TRACER AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့သည် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရမိုဘိုင်းစက်ရုပ်

ဤအခန်းတွင် အရေးကြီးသော ဘေးကင်းရေး အချက်အလက် ပါ၀င်သည်၊ စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံးအကြိမ် ပါဝါမဖွင့်မီ၊ မည်သည့် ပုဂ္ဂိုလ် သို့မဟုတ် အဖွဲ့အစည်းမဆို စက်ပစ္စည်းကို အသုံးမပြုမီ ဤအချက်အလက်ကို ဖတ်ပြီး နားလည်ရပါမည်။ အသုံးပြုမှုနှင့်ပတ်သက်ပြီး မေးစရာများရှိပါက ကျွန်ုပ်တို့ထံ ဆက်သွယ်ပါ။ support@agilex.ai. ဤစာအုပ်၏အခန်းများတွင် အလွန်အရေးကြီးသော စည်းဝေးပွဲလမ်းညွှန်ချက်များနှင့် လမ်းညွှန်ချက်အားလုံးကို လိုက်နာပြီး လိုက်နာကျင့်သုံးပါ။ သတိပေးဆိုင်းဘုတ်များနှင့် သက်ဆိုင်သည့် စာသားများကို အထူးသတိထားသင့်သည်။

ဘေးကင်းရေးအချက်အလက်

ဤလက်စွဲစာအုပ်ပါ အချက်အလက်များတွင် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတစ်ခု၏ ဒီဇိုင်း၊ တပ်ဆင်မှုနှင့် လည်ပတ်ဆောင်ရွက်မှုတို့ မပါဝင်သည့်အပြင် ပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဘေးကင်းမှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သော အရံပစ္စည်းများအားလုံးလည်း မပါဝင်ပါ။ ပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဒီဇိုင်းနှင့်အသုံးပြုမှုသည် စက်ရုပ်တပ်ဆင်သည့်နိုင်ငံ၏ စံနှုန်းများနှင့် စည်းမျဉ်းများတွင် သတ်မှတ်ထားသည့် ဘေးကင်းရေးလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီရန် လိုအပ်ပါသည်။ TRACER ပေါင်းစည်းသူများနှင့် ဖောက်သည်များသည် သက်ဆိုင်ရာနိုင်ငံများ၏ သက်ဆိုင်ရာနိုင်ငံများ၏ တည်ဆဲဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများနှင့်အညီ လိုက်နာမှုရှိစေရန်နှင့် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတွင် ကြီးကြီးမားမားအန္တရာယ်များမရှိစေရန် သေချာစေရန် တာဝန်ရှိပါသည်။ ၎င်းတွင် အောက်ပါတို့၌ အကန့်အသတ်မရှိ ပါဝင်သည်။

ထိရောက်မှုနှင့် တာဝန်ယူမှု

• ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်စနစ်၏ အန္တရာယ်ကို အကဲဖြတ်ပါ။
• အန္တရာယ်အကဲဖြတ်မှုမှ သတ်မှတ်ထားသော အခြားစက်များ၏ အပိုဘေးကင်းရေးပစ္စည်းများကို အတူတကွ ချိတ်ဆက်ပါ။
• ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဟာ့ဒ်ဝဲစနစ်များအပါအဝင် စက်ရုပ်စနစ်၏ အရံကိရိယာတစ်ခုလုံး၏ ဒီဇိုင်းနှင့် တပ်ဆင်မှုသည် မှန်ကန်ကြောင်း အတည်ပြုပါ။
• ဤစက်ရုပ်တွင် အလိုအလျောက် တိုက်မှု ဆန့်ကျင်မှု၊ ပြုတ်ကျမှု ဆန့်ကျင်ရေး၊ ဇီဝဗေဒဆိုင်ရာ ချဉ်းကပ်မှု သတိပေးချက် နှင့် အခြား ဆက်စပ် ဘေးကင်းရေး လုပ်ဆောင်ချက်များ အပါအဝင် ပြီးပြည့်စုံသော အလိုအလျောက် အုပ်ချုပ်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ် မရှိပါ။ ဆက်စပ်လုပ်ငန်းဆောင်တာများသည် လုံခြုံရေးအကဲဖြတ်မှုအတွက် သက်ဆိုင်ရာ စည်းမျဉ်းများနှင့် ဖြစ်နိုင်ခြေရှိသော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများကို လိုက်နာရန် ပေါင်းစပ်သူများနှင့် သုံးစွဲသူများ လိုအပ်ပါသည်။ တီထွင်ထားသော စက်ရုပ်တွင် အမှန်တကယ် အသုံးချမှုများတွင် ကြီးကြီးမားမား အန္တရာယ်များနှင့် ဘေးကင်းရေး အန္တရာယ်များ မရှိကြောင်း သေချာစေရန်။
• နည်းပညာဆိုင်ရာစာရွက်စာတမ်းများအားလုံးကိုစုဆောင်းပါ။ file: အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် ဤလက်စွဲစာအုပ် အပါအဝင်။

သဘာဝပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ ထည့်သွင်းစဉ်းစားမှုများ

• ပထမဆုံးအသုံးပြုရန်အတွက်၊ အခြေခံလည်ပတ်မှုအကြောင်းအရာနှင့် လည်ပတ်မှုသတ်မှတ်ချက်ကို နားလည်ရန် ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို ဂရုတစိုက်ဖတ်ပါ။
• အဝေးထိန်းစနစ်အတွက်၊ TRACER ကိုအသုံးပြုရန်အတော်လေးဖွင့်ထားသောဧရိယာကိုရွေးချယ်ပါ၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် TRACER တွင် မည်သည့်အလိုအလျောက်အတားအဆီးရှောင်ရှားခြင်းအာရုံခံကိရိယာတပ်ဆင်ထားခြင်းမရှိသောကြောင့်ဖြစ်သည်။
• TRACER ကို အမြဲတမ်း -10 ℃ ~ 45 ℃ ဝန်းကျင် အပူချိန်အောက်တွင် အသုံးပြုပါ။
• TRACER ကို သီးခြား စိတ်ကြိုက် IP ကာကွယ်မှုဖြင့် ပြုပြင်မွမ်းမံထားပါက၊ ၎င်း၏ ရေနှင့် ဖုန်မှုန့်ကာကွယ်ရေးသည် IP22 သာ ဖြစ်လိမ့်မည်။

အလုပ်အကြိုစစ်ဆေးစာရင်း

• စက်တစ်ခုစီတွင် လုံလောက်သော ပါဝါရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• Bunker တွင် သိသာထင်ရှားသော ချို့ယွင်းချက်တစ်စုံတစ်ရာ မရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• အဝေးထိန်းကိရိယာဘက်ထရီတွင် လုံလောက်သောပါဝါရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
• အသုံးပြုနေစဉ်တွင် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို ထုတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။

စစ်ဆင်ရေး

• အဝေးထိန်းစနစ် လည်ပတ်မှုတွင်၊ ပတ်ဝန်းကျင်ဧရိယာသည် အတော်လေးကျယ်ဝန်းကြောင်း သေချာပါစေ။
• မြင်နိုင်စွမ်းအကွာအဝေးအတွင်း အဝေးထိန်းခလုတ်ကို လုပ်ဆောင်ပါ။
• TRACER ၏အမြင့်ဆုံးဝန်သည် 100KG ဖြစ်သည်။ အသုံးပြုသည့်အခါတွင် အလေးချိန် 100KG ထက်မကျော်လွန်ကြောင်း သေချာပါစေ။
• TRACER တွင် ပြင်ပတိုးချဲ့မှုတစ်ခုကို ထည့်သွင်းသောအခါ၊ တိုးချဲ့မှု၏ဒြပ်ထု၏ဗဟိုအနေအထားကို အတည်ပြုပြီး ၎င်းသည် လည်ပတ်မှုဗဟိုတွင်ရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• ကျေးဇူးပြု၍ စက်ပစ္စည်း vol ကိုအချိန်မီအားသွင်းပါ။tage သည် 22.5V ထက်နိမ့်သည်။
• TRACER တွင် ချို့ယွင်းချက်ရှိသည့်အခါ ကျေးဇူးပြု၍ ဒုတိယအပျက်အစီးများကိုရှောင်ရှားရန် ၎င်းကိုအသုံးပြုခြင်းကို ချက်ချင်းရပ်ပါ။
• TRACER တွင် ချို့ယွင်းချက်ရှိသောအခါ၊ ၎င်းကိုဖြေရှင်းရန် သက်ဆိုင်ရာနည်းပညာကို ဆက်သွယ်ပါ၊ ချို့ယွင်းချက်ကို ကိုယ်တိုင်မကိုင်တွယ်ပါနှင့်။
• စက်ကိရိယာအတွက် လိုအပ်သော အကာအကွယ်အဆင့်ဖြင့် ပတ်ဝန်းကျင်တွင် SCOUT MINI(OMNI) ကို အမြဲသုံးပါ။
• SCOUT MINI(OMNI) ကို တိုက်ရိုက်မတွန်းပါနှင့်။
• အားသွင်းသည့်အခါ ပတ်ဝန်းကျင် အပူချိန်သည် 0 ℃ အထက်တွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။

ထိန်းသိမ်းခြင်း။

ဘက်ထရီ၏ သိုလှောင်မှုပမာဏကို သေချာစေရန်အတွက် ဘက်ထရီအား လျှပ်စစ်ဓာတ်အားအောက်တွင် သိမ်းဆည်းထားသင့်ပြီး အကြာကြီးအသုံးမပြုသောအခါတွင် ပုံမှန်အားသွင်းသင့်သည်။

MINIAGV (TRACER) နိဒါန်း

TRACER ကို ဘက်စုံသုံး UGV အဖြစ် ထည့်သွင်းစဉ်းစားထားသော မတူညီသော အပလီကေးရှင်းအခြေအနေများ- modular ဒီဇိုင်း၊ ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ချိတ်ဆက်မှု; မြင့်မားသော payload ပေးနိုင်စွမ်းရှိသော အစွမ်းထက်သော မော်တာစနစ်။ နှစ်ဘီးကွဲပြားသော ကိုယ်ထည်နှင့် အချက်အချာကျသော မော်တာတို့ ပေါင်းစပ်ခြင်းသည် ၎င်းကို လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် အိမ်တွင်းသို့ ရွေ့လျားနိုင်စေပါသည်။ စတီရီယိုကင်မရာ၊ လေဆာရေဒါ၊ GPS၊ IMU နှင့် စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်ခြင်းကဲ့သို့သော အပိုပစ္စည်းများကို အဆင့်မြင့်အတွက် TRACER တွင် စိတ်ကြိုက်ထည့်သွင်းနိုင်ပါသည်။ လမ်းကြောင်းပြခြင်းနှင့် ကွန်ပြူတာအမြင်ဆိုင်ရာ အသုံးချပရိုဂရမ်များ။ TRACER သည် အနည်းငယ်သာအမည်ပေးရန်အတွက် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရမောင်းနှင်မှုပညာနှင့် သုတေသန၊ အိမ်တွင်းနှင့် ပြင်ပလုံခြုံရေးကင်းလှည့်ခြင်းနှင့် သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးတို့အတွက် မကြာခဏအသုံးပြုသည်။

အစိတ်အပိုင်းစာရင်း

နာမည်	အရေအတွက်
TRACER စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်	x1
ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာ (AC 220V)	x1
အဝေးထိန်း အသံလွှင့်စက် (ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်)	x1
USB မှ အမှတ်စဉ်ကြိုး	x1
လေကြောင်းပလပ် (အထီး၊ 4-ပင်)	x1
USB မှ CAN ဆက်သွယ်မှု module	x1

နည်းပညာသတ်မှတ်ချက်များ

ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး လိုအပ်ချက်
အသုံးပြုသူများအား စက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို ရွေ့လျားလှည့်ပတ်ထိန်းချုပ်နိုင်စေသည့် TRACER ၏စက်ရုံဆက်တင်တွင် RC ထုတ်လွှင့်မှုအား (ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်) ကို ပံ့ပိုးထားသည်။ TRACER ရှိ CAN နှင့် RS232 အင်တာဖေ့စ်များကို အသုံးပြုသူ၏ စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်မှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်သည်။

အခြေခံများ

ဤကဏ္ဍသည် ပြထားသည့်အတိုင်း TRACER မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်းကို အတိုချုံးမိတ်ဆက်ပေးပါသည်။

TRACER ကို အစွမ်းထက်သော DC hub motor နှင့်အတူ ပြီးပြည့်စုံသော intelligent module တစ်ခုအနေဖြင့် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားပြီး TRACER စက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို အိမ်တွင်းမြေပြင်ပေါ်တွင် လိုက်လျောညီထွေ ရွေ့လျားနိုင်စေပါသည်။ ယာဉ်တိုက်မှုဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ယာဉ်ကိုယ်ထည်ကို ထိခိုက်မှုလျှော့ချရန်အတွက် ယာဉ်တိုက်မှုအတွင်း ဆန့်ကျင်ဘက်အလင်းတန်းများကို တပ်ဆင်ထားသည်။ မီးများကို ကားရှေ့တွင် တပ်ဆင်ထားပြီး အရှေ့ဘက်တွင် အလင်းရောင်ရရန်အတွက် အဖြူရောင်မီးကို ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ စက်ရုပ်၏ ပုံမှန်မဟုတ်သော ပြုမူသောအခါတွင် စက်ရုပ်၏ ပါဝါကို ချက်ချင်းပိတ်နိုင်သည့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်နောက်ဘက်တွင် အရေးပေါ် ရပ်တန့်ခလုတ်ကို တပ်ဆင်ထားသည်။ စက်ရုပ်နှင့် ပြင်ပအစိတ်အပိုင်းများကြား လိုက်လျောညီထွေရှိသော ချိတ်ဆက်မှုကို ခွင့်ပြုရုံသာမက ပြင်းထန်သော လည်ပတ်မှုအခြေအနေများအောက်တွင်ပင် စက်ရုပ်အတွင်းပိုင်းအထိ လိုအပ်သော အကာအကွယ်များကို TRACER ၏ အနောက်ဘက်တွင် တပ်ဆင်ပေးထားပြီး DC ပါဝါနှင့် ဆက်သွယ်ရေးကြားခံအတွက် ရေစိုခံချိတ်ဆက်ကိရိယာများကို ထောက်ပံ့ပေးထားသည်။ အသုံးပြုသူများအတွက် အပေါ်ဘက်တွင် လှံစွပ်အဖွင့်အကွက်ကို သီးသန့်ထားသည်။

အဆင့်အတန်းညွှန်ပြခြင်း။
အသုံးပြုသူများသည် TRACER တွင်တပ်ဆင်ထားသော voltmeter နှင့် မီးချောင်းများမှတစ်ဆင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏အခြေအနေကို ခွဲခြားသိရှိနိုင်သည်။ အသေးစိတ်အတွက်

လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်များဆိုင်ရာ လမ်းညွှန်ချက်များ

အနောက်လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်
Q2.3 သည် D1 အမှတ်စဉ်အပေါက်ဖြစ်သည့် Figure 89 တွင် တိုးချဲ့ထားသော အင်တာဖေ့စ်ကို ပြထားသည်။ Q2 သည် stop switch ဖြစ်သည်။ Q3 သည် ပါဝါအားသွင်းပေါက်ဖြစ်သည်။ Q4 သည် CAN နှင့် 24V power supply အတွက် extension interface ဖြစ်သည်။ Q5 သည် လျှပ်စစ်မီတာ၊ Q6 သည် ပင်မလျှပ်စစ်ခလုတ်အဖြစ် rotary switch ဖြစ်သည်။

အနောက်အကန့်သည် တူညီသော CAN ဆက်သွယ်ရေး အင်တာဖေ့စ်နှင့် 24V ပါဝါအင်တာဖေ့စ်ကို ပံ့ပိုးပေးသည် (၎င်းတို့ထဲမှ နှစ်ခုသည် အတွင်းပိုင်း အပြန်အလှန်ချိတ်ဆက်ထားသည်)။ ပင်ကို အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုထားပါသည်။

အဝေးထိန်းစနစ်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ
FS RC အသံလွှင့်စက်သည် စက်ရုပ်ကို ကိုယ်တိုင်ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် TRACER ၏ ရွေးချယ်နိုင်သော ဆက်စပ်ပစ္စည်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ Transmitter သည် ဘယ်ဘက်လက်ဖြင့် အခိုးအငွေ့ပုံစံဖြင့် လာပါသည်။ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်

linear နှင့် angular velocity commands များ ပေးပို့ရာတွင် အသုံးပြုသည့် S1 နှင့် S2 ချောင်းနှစ်ခုအပြင်၊ ပုံမှန်အားဖြင့် switches နှစ်ခုကို ဖွင့်ထားသည်- ထိန်းချုပ်မုဒ်ရွေးချယ်မှုအတွက် SWB (အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မုဒ်အတွက် ထိပ်တန်းအနေအထားနှင့် အဝေးထိန်းမုဒ်အတွက် အလယ်နေရာ)၊ အလင်းရောင်အတွက် SWC ထိန်းချုပ်မှု။ Transmitter ကိုဖွင့်ရန် သို့မဟုတ် ပိတ်ရန် ပါဝါခလုတ်နှစ်ခုကို ဖိထားရန် လိုအပ်သည်။

ထိန်းချုပ်ရန် တောင်းဆိုမှုများနှင့် လှုပ်ရှားမှုဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ
ပုံ 2.7 တွင် ပြထားသည့်အတိုင်း TRACER ၏ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် တည်ထောင်ထားသော ကိုးကားမှုစနစ်၏ X ဝင်ရိုးနှင့် အပြိုင်ဖြစ်သည်။ ဤကွန်ဗင်းရှင်းပြီးနောက်၊ အပြုသဘောဆောင်သောမျဉ်းဖြောင့်အလျင်သည် အပြုသဘော x-ဝင်ရိုးလမ်းကြောင်းတစ်လျှောက် ယာဉ်၏ရှေ့သို့ရွေ့လျားမှုနှင့် သက်ဆိုင်ပြီး အပြုသဘောဆောင်သော ထောင့်အလျင်သည် z-ဝင်ရိုးနှင့်ပတ်သက်သည့် အပြုသဘောဆောင်သောညာဖက်လှည့်ခြင်းနှင့် သက်ဆိုင်သည်။ RC transmitter ဖြင့် manual control mode တွင် C1 stick (DJI model) သို့မဟုတ် S1 stick (FS model) ကို ရှေ့သို့ တွန်းခြင်းဖြင့် positive linear velocity command ကို ထုတ်ပေးပြီး C2 (DJI model) နှင့် S2 (FS model) ကို ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းမည် positive angular velocity command ကို ထုတ်ပေးပါလိမ့်မယ်။

စတင်အသုံးပြုခြင်း

ဤကဏ္ဍသည် CAN ဘတ်စ်ကားအင်တာဖေ့စ်ကို အသုံးပြု၍ TRACER ပလပ်ဖောင်း၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်ချက်နှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို မိတ်ဆက်ပေးသည်။

အသုံးပြုခြင်းနှင့်လည်ပတ်မှု

စစ်ဆေးပါ။

• ယာဉ်ကိုယ်ထည် အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ သိသာထင်ရှားသော ကွဲလွဲချက်များ ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ သို့ဆိုလျှင်၊ ပံ့ပိုးကူညီမှုအတွက် ကျေးဇူးပြု၍ ရောင်းချပြီးနောက် ဝန်ဆောင်မှုဝန်ထမ်းများထံ ဆက်သွယ်ပါ။
• အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များကို စစ်ဆေးပါ။ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ရန် ခလုတ်နှစ်ခုလုံးကို ထုတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။

အပြီးပိတ်လိုက်သည်
ပါဝါထောက်ပံ့မှုကိုဖြတ်တောက်ရန် သော့ခလုတ်ကို လှည့်ပါ။

စတင်တည်ထောင်သည်

• အရေးပေါ် ရပ်တန့် ခလုတ် အခြေအနေ။ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များအားလုံးကို ထုတ်လွှတ်ပေးကြောင်း အတည်ပြုပါ။
• သော့ခလုတ်ကို လှည့်ပါ (လျှပ်စစ်ဘောင်ပေါ်ရှိ Q6)၊ ပုံမှန်အားဖြင့်၊ ဗို့မီတာမီတာသည် မှန်ကန်သောဘက်ထရီ volt ကိုပြသလိမ့်မည်tage နှင့် ရှေ့မီးနှင့် နောက်မီး နှစ်ခုစလုံးကို ဖွင့်ထားမည်ဖြစ်သည်။

အရေးပေါ်တား
နောက်ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဘယ်ဘက်နှင့် ညာဘက်ရှိ အရေးပေါ်ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။

အဝေးထိန်းစနစ်၏ အခြေခံလည်ပတ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်
TRACER မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို မှန်ကန်စွာစတင်ပြီးနောက်၊ RC အသံလွှင့်စက်ကိုဖွင့်ပြီး အဝေးထိန်းမုဒ်ကို ရွေးချယ်ပါ။ ထို့နောက် TRACER ပလပ်ဖောင်းလှုပ်ရှားမှုကို RC transmitter မှ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။

အားသွင်းခြင်း။
TRACER သည် သုံးစွဲသူများ၏ အားပြန်သွင်းသည့် လိုအပ်ချက်ကို ဖြည့်ဆည်းရန် မူရင်းအတိုင်း 10A အားသွင်းကိရိယာ တပ်ဆင်ထားသည်။

အားသွင်းခြင်း၏အသေးစိတ်လုပ်ဆောင်မှုလုပ်ငန်းစဉ်ကိုအောက်ပါအတိုင်းပြသထားသည်။

• TRACER ကိုယ်ထည်၏ လျှပ်စစ်အား ပါဝါပိတ်ကြောင်း သေချာပါစေ။ အားမသွင်းမီ၊ အနောက်ထိန်းချုပ်ခလုတ်ရှိ Q6 (သော့ခလုတ်) ကို ပိတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။
• အားသွင်းပလပ်ကို အနောက်ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ရှိ Q3 အားသွင်းမျက်နှာပြင်တွင် ထည့်သွင်းပါ။
• အားသွင်းကိရိယာအား ပါဝါထောက်ပံ့မှုသို့ချိတ်ဆက်ပြီး အားသွင်းကိရိယာရှိခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ။ ထို့နောက် စက်ရုပ်သည် အားသွင်းသည့်အခြေအနေသို့ ရောက်ရှိလာသည်။

CAN ကို အသုံးပြု၍ ဆက်သွယ်ရေး၊
TRACER သည် သုံးစွဲသူစိတ်ကြိုက်ပြုလုပ်ရန်အတွက် CAN နှင့် RS232 ကြားခံများကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ အသုံးပြုသူများသည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်အပေါ် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုကို လုပ်ဆောင်ရန် ဤအင်တာဖေ့စ်များထဲမှ တစ်ခုကို ရွေးချယ်နိုင်သည်။

မက်ဆေ့ချ် ပရိုတိုကောကို လုပ်နိုင်သလား
TRACER သည် 2.0K နှင့် Motorola မက်ဆေ့ချ်ဖော်မတ်ပါရှိသော ဆက်သွယ်ရေး baud နှုန်းရှိသော CAN500B ဆက်သွယ်ရေးစံနှုန်းကို လက်ခံသည်။ ပြင်ပ CAN ဘတ်စ်ကား အင်တာဖေ့စ်မှတစ်ဆင့်၊ ရွေ့လျားနေသော linear speed နှင့် chassis ၏ rotational angular speed ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ TRACER သည် လက်ရှိ ရွေ့လျားမှု အခြေအနေ အချက်အလက်နှင့် ၎င်း၏ ကိုယ်ထည် အခြေအနေ အချက်အလက်များကို အချိန်နှင့် တပြေးညီ တုံ့ပြန်ပေးပါမည်။ ပရိုတိုကောတွင် စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်၊ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်နှင့် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တို့ ပါဝင်သည်၊ အောက်ပါအတိုင်း ပြသထားသည့် အကြောင်းအရာများ ပါဝင်သည်- စနစ်အခြေအနေ အကြံပြုချက် ညွှန်ကြားချက်တွင် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ လက်ရှိအခြေအနေ၊ ထိန်းချုပ်မုဒ်အခြေအနေ၊ ဘက်ထရီပမာဏနှင့်ပတ်သက်သော တုံ့ပြန်ချက်အချက်အလက်များ ပါဝင်ပါသည်။tage နှင့် system ချို့ယွင်းခြင်း။ ဖော်ပြချက်ကို ဇယား 3.1 တွင် ဖော်ပြထားသည်။

TRACER Chassis စနစ်အခြေအနေ၏ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

Command Name System Status Feedback Command
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည် ဒေတာအရှည် Position	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 လုပ်ဆောင်ချက်	က0x151   ဒေတာအမျိုးအစား	20ms	တစ်ခုမှ
			ဖော်ပြချက်
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 စနစ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင် 0x01 အရေးပေါ်ရပ်တန့်မုဒ် 0x02 စနစ် ခြွင်းချက်
byte [1]	မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 အဝေးထိန်းစနစ် 0x01 ကွပ်ကဲမှု ထိန်းချုပ်မုဒ် လုပ်နိုင်သည်[1] 0x02 အမှတ်စဉ် ပို့တ်ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်
byte [2] byte [3]	ဘက်ထရီပမာဏtage 8 bits Battery voltage နိမ့်သော 8 bits	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	အမှန်တကယ် voltage X 10 (0.1V တိကျမှုနှင့်အတူ)
byte [4]	ပျက်ကွက်အချက်အလက်	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	အသေးစိတ်အတွက် မှတ်စုများ 【ဇယား 3.2】
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [7]	paritybit ကိုရေတွက်ခြင်း (count)	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0 – 255 ရေတွက်ကွင်းများ

Failure Information ၏ ရှင်းလင်းချက်

ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်မှုဘောင်၏ အမိန့်ပေးချက်တွင် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ရွေ့လျားနေသော လက်ရှိအမြန်နှုန်းနှင့် အကွေ့အကောက်အမြန်နှုန်းတို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ဇယား 3.3 ကို ဖတ်ရှုပါ။

လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

Command Name Movement Control Feedback Command
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	က0x221	20ms	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x08
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယာဉ်အမြန်နှုန်းယူနစ်: mm/s
byte [2] byte [3]	လှည့်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ လှည့်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယာဉ် angular speed ယူနစ်: 0.001rad/s
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00

ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တွင် မျဉ်းဖြောင့်အမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှု ပွင့်လင်းမှုနှင့် ထောင့်ချိုးအမြန်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်နိုင်မှုတို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ဇယား 3.4 ကို ဖတ်ရှုပါ။

Control Frame of Movement Control Command

Command Name Control Command ပါ။
node ပို့ခြင်း။ Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဒေတာ အရှည်	လက်ခံခြင်း node Chassis node က0x08	ID 0x111	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
			20ms	500ms
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည် Moving speed 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယာဉ်အမြန်နှုန်းယူနစ်: mm/s
byte [2] byte [3]	လှည့်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ လှည့်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယာဉ်ကျီးကန်းအရှိန် ယူနစ်: 0.001rad/s
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00

အလင်းထိန်းချုပ်ဘောင်တွင် ရှေ့မီး၏ လက်ရှိအခြေအနေ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ဇယား 3.5 ကို ဖတ်ရှုပါ။

Lighting Control Frame ၊

node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms) လက်ခံ- အချိန်ကုန် (ms)
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	က0x231	20ms	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x08
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှု အလံကို ဖွင့်ပါ။	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 ထိန်းချုပ်ရေးအမိန့် မမှန်ကန်ပါ။ 0x01 အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုကို ဖွင့်ပါ။
byte [1]	ရှေ့မီးမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x002xB010 NmOC de 0x03 အသုံးပြုသူ-သတ်မှတ်မှု တောက်ပမှု
byte [2]	ရှေ့မီး၏ စိတ်ကြိုက်တောက်ပမှု	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	[0, 100], where 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 ကို ရည်ညွှန်းသည်
byte [3]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [6] byte [7]	Reserved Count paritybit (count)	– int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	က0x00 0a-

ထိန်းချုပ်မုဒ်ဘောင်တွင် ကိုယ်ထည်၏ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို သတ်မှတ်ပါရှိသည်။ ၎င်း၏အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက် ဇယား 3.7 ကို ဖတ်ရှုပါ။

ထိန်းချုပ်မုဒ်ဘောင် ညွှန်ကြားချက်

ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် ညွှန်ကြားချက်
RC transmitter ကို ပါဝါပိတ်ထားပါက၊ TRACER ၏ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်တွင် ပုံသေသတ်မှတ်ထားပြီး၊ ဆိုလိုသည်မှာ ကိုယ်ထည်အား အမိန့်ပေးချက်မှတစ်ဆင့် တိုက်ရိုက်ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ သို့သော်၊ chassis သည် command control mode တွင်ရှိနေသော်လည်း speed command ကိုအောင်မြင်စွာလုပ်ဆောင်ရန်အတွက် command ရှိ control mode ကို 0x01 သို့သတ်မှတ်ထားရန်လိုအပ်သည်။ RC transmitter ကို ပြန်ဖွင့်ပြီးသည်နှင့်၊ ၎င်းတွင် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုကို အကာအရံနှင့် ထိန်းချုပ်မုဒ်သို့ ပြောင်းရန် အမြင့်ဆုံးအခွင့်အာဏာရှိသည်။ အခြေအနေ အနေအထားဘောင်တွင် ရှင်းလင်းသော အမှားအယွင်း မက်ဆေ့ချ် ပါဝင်ပါသည်။ ၎င်း၏အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက် ဇယား 3.8 ကို ဖတ်ရှုပါ။

အဆင့်အတန်း အနေအထား Frame Instruction

Command Name Status အနေအထား Frame
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms) လက်ခံ- အချိန်ကုန် (ms)
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည် ဒေတာအရှည် Position	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0x01 လုပ်ဆောင်ချက်	က0x441   ဒေတာအမျိုးအစား	တစ်ခုမှ	တစ်ခုမှ
			ဖော်ပြချက်
byte [0]	ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 အမှားများအားလုံးကို ရှင်းလင်းပါ 0x01 မော်တာ၏အမှားများကို ရှင်းလင်းပါ 1 0x02 မော်တာ၏အမှားများကို ရှင်းလင်းပါ 2

Odometer တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်

Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ကို ပေးပို့ခြင်း node ဒေတာအရှည်	လက်ခံခြင်း node ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် က0x08	ID 0x311	သံသရာ (ms) 接收超时(ms)
			20ms	တစ်ခုမှ
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	ဘယ်ဘက်တာယာ အမြင့်ဆုံး odometer	int32 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ဘယ်ဘက်တာယာ odometer ယူနစ် mm ၏ဒေတာ
byte [1]	ဘယ်ဘက်တာယာ ဒုတိယအမြင့်ဆုံး odometer
byte [2]	ဘယ်ဘက်တာယာ ဒုတိယအနိမ့်ဆုံး odometer
byte [3]	ဘယ်ဘက်တာယာ၏ အနိမ့်ဆုံး odometer
byte [4]	ညာဘက် တာယာ အမြင့်ဆုံး odometer	int32- လက်မှတ်ထိုး	ညာဘက်တာယာ odometer ယူနစ် mm ၏ဒေတာ
byte [5]	ညာဖက်တာယာ ဒုတိယအမြင့်ဆုံး odometer
byte [6]	ညာဘက်တာယာ ဒုတိယအနိမ့်ဆုံး odometer
byte [7]	ညာဘက် တာယာ အနိမ့်ဆုံး ကာဗာမီတာ

ကိုယ်ထည်အခြေအနေ အချက်အလက်ကို ပြန်လည်တင်ပြပါမည်။ ထို့ထက်ပို၍ မော်တာနှင့်ပတ်သက်သော အချက်အလက်၊ အောက်ဖော်ပြပါ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်တွင် မော်တာနှင့်ပတ်သက်သည့် အချက်အလက်ပါရှိသည်- ကိုယ်ထည်ရှိ မော်တာ 2 ခု၏ အမှတ်စဉ်နံပါတ်များကို အောက်ပါပုံတွင် ပြထားသည်။

မော်တာ မြန်နှုန်းမြင့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

Command Name Motor မြန်နှုန်းမြင့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms) လက်ခံ- အချိန်ကုန် (ms)
Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဒေတာ အရှည် ရာထူး	ကြိုးမဲ့ကိုယ်ထည်ကို ခုတ်ထ0x08 လုပ်ဆောင်ချက်	0x251~0x252   ဒေတာအမျိုးအစား	20ms	တစ်ခုမှ
			ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	Motor rotational speed 8 bits ပိုမြင့်ပါတယ်။ မော်တာလည်ပတ်နှုန်းသည် 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	မော်တာလည်ပတ်နှုန်း ယူနစ်: RPM
byte [2]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [3]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00

မော်တာ မြန်နှုန်းနိမ့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်မှုဘောင်

Command Name Motor မြန်နှုန်းနိမ့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)
Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဒေတာ အရှည် ရာထူး	ကြိုးမဲ့ကိုယ်ထည်ကို ခုတ်ထ0x08 လုပ်ဆောင်ချက်	0x261~0x262   ဒေတာအမျိုးအစား	100ms
			ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။ လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00 က0x00
byte [2]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [3]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [5]	ယာဉ်မောင်းအခြေအနေ	—	အသေးစိတ်အချက်အလက်များကို Table 3.12 တွင်ပြသထားသည်။
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	0

Failure Information ၏ ရှင်းလင်းချက်

ကေဘယ်လ်ချိတ်ဆက်နိုင်သလား
ဝိုင်ယာဆိုင်ရာ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်များအတွက် ကျေးဇူးပြု၍ ဇယား 2.2 ကို ကိုးကားပါ။

• အနီရောင်:VCC(ဘက်ထရီအပြုသဘော)
• အနက်ရောင်:GND(ဘက်ထရီအနှုတ်)
• အပြာ:CAN_L
• အဝါရောင်:CAN_H

Aviation Male Plug ၏ Schematic Diagram

မှတ်ချက်: အများဆုံးရရှိနိုင်သော output လက်ရှိသည် ပုံမှန်အားဖြင့် 5 A ဝန်းကျင်ဖြစ်သည်။

CAN အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်း။
TRACER မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို မှန်ကန်စွာစတင်ပြီး FS RC အသံလွှင့်စက်ကိုဖွင့်ပါ။ ထို့နောက်၊ FS RC အသံလွှင့်စက်၏ SWB မုဒ်ကို ထိပ်သို့ပြောင်းရန် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မုဒ်သို့ ပြောင်းပါ။ ဤအချိန်တွင်၊ TRACER ကိုယ်ထည်သည် CAN interface မှ command ကိုလက်ခံမည်ဖြစ်ပြီး၊ host သည် CAN bus မှ အချိန်နှင့်တပြေးညီဒေတာပေးပို့သည့် ကိုယ်ထည်၏လက်ရှိအခြေအနေကိုလည်း ပိုင်းခြားနိုင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ကျေးဇူးပြု၍ CAN ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောကို ကိုးကားပါ။

RS232 ကို အသုံးပြု၍ ဆက်သွယ်ရေး

အမှတ်စဉ် ပရိုတိုကော မိတ်ဆက်
၎င်းသည် 1970 ခုနှစ်တွင် Bell System၊ မိုဒမ်ထုတ်လုပ်သူများနှင့် ကွန်ပျူတာ terminal ထုတ်လုပ်သူများနှင့်အတူ အီလက်ထရွန်နစ်စက်မှုလုပ်ငန်းအသင်း (EIA) မှ စုပေါင်းဖွဲ့စည်းထားသော အမှတ်စဉ်ဆက်သွယ်ရေးစံနှုန်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်း၏အမည်အပြည့်အစုံမှာ "ဒေတာဂိတ်ကိရိယာများအကြား အမှတ်စဉ် binary data exchange interface အတွက် နည်းပညာဆိုင်ရာစံနှုန်း" ဟုခေါ်သည်။ (DTE) နှင့် ဒေတာဆက်သွယ်ရေးပစ္စည်း (DCE)။ ဤစံနှုန်းသည် ပင်တစ်ခုစီကို သက်ဆိုင်ရာ အချက်ပြအကြောင်းအရာနှင့် အမျိုးမျိုးသော အချက်ပြအဆင့်များဖြင့် သတ်မှတ်ထားသည့် 25-pin DB-25 ချိတ်ဆက်ကိရိယာကို အသုံးပြုရန် လိုအပ်သည်။ ထို့နောက်တွင်၊ RS232 ကို IBM PCs များတွင် DB-9 ချိတ်ဆက်ကိရိယာအဖြစ် ရိုးရှင်းအောင်ပြုလုပ်ထားပြီး ထိုအချိန်မှစ၍ အမှန်တစ်ကယ်စံဖြစ်လာခဲ့သည်။ ယေဘူယျအားဖြင့်၊ စက်မှုထိန်းချုပ်မှုအတွက် RS-232 အပေါက်များသည် ကေဘယ် ၃ မျိုး - RXD၊ TXD နှင့် GND တို့ကိုသာ အသုံးပြုသည်။

အမှတ်စဉ် မက်ဆေ့ချ် ပရိုတိုကော

ဆက်သွယ်ရေး၏အခြေခံဘောင်များ

ကုသိုလ်ကံ	ကန့်သတ်ချက်
Baud နှုန်း	115200
စစ်ဆေးပါ။	မရှိ စစ်ဆေးပါ။
ဒေတာနည်းနည်းအရှည်	8 bits
နည်းနည်းရပ်ပါ	1 bit ပါ။

ဆက်သွယ်ရေး၏အခြေခံဘောင်များ

Start bit Frame length Command type Command ID Data field Frame ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_sum
ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

ပရိုတိုကောတွင် start bit၊ frame length၊ frame command type၊ command ID၊ data field၊ frame ID နှင့် checksum ဖွဲ့စည်းမှုတို့ ပါဝင်သည်။ မည်သည့်နေရာတွင်၊ frame length သည် start bit နှင့် checksum ဖွဲ့စည်းမှု မပါဝင်သည့် အရှည်ကို ရည်ညွှန်းသည်။ checksum သည် frame ID ၏ data အားလုံးကို start bit မှ sum ကို ရည်ညွှန်းပါသည်။ frame ID သည် 0 မှ 255 ကြားရှိ loop count တစ်ခုဖြစ်ပြီး command ပေးပို့တိုင်း တစ်ခါထပ်ထည့်မည်ဖြစ်သည်။

ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာ
စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် အမိန့်

Command Name စနစ် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms) လက်ခံ- အချိန်ကုန် (ms)
Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0x0a တုံ့ပြန်ချက်အမိန့် (0xAA)	20ms	တစ်ခုမှ
Command ID	က0x01
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည် အနေအထား	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 စနစ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင်ရှိသည်။ 0x01 အရေးပေါ်ရပ်တန့်မုဒ် (ဖွင့်မထားပါ) 0x01 စနစ် ခြွင်းချက်
byte [1]	မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 အဝေးထိန်းမုဒ် 0x01 အမိန့်ပေး ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် လုပ်နိုင်သည်[1] 0x02 အမှတ်စဉ် ဆိပ်ကမ်း ထိန်းချုပ်မှု မုဒ်
byte [2] byte [3]	ဘက်ထရီပမာဏtage က 8 bits မြင့်တယ်။ ဘက်ထရီပမာဏtage နိမ့်သော 8 bits	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	အမှန်တကယ် voltage X 10 (0.1V တိကျမှုနှင့်အတူ)
byte [4] byte [5]	Failure information သည် 8 bits ပိုများသည်။ Failure information သည် 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF SERIAL MESSAGE စစ်ဆေးမှု EXAMPကုတ်
• @PARAM[IN] *DATA : SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN:SERIAL MESSAGE DATA LENGTH
• @ချက်လက်မှတ်ရလဒ်ကို ပြန်ပေးပါ။
• STATIC UINT8 AGILEX_SerialMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA၊ UINT8 LEN)
• UINT8 စစ်ဆေးချက် = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• စစ်ဆေးချက် += ဒေတာ[I];

Exampနံပါတ်စဉ်စစ်ဆေးသည့် algorithm ကုဒ်

Failure Information ၏ ရှင်းလင်းချက်
ဘိုက်	နည်းနည်း	အဓိပ္ပါယ်
byte [4]         byte [5]     [1]- Th အမျိုးအစားခွဲများ	bit [0]	CAN ဆက်သွယ်ရေးထိန်းချုပ်မှုအမိန့်၏အမှားကိုစစ်ဆေးပါ (0- မအောင်မြင်မှု 1- ပျက်ကွက်)
	bit [1]	မော်တာမောင်းသည့် အပူချိန်လွန်ကဲမှု အချက်ပေးသံ[1] (0- နှိုးစက်မရှိ 1-နှိုးစက်) အပူချိန် 55 ℃ ကန့်သတ်ထားသည်။
	bit [2]	မော်တာ-လက်ရှိနှိုးစက်[1] (0- နှိုးစက် 1-နှိုးစက်) လက်ရှိထိရောက်မှုတန်ဖိုး 15A
	bit [3]	ဘက်ထရီ voltage alarm (0: No alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V ဖြစ်သည်
	bit [4]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0
	bit [5]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0
	bit [6]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0
	bit [7]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0
	bit [0]	ဘက်ထရီ voltage ကျရှုံးခြင်း (0: No ကျရှုံးမှု 1: Failure) Protective voltage 22V ဖြစ်သည်
	bit [1]	ဘက်ထရီပမာဏပိုများလာတယ်tage ကျရှုံးခြင်း (0- မအောင်မြင်မှု 1- ကျရှုံးမှု)
	bit [2] bit [3] bit [4]	နံပါတ် ၁ မော်တာ ဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းခြင်း (1: ချို့ယွင်းချက် မရှိ 0: ပျက်ကွက်) No.1 မော်တာ ဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (2: ပျက်ကွက် 0: ပျက်ကွက်) နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (3- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်)
	bit [5]	နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (4- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်)
	bit [6] bit [7] equent ကျေးဇူးပါနော်။	မော်တာမောင်းနှင်မှု အပူချိန်လွန်ကဲခြင်းကို အကာအကွယ်[2] (0- အကာအကွယ်မရှိ 1- ကာကွယ်မှု) အပူချိန် 65 ℃ ကန့်သတ်ထားသည်။ Motor-current over-current protection[2] (0- အကာအကွယ်မရှိ 1- Protection) လက်ရှိထိရောက်မှုတန်ဖိုး 20A V1.2.8 ပြီးနောက် စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်၏ ဆော့ဖ်ဝဲဗားရှင်းအပိုင်းများကို ပံ့ပိုးထားသော်လည်း ယခင်ဗားရှင်းများဖြစ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

1. V1.2.8 ပြီးနောက် စက်ရုပ်ကိုယ်ထည် ဖိုင်းဝဲဗားရှင်း၏ နောက်ဆက်တွဲဗားရှင်းများကို ပံ့ပိုးထားသော်လည်း ယခင်ဗားရှင်းများကို မပံ့ပိုးမီ အပ်ဒိတ်လုပ်ရန် လိုအပ်သည်။
2. မော်တာဒရိုက်၏ အပူချိန်လွန်ကဲမှုနှိုးဆော်သံနှင့် မော်တာ-လက်ရှိအချိန်လွန် အချက်ပေးအချက်ပြမှုသည် အတွင်းပိုင်းလုပ်ဆောင်ခြင်းမဟုတ်သော်လည်း အချို့သောကြိုတင်လုပ်ဆောင်ခြင်းများကို ပြီးမြောက်စေရန်အတွက် အထက်ကွန်ပြူတာအတွက် သတ်မှတ်ပေးရုံသာဖြစ်သည်။ အကယ်၍ အရှိန်လွန်မောင်းနှင်ပါက ယာဉ်အမြန်နှုန်းကို လျှော့ချရန် အကြံပြုအပ်ပါသည်။ အပူချိန်လွန်ကဲလာပါက အရှိန်ကို ဦးစွာလျှော့ချပြီး အပူချိန်လျော့ကျစေရန် စောင့်ရန် အကြံပြုအပ်ပါသည်။ အပူချိန် ကျဆင်းလာသည်နှင့်အမျှ ဤအလံဘစ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေသို့ ပြန်လည်ရောက်ရှိမည်ဖြစ်ပြီး၊ လက်ရှိတန်ဖိုးကို ပုံမှန်အခြေအနေသို့ ပြန်လည်ရောက်ရှိသည်နှင့် တစ်ပြိုင်နက် လက်ရှိ နှိုးစက်အား တက်ကြွစွာ ရှင်းလင်းသွားပါမည်။
3. မော်တာဒရိုက်ဗ်၏ အပူချိန်လွန်ကဲခြင်း ကာကွယ်ရေးနှင့် မော်တာအား လက်ရှိကာကွယ်မှုအား အတွင်းပိုင်း၌ လုပ်ဆောင်မည်ဖြစ်သည်။ မော်တာဒရိုက်၏ အပူချိန်သည် အကာအကွယ် အပူချိန်ထက် မြင့်မားသောအခါ၊ မောင်းနှင်မှု အထွက်ကို ကန့်သတ်ထားမည်ဖြစ်ပြီး၊ ယာဉ်သည် ဖြည်းဖြည်းချင်း ရပ်သွားမည်ဖြစ်ပြီး၊ ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်မှု အမိန့်၏ ထိန်းချုပ်မှုတန်ဖိုးသည် အကျုံးမဝင်တော့ပါ။ ဤအလံဘစ်ကို ရှင်းပစ်မည်မဟုတ်ပါ၊ ၎င်းသည် ချို့ယွင်းမှုကာကွယ်ရေးအမိန့်ကို ပေးပို့ရန် အထက်ကွန်ပြူတာမှ လိုအပ်သည့်အရာဖြစ်သည်။ အမိန့်ကိုရှင်းလင်းပြီးသည်နှင့်၊ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို ပုံမှန်အတိုင်းလုပ်ဆောင်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။

ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်ရန် တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်

Command Name	Movement Control Feedback Command
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0x0A တုံ့ပြန်ချက်အမိန့် (0xAA)	20ms	တစ်ခုမှ
Command ID	က0x02
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း X 1000 (တိကျမှုနှင့်အတူ 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	လှည့်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ လှည့်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း X 1000 (တိကျမှုနှင့်အတူ 0.001rad/s)
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00

လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုအမိန့်

Command Name Control Command ပါ။
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန်(ms)
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား	Chassis node 0x0A ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှု (0x55)	20ms	တစ်ခုမှ
Command ID	က0x01
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက် 0x00 အဝေးထိန်းမုဒ်
byte [0]	ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x01 အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို လုပ်နိုင်သည်[1] 0x02 အမှတ်စဉ် ပို့တ်ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် အသေးစိတ်အတွက် မှတ်ချက် 2 ကိုကြည့်ပါ*
byte [1]	အမိန့်ကိုရှင်းလင်းရန်ပျက်ကွက်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	အမြင့်ဆုံးမြန်နှုန်း 1.5m/s၊ တန်ဖိုးအပိုင်းအခြား (-100၊ 100)
byte [2]	linear speed percenttage	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမြင့်ဆုံးမြန်နှုန်း 0.7853rad/s၊ တန်ဖိုးအပိုင်းအခြား (-100၊ 100)
byte [3]	ထောင့်အမြန်နှုန်း ရာခိုင်နှုန်းtage	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	0x01 0x00 အဝေးထိန်းမုဒ် ကွပ်ကဲမှု ထိန်းချုပ်မုဒ် လုပ်နိုင်သည်[1] 0x02 Serial port control mode အသေးစိတ်အတွက် Note 2 ကိုကြည့်ပါ*
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00

နံပါတ် ၁ မော်တာ မောင်းနှင်မှု အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

Command Name	No.1 Motor Drive သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0x0A တုံ့ပြန်ချက်အမိန့် (0xAA)	20ms	တစ်ခုမှ
Command ID	က0x03
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	No.1 drive သည် လက်ရှိ 8 bits ပိုမြင့်သည်။ No.1 drive သည် လက်ရှိ 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	လက်ရှိ X 10 အစစ်အမှန် (0.1A တိကျမှုဖြင့်)
byte [2] byte [3]	No.1 drive သည် လည်ပတ်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ No.1 drive သည် လည်ပတ်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ် မော်တာဝင်ရိုးအလျင် (RPM)
byte [4]	No.1 hard disk drive (HDD) အပူချိန်	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ်အပူချိန် (1 ℃ တိကျမှုနှင့်အတူ)
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00

နံပါတ် ၁ မော်တာ မောင်းနှင်မှု အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

Command Name	No.2 Motor Drive သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0x0A တုံ့ပြန်ချက်အမိန့် (0xAA)	20ms	တစ်ခုမှ
Command ID	က0x04
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]	No.2 drive သည် လက်ရှိ 8 bits ပိုမြင့်သည်။ No.2 drive သည် လက်ရှိ 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	လက်ရှိ X 10 အစစ်အမှန် (0.1A တိကျမှုဖြင့်)
byte [2] byte [3]	No.2 drive သည် လည်ပတ်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။ No.2 drive သည် လည်ပတ်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ် မော်တာဝင်ရိုးအလျင် (RPM)
byte [4]	No.2 hard disk drive (HDD) အပူချိန်	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ်အပူချိန် (1 ℃ တိကျမှုနှင့်အတူ)
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00

အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုဘောင်

Command Name သည် Lighting Control Frame ဖြစ်သည်။
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား	Chassis node 0x0A ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှု (0x55)	20ms	500ms
Command ID	က0x02
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှု အလံကို ဖွင့်ပါ။	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 ထိန်းချုပ်ရေးအမိန့် မမှန်ကန်ပါ။ 0x01 အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုကို ဖွင့်ပါ။
byte [1]	ရှေ့မီးမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	ရှေ့မီး၏ စိတ်ကြိုက်တောက်ပမှု	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	[0၊ 100]r၊ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess၊ 0x00 NC
byte [3]	နောက်မီးမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။   int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x01 မဟုတ်ပါ။ 0x03 0x02 BL မုဒ် အသုံးပြုသူသတ်မှတ်ထားသော တောက်ပမှု [0, ] , 0 သည် တောက်ပမှုကို ရည်ညွှန်းသည် ၊
byte [4]	နောက်မီး၏ စိတ်ကြိုက်တောက်ပမှု		100 သည် အမြင့်ဆုံးတောက်ပမှုကို ရည်ညွှန်းသည်။
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00

အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

Command Name Lighting Control Feedback Frame
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	သံသရာ (ms)	လက်ခံချိန်ကုန် (ms)
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည် Frame length Command အမျိုးအစား	ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0x0A တုံ့ပြန်ချက်အမိန့် (0xAA)	20ms	တစ်ခုမှ
Command ID	က0x07
ဒေတာအကွက် အရှည်	6
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	လက်ရှိအလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှု အလံကို ဖွင့်ပါ။	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 ထိန်းချုပ်ရေးအမိန့် မမှန်ကန်ပါ။ 0x01 အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုကို ဖွင့်ပါ။
byte [1]	လက်ရှိ ရှေ့မီးမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 NC 0x01 မဟုတ်ပါ။ 0x02 BL မုဒ် 0x03 အသုံးပြုသူသတ်မှတ်ထားသော တောက်ပမှု [0, ] , 0 သည် တောက်ပမှုကို ရည်ညွှန်းသည် ၊
byte [2]	ရှေ့မီး၏ လက်ရှိစိတ်ကြိုက် တောက်ပမှု	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	100 သည် အမြင့်ဆုံးတောက်ပမှုကို ရည်ညွှန်းသည်။
byte [3]	လက်ရှိ နောက်မီးမုဒ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။   int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 NC 0x01 မဟုတ်ပါ။ 0x02 BL မုဒ် [0, 0x03 အသုံးပြုသူ-သတ်မှတ်ထားသော တောက်ပမှု၊ ] ၀င်းလက်တောက်ပခြင်းမရှိဟု ရည်ညွှန်းသည်။
byte [4] byte [5]	နောက်မီး၏ လက်ရှိစိတ်ကြိုက်တောက်ပမှု လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	100 သည် m0ax0im0 အွမ် တောက်ပမှုကို ရည်ညွှန်းသည်။

Example ဒေတာ
ကိုယ်ထည်ကို မျဉ်းဖြောင့်အမြန်နှုန်း 0.15m/s ဖြင့် ရှေ့သို့ ရွေ့လျားရန် ထိန်းချုပ်ထားပြီး တိကျသောဒေတာကို အောက်ပါအတိုင်း ပြသထားသည်။

bit စတင်ပါ		ဖလင်နမ်သီ	တီးခတ်ပေးသည်။	ComImDand	ဒေတာအကွက်			ဘောင်အိုင်ဒီ	cCohmepcoksitmion
ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	ဘိုက် ၄	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	က0x55	က0x01	….	….	….	က0x00	0x6B

ဒေတာအကွက် အကြောင်းအရာကို အောက်ပါအတိုင်း ပြထားသည်။

ဒေတာစာကြောင်းတစ်ခုလုံးသည်- 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

အမှတ်စဉ်ချိတ်ဆက်မှု
USB-to-RS232 အမှတ်စဉ်ကြိုးကို နောက်ဘက်စွန်းရှိ အမှတ်စဉ်အပေါက်သို့ ချိတ်ဆက်ရန် ကျွန်ုပ်တို့၏ဆက်သွယ်ရေးကိရိယာကိရိယာအစုံမှ USB-to-RSXNUMX အမှတ်စဉ်ကြိုးကို ထုတ်ယူပါ။ ထို့နောက် သက်ဆိုင်ရာ baud နှုန်းကို သတ်မှတ်ရန် နံပါတ်စဉ် ပို့တ်တူးလ်ကို အသုံးပြုကာ စာမေးပွဲကို ယခင်နှင့် ပြုလုပ်ပါ။ampအပေါ်က ပေးထားတဲ့ ရက်စွဲ။ RC transmitter ကိုဖွင့်ထားပါက၊ ၎င်းကို command control mode သို့ပြောင်းရန်လိုအပ်သည်။ RC transmitter ပိတ်ထားပါက၊ control command ကို တိုက်ရိုက်ပေးပို့ပါ။ မှတ်သားထားသင့်သည်မှာ 500ms ပြီးနောက်၊ chassis သည် serial port command ကိုလက်ခံရရှိခြင်းမရှိပါက၊ ၎င်းသည် ချိတ်ဆက်မှုဖြတ်တောက်ထားသော ကာကွယ်မှုအခြေအနေသို့ ဝင်ရောက်သွားမည်ဖြစ်ကြောင်း သတိပြုသင့်သည်။

Firmware အဆင့်မြှင့်ခြင်း။
traCER ရှိ RS232 အပေါက်ကို ပင်မထိန်းချုပ်ကိရိယာအတွက် ဖိုင်းဝဲကို အဆင့်မြှင့်ရန် အသုံးပြုသူများသည် ချွတ်ယွင်းချက်ပြင်ဆင်မှုများနှင့် အင်္ဂါရပ်များ မြှင့်တင်မှုများကို ရယူနိုင်သည်။ အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို မြန်ဆန်ချောမွေ့စေရန်အတွက် graphical user interface ပါရှိသည့် PC client အပလီကေးရှင်းကို ပံ့ပိုးပေးထားပါသည်။ ဤအပလီကေးရှင်း၏ ဖန်သားပြင်ဓာတ်ပုံကို ပုံ 3.3 တွင် ပြထားသည်။

အဆင့်မြှင့်ပြင်ဆင်ခြင်း။

• အမှတ်စဉ် ကေဘယ် X ၁
• USB-to-serial port X 1
• TRACER ကိုယ်ထည် X ၁
• ကွန်ပျူတာ (Windows Operating System) X ၁

Firmware Update ဆော့ဝဲ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်

• မချိတ်ဆက်မီ၊ စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါပိတ်ကြောင်း သေချာပါစေ။
• TRACER ကိုယ်ထည်၏နောက်ဘက်ရှိ အမှတ်စဉ်ကြိုးကို အမှတ်စဉ်အပေါက်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။
• ကွန်ပျူတာနှင့် အမှတ်စဉ်ကြိုးကို ချိတ်ဆက်ပါ။
• client software ကိုဖွင့်;
• ဆိပ်ကမ်းနံပါတ်ကိုရွေးချယ်ပါ။
• TRACER ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါဖွင့်ပြီး ချိတ်ဆက်မှုစတင်ရန် ချက်ခြင်းနှိပ်ပါ (TRACER ကိုယ်ထည်သည် ပါဝါမဖွင့်မီ 6 စက္ကန့်အထိ စောင့်ရမည်ဖြစ်ပြီး စောင့်ဆိုင်းချိန်သည် 6s ထက်ပိုပါက၊ ၎င်းသည် အပလီကေးရှင်းသို့ ဝင်ရောက်လိမ့်မည်)။ ချိတ်ဆက်မှုအောင်မြင်ပါက စာသားဘောက်စ်တွင် "ချိတ်ဆက်မှု အောင်မြင်သည်" ဟု သတိပေးမည်ဖြစ်သည်။
• Load Bin file;
• အဆင့်မြှင့်တင်ရန် ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ၊ အဆင့်မြှင့်တင်မှု ပြီးဆုံးကြောင်း အချက်ကို စောင့်ပါ။
• အမှတ်စဉ်ကြိုးကို ဖြုတ်ပါ၊ ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါပိတ်ပါ၊ ထို့နောက် ပါဝါပိတ်ပြီး ပြန်ဖွင့်ပါ။

Firmware အဆင့်မြှင့်ခြင်း၏ Client Interface

ကြိုတင်သတိပေးချက်များ

ဤကဏ္ဍတွင် TRACER အသုံးပြုမှုနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် ဂရုပြုသင့်သည့် ကြိုတင်ကာကွယ်မှုအချို့ ပါဝင်သည်။

ဘက်ထရီ

• TRACER ပါ၀င်သည့်ဘက်ထရီအား စက်ရုံဆက်တင်တွင် အားအပြည့်မသွင်းထားသော်လည်း ၎င်း၏တိကျသောပါဝါပမာဏကို TRACER ကိုယ်ထည်၏နောက်ဘက်ရှိ voltmeter တွင်ပြသနိုင်သည် သို့မဟုတ် CAN bus ဆက်သွယ်ရေးမျက်နှာပြင်မှတစ်ဆင့် ဖတ်နိုင်သည်။ အားသွင်းကိရိယာပေါ်ရှိ အစိမ်းရောင် LED သည် အစိမ်းရောင်ပြောင်းသွားသောအခါ ဘက်ထရီအားပြန်သွင်းခြင်းကို ရပ်သွားနိုင်သည်။ အစိမ်းရောင် LED မီးပွင့်ပြီးနောက် အားသွင်းကိရိယာကို ဆက်ထားပါက ဘက်ထရီအားအပြည့်သွင်းရန်အတွက် မိနစ် 0.1 ခန့် နောက်ထပ် 30A လက်ရှိဖြင့် ဘက်ထရီအား ဆက်လက်အားသွင်းမည်ဖြစ်ကြောင်း သတိပြုပါ။
• ကျေးဇူးပြု၍ ၎င်း၏ပါဝါကုန်သွားပြီးနောက်ဘက်ထရီအားအားမသွင်းပါနှင့်၊ ဘက်ထရီအဆင့်နှိုးစက်ကိုဖွင့်ထားချိန်တွင် ဘက်ထရီအားအားသွင်းပါ။
• တည်ငြိမ်သောသိုလှောင်မှုအခြေအနေများ- ဘက်ထရီသိုလှောင်မှုအတွက်အကောင်းဆုံးအပူချိန်မှာ -20 မှ 60 ℃; သိုလှောင်မှု အသုံးမပြုပါက ဘက်ထရီအား 2 လတစ်ကြိမ် အားပြန်သွင်းပြီး အားအပြည့်သွင်းထားရပါမည်။tagအီးပြည်နယ်။ ကျေးဇူးပြုပြီး ဘက်ထရီကို မီးထဲထည့်ပါ သို့မဟုတ် ဘက်ထရီကို အပူမပေးပါနဲ့၊ ဘက်ထရီကို အပူချိန်မြင့်တဲ့ ပတ်ဝန်းကျင်မှာ မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။
• အားသွင်းခြင်း- ဘက်ထရီအား သီးခြား လီသီယမ်ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာဖြင့် အားသွင်းရပါမည်။ လီသီယမ်-အိုင်းယွန်းဘက်ထရီများကို 0°C (32°F) အောက်တွင် အားမသွင်းနိုင်ဘဲ မူလဘက်ထရီများကို ပြုပြင်ခြင်း သို့မဟုတ် အစားထိုးခြင်းကို တင်းတင်းကျပ်ကျပ် တားမြစ်ထားသည်။

နောက်ထပ် ဘေးကင်းရေး အကြံပြုချက်

• အသုံးပြုနေစဉ်အတွင်း သံသယရှိပါက ကျေးဇူးပြု၍ သက်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်လက်စွဲကို လိုက်နာပါ သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ပုဂ္ဂိုလ်များနှင့် တိုင်ပင်ပါ။
• အသုံးမပြုမီ၊ ကွင်းပြင်အခြေအနေအား အာရုံစိုက်ပြီး ဝန်ထမ်းများ ဘေးကင်းရေးပြဿနာဖြစ်စေမည့် မှားယွင်းလုပ်ဆောင်မှုများကို ရှောင်ကြဉ်ပါ။
• အရေးပေါ်အခြေအနေမျိုးတွင်၊ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကိုနှိပ်ပြီး စက်ကိုပါဝါပိတ်ပါ။
• နည်းပညာပံ့ပိုးမှုနှင့် ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ၊ အတွင်းပိုင်းစက်ပစ္စည်းဖွဲ့စည်းပုံကို ကိုယ်တိုင်ကိုယ်ကျ မွမ်းမံပြင်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်

လည်ပတ်မှုပတ်ဝန်းကျင်

• TRACER ၏ အပြင်ဘက်တွင် လည်ပတ်သည့် အပူချိန်မှာ -10 ℃ မှ 45 ℃ ၊ အပြင်ဘက်တွင် -10 ℃ နှင့် 45 ℃ နှင့် အထက် မသုံးပါနှင့်။
• TRACER ၏ အိမ်တွင်း လည်ပတ်မှု အပူချိန်သည် 0 ℃ မှ 42 ℃; ကျေးဇူးပြုပြီး 0 ℃ နှင့် 42 ℃ အထက် အိမ်တွင်း၌ အသုံးမပြုပါနှင့်။
• TRACER ၏အသုံးပြုမှုပတ်ဝန်းကျင်တွင် နှိုင်းရစိုထိုင်းဆအတွက် လိုအပ်ချက်များမှာ- အများဆုံး 80%, အနည်းဆုံး 30%;
• ကျေးဇူးပြု၍ အဆိပ်သင့်ပြီး မီးလောင်လွယ်သော ဓာတ်ငွေ့များ သို့မဟုတ် လောင်ကျွမ်းနိုင်သော အရာများတွင် ပိတ်ထားသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် မသုံးပါနှင့်။
• ကြီးမားသော coiled resistors စသည်တို့ကဲ့သို့ အပူပေးစက်များ သို့မဟုတ် အပူပေးသည့်ဒြပ်စင်များအနီးတွင် မထားပါနှင့်။
• အထူးပြင်ဆင်ထားသောဗားရှင်း (IP ကာကွယ်မှုအတန်းအစား စိတ်ကြိုက်ပြုပြင်ထားသော) မှလွဲ၍ TRACER သည် ရေစိုခံခြင်းမရှိပါ၊ ထို့ကြောင့် ၎င်းကို မိုးရာသီ၊ နှင်းများထူထပ်သော သို့မဟုတ် ရေစုနေသည့်ပတ်ဝန်းကျင်တွင် အသုံးမပြုပါနှင့်။
• အကြံပြုထားသော အသုံးပြုမှုပတ်ဝန်းကျင်၏ အမြင့်သည် 1,000 မီတာထက် မပိုသင့်ပါ။
• အကြံပြုထားသော ပတ်ဝန်းကျင်၏ နေ့နှင့်ညအကြား အပူချိန်ကွာခြားချက်သည် 25 ℃ထက်မပိုသင့်ပါ။

လျှပ်စစ် / လိုင်းကြိုးများ

• ကိုင်တွယ်တပ်ဆင်သည့်အခါ၊ ယာဉ်ကို ဇောက်ထိုးမတင်ပါနှင့်။
• ပရော်ဖက်ရှင်နယ်မဟုတ်သူများအတွက်၊ ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ မော်တော်ယာဥ်အား တပ်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်။

အခြားမှတ်စုများ

• ကိုင်တွယ်တပ်ဆင်သည့်အခါ၊ ယာဉ်ကို ဇောက်ထိုးမတင်ပါနှင့်။
• ပရော်ဖက်ရှင်နယ်မဟုတ်သူများအတွက်၊ ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ မော်တော်ယာဥ်အား တပ်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်

အမေးအဖြေ

• မေး။ ။ TRACER ကို မှန်ကန်စွာ စတင်နေပါပြီ၊ ဒါပေမယ့် RC transmitter က ယာဉ်ကိုယ်ထည်ကို ရွေ့လျားဖို့ ဘာကြောင့် မထိန်းချုပ်နိုင်တာလဲ။
  A：ပထမဦးစွာ၊ drive power supply သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင်ရှိမရှိ၊ drive power switch ကို ဖိထားပြီး E-stop switches များ ထွက်လာခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ ထို့နောက်၊ RC transmitter ပေါ်ရှိ ဘယ်ဘက်မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်ဖြင့် ရွေးချယ်ထားသော ထိန်းချုပ်မုဒ်သည် မှန်ကန်မှုရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
• မေး- TRACER အဝေးထိန်းခလုတ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင်ရှိပြီး ကိုယ်ထည်အခြေအနေနှင့် ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ အချက်အလက်များကို မှန်ကန်စွာလက်ခံနိုင်သော်လည်း ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို ထုတ်ပြန်လိုက်သောအခါ၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အဘယ်ကြောင့်မပြောင်းနိုင်ဘဲ ကိုယ်ထည်သည် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို တုံ့ပြန်နိုင်သနည်း။ ?
  A: ပုံမှန်အားဖြင့်၊ TRACER ကို RC transmitter ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်လျှင် chassis လှုပ်ရှားမှုသည် သင့်လျော်သော ထိန်းချုပ်မှုအောက်တွင် ရှိနေသည်ကို ဆိုလိုသည်။ chassis တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်ကို လက်ခံနိုင်လျှင်၊ CAN extension link သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင် ရှိနေသည်ဟု ဆိုလိုသည်။ ဒေတာစစ်ဆေးခြင်းမှန်ကန်မှုရှိမရှိနှင့် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သည် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်တွင်ရှိမရှိကို သိရှိရန် ပေးပို့ထားသော CAN ထိန်းချုပ်ဘောင်ကို စစ်ဆေးပါ။
• မေး- TRACER သည် လည်ပတ်နေသည့် “ဘီပီ-ဘီပီ-ဘီပီ…” အသံကို ပေးသည်၊ ဤပြဿနာကို မည်သို့ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းမည်နည်း။
  A- TRACER သည် ဤ "ဘီပီ-ဘီပီ-ဘီပီ" အသံကို ဆက်တိုက်ပေးမည်ဆိုပါက၊ ဘက်ထရီသည် အချက်ပြဗေါ်တွင် ရှိနေသည်ဟု ဆိုလိုသည်။tagအီးပြည်နယ်။ ဘက်ထရီကို အချိန်မီ အားသွင်းပါ။ အခြားဆက်စပ်အသံများ ပေါ်လာသည်နှင့်၊ အတွင်းပိုင်း အမှားအယွင်းများ ရှိနိုင်သည်။ CAN ဘတ်စ်ကားမှတစ်ဆင့် သက်ဆိုင်ရာ အမှားအယွင်းကုဒ်များကို စစ်ဆေးနိုင်သည် သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ပုဂ္ဂိုလ်များနှင့် ဆက်သွယ်နိုင်သည်။
• မေး- CAN bus မှတစ်ဆင့် ဆက်သွယ်ရေးကို အကောင်အထည်ဖော်သောအခါ၊ chassis တုံ့ပြန်ချက်အမိန့်ကို မှန်ကန်စွာထုတ်ပေးသည်၊ သို့သော် အဘယ်ကြောင့်ယာဉ်သည် ထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို မတုံ့ပြန်သနည်း။
  A: TRACER အတွင်းတွင် ဆက်သွယ်ရေး အကာအကွယ် ယန္တရားတစ်ခု ရှိပြီး၊ ဆိုလိုသည်မှာ ပြင်ပ CAN ထိန်းချုပ်မှု ညွှန်ကြားချက်များကို လုပ်ဆောင်သည့်အခါ ကိုယ်ထည်အား အချိန်လွန်ကာကွယ်မှု ပေးထားသည်။ ယာဉ်သည် ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောဘောင်တစ်ခုအား လက်ခံသည်ဆိုပါစို့၊ သို့သော် 500ms ပြီးနောက် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ကို လက်ခံမည်မဟုတ်ပါ။ ဤကိစ္စတွင်၊ ၎င်းသည် ဆက်သွယ်မှုကာကွယ်ရေးမုဒ်သို့ ဝင်ရောက်ပြီး အမြန်နှုန်းကို 0 သို့ သတ်မှတ်ပေးမည်ဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့် အထက်ကွန်ပြူတာမှ အမိန့်များကို အခါအားလျော်စွာ ထုတ်ပြန်ရမည်ဖြစ်သည်။

ထုတ်ကုန်အတိုင်းအတာများ

ထုတ်ကုန်ပြင်ပအတိုင်းအတာ၏ ပုံဥပမာ

• gr@generationrobots.com
• +၃၃ ၁ ၄၅ ၄၂ ၅၉ ၅၉
• www.generationrobots.com

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

TRACER AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့သည် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရမိုဘိုင်းစက်ရုပ် [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့သည် ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ AgileX၊ စက်ရုပ်အဖွဲ့ ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ