Автономный мобильный робот TRACER AgileX Robotics Team
В этой главе содержится важная информация по технике безопасности. Перед первым включением робота любой человек или организация должны прочитать и понять эту информацию перед использованием устройства. Если у вас есть какие-либо вопросы об использовании, пожалуйста, свяжитесь с нами по адресу support@agilex.ai. Пожалуйста, следуйте и выполняйте все инструкции и рекомендации по сборке, содержащиеся в главах данного руководства, что очень важно. Особое внимание следует уделить тексту, относящемуся к предупреждающим знакам.
Информация по безопасности
Информация в этом руководстве не включает проектирование, установку и эксплуатацию полного приложения робота, а также не включает все периферийное оборудование, которое может повлиять на безопасность всей системы. Конструкция и использование всей системы должны соответствовать требованиям безопасности, установленным в стандартах и правилах страны, где установлен робот. Интеграторы TRACER и конечные потребители несут ответственность за обеспечение соблюдения применимых законов и правил соответствующих стран, а также за отсутствие серьезных опасностей при использовании всего робота. Это включает, но не ограничивается следующим
Эффективность и ответственность
- Проведите оценку рисков для всей робототехнической системы.
- Соедините дополнительное защитное оборудование другого оборудования, определенного оценкой риска, вместе.
- Подтвердите правильность проектирования и установки всего периферийного оборудования робототехнической системы, включая программные и аппаратные системы.
- Этот робот не имеет полностью автономного мобильного робота, включая, помимо прочего, автоматическое предотвращение столкновений, падение, предупреждение о биологическом подходе и другие соответствующие функции безопасности. Связанные функции требуют, чтобы интеграторы и конечные потребители соблюдали соответствующие правила и применимые законы и правила для оценки безопасности. Обеспечить, чтобы разработанный робот не имел серьезных опасностей и угроз безопасности в реальных приложениях.
- Собрать все документы в тех. file: включая оценку риска и данное руководство.
Экологические соображения
- Перед первым использованием внимательно прочтите данное руководство, чтобы понять основные принципы работы и технические характеристики.
- Для работы с дистанционным управлением выберите относительно открытую область для использования TRACER, поскольку TRACER не оснащен датчиком автоматического предотвращения препятствий.
- Всегда используйте TRACER при температуре окружающей среды -10℃~45℃.
- Если в TRACER не настроена отдельная настраиваемая IP-защита, его защита от воды и пыли будет ТОЛЬКО IP22.
Контрольный список перед работой
- Убедитесь, что каждое устройство имеет достаточную мощность.
- Убедитесь, что Бункер не имеет явных дефектов.
- Проверьте, достаточен ли заряд батареи пульта дистанционного управления.
- При использовании убедитесь, что аварийный выключатель отключен.
Операция
- При работе с дистанционным управлением убедитесь, что вокруг достаточно просторно.
- Осуществляйте дистанционное управление в пределах видимости.
- Максимальная нагрузка TRACER составляет 100 кг. При использовании убедитесь, что полезная нагрузка не превышает 100 кг.
- При установке внешнего удлинителя на TRACER проверьте положение центра масс удлинителя и убедитесь, что он находится в центре вращения.
- Пожалуйста, заряжайте вовремя, когда устройство voltagе ниже 22.5 В.
- Если в TRACER обнаружен дефект, немедленно прекратите его использование, чтобы избежать вторичного повреждения.
- Если в TRACER обнаружен дефект, обратитесь к соответствующему техническому специалисту, чтобы устранить его, не устраняйте дефект самостоятельно.
- Всегда используйте SCOUT MINI(OMNI) в среде с уровнем защиты, требуемым для оборудования.
- Не нажимайте SCOUT MINI (OMNI) напрямую.
- При зарядке убедитесь, что температура окружающей среды выше 0 ℃.
Обслуживание
Чтобы обеспечить емкость аккумулятора, аккумулятор следует хранить под электричеством и регулярно заряжать, если он не используется в течение длительного времени.
MINIAGV (TRACER) Введение
TRACER разработан как многоцелевой UGV с различными вариантами применения: модульная конструкция; гибкие возможности подключения; мощная моторная система, способная выдерживать высокую полезную нагрузку. Комбинация двухколесного дифференциального шасси и мотор-колеса позволяет гибко перемещать его в помещении. Дополнительные компоненты, такие как стереокамера, лазерный радар, GPS, IMU и роботизированный манипулятор, могут быть дополнительно установлены на TRACER для продвинутых приложения для навигации и компьютерного зрения. TRACER часто используется для обучения и исследований в области автономного вождения, патрулирования и транспортировки внутри и снаружи помещений, и это лишь некоторые из них.
Список компонентов
| Имя | Количество |
| TRACER Корпус робота | x1 |
| Зарядное устройство (220 В переменного тока) | x1 |
| Передатчик дистанционного управления (опционально) | x1 |
| USB-последовательный кабель | x1 |
| Авиационная вилка (вилка, 4 контакта) | x1 |
| Модуль связи USB-CAN | x1 |
Технические характеристики
Требования к разработке
В заводских настройках TRACER предусмотрен пульт дистанционного управления (дополнительно), который позволяет пользователям управлять шасси робота для перемещения и поворота; Интерфейсы CAN и RS232 на TRACER могут использоваться для пользовательской настройки
Основы
В этом разделе представлено краткое введение в платформу мобильного робота TRACER, как показано на рисунке.
TRACER разработан как полный интеллектуальный модуль, который вместе с мощным двигателем постоянного тока позволяет шасси робота TRACER гибко перемещаться по ровной поверхности внутри помещения. Балки для предотвращения столкновений установлены вокруг автомобиля, чтобы уменьшить возможные повреждения кузова автомобиля при столкновении. В передней части автомобиля установлены фонари, из которых белый свет предназначен для освещения впереди. Выключатель аварийной остановки установлен в задней части кузова транспортного средства, который может немедленно отключить питание робота, если робот ведет себя ненормально. В задней части TRACER предусмотрены водонепроницаемые разъемы для питания постоянного тока и интерфейса связи, которые не только обеспечивают гибкое соединение между роботом и внешними компонентами, но и обеспечивают необходимую защиту внутренних частей робота даже в тяжелых условиях эксплуатации. Байонетное открытое отделение сверху зарезервировано для пользователей.
Индикация статуса
Пользователи могут определить состояние кузова автомобиля с помощью вольтметра и индикаторов, установленных на TRACER. Подробнее
Инструкции по электрическим интерфейсам
Задний электрический интерфейс
Интерфейс расширения на задней панели показан на рис. 2.3, где Q1 — последовательный порт D89; Q2 — выключатель остановки; Q3 - порт зарядки; Q4 — это интерфейс расширения для CAN и источника питания 24 В; Q5 – счетчик электроэнергии; Q6 — это поворотный переключатель в качестве главного электрического выключателя.
Задняя панель имеет тот же интерфейс связи CAN и интерфейс питания 24 В, что и верхняя панель (два из них соединены между собой). Определения выводов даны
Инструкции по дистанционному управлению
Передатчик FS RC является дополнительным аксессуаром TRACER для ручного управления роботом. Передатчик поставляется с левосторонней конфигурацией дроссельной заслонки. Определение и функция
Помимо двух стиков S1 и S2, используемых для отправки команд линейной и угловой скорости, по умолчанию включены два переключателя: SWB для выбора режима управления (верхнее положение для командного режима управления и среднее положение для режима дистанционного управления), SWC для освещения контроль. Две кнопки POWER необходимо нажать и удерживать вместе, чтобы включить или выключить передатчик.
Инструкции по контрольным требованиям и движениям
Как показано на рис. 2.7, корпус транспортного средства TRACER параллелен оси X установленной базовой системы координат. Следуя этому соглашению, положительная линейная скорость соответствует движению транспортного средства вперед вдоль положительного направления оси x, а положительная угловая скорость соответствует положительному правостороннему вращению вокруг оси z. В режиме ручного управления с передатчиком RC, нажатие ручки C1 (модель DJI) или ручки S1 (модель FS) вперед создаст положительную команду линейной скорости, а нажатие C2 (модель DJI) и S2 (модель FS) влево будет генерировать положительную команду угловой скорости
Начиная
В этом разделе представлены основные операции и разработка платформы TRACER с использованием интерфейса CAN-шины.
Использование и эксплуатация
Проверять
- Проверить состояние кузова автомобиля. Проверьте, нет ли существенных аномалий; если это так, обратитесь за поддержкой к персоналу послепродажного обслуживания;
- Проверьте состояние выключателей аварийной остановки. Убедитесь, что обе кнопки аварийной остановки отпущены.
Неисправность
Поверните ключевой переключатель, чтобы отключить электропитание;
Запускать
- Состояние выключателя аварийной остановки. Убедитесь, что все кнопки аварийной остановки отпущены;
- Поверните переключатель с ключом (Q6 на электрической панели), и обычно вольтметр будет показывать правильное значение заряда батареи.tage и передние и задние фонари будут включены
Аварийная остановка
Нажать аварийную кнопку слева и справа на задней части кузова автомобиля;
Основная операционная процедура дистанционного управления
После правильного запуска шасси мобильного робота TRACER включите пульт дистанционного управления и выберите режим дистанционного управления. Затем движением платформы TRACER можно управлять с помощью пульта дистанционного управления.
Зарядка
TRACER по умолчанию оснащен зарядным устройством на 10 А, чтобы удовлетворить потребности клиентов в подзарядке.
Подробная процедура зарядки показана ниже.
- Убедитесь, что питание шасси TRACER отключено. Перед зарядкой убедитесь, что Q6 (переключатель с ключом) на задней панели управления выключен;
- Вставьте штекер зарядного устройства в зарядный интерфейс Q3 на задней панели управления;
- Подключите зарядное устройство к источнику питания и включите переключатель в зарядном устройстве. Затем робот переходит в состояние зарядки.
Связь по CAN
TRACER предоставляет интерфейсы CAN и RS232 для пользовательской настройки. Пользователи могут выбрать один из этих интерфейсов для осуществления командного управления кузовом автомобиля.
Протокол сообщений CAN
TRACER использует стандарт связи CAN2.0B со скоростью передачи данных 500K и форматом сообщений Motorola. Через внешний интерфейс шины CAN можно контролировать линейную скорость движения и угловую скорость вращения шасси; TRACER будет сообщать о текущей информации о состоянии движения и информации о состоянии шасси в режиме реального времени. Протокол включает в себя кадр обратной связи состояния системы, кадр обратной связи управления движением и кадр управления, содержание которых показано следующим образом: Команда обратной связи состояния системы включает в себя информацию обратной связи о текущем состоянии кузова транспортного средства, состоянии режима управления, уровнеtagе и отказ системы. Описание приведено в таблице 3.1.
Кадр обратной связи состояния системы шасси TRACER
| Название команды Состояние системы Команда обратной связи | ||||
| Отправляющий узел | Приемный узел | ID | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Шасси с электронным управлением
Длина данных Позиция |
Декоисниотрно-лмуанкитинг 0x08
Функция |
0x151
Тип данных |
20мс | Никто |
|
Описание |
||||
|
байт [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
беззнаковый int8 |
0x00 Система в нормальном состоянии 0x01 Режим аварийной остановки 0x02 Исключение системы | |
|
байт [1] |
Управление режимом |
беззнаковый int8 |
0x00 Режим дистанционного управления 0x01 Режим управления по команде CAN[1] 0x02 Режим управления через последовательный порт | |
| байт [2] байт [3] | Объем аккумулятораtage старшие 8 бит Батарея томtage младшие 8 бит | беззнаковый int16 | Фактический объемtage X 10 (с точностью до 0.1 В) | |
| байт [4] | Информация об отказе | беззнаковый int16 | Подробнее см. в примечаниях【Таблица 3.2】 | |
| байт [5] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [6] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [7] | Количество битов четности (количество) | беззнаковый int8 | 0 – 255 счетных петель | |
Описание информации об отказе
Команда обратной связи управления движением включает в себя обратную связь текущей линейной скорости и угловой скорости движущегося кузова транспортного средства. Подробное содержание протокола см. в таблице 3.3.
Кадр обратной связи управления движением
| Название команды Команда обратной связи управления движением | ||||
| Отправляющий узел | Приемный узел | ID | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Шасси с электронным управлением | Блок управления принятием решений | 0x221 | 20мс | Никто |
| Длина данных | 0x08 | |||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание | |
| байт [0]
байт [1] |
Скорость движения выше 8 бит
Скорость движения ниже 8 бит |
подписано int16 | Скорость автомобиля Единица измерения: мм/с | |
| байт [2]
байт [3] |
Скорость вращения выше 8 бит
Скорость вращения ниже 8 бит |
подписано int16 | Угловая скорость автомобиля Единица измерения: 0.001 рад/с | |
| байт [4] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [5] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [6] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [7] | Сдержанный | – | 0x00 | |
Рамка управления включает в себя контроль разомкнутости линейной скорости и контроль размыкания угловой скорости. Подробное содержание протокола см. в Таблице 3.4.
Кадр управления командой управления движением
| Название команды Команда управления | ||||
| Отправляющий узел
Шасси с электронным управлением Длина данных |
Приемный узел Узел шасси
0x08 |
Идентификатор 0x111 | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| 20мс | 500мс | |||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание | |
| байт [0] байт [1] | Скорость движения выше на 8 бит Скорость движения ниже на 8 бит | подписано int16 | Скорость автомобиля Единица измерения: мм/с | |
| байт [2]
байт [3] |
Скорость вращения выше 8 бит
Скорость вращения ниже 8 бит |
подписано int16 | Угловая скорость автомобиля
Единица измерения: 0.001 рад/с |
|
| байт [4] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [5] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [6] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [7] | Сдержанный | — | 0x00 | |
Рамка управления светом включает в себя текущее состояние переднего света. Подробное содержание протокола см. в Таблице 3.5.
Рамка управления освещением
| Отправляющий узел | Приемный узел | ID | Цикл (мс) Время ожидания приема (мс) | |
| Шасси с электронным управлением | Блок управления принятием решений | 0x231 | 20мс | Никто |
| Длина данных | 0x08 | |||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание | |
| байт [0] | Флаг включения управления освещением | беззнаковый int8 | 0x00 Команда управления недействительна
0x01 Включение управления освещением |
|
| байт [1] | Режим переднего света | беззнаковый int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Определяемая пользователем яркость |
|
| байт [2] | Пользовательская яркость переднего света | беззнаковый int8 | [0, 100], где 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 относится к | |
| байт [3] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [4] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [5] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [6] байт [7] | Бит четности Reserved Count (количество) | –
беззнаковый int8 |
0x00
0а- |
|
Кадр режима управления включает установку режима управления шасси. Подробное его содержание см. в Таблице 3.7.
Инструкция кадра режима управления
Инструкция режима управления
В случае, если передатчик RC отключен, режим управления TRACER по умолчанию устанавливается в режим командного управления, что означает, что шасси может управляться напрямую с помощью команды. Однако, несмотря на то, что шасси находится в командном режиме управления, режим управления в команде должен быть установлен на 0x01 для успешного выполнения команды скорости. Как только передатчик RC снова включается, он имеет самый высокий уровень полномочий для экранирования командного управления и переключения режима управления. Кадр позиции состояния включает четкое сообщение об ошибке. Подробное его содержание см. в Таблице 3.8.
Положение состояния Кадр Инструкция
| Название команды Статус Позиция Фрейм | ||||
| Отправляющий узел | Приемный узел | ID | Цикл (мс) Время ожидания приема (мс) | |
| Шасси с электронным управлением
Длина данных Позиция |
Блок управления принятием решений 0x01
Функция |
0x441
Тип данных |
Никто | Никто |
|
Описание |
||||
| байт [0] | Режим управления | беззнаковый int8 | 0x00 Сброс всех ошибок 0x01 Сброс ошибок двигателя 1 0x02 Сброс ошибок двигателя 2 | |
Инструкция по обратной связи одометра
| Передающий узел
Длина данных |
Приемный узел Блок управления принятием решений
0x08 |
Идентификатор 0x311 | Цикл (мс) 接收超时(мс) | |
| 20мс | Никто | |||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание | |
| байт [0] | Наибольший одометр левой шины |
подписано int32 |
Данные одометра левой шины Единица мм |
|
| байт [1] | Левая шина на втором месте по одометру | |||
| байт [2] | Левая шина второй самый низкий одометр | |||
| байт [3] | Самый низкий одометр левой шины | |||
| байт [4] | Наибольший одометр правой шины |
подписал int32- |
Данные одометра правого колеса Единица мм |
|
| байт [5] | Правая шина второй по величине одометр | |||
| байт [6] | Правая шина второй низший одометр | |||
| байт [7] | Самый низкий одометр правой шины | |||
Информация о состоянии шасси будет возвращена; более того, информация о моторе. Следующий кадр обратной связи содержит информацию о двигателе: Серийные номера 2 двигателей в шасси показаны на рисунке ниже:
Кадр обратной связи с информацией о высокой скорости двигателя
| Название команды Двигатель Информация о высокой скорости Кадр обратной связи | ||||
| Отправляющий узел | Приемный узел | ID | Цикл (мс) Время ожидания приема (мс) | |
| Шасси с электронным управлением Длина данных
Позиция |
Шасси с электронным управлением 0x08
Функция |
0x251~0x252
Тип данных |
20мс | Никто |
|
Описание |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Скорость вращения двигателя выше 8 бит
Скорость вращения двигателя ниже 8 бит |
подписано int16 | Скорость вращения двигателя
Единица измерения: об/мин |
|
| байт [2] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [3] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [4] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [5] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [6] | Сдержанный | – | 0x00 | |
Кадр обратной связи с информацией о низкой скорости двигателя
| Название команды Информация о низкой скорости двигателя Кадр обратной связи | ||||
| Отправляющий узел | Приемный узел | ID | Цикл (мс) | |
| Шасси с электронным управлением Длина данных
Позиция |
Шасси с электронным управлением 0x08
Функция |
0x261~0x262
Тип данных |
100мс | |
|
Описание |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Сдержанный
Сдержанный |
– | 0x00
0x00 |
|
| байт [2] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [3] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [4] | Сдержанный | — | 0x00 | |
| байт [5] | Статус водителя | — | Подробная информация представлена в таблице 3.12. | |
| байт [6] | Сдержанный | – | 0x00 | |
| байт [7] | Сдержанный | – | 0 | |
Описание информации об отказе
Подключение кабеля CAN
ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОВОДОВ СМ. В ТАБЛИЦЕ 2.2.
- Красный:VCC (положительный аккумулятор)
- Черный:Земля (батарея отрицательная)
- Синий:МОГУ ЛИ Я
- Желтый:CAN_H
Схематическая диаграмма авиационной штепсельной вилки
Примечание: Максимально достижимый выходной ток обычно составляет около 5 А.
Реализация командного управления CAN
Правильно запустите шасси мобильного робота TRACER и включите передатчик FS RC. Затем переключитесь в командный режим управления, т.е. переключение режима SWB передатчика FS RC наверх. В этот момент шасси TRACER примет команду из интерфейса CAN, а хост также сможет проанализировать текущее состояние шасси с помощью данных в реальном времени, возвращаемых по шине CAN. Подробное содержание протокола см. в протоколе связи CAN.
Связь с использованием RS232
Введение в последовательный протокол
Это стандарт последовательной связи, который был разработан Ассоциацией электронной промышленности (EIA) совместно с Bell System, производителями модемов и производителями компьютерных терминалов в 1970 году. (DTE) и оборудование для передачи данных (DCE). Этот стандарт требует использования 25-контактного разъема DB-25, каждый контакт которого имеет соответствующее содержание сигнала и различные уровни сигнала. Впоследствии RS232 был упрощен до разъема DB-9 в IBM PC, который с тех пор стал стандартом де-факто. Как правило, порты RS-232 для промышленного управления используют только 3 типа кабелей — RXD, TXD и GND.
Протокол последовательного сообщения
Основные параметры связи
| Элемент | Параметр |
| Скорость передачи данных | 115200 |
| Проверять | Нет чека |
| Длина бит данных | 8 бит |
| Стоп бит | 1 бит |
Основные параметры связи
| Стартовый бит Длина кадра Тип команды Идентификатор команды Поле данных Идентификатор кадра | |||||||
| СОФ | кадр_L | CMD_TYPE | CMD_ID | данные [0] … данные [n] | идентификатор_фрейма | контрольная_сумма | |
| байт 1 | байт 2 | байт 3 | байт 4 | байт 5 | байт 6 … байт 6+n | байт 7+n | байт 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Протокол включает в себя стартовый бит, длину кадра, тип команды кадра, идентификатор команды, поле данных, идентификатор кадра и состав контрольной суммы. Где длина кадра относится к длине без учета начального бита и состава контрольной суммы; контрольная сумма относится к сумме от стартового бита до всех данных идентификатора кадра; идентификатор кадра представляет собой количество циклов от 0 до 255, которое будет добавляться после каждой отправленной команды.
Содержание протокола
Команда обратной связи о состоянии системы
| Название команды Команда обратной связи о состоянии системы | |||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) Время ожидания приема (мс) | |
| Шасси с электронным управлением Длина рамы
Тип команды |
Блок управления принятием решений 0x0a
Команда обратной связи (0xAA) |
20мс | Никто |
| Идентификатор команды | 0x01 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание |
|
байт [0] |
Текущее состояние кузова автомобиля |
беззнаковый int8 |
0x00 Система в нормальном состоянии
0x01 Режим аварийной остановки (не включен) 0x01 Системное исключение |
|
байт [1] |
Управление режимом |
беззнаковый int8 |
0x00 Режим дистанционного управления 0x01 Режим управления командой CAN[1]
0x02 Режим управления последовательным портом |
| байт [2]
байт [3] |
Объем аккумулятораtage старшие 8 бит
Объем аккумулятораtage младшие 8 бит |
беззнаковый int16 | Фактический объемtage X 10 (с точностью до 0.1 В) |
| байт [4]
байт [5] |
Информация об отказе старше 8 бит
Информация об отказе младшие 8 бит |
беззнаковый int16 | [Описание SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @КОРОТКОЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЕ СООБЩЕНИЕ КОНТРОЛЬНАЯ СУММА EXAMPКОД
- @PARAM[IN] *DATA : УКАЗАТЕЛЬ СТРУКТУРЫ ДАННЫХ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО СООБЩЕНИЯ
- @PARAM[IN] LEN : ДЛИНА ДАННЫХ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО СООБЩЕНИЯ
- @ВОЗВРАТИТЕ РЕЗУЛЬТАТ КОНТРОЛЬНОЙ СУММЫ
- СТАТИЧЕСКИЙ UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- КОНТРОЛЬНАЯ СУММА UINT8 = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- КОНТРОЛЬНАЯ СУММА += ДАННЫЕ[I];
Exampфайл кода алгоритма проверки серийных номеров
| Описание информации об отказе | ||
| Байт | Кусочек | Значение |
|
байт [4]
байт [5]
[1]: субтитры |
бит [0] | Проверьте ошибку команды управления связью CAN (0: Нет сбоя 1: Сбой) |
| бит [1] | Аварийный сигнал перегрева электропривода[1] (0: Нет аварийного сигнала 1: Аварийный сигнал) Температура ограничена до 55℃ | |
| бит [2] | Аварийный сигнал перегрузки по току двигателя[1] (0: нет аварийного сигнала 1: аварийный сигнал) Действующее значение тока 15 А | |
| бит [3] | Батарея под напряжениемtage будильник (0: нет будильника 1: будильник) Громкость будильникаtagе 22.5 В | |
| бит [4] | Зарезервировано, по умолчанию 0 | |
| бит [5] | Зарезервировано, по умолчанию 0 | |
| бит [6] | Зарезервировано, по умолчанию 0 | |
| бит [7] | Зарезервировано, по умолчанию 0 | |
| бит [0] | Батарея под напряжениемtage сбой (0: нет сбоев 1: сбой)tagе 22 В | |
| бит [1] | Батарея перегрузкаtage сбой (0: нет сбоя 1: сбой) | |
| бит [2]
бит [3] бит [4] |
Нарушение связи двигателя № 1 (0: Нет сбоев 1: Сбой) Сбой связи двигателя № 2 (0: Нет сбоев 1: Сбой)
Сбой связи двигателя № 3 (0: нет сбоя 1: сбой) |
|
| бит [5] | Сбой связи двигателя № 4 (0: нет сбоя 1: сбой) | |
| бит [6]
бит [7] последующая ве |
Защита электропривода от перегрева[2] (0: Нет защиты 1: Защита) Температура ограничена до 65℃
Защита двигателя от перегрузки по току[2] (0: Нет защиты 1: Защита) Действующее значение тока 20 А Поддерживаются версии прошивки шасси робота после V1.2.8, но предыдущие версии должны быть обновлены. |
|
- Поддерживаются последующие версии микропрограммы шасси робота после версии 1.2.8, но предыдущие версии необходимо обновить перед поддержкой.
- Аварийный сигнал о перегреве моторного привода и аварийный сигнал о перегрузке по току двигателя не будут обрабатываться внутри, а просто устанавливаются для того, чтобы компьютер верхнего уровня мог выполнить определенную предварительную обработку. Если возникает перегрузка по току привода, рекомендуется снизить скорость автомобиля; если происходит перегрев, рекомендуется сначала уменьшить скорость и дождаться снижения температуры. Этот бит флага будет восстановлен в нормальное состояние по мере снижения температуры, а аварийный сигнал перегрузки по току будет активно сброшен, как только значение тока вернется в нормальное состояние;
- Защита двигателя от перегрева и защита двигателя от перегрузки по току будут обрабатываться внутри. Когда температура моторного привода превышает защитную температуру, выходная мощность привода будет ограничена, транспортное средство будет медленно останавливаться, а контрольное значение команды управления движением станет недействительным. Этот бит флага не будет активно очищаться, что требует от вышестоящего компьютера отправки команды сброса защиты от сбоев. После сброса команды команда управления движением может выполняться только в обычном режиме.
Команда обратной связи управления движением
| Имя команды | Команда обратной связи управления движением | ||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Шасси с электронным управлением Длина рамы
Тип команды |
Блок управления принятием решений 0x0A
Команда обратной связи (0xAA) |
20мс | Никто |
| Идентификатор команды | 0x02 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание |
| байт [0]
байт [1] |
Скорость движения выше 8 бит
Скорость движения ниже 8 бит |
подписано int16 | Фактическая скорость X 1000 (с точностью до
0.001 м / с) |
| байт [2]
байт [3] |
Скорость вращения выше 8 бит
Скорость вращения ниже 8 бит |
подписано int16 | Фактическая скорость X 1000 (с точностью до
0.001 рад/с) |
| байт [4] | Сдержанный | – | 0x00 |
| байт [5] | Сдержанный | – | 0x00 |
Команда управления движением
| Название команды Команда управления | |||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) | Тайм-аут приема (мс) |
| Блок управления принятием решений Длина рамы
Тип команды |
Узел шасси 0x0A
Команда управления (0x55) |
20мс | Никто |
| Идентификатор команды | 0x01 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание
0x00 Режим дистанционного управления |
|
байт [0] |
Режим управления |
беззнаковый int8 |
0x01 Режим управления командой CAN[1] 0x02 Режим управления последовательным портом Подробнее см. в примечании 2* |
| байт [1] | Команда устранения сбоя | беззнаковый int8 | Максимальная скорость 1.5 м/с, диапазон значений (-100, 100) |
| байт [2] | Линейная скорость в процентахtage | подписано int8 | Максимальная скорость 0.7853 рад/с, диапазон значений (-100, 100) |
|
байт [3] |
Угловая скорость в процентахtage |
подписано int8 |
0x01 0x00 Режим дистанционного управления Режим управления командой CAN[1]
0x02 Режим управления последовательным портом Подробности см. в примечании 2* |
| байт [4] | Сдержанный | – | 0x00 |
| байт [5] | Сдержанный | – | 0x00 |
Кадр обратной связи с информацией о приводе двигателя № 1
| Имя команды | Кадр обратной связи с информацией о приводе № 1 | ||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Шасси с электронным управлением Длина рамы
Тип команды |
Блок управления принятием решений 0x0A
Команда обратной связи (0xAA) |
20мс | Никто |
| Идентификатор команды | 0x03 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание |
| байт [0]
байт [1] |
Ток привода №1 выше на 8 бит
Текущий привод № 1 младшие 8 бит |
беззнаковый int16 | Фактический ток Х 10 (с точностью до 0.1А) |
| байт [2]
байт [3] |
Скорость вращения привода №1 выше на 8 бит
Скорость вращения привода №1 ниже на 8 бит |
подписано int16 | Фактическая скорость вала двигателя (об/мин) |
| байт [4] | Температура жесткого диска №1 (HDD) | подписано int8 | Фактическая температура (с точностью до 1℃) |
| байт [5] | Сдержанный | — | 0x00 |
Кадр обратной связи с информацией о приводе двигателя № 2
| Имя команды | Кадр обратной связи с информацией о приводе № 2 | ||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Шасси с электронным управлением Длина рамы
Тип команды |
Блок управления принятием решений 0x0A
Команда обратной связи (0xAA) |
20мс | Никто |
| Идентификатор команды | 0x04 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание |
| байт [0]
байт [1] |
Ток привода №2 выше на 8 бит
Текущий привод № 2 младшие 8 бит |
беззнаковый int16 | Фактический ток Х 10 (с точностью до 0.1А) |
| байт [2]
байт [3] |
Скорость вращения привода №2 выше на 8 бит
Скорость вращения привода №2 ниже на 8 бит |
подписано int16 | Фактическая скорость вала двигателя (об/мин) |
| байт [4] | Температура жесткого диска №2 (HDD) | подписано int8 | Фактическая температура (с точностью до 1℃) |
| байт [5] | Сдержанный | — | 0x00 |
Рамка управления освещением
| Название команды Рамка управления освещением | |||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Блок управления принятием решений Длина рамы
Тип команды |
Узел шасси 0x0A
Команда управления (0x55) |
20мс | 500мс |
| Идентификатор команды | 0x02 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание |
| байт [0] | Флаг включения управления освещением | беззнаковый int8 | 0x00 Команда управления недействительна
0x01 Включение управления освещением |
|
байт [1] |
Режим переднего света |
беззнаковый int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| байт [2] | Пользовательская яркость переднего света | беззнаковый int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| байт [3] | Режим заднего света | беззнаковый int8
беззнаковый int8 |
0x01 НЕТ
0x03 0x02 Режим ЧС Пользовательская яркость [0, ], где 0 означает отсутствие яркости, |
| байт [4] | Пользовательская яркость заднего фонаря | 100 относится к максимальной яркости | |
| байт [5] | Сдержанный | — | 0x00 |
Кадр обратной связи управления освещением
| Название команды Рамка обратной связи управления освещением | |||
| Отправляющий узел | Приемный узел | Цикл (мс) | Время ожидания приема (мс) |
| Шасси с электронным управлением
Длина кадра Тип команды |
Блок управления принятием решений 0x0A
Команда обратной связи (0xAA) |
20мс | Никто |
| Идентификатор команды | 0x07 | ||
| Длина поля данных | 6 | ||
| Позиция | Функция | Тип данных | Описание |
| байт [0] | Флаг включения текущего управления освещением | беззнаковый int8 | 0x00 Команда управления недействительна
0x01 Включение управления освещением |
|
байт [1] |
Текущий режим переднего света |
беззнаковый int8 |
0x00 НЗ
0x01 НЕТ 0x02 Режим BL 0x03 Пользовательская яркость [0, ], где 0 означает отсутствие яркости, |
| байт [2] | Текущая пользовательская яркость переднего света | беззнаковый int8 | 100 относится к максимальной яркости |
| байт [3] | Текущий режим заднего фонаря | беззнаковый int8
беззнаковый int8 |
0x00 НЗ
0x01 НЕТ 0x02 режим ЧС [0, 0x03 Пользовательская яркость,], где 0 означает отсутствие ярких |
| байт [4]
байт [5] |
Текущая пользовательская яркость заднего фонаря
Сдержанный |
— | 100 относится к яркости m0ax0im0 мкм |
Exampданные
Шасси управляется для движения вперед с линейной скоростью 0.15 м/с, из которой конкретные данные показаны следующим образом.
| Начальный бит | Флернамгте | Comtympand | ComImDand | Поле данных | ID кадра | cКохмепкокситмион | |||
| байт 1 | байт 2 | байт 3 | байт 4 | байт 5 | байт 6 | …. | байт 6+n | байт 7+n | байт 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Содержимое поля данных показано следующим образом:
Вся строка данных: 5А А5 0А 55 01 02 00 0А 00 00 00 00 6Б
Последовательное соединение
Выньте последовательный кабель USB-RS232 из нашего комплекта средств связи, чтобы подключить его к последовательному порту на задней панели. Затем используйте инструмент последовательного порта, чтобы установить соответствующую скорость передачи данных, и проведите тест сampдата указана выше. Если передатчик RC включен, его необходимо переключить в режим командного управления; если передатчик RC выключен, напрямую отправьте команду управления. Следует отметить, что команду необходимо отправлять периодически, потому что, если шасси не получило команду последовательного порта через 500 мс, оно перейдет в состояние защиты «отключено».
Обновления прошивки
Порт RS232 на TRACER может использоваться пользователями для обновления прошивки основного контроллера, чтобы получить исправления ошибок и улучшения функций. Клиентское приложение для ПК с графическим пользовательским интерфейсом помогает сделать процесс обновления быстрым и плавным. Скриншот этого приложения показан на рис. 3.3.
Подготовка к обновлению
- Последовательный кабель X 1
- USB-последовательный порт X 1
- Шасси TRACER X 1
- Компьютер (операционная система Windows) X 1
Программное обеспечение для обновления прошивки
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Процедура обновления
- Перед подключением убедитесь, что шасси робота выключено;
- Подсоедините последовательный кабель к последовательному порту на задней стороне шасси TRACER;
- Подключите последовательный кабель к компьютеру;
- Откройте клиентское программное обеспечение;
- Выберите номер порта;
- Включите питание шасси TRACER и сразу же нажмите, чтобы начать подключение (шасси TRACER будет ждать 6 с перед включением питания; если время ожидания превышает 6 с, оно войдет в приложение); если соединение установлено успешно, в текстовом поле появится сообщение «подключено успешно»;
- Загрузочная корзина file;
- Нажмите кнопку «Обновить» и дождитесь сообщения о завершении обновления;
- Отсоедините последовательный кабель, выключите питание корпуса, затем выключите и снова включите питание.
Клиентский интерфейс обновления прошивки
Меры предосторожности
В этом разделе приведены некоторые меры предосторожности, на которые следует обратить внимание при использовании и разработке TRACER.
Аккумулятор
- Аккумулятор, поставляемый с TRACER, не полностью заряжен в заводских настройках, но его удельная мощность может отображаться на вольтметре в задней части шасси TRACER или считываться через коммуникационный интерфейс шины CAN. Подзарядку аккумулятора можно остановить, когда зеленый светодиод на зарядном устройстве станет зеленым. Обратите внимание, что если вы оставите зарядное устройство подключенным после того, как загорится зеленый светодиод, зарядное устройство будет продолжать заряжать аккумулятор током около 0.1 А в течение еще примерно 30 минут, чтобы полностью зарядить аккумулятор.
- Пожалуйста, не заряжайте аккумулятор после того, как его заряд был разряжен, и, пожалуйста, заряжайте аккумулятор вовремя, когда включена сигнализация о низком уровне заряда аккумулятора;
- Статические условия хранения: наилучшая температура для хранения батареи составляет от -20 ℃ до 60 ℃; в случае хранения без использования аккумулятор необходимо заряжать и разряжать один раз примерно в 2 месяца, а затем хранить в полном объемеtagимущество. Пожалуйста, не бросайте батарею в огонь и не нагревайте батарею, а также не храните батарею в условиях высокой температуры;
- Зарядка: аккумулятор необходимо заряжать с помощью специального зарядного устройства для литиевых аккумуляторов; литий-ионные аккумуляторы нельзя заряжать при температуре ниже 0°C (32°F), а изменение или замена оригинальных аккумуляторов строго запрещены.
Дополнительные рекомендации по безопасности
- В случае каких-либо сомнений во время использования, пожалуйста, следуйте соответствующему руководству по эксплуатации или проконсультируйтесь с соответствующим техническим персоналом;
- Перед использованием обратите внимание на полевые условия и избегайте неправильной эксплуатации, которая может вызвать проблемы с безопасностью персонала;
- В случае возникновения аварийной ситуации нажмите кнопку аварийной остановки и выключите оборудование;
- Без технической поддержки и разрешения, пожалуйста, не изменяйте внутреннюю структуру оборудования лично.
условия деятельности
- Рабочая температура TRACER на открытом воздухе составляет от -10 ℃ до 45 ℃; пожалуйста, не используйте его ниже -10 ℃ и выше 45 ℃ на открытом воздухе;
- Рабочая температура TRACER в помещении составляет от 0℃ до 42℃; Пожалуйста, не используйте его при температуре ниже 0 ℃ и выше 42 ℃ в помещении;
- Требования к относительной влажности в среде использования TRACER: максимум 80%, минимум 30%;
- Пожалуйста, не используйте его в среде с агрессивными и легковоспламеняющимися газами или рядом с горючими веществами;
- Не размещайте его рядом с обогревателями или нагревательными элементами, такими как большие спиральные резисторы и т. д.;
- За исключением специально разработанной версии (индивидуальный класс защиты IP), TRACER не является водонепроницаемым, поэтому не используйте его в дождливую, снежную или скопившуюся воду среду;
- Высота рекомендуемой среды использования не должна превышать 1,000 м;
- Разница температур между днем и ночью в рекомендуемой среде использования не должна превышать 25 ℃;
Электрические/удлинители
- При обращении и установке не роняйте и не переворачивайте автомобиль;
- Непрофессионалам просьба не разбирать автомобиль без разрешения.
Другие заметки
- При обращении и установке не роняйте и не переворачивайте автомобиль;
- Непрофессионалам просьба не разбирать автомобиль без разрешения.
Вопросы и ответы
- В：TRACER запускается правильно, но почему пульт дистанционного управления не может управлять движением кузова автомобиля?
A：Во-первых, проверьте, находится ли источник питания привода в нормальном состоянии, нажат ли выключатель питания привода и отпущены ли выключатели аварийной остановки; затем проверьте правильность режима управления, выбранного с помощью переключателя выбора режима в верхнем левом углу на пульте дистанционного управления. - В: Пульт дистанционного управления TRACER находится в нормальном состоянии, и информация о состоянии шасси и движении может быть получена правильно, но когда выдается протокол кадра управления, почему не может быть переключен режим управления кузовом автомобиля, и шасси отвечает протоколу кадра управления ?
О: Обычно, если TRACER может управляться с помощью пульта дистанционного управления, это означает, что движение шасси находится под надлежащим контролем; если кадр обратной связи шасси может быть принят, это означает, что линия расширения CAN находится в нормальном состоянии. Пожалуйста, проверьте отправленный кадр управления CAN, чтобы убедиться в правильности проверки данных и в том, находится ли режим управления в командном режиме управления. - В: TRACER издает звук «бип-бип-бип…» при работе, как решить эту проблему?
О: Если TRACER постоянно издает этот звук «бип-бип-бип», это означает, что батарея находится в состоянии тревоги.tagимущество. Пожалуйста, заряжайте аккумулятор вовремя. При возникновении другого связанного звука могут возникнуть внутренние ошибки. Вы можете проверить соответствующие коды ошибок через шину CAN или связаться с соответствующим техническим персоналом. - В: Когда связь реализована через CAN-шину, команда обратной связи шасси выдается правильно, но почему автомобиль не реагирует на команду управления?
A: Внутри TRACER есть механизм защиты связи, что означает, что шасси снабжено защитой от тайм-аута при обработке внешних команд управления CAN. Предположим, транспортное средство получает один кадр протокола связи, но не получает следующий кадр управляющей команды через 500 мс. В этом случае он перейдет в режим защиты связи и установит скорость на 0. Поэтому необходимо периодически отдавать команды с вышестоящего компьютера.
Размеры продукта
Иллюстрационная схема внешних размеров изделия
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Документы/Ресурсы
 |
Автономный мобильный робот TRACER AgileX Robotics Team [pdf] Руководство пользователя AgileX Robotics Team Автономный мобильный робот, AgileX, Robotics Team Автономный мобильный робот, Автономный мобильный робот, Мобильный робот |
