryty	—	0x00
bajt [5]	Skryty	—	0x00
bajt [6]	Skryty	—	0x00
bajt [7]	Skryty	—	0x00

Ramka sterowania oświetleniem zawiera aktualny stan oświetlenia przedniego. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w tabeli 3.5.

Rama sterowania oświetleniem

Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	ID	Cykl (ms) Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie sterowane przewodowo	Jednostka kontroli decyzyjnej	0x231	20 ms	Nic
Długość danych	0x08
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0]	Flaga włączenia sterowania oświetleniem	bez znaku int8	0x00 Polecenie sterujące jest nieprawidłowe 0x01 Aktywacja sterowania oświetleniem
bajt [1]	Tryb światła przedniego	bez znaku int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Jasność zdefiniowana przez użytkownika
bajt [2]	Niestandardowa jasność przedniego światła	bez znaku int8	[0, 100], gdzie 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 odnosi się do
bajt [3]	Skryty	—	0x00
bajt [4]	Skryty	—	0x00
bajt [5]	Skryty	—	0x00
bajt [6] bajt [7]	Zarezerwowany Bit parzystości licznika (liczba)	– bez znaku int8	0x00 0 a-

Ramka trybu sterowania obejmuje ustawienie trybu sterowania podwozia. Szczegółowa treść znajduje się w tabeli 3.7.

Instrukcja ramki trybu sterowania

Instrukcja trybu sterowania
W przypadku wyłączenia nadajnika RC, tryb sterowania TRACER jest domyślnie ustawiony na tryb sterowania za pomocą poleceń, co oznacza, że ​​podwoziem można sterować bezpośrednio za pomocą polecenia. Jednakże, nawet jeśli obudowa znajduje się w trybie sterowania poleceniami, tryb sterowania w poleceniu musi być ustawiony na 0x01, aby pomyślnie wykonać polecenie prędkości. Po ponownym włączeniu nadajnik RC ma najwyższy poziom uprawnień do osłaniania sterowania poleceń i przełączania trybu sterowania. Ramka pozycji stanu zawiera wyraźny komunikat o błędzie. Szczegółowa treść znajduje się w tabeli 3.8.

Pozycja statusu Instrukcja ramki

Nazwa polecenia Status Pozycja Ramka
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	ID	Cykl (ms) Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie sterowane przewodowo Długość danych Pozycja	Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x01 Funkcjonować	0x441   Typ danych	Nic	Nic
			Opis
bajt [0]	Tryb sterowania	bez znaku int8	0x00 Kasuj wszystkie błędy 0x01 Kasuj błędy silnika 1 0x02 Kasuj błędy silnika 2

Instrukcja sprzężenia zwrotnego licznika kilometrów

Węzeł wysyłający Podwozie Steer-by-Wire Długość danych	Węzeł odbiorczy Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x08	Identyfikator 0x311	Cykl (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Nic
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0]	Najwyższy licznik przebiegu w lewej oponie	podpisany int32	Dane licznika przebiegu lewej opony Jednostka mm
bajt [1]	Lewa opona, drugi najwyższy licznik przebiegu
bajt [2]	Lewa opona, drugi najniższy licznik przebiegu
bajt [3]	Najniższy licznik przebiegu lewej opony
bajt [4]	Najwyższy licznik przebiegu w prawej oponie	podpisał in32-	Dane licznika przebiegu prawej opony Jednostka mm
bajt [5]	Prawa opona, drugi najwyższy licznik przebiegu
bajt [6]	Prawa opona, drugi najniższy licznik przebiegu
bajt [7]	Najniższy licznik przebiegu w prawej oponie

Informacje o stanie podwozia zostaną przesłane zwrotnie; co więcej, informacje o silniku. Poniższa ramka informacji zwrotnej zawiera informacje o silniku: Numery seryjne 2 silników w podwoziu pokazano na poniższym rysunku:

Ramka sprzężenia zwrotnego informacji o dużej szybkości silnika

Nazwa polecenia Silnik Szybka ramka informacji zwrotnej
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	ID	Cykl (ms) Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie sterowane przewodowo Długość danych Pozycja	Podwozie sterowane przewodowo 0x08 Funkcjonować	0x251~0x252   Typ danych	20 ms	Nic
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Prędkość obrotowa silnika większa o 8 bitów Prędkość obrotowa silnika dolna 8 bitów	podpisany int16	Prędkość obrotowa silnika Jednostka: obr./min
bajt [2]	Skryty	–	0x00
bajt [3]	Skryty	—	0x00
bajt [4]	Skryty	—	0x00
bajt [5]	Skryty	—	0x00
bajt [6]	Skryty	–	0x00

Ramka informacji zwrotnej o niskiej prędkości silnika

Nazwa polecenia Ramka informacji zwrotnej o niskiej prędkości silnika
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	ID	Cykl (ms)
Podwozie sterowane przewodowo Długość danych Pozycja	Podwozie sterowane przewodowo 0x08 Funkcjonować	0x261~0x262   Typ danych	100 ms
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Skryty Skryty	–	0x00 0x00
bajt [2]	Skryty	–	0x00
bajt [3]	Skryty	—	0x00
bajt [4]	Skryty	—	0x00
bajt [5]	Status kierowcy	—	Szczegóły przedstawiono w tabeli 3.12
bajt [6]	Skryty	–	0x00
bajt [7]	Skryty	–	0

Opis informacji o awarii

Połączenie przewodowe CAN
DEFINICJE PRZEWODÓW ZNAJDUJĄ SIĘ W TABELI 2.2.

• Czerwony:VCC (dodatni akumulator)
• Czarny:GND (ujemny akumulator)
• Niebieski:CZY MOGĘ
• Żółty:CAN_H

Schemat ideowy męskiej wtyczki lotniczej

Notatka:Maksymalny osiągalny prąd wyjściowy wynosi zazwyczaj około 5 A.

Implementacja sterowania komendami CAN
Prawidłowo uruchom podwozie robota mobilnego TRACER i włącz nadajnik FS RC. Następnie należy przejść do trybu sterowania komendą, czyli przełączenia trybu SWB nadajnika FS RC w górę. W tym momencie obudowa TRACER zaakceptuje polecenie z interfejsu CAN, a host może również przeanalizować bieżący stan obudowy na podstawie danych w czasie rzeczywistym przesyłanych z magistrali CAN. Szczegółową treść protokołu można znaleźć w protokole komunikacyjnym CAN.

Komunikacja za pomocą RS232

Wprowadzenie do protokołu szeregowego
Jest to standard komunikacji szeregowej opracowany wspólnie przez Electronic Industries Association (EIA) wraz z firmą Bell System, producentami modemów i producentami terminali komputerowych w 1970 roku. Jego pełna nazwa brzmi „standard techniczny interfejsu szeregowej wymiany danych binarnych pomiędzy urządzeniami końcowymi danych”. (DTE) i sprzęt do transmisji danych (DCE). Norma ta wymaga użycia 25-pinowego złącza DB-25, którego każdy pin ma określoną treść sygnału i różne poziomy sygnału. Następnie RS232 zostało uproszczone jako złącze DB-9 w komputerach IBM PC, co od tego czasu stało się de facto standardem. Ogólnie rzecz biorąc, porty RS-232 do sterowania przemysłowego wykorzystują tylko 3 rodzaje kabli – RXD, TXD i GND.

Protokół wiadomości szeregowych

Podstawowe parametry komunikacji

Przedmiot	Parametr
Szybkość transmisji	115200
Sprawdzać	Bez czeku
Długość bitu danych	8 bitów
Zatrzymaj bit	1 bit

Podstawowe parametry komunikacji

Bit startu Długość ramki Typ polecenia Identyfikator polecenia Pole danych Identyfikator ramki
SOF		ramka_L	CMD_TYPE	ID_CMD	dane [0] … dane[n]	identyfikator_ramki	suma_kontrolna
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6 … bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokół zawiera bit startu, długość ramki, typ polecenia ramki, identyfikator polecenia, pole danych, identyfikator ramki i skład sumy kontrolnej. Gdzie długość ramki odnosi się do długości bez bitu startu i składu sumy kontrolnej; suma kontrolna odnosi się do sumy od bitu startu do wszystkich danych identyfikatora ramki; identyfikator ramki to liczba pętli od 0 do 255, która będzie dodawana po wysłaniu każdego polecenia.

Treść protokołu
Polecenie informacji zwrotnej o stanie systemu

Nazwa polecenia Polecenie sprzężenia zwrotnego stanu systemu
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms) Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie typu Steer-by-Wire Długość ramy Typ polecenia	Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x0a Polecenie sprzężenia zwrotnego (0xAA)	20 ms	Nic
Identyfikator polecenia	0x01
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0]	Aktualny stan nadwozia pojazdu	bez znaku int8	0x00 System w normalnym stanie 0x01 Tryb zatrzymania awaryjnego (nieaktywny) 0x01 Wyjątek systemowy
bajt [1]	Kontrola trybu	bez znaku int8	0x00 Tryb zdalnego sterowania 0x01 Tryb sterowania komendami CAN[1] 0x02 Tryb sterowania portem szeregowym
bajt [2] bajt [3]	Pojemność bateriitage wyższe 8 bitów Pojemność bateriitage niższe 8 bitów	bez znaku int16	Rzeczywista objętośćtage X 10 (z dokładnością do 0.1 V)
bajt [4] bajt [5]	Informacje o awarii wyższe 8 bitów Informacje o awarii dolne 8 bitów	bez znaku int16	[OpisSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @KRÓTKA SUMA KONTROLNA WIADOMOŚCI SERYJNEJ EXAMPKOD
• @PARAM[IN] *DATA : WSKAŹNIK STRUKTURY DANYCH KOMUNIKATU SZEREGOWEGO
• @PARAM[IN] LEN :DŁUGOŚĆ DANYCH WIADOMOŚCI SZEREGOWEJ
• @ZWRÓĆ WYNIK SUMY KONTROLNEJ
• STATYCZNA UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DANE, UINT8 DŁUGOŚĆ)
• SUMA KONTROLNA UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• SUMA KONTROLNA += DANE[I];

Exampplik kodu algorytmu sprawdzania szeregowego

Opis informacji o awarii
Bajt	Fragment	Oznaczający
bajt [4]         bajt [5]     [1]: Podst	bit [0]	Sprawdź błąd polecenia sterującego komunikacją CAN (0: brak awarii 1: awaria)
	bit [1]	Alarm nadmiernej temperatury napędu silnikowego [1] (0: Brak alarmu 1: Alarm) Temperatura ograniczona do 55℃
	bit [2]	Alarm przetężenia silnika [1] (0: Brak alarmu 1: Alarm) Wartość skuteczna prądu 15A
	bit [3]	Bateria pod objętościątage alarm (0: Brak alarmu 1: Alarm) Głośność alarmutage 22.5V
	bit [4]	Zarezerwowane, domyślnie 0
	bit [5]	Zarezerwowane, domyślnie 0
	bit [6]	Zarezerwowane, domyślnie 0
	bit [7]	Zarezerwowane, domyślnie 0
	bit [0]	Bateria pod objętościątage awaria (0: brak awarii 1: awaria) Objętość ochronnatage 22V
	bit [1]	Nadmierna ilość bateriitagawaria (0: brak awarii 1: awaria)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Awaria komunikacji silnika nr 1 (0: brak awarii 1: awaria) Awaria komunikacji silnika nr 2 (0: brak awarii 1: awaria) Awaria komunikacji z silnikiem nr 3 (0: Brak awarii 1: Awaria)
	bit [5]	Awaria komunikacji z silnikiem nr 4 (0: Brak awarii 1: Awaria)
	bit [6] bit [7] kolejne ve	Zabezpieczenie przed przegrzaniem napędu silnikowego[2] (0: brak zabezpieczenia 1: zabezpieczenie) Temperatura ograniczona do 65℃ Zabezpieczenie nadprądowe silnika [2] (0: brak zabezpieczenia 1: zabezpieczenie) Wartość skuteczna prądu 20A Obsługiwane są wersje oprogramowania obudowy robota po wersji 1.2.8, ale poprzednie wersje muszą zostać

1. Obsługiwane są kolejne wersje oprogramowania sprzętowego obudowy robota po wersji 1.2.8, ale poprzednie wersje wymagają aktualizacji przed rozpoczęciem obsługi.
2. Alarm nadmiernej temperatury napędu silnikowego i alarm nadmiernego prądu silnika nie będą przetwarzane wewnętrznie, ale po prostu ustawione, aby umożliwić górnemu komputerowi dokończenie przetwarzania wstępnego. Jeżeli wystąpi przetężenie napędu, sugeruje się zmniejszenie prędkości pojazdu; w przypadku wystąpienia nadmiernej temperatury zaleca się najpierw zmniejszyć prędkość i poczekać, aż temperatura spadnie. Ten bit flagi zostanie przywrócony do normalnego stanu wraz ze spadkiem temperatury, a alarm przetężenia zostanie aktywnie skasowany po przywróceniu bieżącej wartości do normalnego stanu;
3. Zabezpieczenie przed przegrzaniem napędu silnikowego i zabezpieczenie nadprądowe silnika będą przetwarzane wewnętrznie. Gdy temperatura napędu silnikowego jest wyższa niż temperatura zabezpieczająca, moc wyjściowa napędu zostanie ograniczona, pojazd powoli się zatrzyma, a wartość sterująca polecenia sterowania ruchem stanie się nieważna. Ten bit flagi nie będzie aktywnie kasowany, co wymaga wysłania przez górny komputer polecenia kasowania zabezpieczenia przed awarią. Po wyczyszczeniu polecenia polecenie sterowania ruchem można wykonać tylko normalnie.

Polecenie sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu

Nazwa polecenia	Polecenie sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie typu Steer-by-Wire Długość ramy Typ polecenia	Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x0A Polecenie sprzężenia zwrotnego (0xAA)	20 ms	Nic
Identyfikator polecenia	0x02
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0] bajt [1]	Prędkość ruchu wyższa 8 bitów Prędkość ruchu niższa 8 bitów	podpisany int16	Rzeczywista prędkość X 1000 (z dokładnością do 0.001 m/s)
bajt [2] bajt [3]	Prędkość obrotowa wyższa o 8 bitów Prędkość obrotowa dolna 8 bitów	podpisany int16	Rzeczywista prędkość X 1000 (z dokładnością do 0.001 rad/s)
bajt [4]	Skryty	–	0x00
bajt [5]	Skryty	–	0x00

Polecenie kontroli ruchu

Nazwa polecenia Polecenie sterujące
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Jednostka sterująca podejmująca decyzje. Długość ramy Typ polecenia	Węzeł podwozia 0x0A Polecenie sterujące (0x55)	20 ms	Nic
Identyfikator polecenia	0x01
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis 0x00 Tryb zdalnego sterowania
bajt [0]	Tryb sterowania	bez znaku int8	0x01 Tryb sterowania poleceniami CAN[1] 0x02 Tryb sterowania portem szeregowym Szczegóły podano w uwadze 2*
bajt [1]	Polecenie usunięcia awarii	bez znaku int8	Maksymalna prędkość 1.5 m/s, zakres wartości (-100, 100)
bajt [2]	Procent prędkości liniowejtage	podpisany int8	Maksymalna prędkość 0.7853rad/s, zakres wartości (-100, 100)
bajt [3]	Procent prędkości kątowejtage	podpisany int8	0x01 0x00 Tryb zdalnego sterowania Tryb sterowania komendami CAN[1] 0x02 Tryb sterowania portem szeregowym Szczegółowe informacje można znaleźć w uwadze 2*
bajt [4]	Skryty	–	0x00
bajt [5]	Skryty	–	0x00

Ramka informacji zwrotnej o napędzie silnikowym nr 1

Nazwa polecenia	Ramka informacji zwrotnej dotyczącej napędu silnika nr 1
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie typu Steer-by-Wire Długość ramy Typ polecenia	Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x0A Polecenie sprzężenia zwrotnego (0xAA)	20 ms	Nic
Identyfikator polecenia	0x03
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0] bajt [1]	Prąd napędu nr 1 jest wyższy o 8 bitów Prąd napędu nr 1 niższy o 8 bitów	bez znaku int16	Aktualny prąd X 10 (z dokładnością 0.1A)
bajt [2] bajt [3]	Prędkość obrotowa dysku nr 1 wyższa o 8 bitów Prędkość obrotowa dysku nr 1 niższa o 8 bitów	podpisany int16	Rzeczywista prędkość wału silnika (RPM)
bajt [4]	Temperatura dysku twardego nr 1 (HDD).	podpisany int8	Rzeczywista temperatura (z dokładnością do 1℃)
bajt [5]	Skryty	—	0x00

Ramka informacji zwrotnej o napędzie silnikowym nr 2

Nazwa polecenia	Ramka informacji zwrotnej dotyczącej napędu silnika nr 2
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie typu Steer-by-Wire Długość ramy Typ polecenia	Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x0A Polecenie sprzężenia zwrotnego (0xAA)	20 ms	Nic
Identyfikator polecenia	0x04
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0] bajt [1]	Prąd napędu nr 2 jest wyższy o 8 bitów Prąd napędu nr 2 niższy o 8 bitów	bez znaku int16	Aktualny prąd X 10 (z dokładnością 0.1A)
bajt [2] bajt [3]	Prędkość obrotowa dysku nr 2 wyższa o 8 bitów Prędkość obrotowa dysku nr 2 niższa o 8 bitów	podpisany int16	Rzeczywista prędkość wału silnika (RPM)
bajt [4]	Temperatura dysku twardego nr 2 (HDD).	podpisany int8	Rzeczywista temperatura (z dokładnością do 1℃)
bajt [5]	Skryty	—	0x00

Ramka sterująca oświetleniem

Nazwa polecenia Ramka sterowania oświetleniem
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Jednostka sterująca podejmująca decyzje. Długość ramy Typ polecenia	Węzeł podwozia 0x0A Polecenie sterujące (0x55)	20 ms	500 ms
Identyfikator polecenia	0x02
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0]	Flaga włączenia sterowania oświetleniem	bez znaku int8	0x00 Polecenie sterujące jest nieprawidłowe 0x01 Aktywacja sterowania oświetleniem
bajt [1]	Tryb światła przedniego	bez znaku int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bajt [2]	Niestandardowa jasność przedniego światła	bez znaku int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
bajt [3]	Tryb światła tylnego	bez znaku int8   bez znaku int8	0x01 NIE 0x03 0x02 Tryb BL Jasność zdefiniowana przez użytkownika [0, ], gdzie 0 oznacza brak jasności,
bajt [4]	Niestandardowa jasność tylnego światła		100 oznacza maksymalną jasność
bajt [5]	Skryty	—	0x00

Ramka sprzężenia zwrotnego sterowania oświetleniem

Nazwa polecenia Ramka sprzężenia zwrotnego sterowania oświetleniem
Węzeł wysyłający	Węzeł odbiorczy	Cykl (ms)	Limit czasu odbioru (ms)
Podwozie sterowane przewodowo Długość ramy Typ polecenia	Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0x0A Polecenie sprzężenia zwrotnego (0xAA)	20 ms	Nic
Identyfikator polecenia	0x07
Długość pola danych	6
Pozycja	Funkcjonować	Typ danych	Opis
bajt [0]	Bieżące sterowanie oświetleniem umożliwia flagę	bez znaku int8	0x00 Polecenie sterujące jest nieprawidłowe 0x01 Aktywacja sterowania oświetleniem
bajt [1]	Bieżący tryb oświetlenia przedniego	bez znaku int8	0x00 NC 0x01 NIE 0x02 Tryb BL 0x03 Jasność zdefiniowana przez użytkownika [0, ], gdzie 0 oznacza brak jasności,
bajt [2]	Bieżąca niestandardowa jasność przedniego światła	bez znaku int8	100 oznacza maksymalną jasność
bajt [3]	Bieżący tryb świateł tylnych	bez znaku int8   bez znaku int8	0x00 NC 0x01 NIE Tryb 0x02 BL [0, 0x03 Jasność zdefiniowana przez użytkownika, ], gdzie 0 oznacza brak jasności
bajt [4] bajt [5]	Bieżąca, niestandardowa jasność tylnego światła Skryty	—	100 odnosi się do jasności m0ax0im0 um

Examppliki danych
Podwozie jest sterowane tak, aby poruszało się do przodu z prędkością liniową 0.15 m/s, z czego konkretne dane są pokazane w następujący sposób

Bit startowy		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Pole danych			Identyfikator ramki	cCohmepcoksitmion
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	….	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Zawartość pola danych jest pokazana w następujący sposób:

Cały ciąg danych to: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Połączenie szeregowe
Wyjmij kabel szeregowy USB-RS232 z naszego zestawu narzędzi komunikacyjnych i podłącz go do portu szeregowego z tyłu. Następnie użyj narzędzia portu szeregowego, aby ustawić odpowiednią szybkość transmisji i przeprowadź test za pomocą npampdata podana powyżej. Jeżeli nadajnik RC jest włączony, należy go przełączyć w tryb sterowania komendami; jeśli nadajnik RC jest wyłączony, wyślij bezpośrednio polecenie sterujące. Należy zaznaczyć, że polecenie musi być wysyłane okresowo, ponieważ jeżeli obudowa nie otrzyma polecenia portu szeregowego po 500ms, przejdzie w stan ochrony przed rozłączeniem.

Aktualizacje oprogramowania sprzętowego
Port RS232 w urządzeniu TRACER może być używany przez użytkowników do aktualizacji oprogramowania sprzętowego głównego kontrolera w celu uzyskania poprawek błędów i ulepszeń funkcji. Dostępna jest aplikacja kliencka na komputer PC z graficznym interfejsem użytkownika, dzięki której proces aktualizacji przebiega szybko i sprawnie. Zrzut ekranu tej aplikacji pokazano na rysunku 3.3.

Przygotowanie aktualizacji

• Kabel szeregowy X 1
• Port USB na port szeregowy X 1
• Podwozie TRACER X 1
• Komputer (system operacyjny Windows) X 1

Oprogramowanie do aktualizacji oprogramowania sprzętowego
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Procedura aktualizacji

• Przed podłączeniem upewnij się, że obudowa robota jest wyłączona;
• Podłącz kabel szeregowy do portu szeregowego z tyłu obudowy TRACER;
• Podłącz kabel szeregowy do komputera;
• Otwórz oprogramowanie klienckie;
• Wybierz numer portu;
• Włącz obudowę TRACER i natychmiast kliknij, aby rozpocząć połączenie (obudowa TRACER odczeka 6 s przed włączeniem; jeśli czas oczekiwania będzie dłuższy niż 6 s, wejdzie do aplikacji); jeśli połączenie się powiedzie, w polu tekstowym pojawi się komunikat „połączono pomyślnie”;
• Załaduj kosz file;
• Kliknij przycisk Aktualizuj i poczekaj na komunikat o zakończeniu aktualizacji;
• Odłącz kabel szeregowy, wyłącz obudowę, a następnie wyłącz i włącz zasilanie.

Interfejs klienta aktualizacji oprogramowania sprzętowego

Środki ostrożności

W tej sekcji znajdują się pewne środki ostrożności, na które należy zwrócić uwagę podczas użytkowania i rozwoju oprogramowania TRACER.

Bateria

• Bateria dostarczana z TRACER-em nie jest w pełni naładowana w ustawieniach fabrycznych, ale jej konkretną pojemność można wyświetlić na woltomierzu z tyłu podwozia TRACER-a lub odczytać poprzez interfejs komunikacyjny magistrali CAN. Ładowanie akumulatora można przerwać, gdy zielona dioda LED na ładowarce zmieni kolor na zielony. Należy pamiętać, że jeśli ładowarka pozostanie podłączona po zaświeceniu się zielonej diody LED, ładowarka będzie kontynuować ładowanie akumulatora prądem około 0.1 A przez około 30 minut, aby akumulator był w pełni naładowany.
• Proszę nie ładować baterii po wyczerpaniu jej mocy i ładować baterię w czasie, gdy włączony jest alarm niskiego poziomu baterii;
• Statyczne warunki przechowywania: Najlepsza temperatura przechowywania baterii to -20 ℃ do 60 ℃; w przypadku przechowywania nieużywanego akumulator należy ładować i rozładowywać raz na około 2 miesiące, a następnie przechowywać w stanie pełnej pojemnościtagnieruchomość. Proszę nie wkładać baterii do ognia ani nie podgrzewać baterii i nie przechowywać baterii w środowisku o wysokiej temperaturze;
• Ładowanie: akumulator należy ładować za pomocą dedykowanej ładowarki do akumulatorów litowych; akumulatorów litowo-jonowych nie można ładować w temperaturze poniżej 0°C (32°F), a modyfikacja lub wymiana oryginalnych akumulatorów jest surowo zabroniona.

Dodatkowe porady dotyczące bezpieczeństwa

• W przypadku jakichkolwiek wątpliwości podczas użytkowania należy postępować zgodnie z odpowiednią instrukcją obsługi lub skonsultować się z odpowiednim personelem technicznym;
• Przed użyciem należy zwrócić uwagę na stan w terenie i unikać nieprawidłowej obsługi, która może spowodować problemy z bezpieczeństwem personelu;
• W sytuacji awaryjnej naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego i wyłącz urządzenie;
• Bez wsparcia technicznego i pozwolenia nie należy osobiście modyfikować wewnętrznej struktury sprzętu

środowisko pracy

• Temperatura robocza TRACER na zewnątrz wynosi od -10 ℃ do 45 ℃; proszę nie używać go na zewnątrz w temperaturze poniżej -10 ℃ i powyżej 45 ℃;
• Temperatura robocza TRACER w pomieszczeniu wynosi od 0 ℃ do 42 ℃; proszę nie używać go w pomieszczeniach o temperaturze poniżej 0 ℃ i powyżej 42 ℃;
• Wymagania dotyczące wilgotności względnej w środowisku użytkowania TRACERA to: maksymalnie 80%, minimalnie 30%;
• Proszę nie używać go w środowisku, w którym znajdują się gazy korozyjne i łatwopalne lub zamknięte dla substancji palnych;
• Nie umieszczaj go w pobliżu grzejników lub elementów grzejnych, takich jak duże rezystory cewkowe itp.;
• Z wyjątkiem specjalnie dostosowanej wersji (dostosowany stopień ochrony IP), TRACER nie jest wodoodporny, dlatego nie należy go używać w środowisku deszczowym, śnieżnym lub ze zwiększoną ilością wody;
• Wysokość zalecanego środowiska użytkowania nie powinna przekraczać 1,000 m;
• Różnica temperatur pomiędzy dniem i nocą w zalecanym środowisku użytkowania nie powinna przekraczać 25 ℃;

Przewody elektryczne/przedłużacze

• Podczas przenoszenia i ustawiania nie należy spadać ani stawiać pojazdu do góry nogami;
• W przypadku nieprofesjonalistów prosimy o nie demontowanie pojazdu bez pozwolenia.

Inne notatki

• Podczas przenoszenia i ustawiania nie należy spadać ani stawiać pojazdu do góry nogami;
• W przypadku nieprofesjonalistów prosimy o nie demontowanie pojazdu bez pozwolenia

Pytania i odpowiedzi

• P: TRACER został poprawnie uruchomiony, ale dlaczego nadajnik RC nie może sterować nadwoziem pojazdu w celu poruszania się?
  Odp.: Najpierw sprawdź, czy zasilanie napędu jest w normalnym stanie, czy wyłącznik zasilania napędu jest wciśnięty i czy wyłączniki E-stop są zwolnione; następnie sprawdź, czy tryb sterowania wybrany lewym górnym przełącznikiem wyboru trybu na nadajniku RC jest prawidłowy.
• P: Pilot zdalnego sterowania TRACER jest w normalnym stanie i informacje o stanie podwozia i ruchu mogą być odbierane poprawnie, ale po wydaniu protokołu ramki sterującej, dlaczego nie można przełączyć trybu sterowania nadwoziem pojazdu, a podwozie reaguje na protokół ramki sterującej ?
  Odp.: Zwykle, jeśli TRACER może być sterowany za pomocą nadajnika RC, oznacza to, że ruch podwozia jest pod odpowiednią kontrolą; jeśli ramka sprzężenia zwrotnego podwozia może zostać zaakceptowana, oznacza to, że łącze rozszerzenia CAN jest w normalnym stanie. Proszę sprawdzić wysłaną ramkę sterującą CAN, aby sprawdzić, czy kontrola danych jest prawidłowa i czy tryb sterowania jest w trybie sterowania poleceniami.
• P:TRACER podczas działania wydaje sygnał dźwiękowy „bip-bip-bip…”. Jak sobie poradzić z tym problemem?
  Odp.: Jeśli TRACER wydaje ciągły dźwięk „bip-bip-bip”, oznacza to, że poziom naładowania baterii jest ustawiony na alarm.tagnieruchomość. Proszę naładować baterię na czas. Gdy wystąpią inne powiązane dźwięki, mogą wystąpić błędy wewnętrzne. Możesz sprawdzić powiązane kody błędów za pośrednictwem magistrali CAN lub skontaktować się z odpowiednim personelem technicznym.
• P: Gdy komunikacja odbywa się za pośrednictwem magistrali CAN, polecenie sprzężenia zwrotnego podwozia jest wydawane prawidłowo, ale dlaczego pojazd nie reaguje na polecenie sterujące?
  Odp.: Wewnątrz TRACER znajduje się mechanizm ochrony komunikacji, co oznacza, że ​​obudowa jest wyposażona w zabezpieczenie przed przekroczeniem limitu czasu podczas przetwarzania zewnętrznych poleceń sterujących CAN. Załóżmy, że pojazd odbiera jedną ramkę protokołu komunikacyjnego, ale po 500 ms nie otrzymuje kolejnej ramki z poleceniem sterującym. W takim przypadku przejdzie w tryb ochrony komunikacji i ustawi prędkość na 0. Dlatego należy okresowo wydawać polecenia z komputera nadrzędnego

Wymiary produktu

Ilustracyjny schemat wymiarów zewnętrznych produktu

• gr@generacjarobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generacjarobots.com

Dokumenty / Zasoby

Autonomiczny robot mobilny TRACER AgileX Robotics Team [plik PDF] Instrukcja obsługi Zespół AgileX Robotics Autonomiczny Robot Mobilny, AgileX, Zespół Robotyki Autonomiczny Robot Mobilny, Autonomiczny Robot Mobilny, Robot Mobilny

Odniesienia

• Instrukcja obsługi