TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Bab iki ngemot informasi safety sing penting, sadurunge robot diuripake kanggo pisanan, saben individu utawa organisasi kudu maca lan ngerti informasi kasebut sadurunge nggunakake piranti kasebut. Yen sampeyan duwe pitakonan babagan nggunakake, hubungi kita ing support@agilex.ai. Mangga tindakake lan ngleksanakake kabeh instruksi perakitan lan pedoman ing bab manual iki, sing penting banget. Perhatian khusus kudu dibayar kanggo teks sing ana gandhengane karo tandha peringatan.

Informasi Safety

Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi saka aplikasi robot lengkap, uga ora kalebu kabeh peralatan peripheral sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap. Desain lan panggunaan sistem lengkap kudu tundhuk karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan peraturan negara ing ngendi robot dipasang. Integrator TRACER lan pelanggan pungkasan duwe tanggung jawab kanggo mesthekake tundhuk karo hukum lan peraturan sing ditrapake ing negara sing relevan, lan kanggo mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi robot lengkap. Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki

Efektivitas lan tanggung jawab

• Nggawe Assessment resiko saka sistem robot lengkap.
• Sambungake peralatan safety tambahan saka mesin liyane sing ditetepake kanthi penilaian risiko bebarengan.
• Konfirmasi manawa desain lan instalasi kabeh peralatan periferal sistem robot, kalebu piranti lunak lan sistem hardware, wis bener.
• Robot iki ora duwe robot seluler otonom lengkap, kalebu nanging ora winates kanggo anti-tabrakan otomatis, anti-mudhun, warning pendekatan biologi lan fungsi safety liyane. Fungsi sing gegandhengan mbutuhake integrator lan pelanggan pungkasan kanggo ngetutake peraturan sing relevan lan undang-undang lan peraturan sing bisa ditindakake kanggo penilaian safety. Kanggo mesthekake yen robot sing dikembangake ora duwe bebaya utama lan bebaya safety ing aplikasi nyata.
• Nglumpukake kabeh dokumen ing technical file: kalebu taksiran resiko lan manual iki.

Pertimbangan Lingkungan

• Kanggo nggunakake pisanan, waca manual iki kanthi teliti kanggo mangerteni isi operasi dhasar lan spesifikasi operasi.
• Kanggo operasi remot kontrol, pilih area sing relatif mbukak kanggo nggunakake TRACER, amarga TRACER ora dilengkapi sensor panyegahan alangan otomatis.
• Gunakake TRACER tansah ing -10 ℃ ~ 45 ℃ suhu sekitar.
• Yen TRACER ora dikonfigurasi nganggo proteksi IP khusus sing kapisah, proteksi banyu lan bledug bakal dadi IP22 ONLY.

Daftar Priksa Pra-kerja

• Priksa manawa saben piranti nduweni daya sing cukup.
• Priksa manawa Bunker ora duwe cacat sing jelas.
• Priksa manawa baterei remot kontrol duwe daya sing cukup.
• Nalika nggunakake, priksa manawa saklar mandeg darurat wis dirilis.

Operasi

• Ing operasi remot kontrol, priksa manawa wilayah watara iku relatif wiyar.
• Nindakake remot kontrol ing jangkoan visibilitas.
• Beban maksimal TRACER yaiku 100KG. Nalika digunakake, priksa manawa muatan ora ngluwihi 100KG.
• Nalika nginstal ekstensi eksternal ing TRACER, konfirmasi posisi pusat massa ekstensi lan priksa manawa ana ing tengah rotasi.
• Mangga ngisi wektu nalika piranti voltage luwih murah tinimbang 22.5V.
• Yen TRACER duwe cacat, mangga langsung mandheg nggunakake kanggo ngindhari karusakan sekunder.
• Nalika TRACER wis cacat, hubungi teknis sing cocog kanggo ngatasi, aja nangani cacat kasebut dhewe.
• Tansah nggunakake SCOUT MINI (OMNI) ing lingkungan karo tingkat pangayoman dibutuhake kanggo peralatan.
• Aja push SCOUT MINI (OMNI) langsung.
• Nalika ngisi daya, priksa manawa suhu sekitar ndhuwur 0 ℃

Pangopènan

Supaya kanggo mesthekake kapasitas panyimpenan saka baterei, baterei kudu disimpen ing listrik, lan kudu kebak ajeg yen ora digunakake kanggo dangu.

MINIAGV（ TRACER） Pambuka

TRACER dirancang minangka UGV multi-tujuan karo skenario aplikasi beda dianggep: desain modular; konektivitas fleksibel; sistem motor kuat saged muatan dhuwur.Kombinasi sasis diferensial roda loro lan motor hub bisa ndadekake fleksibel ing njero ruangan.Komponen tambahan kayata kamera stereo, radar laser, GPS, IMU lan manipulator robot bisa opsional diinstal ing TRACER kanggo maju. pandhu arah lan aplikasi visi komputer. TRACER asring digunakake kanggo pendidikan lan riset nyopir otonom, patroli lan transportasi keamanan njero ruangan ruangan lan ruangan, mung sawetara.

Dhaptar komponen

jeneng	Jumlah
Badan Robot TRACER	x1
Pangisi daya baterei (AC 220V)	x1
Remote control pemancar (opsional)	x1
USB kanggo kabel serial	x1
Steker penerbangan (lanang, 4-Pin)	x1
USB to CAN modul komunikasi	x1

Spesifikasi teknis

Syarat pembangunan
Pemancar RC diwenehake (opsional) ing setelan pabrik TRACER, sing ngidini pangguna ngontrol sasis robot kanggo mindhah lan nguripake; Antarmuka CAN lan RS232 ing TRACER bisa digunakake kanggo kustomisasi pangguna

Dhasar

Bagean iki nyedhiyakake introduksi singkat babagan platform robot seluler TRACER, kaya sing ditampilake

TRACER Dirancang minangka modul cerdas lengkap, sing bebarengan karo motor hub DC sing kuat, mbisakake sasis robot TRACER kanthi fleksibel ing lemah sing rata ing njero ruangan. Balok anti-tabrakan dipasang ing saubengé kendaraan kanggo nyuda kemungkinan kerusakan ing awak kendaraan nalika tabrakan. Lampu dipasang ing ngarep kendaraan, sing lampu putih dirancang kanggo madhangi ing ngarep. Saklar mandeg darurat dipasang ing mburi awak kendaraan, sing bisa langsung mateni daya robot nalika robot tumindak ora normal. Konektor tahan banyu kanggo daya DC lan antarmuka komunikasi diwenehake ing mburi TRACER, sing ora mung ngidini sambungan fleksibel antarane robot lan komponen eksternal nanging uga njamin perlindungan sing dibutuhake kanggo internal robot sanajan ing kahanan operasi sing abot. Kompartemen mbukak bayonet dilindhungi undhang-undhang ing sisih ndhuwur kanggo pangguna.

Indikasi status
Pangguna bisa ngenali status awak kendaraan liwat voltmeter lan lampu sing dipasang ing TRACER. Kanggo rincian

Instruksi ing antarmuka electrical

Antarmuka listrik mburi
Antarmuka extension ing mburi ditampilake ing Figure 2.3, ngendi Q1 punika D89 port serial; Q2 punika ngalih mandeg; Q3 minangka port pangisi daya; Q4 punika antarmuka extension kanggo CAN lan 24V sumber daya; Q5 yaiku meter listrik; Q6 minangka saklar rotary minangka saklar listrik utama.

Panel mburi nyedhiyakake antarmuka komunikasi CAN lan antarmuka daya 24V sing padha karo sing paling dhuwur (loro ana hubungane internal). Definisi pin diwenehi

Pandhuan ing remot kontrol
Pemancar FS RC minangka aksesori opsional saka TRACER kanggo ngontrol robot kanthi manual. Pemancar dilengkapi konfigurasi throttle kiwa. Definisi lan fungsi

Saliyane loro teken S1 lan S2 sing digunakake kanggo ngirim printah kecepatan linear lan sudut, loro switch diaktifake kanthi standar: SWB kanggo pilihan mode kontrol (posisi ndhuwur kanggo mode kontrol printah lan posisi tengah kanggo mode remot kontrol), SWC kanggo cahya kontrol. Loro tombol POWER kudu dipencet lan dicekel bebarengan kanggo nguripake utawa mateni pemancar.

Pandhuan babagan panjaluk kontrol lan gerakan
Kaya sing ditampilake ing Gambar 2.7, awak kendaraan TRACER sejajar karo sumbu X saka sistem koordinat referensi sing diadegake. Sawise konvensi iki, kecepatan linear positif cocog karo gerakan maju kendaraan ing arah sumbu x positif lan kecepatan sudut positif cocog karo rotasi tangan tengen positif babagan sumbu z. Ing mode kontrol manual kanthi pemancar RC, nyurung teken C1 (model DJI) utawa teken S1 (model FS) maju bakal ngasilake printah kecepatan linear positif lan nyurung C2 (model DJI) lan S2 (model FS) ngiwa. bakal ngasilake printah kecepatan sudut positif

Miwiti

Bagean iki ngenalake operasi dhasar lan pangembangan platform TRACER nggunakake antarmuka bis CAN.

Gunakake lan operasi

Priksa

• Priksa kondisi awak kendaraan. Priksa manawa ana anomali sing signifikan; yen mangkono, hubungi personel layanan sawise-sale kanggo dhukungan;
• Priksa status switch stop darurat. Priksa manawa loro tombol mandeg darurat dirilis.

mateni
Puter saklar tombol kanggo mateni sumber daya;

Miwiti

• Status switch stop darurat. Konfirmasi yen tombol mandeg darurat kabeh dirilis;
• Puter saklar tombol (Q6 ing panel listrik), lan biasane, voltmeter bakal nampilake vol baterei sing benertage lan lampu ngarep lan mburi bakal diuripake

Mandeg darurat
Pencet tombol push darurat ing sisih kiwa lan tengen awak kendaraan mburi;

Prosedur operasi dhasar saka remot kontrol
Sawise sasis robot seluler TRACER diwiwiti kanthi bener, uripake pemancar RC lan pilih mode remot kontrol. Banjur, gerakan platform TRACER bisa dikontrol dening pemancar RC.

Ngisi daya
TRACER dilengkapi pangisi daya 10A minangka standar kanggo nyukupi panjaluk ngisi daya pelanggan.

Prosedur operasi sing rinci babagan ngisi daya ditampilake kaya ing ngisor iki

• Priksa manawa listrik sasis TRACER dipateni. Sadurunge ngisi daya, priksa manawa Q6 (tombol tombol) ing konsol kontrol mburi dipateni;
• Pasang plug pangisi daya menyang antarmuka pangisi daya Q3 ing panel kontrol mburi;
• Sambungake pangisi daya menyang sumber daya lan uripake saklar ing pangisi daya. Banjur, robot lumebu ing negara ngisi daya.

Komunikasi nggunakake CAN
TRACER nyedhiyakake antarmuka CAN lan RS232 kanggo kustomisasi pangguna. Pangguna bisa milih salah siji saka antarmuka iki kanggo nindakake kontrol printah ing awak kendaraan.

protokol pesen CAN
TRACER nganggo standar komunikasi CAN2.0B sing nduweni tingkat baud komunikasi 500K lan format pesen Motorola. Liwat antarmuka bis CAN eksternal, kacepetan linear obah lan kacepetan sudut rotasi sasis bisa dikontrol; TRACER bakal menehi saran babagan informasi status gerakan saiki lan informasi status sasis ing wektu nyata. Protokol kasebut kalebu pigura umpan balik status sistem, pigura umpan balik kontrol gerakan lan pigura kontrol, sing isine ditampilake ing ngisor iki: Perintah umpan balik status sistem kalebu informasi umpan balik babagan status awak kendaraan saiki, status mode kontrol, vol baterei.tage lan kegagalan sistem. Andharan kasebut ana ing Tabel 3.1.

Umpan Balik Frame saka TRACER Chassis System Status

Jeneng Command System Status Umpan Balik Command
Ngirim simpul	Node nampa	ID	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Sasis Steer-by-wire Posisi dawa data	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Fungsi	0x151   Jinis data	20ms	ora ana
			Katrangan
bait [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 Sistem ing kondisi normal 0x01 Mode mandeg darurat 0x02 Pengecualian sistem
bait [1]	Kontrol mode	unsigned int8	0x00 Mode remote control 0x01 CAN mode kontrol perintah[1] 0x02 Mode kontrol port serial
bait [2] bait [3]	Batere voltage luwih dhuwur 8 bit Baterei voltage ngisor 8 bit	unsigned int16	aktual voltage X 10 (kanthi akurasi 0.1V)
bait [4]	Informasi gagal	unsigned int16	Deleng cathetan kanggo rincian【Tabel 3.2】
bait [5]	dilindhungi	–	0x00
bait [6]	dilindhungi	–	0x00
bait [7]	Count paritybit (count)	unsigned int8	0 - 255 ngetang puteran

Deskripsi Informasi Gagal

Pigura umpan balik kontrol gerakan kalebu umpan balik saka kacepetan linear saiki lan kacepetan sudut awak kendaraan obah. Kanggo rincian isi protokol, mangga deleng Tabel 3.3.

Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan

Command Jeneng Gerakan Control Umpan Balik Command
Ngirim simpul	Node nampa	ID	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Sasis Steer-by-wire	Unit kontrol nggawe keputusan	0x221	20ms	ora ana
Dawane data	0x08
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0] bait [1]	Kacepetan obah luwih dhuwur 8 bit Obah kacepetan kurang 8 bit	mlebu int16	Kacepetan kendaraanUnit: mm/s
bait [2] bait [3]	Kacepetan rotasi luwih dhuwur 8 bit Kacepetan rotasi luwih murah 8 bit	mlebu int16	Unit kacepetan sudut kendaraan: 0.001rad/s
bait [4]	dilindhungi	–	0x00
bait [5]	dilindhungi	–	0x00
bait [6]	dilindhungi	–	0x00
bait [7]	dilindhungi	–	0x00

Bingkai kontrol kalebu keterbukaan kontrol kacepetan linear lan keterbukaan kontrol kacepetan sudut. Kanggo rincian isi protokol, waca Tabel 3.4.

Frame Kontrol Komando Kontrol Gerakan

Jeneng Command Control Command
Ngirim simpul Sasis Steer-by-wire Data dawa	Nampa simpul Node sasis 0x08	ID 0x111	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
			20ms	500ms
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0] bait [1]	Kacepetan obah luwih dhuwur 8 bit Kacepetan obah luwih murah 8 bit	mlebu int16	Unit kacepetan kendaraan: mm/s
bait [2] bait [3]	Kacepetan rotasi luwih dhuwur 8 bit Kacepetan rotasi luwih murah 8 bit	mlebu int16	Kacepetan sudut kendaraan Unit: 0.001rad/s
bait [4]	dilindhungi	—	0x00
bait [5]	dilindhungi	—	0x00
bait [6]	dilindhungi	—	0x00
bait [7]	dilindhungi	—	0x00

Pigura kontrol cahya kalebu kahanan saiki cahya ngarep. Kanggo rincian isi protokol, waca Tabel 3.5.

Rangka Kontrol Lampu

Ngirim simpul	Node nampa	ID	Siklus (ms) Wektu entek nampa (ms)
Sasis Steer-by-wire	Unit kontrol nggawe keputusan	0x231	20ms	ora ana
Dawane data	0x08
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0]	Kontrol cahya ngaktifake gendera	unsigned int8	0x00 Kontrol printah ora bener 0x01 Kontrol cahya ngaktifake
bait [1]	Mode cahya ngarep	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Kecerahan sing ditemtokake pangguna
bait [2]	Custom padhange cahya ngarep	unsigned int8	[0, 100], ing ngendi 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 nuduhake
bait [3]	dilindhungi	—	0x00
bait [4]	dilindhungi	—	0x00
bait [5]	dilindhungi	—	0x00
bait [6] bait [7]	Paritybit Count Reserved (count)	– unsigned int8	0x00 0a-

Pigura mode kontrol kalebu nyetel mode kontrol sasis. Kanggo isi rinci, deleng Tabel 3.7.

Instruksi Frame Mode Kontrol

instruksi mode kontrol
Yen pemancar RC dipateni, mode kontrol TRACER dadi standar kanggo mode kontrol printah, tegese sasis bisa langsung dikontrol liwat printah. Nanging, sanajan sasis ana ing mode kontrol printah, mode kontrol ing printah kudu disetel kanggo 0x01 kanggo kasil nglakokaké printah kacepetan. Sawise pemancar RC diuripake maneh, wis tingkat wewenang paling dhuwur kanggo tameng kontrol printah lan ngalih liwat mode kontrol. Pigura posisi status kalebu pesen kesalahan sing jelas. Kanggo isi rinci, deleng Tabel 3.8.

Posisi Status Frame Instruksi

Jeneng Command Status posisi Frame
Ngirim simpul	Node nampa	ID	Siklus (ms) Wektu entek nampa (ms)
Sasis Steer-by-wire Posisi dawa data	Unit kontrol pengambilan keputusan 0x01 Fungsi	0x441   Jinis data	ora ana	ora ana
			Katrangan
bait [0]	Mode kontrol	unsigned int8	0x00 Mbusak kabeh kesalahan 0x01 Mbusak kesalahan motor 1 0x02 Mbusak kesalahan motor 2

Instruksi Umpan Balik Odometer

Ngirim sasis Steer-by-wire node Dawane data	Unit kontrol pengambilan keputusan node 0x08	ID 0x311	Siklus (ms) 接收超时(ms)
			20ms	ora ana
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0]	Odometer paling dhuwur ban kiwa	mlebu int32	Data odometer ban kiwa Unit mm
bait [1]	Odometer paling dhuwur nomer loro ban kiwa
bait [2]	Odometer paling ngisor ban kiwa
bait [3]	Odometer paling ngisor ban kiwa
bait [4]	Ban tengen odometer paling dhuwur	mlebu int32-	Data odometer ban tengen Unit mm
bait [5]	Ban tengen odometer paling dhuwur nomer loro
bait [6]	Ban tengen odometer paling murah nomer loro
bait [7]	Odometer paling murah ban kanan

Informasi status sasis bakal feed bali; apa maneh, informasi babagan motor. Pigura umpan balik ing ngisor iki ngemot informasi babagan motor: Nomer seri 2 motor ing sasis ditampilake ing gambar ing ngisor iki:

Motor Dhuwur-kacepetan Informasi Feedback Frame

Jeneng Command Motor High-kacepetan Informasi Feedback Frame
Ngirim simpul	Node nampa	ID	Siklus (ms) Wektu entek nampa (ms)
Sasis Steer-by-wire Data dawa posisi	Sasis steer-by-wire 0x08 Fungsi	0x251~0x252   Jinis data	20ms	ora ana
			Katrangan
bait [0] bait [1]	Kacepetan rotasi motor luwih dhuwur 8 bit Kacepetan rotasi motor luwih murah 8 bit	mlebu int16	kacepetan rotasi motor Unit: RPM
bait [2]	dilindhungi	–	0x00
bait [3]	dilindhungi	—	0x00
bait [4]	dilindhungi	—	0x00
bait [5]	dilindhungi	—	0x00
bait [6]	dilindhungi	–	0x00

Motor Low-kacepetan Informasi Feedback Frame

Jeneng Command Motor Low-kacepetan Informasi Feedback Frame
Ngirim simpul	Node nampa	ID	Siklus (ms)
Sasis Steer-by-wire Data dawa posisi	Sasis steer-by-wire 0x08 Fungsi	0x261~0x262   Jinis data	100ms
			Katrangan
bait [0] bait [1]	dilindhungi dilindhungi	–	0x00 0x00
bait [2]	dilindhungi	–	0x00
bait [3]	dilindhungi	—	0x00
bait [4]	dilindhungi	—	0x00
bait [5]	Status driver	—	Rincian ditampilake ing Tabel 3.12
bait [6]	dilindhungi	–	0x00
bait [7]	dilindhungi	–	0

Deskripsi Informasi Gagal

sambungan kabel CAN
Kanggo DEFINISI KABEL, WAJIB ING TABEL 2.2.

• abang:VCC (baterei positif)
• ireng:GND (baterei negatif)
• Biru: BISA_L
• kuning: BISA_H

Diagram skematis saka Aviation Male Plug

Cathetan: Arus output maksimum sing bisa ditindakake biasane watara 5 A.

Implementasi kontrol perintah CAN
Miwiti kanthi bener sasis robot seluler TRACER, lan nguripake pemancar FS RC. Banjur, ngalih menyang mode kontrol printah, IE toggling mode SWB saka FS RC pemancar menyang ndhuwur. Ing jalur iki, sasis TRACER bakal nampa printah saka antarmuka CAN, lan inang uga bisa parse kahanan saiki sasis karo data nyata-wektu panganan bali saka bis CAN. Kanggo informasi rinci babagan protokol, waca protokol komunikasi CAN.

Komunikasi nggunakake RS232

Pambuka kanggo protokol serial
Iki minangka standar komunikasi serial sing dirumusake bebarengan dening Electronic Industries Association (EIA) bebarengan karo Bell System, produsen modem lan manufaktur terminal komputer ing taun 1970. Jeneng lengkap kasebut diarani "standar teknis kanggo antarmuka pertukaran data binar serial antarane peralatan terminal data. (DTE) lan peralatan komunikasi data (DCE). Standar iki mbutuhake konektor DB-25 25-pin sing saben pin kasebut kanthi isi sinyal sing cocog lan macem-macem level sinyal. Sawisé iku, RS232 disederhanakaké minangka konektor DB-9 ing IBM PC, sing wis dadi standar de facto wiwit iku. Umumé, port RS-232 kanggo kontrol industri mung nggunakake 3 jinis kabel - RXD, TXD lan GND.

Protokol pesen serial

Parameter dhasar komunikasi

Item	Paramèter
Baud rate	115200
Priksa	Ora mriksa
Dawane bit data	8 bit
Stop mandheg	1 bit

Parameter dhasar komunikasi

Miwiti bit Frame dawa Jinis printah Command ID Bidang Data Frame ID
SOF		pigura_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	mriksa_sum
bait 1	bait 2	bait 3	bait 4	bait 5	bait 6 … bait 6+n	bait 7+n	bait 8+n
5A	A5

Protokol kasebut kalebu bit wiwitan, dawa pigura, jinis printah pigura, ID perintah, kolom data, ID pigura, lan komposisi checksum. Where, dawa pigura nuduhake dawa ora kalebu wiwitan bit lan komposisi checksum; checksum nuduhake jumlah saka wiwitan bit kanggo kabeh data pigura ID; pigura ID punika count daur ulang antarane 0 kanggo 255, kang bakal ditambahake yen saben printah dikirim.

Isi protokol
Perintah umpan balik status sistem

Command Name System status feedback command
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms) Wektu entek nampa (ms)
Sasis steer-by-wire Frame dawane Jinis printah	Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0a Umpan balik printah (0xAA)	20ms	ora ana
ID printah	0x01
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0]	Status awak kendaraan saiki	unsigned int8	0x00 Sistem ing kondisi normal 0x01 Mode mandheg darurat (ora diaktifake) 0x01 Pengecualian sistem
bait [1]	Kontrol mode	unsigned int8	0x00 Mode remote control 0x01 CAN mode kontrol perintah[1] 0x02 Mode kontrol port serial
bait [2] bait [3]	Batere voltage luwih 8 bit Batere voltage ngisor 8 bit	unsigned int16	aktual voltage X 10 (kanthi akurasi 0.1V)
bait [4] bait [5]	Informasi gagal luwih dhuwur 8 bit Informasi gagal luwih murah 8 bit	unsigned int16	[DeskripsiSteioenofteFsaiflorredeIntafoilrsmation]

• @CECKSUM PESAN SERIAL SINGKAT EXAMPKODE
• @PARAM[IN] *DATA : STRUKTUR DATA PESAN SERIAL POINTER
• @PARAM[IN] LEN : DATA DATA PESAN SERIAL
• @BALIK HASIL PEMERIKSAAN
• STATIS UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHEKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHEKSUM += DATA[I];

Example saka kode algoritma mriksa serial

Deskripsi Informasi Gagal
Byte	bit	Tegese
bait [4]         bait [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Priksa kesalahan perintah kontrol komunikasi CAN (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal)
	bit [1]	Alarm suhu liwat motor drive [1] (0: Ora ana weker 1: Weker) Suhu diwatesi nganti 55 ℃
	bit [2]	Alarm arus berlebih motor[1] (0: Ora ana weker 1: Alarm) Nilai efektif saiki 15A
	bit [3]	Baterei ngisor voltage weker (0: Ora ana weker 1: Weker) Weker voltaglan 22.5v
	bit [4]	Simpenan, standar 0
	bit [5]	Simpenan, standar 0
	bit [6]	Simpenan, standar 0
	bit [7]	Simpenan, standar 0
	bit [0]	Baterei ngisor voltage Gagal (0: Ora Gagal 1: Gagal) Protèktif voltaglan 22v
	bit [1]	Batere luwih saka volumetage gagal (0: Ora Gagal 1: Gagal)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Gagal komunikasi motor No.1 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) No.2 kegagalan komunikasi motor (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) Gagal komunikasi motor No.3 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal)
	bit [5]	Gagal komunikasi motor No.4 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal)
	bit [6] bit [7] ekuen ve	Proteksi suhu liwat motor drive [2] (0: Ora ana proteksi 1: Proteksi) Suhu diwatesi nganti 65 ℃ Proteksi arus kaluwihan motor[2] (0: Ora ana proteksi 1: Proteksi) Nilai efektif arus 20A versi piranti lunak chassis robot sawise V1.2.8 didhukung, nanging versi sadurunge kudu

1. Versi sakteruse saka versi perangkat kukuh sasis robot sawise V1.2.8 didhukung, nanging versi sadurungé kudu dianyari sadurunge didhukung.
2. Weker over-suhu drive motor lan weker over-saiki motor ora bakal diproses sacara internal nanging mung disetel kanggo nyedhiyakake komputer ndhuwur kanggo ngrampungake pra-proses tartamtu. Yen drive over-saiki ana, disaranake nyuda kacepetan kendaraan; yen over-suhu occurs, disaranake kanggo ngurangi kacepetan pisanan lan ngenteni suhu kanggo ngurangi. bit flag iki bakal dibalèkaké menyang kondisi normal minangka sudo suhu, lan weker liwat-saiki bakal aktif ngankat sawise Nilai saiki dibalèkaké kanggo kondisi normal;
3. Proteksi over-suhu drive motor lan proteksi over-saiki motor bakal diproses sacara internal. Nalika suhu drive motor luwih dhuwur tinimbang suhu protèktif, output drive bakal diwatesi, kendaraan bakal mandheg alon-alon, lan nilai kontrol perintah kontrol gerakan bakal ora bener. bit flag iki ora bakal aktif ngankat, kang perlu komputer ndhuwur kanggo ngirim printah saka pangayoman Mbusak Gagal. Sawise printah dibusak, printah kontrol gerakan mung bisa kaleksanan normal.

Perintah umpan balik kontrol gerakan

Jeneng Command	Komando Umpan Balik Kontrol Gerakan
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Sasis steer-by-wire Frame dawane Jinis printah	Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A Umpan balik printah (0xAA)	20ms	ora ana
ID printah	0x02
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0] bait [1]	Kacepetan obah luwih dhuwur 8 bit Obah kacepetan kurang 8 bit	mlebu int16	Kacepetan nyata X 1000 (kanthi akurasi 0.001m/s)
bait [2] bait [3]	Kacepetan rotasi luwih dhuwur 8 bit Kacepetan rotasi luwih murah 8 bit	mlebu int16	Kacepetan nyata X 1000 (kanthi akurasi 0.001 rad/s)
bait [4]	dilindhungi	–	0x00
bait [5]	dilindhungi	–	0x00

Perintah kontrol gerakan

Jeneng Command Control Command
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Unit kontrol nggawe keputusan dawa pigura Jinis printah	Node sasis 0x0A Perintah kontrol (0x55)	20ms	ora ana
ID printah	0x01
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan 0x00 mode remot kontrol
bait [0]	Mode kontrol	unsigned int8	0x01 CAN mode kontrol perintah [1] 0x02 Mode kontrol port serial Deleng Cathetan 2 kanggo rincian *
bait [1]	Gagal mbusak printah	unsigned int8	Kacepetan maksimal 1.5m/s, rentang nilai (-100, 100)
bait [2]	Persen kacepetan lineartage	mlebu int8	Kacepetan maksimal 0.7853rad/s, rentang nilai (-100, 100)
bait [3]	Persen kacepetan suduttage	mlebu int8	0x01 0x00 Mode remote control BISA mode kontrol perintah[1] 0x02 Mode kontrol port serial Deleng Cathetan 2 kanggo rincian *
bait [4]	dilindhungi	–	0x00
bait [5]	dilindhungi	–	0x00

pigura umpan balik informasi drive motor No.1

Jeneng Command	No.1 Motor Drive Informasi Feedback Frame
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Sasis steer-by-wire Frame dawane Jinis printah	Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A Umpan balik printah (0xAA)	20ms	ora ana
ID printah	0x03
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0] bait [1]	No.1 drive saiki luwih 8 bit No.1 drive saiki ngisor 8 bit	unsigned int16	Arus aktual X 10 (kanthi akurasi 0.1A)
bait [2] bait [3]	No.1 kacepetan rotasi drive luwih 8 bit No.1 drive kacepetan rotasi ngisor 8 bit	mlebu int16	Kecepatan poros motor aktual (RPM)
bait [4]	Suhu hard disk drive (HDD) No.1	mlebu int8	Suhu nyata (kanthi akurasi 1 ℃)
bait [5]	dilindhungi	—	0x00

pigura umpan balik informasi drive motor No.2

Jeneng Command	No.2 Motor Drive Informasi Feedback Frame
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Sasis steer-by-wire Frame dawane Jinis printah	Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A Umpan balik printah (0xAA)	20ms	ora ana
ID printah	0x04
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0] bait [1]	No.2 drive saiki luwih 8 bit No.2 drive saiki ngisor 8 bit	unsigned int16	Arus aktual X 10 (kanthi akurasi 0.1A)
bait [2] bait [3]	No.2 kacepetan rotasi drive luwih 8 bit No.2 drive kacepetan rotasi ngisor 8 bit	mlebu int16	Kecepatan poros motor aktual (RPM)
bait [4]	Suhu hard disk drive (HDD) No.2	mlebu int8	Suhu nyata (kanthi akurasi 1 ℃)
bait [5]	dilindhungi	—	0x00

Rangka kontrol lampu

Jeneng Command Lighting Control Frame
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Unit kontrol nggawe keputusan dawa pigura Jinis printah	Node sasis 0x0A Perintah kontrol (0x55)	20ms	500ms
ID printah	0x02
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0]	Kontrol cahya ngaktifake gendera	unsigned int8	0x00 Kontrol printah ora bener 0x01 Kontrol cahya ngaktifake
bait [1]	Mode cahya ngarep	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bait [2]	Custom padhange cahya ngarep	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC
bait [3]	Mode lampu mburi	unsigned int8   unsigned int8	0x01 NO 0x03 0x02 mode BL Padhange sing ditemtokake pangguna [0, ], ing ngendi 0 nuduhake ora padhang,
bait [4]	Custom padhange lampu mburi		100 nuduhake padhange maksimum
bait [5]	dilindhungi	—	0x00

Bingkai umpan balik kontrol cahya

Frame Umpan Balik Kontrol Lampu Jeneng Command
Ngirim simpul	Node nampa	Siklus (ms)	Nampa wektu entek (ms)
Sasis Steer-by-wire Jinis printah dawa pigura	Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A Umpan balik printah (0xAA)	20ms	ora ana
ID printah	0x07
Dawane lapangan data	6
posisi	Fungsi	Jinis data	Katrangan
bait [0]	Kontrol cahya saiki ngaktifake gendera	unsigned int8	0x00 Kontrol printah ora bener 0x01 Kontrol cahya ngaktifake
bait [1]	Mode cahya ngarep saiki	unsigned int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 Mode BL 0x03 Padhange sing ditemtokake pangguna [0, ], ing ngendi 0 nuduhake ora padhang,
bait [2]	Cahya adat saiki cahya ngarep	unsigned int8	100 nuduhake padhange maksimum
bait [3]	Mode lampu mburi saiki	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 mode BL [0, 0x03 Kecerahan sing ditemtokake pangguna, ], ngendi 0 nuduhake t ora padhang
bait [4] bait [5]	Padhange adat saiki lampu mburi dilindhungi	—	100 nuduhake padhange m0ax0im0 um

Example data
Sasis dikontrol kanggo maju kanthi kecepatan linear 0.15m / s, saka data tartamtu ditampilake kaya ing ngisor iki

Mulai bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Bidang data			ID bingkai	cCohmepcoksitmion
bait 1	bait 2	bait 3	bait 4	bait 5	bait 6	….	bait 6+n	bait 7+n	bait 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6b

Isi kolom data ditampilake kaya ing ngisor iki:

Kabeh string data yaiku: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Sambungan serial
Copot kabel serial USB-kanggo-RS232 saka kit alat komunikasi kanggo nyambungake menyang port serial ing mburi mburi. Banjur, gunakake alat port serial kanggo nyetel tingkat baud sing cocog, lan nganakake tes karo mantanamptanggal sing diwenehake ing ndhuwur. Yen pemancar RC urip, kudu diuripake menyang mode kontrol printah; yen pemancar RC mati, langsung ngirim printah kontrol. Sampeyan kudu nyatet sing, printah kudu dikirim periodik, amarga yen chassis wis ora nampa printah port serial sawise 500ms, bakal ngetik status pangayoman pedhot.

Nganyari firmware
Port RS232 ing TRACER bisa digunakake dening pangguna kanggo nganyarke perangkat kukuh kanggo pengontrol utama supaya entuk bugfix lan fitur tambahan. Aplikasi klien PC kanthi antarmuka pangguna grafis kasedhiya kanggo mbantu proses upgrade cepet lan lancar. Gambar saka aplikasi iki ditampilake ing Gambar 3.3.

Persiapan upgrade

• Kabel X 1
• Port USB-ke-serial X 1
• Sasis TRACER X 1
• Komputer (sistem operasi Windows) X 1

Piranti lunak nganyari firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Prosedur upgrade

• Sadurunge sambungan, priksa manawa sasis robot dipateni;
• Sambungake kabel serial menyang port serial ing mburi sasis TRACER;
• Sambungake kabel serial menyang komputer;
• Bukak piranti lunak klien;
• Pilih nomer port;
• Daya ing sasis TRACER, lan langsung klik kanggo miwiti sambungan (sasis TRACER bakal ngenteni 6s sadurunge daya-on; yen wektu nunggu luwih saka 6s, bakal mlebu aplikasi); yen sambungan kasil, "disambungake sukses" bakal dijaluk ing kothak teks;
• Muat Bin file;
• Klik tombol Nganyarke, lan ngenteni pituduh upgrade rampung;
• Copot kabel serial, mateni sasis, banjur mateni lan urip maneh.

Antarmuka Klien Nganyarke Firmware

Cegahan

Bagean iki kalebu sawetara pancegahan sing kudu digatekake kanggo nggunakake lan pangembangan TRACER.

Baterei

• Baterei sing diwenehake karo TRACER ora kebak ing setelan pabrik, nanging kapasitas daya tartamtu bisa ditampilake ing voltmeter ing mburi mburi sasis TRACER utawa maca liwat antarmuka komunikasi bis CAN. Ngisi daya baterei bisa mandheg nalika LED ijo ing pangisi daya dadi ijo. Elinga yen pangisi daya tetep disambungake sawise LED ijo urip, pangisi daya bakal terus ngisi daya baterei kanthi arus 0.1A nganti udakara 30 menit maneh supaya baterei kebak.
• Aja ngisi daya baterei sawise daya wis entek, lan mangga ngisi baterei ing wektu nalika weker tingkat baterei sedheng urip;
• Kondisi panyimpenan statis: Suhu paling apik kanggo panyimpenan baterei yaiku -20 ℃ nganti 60 ℃; ing kasus panyimpenan ora bisa digunakake, baterei kudu diisi ulang lan dibuwang sapisan saben 2 sasi, banjur disimpen ing volume lengkap.tage negara. Aja sijine baterei ing geni utawa panas baterei, lan please ora nyimpen baterei ing lingkungan suhu dhuwur;
• Ngisi daya: Baterei kudu diisi karo pangisi daya baterei lithium khusus; baterei lithium-ion ora bisa ngisi daya ing ngisor 0°C (32°F) lan ngowahi utawa ngganti baterei asli dilarang banget.

Saran safety tambahan

• Yen ana keraguan nalika nggunakake, tindakake pandhuan pandhuan sing gegandhengan utawa takon karo personel teknis sing gegandhengan;
• Sadurunge nggunakake, mbayar manungsa waé kanggo kondisi lapangan, lan supaya mis-operasi sing bakal nimbulaké masalah safety personel;
• Ing kasus darurat, pencet mudhun tombol mandeg darurat lan mateni peralatan;
• Tanpa dhukungan teknis lan ijin, aja ngowahi struktur peralatan internal kanthi pribadi

Lingkungan operasional

• Suhu operasi TRACER ing njaba yaiku -10 ℃ nganti 45 ℃; aja nganggo ngisor -10 ℃ lan ndhuwur 45 ℃ ing njaba;
• Suhu operasi TRACER ing jero ruangan yaiku 0 ℃ nganti 42 ℃; aja nggunakake ing ngisor 0 ℃ lan ndhuwur 42 ℃ ing jero ruangan;
• Syarat kelembapan relatif ing lingkungan panggunaan TRACER yaiku: maksimal 80%, minimal 30%;
• Aja digunakake ing lingkungan kanthi gas korosif lan gampang kobong utawa ditutup kanggo bahan sing gampang kobong;
• Aja diselehake ing cedhak pemanas utawa unsur pemanas kayata resistor coiled gedhe, lsp;
• Kajaba versi khusus sing disesuaikan (kelas perlindungan IP sing disesuaikan), TRACER ora tahan banyu, mula aja digunakake ing lingkungan udan, salju utawa akumulasi banyu;
• Elevasi lingkungan panggunaan sing disaranake ora ngluwihi 1,000m;
• Bentenipun suhu antarane dina lan wengi saka lingkungan nggunakake dianjurake ngirim ora ngluwihi 25 ℃;

Kabel listrik / extension

• Nalika nangani lan nyetel, aja tiba utawa nyelehake kendharaan ing ngisor;
• Kanggo non-profesional, please ora mbongkar kendaraan tanpa ijin.

Cathetan liyane

• Nalika nangani lan nyetel, aja tiba utawa nyelehake kendharaan ing ngisor;
• Kanggo non-profesional, please ora mbongkar kendaraan tanpa ijin

Q&A

• P: TRACER diwiwiti kanthi bener, nanging kenapa pemancar RC ora bisa ngontrol awak kendaraan kanggo mindhah?
  A: Pisanan, priksa manawa sumber daya drive ing kondisi normal, apa ngalih daya drive dipencet mudhun lan apa ngalih E-mandeg dirilis; banjur, mriksa apa mode kontrol milih karo ndhuwur kiwa mode pilihan ngalih ing pemancar RC bener.
• P: Kontrol remot TRACER ana ing kahanan normal, lan informasi babagan status sasis lan gerakan bisa ditampa kanthi bener, nanging nalika protokol pigura kontrol ditanggepi, kenapa mode kontrol awak kendaraan ora bisa diuripake lan sasis nanggapi protokol pigura kontrol. ?
  A: Biasane, yen TRACER bisa dikontrol dening pemancar RC, tegese gerakan sasis ana ing kontrol sing tepat; yen pigura umpan balik sasis bisa ditampa, tegese CAN extension link ing kondisi normal. Mangga dipriksa pigura kontrol CAN dikirim kanggo ndeleng apa mriksa data bener lan apa mode kontrol ing mode kontrol printah.
• P:TRACER menehi swara "beep-beep-beep ..." ing operasi, carane ngatasi masalah iki?
  A: Yen TRACER menehi swara "beep-beep-beep" iki terus-terusan, tegese baterei ana ing weker voltage negara. Mangga ngisi baterei ing wektu. Sawise swara liyane sing gegandhengan kedadeyan, bisa uga ana kesalahan internal. Sampeyan bisa mriksa kode kesalahan sing gegandhengan liwat bis CAN utawa komunikasi karo personel teknis sing gegandhengan.
• P: Nalika komunikasi dileksanakake liwat bis CAN, printah saran sasis ditanggepi bener, nanging kok kendaraan ora nanggepi printah kontrol?
  A: Ana mekanisme pangayoman komunikasi ing TRACER, tegese sasis diwenehake karo proteksi wektu entek nalika ngolah perintah kontrol CAN eksternal. Upaminipun kendaraan nampa siji pigura protokol komunikasi, nanging ora nampa pigura sabanjuré kontrol printah sawise 500ms. Ing kasus iki, bakal mlebu mode pangayoman komunikasi lan nyetel kacepetan kanggo 0. Mulane, printah saka komputer ndhuwur kudu ditanggepi periodik.

Dimensi produk

Diagram ilustrasi dimensi eksternal produk

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumen / Sumber Daya

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Manual pangguna Tim Robotika AgileX Robot Seluler Otonom, AgileX, Tim Robotika Robot Seluler Otonom, Robot Seluler Otonom, Robot Seluler

Referensi

• Manual pangguna