TRACER AgileX Robotics Team Aŭtonoma Poŝtelefono Roboto
Ĉi tiu ĉapitro enhavas gravajn sekurecajn informojn, antaŭ ol la roboto estas ŝaltita por la unua fojo, ĉiu individuo aŭ organizo devas legi kaj kompreni ĉi tiujn informojn antaŭ ol uzi la aparaton. Se vi havas demandojn pri uzo, bonvolu kontakti nin ĉe support@agilex.ai. Bonvolu sekvi kaj efektivigi ĉiujn muntajn instrukciojn kaj gvidliniojn en la ĉapitroj de ĉi tiu manlibro, kio estas tre grava. Apartan atenton oni devas doni al la teksto rilata al la avertaj signoj.
Sekurecaj Informoj
La informoj en ĉi tiu manlibro ne inkluzivas la dezajnon, instaladon kaj funkciadon de kompleta robota aplikaĵo, nek inkluzivas ĉiujn ekstercentrajn ekipaĵojn, kiuj povas influi la sekurecon de la kompleta sistemo. La dezajno kaj uzo de la kompleta sistemo devas plenumi la sekurecajn postulojn establitajn en la normoj kaj regularoj de la lando, kie la roboto estas instalita. TRACER-integrigantoj kaj finaj klientoj havas la respondecon certigi la plenumon de la aplikeblaj leĝoj kaj regularoj de koncernaj landoj, kaj certigi, ke ne estas gravaj danĝeroj en la kompleta robota aplikaĵo. Ĉi tio inkluzivas sed ne estas limigitaj al la sekvaj
Efikeco kaj respondeco
- Faru riskan taksadon de la kompleta robota sistemo.
- Konektu la kroman sekurecan ekipaĵon de aliaj maŝinoj difinitaj de la riska taksado kune.
- Konfirmu, ke la dezajno kaj instalado de la ekstercentra ekipaĵo de la tuta robotsistemo, inkluzive de programaro kaj aparataro, estas ĝustaj.
- Ĉi tiu roboto ne havas kompletan aŭtonomian moveblan roboton, inkluzive de, sed ne limigitaj al aŭtomata kontraŭ-kolizio, kontraŭ-falo, biologia aliro averto kaj aliaj rilataj sekurecaj funkcioj. Rilataj funkcioj postulas integristojn kaj finklientojn sekvi koncernajn regularojn kaj realigeblajn leĝojn kaj regularojn por sekureca taksado. Por certigi, ke la evoluinta roboto ne havas gravajn danĝerojn kaj sekurecajn danĝerojn en realaj aplikoj.
- Kolektu ĉiujn dokumentojn en la teknika file: inkluzive de riska takso kaj ĉi tiu manlibro.
Mediaj Konsideroj
- Por la unua uzo, bonvolu legi ĉi tiun manlibron atente por kompreni la bazan operacian enhavon kaj operacian specifon.
- Por teleregiloperacio, elektu relative malferman areon por uzi TRACER, ĉar TRACER ne estas ekipita per ajna aŭtomata obstaklo-evita sensilo.
- Uzu TRACER ĉiam sub -10℃~45℃ ĉirkaŭa temperaturo.
- Se TRACER ne estas agordita kun aparta laŭmenda IP-protekto, ĝia akvo kaj polva protekto estos NUR IP22.
Antaŭlabora Kontrollisto
- Certigu, ke ĉiu aparato havas sufiĉan potencon.
- Certigu, ke Bunker ne havas evidentajn difektojn.
- Kontrolu ĉu la teleregila baterio havas sufiĉan potencon.
- Kiam vi uzas, certigu, ke la krizhaltŝaltilo estis liberigita.
Operacio
- En teleregiloperacio, certigu, ke la areo ĉirkaŭe estas relative vasta.
- Faru teleregilon en la intervalo de videbleco.
- La maksimuma ŝarĝo de TRACER estas 100KG. Kiam estas uzata, certigu, ke la utila ŝarĝo ne superas 100KG.
- Kiam vi instalas eksteran etendon sur TRACER, konfirmu la pozicion de la centro de maso de la etendaĵo kaj certigu, ke ĝi estas en la centro de rotacio.
- Bonvolu ŝarĝi ĝustatempe kiam la aparato voltage estas pli malalta ol 22.5V.
- Kiam TRACER havas difekton, bonvolu tuj ĉesi uzi ĝin por eviti sekundaran damaĝon.
- Kiam TRACER havis difekton, bonvolu kontakti la koncernan teknikiston por trakti ĝin, ne pritraktu la difekton memstare.
- Ĉiam uzu SCOUT MINI(OMNI) en la medio kun la protekta nivelo postulata por la ekipaĵo.
- Ne puŝu SCOUT MINI(OMNI) rekte.
- Dum ŝarĝo, certigu, ke la ĉirkaŭa temperaturo estas super 0℃
Prizorgado
Por certigi la stokan kapaciton de la baterio, la kuirilaro devas esti stokita sub elektro, kaj ĝi devas esti ŝargita regule kiam ne estas uzata dum longa tempo.
MINIAGV（ TRACER） Enkonduko
TRACER estas desegnita kiel universala UGV kun malsamaj aplikaĵscenaroj pripensitaj: modula dezajno; fleksebla konektebleco; potenca motora sistemo kapabla je alta utila ŝarĝo.La kombinaĵo de durada diferenciga ĉasio kaj naba motoro povas movi ĝin fleksebla endome.Pliaj komponantoj kiel stereofotilo, lasera radaro, GPS, IMU kaj robotmanipulatoro povas esti laŭvole instalitaj sur TRACER por progresinta. navigado kaj komputila vidado aplikoj. TRACER estas ofte uzata por aŭtonoma vetura edukado kaj esplorado, endoma kaj subĉiela sekureca patrolado kaj transportado, por nomi nur kelkajn.
Listo de komponantoj
| Nomo | Kvanto |
| Spuristo Robotkorpo | x1 |
| Bateria ŝargilo (AC 220V) | x1 |
| Teleregildissendilo (laŭvola) | x1 |
| USB al seria kablo | x1 |
| Aviada ŝtopilo (maskla, 4-Stifto) | x1 |
| Modulo de komunikado USB al CAN | x1 |
Teknikaj specifoj
Evoluaj postuloj
RC-dissendilo estas provizita (laŭvola) en la fabrika agordo de TRACER, kiu permesas al uzantoj kontroli la ĉasion de roboto por moviĝi kaj turni; CAN kaj RS232-interfacoj sur TRACER povas esti uzataj por personigo de uzanto
La Bazoj
Ĉi tiu sekcio disponigas mallongan enkondukon al la movebla robotplatformo TRACER, kiel montrite
TRACER estas Desegnita kiel kompleta inteligenta modulo, kiu kune kun potenca DC-nabmotoro, ebligas al la ĉasio de TRACER-roboto flekseble moviĝi sur plata grundo de endoma. Kontraŭkolizioj estas muntitaj ĉirkaŭ la veturilo por redukti eblajn difektojn en la veturilkaroserio dum kolizio. Lumoj estas muntitaj antaŭ la veturilo, kies blanka lumo estas desegnita por lumigado antaŭe. Krizhaltŝaltilo estas muntita ĉe la malantaŭo de veturilo, kiu povas malŝalti potencon de la roboto tuj kiam la roboto kondutas nenormale. Akvorezistaj konektiloj por DC-potenco kaj komunikado-interfaco estas provizitaj ĉe la malantaŭo de TRACER, kiuj ne nur permesas flekseblan ligon inter la roboto kaj eksteraj komponantoj, sed ankaŭ certigas necesan protekton al la interna de la roboto eĉ sub severaj funkciaj kondiĉoj. Bajoneta malferma kupeo estas rezervita supre por uzantoj.
Indiko de stato
Uzantoj povas identigi la statuson de veturilo per la voltmetro kaj lumoj muntitaj sur TRACER. Por detaloj
Instrukcioj pri elektraj interfacoj
Malantaŭa elektra interfaco
La etenda interfaco ĉe malantaŭa fino estas montrita en Figuro 2.3, kie Q1 estas D89 seria haveno; Q2 estas la haltŝaltilo; Q3 estas la potenca ŝarga haveno; Q4 estas la etenda interfaco por CAN kaj 24V nutrado; Q5 estas la elektromezurilo; Q6 estas la rotacia ŝaltilo kiel la ĉefa elektra ŝaltilo.
La malantaŭa panelo provizas la saman CAN-komunikan interfacon kaj 24V-potencan interfacon kun la supra (du el ili estas interne interkonektitaj). La pindifinoj estas donitaj
Instrukcioj pri teleregilo
FS RC-dissendilo estas laŭvola akcesoraĵo de TRACER por mane kontroli la roboton. La dissendilo venas kun maldekstramana akcelila agordo. La difino kaj funkcio
Krom la du bastonoj S1 kaj S2 uzataj por sendi liniajn kaj angulajn rapidkomandojn, du ŝaltiloj estas ebligitaj defaŭlte: SWB por elekta reĝimo (supra pozicio por komanda reĝimo kaj la meza pozicio por teleregilo), SWC por lumigado. kontrolo. La du POWER-butonoj devas esti premitaj kaj tenitaj kune por ŝalti aŭ malŝalti la dissendilon.
Instrukcioj pri kontrolpostuloj kaj movoj
Kiel montrite en Figuro 2.7, la veturila korpo de TRACER estas paralela kun X-akso de la establita referenca koordinatsistemo. Sekvante tiun konvencion, pozitiva linia rapideco egalrilatas al la antaŭa movado de la veturilo laŭ pozitiva x-aksa direkto kaj pozitiva angula rapideco egalrilatas al pozitiva dekstra rotacio ĉirkaŭ la z-akso. En la mana kontrolreĝimo kun RC-sendilo, puŝi la C1-baston (DJI-modelo) aŭ la S1-bastonon (FS-modelo) antaŭen generos pozitivan linearan rapidecan komandon kaj puŝos C2 (DJI-modelo) kaj S2 (FS-modelo) maldekstren. generos pozitivan angulrapidan komandon
Komencante
Ĉi tiu sekcio prezentas la bazan operacion kaj evoluon de la platformo TRACER uzante la CAN-businterfacon.
Uzo kaj funkciado
Kontrolu
- Kontrolu la staton de la veturilo. Kontrolu ĉu estas gravaj anomalioj; se jes, bonvolu kontakti la post-vendan servopersonaron por subteno;
- Kontrolu la staton de krizhaltŝaltiloj. Certigu, ke ambaŭ krizhaltaj butonoj estas liberigitaj.
Fermu
Rotu la klavŝaltilon por malŝalti la nutradon;
Komencu
- Statuso de ŝaltilo de krizhalto. Konfirmu, ke la krizhaltaj butonoj estas ĉiuj liberigitaj;
- Rotu la klavŝaltilon (Q6 sur la elektra panelo), kaj normale, la voltmetro montros ĝustan kuirilaron voltage kaj antaŭaj kaj malantaŭaj lumoj estos ambaŭ ŝaltitaj
Urĝa halto
Premu malsupren kriz-puŝbutonon kaj maldekstre kaj dekstre de malantaŭa veturilo;
Baza operacia proceduro de teleregilo
Post kiam la ĉasio de la movebla roboto TRACER estas ĝuste komencita, ŝaltu la RC-sendilon kaj elektu la teleregan reĝimon. Tiam, TRACER platformmovado povas esti kontrolita per la RC-sendilo.
Ŝargado
TRACER estas ekipita per ŝargilo 10A defaŭlte por plenumi la reŝargan postulon de klientoj.
La detala operacia proceduro de ŝarĝo estas montrita jene
- Certigu, ke la elektro de TRACER-ĉasio estas malŝaltita. Antaŭ ol ŝargi, bonvolu certigi, ke Q6 (ŝlosilŝaltilo) en la malantaŭa kontrola konzolo estas malŝaltita;
- Enigu la ŝargilon en la ŝargan interfacon Q3 sur la malantaŭa kontrolpanelo;
- Konektu la ŝargilon al nutrado kaj ŝaltu la ŝaltilon en la ŝargilo. Tiam, la roboto eniras la ŝargan staton.
Komunikado uzante CAN
TRACER provizas CAN kaj RS232-interfacojn por uzanta personigo. Uzantoj povas elekti unu el ĉi tiuj interfacoj por fari komandan kontrolon super la veturilkaroserio.
CAN mesaĝprotokolo
TRACER adoptas komunikadnormon CAN2.0B, kiu havas komunikadan baudrapidecon de 500K kaj Motorola mesaĝformaton. Per ekstera CAN-busa interfaco, la moviĝanta linia rapido kaj la rotacia angula rapido de ĉasio povas esti kontrolitaj; TRACER informos pri la nuna movada statuso kaj ĝiaj ĉasio-statusaj informoj en reala tempo. La protokolo inkluzivas la sisteman staton sugesta kadro, mova kontrolo retrosciiga kadro kaj kontrola kadro, kies enhavo estas montrita jene: La sistema statuso sugesta komando inkluzivas la sugestajn informojn pri aktuala stato de veturilo, kontrolreĝimo statuso, kuirilaro vol.tage kaj sistema fiasko. La priskribo estas donita en Tabelo 3.1.
Reago Kadro de TRACER-Ĉasio-Sistema Statuso
| Komando Nomo Sistemo Statuso Reago Komando | ||||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | ID | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Stir-per-drata ĉasio
Datumlongo Pozicio |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Funkcio |
0x151
Tipo de datumoj |
20 ms | Neniu |
|
Priskribo |
||||
|
bajto [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
nesubskribita int8 |
0x00 Sistemo en normala stato 0x01 Krizhaltiga reĝimo 0x02 Sistema escepto | |
|
bajto [1] |
Reĝima kontrolo |
nesubskribita int8 |
0x00 Telerega reĝimo 0x01 POVA komanda kontrolo-reĝimo[1] 0x02 Seria havena kontrolreĝimo | |
| bajto [2] bajto [3] | Baterio voltage pli alta 8 bitoj Baterio voltage pli malaltaj 8 bitoj | nesubskribita int16 | Fakta voltage X 10 (kun precizeco de 0.1V) | |
| bajto [4] | Fiaskaj informoj | nesubskribita int16 | Vidu notojn por detaloj【Tabelo 3.2】 | |
| bajto [5] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [6] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [7] | Nombri paritybit (kalkulo) | nesubskribita int8 | 0 – 255 kalkulante maŝojn | |
Priskribo de Fiaskaj Informoj
La komando de movadkontrola retrosciiga kadro inkluzivas la retrosciigon de nuna linia rapido kaj angula rapideco de moviĝanta veturilo. Por la detala enhavo de protokolo, bonvolu vidi Tabelon 3.3.
Movada Kontrolo Reago Kadro
| Komando Nomo Movada Kontrolo Reago-Komando | ||||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | ID | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Stir-per-drata ĉasio | Decida kontrolo-unuo | 0x221 | 20 ms | Neniu |
| Longo de datumoj | 0x08 | |||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo | |
| bajto [0]
bajto [1] |
Movanta rapidecon pli altan 8 bitojn
Movanta rapideco pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Veturila rapidunuo: mm/s | |
| bajto [2]
bajto [3] |
Rotacia rapideco pli alta 8 bitoj
Rotacia rapido pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Veturila angula rapido Unuo: 0.001rad/s | |
| bajto [4] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [5] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [6] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [7] | Rezervita | – | 0x00 | |
La kontrolkadro inkluzivas kontrolmalfermecon de lineara rapideco kaj kontrolmalfermecon de angula rapideco. Por ĝia detala enhavo de protokolo, bonvolu raporti al Tabelo 3.4.
Kontrola Kadro de Movada Kontrola Komando
| Komando Nomo Kontrolo Komando | ||||
| Sendanta nodo
Stir-per-drata ĉasio Datumlongo |
Ricevanta nodo Ĉasio nodo
0x08 |
ID 0x111 | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo | |
| bajto [0] bajto [1] | Movrapideco pli alta 8 bitoj Movrapideco pli malalta 8 bitoj | subskribita int16 | Veturila rapido Unuo: mm/s | |
| bajto [2]
bajto [3] |
Rotacia rapideco pli alta 8 bitoj
Rotacia rapido pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Veturila angula rapido
Unuo: 0.001rad/s |
|
| bajto [4] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [5] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [6] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [7] | Rezervita | — | 0x00 | |
La lumkontrolkadro inkluzivas aktualan staton de antaŭa lumo. Por ĝia detala enhavo de protokolo, bonvolu raporti al Tabelo 3.5.
Lumiga Kontrola Kadro
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | ID | Ciklo (ms) Ricevo-tempo (ms) | |
| Stir-per-drata ĉasio | Decida kontrolo-unuo | 0x231 | 20 ms | Neniu |
| Longo de datumoj | 0x08 | |||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo | |
| bajto [0] | Luma kontrolo ebligas flagon | nesubskribita int8 | 0x00 Kontrola komando nevalida
0x01 Ebliga kontrolo de lumigado |
|
| bajto [1] | Antaŭa lumo-reĝimo | nesubskribita int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Uzant-difinita brilo |
|
| bajto [2] | Propra brileco de antaŭa lumo | nesubskribita int8 | [0, 100], kie 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 rilatas al | |
| bajto [3] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [4] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [5] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [6] bajto [7] | Rezervita kalkulo paritybit (kalkulo) | –
nesubskribita int8 |
0x00
0a- |
|
La kontrolreĝimo kadro inkluzivas agordi la kontrolreĝimon de ĉasio. Por ĝia detala enhavo, bonvolu vidi Tabelon 3.7.
Kontrola Reĝimo Kadra Instrukcio
Instrukcio pri kontrolo-reĝimo
Se la RC-dissendilo estas malŝaltita, la kontrolreĝimo de TRACER estas defaŭlta al komanda kontrolreĝimo, kio signifas, ke la ĉasio povas esti rekte kontrolita per komando. Tamen, kvankam la ĉasio estas en komanda kontrolreĝimo, la kontrolreĝimo en la komando devas esti agordita al 0x01 por sukcese ekzekuti la rapidan komandon. Post kiam la RC-dissendilo denove estas ŝaltita, ĝi havas la plej altan aŭtoritaton por ŝirmi la komandan kontrolon kaj ŝanĝi la kontrolreĝimon. La statusa poziciokadro inkluzivas klaran erarmesaĝon. Por ĝia detala enhavo, bonvolu vidi Tabelon 3.8.
Statusa pozicio Kadro-Instruo
| Komando Nomo Statuspozicio Kadro | ||||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | ID | Ciklo (ms) Ricevo-tempo (ms) | |
| Stir-per-drata ĉasio
Datumlongo Pozicio |
Decida kontrolunuo 0x01
Funkcio |
0x441
Tipo de datumoj |
Neniu | Neniu |
|
Priskribo |
||||
| bajto [0] | Kontrola reĝimo | nesubskribita int8 | 0x00 Forigi ĉiujn erarojn 0x01 Forigi erarojn de motoro 1 0x02 Forigi erarojn de motoro 2 | |
Odometro-Reago-Instruo
| Sendanta nodo Steer-per-drata ĉasio
Longo de datumoj |
Ricevanta nodo Decida kontrolunuo
0x08 |
ID 0x311 | Ciklo (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Neniu | |||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo | |
| bajto [0] | Plej alta odometro de maldekstra pneŭo |
subskribita int32 |
Datumoj de maldekstra pneŭo odometro Unuo mm |
|
| bajto [1] | Maldekstra pneŭo dua plej alta odometro | |||
| bajto [2] | Maldekstra pneŭo dua plej malalta odometro | |||
| bajto [3] | La plej malalta odometro de maldekstra pneŭo | |||
| bajto [4] | Dekstra pneŭo plej alta odometro |
subskribita int32- |
Datumoj de dekstra pneŭo odometro Unuo mm |
|
| bajto [5] | Dekstra pneŭo dua plej alta odometro | |||
| bajto [6] | Dekstra pneŭo dua plej malalta odometro | |||
| bajto [7] | Dekstra pneŭo plej malalta odometro | |||
La informoj pri stato de la ĉasio estos reakciataj; kio estas pli, la informoj pri motoro. La sekva reagokadro enhavas la informojn pri motoro: La seriaj numeroj de 2 motoroj en la ĉasio estas montritaj en la suba figuro:
Motoro Altrapida Informo-Reago Kadro
| Komanda Nomo Motoro Altrapida Informo-Reagokadro | ||||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | ID | Ciklo (ms) Ricevo-tempo (ms) | |
| Stir-per-drata ĉasio Datumlongo
Pozicio |
Stir-per-drata ĉasio 0x08
Funkcio |
0x251~0x252
Tipo de datumoj |
20 ms | Neniu |
|
Priskribo |
||||
| bajto [0]
bajto [1] |
Motora rotacia rapideco pli alta 8 bitoj
Motora rotacia rapideco pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Rotacia rapido de motoro
Unuo: RPM |
|
| bajto [2] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [3] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [4] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [5] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [6] | Rezervita | – | 0x00 | |
Motoro Malaltrapida Informo-Reago Kadro
| Komanda Nomo Motoro Malaltrapida Informo-Reago Kadro | ||||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | ID | Ciklo (ms) | |
| Stir-per-drata ĉasio Datumlongo
Pozicio |
Stir-per-drata ĉasio 0x08
Funkcio |
0x261~0x262
Tipo de datumoj |
100 ms | |
|
Priskribo |
||||
| bajto [0]
bajto [1] |
Rezervita
Rezervita |
– | 0x00
0x00 |
|
| bajto [2] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [3] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [4] | Rezervita | — | 0x00 | |
| bajto [5] | Ŝoforo statuso | — | Detaloj estas montritaj en Tabelo 3.12 | |
| bajto [6] | Rezervita | – | 0x00 | |
| bajto [7] | Rezervita | – | 0 | |
Priskribo de Fiaskaj Informoj
CAN kablokonekto
PRI DRATAJ DIFINIOJ, BONVOLU REFERI AL TABOLO 2.2.
- Ruĝa:VCC (pozitivo de la kuirilaro)
- Nigra:GND (negativo de la kuirilaro)
- Blua: CAN_L
- Flava: CAN_H
Skema Diagramo de Aviada Maskla Ŝtopilo
Notu: La maksimuma realigebla elira kurento estas tipe ĉirkaŭ 5 A.
Efektivigo de CAN komanda kontrolo
Ĝuste lanĉu la ĉasion de la movebla roboto TRACER, kaj ŝaltu la dissendilon FS RC. Poste, ŝanĝu al la komanda kontrolo-reĝimo, t.e. ŝanĝu SWB-reĝimon de FS RC-sendilo al la supro. Je ĉi tiu punkto, TRACER-ĉasio akceptos la komandon de CAN-interfaco, kaj la gastiganto ankaŭ povas analizi la nunan staton de ĉasio kun la realtempaj datumoj retrovigitaj de CAN-buso. Por la detala enhavo de protokolo, bonvolu raporti al CAN-komunika protokolo.
Komunikado uzante RS232
Enkonduko al seria protokolo
Ĉi tio estas seria komunika normo kiu estis formulita kolektive fare de Electronic Industries Association (EIA) kune kun Bell System, modemproduktantoj kaj komputilaj terminalaj produktantoj en 1970. Ĝia plena nomo estas nomita "la teknika normo por seria binara datum-interŝanĝa interfaco inter datumfina ekipaĵo. (DTE) kaj datumkomunika ekipaĵo (DCE). Ĉi tiu normo postulas uzi 25-stiftan DB-25-konektilon, el kiu ĉiu pinglo estas specifita kun responda signalenhavo kaj diversaj signalniveloj. Poste, RS232 estas simpligita kiel DB-9-konektilo en IBM-komputiloj, kiu fariĝis fakta normo ekde tiam. Ĝenerale, RS-232-havenoj por industria kontrolo nur uzas 3 specojn de kabloj - RXD, TXD kaj GND.
Protokolo pri seriaj mesaĝoj
Bazaj parametroj de komunikado
| Ero | Parametro |
| Baudrapideco | 115200 |
| Kontrolu | Neniu kontrolo |
| Longeco de datumoj | 8 bitoj |
| Ĉesu iom | 1 bito |
Bazaj parametroj de komunikado
| Komenca bito Kadro-longo Komando-tipo Komanda ID. Datuma kampo. Kadro-ID | |||||||
| SOF | kadro_L | CMD_TYPE | CMD_ID | datumoj [0] … datumoj[n] | kadro_id | kontrol_sumo | |
| bajto 1 | bajto 2 | bajto 3 | bajto 4 | bajto 5 | bajto 6 … bajto 6+n | bajto 7+n | bajto 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
La protokolo inkluzivas komencan biton, kadran longon, kadran komandspecon, komandan ID, datumkampon, framidentigilon kaj ĉeksumkonsiston. Kie, la kadrolongo rilatas al la longo ekskludante startbiton kaj ĉeksumkonsiston; la ĉeksumo rilatas al la sumo de komenca bito ĝis ĉiuj datumoj de kadro ID; la kadro ID estas buklokalkulo inter 0 ĝis 255, kiu estos aldonita unufoje ĉiu komando sendita.
Protokolo enhavo
Komando de sugesta stato de la sistemo
| Komando-Nomsistemo-statusa sugesta komando | |||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo (ms) Ricevo-tempo (ms) | |
| Stir-per-drata ĉasio Kadrolongo
Komando tipo |
Decida kontrolunuo 0x0a
Reagokomando (0xAA) |
20 ms | Neniu |
| Komanda ID | 0x01 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo |
|
bajto [0] |
Nuna stato de veturilo-karoserio |
nesubskribita int8 |
0x00 Sistemo en normala stato
0x01 Krizhaltiga reĝimo (ne ebligita) 0x01 Sistema escepto |
|
bajto [1] |
Reĝima kontrolo |
nesubskribita int8 |
0x00 Telerega reĝimo 0x01 POVA komanda reĝimo[1]
0x02 Seria havena kontrolreĝimo |
| bajto [2]
bajto [3] |
Baterio voltage pli alta 8 bitoj
Baterio voltage pli malaltaj 8 bitoj |
nesubskribita int16 | Fakta voltage X 10 (kun precizeco de 0.1V) |
| bajto [4]
bajto [5] |
Fiasko informo pli alta 8 bitoj
Malsukcesaj informoj pli malaltaj 8 bitoj |
nesubskribita int16 | [DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @KOLONGA SERIA MESAĜA KONTROKUMO EKSAMPLA KODO
- @PARAM[EN] *DATUMO: SERIA MESAĜA DATUMO STRUKTA PUNTIRO
- @PARAM[EN] LEN :DATUNGO DE SERIA MESAĜO
- @RESVENU LA ĈEKSUMOREZULTON
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 CHECKSUM = 0X00;
- POR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- CHECKSUMO += DATUMO[I];
Example de seria kontrola algoritmo-kodo
| Priskribo de Fiaskaj Informoj | ||
| Bajto | Bit | Signifo |
|
bajto [4]
bajto [5]
[1]: Th subs |
bito [0] | Kontrolu eraron de la komando de kontrolo de komunikado CAN (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) |
| bito [1] | Alarmo por trotemperaturo de motoro[1] (0: Neniu alarmo 1: Alarmo) Temperaturo limigita al 55℃ | |
| bito [2] | Motora trokurenta alarmo[1] (0: Neniu alarmo 1: Alarmo) Nuna efika valoro 15A | |
| bito [3] | Baterio sub-voltage alarmo (0: Neniu alarmo 1: Alarm) Alarm voltagkaj 22.5V | |
| bito [4] | Rezervita, defaŭlte 0 | |
| bito [5] | Rezervita, defaŭlte 0 | |
| bito [6] | Rezervita, defaŭlte 0 | |
| bito [7] | Rezervita, defaŭlte 0 | |
| bito [0] | Baterio sub-voltage fiasko (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) Protekta voltagkaj 22V | |
| bito [1] | Baterio tro-voltage fiasko (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) | |
| bito [2]
bito [3] bito [4] |
Fiasko de motora komunikado n-ro 1 (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) Fiasko de motora komunikado n-ro 2 (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
No.3 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) |
|
| bito [5] | No.4 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko) | |
| bito [6]
bito [7] sekva ve |
Protekto kontraŭ supertemperaturo de motoro[2] (0: Neniu protekto 1: Protekto) Temperaturo limigita al 65℃
Motora kontraŭ-kurenta protekto[2] (0: Neniu protekto 1: Protekto) Nuna efika valoro 20A La versioj de la firmware de robotĉasio post V1.2.8 estas subtenataj, sed antaŭaj versioj devas esti |
|
- La postaj versioj de robotĉasio-firmvaroversio post V1.2.8 estas subtenataj, sed antaŭaj versioj devas esti ĝisdatigitaj antaŭ ol subtenataj.
- La tro-temperatura alarmo de motora stirado kaj la motora tro-kurenta alarmo ne estos interne prilaboritaj sed nur agordita por ke la supra komputilo kompletigu certan antaŭtraktadon. Se vetura trokurento okazas, oni sugestas redukti la veturilrapidecon; se okazas trotemperaturo, oni sugestas unue redukti la rapidecon kaj atendi ke la temperaturo malkresku. Ĉi tiu flaga bito estos restarigita al normala kondiĉo kiam la temperaturo malpliiĝas, kaj la tro-kurenta alarmo estos aktive forigita post kiam la nuna valoro estas restarigita al normala kondiĉo;
- La supertemperatura protekto de motora stirado kaj la motora superflua protekto estos interne prilaboritaj. Kiam la temperaturo de motora stirado estas pli alta ol la protekta temperaturo, la vetura eligo estos limigita, la veturilo malrapide haltos, kaj la kontrolvaloro de mova kontrolo malvalidiĝos. Ĉi tiu flaga bito ne estos aktive forigita, kiu bezonas la supran komputilon por sendi la ordonon de malplenigo de malsukcesa protekto. Post kiam la komando estas malbarita, la movkontrola komando nur povas esti efektivigita normale.
Movadkontrolo sugesta komando
| Komanda Nomo | Movada Kontrola Reago-Komando | ||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Stir-per-drata ĉasio Kadrolongo
Komando tipo |
Decida kontrolunuo 0x0A
Reago komando (0xAA) |
20 ms | Neniu |
| Komanda ID | 0x02 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo |
| bajto [0]
bajto [1] |
Movanta rapidecon pli altan 8 bitojn
Movanta rapideco pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Fakta rapido X 1000 (kun precizeco de
0.001 m/s) |
| bajto [2]
bajto [3] |
Rotacia rapideco pli alta 8 bitoj
Rotacia rapido pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Fakta rapido X 1000 (kun precizeco de
0.001 rad/s) |
| bajto [4] | Rezervita | – | 0x00 |
| bajto [5] | Rezervita | – | 0x00 |
Komando de kontrolo de movado
| Komando Nomo Kontrolo Komando | |||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo（ms） | Ricevo-tempo (ms) |
| Decida kontrolunuo Kadro-longo
Komando tipo |
Ĉasio nodo 0x0A
Kontrola komando（0x55） |
20 ms | Neniu |
| Komanda ID | 0x01 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo
0x00 Reĝimo de teleregilo |
|
bajto [0] |
Kontrola reĝimo |
nesubskribita int8 |
0x01 POVA komanda kontrolreĝimo[1] 0x02 Seria havena kontrolreĝimo Vidu Noton 2 por detaloj* |
| bajto [1] | Malsukcesa puriga komando | nesubskribita int8 | Maksimuma rapideco 1.5m/s, valorintervalo (-100, 100) |
| bajto [2] | Lineara rapido procentotage | subskribita int8 | Maksimuma rapido 0.7853rad/s, valorintervalo (-100, 100) |
|
bajto [3] |
Angula rapido procentotage |
subskribita int8 |
0x01 0x00 Telerega reĝimo POVAS komanda reĝimo[1]
0x02 Seria havena kontrolreĝimo Vidu Noton 2 por detaloj* |
| bajto [4] | Rezervita | – | 0x00 |
| bajto [5] | Rezervita | – | 0x00 |
No.1 motora stirado de informoj pri retrosciiga kadro
| Komanda Nomo | No.1 Motor Drive Information Feedback Frame | ||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Stir-per-drata ĉasio Kadrolongo
Komando tipo |
Decida kontrolunuo 0x0A
Reagokomando (0xAA) |
20 ms | Neniu |
| Komanda ID | 0x03 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo |
| bajto [0]
bajto [1] |
No.1 stirado nun pli alta 8 bitoj
No.1 stirado nuna pli malalta 8 bitoj |
nesubskribita int16 | Fakta nuna X 10 (kun precizeco de 0.1A) |
| bajto [2]
bajto [3] |
No.1 stirado rotacia rapideco pli alta 8 bitoj
No.1 stirado rotacia rapido pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Fakta motorŝaftorapideco (RPM) |
| bajto [4] | No.1 malmola disko (HDD) temperaturo | subskribita int8 | Fakta temperaturo (kun precizeco de 1℃) |
| bajto [5] | Rezervita | — | 0x00 |
No.2 motora stirado de informoj pri retrosciiga kadro
| Komanda Nomo | No.2 Motor Drive Information Feedback Frame | ||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Stir-per-drata ĉasio Kadrolongo
Komando tipo |
Decida kontrolunuo 0x0A
Reagokomando (0xAA) |
20 ms | Neniu |
| Komanda ID | 0x04 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo |
| bajto [0]
bajto [1] |
No.2 stirado nun pli alta 8 bitoj
No.2 stirado nuna pli malalta 8 bitoj |
nesubskribita int16 | Fakta nuna X 10 (kun precizeco de 0.1A) |
| bajto [2]
bajto [3] |
No.2 stirado rotacia rapideco pli alta 8 bitoj
No.2 stirado rotacia rapido pli malalta 8 bitoj |
subskribita int16 | Fakta motorŝaftorapideco (RPM) |
| bajto [4] | No.2 malmola disko (HDD) temperaturo | subskribita int8 | Fakta temperaturo (kun precizeco de 1℃) |
| bajto [5] | Rezervita | — | 0x00 |
Luma kontrolo kadro
| Komando Nomo Lumiga Kontrola Kadro | |||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Decida kontrolunuo Kadro-longo
Komando tipo |
Ĉasio nodo 0x0A
Kontrola komando（0x55） |
20 ms | 500 ms |
| Komanda ID | 0x02 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo |
| bajto [0] | Luma kontrolo ebligas flagon | nesubskribita int8 | 0x00 Kontrola komando nevalida
0x01 Ebliga kontrolo de lumigado |
|
bajto [1] |
Antaŭa lumo-reĝimo |
nesubskribita int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| bajto [2] | Propra brileco de antaŭa lumo | nesubskribita int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| bajto [3] | Malantaŭa lumo-reĝimo | nesubskribita int8
nesubskribita int8 |
0x01 NE
0x03 0x02 BL-reĝimo Uzant-difinita brilo [0, ], kie 0 rilatas al neniu brilo, |
| bajto [4] | Propra brileco de malantaŭa lumo | 100 rilatas al maksimuma brilo | |
| bajto [5] | Rezervita | — | 0x00 |
Luma kontrolo retroscienca kadro
| Komando Nomo Lumigo Kontrolo Reago Kadro | |||
| Sendanta nodo | Ricevanta nodo | Ciklo (ms) | Ricevo-tempo (ms) |
| Stir-per-drata ĉasio
Kadrolongo Komando tipo |
Decida kontrolunuo 0x0A
Reagokomando (0xAA) |
20 ms | Neniu |
| Komanda ID | 0x07 | ||
| Longo de datumkampo | 6 | ||
| Pozicio | Funkcio | Tipo de datumoj | Priskribo |
| bajto [0] | Aktuala lumkontrolo ebligas flagon | nesubskribita int8 | 0x00 Kontrola komando nevalida
0x01 Ebliga kontrolo de lumigado |
|
bajto [1] |
Nuna antaŭa lumreĝimo |
nesubskribita int8 |
0x00 NC
0x01 NE 0x02 BL-reĝimo 0x03 Uzant-difinita brilo [0, ], kie 0 rilatas al neniu brilo, |
| bajto [2] | Nuna kutima brilo de antaŭa lumo | nesubskribita int8 | 100 rilatas al maksimuma brilo |
| bajto [3] | Nuna malantaŭa lumreĝimo | nesubskribita int8
nesubskribita int8 |
0x00 NC
0x01 NE 0x02 BL-reĝimo [0, 0x03 Uzanto-difinita brileco,], kie 0 rilatas t neniu hela |
| bajto [4]
bajto [5] |
Nuna laŭmenda brilo de malantaŭa lumo
Rezervita |
— | 100 rilatas al m0ax0im0 um brileco |
Example datumoj
La ĉasio estas kontrolita por antaŭeniri kun lineara rapideco de 0.15m/s, de kiu specifaj datumoj estas montritaj jene.
| Komenci iom | Flernamgthe | Komtimpeand | KomImDand | Datuma kampo | Kadra ID | cCohmepcoksitmion | |||
| bajto 1 | bajto 2 | bajto 3 | bajto 4 | bajto 5 | bajto 6 | …. | bajto 6+n | bajto 7+n | bajto 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
La enhavo de la datumkampo estas montrita jene:
La tuta datumĉeno estas: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Seria konekto
Elprenu la serian kablon USB-al-RS232 el nia komunika ilaro por konekti ĝin al la seria haveno ĉe la malantaŭo. Tiam, uzu la serian havenon ilon por agordi respondan baudrapidecon, kaj faru la teston kun la eksampla dato supre provizita. Se la RC-dissendilo estas ŝaltita, ĝi devas esti ŝanĝita al komanda kontrolo-reĝimo; se la RC-sendilo estas malŝaltita, rekte sendu la komandon de kontrolo. Oni devas rimarki, ke la komando devas esti sendita periode, ĉar se la ĉasio ne ricevis la serian pordan komandon post 500ms, ĝi eniros la malkonektan protekton.
Firmware ĝisdatigoj
La RS232-haveno sur TRACER povas esti uzata de uzantoj por ĝisdatigi la firmvaron por la ĉefa regilo por ricevi erarojn kaj plibonigojn de funkcioj. Komputila klienta aplikaĵo kun grafika uzantinterfaco estas provizita por helpi fari la ĝisdatigprocezon rapida kaj glata. Ekrankopio de ĉi tiu aplikaĵo estas montrita en Figuro 3.3.
Altgradiga preparado
- Seria kablo X 1
- USB-al-seria haveno X 1
- TRACER-ĉasio X 1
- Komputilo (Vindoza operaciumo) X 1
Firmware ĝisdatiga programaro
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Altgradiga proceduro
- Antaŭ konekto, certigu, ke la robotĉasio estas malŝaltita;
- Konektu la serian kablon al la seria haveno ĉe la malantaŭo de TRACER-ĉasio;
- Konektu la serian kablon al la komputilo;
- Malfermu la klientan programaron;
- Elektu la havenan numeron;
- Enŝaltu TRACER-ĉasion, kaj tuj klaku por komenci konekton (TRACER-ĉasio atendos 6s antaŭ ŝalti; se la atendotempo estas pli ol 6s, ĝi eniros la aplikaĵon); se la konekto sukcesas, "konektita sukcese" estos petata en la tekstujo;
- Ŝarĝu Rubujo file;
- Alklaku la butonon Ĝisdatigu, kaj atendu la instigon pri ĝisdatigo;
- Malkonektu la serian kablon, malŝaltu la ĉasion, kaj poste malŝaltu kaj reŝaltu la potencon.
Klienta Interfaco de Firmware Ĝisdatigo
Antaŭzorgoj
Ĉi tiu sekcio inkluzivas kelkajn antaŭzorgojn, kiujn oni devas atenti por uzo kaj disvolviĝo de TRACER.
Baterio
- La kuirilaro provizita kun TRACER ne estas plene ŝargita en la fabrika fikso, sed ĝia specifa potenco-kapacito povas esti montrita sur la voltmetro ĉe la malantaŭo de TRACER-ĉasio aŭ legita per CAN-busa komunikado-interfaco. La reŝargado de la kuirilaro povas esti ĉesigita kiam la verda LED sur la ŝargilo fariĝas verda. Notu, ke se vi tenas la ŝargilon konektita post kiam la verda LED ekŝaltas, la ŝargilo daŭre ŝargos la kuirilaron per ĉirkaŭ 0.1A-kurento dum ĉirkaŭ 30 minutoj pli por plene ŝargi la kuirilaron.
- Bonvolu ne ŝargi la kuirilaron post kiam ĝia potenco malpleniĝis, kaj bonvolu ŝargi la kuirilaron ĝustatempe kiam alarmo de malalta bateria nivelo estas ŝaltita;
- Senmovaj konservadoj: La plej bona temperaturo por stokado de kuirilaro estas -20 ℃ ĝis 60 ℃; en kazo de stokado sen uzo, la kuirilaro devas esti reŝargita kaj malŝarĝita unufoje proksimume ĉiujn 2 monatojn, kaj tiam stokita en plena vol.tage stato. Bonvolu ne meti la kuirilaron en fajron aŭ varmigi la kuirilaron, kaj bonvolu ne stoki la kuirilaron en alt-temperatura medio;
- Ŝargado: La kuirilaro devas esti ŝargita per dediĉita litia baterioŝargilo; Litio-jonaj baterioj ne povas esti ŝargitaj sub 0 °C (32 °F) kaj modifi aŭ anstataŭigi la originalajn bateriojn estas strikte malpermesitaj.
Pliaj sekurecaj konsiloj
- En kazo de duboj dum uzo, bonvolu sekvi rilatan instrukcion manlibron aŭ konsulti rilatan teknikan personaron;
- Antaŭ uzo, atentu kampan kondiĉon kaj evitu misfunkciadon, kiu kaŭzos problemon pri sekureca personaro;
- En kazo de kriz-okazo, premu la butonon de krizhalto kaj malŝaltu la ekipaĵon;
- Sen teknika subteno kaj permeso, bonvolu ne persone modifi la internan ekipaĵan strukturon
Operacia medio
- La funkciada temperaturo de TRACER ekstere estas -10 ℃ ĝis 45 ℃; bonvolu ne uzi ĝin sub -10 ℃ kaj super 45 ℃ ekstere;
- La funkciada temperaturo de TRACER endome estas 0℃ ĝis 42℃; bonvolu ne uzi ĝin sub 0℃ kaj super 42℃ endome;
- La postuloj por relativa humideco en la uzmedio de TRACER estas: maksimumo 80%, minimumo 30%;
- Bonvolu ne uzi ĝin en la medio kun korodaj kaj brulemaj gasoj aŭ fermita al bruligeblaj substancoj;
- Ne metu ĝin proksime de hejtiloj aŭ hejtelementoj kiel grandaj volvitaj rezistiloj ktp.;
- Krom speciale personecigita versio (IP-protekta klaso personecigita), TRACER ne estas akvorezista, do bonvolu ne uzi ĝin en pluva, neĝa aŭ akvo-akumulita medio;
- La alteco de rekomendita uzmedio ne devus superi 1,000 m;
- La temperaturo diferenco inter tago kaj nokto de rekomendita uzmedio ne devus superi 25℃;
Elektraj/plilongigaj ŝnuroj
- Dum manipulado kaj agordo, bonvolu ne defali aŭ meti la veturilon renverse;
- Por neprofesiuloj, bonvolu ne malmunti la veturilon sen permeso.
Aliaj notoj
- Dum manipulado kaj agordo, bonvolu ne defali aŭ meti la veturilon renverse;
- Por neprofesiuloj, bonvolu ne malmunti la veturilon sen permeso
Demandoj kaj respondoj
- Q: TRACER estas ĝuste komencita, sed kial la RC-sendilo ne povas kontroli la veturilon por moviĝi?
R: Unue, kontrolu ĉu la veturiga elektra provizo estas en normala stato, ĉu la veturiga elektra ŝaltilo estas premita kaj ĉu E-haltaj ŝaltiloj estas liberigitaj; tiam, kontrolu ĉu la kontrolreĝimo elektita per la supra maldekstra reĝima elekta ŝaltilo sur la RC-sendilo estas ĝusta. - Q: TRACER teleregilo estas en normala stato, kaj la informoj pri ĉasio-statuso kaj movado povas esti ricevitaj ĝuste, sed kiam la kontrolkadra protokolo estas eldonita, kial la veturila korpokontrolreĝimo ne povas esti ŝanĝita kaj la ĉasio respondas al la kontrolkadra protokolo ?
R: Kutime, se TRACER povas esti kontrolita per RC-sendilo, tio signifas, ke la ĉasio-movado estas sub taŭga kontrolo; se la ĉasio-religkadro povas esti akceptita, tio signifas, ke CAN etendo-ligo estas en normala stato. Bonvolu kontroli la CAN-kontrolkadron senditan por vidi ĉu la datumkontrolo estas ĝusta kaj ĉu la kontrolreĝimo estas en komanda reĝimo. - Q: TRACER donas sonon "bip-bip-bip..." en funkciado, kiel trakti ĉi tiun problemon?
R: Se TRACER donas ĉi tiun sonon "bip-bip-bip" senĉese, tio signifas, ke la baterio estas en la alarmo.tage stato. Bonvolu ŝargi la kuirilaron ĝustatempe. Post kiam alia rilata sono okazas, povas ekzisti internaj eraroj. Vi povas kontroli rilatajn erarkodojn per CAN-buso aŭ komuniki kun rilata teknika personaro. - Q: Kiam komunikado estas efektivigita per CAN-buso, la ĉasia sugesta komando estas elsendita ĝuste, sed kial la veturilo ne respondas al la kontrola komando?
R: Estas komunika protekto-mekanismo ene de TRACER, kio signifas, ke la ĉasio estas provizita per tempo-finprotekto dum prilaborado de eksteraj CAN-kontrolaj komandoj. Supozu, ke la veturilo ricevas unu kadron de komunika protokolo, sed ĝi ne ricevas la sekvan kadron de kontrolkomando post 500ms. En ĉi tiu kazo, ĝi eniros komunikadan protektoreĝimon kaj fiksos la rapidecon al 0. Tial, komandoj de supra komputilo devas esti eldonitaj periode.
Produktaj Dimensioj
Ilustra diagramo de produkto eksteraj dimensioj
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumentoj/Rimedoj
 |
TRACER AgileX Robotics Team Aŭtonoma Poŝtelefono Roboto [pdf] Uzanto-manlibro AgileX-Robotika Teamo Aŭtonoma Poŝtelefono Roboto, AgileX, Robotiko-Teamo Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto, Aŭtonoma Poŝtelefona Roboto, Poŝtelefona Roboto |
