TRACER AgileX Robotics Team Autonom Mobile Robot
Dette kapittelet inneholder viktig sikkerhetsinformasjon, før roboten slås på for første gang, må enhver person eller organisasjon lese og forstå denne informasjonen før du bruker enheten. Hvis du har spørsmål om bruk, vennligst kontakt oss på support@agilex.ai. Vennligst følg og implementer alle monteringsinstruksjoner og retningslinjer i kapitlene i denne håndboken, som er svært viktig. Spesiell oppmerksomhet bør rettes mot teksten knyttet til advarselsskiltene.
Sikkerhetsinformasjon
Informasjonen i denne håndboken inkluderer ikke design, installasjon og drift av en komplett robotapplikasjon, og den inkluderer heller ikke alt periferutstyr som kan påvirke sikkerheten til hele systemet. Utformingen og bruken av hele systemet må være i samsvar med sikkerhetskravene fastsatt i standardene og forskriftene i landet der roboten er installert. TRACER-integratorer og sluttkunder har ansvaret for å sikre samsvar med gjeldende lover og forskrifter i relevante land, og for å sikre at det ikke er noen store farer i hele robotapplikasjonen. Dette inkluderer, men er ikke begrenset til, følgende
Effektivitet og ansvar
- Gjør en risikovurdering av hele robotsystemet.
- Koble sammen tilleggssikkerhetsutstyret til andre maskiner definert av risikovurderingen.
- Bekreft at utformingen og installasjonen av hele robotsystemets perifere utstyr, inkludert programvare- og maskinvaresystemer, er riktig.
- Denne roboten har ikke en komplett autonom mobil robot, inkludert, men ikke begrenset til, automatisk antikollisjon, anti-fall, biologisk innflygingsvarsling og andre relaterte sikkerhetsfunksjoner. Relaterte funksjoner krever at integratorer og sluttkunder følger relevante forskrifter og gjennomførbare lover og regler for sikkerhetsvurdering. For å sikre at den utviklede roboten ikke har noen store farer og sikkerhetsfarer i faktiske applikasjoner.
- Samle alle dokumentene i den tekniske file: inkludert risikovurdering og denne håndboken.
Miljøhensyn
- For første gangs bruk, vennligst les denne håndboken nøye for å forstå det grunnleggende driftsinnholdet og driftsspesifikasjonene.
- For fjernkontroll, velg et relativt åpent område for å bruke TRACER, fordi TRACER ikke er utstyrt med noen automatisk hindringsunngåelsessensor.
- Bruk TRACER alltid under -10℃~45℃ omgivelsestemperatur.
- Hvis TRACER ikke er konfigurert med separat tilpasset IP-beskyttelse, vil vann- og støvbeskyttelsen KUN være IP22.
Sjekkliste før arbeid
- Sørg for at hver enhet har tilstrekkelig strøm.
- Sørg for at Bunker ikke har noen åpenbare defekter.
- Sjekk om fjernkontrollens batteri har tilstrekkelig strøm.
- Ved bruk, sørg for at nødstoppbryteren er sluppet.
Operasjon
- Ved fjernkontroll, sørg for at området rundt er relativt romslig.
- Utfør fjernkontroll innenfor siktområdet.
- Maksimal belastning på TRACER er 100 kg. Når den er i bruk, sørg for at nyttelasten ikke overstiger 100 kg.
- Når du installerer en ekstern forlengelse på TRACER, bekreft posisjonen til forlengelsens massesenter og sørg for at den er i rotasjonssenteret.
- Vennligst lad opp i tide når enheten voltage er lavere enn 22.5V.
- Når TRACER har en defekt, må du umiddelbart slutte å bruke den for å unngå sekundær skade.
- Når TRACER har hatt en defekt, vennligst kontakt relevant teknisk for å håndtere den, ikke håndter feilen selv.
- Bruk alltid SCOUT MINI(OMNI) i miljøet med det beskyttelsesnivået utstyret krever.
- Ikke skyv SCOUT MINI(OMNI) direkte.
- Når du lader, sørg for at omgivelsestemperaturen er over 0 ℃
Vedlikehold
For å sikre lagringskapasiteten til batteriet, bør batteriet lagres under elektrisitet, og det bør lades regelmessig når det ikke brukes på lang tid.
MINIAGV（ TRACER） Introduksjon
TRACER er utformet som en multi-purpose UGV med ulike bruksscenarier vurdert: modulær design; fleksibel tilkobling; kraftig motorsystem som er i stand til høy nyttelast. Kombinasjonen av tohjuls differensialchassis og navmotor kan gjøre det fleksibelt innendørs. Ytterligere komponenter som stereokamera, laserradar, GPS, IMU og robotmanipulator kan valgfritt installeres på TRACER for avanserte navigasjons- og datasynsapplikasjoner. TRACER brukes ofte til utdanning og forskning innen autonom kjøring, innendørs og utendørs sikkerhetspatruljering og transport, for bare å nevne noen.
Komponentliste
| Navn | Mengde |
| TRACER Robotkropp | x1 |
| Batterilader (AC 220V) | x1 |
| Fjernkontrollsender (valgfritt) | x1 |
| USB til seriell kabel | x1 |
| Luftfartsplugg (hann, 4-pins) | x1 |
| USB til CAN kommunikasjonsmodul | x1 |
Tekniske spesifikasjoner
Utviklingskrav
RC-sender leveres (valgfritt) i fabrikkinnstillingen til TRACER, som lar brukere kontrollere chassiset til roboten til å bevege seg og snu; CAN- og RS232-grensesnitt på TRACER kan brukes for brukerens tilpasning
Det grunnleggende
Denne delen gir en kort introduksjon til TRACER mobile robotplattform, som vist
TRACER er utformet som en komplett intelligent modul, som sammen med en kraftig DC-navmotor gjør at chassiset til TRACER-roboten kan bevege seg fleksibelt på flatt underlag eller innendørs. Antikollisjonsbjelker er montert rundt kjøretøyet for å redusere mulige skader på kjøretøyets karosseri under en kollisjon. Lys er montert foran kjøretøyet, hvorav det hvite lyset er designet for belysning foran. En nødstoppbryter er montert på bakenden av kjøretøyets karosseri, som kan slå av strømmen til roboten umiddelbart når roboten oppfører seg unormalt. Vanntette kontakter for likestrøm og kommunikasjonsgrensesnitt er gitt på baksiden av TRACER, som ikke bare tillater fleksibel tilkobling mellom roboten og eksterne komponenter, men også sikrer nødvendig beskyttelse til robotens indre selv under vanskelige driftsforhold. Et åpent bajonettrom er reservert på toppen for brukere.
Statusindikasjon
Brukere kan identifisere statusen til kjøretøyets karosseri gjennom voltmeteret og lysene montert på TRACER. For detaljer
Instruksjoner om elektriske grensesnitt
Bakre elektrisk grensesnitt
Utvidelsesgrensesnittet på baksiden er vist i figur 2.3, der Q1 er D89 seriell port; Q2 er stoppbryteren; Q3 er strømladeporten; Q4 er utvidelsesgrensesnittet for CAN og 24V strømforsyning; Q5 er strømmåleren; Q6 er dreiebryteren som den elektriske hovedbryteren.
Bakpanelet gir det samme CAN-kommunikasjonsgrensesnittet og 24V strømgrensesnittet som det øverste (to av dem er internt sammenkoblet). Pinnedefinisjonene er gitt
Instruksjoner på fjernkontrollen
FS RC-sender er et valgfritt tilbehør til TRACER for manuell styring av roboten. Senderen leveres med venstregasskonfigurasjon. Definisjonen og funksjonen
I tillegg til de to spakene S1 og S2 som brukes til å sende kommandoer for lineær og vinkelhastighet, er to brytere aktivert som standard: SWB for valg av kontrollmodus (øverste posisjon for kommandokontrollmodus og midtposisjon for fjernkontrollmodus), SWC for belysning kontroll. De to POWER-knappene må trykkes og holdes sammen for å slå på eller av senderen.
Instruksjoner om kontrollkrav og bevegelser
Som vist i figur 2.7, er kjøretøykroppen til TRACER parallelt med X-aksen til det etablerte referansekoordinatsystemet. Etter denne konvensjonen tilsvarer en positiv lineær hastighet kjøretøyets foroverbevegelse langs positiv x-akseretning og en positiv vinkelhastighet tilsvarer positiv høyrerotasjon om z-aksen. I manuell kontrollmodus med en RC-sender, vil skyve C1-spaken (DJI-modell) eller S1-spaken (FS-modell) fremover generere en positiv lineær hastighetskommando og skyve C2 (DJI-modell) og S2 (FS-modell) til venstre vil generere en positiv vinkelhastighetskommando
Komme i gang
Denne delen introduserer grunnleggende drift og utvikling av TRACER-plattformen ved å bruke CAN-buss-grensesnittet.
Bruk og drift
Sjekke
- Sjekk tilstanden til kjøretøyets karosseri. Sjekk om det er betydelige anomalier; i så fall, vennligst kontakt ettersalgsservicepersonell for støtte;
- Kontroller tilstanden til nødstoppbryterne. Sørg for at begge nødstoppknappene er utløst.
Slå av
Drei nøkkelbryteren for å kutte strømforsyningen;
Start opp
- Status for nødstoppbryter. Bekreft at alle nødstoppknappene er utløst;
- Drei nøkkelbryteren (Q6 på det elektriske panelet), og normalt vil voltmeteret vise korrekt batterivolumtage og front- og baklys vil begge være slått på
Nødstopp
Trykk ned nødtrykkknappen både på venstre og høyre side av den bakre kjøretøykroppen;
Grunnleggende operasjonsprosedyre for fjernkontrollen
Etter at chassiset til TRACER mobilrobot er startet på riktig måte, slår du på RC-senderen og velger fjernkontrollmodus. Deretter kan TRACER-plattformens bevegelse kontrolleres av RC-senderen.
Lader
TRACER er utstyrt med en 10A-lader som standard for å møte kundenes ladebehov.
Den detaljerte operasjonsprosedyren for lading er vist som følger
- Sørg for at strømmen til TRACER-chassiset er slått av. Før du lader, sørg for at Q6 (nøkkelbryter) i den bakre kontrollkonsollen er slått av;
- Sett laderpluggen inn i Q3-ladegrensesnittet på det bakre kontrollpanelet;
- Koble laderen til strømforsyningen og slå på bryteren i laderen. Deretter går roboten inn i ladetilstand.
Kommunikasjon ved hjelp av CAN
TRACER gir CAN- og RS232-grensesnitt for brukertilpasning. Brukere kan velge ett av disse grensesnittene for å utføre kommandokontroll over kjøretøyets karosseri.
CAN meldingsprotokoll
TRACER tar i bruk CAN2.0B kommunikasjonsstandard som har en kommunikasjonsoverføringshastighet på 500K og Motorola meldingsformat. Via eksternt CAN-buss-grensesnitt kan den bevegelige lineære hastigheten og rotasjonsvinkelhastigheten til chassiset kontrolleres; TRACER vil gi tilbakemelding om gjeldende bevegelsesstatusinformasjon og chassisstatusinformasjon i sanntid. Protokollen inkluderer systemstatustilbakemeldingsramme, bevegelseskontrolltilbakemeldingsramme og kontrollramme, hvis innhold er vist som følger: Systemstatustilbakemeldingskommandoen inkluderer tilbakemeldingsinformasjon om gjeldende status for kjøretøykroppen, kontrollmodusstatus, batterivolumtage og systemfeil. Beskrivelsen er gitt i tabell 3.1.
Tilbakemeldingsramme for TRACER-chassissystemstatus
| Kommandonavn Systemstatus Tilbakemeldingskommando | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Styr-for-wire-chassis
Datalengde Posisjon |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Funksjon |
0x151
Datatype |
20 ms | Ingen |
|
Beskrivelse |
||||
|
byte [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
usignert int8 |
0x00 System i normal tilstand 0x01 Nødstoppmodus 0x02 Systemunntak | |
|
byte [1] |
Moduskontroll |
usignert int8 |
0x00 Fjernkontrollmodus 0x01 CAN-kommandokontrollmodus[1] 0x02 Kontrollmodus for seriell port | |
| byte [2] byte [3] | Batteri voltage høyere 8 bits Batteri voltage lavere 8 bits | usignert int16 | Faktisk voltage X 10 (med en nøyaktighet på 0.1V) | |
| byte [4] | Informasjon om feil | usignert int16 | Se merknader for detaljer【Tabell 3.2】 | |
| byte [5] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [7] | Count paritybit (count) | usignert int8 | 0 – 255 tellesløyfer | |
Beskrivelse av feilinformasjon
Kommandoen for bevegelseskontroll-tilbakemeldingsramme inkluderer tilbakemelding av gjeldende lineær hastighet og vinkelhastighet for kjøretøy i bevegelse. For detaljert innhold i protokollen, se tabell 3.3.
Tilbakemeldingsramme for bevegelseskontroll
| Kommandonavn Bevegelseskontroll Tilbakemeldingskommando | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Styr-for-wire-chassis | Beslutningstakende kontrollenhet | 0x221 | 20 ms | Ingen |
| Datalengde | 0x08 | |||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0]
byte [1] |
Flyttehastighet høyere 8 bits
Bevegelseshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Kjøretøyets hastighetEnhet：mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotasjonshastighet høyere 8 bits
Rotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Kjøretøyets vinkelhastighet Enhet: 0.001 rad/s | |
| byte [4] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reservert | – | 0x00 | |
Kontrollrammen inkluderer kontrollåpenhet for lineær hastighet og kontrollåpenhet for vinkelhastighet. For detaljert innhold i protokollen, se tabell 3.4.
Kontrollramme for bevegelse Kontrollkommando
| Kommandonavn Kontrollkommando | ||||
| Sender node
Steer-by-wire chassis Datalengde |
Mottakende node Chassis node
0x08 |
ID 0x111 | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0] byte [1] | Flyttehastighet høyere 8 bits Flyttehastighet lavere 8 bits | signert int16 | Kjøretøyets hastighet Enhet：mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotasjonshastighet høyere 8 bits
Rotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Kjøretøyets vinkelhastighet
Enhet: 0.001 rad/s |
|
| byte [4] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [6] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [7] | Reservert | — | 0x00 | |
Lyskontrollrammen inkluderer gjeldende tilstand for frontlyset. For detaljert innhold i protokollen, se tabell 3.5.
Belysningskontrollramme
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Styr-for-wire-chassis | Beslutningstakende kontrollenhet | 0x231 | 20 ms | Ingen |
| Datalengde | 0x08 | |||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0] | Lysstyring aktiverer flagg | usignert int8 | 0x00 Ugyldig kontrollkommando
0x01 Aktivering av lysstyring |
|
| byte [1] | Frontlysmodus | usignert int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Brukerdefinert lysstyrke |
|
| byte [2] | Tilpasset lysstyrke på frontlyset | usignert int8 | [0, 100], hvor 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 refererer til | |
| byte [3] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [4] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [6] byte [7] | Reservert Count paritybit (count) | –
usignert int8 |
0x00
0a- |
|
Kontrollmodusrammen inkluderer innstilling av kontrollmodus for chassis. For detaljert innhold, se tabell 3.7.
Kontrollmodus rammeinstruksjon
Instruksjon for kontrollmodus
I tilfelle RC-senderen er slått av, er kontrollmodusen til TRACER som standard satt til kommandokontrollmodus, noe som betyr at chassiset kan styres direkte via kommando. Men selv om chassiset er i kommandokontrollmodus, må kontrollmodusen i kommandoen settes til 0x01 for å kunne utføre hastighetskommandoen. Når RC-senderen er slått på igjen, har den høyeste autoritetsnivå for å skjerme kommandokontrollen og bytte over kontrollmodusen. Statusposisjonsrammen inkluderer tydelig feilmelding. For detaljert innhold, se tabell 3.8.
Status posisjon Rammeinstruksjon
| Kommando Navn Status posisjon Ramme | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Styr-for-wire-chassis
Datalengde Posisjon |
Beslutningstakende styreenhet 0x01
Funksjon |
0x441
Datatype |
Ingen | Ingen |
|
Beskrivelse |
||||
| byte [0] | Kontrollmodus | usignert int8 | 0x00 Fjern alle feil 0x01 Fjern feil for motor 1 0x02 Fjern feil for motor 2 | |
Kilometerteller tilbakemeldingsinstruksjon
| Sendende node Steer-by-wire-chassis
Datalengde |
Mottaksnode Beslutningstakende styreenhet
0x08 |
ID 0x311 | Syklus (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Ingen | |||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0] | Venstre dekk høyeste kilometerteller |
signert int32 |
Data for kilometerteller venstre dekk Enhet mm |
|
| byte [1] | Venstre dekk nest høyeste kilometerteller | |||
| byte [2] | Venstre dekk nest laveste kilometerteller | |||
| byte [3] | Venstre dekk laveste kilometerteller | |||
| byte [4] | Høyre dekk høyeste kilometerteller |
signert int32- |
Data for kilometerteller høyre dekk Enhet mm |
|
| byte [5] | Høyre dekk nest høyeste kilometerteller | |||
| byte [6] | Høyre dekk nest laveste kilometerteller | |||
| byte [7] | Høyre dekk laveste kilometerteller | |||
Chassisstatusinformasjonen vil bli tilbakeført; i tillegg informasjon om motor. Følgende tilbakemeldingsramme inneholder informasjon om motor: Serienumrene til 2 motorer i chassiset er vist i figuren nedenfor:
Tilbakemeldingsramme for motor med høy hastighet
| Kommandonavn Motor High-speed Information Feedback Frame | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Datalengde
Posisjon |
Steer-by-wire chassis 0x08
Funksjon |
0x251~0x252
Datatype |
20 ms | Ingen |
|
Beskrivelse |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Motorrotasjonshastighet høyere 8 bits
Motorrotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Motorens rotasjonshastighet
Enhet: RPM |
|
| byte [2] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [3] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [4] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [6] | Reservert | – | 0x00 | |
Tilbakemeldingsramme for informasjon med lav hastighet for motor
| Kommandonavn Motor Lavhastighets informasjons-tilbakemeldingsramme | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Datalengde
Posisjon |
Steer-by-wire chassis 0x08
Funksjon |
0x261~0x262
Datatype |
100 ms | |
|
Beskrivelse |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Reservert
Reservert |
– | 0x00
0x00 |
|
| byte [2] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [3] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [4] | Reservert | — | 0x00 | |
| byte [5] | Sjåførstatus | — | Detaljer er vist i tabell 3.12 | |
| byte [6] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reservert | – | 0 | |
Beskrivelse av feilinformasjon
CAN-kabeltilkobling
FOR LEDNINGSDEFINISJONER, VENNLIGST SE TABELL 2.2.
- Rød:VCC(batteripositiv)
- Svart:GND(batteri negativ)
- Blå:KAN JEG
- Gul:CAN_H
Skjematisk diagram av Aviation Male Plug
Note: Maksimal oppnåelig utgangsstrøm er vanligvis rundt 5 A.
Implementering av CAN kommandokontroll
Start chassiset til TRACER mobilrobot riktig, og slå på FS RC-senderen. Bytt deretter til kommandokontrollmodus, dvs. veksle SWB-modus til FS RC-sender til toppen. På dette tidspunktet vil TRACER-chassiset godta kommandoen fra CAN-grensesnittet, og verten kan også analysere den nåværende tilstanden til chassiset med sanntidsdata tilbakeført fra CAN-bussen. For detaljert innhold i protokollen, se CAN-kommunikasjonsprotokollen.
Kommunikasjon ved hjelp av RS232
Introduksjon til seriell protokoll
Dette er en seriell kommunikasjonsstandard som ble formulert i fellesskap av Electronic Industries Association (EIA) sammen med Bell System, modemprodusenter og datamaskinterminalprodusenter i 1970. Dens fulle navn kalles "den tekniske standarden for seriell binær datautvekslingsgrensesnitt mellom dataterminalutstyr (DTE) og datakommunikasjonsutstyr (DCE). Denne standarden krever bruk av en 25-pinners DB-25-kontakt hvor hver pinne er spesifisert med tilsvarende signalinnhold og forskjellige signalnivåer. Etterpå er RS232 forenklet som DB-9-kontakt i IBM PC-er, som har blitt en de facto-standard siden den gang. Generelt bruker RS-232-porter for industriell kontroll kun 3 typer kabler – RXD, TXD og GND.
Seriell meldingsprotokoll
Grunnleggende parametere for kommunikasjon
| Punkt | Parameter |
| Baud rate | 115200 |
| Sjekke | Ingen sjekk |
| Databitlengde | 8 biter |
| Stopp litt | 1 bit |
Grunnleggende parametere for kommunikasjon
| Startbit Rammelengde Kommandotype Kommando-ID Datafelt Ramme-ID | |||||||
| SOF | ramme_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data [0] … data[n] | frame_id | sjekksum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 … byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokollen inkluderer startbit, rammelengde, rammekommandotype, kommando-ID, datafelt, ramme-ID og kontrollsumsammensetning. Hvor, rammelengden refererer til lengden eksklusiv startbit og kontrollsumsammensetning; sjekksummen refererer til summen fra startbiten til alle data for ramme-ID; ramme-ID-en er en løkketelling mellom 0 og 255, som legges til hver gang hver kommando sendes.
Protokollinnhold
Systemstatustilbakemeldingskommando
| Kommandonavn Systemstatustilbakemeldingskommando | |||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Rammelengde
Kommando type |
Beslutningstakende styreenhet 0x0a
Tilbakemeldingskommando（0xAA） |
20 ms | Ingen |
| Kommando ID | 0x01 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse |
|
byte [0] |
Nåværende status for kjøretøyets karosseri |
usignert int8 |
0x00 System i normal tilstand
0x01 Nødstoppmodus (ikke aktivert) 0x01 Systemunntak |
|
byte [1] |
Moduskontroll |
usignert int8 |
0x00 Fjernkontrollmodus 0x01 CAN-kommandokontrollmodus[1]
0x02 Seriell portkontrollmodus |
| byte [2]
byte [3] |
Batteri voltage høyere 8 bits
Batteri voltage lavere 8 bits |
usignert int16 | Faktisk voltage X 10 (med en nøyaktighet på 0.1V) |
| byte [4]
byte [5] |
Feilinformasjon høyere 8 biter
Feilinformasjon lavere 8 bits |
usignert int16 | [DescripSteioennofteFsaimelredeIntafoilrmasjon] |
- @KORT SERIEMELDING KONTROLLSUM EXAMPKODEN
- @PARAM[IN] *DATA : SERIELL MELDING DATASTRUKTSPEKKER
- @PARAM[IN] LEN :SERIAL MELDING DATA LENGDE
- @RETURNER KONTROLLSUMRESULTATET
- STATISK UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 KONTROLLSUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- KONTROLLSUM += DATA[I];
Example av seriell sjekk algoritmekode
| Beskrivelse av feilinformasjon | ||
| Byte | Bit | Betydning |
|
byte [4]
byte [5]
[1]: Th subs |
bit [0] | Kontroller feil i CAN-kommunikasjonskontrollkommando (0: Ingen feil 1: Feil) |
| bit [1] | Alarm for overtemperatur i motordrevet[1] (0: Ingen alarm 1: Alarm) Temperatur begrenset til 55 ℃ | |
| bit [2] | Motoroverstrømsalarm[1] (0: Ingen alarm 1: Alarm) Gjeldende effektiv verdi 15A | |
| bit [3] | Batteri under-voltage alarm (0: Ingen alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V | |
| bit [4] | Reservert, standard 0 | |
| bit [5] | Reservert, standard 0 | |
| bit [6] | Reservert, standard 0 | |
| bit [7] | Reservert, standard 0 | |
| bit [0] | Batteri under-voltage feil (0: Ingen feil 1: Feil) Beskyttende voltage 22V | |
| bit [1] | Batteri over-voltage feil (0: Ingen feil 1: Feil) | |
| bit [2]
bit [3] bit [4] |
Nr.1 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) Nr.2 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil)
Nr.3 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) |
|
| bit [5] | Nr.4 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) | |
| bit [6]
bit [7] følge ve |
Overtemperaturbeskyttelse for motordrevet[2] (0: Ingen beskyttelse 1: Beskyttelse) Temperatur begrenset til 65 ℃
Motor overstrømbeskyttelse[2] (0: Ingen beskyttelse 1: Beskyttelse) Strømeffektiv verdi 20A versjoner av robotchassisets fastvareversjon etter V1.2.8 støttes, men tidligere versjoner må være |
|
- De påfølgende versjonene av robotchassisets fastvareversjon etter V1.2.8 støttes, men tidligere versjoner må oppdateres før de støttes.
- Overtemperaturalarmen til motordrevet og motorens overstrømsalarm vil ikke bli behandlet internt, men bare satt for å sørge for at den øvre datamaskinen fullfører en viss forhåndsbehandling. Hvis det oppstår overstrøm, foreslås det å redusere kjøretøyets hastighet; hvis det oppstår overtemperatur, anbefales det å redusere hastigheten først og vente at temperaturen synker. Denne flaggbiten vil bli gjenopprettet til normal tilstand når temperaturen synker, og overstrømsalarmen vil bli aktivt slettet når gjeldende verdi er gjenopprettet til normal tilstand;
- Overtemperaturbeskyttelsen til motordriften og motorens overstrømbeskyttelse vil bli behandlet internt. Når temperaturen på motordrevet er høyere enn beskyttelsestemperaturen, vil driveffekten være begrenset, kjøretøyet vil sakte stoppe, og kontrollverdien for bevegelseskontrollkommandoen blir ugyldig. Denne flaggbiten vil ikke bli aktivt slettet, som trenger den øvre datamaskinen for å sende kommandoen for å slette feilbeskyttelse. Når kommandoen er slettet, kan bevegelseskontrollkommandoen bare utføres normalt.
Tilbakemeldingskommando for bevegelseskontroll
| Kommandonavn | Tilbakemeldingskommando for bevegelseskontroll | ||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Steer-by-wire chassis Rammelengde
Kommando type |
Beslutningstakende styreenhet 0x0A
Tilbakemeldingskommando (0xAA) |
20 ms | Ingen |
| Kommando ID | 0x02 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse |
| byte [0]
byte [1] |
Flyttehastighet høyere 8 bits
Bevegelseshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk hastighet X 1000 (med en nøyaktighet på
0.001 m/s) |
| byte [2]
byte [3] |
Rotasjonshastighet høyere 8 bits
Rotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk hastighet X 1000 (med en nøyaktighet på
0.001 rad/s) |
| byte [4] | Reservert | – | 0x00 |
| byte [5] | Reservert | – | 0x00 |
Bevegelseskontrollkommando
| Kommandonavn Kontrollkommando | |||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Beslutningstakende styreenhet Rammelengde
Kommando type |
Chassis node 0x0A
Kontrollkommando（0x55） |
20 ms | Ingen |
| Kommando ID | 0x01 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse
0x00 Fjernkontrollmodus |
|
byte [0] |
Kontrollmodus |
usignert int8 |
0x01 CAN-kommandokontrollmodus[1] 0x02 Kontrollmodus for seriell port Se note 2 for detaljer* |
| byte [1] | Feilrydningskommando | usignert int8 | Maksimal hastighet 1.5 m/s, verdiområde (-100, 100) |
| byte [2] | Lineær hastighet prosenttage | signert int8 | Maksimal hastighet 0.7853 rad/s, verdiområde (-100, 100) |
|
byte [3] |
Vinkelhastighet prosenttage |
signert int8 |
0x01 0x00 Fjernkontrollmodus CAN-kommandokontrollmodus[1]
0x02 Seriell portkontrollmodus Se merknad 2 for detaljer* |
| byte [4] | Reservert | – | 0x00 |
| byte [5] | Reservert | – | 0x00 |
Tilbakemeldingsramme for motordrift nr. 1
| Kommandonavn | Nr.1 Motor Drive Information Feedback Frame | ||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Steer-by-wire chassis Rammelengde
Kommando type |
Beslutningstakende styreenhet 0x0A
Tilbakemeldingskommando（0xAA） |
20 ms | Ingen |
| Kommando ID | 0x03 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse |
| byte [0]
byte [1] |
No.1 drivstrøm høyere 8 bits
No.1 drivstrøm lavere 8 bits |
usignert int16 | Faktisk strøm X 10 (med en nøyaktighet på 0.1A) |
| byte [2]
byte [3] |
No.1 drev rotasjonshastighet høyere 8 bits
No.1 drivhastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk motorakselhastighet (RPM) |
| byte [4] | No.1 harddisk (HDD) temperatur | signert int8 | Faktisk temperatur (med en nøyaktighet på 1 ℃) |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 |
Tilbakemeldingsramme for motordrift nr. 2
| Kommandonavn | Nr.2 Motor Drive Information Feedback Frame | ||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Steer-by-wire chassis Rammelengde
Kommando type |
Beslutningstakende styreenhet 0x0A
Tilbakemeldingskommando（0xAA） |
20 ms | Ingen |
| Kommando ID | 0x04 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse |
| byte [0]
byte [1] |
No.2 drivstrøm høyere 8 bits
No.2 drivstrøm lavere 8 bits |
usignert int16 | Faktisk strøm X 10 (med en nøyaktighet på 0.1A) |
| byte [2]
byte [3] |
No.2 drev rotasjonshastighet høyere 8 bits
No.2 drivhastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk motorakselhastighet (RPM) |
| byte [4] | No.2 harddisk (HDD) temperatur | signert int8 | Faktisk temperatur (med en nøyaktighet på 1 ℃) |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 |
Belysningskontrollramme
| Kommandonavn Lyskontrollramme | |||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Beslutningstakende styreenhet Rammelengde
Kommando type |
Chassis node 0x0A
Kontrollkommando（0x55） |
20 ms | 500 ms |
| Kommando ID | 0x02 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse |
| byte [0] | Lysstyring aktiverer flagg | usignert int8 | 0x00 Ugyldig kontrollkommando
0x01 Aktivering av lysstyring |
|
byte [1] |
Frontlysmodus |
usignert int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| byte [2] | Tilpasset lysstyrke på frontlyset | usignert int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| byte [3] | Baklysmodus | usignert int8
usignert int8 |
0x01 NEI
0x03 0x02 BL-modus Brukerdefinert lysstyrke [0, ], der 0 refererer til ingen lysstyrke, |
| byte [4] | Tilpasset lysstyrke på baklyset | 100 refererer til maksimal lysstyrke | |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 |
Tilbakemeldingsramme for lysstyring
| Kommandonavn Belysningskontroll Tilbakemeldingsramme | |||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Styr-for-wire-chassis
Rammelengde Kommandotype |
Beslutningstakende styreenhet 0x0A
Tilbakemeldingskommando（0xAA） |
20 ms | Ingen |
| Kommando ID | 0x07 | ||
| Datafeltlengde | 6 | ||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse |
| byte [0] | Gjeldende lyskontroll aktiverer flagg | usignert int8 | 0x00 Ugyldig kontrollkommando
0x01 Aktivering av lysstyring |
|
byte [1] |
Gjeldende frontlysmodus |
usignert int8 |
0x00 NC
0x01 NEI 0x02 BL-modus 0x03 Brukerdefinert lysstyrke [0, ], der 0 refererer til ingen lysstyrke, |
| byte [2] | Nåværende tilpasset lysstyrke for frontlyset | usignert int8 | 100 refererer til maksimal lysstyrke |
| byte [3] | Gjeldende baklysmodus | usignert int8
usignert int8 |
0x00 NC
0x01 NEI 0x02 BL-modus [0, 0x03 Brukerdefinert klarhet,], der 0 refererer til t ingen lys |
| byte [4]
byte [5] |
Nåværende tilpasset lysstyrke for baklyset
Reservert |
— | 100 refererer til m0ax0im0 um lysstyrke |
Example data
Chassiset styres til å bevege seg fremover med en lineær hastighet på 0.15m/s, hvorfra spesifikke data vises som følger
| Startbit | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Datafelt | Ramme -ID | cCohmepcoksitmion | |||
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | …. | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Datafeltinnholdet vises som følger:
Hele datastrengen er: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Seriell tilkobling
Ta ut USB-til-RS232-seriekabelen fra vårt kommunikasjonsverktøysett for å koble den til den serielle porten på baksiden. Bruk deretter serieportverktøyet til å stille inn tilsvarende overføringshastighet, og utfør testen med eksampdatoen oppgitt ovenfor. Hvis RC-senderen er på, må den byttes til kommandokontrollmodus; hvis RC-senderen er av, send kontrollkommandoen direkte. Det skal bemerkes at kommandoen må sendes med jevne mellomrom, fordi hvis chassiset ikke har mottatt serieportkommandoen etter 500ms, vil det gå inn i frakoblet beskyttelsesstatus.
Fastvareoppgraderinger
RS232-porten på TRACER kan brukes av brukere til å oppgradere fastvaren for hovedkontrolleren for å få feilrettinger og funksjonsforbedringer. En PC-klientapplikasjon med grafisk brukergrensesnitt leveres for å gjøre oppgraderingsprosessen rask og smidig. Et skjermbilde av denne applikasjonen er vist i figur 3.3.
Oppgraderingsforberedelse
- Seriell kabel X 1
- USB-til-seriell port X 1
- TRACER chassis X 1
- Datamaskin (Windows-operativsystem) X 1
Programvare for oppdatering av fastvare
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Oppgraderingsprosedyre
- Før tilkobling, sørg for at robotchassiset er slått av;
- Koble seriekabelen til serieporten på baksiden av TRACER-chassiset;
- Koble seriekabelen til datamaskinen;
- Åpne klientprogramvaren;
- Velg portnummeret;
- Slå på TRACER-chassiset, og klikk umiddelbart for å starte tilkoblingen (TRACER-chassiset vil vente i 6 s før det slås på; hvis ventetiden er mer enn 6 s, vil det gå inn i applikasjonen); hvis tilkoblingen lykkes, vil "tilkoblet vellykket" bli spurt i tekstboksen;
- Last inn bin file;
- Klikk på Oppgrader-knappen og vent på at oppgraderingen er fullført.
- Koble fra seriekabelen, slå av kabinettet, og slå deretter strømmen av og på igjen.
Klientgrensesnitt for fastvareoppgradering
Forholdsregler
Denne delen inneholder noen forholdsregler som bør tas hensyn til ved bruk og utvikling av TRACER.
Batteri
- Batteriet som følger med TRACER er ikke fulladet i fabrikkinnstillingen, men dets spesifikke strømkapasitet kan vises på voltmeteret på baksiden av TRACER-chassiset eller leses via CAN-buss kommunikasjonsgrensesnitt. Batteriladingen kan stoppes når den grønne LED-en på laderen blir grønn. Vær oppmerksom på at hvis du holder laderen tilkoblet etter at den grønne LED-en tennes, vil laderen fortsette å lade batteriet med ca. 0.1A strøm i ca. 30 minutter til for å få batteriet fulladet.
- Vennligst ikke lad batteriet etter at strømmen er utladet, og lad batteriet i tide når alarmen for lavt batterinivå er på;
- Statiske lagringsforhold: Den beste temperaturen for batterilagring er -20 ℃ til 60 ℃; ved lagring uten bruk, må batteriet lades opp og ut en gang hver 2. måned, og deretter lagres i full volumtage stat. Ikke sett batteriet i brann eller varm opp batteriet, og ikke oppbevar batteriet i omgivelser med høy temperatur;
- Lading: Batteriet må lades med en dedikert litiumbatterilader; Litium-ion-batterier kan ikke lades under 0°C (32°F), og modifisering eller utskifting av de originale batteriene er strengt forbudt.
Ytterligere sikkerhetsråd
- I tilfelle du er i tvil under bruk, vennligst følg den tilhørende bruksanvisningen eller konsulter relatert teknisk personell;
- Før bruk, vær oppmerksom på felttilstanden, og unngå feilbetjening som vil forårsake personellsikkerhetsproblemer;
- I nødstilfeller, trykk ned nødstoppknappen og slå av utstyret;
- Uten teknisk støtte og tillatelse, vennligst ikke endre den interne utstyrsstrukturen personlig
Driftsmiljø
- Driftstemperaturen til TRACER utendørs er -10 ℃ til 45 ℃; vennligst ikke bruk den under -10 ℃ og over 45 ℃ utendørs;
- Driftstemperaturen til TRACER innendørs er 0℃ til 42℃; vennligst ikke bruk den under 0 ℃ og over 42 ℃ innendørs;
- Kravene til relativ fuktighet i bruksmiljøet til TRACER er: maksimum 80 %, minimum 30 %;
- Vennligst ikke bruk den i miljøet med etsende og brennbare gasser eller lukket for brennbare stoffer;
- Ikke plasser den i nærheten av varmeovner eller varmeelementer som store spiralmotstander osv.;
- Med unntak av spesialtilpasset versjon (tilpasset IP-beskyttelsesklasse), er TRACER ikke vanntett, så vennligst ikke bruk den i regnfulle, snørike eller vannakkumulerte omgivelser;
- Høyden til anbefalt bruksmiljø bør ikke overstige 1,000 m;
- Temperaturforskjellen mellom dag og natt i anbefalt bruksmiljø bør ikke overstige 25 ℃;
Elektriske/skjøteledninger
- Ved håndtering og oppstilling, vennligst ikke fall av eller plasser kjøretøyet opp ned;
- For ikke-profesjonelle, vennligst ikke demonter kjøretøyet uten tillatelse.
Andre notater
- Ved håndtering og oppstilling, vennligst ikke fall av eller plasser kjøretøyet opp ned;
- For ikke-profesjonelle, vennligst ikke demonter kjøretøyet uten tillatelse
Spørsmål og svar
- Spørsmål: TRACER er riktig startet opp, men hvorfor kan ikke RC-senderen kontrollere kjøretøyets bevegelse?
A：Først, sjekk om stasjonens strømforsyning er i normal tilstand, om stasjonens strømbryter er trykket ned og om nødstoppbryterne er utløst; sjekk deretter om kontrollmodusen som er valgt med modusvalgbryteren øverst til venstre på RC-senderen, er riktig. - Q:TRACER fjernkontroll er i normal tilstand, og informasjonen om chassisstatus og bevegelse kan mottas riktig, men når kontrollrammeprotokollen er utstedt, hvorfor kan ikke kjøretøyets karosserikontrollmodus byttes og chassiset svare på kontrollrammeprotokollen ?
A: Normalt, hvis TRACER kan kontrolleres av en RC-sender, betyr det at chassisbevegelsen er under riktig kontroll; hvis tilbakemeldingsrammen for chassiset kan aksepteres, betyr det at CAN-forlengelseskoblingen er i normal tilstand. Vennligst sjekk CAN-kontrollrammen som er sendt for å se om datakontrollen er korrekt og om kontrollmodusen er i kommandokontrollmodus. - SPØRSMÅL:TRACER gir en "pip-pip-pip..."-lyd under drift, hvordan håndterer jeg dette problemet?
A: Hvis TRACER gir denne "pip-pip-pip" lyden kontinuerlig, betyr det at batteriet er i alarmvolumtage stat. Lad batteriet i tide. Når annen relatert lyd oppstår, kan det være interne feil. Du kan sjekke relaterte feilkoder via CAN-buss eller kommunisere med relatert teknisk personell. - Spørsmål: Når kommunikasjon implementeres via CAN-buss, gis chassistilbakemeldingskommandoen riktig, men hvorfor reagerer ikke kjøretøyet på kontrollkommandoen?
A: Det er en kommunikasjonsbeskyttelsesmekanisme inne i TRACER, som betyr at chassiset er utstyrt med tidsavbruddsbeskyttelse ved behandling av eksterne CAN-kontrollkommandoer. Anta at kjøretøyet mottar én ramme med kommunikasjonsprotokoll, men det mottar ikke den neste rammen med kontrollkommando etter 500 ms. I dette tilfellet vil den gå inn i kommunikasjonsbeskyttelsesmodus og sette hastigheten til 0. Derfor må kommandoer fra øvre datamaskin gis med jevne mellomrom
Produktdimensjoner
Illustrasjonsdiagram av produktets ytre mål
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumenter / Ressurser
 |
TRACER AgileX Robotics Team Autonom Mobile Robot [pdfBrukerhåndbok AgileX Robotics Team Autonom Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot |
