Robot móbil autónomo do equipo de robótica TRACER AgileX

Este capítulo contén información importante de seguridade, antes de que o robot se acenda por primeira vez, calquera persoa ou organización debe ler e comprender esta información antes de utilizar o dispositivo. Se tes algunha dúbida sobre o uso, póñase en contacto connosco en support@agilex.ai. Siga e implemente todas as instrucións e directrices de montaxe dos capítulos deste manual, o cal é moi importante. Débese prestar especial atención ao texto relacionado cos sinais de advertencia.

Información de seguridade

A información deste manual non inclúe o deseño, instalación e funcionamento dunha aplicación de robot completa, nin inclúe todos os equipos periféricos que poidan afectar á seguridade do sistema completo. O deseño e o uso do sistema completo deben cumprir os requisitos de seguridade establecidos nas normas e regulamentos do país onde está instalado o robot. Os integradores de TRACER e os clientes finais teñen a responsabilidade de garantir o cumprimento das leis e regulamentos aplicables dos países relevantes e de garantir que non hai perigos importantes na aplicación completa do robot. Isto inclúe, pero non se limita aos seguintes

Eficacia e responsabilidade

• Fai unha avaliación de riscos do sistema robótico completo.
• Conectar os equipos de seguridade adicionais doutras máquinas definidas pola avaliación de riscos.
• Confirme que o deseño e instalación de todo o equipo periférico do sistema robot, incluídos os sistemas de software e hardware, son correctos.
• Este robot non ten un robot móbil autónomo completo, incluíndo, entre outros, as funcións automáticas de anticolisión, anticaída, aviso de aproximación biolóxica e outras funcións de seguridade relacionadas. As funcións relacionadas requiren que os integradores e os clientes finais sigan as normativas relevantes e as leis e regulamentos viables para a avaliación da seguridade. Para garantir que o robot desenvolvido non presenta riscos importantes e riscos de seguridade nas aplicacións reais.
• Recolle todos os documentos na técnica file: incluíndo a avaliación de riscos e este manual.

Consideracións ambientais

• Para o primeiro uso, lea atentamente este manual para comprender o contido básico e as especificacións de funcionamento.
• Para o funcionamento do control remoto, seleccione unha área relativamente aberta para usar TRACER, porque TRACER non está equipado con ningún sensor automático de evitación de obstáculos.
• Use TRACER sempre a unha temperatura ambiente inferior a -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Se TRACER non está configurado cunha protección IP personalizada separada, a súa protección contra a auga e o po será SÓ IP22.

Lista de verificación previa ao traballo

• Asegúrese de que cada dispositivo teña enerxía suficiente.
• Asegúrate de que o Bunker non teña defectos evidentes.
• Comprobe se a batería do control remoto ten enerxía suficiente.
• Durante o uso, asegúrese de soltar o interruptor de parada de emerxencia.

Operación

• No control remoto, asegúrese de que a zona ao redor sexa relativamente espazosa.
• Realizar o control remoto dentro do rango de visibilidade.
• A carga máxima de TRACER é de 100 kg. Cando estea en uso, asegúrese de que a carga útil non supere os 100 kg.
• Cando instale unha extensión externa en TRACER, confirme a posición do centro de masa da extensión e asegúrese de que estea no centro de rotación.
• Cargue a tempo cando o dispositivo voltage é inferior a 22.5V.
• Cando TRACER teña un defecto, deixe de usalo inmediatamente para evitar danos secundarios.
• Cando TRACER teña un defecto, póñase en contacto co técnico correspondente para tratalo, non o trate por si mesmo.
• Use sempre SCOUT MINI(OMNI) no ambiente co nivel de protección que esixe o equipo.
• Non empuxes SCOUT MINI(OMNI) directamente.
• Ao cargar, asegúrese de que a temperatura ambiente sexa superior a 0 ℃

Mantemento

Para garantir a capacidade de almacenamento da batería, a batería debe almacenarse baixo electricidade e debe cargarse regularmente cando non se use durante moito tempo.

MINIAGV（TRACER） Introdución

TRACER está deseñado como un UGV polivalente con diferentes escenarios de aplicación considerados: deseño modular; conectividade flexible; sistema de motor potente capaz de carga útil elevada. A combinación de chasis diferencial de dúas rodas e motor de cubo pode facer que se mova flexible en interiores. Pódense instalar opcionalmente compoñentes adicionais como cámara estéreo, radar láser, GPS, IMU e manipulador robótico en TRACER para avanzar. aplicacións de navegación e visión por ordenador. TRACER utilízase con frecuencia para a educación e investigación sobre condución autónoma, patrullas de seguridade interiores e exteriores e transporte, por citar só algúns.

Lista de compoñentes

Nome	Cantidade
TRACER Corpo do robot	x1
Cargador de batería (AC 220V)	x1
Transmisor de control remoto (opcional)	x1
Cable USB a serie	x1
Enchufe de aviación (macho, 4 pines)	x1
Módulo de comunicación USB a CAN	x1

Especificacións técnicas

Requisitos de desenvolvemento
O transmisor RC inclúese (opcional) na configuración de fábrica de TRACER, que permite aos usuarios controlar o chasis do robot para moverse e xirar; As interfaces CAN e RS232 en TRACER pódense usar para a personalización do usuario

O Básico

Esta sección ofrece unha breve introdución á plataforma de robot móbil TRACER, como se mostra

TRACER está deseñado como un módulo intelixente completo que, xunto cun potente motor de cubo de CC, permite que o chasis do robot TRACER se mova de forma flexible en terreos planos de interior. As vigas anticolisión están montadas arredor do vehículo para reducir posibles danos á carrocería do vehículo durante unha colisión. As luces están montadas na parte dianteira do vehículo, das cales a luz branca está deseñada para iluminar diante. Un interruptor de parada de emerxencia está montado na parte traseira da carrocería do vehículo, que pode apagar a alimentación do robot inmediatamente cando o robot se comporta de forma anormal. Na parte traseira de TRACER inclúense conectores a proba de auga para a interface de comunicación e alimentación de CC, que non só permiten unha conexión flexible entre o robot e os compoñentes externos, senón que tamén garanten a protección necesaria para o interior do robot mesmo en condicións de operación severas. Un compartimento aberto de baioneta está reservado na parte superior para os usuarios.

Indicación de estado
Os usuarios poden identificar o estado da carrocería do vehículo a través do voltímetro e as luces montadas no TRACER. Para máis detalles

Instrucións sobre interfaces eléctricas

Interface eléctrica traseira
A interface de extensión na parte traseira móstrase na Figura 2.3, onde Q1 é o porto serie D89; Q2 é o interruptor de parada; Q3 é o porto de carga de enerxía; Q4 é a interface de extensión para CAN e fonte de alimentación de 24 V; Q5 é o contador de electricidade; Q6 é o interruptor rotativo como interruptor eléctrico principal.

O panel traseiro proporciona a mesma interface de comunicación CAN e interface de alimentación de 24 V coa superior (dous deles están interconectados internamente). Déronse as definicións dos pinos

Instrucións sobre control remoto
O transmisor FS RC é un accesorio opcional de TRACER para controlar manualmente o robot. O transmisor vén cunha configuración de acelerador á esquerda. Definición e función

Ademais dos dous sticks S1 e S2 utilizados para enviar ordes de velocidade lineal e angular, hai dous interruptores habilitados por defecto: SWB para a selección do modo de control (posición superior para o modo de control de comandos e a posición media para o modo de control remoto), SWC para a iluminación. control. Os dous botóns de ENCENDIDO deben manterse xuntos para acender ou apagar o transmisor.

Instrucións sobre demandas de control e movementos
Como se mostra na figura 2.7, a carrocería do vehículo de TRACER está en paralelo co eixe X do sistema de coordenadas de referencia establecido. Seguindo esta convención, unha velocidade lineal positiva corresponde ao movemento cara adiante do vehículo ao longo da dirección positiva do eixe x e unha velocidade angular positiva corresponde á rotación positiva á dereita sobre o eixe z. No modo de control manual cun transmisor RC, empurrando o stick C1 (modelo DJI) ou o stick S1 (modelo FS) cara adiante xerará un comando de velocidade lineal positivo e empurrará C2 (modelo DJI) e S2 (modelo FS) cara á esquerda. xerará un comando de velocidade angular positiva

Comezando

Esta sección presenta o funcionamento básico e o desenvolvemento da plataforma TRACER mediante a interface do bus CAN.

Uso e funcionamento

Comproba

• Comprobe o estado da carrocería do vehículo. Comprobar se hai anomalías significativas; se é así, póñase en contacto co persoal do servizo posvenda para obter asistencia;
• Comprobe os interruptores de parada de emerxencia. Asegúrese de soltar os dous botóns de parada de emerxencia.

Apague
Xire o interruptor de chave para cortar a fonte de alimentación;

Iniciar

• Estado do interruptor de parada de emerxencia. Confirme que todos os botóns de parada de emerxencia estean soltos;
• Xire o interruptor de chave (Q6 no cadro eléctrico) e normalmente, o voltímetro mostrará o volumen correcto da bateríatage e as luces dianteiras e traseiras acenderanse

Parada de emerxencia
Prema o botón de emerxencia tanto á esquerda como á dereita da carrocería traseira do vehículo;

Procedemento básico de funcionamento do control remoto
Despois de iniciar correctamente o chasis do robot móbil TRACER, acende o transmisor RC e selecciona o modo de control remoto. Entón, o movemento da plataforma TRACER pódese controlar polo transmisor RC.

Cargando
TRACER está equipado cun cargador de 10 A por defecto para satisfacer a demanda de recarga dos clientes.

O procedemento operativo detallado de carga móstrase como segue

• Asegúrese de que a electricidade do chasis TRACER estea apagada. Antes de cargar, asegúrese de que o Q6 (interruptor de chave) na consola de control traseira estea desactivado;
• Insira o enchufe do cargador na interface de carga Q3 no panel de control traseiro;
• Conecte o cargador á fonte de alimentación e acende o interruptor do cargador. Entón, o robot entra no estado de carga.

Comunicación mediante CAN
TRACER ofrece interfaces CAN e RS232 para a personalización do usuario. Os usuarios poden seleccionar unha destas interfaces para realizar o control de mando sobre a carrocería do vehículo.

Protocolo de mensaxes CAN
TRACER adopta o estándar de comunicación CAN2.0B que ten unha velocidade de comunicación de 500K e un formato de mensaxe Motorola. A través da interface de bus CAN externa, pódese controlar a velocidade lineal de movemento e a velocidade angular de rotación do chasis; TRACER enviará información sobre o estado do movemento actual e a información do estado do chasis en tempo real. O protocolo inclúe un marco de retroalimentación de estado do sistema, marco de retroalimentación de control de movemento e marco de control, cuxo contido móstrase como segue: O comando de retroalimentación de estado do sistema inclúe a información de retroalimentación sobre o estado actual da carrocería do vehículo, o estado do modo de control, o volume da batería.tage e fallo do sistema. A descrición dáse na táboa 3.1.

Cadro de comentarios do estado do sistema do chasis TRACER

Nome do comando Comando de comentarios de estado do sistema
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude de datos Posición	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Función	0x151   Tipo de datos	20 ms	Ningún
			Descrición
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 sen asinar	0x00 Sistema en estado normal 0x01 Modo de parada de emerxencia 0x02 Excepción do sistema
byte [1]	Control de modo	int8 sen asinar	0x00 Modo de control remoto 0x01 Modo de control de comando CAN[1] 0x02 Modo de control do porto serie
byte [2] byte [3]	Batería voltage superior 8 bits Vol. bateríatage inferior 8 bits	int16 sen asinar	Vol. realtage X 10 (cunha precisión de 0.1 V)
byte [4]	Información de fallos	int16 sen asinar	Consulte as notas para obter máis detalles【Táboa 3.2】
byte [5]	Reservado	–	0x00
byte [6]	Reservado	–	0x00
byte [7]	Contar paritybit (contar)	int8 sen asinar	0 – 255 bucles de conta

Descrición da información sobre fallos

O mando do cadro de retroalimentación de control de movemento inclúe a retroalimentación da velocidade lineal actual e da velocidade angular do corpo do vehículo en movemento. Para o contido detallado do protocolo, consulte a Táboa 3.3.

Marco de retroalimentación de control de movemento

Nome do comando Comando de comentarios de control de movemento
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable	Unidade de control de toma de decisións	0x221	20 ms	Ningún
Lonxitude de datos	0x08
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de movemento superior 8 bits Velocidade de movemento inferior 8 bits	asinado int16	Unidade de velocidade do vehículo: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación superior 8 bits Velocidade de rotación inferior 8 bits	asinado int16	Unidade de velocidade angular do vehículo: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00
byte [6]	Reservado	–	0x00
byte [7]	Reservado	–	0x00

O cadro de control inclúe a apertura de control da velocidade lineal e a apertura de control da velocidade angular. Para o contido detallado do protocolo, consulte a Táboa 3.4.

Marco de control de control de movemento

Comando de control de nomes
Nodo de envío Chasis de dirección por cable Longitud de datos	Nodo receptor Nodo do chasis 0x08	ID 0x111	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
			20 ms	500 ms
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de movemento superior 8 bits Velocidade de movemento inferior 8 bits	asinado int16	Unidade de velocidade do vehículo: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación superior 8 bits Velocidade de rotación inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade angular do vehículo Unidade: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservado	—	0x00
byte [5]	Reservado	—	0x00
byte [6]	Reservado	—	0x00
byte [7]	Reservado	—	0x00

O marco de control da luz inclúe o estado actual da luz frontal. Para o contido detallado do protocolo, consulte a Táboa 3.5.

Marco de control de iluminación

Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms) Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable	Unidade de control de toma de decisións	0x231	20 ms	Ningún
Lonxitude de datos	0x08
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0]	Bandeira de activación do control de iluminación	int8 sen asinar	0x00 O comando de control non é válido 0x01 Activación do control de iluminación
byte [1]	Modo de luz frontal	int8 sen asinar	0x002xB010 NmOC de 0x03 Brillo definido polo usuario
byte [2]	Brillo personalizado da luz frontal	int8 sen asinar	[0, 100], onde 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 refírese a
byte [3]	Reservado	—	0x00
byte [4]	Reservado	—	0x00
byte [5]	Reservado	—	0x00
byte [6] byte [7]	Conta reservada bit de paridade (conto)	– int8 sen asinar	0x00 0a-

O marco do modo de control inclúe definir o modo de control do chasis. Para o seu contido detallado, consulte a Táboa 3.7.

Instrución de marco do modo de control

Instrución do modo de control
No caso de que o transmisor RC estea apagado, o modo de control de TRACER pasa por defecto ao modo de control de comandos, o que significa que o chasis pode controlarse directamente mediante comandos. Non obstante, aínda que o chasis estea no modo de control de comandos, o modo de control do comando debe configurarse en 0x01 para executar correctamente o comando de velocidade. Unha vez que se acende de novo o transmisor RC, ten o nivel de autoridade máis alto para protexer o control de mando e cambiar o modo de control. O marco de posición de estado inclúe unha mensaxe de erro clara. Para o seu contido detallado, consulte a Táboa 3.8.

Instrución de cadro de posición de estado

Nome do comando Estado posición Marco
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms) Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude de datos Posición	Unidade de control de toma de decisións 0x01 Función	0x441   Tipo de datos	Ningún	Ningún
			Descrición
byte [0]	Modo de control	int8 sen asinar	0x00 Borrar todos os erros 0x01 Borrar erros do motor 1 0x02 Borrar erros do motor 2

Instrución de retroalimentación do odómetro

Nodo de envío de chasis Steer-by-wire Lonxitude de datos	Nodo receptor Unidade de control de toma de decisións 0x08	ID 0x311	Ciclo (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Ningún
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0]	Odómetro máis alto do pneumático esquerdo	asinado int32	Datos do odómetro do pneumático esquerdo Unidade mm
byte [1]	Segundo odómetro máis alto do pneumático esquerdo
byte [2]	Segundo odómetro máis baixo do pneumático esquerdo
byte [3]	Odómetro máis baixo do pneumático esquerdo
byte [4]	Odómetro máis alto do pneumático dereito	asinado int32-	Datos do odómetro do pneumático dereito Unidade mm
byte [5]	Pneumático dereito segundo odómetro máis alto
byte [6]	Segundo odómetro máis baixo do pneumático dereito
byte [7]	Odómetro máis baixo do pneumático dereito

A información sobre o estado do chasis será retroalimentada; ademais, a información sobre o motor. O seguinte cadro de retroalimentación contén a información sobre o motor: Os números de serie de 2 motores do chasis móstranse na seguinte figura:

Marco de retroalimentación de información de alta velocidade do motor

Nome do comando Motor High-speed Information Feedback Frame
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms) Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Longitud de datos Posición	Chasis de dirección por cable 0x08 Función	0x251~0x252   Tipo de datos	20 ms	Ningún
			Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de rotación do motor maior 8 bits Velocidade de rotación do motor inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade de rotación do motor Unidade: RPM
byte [2]	Reservado	–	0x00
byte [3]	Reservado	—	0x00
byte [4]	Reservado	—	0x00
byte [5]	Reservado	—	0x00
byte [6]	Reservado	–	0x00

Marco de retroalimentación de información de baixa velocidade do motor

Nome do comando Motor Cadro de retroalimentación de información de baixa velocidade
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)
Chasis de dirección por cable Longitud de datos Posición	Chasis de dirección por cable 0x08 Función	0x261~0x262   Tipo de datos	100 ms
			Descrición
byte [0] byte [1]	Reservado Reservado	–	0x00 0x00
byte [2]	Reservado	–	0x00
byte [3]	Reservado	—	0x00
byte [4]	Reservado	—	0x00
byte [5]	Estado do condutor	—	Os detalles móstranse na táboa 3.12
byte [6]	Reservado	–	0x00
byte [7]	Reservado	–	0

Descrición da información sobre fallos

Conexión por cable CAN
PARA AS DEFINICIÓNS DE CABLES, CONSULTE A TÁBOA 2.2.

• Vermello:VCC (batería positiva)
• Negro:GND (negativo da batería)
• Azul: CAN_L
• Amarelo: CAN_H

Diagrama esquemático do enchufe macho de aviación

Nota: A corrente de saída máxima alcanzable é normalmente de arredor de 5 A.

Implementación do control de mando CAN
Inicie correctamente o chasis do robot móbil TRACER e acende o transmisor FS RC. A continuación, cambia ao modo de control de comandos, é dicir, cambia o modo SWB do transmisor FS RC cara arriba. Neste punto, o chasis TRACER aceptará o comando da interface CAN e o host tamén pode analizar o estado actual do chasis cos datos en tempo real que se alimentan desde o bus CAN. Para o contido detallado do protocolo, consulte o protocolo de comunicación CAN.

Comunicación mediante RS232

Introdución ao protocolo serie
Este é un estándar de comunicación en serie que foi formulado colectivamente pola Electronic Industries Association (EIA) xunto con Bell System, fabricantes de módems e fabricantes de terminais informáticos en 1970. O seu nome completo chámase "o estándar técnico para a interface de intercambio de datos binarios en serie entre equipos de terminais de datos". (DTE) e equipos de comunicación de datos (DCE). Este estándar require empregar un conector DB-25 de 25 pinos do que cada pin está especificado co contido de sinal correspondente e varios niveis de sinal. Despois, RS232 simplifícase como conector DB-9 nos ordenadores IBM, que se converteu nun estándar de facto desde entón. Xeralmente, os portos RS-232 para o control industrial só usan 3 tipos de cables: RXD, TXD e GND.

Protocolo de mensaxes en serie

Parámetros básicos da comunicación

Elemento	Parámetro
Velocidade en baudios	115200
Comproba	Sen comprobación
Lonxitude de bit de datos	8 bits
Pare un pouco	1 bit

Parámetros básicos da comunicación

Bit de inicio Lonxitude de trama Tipo de comando ID de comando Campo de datos ID de trama
SOF		cadro_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datos [0] … datos[n]	marco_id	suma_control
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

O protocolo inclúe bit de inicio, lonxitude de trama, tipo de comando de trama, ID de comando, campo de datos, ID de trama e composición da suma de verificación. Onde, a lonxitude da trama refírese á lonxitude excluíndo a composición do bit de inicio e da suma de verificación; a suma de verificación refírese á suma desde o bit de inicio ata todos os datos do ID de trama; o ID de fotograma é un reconto de bucles entre 0 e 255, que se engadirá unha vez que se envíe cada comando.

Contido do protocolo
Comando de retroalimentación do estado do sistema

Nome do comando Comando de comentarios de estado do sistema
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms) Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude do cadro Tipo de comando	Unidade de control de toma de decisións 0x0a Comando de comentarios（0xAA）	20 ms	Ningún
ID de comando	0x01
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0]	Estado actual da carrocería do vehículo	int8 sen asinar	0x00 Sistema en estado normal 0x01 Modo de parada de emerxencia (non activado) 0x01 Excepción do sistema
byte [1]	Control de modo	int8 sen asinar	0x00 Modo de control remoto 0x01 Modo de control de comando CAN[1] 0x02 Modo de control do porto serie
byte [2] byte [3]	Batería voltage superior 8 bits Batería voltage inferior 8 bits	int16 sen asinar	Vol. realtage X 10 (cunha precisión de 0.1 V)
byte [4] byte [5]	Información de fallo superior a 8 bits Información de fallo inferior a 8 bits	int16 sen asinar	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ BREVE SUMA DE VERIFICACIÓN DA MENSAXE EN SERIE EXAMPO CÓDIGO
• @PARAM[IN] *DATOS : PUNTERO DE ESTRUTURA DE DATOS DE MENSAXE EN SERIE
• @PARAM[IN] LEN :LONGITUD DE DATOS DA MENSAXE EN SERIE
• @DEVOLVER O RESULTADO DA SUMA DE VERIFICACIÓN
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• SUMA DE CONTROL UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• SUMA DE CONTROL += DATOS[I];

Example do código do algoritmo de verificación en serie

Descrición da información sobre fallos
Byte	Bit	Significado
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Comprobar o erro do comando de control de comunicación CAN (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [1]	Alarma de sobretemperatura do motor[1] (0: Sen alarma 1: Alarma) Temperatura limitada a 55 ℃
	bit [2]	Alarma de sobreintensidade do motor[1] (0: Sen alarma 1: Alarma) Valor efectivo de corrente 15A
	bit [3]	Batería baixo voltage alarma (0: Sen alarma 1: Alarma) Vol. alarmatage 22.5V
	bit [4]	Reservado, por defecto 0
	bit [5]	Reservado, por defecto 0
	bit [6]	Reservado, por defecto 0
	bit [7]	Reservado, por defecto 0
	bit [0]	Batería baixo voltage fallo (0: sen fallo 1: fallo) Vol. protectortage 22V
	bit [1]	Batería excesiva de voltage fallo (0: ningún fallo 1: fallo)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Fallo de comunicación do motor nº 1 (0: sen fallo 1: fallo) Fallo da comunicación do motor nº 2 (0: sen fallo 1: fallo) Fallo de comunicación do motor número 3 (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [5]	Fallo de comunicación do motor número 4 (0: sen fallo 1: fallo)
	bit [6] bit [7] ve equivalente	Protección contra sobretemperatura do motor[2] (0: Sen protección 1: Protección) Temperatura limitada a 65 ℃ Protección contra sobrecorriente do motor[2] (0: Sen protección 1: Protección) Valor efectivo de corrente 20A Admítense as versións do firmware do chasis do robot posterior á V1.2.8, pero é necesario que as versións anteriores se

1. Admítense as versións posteriores da versión do firmware do chasis do robot posterior á V1.2.8, pero as versións anteriores deben actualizarse antes de ser compatibles.
2. A alarma de sobretemperatura do motor e a alarma de sobreintensidade do motor non se procesarán internamente, senón que se configurarán para que o ordenador superior complete certos procesamentos previos. Se se produce un exceso de corrente, suxírese reducir a velocidade do vehículo; se se produce un exceso de temperatura, recoméndase reducir primeiro a velocidade e agardar que a temperatura diminúe. Este bit de bandeira restaurarase ao estado normal a medida que diminúe a temperatura, e a alarma de sobreintensidade borrarase activamente unha vez que o valor actual se restaure ao estado normal;
3. A protección contra sobretemperatura do motor e a protección contra sobreintensidade do motor procesaranse internamente. Cando a temperatura do motor é superior á temperatura de protección, a saída do motor será limitada, o vehículo pararase lentamente e o valor de control do comando de control de movemento non será válido. Este bit de marca non se borrará activamente, o que precisa do ordenador superior para enviar o comando de borrar a protección contra fallos. Unha vez borrado o comando, o comando de control de movemento só se pode executar normalmente.

Comando de retroalimentación de control de movemento

Nome do comando	Comando de retroalimentación de control de movemento
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude do cadro Tipo de comando	Unidade de control de toma de decisións 0x0A Comando de comentarios (0xAA)	20 ms	Ningún
ID de comando	0x02
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	Velocidade de movemento superior 8 bits Velocidade de movemento inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade real X 1000 (cunha precisión de 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación superior 8 bits Velocidade de rotación inferior 8 bits	asinado int16	Velocidade real X 1000 (cunha precisión de 0.001 rad/s)
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00

Comando de control de movemento

Comando de control de nomes
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Unidade de control para a toma de decisións Lonxitude do cadro Tipo de comando	Nodo do chasis 0x0A Comando de control (0x55)	20 ms	Ningún
ID de comando	0x01
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición 0x00 Modo de control remoto
byte [0]	Modo de control	int8 sen asinar	0x01 Modo de control de comando CAN[1] 0x02 Modo de control do porto serie Consulte a Nota 2 para máis detalles*
byte [1]	Comando de borrado de fallos	int8 sen asinar	Velocidade máxima 1.5 m/s, rango de valores (-100, 100)
byte [2]	Velocidade lineal porcentualtage	asinado int8	Velocidade máxima 0.7853 rad/s, intervalo de valores (-100, 100)
byte [3]	Velocidade angular porcentualtage	asinado int8	0x01 0x00 Modo de control remoto Modo de control de comando CAN[1] 0x02 Modo de control do porto serie Consulte a Nota 2 para máis detalles*
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00

Marco de retroalimentación de información do motor número 1

Nome do comando	No.1 Marco de retroalimentación de información de accionamento do motor
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude do cadro Tipo de comando	Unidade de control de toma de decisións 0x0A Comando de comentarios（0xAA）	20 ms	Ningún
ID de comando	0x03
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	No.1 corrente de unidade superior 8 bits No.1 corrente de unidade inferior 8 bits	int16 sen asinar	Corrente real X 10 (cunha precisión de 0.1 A)
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación da unidade número 1 maior 8 bits Velocidade de rotación da unidade número 1 inferior a 8 bits	asinado int16	Velocidade real do eixe do motor (RPM)
byte [4]	Temperatura do disco duro (HDD) número 1	asinado int8	Temperatura real (cunha precisión de 1 ℃)
byte [5]	Reservado	—	0x00

Marco de retroalimentación de información do motor número 2

Nome do comando	No.2 Marco de retroalimentación de información de accionamento do motor
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude do cadro Tipo de comando	Unidade de control de toma de decisións 0x0A Comando de comentarios（0xAA）	20 ms	Ningún
ID de comando	0x04
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0] byte [1]	No.2 corrente de unidade superior 8 bits No.2 corrente de unidade inferior 8 bits	int16 sen asinar	Corrente real X 10 (cunha precisión de 0.1 A)
byte [2] byte [3]	Velocidade de rotación da unidade número 2 maior 8 bits Velocidade de rotación da unidade número 2 inferior a 8 bits	asinado int16	Velocidade real do eixe do motor (RPM)
byte [4]	Temperatura do disco duro (HDD) número 2	asinado int8	Temperatura real (cunha precisión de 1 ℃)
byte [5]	Reservado	—	0x00

Marco de control de iluminación

Nome do comando Marco de control de iluminación
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Unidade de control para a toma de decisións Lonxitude do cadro Tipo de comando	Nodo do chasis 0x0A Comando de control (0x55)	20 ms	500 ms
ID de comando	0x02
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0]	Bandeira de activación do control de iluminación	int8 sen asinar	0x00 O comando de control non é válido 0x01 Activación do control de iluminación
byte [1]	Modo de luz frontal	int8 sen asinar	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Brillo personalizado da luz frontal	int8 sen asinar	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Modo de luz traseira	int8 sen asinar   int8 sen asinar	0x01 NO 0x03 0x02 Modo BL Brillo definido polo usuario [0, ], onde 0 se refire a ningún brillo,
byte [4]	Brillo personalizado da luz traseira		100 refírese ao brillo máximo
byte [5]	Reservado	—	0x00

Marco de retroalimentación de control de iluminación

Nome do comando Marco de comentarios de control de iluminación
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Lonxitude do cadro Tipo de comando	Unidade de control de toma de decisións 0x0A Comando de comentarios（0xAA）	20 ms	Ningún
ID de comando	0x07
Lonxitude do campo de datos	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descrición
byte [0]	Bandeira de activación do control de iluminación actual	int8 sen asinar	0x00 O comando de control non é válido 0x01 Activación do control de iluminación
byte [1]	Modo de luz frontal actual	int8 sen asinar	0x00 NC 0x01 NO 0x02 Modo BL 0x03 Brillo definido polo usuario [0, ], onde 0 se refire a ningún brillo,
byte [2]	Brillo personalizado actual da luz frontal	int8 sen asinar	100 refírese ao brillo máximo
byte [3]	Modo de luz traseira actual	int8 sen asinar   int8 sen asinar	0x00 NC 0x01 NO Modo 0x02 BL [0, 0x03 Brillo definido polo usuario, ], onde 0 fai referencia a non brillante
byte [4] byte [5]	Brillo actual personalizado da luz traseira Reservado	—	100 refírese ao brillo m0ax0im0 um

Exampos datos
O chasis está controlado para avanzar a unha velocidade lineal de 0.15 m/s, a partir da cal se mostran datos específicos como segue

Bit de inicio		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Campo de datos			ID de marco	cCohmepcoksition
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

O contido do campo de datos móstrase do seguinte xeito:

Toda a cadea de datos é: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Conexión en serie
Saca o cable serie USB a RS232 do noso kit de ferramentas de comunicación para conectalo ao porto serie na parte traseira. A continuación, use a ferramenta de porto serie para establecer a velocidade de transmisión correspondente e realice a proba co exampa data indicada anteriormente. Se o transmisor RC está acendido, debe cambiarse ao modo de control de comandos; se o transmisor RC está apagado, envíe directamente o comando de control. Nótese que, o comando debe enviarse periodicamente, porque se o chasis non recibiu o comando do porto serie despois de 500 ms, entrará no estado de protección desconectado.

Actualizacións de firmware
O porto RS232 de TRACER pode ser usado polos usuarios para actualizar o firmware do controlador principal para obter correccións de erros e melloras de funcións. Ofrécese unha aplicación cliente para PC con interface gráfica de usuario para axudar a que o proceso de actualización sexa rápido e fluido. Na Figura 3.3 móstrase unha captura de pantalla desta aplicación.

Preparación da actualización

• Cable serie X 1
• Porto de USB a serie X 1
• Chasis TRACER X 1
• Ordenador (sistema operativo Windows) X 1

Software de actualización de firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Procedemento de actualización

• Antes da conexión, asegúrese de que o chasis do robot estea apagado;
• Conecte o cable serie ao porto serie no extremo traseiro do chasis TRACER;
• Conecte o cable serie ao ordenador;
• Abra o software cliente;
• Seleccione o número de porto;
• Encienda o chasis TRACER e prema inmediatamente para iniciar a conexión (o chasis TRACER agardará 6 segundos antes de acenderse; se o tempo de espera é superior a 6 segundos, entrará na aplicación); se a conexión ten éxito, "conectouse correctamente" no cadro de texto;
• Bin de carga file;
• Fai clic no botón Actualizar e agarda a que se solicite a actualización;
• Desconecte o cable serie, apague o chasis e, a continuación, apague e acende de novo.

Interface de cliente de actualización de firmware

Precaucións

Esta sección inclúe algunhas precaucións ás que se debe prestar atención para o uso e desenvolvemento de TRACER.

Batería

• A batería subministrada con TRACER non está completamente cargada na configuración de fábrica, pero a súa capacidade de enerxía específica pódese mostrar no voltímetro situado na parte traseira do chasis TRACER ou ler a través da interface de comunicación do bus CAN. A recarga da batería pódese deter cando o LED verde do cargador se pon en verde. Teña en conta que se mantén o cargador conectado despois de que se acende o LED verde, o cargador seguirá cargando a batería cunha corrente de aproximadamente 0.1 A durante uns 30 minutos máis para que a batería se cargue completamente.
• Non cargue a batería despois de esgotarse a súa enerxía e cárguea a tempo cando a alarma de nivel de batería baixa estea activada;
• Condicións de almacenamento estático: a mellor temperatura para almacenar a batería é de -20 ℃ a 60 ℃; en caso de almacenamento sen uso, a batería debe ser recargada e descargada unha vez aproximadamente cada 2 meses, e despois almacenada en volume completo.tage estado. Non coloque a batería ao lume nin quente a batería, e non almacene a batería en ambientes de alta temperatura;
• Carga: a batería debe cargarse cun cargador de batería de litio dedicado; As baterías de iones de litio non se poden cargar por debaixo de 0 °C (32 °F) e está terminantemente prohibido modificar ou substituír as baterías orixinais.

Consellos de seguridade adicionais

• En caso de dúbida durante o uso, siga o manual de instrucións relacionado ou consulte ao persoal técnico relacionado;
• Antes do uso, preste atención ás condicións do campo e evite un mal funcionamento que cause problemas de seguridade do persoal;
• En caso de emerxencia, prema o botón de parada de emerxencia e apague o equipo;
• Sen soporte técnico e permiso, non modifique persoalmente a estrutura interna do equipo

Contorno operativo

• A temperatura de funcionamento de TRACER ao aire libre é de -10 ℃ a 45 ℃; non o use por debaixo de -10 ℃ e por riba de 45 ℃ no exterior;
• A temperatura de funcionamento de TRACER en interiores é de 0 ℃ a 42 ℃; non o use por debaixo de 0 ℃ e por riba de 42 ℃ en interiores;
• Os requisitos de humidade relativa no ambiente de uso de TRACER son: máximo 80%, mínimo 30%;
• Non o use no medio ambiente con gases corrosivos e inflamables nin pechado a substancias combustibles;
• Non o coloque preto de quentadores ou elementos calefactores como grandes resistencias enrolladas, etc.;
• Excepto na versión especialmente personalizada (clase de protección IP personalizada), TRACER non é a proba de auga, polo que non o use en ambientes con choiva, neve ou acumulación de auga;
• A elevación do contorno de uso recomendado non debe superar os 1,000 m;
• A diferenza de temperatura entre o día e a noite do ambiente de uso recomendado non debe superar os 25 ℃;

Cables eléctricos/extensores

• Ao manipular e configurar, non se caia nin coloque o vehículo boca abaixo;
• Para os non profesionais, non desmonte o vehículo sen permiso.

Outras notas

• Ao manipular e configurar, non se caia nin coloque o vehículo boca abaixo;
• Para os non profesionais, non desmonte o vehículo sen permiso

Preguntas e respostas

• P: TRACER iníciase correctamente, pero por que o transmisor RC non pode controlar a carrocería do vehículo para moverse?
  R: Primeiro, verifique se a fonte de alimentación da unidade está en condicións normais, se o interruptor de alimentación da unidade está presionado e se solta os interruptores de parada de emergencia; a continuación, comprobe se o modo de control seleccionado co interruptor de selección de modo superior esquerdo do transmisor RC é correcto.
• P: O control remoto TRACER está en condicións normais e a información sobre o estado e o movemento do chasis pódese recibir correctamente, pero cando se emite o protocolo do marco de control, por que non se pode cambiar o modo de control da carrocería do vehículo e o chasis responde ao protocolo do marco de control ?
  R: Normalmente, se o TRACER pode ser controlado por un transmisor RC, significa que o movemento do chasis está baixo o control adecuado; se se pode aceptar o marco de retroalimentación do chasis, significa que a ligazón de extensión CAN está en condicións normais. Comprobe o marco de control CAN enviado para ver se a comprobación de datos é correcta e se o modo de control está no modo de control de comandos.
• P: TRACER emite un son "bip-bip-bip..." en funcionamento, como tratar este problema?
  R: Se TRACER emite este son de "bip-bip-bip" continuamente, significa que a batería está no vol de alarma.tage estado. Cargue a batería a tempo. Unha vez que se produzan outros sons relacionados, pode haber erros internos. Pode comprobar os códigos de erro relacionados a través do bus CAN ou comunicarse co persoal técnico relacionado.
• P: Cando a comunicación se implementa a través do bus CAN, o comando de retroalimentación do chasis emítese correctamente, pero por que o vehículo non responde ao comando de control?
  R: Existe un mecanismo de protección de comunicación dentro de TRACER, o que significa que o chasis está provisto de protección de tempo de espera ao procesar comandos de control CAN externos. Supoñamos que o vehículo recibe un cadro de protocolo de comunicación, pero non recibe o seguinte cadro de comando de control despois de 500 ms. Neste caso, entrará en modo de protección de comunicación e establecerá a velocidade en 0. Polo tanto, os comandos do ordenador superior deben emitirse periodicamente

Dimensións do produto

Diagrama ilustrativo das dimensións externas do produto

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Documentos/Recursos

Robot móbil autónomo do equipo de robótica TRACER AgileX [pdfManual do usuario Robot móbil autónomo do equipo de robótica AgileX, AgileX, robot móbil autónomo do equipo de robótica, robot móbil autónomo, robot móbil

Referencias

• Manual de usuario